特許 7380511 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-07

(45)【発行日】2023-11-15

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 43/08 20060101AFI20231108BHJP

   B65B 35/32 20060101ALI20231108BHJP

【ＦＩ】

B65G43/08 D

B65B35/32

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020172420

(22)【出願日】2020-10-13

(65)【公開番号】P2022063972

(43)【公開日】2022-04-25

【審査請求日】2022-11-17

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】木村 和誠

(72)【発明者】

【氏名】岩田 昌重

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－３１４７３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０３２０２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－１６５３２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０６３２８７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４３／０８

Ｂ６５Ｂ ３５／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも１つ以上の物品を含み、単一種又は複数種の種別及び数量が指定されたそれぞれ異なるオーダー情報により規定された物品群ごとに前記物品を搬送する物品搬送設備であって、
搬送方向に沿って前記物品を搬送する搬送コンベヤと、
平面視で前記搬送方向に直交する方向を幅方向として、前記物品群ごとに、前記幅方向の一方側から前記搬送コンベヤの搬送面上に前記物品を供給する物品供給装置と、
前記搬送コンベヤ及び前記物品供給装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記搬送面上を前記搬送方向に区分した単位搬送領域と、前記搬送方向において隣接する２つの前記単位搬送領域の間に挟まれた間隙領域とを、前記単位搬送領域と前記間隙領域との間に区画材を設けて物理的に区画することなく前記搬送面上に設定し、前記物品供給装置に、１つの前記単位搬送領域に１つの前記物品群に含まれる前記物品を供給させるものであり、
前記単位搬送領域及び前記間隙領域の内、少なくとも前記単位搬送領域は前記オーダー情報及び前記物品についての物品情報に基づいて可変設定されている、物品搬送設備。

【請求項2】

前記制御装置は、前記単位搬送領域の前記搬送方向の長さを、前記物品群に含まれる前記物品の大きさ及び前記搬送コンベヤによる前記物品の搬送速度の少なくとも一方に応じて可変設定する、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記制御装置は、前記単位搬送領域の前記搬送方向における中央部を目標として、前記物品供給装置に前記物品を供給させる、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記物品供給装置から前記搬送コンベヤへ前記物品が供給される際の前記搬送コンベヤの搬送速度は、前記物品が前記搬送コンベヤに供給された後の搬送速度以下である、請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記物品供給装置は、前記物品を供給する供給口を前記搬送方向に沿って複数備え、
前記制御装置は、何れかの前記供給口から前記物品を供給する場合に、前記物品が載置されていない前記単位搬送領域に前記物品を供給させる、請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項6】

前記単位搬送領域の前記搬送方向の長さは、供給される前記物品群に含まれる前記物品の大きさと、前記物品群に複数の前記物品が含まれる場合における当該複数の前記物品の前記搬送方向における広がり量と、前記搬送コンベヤの搬送速度変更による前記物品の移動量とに基づいて設定されている、請求項１から５の何れか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項7】

前記搬送コンベヤの下流に、少なくとも１つの前記物品群ごとに前記物品が引き渡される被供給装置を備え、
１つの前記単位搬送領域と１つの前記間隙領域とを合わせた領域を１つのウィンドウとして、
前記制御装置は、前記物品供給装置から前記搬送コンベヤに前記物品が供給された後、前記ウィンドウごとに、前記物品供給装置から前記搬送コンベヤへ前記物品が供給される際の前記搬送コンベヤの搬送速度である第１速度以上の第２速度で前記搬送コンベヤに前記物品を搬送させる駆動と、停止とを繰り返させることによって、前記搬送コンベヤから前記被供給装置に前記物品を引き渡し、
前記間隙領域の前記搬送方向の長さは、前記搬送コンベヤを停止させるために前記第２速度から減速させる際に前記搬送コンベヤが移動する減速距離と、制御遅れにより前記搬送コンベヤが減速することなく前記第２速度で移動する空走距離と、前記搬送コンベヤの移動量を検出するセンサの誤差とに基づいて設定されている、請求項１から６の何れか一項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、少なくとも１つの物品を含む物品群ごとに物品を搬送する物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

特開２０１１－３２０２０号公報には、集積コンベヤ（２）と、合流ライン（３）とを備えた搬送装置（１）が開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。集積コンベヤ（２）は、物品（Ｗ）を水平な搬送方向に搬送する一直線状のベルトコンベヤである。また、合流ライン（３）は、集積コンベヤ（２）の一方の側面側からほぼ直角に交わるような形態で、集積コンベヤ（２）の搬送方向に沿って複数本配設されている。それぞれの合流ライン（２）から物品（Ｗ）が集積コンベヤ（２）に供給され、集積コンベヤ（２）により物品（Ｗ）が搬送される。

【0003】

集積コンベヤ（２）には、搬送方向に等間隔を置いて隣り合うように、桟が備えられている。この桟により、合流ライン（３）から集積コンベヤ（３）に供給された物品（Ｗ）の搬送方向に沿った方向でのずれや、異なる合流ライン（３）から集積コンベヤ（２）に供給された物品（Ｗ）同士の接触などが抑制される。即ち、搬送方向において隣り合う桟と桟との間が、物品（Ｗ）の搬送領域（Ｚ）として設定されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１１－３２０２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記のようにコンベヤに桟などの区画材を設置することによって、物品のずれや物品同士の接触などを適切に抑制することができる。しかし、区画材によって物品の搬送領域がほぼ固定されてしまう。搬送対象の物品の大きさが変わると、搬送領域が狭すぎたり、広すぎたりする可能性があるが、その際に区画材を配置し直すのは容易ではない。頻繁に搬送対象の物品が変わるような場合には、搬送設備全体の効率にも影響する。特に、複数の物品を含む物品群を１つの搬送領域に集めて搬送するような場合には、搬送領域がより柔軟に設定されることが好ましい。

【0006】

上記背景に鑑みて、区画材などを用いることなく、コンベヤによる物品の搬送領域を適切に設定する技術の提供が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記に鑑みた、少なくとも１つ以上の物品を含み、単一種又は複数種の種別及び数量が指定されたそれぞれ異なるオーダー情報により規定された物品群ごとに前記物品を搬送する物品搬送設備は、搬送方向に沿って前記物品を搬送する搬送コンベヤと、平面視で前記搬送方向に直交する方向を幅方向として、前記物品群ごとに、前記幅方向の一方側から前記搬送コンベヤの搬送面上に前記物品を供給する物品供給装置と、前記搬送コンベヤ及び前記物品供給装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記搬送面上を前記搬送方向に区分した単位搬送領域と、前記搬送方向において隣接する２つの前記単位搬送領域の間に挟まれた間隙領域とを、前記単位搬送領域と前記間隙領域との間に区画材を設けて物理的に区画することなく前記搬送面上に設定し、前記物品供給装置に、１つの前記単位搬送領域に１つの前記物品群に含まれる前記物品を供給させるものであり、前記単位搬送領域及び前記間隙領域の内、少なくとも前記単位搬送領域は前記オーダー情報及び前記物品についての物品情報に基づいて可変設定されている。

【0008】

この構成によれば、区画材などを用いなくても、搬送面上に単位搬送領域及び間隙領域が設定される。単位搬送領域を設定することによって、物品群ごとにそれぞれの単位搬送領域に物品を載置して適切に物品を搬送することができる。また、搬送方向において隣接する単位搬送領域の間には、間隙領域が設定されるので、異なる物品群に含まれる物品同士が接触することが抑制される。

【0009】

物品搬送設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】物品搬送設備の斜視図

【図2】物品搬送設備の平面図

【図3】複数段仕分け装置の一部を模式的に示す斜視図

【図4】物品搬送設備の側面図

【図5】物品搬送設備の制御ブロック図

【図6】搬送面上の領域設定と物品搬送の各フェーズにおける搬送状態を示す図

【図7】搬送面上の領域設定と物品搬送の各フェーズにおける搬送状態を示す図

【図8】搬送面上の領域設定と物品搬送の各フェーズにおける搬送状態を示す図

【図9】搬送面上の領域設定と物品搬送の各フェーズにおける搬送状態を示す図

【図10】搬送面上の領域設定と物品搬送の各フェーズにおける搬送状態を示す図

【図11】搬送面上の領域設定と物品搬送の各フェーズにおける搬送状態を示す図

【図12】単位搬送領域及び間隙領域を設定する条件の一例を示す図

【図13】単位搬送領域の形成間隔と供給口の配置間隔との関係を示す図

【図14】移載装置の本体部の内部の構造を模式的に示す斜視図

【図15】移載装置の状態遷移の一例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、仕分けシステム（アソートシステム）に適用される形態を例として、物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。物品搬送設備は、少なくとも１つの物品を含む物品群ごとに物品を搬送するものであり、搬送方向に沿って物品を搬送する搬送コンベヤと、搬送コンベヤの搬送面上に物品を供給する物品供給装置と、搬送コンベヤ及び物品供給装置を制御する制御装置とを備えている。

【0012】

図１に示すように、物品搬送設備ＰＳは、例えば通信販売を行う事業者が保有する物流設備に備えられ、例えば、不図示の自動倉庫に保管されている複数の物品Ｇの中から必要な物品Ｇを仕分けして出庫する。この場合、自動倉庫には、複数の物品Ｇが種別毎に容器に収容された状態で保管されている。そして、種別毎に容器に収容された複数の物品Ｇは、自動倉庫から自動で搬出され、不図示の物品ばらし部において個別の物品Ｇに分離される。その後、複数の物品Ｇのそれぞれが個別に搬送される。尚、「物品Ｇ」には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる仕掛品などであり、仕分け対象となる物品Ｇには様々な物が含まれる。

【0013】

物品搬送設備ＰＳは、複数段仕分け装置７と、複数段仕分け装置７から物品Ｇを受け取り、受け取った物品Ｇを当該複数段仕分け装置７から離間する方向である第１方向Ｘに沿って搬送する搬出コンベヤ８と、搬出コンベヤ８から物品Ｇを受け取って当該物品Ｇを平面視で第１方向Ｘ（幅方向）に交差する（図示の例では直交する）第２方向Ｙ（搬送方向）に沿って搬送する物品搬送装置１００とを備えている。更に、本例の物品搬送設備ＰＳは、図２に示すように、複数段仕分け装置７に物品Ｇを搬入する搬入装置６と、移載装置５を介して物品搬送装置１００から物品Ｇを受け取って搬出する搬出装置９とを備えている。移載装置５は、物品搬送装置１００から供給された物品Ｇを受け取り、搬出装置９上に設置された容器Ｃに物品Ｇを自動投入する自動投入機として構成されている。

【0014】

後述するように、物品搬送装置１００は、本実施形態では、第１コンベヤ１、第２コンベヤ２及び中間コンベヤ３を備えている。広義には物品搬送装置１００が搬送コンベヤに相当し、狭義には第１コンベヤ１が搬送コンベヤに相当する。以下の説明においては、第１コンベヤ１を搬送コンベヤとして説明する。また、搬入装置６、複数段仕分け装置７、及び搬出コンベヤ８は、物品供給装置４に相当する。また、移載装置５は、搬送コンベヤ（第１コンベヤ１、物品搬送装置１００）の下流に備えられて、少なくとも１つの物品群Ｇｇ（図２、図４、図６～図１１等）ごとに物品Ｇが引き渡される被供給装置に相当する。

【0015】

搬入装置６は、種別毎に容器に収容された状態で自動倉庫から搬出されると共に物品ばらし部において個別に分離された物品Ｇを、順次、複数段仕分け装置７に搬入する。図２に示す例では、搬入装置６は、コンベヤとして構成されている。図５に示すように、搬入装置６は、物品搬送設備ＰＳの全体を制御する統括制御装置Ｃｔを介して搬入制御部６５により制御されている。

【0016】

複数段仕分け装置７は、搬入装置６から搬入された物品Ｇを仕分けるための装置である。図３に示すように、複数段仕分け装置７は、上下方向の高さが異なる複数段の間口７１を有し、物品Ｇを複数段の間口７１の何れかに仕分けして排出する。図示の例では、複数段仕分け装置７は、複数段及び複数列からなる直交格子状配列の複数の間口７１を有している。また、図５に示すように、複数段仕分け装置７は、物品判別部７７及び仕分け制御部７５を備えている。

【0017】

複数段仕分け装置７は、オーダー情報に基づいて、物品Ｇを複数の間口７１の何れかに仕分ける。本例では、複数段仕分け装置７は、オーダー情報に基づいて決定された特定の間口７１から物品Ｇを排出して搬出コンベヤ８に引き渡すことで、物品Ｇの仕分けを行う。尚、ここでのオーダー情報とは、例えば、出荷すべき物品Ｇ（単一種であっても良いし、複数種の組み合わせであっても良い。）の種別及び数量を指定したオーダー（ピッキングオーダー）を示す情報である。そして、複数段仕分け装置７は、各オーダーによって指定された１つ以上の物品Ｇを、オーダー毎に異なる間口７１に排出することで、物品Ｇの仕分けを行う。

【0018】

詳細な図示は省略するが、複数段仕分け装置７は、物品Ｇを判別するための物品判別部７７による判別結果に基づいて、物品Ｇを仕分ける。例えば、物品判別部７７は、物品Ｇを撮像するカメラを備えており、このカメラで取得された画像データに対する画像認識処理を行うことにより物品Ｇを判別するように構成されている。但し、このような構成に限定されることなく、例えば、物品情報を記憶するＩＣタグやバーコード等（記憶部）が物品Ｇに付されていると共に、物品判別部７７が、当該物品情報を読み取るリーダー（読取部）を備え、このリーダーにより読み取った物品情報に基づいて物品Ｇを判別するように構成されていても良い。

【0019】

物品搬送設備ＰＳによる搬送対象となる物品Ｇには、様々な形状のものが含まれる。それらの物品Ｇが、物品搬送装置１００を構成するコンベヤ（例えば第１コンベヤ１）上において、転がり難い形状である場合と、転がって移動しやすい形状である場合とで、取り扱いを異ならせることが望ましい場合がある。そこで、例えば、物品Ｇを、外形形状が直方体状の物品Ｇ及びそれよりも転がりにくい物品Ｇである非転動物品と、非転動物品よりも転がり易い物品Ｇである転動物品とに分類することができる。複数段仕分け装置７は、カメラによる判別や、リーダーにより読み取った物品情報により、それぞれの物品Ｇが、非転動物品であるか、転動物品であるかを判別することができる。

【0020】

本実施形態では、図２～図４に示すように、複数段仕分け装置７は、レール７２と、当該レール７２に沿って移動する複数の搬送台車７３とを備えている。レール７２は、間口７１が設けられる複数段毎に、水平方向（第２方向Ｙ）に沿って設けられる水平部分を備えている。搬送台車７３は、レール７２の水平部分に沿って走行するように構成され、これにより、物品Ｇを第２方向Ｙに搬送する。また、レール７２は、上下方向に延在すると共に、複数段毎に配置される水平部分を接続する上下部分を備えていても良い。この場合、搬送台車７３は、レール７２の上下部分に沿って昇降するように構成され、これにより、複数段毎に配置される水平部分のそれぞれに移動可能となる。この場合には、搬送台車７３の数は、間口７１が設けられる段数に制限されない。そのため、例えば、間口７１が設けられる段数よりも少ない台数や多い台数の搬送台車７３を配置することも可能である。尚、図３に示す例では、８段の間口７１に対して８台の搬送台車７３が配置されている。

【0021】

本実施形態では、搬送台車７３のそれぞれは、物品Ｇを下方から支持すると共に当該物品Ｇを間口７１から排出する排出コンベヤ７４を備えている。排出コンベヤ７４は、搬送台車７３の走行経路から第１方向Ｘに物品Ｇを移動させる。仕分け制御部７５は、これらの搬送台車７３や排出コンベヤ７４を駆動制御する。

【0022】

搬出コンベヤ８は、複数段仕分け装置７によって仕分けられた物品Ｇを搬送するための装置である。図５に示すように、搬出コンベヤ８は、搬出コンベヤ制御部８５により駆動制御される。本実施形態では、搬出コンベヤ８は、複数段の間口７１のそれぞれに対応して設けられており、複数段仕分け装置７によって間口７１から排出された物品Ｇを一時的に貯留すると共に、当該貯留した物品Ｇを第１方向Ｘに搬送するように構成されている。本実施形態では、複数の搬出コンベヤ８が、複数段のそれぞれにおいて、複数列の間口７１のそれぞれに対応するように第２方向Ｙに並んで配置されている。

【0023】

図２及び図４に示すように、搬出コンベヤ８は、オーダー毎の複数の物品Ｇの集合である物品群Ｇｇ単位で物品Ｇを搬送し、物品搬送装置１００の第１コンベヤ１へ排出する。１つの物品群Ｇｇを構成する物品Ｇの数は、オーダー毎に異なる。例えば、オーダーによっては、１つの物品Ｇによって１つの物品群Ｇｇが構成される場合もある。このように、搬出コンベヤ８を含む物品供給装置４は、平面視で搬送方向（第２方向Ｙ）に直交する幅方向（第１方向Ｘ）の一方側から、物品群Ｇｇごとに、第１コンベヤ１の第１搬送面Ｆ１上に物品Ｇを供給する。図２に示すように、搬出コンベヤ８から第１コンベヤ１へ物品Ｇを供給する供給口８１は、第２方向Ｙに沿って並ぶように複数備えられている。

【0024】

物品搬送装置１００は、物品Ｇを搬送するための装置である。物品搬送装置１００は、物品搬送設備ＰＳにおいて、搬出コンベヤ８から排出された物品Ｇ（物品群Ｇｇ）を搬送方向（第２方向Ｙ）に沿って搬送し、移載装置５を介して搬出装置９に引き渡す。

【0025】

図１及び図２に示すように、物品搬送装置１００は、それぞれ物品Ｇを搬送する第１コンベヤ１と第２コンベヤ２とを備えている。また、物品搬送装置１００は、第２方向Ｙにおいて第１コンベヤ１と第２コンベヤ２との間に配置された中間コンベヤ３を更に備えている。図５に示すように、これら第１コンベヤ１、第２コンベヤ２、中間コンベヤ３は、統括制御装置Ｃｔを介して、それぞれ第１コンベヤ制御部１５、第２コンベヤ制御部２５、中間コンベヤ制御部３５によって駆動制御されている。

【0026】

本実施形態では、第１コンベヤ１は、プーリと当該プーリに巻回されたベルトとを有するベルトコンベヤにより構成され、ベルトの上面に第１搬送面Ｆ１が形成されている。ベルトは、第１コンベヤ制御部１５により制御されるモータなどのアクチュエータによりプーリを回転駆動することにより駆動される。

【0027】

図４に示すように、第１コンベヤ１は、第１搬送面Ｆ１に対して第１方向Ｘに隣接して配置された第１側壁部Ｓ１を備えている。第１側壁部Ｓ１は、第１搬送面Ｆ１よりも上方に突出して、第２方向Ｙに沿って配置されている。本第１側壁部Ｓ１によって、第１搬送面Ｆ１上を搬送されている物品Ｇが第１搬送面Ｆ１から第１方向Ｘの外側に脱落することを抑制することができる。換言すれば、第１側壁部Ｓ１によって、第１搬送面Ｆ１上を搬送されている物品Ｇを第２方向Ｙ（搬送方向）に適切に案内することができる。本例では、第１側壁部Ｓ１も、コンベヤとして構成されており、物品Ｇは、第１搬送面Ｆ１及び第１側壁部Ｓ１の双方によって、第２方向Ｙ（搬送方向）に沿って搬送される。

【0028】

図１等に示すように、本実施形態では、第１コンベヤ１は、第１搬送面Ｆ１を昇降させる昇降機構１１を備えている。昇降機構１１も、第１コンベヤ制御部１５によって駆動制御される。昇降機構１１により第１コンベヤ１が昇降することで、図４に示すように、複数段に亘って設けられた搬出コンベヤ８のそれぞれに対応した高さに第１搬送面Ｆ１を配置することができる。これにより、第１コンベヤ１は、複数段の何れの搬出コンベヤ８からも物品Ｇを受け取ることができる。本例では、図１に示すように、昇降機構１１は、第１搬送面支持部１０を昇降自在に支持するマスト１１１と、第１搬送面支持部１０を昇降駆動する昇降駆動部１１０とを備えている。

【0029】

詳細な説明は省略するが、図１及び図２に示すように、第２コンベヤ２は、第１コンベヤ１よりも搬送方向下流側（第２方向第１側Ｙ１）に配置されている。第２コンベヤ２は、第１搬送面Ｆ１に対して異なる高さに配置されると共に物品Ｇを載置した状態で搬送する搬送面と、第１コンベヤ１とは独立して当該搬送面を駆動する駆動機構を備えている。第１コンベヤ１と同様に、第２コンベヤ２は、プーリと当該プーリに巻回されたベルトとを有するベルトコンベヤにより構成され、ベルトの上面に搬送面が形成されている。ベルトは、第２コンベヤ制御部２５により制御されるモータなどのアクチュエータによりプーリを回転駆動することにより駆動される。

【0030】

また、中間コンベヤ３は、第１コンベヤ１と第２コンベヤ２との間、即ち、第１コンベヤ１よりも搬送方向下流側（第２方向第１側Ｙ１）且つ第２コンベヤ２よりも搬送方向上流側（第２方向第２側Ｙ２）に配置されている。中間コンベヤ３は、第１搬送面Ｆ１及び第２コンベヤ２の搬送面に対して異なる高さに配置されると共に物品Ｇを載置した状態で搬送する搬送面と、第１コンベヤ１及び第２コンベヤ２とは独立して当該搬送面を駆動する駆動機構とを備えている。第１コンベヤ１及び第２コンベヤ２と同様に、中間コンベヤ３は、プーリと当該プーリに巻回されたベルトとを有するベルトコンベヤにより構成され、ベルトの上面に搬送面が形成されている。ベルトは、、中間コンベヤ制御部３５により制御されるモータなどのアクチュエータによりプーリを回転駆動することにより駆動される。

【0031】

図４に示すように、第１コンベヤ１の第１搬送面Ｆ１は、水平面に対する第１方向Ｘの角度が傾斜している（例えば、１０°～２０°）。これにより、第１コンベヤ１によって搬送される物品Ｇを、第１搬送面Ｆ１上において第１側壁部Ｓ１の側に寄せた状態で搬送することができる。尚、本例では、第１搬送面Ｆ１の水平面に対する第２方向Ｙの角度は、０°に設定されている。

【0032】

また、第２コンベヤ２の搬送面は、上下方向における高さが第１搬送面Ｆ１よりも低く、水平面に対する第１方向Ｘの角度が第１搬送面Ｆ１の水平面に対する第１方向Ｘの角度よりも小さい角度（本実施形態では、０°）である。すなわち、第２コンベヤ２の搬送面は、水平面に沿って配置されている。これにより、物品Ｇを水平面に沿って搬送することができる。本実施形態では、図１及び図２に示すように、第２コンベヤ２よりも搬送方向の下流側（第２方向第１側Ｙ１）に、オーダー毎の物品群Ｇｇ単位で物品Ｇを搬出装置９に投入するための移載装置５（自動投入機）が設けられている。尚、本例では、第２コンベヤ２の搬送面の水平面に対する第２方向Ｙの角度は、０°に設定されている。

【0033】

中間コンベヤ３の搬送面は、第１搬送面Ｆ１と第２コンベヤ２の搬送面との上下方向の間に配置され、水平面に対する第１方向Ｘの角度が第１搬送面Ｆ１の水平面に対する第１方向Ｘの角度と、第２コンベヤ２の搬送面の水平面に対する第１方向Ｘの角度との間の中間角度で傾斜している。このような構成により、物品Ｇが複数のコンベヤ間において搬送面から搬送面へ移動する際の上下方向の距離を短くすることができる。従って、この物品搬送装置１００によれば、水平面に対する第１方向Ｘの傾斜角度、及び上下方向における高さが互いに異なる搬送面を有する複数のコンベヤ間を物品が移動する際の衝撃を緩和することが可能となっている。尚、本例では、中間コンベヤ３の搬送面の水平面に対する第２方向Ｙの角度は、０°に設定されている。

【0034】

移載装置５は、物品搬送装置１００から物品Ｇが供給される投入口５６が第２方向第２側Ｙ２に形成されると共に、底部が開放された箱状の本体部５０を備えている。移載装置５は、物品搬送装置１００よりも下方に設置された搬出装置９の上方に本体部５０の底部が位置するように、配置されている。搬出装置９は、複数段仕分け装置７によって仕分けられた物品群Ｇｇ単位で、物品Ｇを収容する容器Ｃを搬送している。本実施形態では、移載装置５よりも第２方向第２側Ｙ２から空の容器Ｃが順次、第２方向第１側Ｙ１に向かって搬送され、移載装置５の下方にて物品Ｇが容器Ｃに収容される。そして、移載装置５よりも第２方向第１側Ｙ１に向かって物品群Ｇｇ単位で物品Ｇが収容された容器Ｃが搬送される。

【0035】

移載装置５は、第２コンベヤ２の搬送面よりも下方に位置する搬出装置９上の容器Ｃへ物品Ｇを移載する際の衝撃を緩和するための移載機構を備えて構成されている。移載機構は、図５に示すように移載制御部５５によって制御される。また、物品搬送装置１００による物品Ｇの搬送、及び移載装置５による物品Ｇの移載と同期するように、容器Ｃを搬送する搬出装置９は、図５に示すように搬出制御部９５により制御される。

【0036】

図１４の斜視図は、移載装置５の本体部５０の内部の構造を模式的に示しており、図１５は、移載装置５の状態遷移の一例を示している。図１４に示すように、移載装置５は、物品搬送装置１００から物品Ｇを受け取る受け部材５８を備えている。受け部材５８は、可撓性を有するシート状部材により構成されている。本実施形態では、受け部材５８は、矩形状であり、その第１端部５１は１つの辺であり、第２端部５２は第１端部５１の対辺である。

【0037】

移載装置５は、箱状の本体部５０の第１方向Ｘに沿った２つの側面部のそれぞれの内側の４つの角部の１つに配置された駆動スプロケット６６と、３つの角部のそれぞれに配置された従動スプロケット６２とを備えている。２つの側面部に備えられたそれぞれの駆動スプロケット６６同士は、対をなして互いに対向して配置されており、駆動シャフト６７によって連結されている。駆動スプロケット６６及び駆動シャフト６７は、例えばモータなどのアクチュエータによって構成された周回駆動部Ｍ６によって回転駆動される。周回駆動部Ｍ６は、移載制御部５５（図５参照）によって制御される。また、２つの側面部に備えられたそれぞれの従動スプロケット６２同士も、対をなして互いに対抗して配置されている。本実施形態では対となる従動スプロケット６２の間に、案内シャフト６３が備えられている。案内シャフト６３は、シート状の受け部材５８の移動を案内すると共に、受け部材５８を支持する支持部として機能する。尚、従動スプロケット６２と案内シャフト６３とは、相対回転可能であってもよい。

【0038】

それぞれの側面部の内側に配置された１つの駆動スプロケット６６及び３つの従動スプロケット６２には、ドライブチェーン６１が張り渡されている。駆動シャフト６７及び駆動スプロケット６６が、周回駆動部Ｍ６によって回転駆動されることで、ドライブチェーン６１が、一定の経路を移動してそれぞれの側面部の面に沿って周回する。一対のドライブチェーン６１の予め規定された位置には、シート状の受け部材５８の一端が接続された連結部材５３が連結されている。連結部材５３は、受け部材５８の第１端部５１を構成する辺の全域を保持する剛性を有した部材であり、図示の例では、連結部材５３は、受け部材５８の第２方向Ｙの全域に亘って延在する棒状部材である。ドライブチェーン６１が周回すると、受け部材５８もドライブチェーン６１と共に周回する。

【0039】

受け部材５８は、周回方向の下流側である第１端部５１の側においては、連結部材５３を介してドライブチェーン６１に連結されている。受け部材５８の上流側である第２端部５２の側は、ドライブチェーン６１には連結されておらず、周回方向における一部の範囲において、送りローラ４１と押圧ローラ４２とによって狭持される。送りローラ４１は、例えばモータなどのアクチュエータによって構成された繰り出し駆動部Ｍ５により回転駆動される。繰り出し駆動部Ｍ５は、移載制御部５５によって制御される。

【0040】

送りローラ４１と押圧ローラ４２とにより受け部材５８を狭持した状態で、送りローラ４１が回転駆動されることによって、ドライブチェーン６１が停止していても受け部材５８を周回方向に繰り出すことができる。送りローラ４１が停止している場合には、送りローラ４１と押圧ローラ４２との狭持によって受け部材５８の周回方向への移動を規制することができる。尚、駆動装置の図示は省略するが、押圧ローラ４２は、送りローラ４１を押圧する状態と、送りローラ４１から離間して押圧状態から解放する状態とに位置変更可能に構成されていると好適である。

【0041】

受け部材５８は、図１４及び図１５の第１フェーズ＃１に示すように、受け部材５８が水平面に沿う第１姿勢と、図１５の第４フェーズ＃４、第５フェーズ＃５、第６フェーズ＃６に示すように、第２端部５２の側において受け部材５８が解放されて自由状態となる第２姿勢と、図１５の第２フェーズ＃２、第３フェーズ＃３に示すように、受け部材５８が水平面から下方に撓んだ第３姿勢と、の３つの状態となることができる。尚、第３姿勢は、第１姿勢の受け部材５８を、ドライブチェーン６１を停止させた状態で送りローラ４１により第１端部５１の方向へ繰り出すことによって実現される。また、第３姿勢からさらに、送りローラ４１及び押圧ローラ４２よりも周回方向の下流側に受け部材５８が繰り出されると、受け部材５８は第２姿勢となる。つまり、送りローラ４１と押圧ローラ４２とにより受け部材５８を狭持した状態で、送りローラ４１が回転駆動されることによって、受け部材５８の姿勢を第１姿勢から第３姿勢に変更し、さらに第３姿勢から第２姿勢へと変更することができる。

【0042】

移載制御部５５は、物品搬送装置１００から物品群Ｇｇを構成する複数の物品Ｇが順次供給される場合に、複数の物品Ｇの供給に応じて、第１姿勢から受け部材５８の繰り出し量を増加させて第３姿勢とし、全ての物品Ｇが供給された後、第３姿勢から第２姿勢とする。これにより、複数の物品Ｇが順次供給されるに従って、受け部材５８の撓み量が大きくなり、受け部材５８が受け取ることができる容量が大きくなっていく。移載制御部５５は、物品搬送装置１００から供給される物品Ｇが、受け部材５８上で順次載り重なるように、受け部材５８を繰り出していくことにもなる。このため、複数の物品Ｇを受け部材から溢れさせることなく、適切に容器Ｃに収容することができる。また、複数の物品Ｇが載り重なった状態で適切に容器Ｃに収容することができる。

【0043】

以下、図１５を参照して、移載装置５による複数の物品Ｇ（物品群Ｇｇ）の移載手順について説明する。物品搬送装置１００から物品Ｇが供給される前には、受け部材５８は、第１姿勢である（第１フェーズ＃１）。続いて、移載制御部５５は、物品Ｇの供給に応じて、第１姿勢から受け部材５８の繰り出し量を増加させる（第２フェーズ＃２、第３フェーズ＃３）。第３フェーズ＃３は、第２フェーズ＃２よりも物品搬送装置１００からの物品Ｇの供給時間が経過したフェーズ、或いは、図１５に示すように、第２フェーズ＃２よりも多くの物品Ｇが供給されたフェーズである。このため、第２フェーズ＃２に比べて、第３フェーズ＃３の方が、受け部材＃３がより多く繰り出され、受け部材５８の下方への撓みが大きくなっている。

【0044】

一群の物品群Ｇｇを構成する物品Ｇが全て供給されると、移載制御部５５は、送りローラ４１及び押圧ローラ４２に挟持された受け部材５８を解放する（第４フェーズ＃４）。これにより、受け部材５８の張力が失われ、物品Ｇは、受け部材５８と共に、容器Ｃの底部に降下する（第５フェーズ＃５）。この時、下方に撓んだ受け部材５８によって物品Ｇは十分に容器Ｃの底部に近い位置まで降下しているため、容器Ｃと物品Ｇとの衝撃が緩和される。続いて、周回駆動部Ｍ６によってドライブチェーン６１が駆動され、ドライブチェーン６１に第１端部５１が固定された受け部材５８が、容器Ｃから引き抜かれる（第６フェーズ＃６）。このように、受け部材５８の撓み量を次第に大きくすることで、容器Ｃに対して安定して物品Ｇを移載することができる。このため、容器Ｃに移載される物品Ｇの総量が多い場合でも、適切に物品Ｇを移載することができる。

【0045】

上述したように、物品供給装置４によって仕分けられで供給された物品群Ｇｇごとに搬送して、被供給装置としての移載装置５を介して搬出装置９に提供するに当たっては、物品搬送装置１００（特に第１コンベヤ１）において、異なる物品群Ｇｇに属する物品Ｇが混ざることなく、搬送されることが好ましい。１つの対応として、第１コンベヤ１の第１搬送面Ｆ１に桟等の区画材を設けて第１搬送面Ｆ１を物理的に区画することが考えられる。しかし、第１搬送面Ｆ１に取り付けた区画材を移動させることは一般的に容易ではなく、区画が固定化されるため、搬送対象の物品Ｇに応じた柔軟な搬送の妨げとなり、搬送効率が低下する可能性がある。本実施形態では、区画材などを用いなくても、第１搬送面Ｆ１上に領域を設定することによって、適切に物品Ｇを搬送することができる。

【0046】

具体的には、第１コンベヤ１及び物品供給装置４を制御する統括制御装置Ｃｔは、第１搬送面Ｆ１上を搬送方向（第２方向Ｙ）に区分した単位搬送領域Ｅと、搬送方向において隣接する２つの単位搬送領域Ｅの間に挟まれた間隙領域Ｂとを、第１搬送面Ｆ１上に設定する。そして、統括制御装置Ｃｔは、物品供給装置４に、１つの単位搬送領域Ｅに１つの物品群Ｇｇに含まれる物品Ｇを供給させる。単位搬送領域Ｅを設定することによって、物品群Ｇｇごとにそれぞれの単位搬送領域Ｅに物品Ｇを載置して適切に物品Ｇを搬送することができる。また、搬送方向において隣接する単位搬送領域Ｅの間には、間隙領域Ｂが設定されるので、異なる物品群Ｇｇに含まれる物品Ｇ同士が接触することが抑制される。

【0047】

図６～図１１は、第１搬送面Ｆ１上の領域設定と物品搬送の各フェーズにおける搬送状態を示している。図６及び図７に示すように、単位搬送領域Ｅ及び間隙領域Ｂが第１搬送面Ｆ１上に設定された第１コンベヤ１に対して、単位搬送領域Ｅの搬送方向における中央部Ｅｃを目標として、物品供給装置４から物品Ｇが供給される。この時、第１コンベヤ１は、第１速度Ｖ１で移動している、又は、停止している。

【0048】

図７及び図８に示すように、統括制御装置Ｃｔは、第１コンベヤ１による第２方向Ｙへの物品Ｇの搬送を行わせながら、物品供給装置４に物品Ｇを供給させる。また、図２を参照して上述したように、物品供給装置４を構成する搬出コンベヤ８から第１コンベヤ１へ物品Ｇを供給する供給口８１は、第２方向Ｙに沿って複数備えられている。従って、複数箇所の供給口８１を使って、複数箇所の単位搬送領域Ｅに並行して物品Ｇが供給されてもよい。当然ながら、統括制御装置Ｃｔは、何れかの供給口８１から物品Ｇを供給する場合に、物品Ｇが載置されていない単位搬送領域Ｅに物品Ｇを供給させる。

【0049】

尚、図７及び図８に例示した形態では、統括制御装置Ｃｔは、単位搬送領域Ｅの第２方向Ｙにおける中央部Ｅｃを目標として、搬出コンベヤ８に物品Ｇを供給させている。これにより、物品Ｇを単位搬送領域Ｅに内に適切に載置させることができる。但し、単位搬送領域Ｅ内に物品Ｇが載置可能であれば、中央部Ｅｃから外れた箇所を目標として物品Ｇが供給されることを妨げるものではない。

【0050】

単位搬送領域Ｅ及び間隙領域Ｂが形成され、単位搬送領域Ｅに物品Ｇが供給されると、統括制御装置Ｃｔは、第１コンベヤ１による物品Ｇの搬送を停止させ、第１コンベヤ１の第１搬送面Ｆ１を中間コンベヤ３の搬送面に対応する高さまで昇降させる。具体的には、最後に物品Ｇを供給した供給口８１が中間コンベヤ３の搬送面よりも下方に位置している場合には、第１コンベヤ１を上昇させ、最後に物品Ｇを供給した供給口８１が中間コンベヤ３の搬送面よりも上方に位置している場合には、第１コンベヤ１を下降させる。図９は、第１コンベヤ１の第１搬送面Ｆ１が、中間コンベヤ３及び第２コンベヤ２を介して移載装置５へ物品Ｇを搬送できる高さに位置している状態を示している。

【0051】

次に、統括制御装置Ｃｔは、図１０に示すように、第１速度Ｖ１よりも速い第２速度Ｖ２で第１コンベヤ１を駆動させると共に、第１コンベヤ１以上の速度で、中間コンベヤ３及び第２コンベヤ２を駆動させる。この時、統括制御装置Ｃｔは、１つの単位搬送領域Ｅと１つの間隙領域Ｂとを合わせた領域に相当する１ウィンドウの長さ分、第２方向第１側Ｙ１に第１コンベヤ１を移動させ、移動後に第１コンベヤ１を一時停止させる（図１１）。尚、第２速度Ｖ２は、単位搬送領域Ｅに相当する分の移動と、間隙領域Ｂに相当する分の移動とで異なる速度であってもよい。

【0052】

図９及び図１１は、第１コンベヤ１が停止している状態を示しており、図１０は、第１コンベヤ１が第２速度Ｖ２で移動している状態を示している。複数箇所の単位搬送領域Ｅに物品Ｇが供給されている場合、図１０と図１１とを繰り返すことで、移載装置５を介して、物品搬送装置１００から搬出装置９へと物品Ｇが受け渡される。つまり、統括制御装置Ｃｔは、単位搬送領域Ｅごとに、第１コンベヤ１に第２方向Ｙへの駆動と停止とを繰り返させることによって、第１コンベヤ１（物品搬送装置１００）から被供給装置としての移載装置５に物品Ｇを引き渡す。

【0053】

また、移載装置５は、第１コンベヤ１の移動に応じて、受け部材５８を移動させる。具体的には、移載制御部５５は、第１コンベヤ１が第２方向Ｙへの移動を開始するのに応じて、受け部材５８が第１姿勢から第３姿勢となるように周回駆動部Ｍ６を停止させたままで繰り出し駆動部Ｍ５を駆動する。第１コンベヤ１が単位搬送領域Ｅに相当する長さ分、第２方向Ｙへ移動すると、移載制御部５５は、受け部材５８が第３姿勢から第２姿勢となるように、繰り出し駆動部Ｍ５及び周回駆動部Ｍ６を制御する。第１コンベヤ１が、単位搬送領域Ｅに相当する長さ分に続いて、間隙領域Ｂに相当する長さ分、第２方向Ｙへ移動している間に、移載制御部５５は、受け部材５８が第３姿勢から第１姿勢へと変更させる。

【0054】

ところで、物品Ｇは第１コンベヤ１上で転がったり、滑ったりする場合がある。また、複数段仕分け装置７から第１コンベヤ１への物品Ｇの供給タイミングにずれが生じる場合もある。物品Ｇは、単位搬送領域Ｅに載置されるように複数段仕分け装置７から供給されるが、物品Ｇの転がりや滑り、また供給タイミングのずれによって、物品Ｇが単位搬送領域Ｅ内に収まらず、間隙領域Ｂに入ってしまう場合がある。例えば、第１コンベヤ１上の物品Ｇを検出するセンサ（第１コンベヤ１の第１搬送面Ｆ１を撮影し、画像処理によって物品Ｇを検出する形態も含む）が備えられているような場合には、統括制御装置Ｃｔは、物品Ｇが間隙領域Ｂに存在するか否かの情報を取得することができる。

【0055】

物品Ｇが間隙領域Ｂに供給された場合に、統括制御装置Ｃｔは、第１コンベヤ制御部１５、第２コンベヤ制御部２５、中間コンベヤ制御部３５、及び移載制御部５５を介して、第１コンベヤ１、第２コンベヤ２、中間コンベヤ３の移動速度を低下させると共に、受け部材５８の姿勢変更を保留する。つまり、移載制御部５５は、受け部材５８を第３姿勢の状態で待機させ、間隙領域Ｂに供給された物品Ｇが受け部材５８に投入された後、第３姿勢から第２姿勢へと移行させる。尚、物品群Ｇｇを構成する全ての物品Ｇが正常に単位搬送領域Ｅに供給され、物品Ｇが間隙領域Ｂに供給されていない場合は、当然ながら、移載制御部５５は、受け部材５８を第３姿勢の状態で待機させることなく、第２姿勢へと移行させる。

【0056】

尚、図６から図１１を参照して上述した形態では、１つの物品群Ｇｇを構成する複数の物品Ｇが、共通する１つの供給口８１から１つの単位搬送領域Ｅに供給される例を示した。しかし、１つの物品群Ｇｇを構成する複数の物品Ｇは、異なる複数の供給口８１から１つの単位搬送領域Ｅに供給されてもよい。

【0057】

上述したように、第２速度Ｖ２は、第１速度Ｖ１よりも速い速度である。第１速度Ｖ１は、搬出コンベヤ８（物品供給装置４）から第１コンベヤ１に物品Ｇが供給される際の速度である。つまり、第１速度Ｖ１は、物品供給装置４による物品Ｇの供給中の速度ということができる。一方、第２速度Ｖ２は、第１コンベヤ１に物品Ｇが供給された後の速度であり、第２速度Ｖ２は、物品Ｇの非供給中の速度である。つまり、統括制御装置Ｃｔは、物品供給装置４による物品Ｇの供給中は、物品Ｇの非供給中に比べて、第１コンベヤ１の第２方向Ｙへの搬送速度を低下させる。これにより、物品供給装置４による物品Ｇの供給中における第１コンベヤ１の第１搬送面Ｆ１上での物品Ｇの転がりや滑り等による移動を少なく抑え、適切に単位搬送領域Ｅ内に物品Ｇを載置させて物品Ｇを搬送することができる。当然ながら、第２速度Ｖ２が、第１コンベヤ１の第１搬送面Ｆ１上での物品Ｇの転がりや滑り等による移動が生じない程度に十分低速である場合には、第１速度Ｖ１と第２速度Ｖ２とが同じであってもよい。

【0058】

尚、単位搬送領域Ｅ及び間隙領域Ｂによって構成されるウィンドウの第２方向Ｙの長さは、固定ではなく可変であるとよい。この時、単位搬送領域Ｅ及び間隙領域Ｂの少なくとも一方の第２方向Ｙの長さが可変であれば、ウィンドウの第２方向Ｙの長さを変えることができる。何れを可変とすることも可能であるが、単位搬送領域Ｅを可変とすることによって、搬送対象の物品Ｇ、或いは物品群Ｇｇに応じて柔軟にウィンドウの第２方向Ｙの長さを設定することができる。

【0059】

例えば、統括制御装置Ｃｔは、単位搬送領域Ｅの第２方向Ｙの長さを、物品群Ｇｇに含まれる物品Ｇの大きさに応じて可変設定することができる。物品Ｇの大きさに応じて単位搬送領域Ｅの搬送方向の長さが設定されると、単位搬送領域Ｅ内に適切に物品Ｇを載置した状態で物品Ｇを搬送することができる。例えば、単位搬送領域Ｅに対して物品Ｇの大きさが大きすぎると、物品Ｇが単位搬送領域Ｅからはみ出て、隣接する単位搬送領域Ｅに載置される物品Ｇと干渉する可能性が増加する。また、単位搬送領域Ｅに対して物品Ｇの大きさが小さすぎると、単位搬送領域Ｅに無駄なスペースが生じ、搬送効率を低下させる。単位搬送領域Ｅが物品Ｇの大きさに応じて可変設定されることにより、これらの問題が生じることが抑制される。

【0060】

また、例えば、統括制御装置Ｃｔは、単位搬送領域Ｅの第２方向Ｙの長さを、第１コンベヤ１による物品Ｇの搬送速度に応じて可変設定することができる。搬送コンベヤの搬送速度に応じて単位搬送領域Ｅの第２方向Ｙの長さが設定されると第１コンベヤ１を動かしながら、適切に単位搬送領域Ｅ内に物品Ｇを載置した状態で物品Ｇを搬送することができる。

【0061】

当然ながら、統括制御装置Ｃｔは、単位搬送領域Ｅの第２方向Ｙの長さを、物品群Ｇｇに含まれる物品Ｇの大きさ、及び、第１コンベヤ１による物品Ｇの搬送速度の双方に応じて可変設定してもよい。また、当然ながら、単位搬送領域Ｅの第２方向Ｙの長さは、物品群Ｇｇに含まれる物品Ｇの大きさ、及び、第１コンベヤ１による物品Ｇの搬送速度以外の条件に基づいて可変設定されてもよい。また、搬送効率の向上は見込めないが、単位搬送領域Ｅの第２方向Ｙの長さが可変ではなく、固定値であることを妨げるものでもない。

【0062】

以下、図１２を参照して、単位搬送領域Ｅ及び間隙領域Ｂの第２方向Ｙの長さを設定する条件について説明する。単位搬送領域Ｅの第２方向Ｙの長さは、例えば、供給される物品群Ｇｇに含まれる物品Ｇの大きさと、物品群Ｇｇに複数の物品Ｇが含まれる場合における当該複数の物品Ｇの第２方向Ｙにおける広がり量と、第１コンベヤ１の搬送速度変更による物品Ｇの移動量とに基づいて設定される。尚、当該広がり量及び当該移動量は、第１コンベヤ１による物品Ｇの搬送速度の影響を受ける。従って、当該広がり量に基づいて単位搬送領域Ｅを設定すること、及び当該移動量に基づいて単位搬送領域Ｅを設定することは、第１コンベヤ１による物品Ｇの搬送速度に基づいて単位搬送領域Ｅを設定することに含まれる。

【0063】

上述したように、単位搬送領域Ｅには、搬送対象の物品Ｇが適切に収まり、第１搬送面Ｆ１上に載置されることが好ましい。このため、単位搬送領域Ｅの第２方向Ｙの長さの設定条件に物品Ｇの大きさが含まれると、単位搬送領域Ｅ内に適切に物品Ｇを載置した状態で物品Ｇを搬送することができる。従って、図１２に示すように、単位搬送領域Ｅには、物品Ｇの大きさに基づく第１搬送領域Ｙｅ１が含まれると好ましい。ここで、物品Ｇが第１搬送面Ｆ１上に供給された後の姿勢（向き等）が定まっている、又は予想できる場合には、当該供給後の姿勢における物品Ｇの第２方向Ｙの寸法を、ここでの「物品Ｇの大きさ」として用いると好適である。また、「物品Ｇの大きさ」として物品Ｇの最大寸法（最も長さが大きい部分の寸法）を用いても好適である。物品Ｇの最大寸法を用いる構成は、物品Ｇの第１搬送面Ｆ１上への供給後の姿勢が予想できない場合などに特に適している。或いは、物品Ｇの大きさ」として物品Ｇの体積を用いても好適である。なお、物品群Ｇｇに複数の物品Ｇが含まれる場合には、例えば、前記のいずれかの「物品Ｇの大きさ」を、複数の物品Ｇについて合計したものを用いると好適である。

【0064】

また、物品群Ｇｇに複数の物品Ｇが含まれる場合には、図７及び図８等に示すように、物品供給装置４から第１コンベヤ１への物品Ｇの供給に際して、物品Ｇが第２方向Ｙに広がって載置される。単位搬送領域Ｅの設定条件に、複数の物品Ｇの第２方向Ｙにおける広がり量が含まれることで、単位搬送領域Ｅ内に適切に複数の物品Ｇを載置することができる。従って、図１２に示すように、単位搬送領域Ｅには、複数の物品Ｇの広がり量に基づく第２搬送領域Ｙｅ２が含まれると好ましい。尚、第２搬送領域Ｙｅ２は、第１搬送領域Ｙｅ１に対して第２方向第１側Ｙ１（搬送方向下流側）と、第２方向第２側Ｙ２（搬送方向上流側）との２箇所に分かれて設定される。複数の物品Ｇの第２方向Ｙにおける広がり量は、第１コンベヤ１による物品Ｇの搬送速度、各物品Ｇの形状、各物品Ｇの重量等の指標に基づいて予想することができる。そこで、本実施形態では、統括制御装置Ｃｔは、これらの指標と広がり量との関係を定めた広がり量マップを参照可能に構成されている。そして、統括制御装置Ｃｔは、物品判別部７７等により取得した物品情報や第１コンベヤ１の制御状態の情報等に基づいて、広がり量マップを参照し、複数の物品Ｇの第２方向Ｙにおける広がり量を求める。

【0065】

また、上述したように、第１コンベヤ１の搬送速度には、例えば、異なる速度である第１速度Ｖ１と第２速度Ｖ２とが設定される場合がある。また、図９～図１１を参照して上述したように、移載装置５を介して、物品搬送装置１００から搬出装置９へ物品Ｇを受け渡す際には、第１コンベヤ１が停止と搬送とを繰り返す。第１速度Ｖ１と第２速度Ｖ２との間や、停止と搬送との間では、第１コンベヤ１が減速したり、加速したりする。この際、第１コンベヤ１上に載置された物品Ｇには慣性力が作用し、第１コンベヤ１の第１搬送面Ｆ１上を物品Ｇが転がったり滑ったりして載置位置がずれる可能性がある。単位搬送領域Ｅの設定条件に第１コンベヤ１の搬送速度変更による物品Ｇの移動量が含まれることで、物品Ｇの載置位置がずれた場合でも単位搬送領域Ｅ内に適切に物品Ｇを載置した状態で物品Ｇを搬送することができる。従って、図１２に示すように、単位搬送領域Ｅには、搬送速度変更による物品Ｇの移動量に基づく第３搬送領域Ｙｅ３が含まれると好ましい。尚、第２搬送領域Ｙｅ２と同様に第３搬送領域Ｙｅ３も、第１搬送領域Ｙｅ１に対して第２方向第１側Ｙ１（搬送方向下流側）と、第２方向第２側Ｙ２（搬送方向上流側）との２箇所に分かれて設定される。第１コンベヤ１の搬送速度変更による物品Ｇの移動量は、当該搬送速度の変化中の加速度、各物品Ｇの形状、各物品Ｇの重量等の指標に基づいて予想することができる。そこで、本実施形態では、統括制御装置Ｃｔは、これらの指標と移動量との関係を定めた移動量マップを参照可能に構成されている。そして、統括制御装置Ｃｔは、物品判別部７７等により取得した物品情報や第１コンベヤ１の制御状態の情報等に基づいて、移動量マップを参照し、第１コンベヤ１の搬送速度変更による物品Ｇの移動量を求める。

【0066】

尚、単位搬送領域Ｅには、第１搬送領域Ｙｅ１、第２搬送領域Ｙｅ２、第３搬送領域Ｙｅ３の全てが含まれていなくてもよい。単位搬送領域Ｅには、少なくとも何れか１つを含んで設定されていてもよい。

【0067】

また、間隙領域Ｂの第２方向Ｙの長さは、例えば、第１コンベヤ１を減速させる際に第１コンベヤ１が移動する減速距離と、制御遅れにより第１コンベヤ１が移動する空走距離と、第１コンベヤ１の移動量を検出するエンコーダ等のセンサの誤差に基づいて設定されている。

【0068】

上述したように、統括制御装置Ｃｔは、単位搬送領域Ｅごとに、第１コンベヤ１に第２方向Ｙへの駆動と停止とを繰り返させることによって、第１コンベヤ１（物品搬送装置１００）から被供給装置としての移載装置５に物品Ｇを引き渡す。第１コンベヤ１が減速する際にも第１コンベヤ１は移動するから、間隙領域Ｂには、減速距離に基づく第１間隙領域Ｙｂ１が含まれると好ましい。当然ながら、減速距離を第１間隙領域Ｙｂ１の第２方向Ｙの長さとしてもよい。ここで、減速距離は、第１コンベヤ１を減速させる際の加速度と減速前の速度とに基づいて求めることができる。

【0069】

また、統括制御装置Ｃｔ或いは第１コンベヤ制御部１５が減速を指令しても、実際に第１コンベヤ１が減速し始めるまでには制御遅れが生じる。この制御遅れの期間、第１コンベヤ１は減速することなく移動する。従って、空走距離に基づく第２間隙領域Ｙｂ２が間隙領域Ｂに含まれると好ましい。第１間隙領域Ｙｂ１と同様に、空走距離を第２間隙領域Ｙｂ２の第２方向Ｙの長さとしてもよい。ここで、制御遅れの期間の長さは、実験的に求めることができる。また、空走距離は、第１コンベヤ１の減速前の速度と制御遅れの期間の長さとに基づいて求めることができる。

【0070】

また、第１コンベヤ１は、第１コンベヤ１の移動量を検出する、例えばエンコーダ等のセンサの検出結果に基づいてフィードバック制御されている。このセンサの誤差は、第１コンベヤ１の移動量の誤差につながる。従って、間隙領域Ｂには、第１コンベヤ１の移動量を検出するセンサの誤差に基づく第３間隙領域Ｙｂ３が含まれると好ましい。ここで、センサの誤差は、当該センサの仕様から求め、或いは、実験的に求めることができる。

【0071】

ところで、上述したように、搬出コンベヤ８から第１コンベヤ１へ物品Ｇを供給する供給口８１は、第２方向Ｙに沿って複数備えられている。従って、複数箇所の供給口８１を使って、複数箇所の単位搬送領域Ｅに並行して物品Ｇが供給されてもよい。この際、図１３に示すように、１つの単位搬送領域Ｅと１つの間隙領域Ｂとにより構成される１つのウィンドウが形成される第２方向Ｙの間隔である第１間隔Ｐ１と、それぞれの単位搬送領域Ｅに物品Ｇを供給する供給口８１の第２方向Ｙの配置間隔である第２間隔Ｐ２とを一致させるとよい。第１間隔Ｐ１と第２間隔Ｐ２とが一致していると、効率良く物品供給装置４から第１コンベヤ１に物品Ｇを供給することができる。尚、間隙領域Ｂの第２方向Ｙの長さが固定値である場合には、１つのウィンドウが形成される第２方向Ｙの間隔は、単位搬送領域Ｅの第２方向Ｙの間隔と一致する。従って、この場合には、第１間隔Ｐ１は、単位搬送領域Ｅが設定される第２方向Ｙの間隔ということもできる。

【0072】

尚、図１３では、説明を容易にするために、第１間隔Ｐ１が全て同じであり、第２間隔Ｐ２が全て同じである形態を例示している。しかし、単位搬送領域Ｅが可変である場合には、第１間隔Ｐ１は異なる間隔となる。この場合には、異なる第１間隔Ｐ１に応じて、第２間隔Ｐ２も異ならせることで、第１間隔Ｐ１と第２間隔Ｐ２とを同期させることができる。

【0073】

以上説明したように、単位搬送領域Ｅに及び間隙領域Ｂが設定されることで、隣接する単位搬送領域Ｅ内に載置されるべき物品群Ｇｇが互いに混じり合うことなく、適切に第１コンベヤ１によって搬送され、物品群Ｇｇごとに適切に移載装置５に物品Ｇが引き渡される。

【0074】

〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

【0075】

上記においては、第１コンベヤ１、第２コンベヤ２、及び中間コンベヤ３が、プーリと当該プーリに巻回されたベルトとを有するベルトコンベヤにより構成されている形態を例示して説明した。しかし、このような形態に限定されることなく、第１コンベヤ１、第２コンベヤ２、及び中間コンベヤ３のうち少なくとも１つが、ベルトコンベヤ以外のコンベヤ、例えば、ローラコンベヤやチェーンコンベヤにより構成されていても良い。第１コンベヤ１がローラコンベヤにより構成される場合、第１搬送面Ｆ１は、ローラコンベヤを構成する複数のローラそれぞれの上端を繋ぐ仮想的な面とされる。同様に、上記の各コンベヤがチェーンコンベヤにより構成される場合、第１搬送面Ｆ１は、チェーンコンベヤを構成する複数のチェーンそれぞれの上面を繋ぐ仮想的な面とされる。単位搬送領域Ｅ及び間隙領域Ｂは、そのような仮想的な第１搬送面Ｆ１上に設定される。

【0076】

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について簡単に説明する。

【0077】

１つの態様として、少なくとも１つの物品を含む物品群ごとに前記物品を搬送する物品搬送設備は、搬送方向に沿って前記物品を搬送する搬送コンベヤと、平面視で前記搬送方向に直交する方向を幅方向として、前記物品群ごとに、前記幅方向の一方側から前記搬送コンベヤの搬送面上に前記物品を供給する物品供給装置と、前記搬送コンベヤ及び前記物品供給装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記搬送面上を前記搬送方向に区分した単位搬送領域と、前記搬送方向において隣接する２つの前記単位搬送領域の間に挟まれた間隙領域とを、前記搬送面上に設定し、前記物品供給装置に、１つの前記単位搬送領域に１つの前記物品群に含まれる前記物品を供給させる。

【0078】

この構成によれば、桟などの区画材を用いなくても、搬送面上に単位搬送領域及び間隙領域が設定される。単位搬送領域を設定することによって、物品群ごとにそれぞれの単位搬送領域に物品を載置して適切に物品を搬送することができる。また、搬送方向において隣接する単位搬送領域の間には、間隙領域が設定されるので、異なる物品群に含まれる物品同士が接触することが抑制される。

【0079】

また、前記制御装置は、前記単位搬送領域の前記搬送方向の長さを、前記物品群に含まれる前記物品の大きさ及び前記搬送コンベヤによる前記物品の搬送速度の少なくとも一方に応じて可変設定すると好適である。

【0080】

物品の大きさに応じて単位搬送領域の搬送方向の長さが設定されると、単位搬送領域内に適切に物品を載置した状態で物品を搬送することができる。また、搬送コンベヤの搬送速度に応じて単位搬送領域の搬送方向の長さが設定されると、搬送コンベヤを動かしながら、適切に単位搬送領域内に物品を載置した状態で物品を搬送することができる。

【0081】

また、前記制御装置は、前記単位搬送領域の前記搬送方向における中央部を目標として、前記物品供給装置に前記物品を供給させると好適である。

【0082】

この構成によれば、物品を単位搬送領域内に適切に載置して搬送することができる。

【0083】

また、前記制御装置は、前記物品供給装置による前記物品の供給中は、前記物品の非供給中に比べて、前記搬送コンベヤの前記搬送方向への搬送速度を低下させると好適である。

【0084】

この構成によれば、物品供給装置から搬送コンベヤへ物品を供給した際における搬送面上での物品の転がりや滑り等による移動を少なく抑え、適切に単位搬送領域内に物品を載置させて物品を搬送することができる。

【0085】

また、前記物品供給装置は、前記物品を供給する供給口を前記搬送方向に沿って複数備え、前記制御装置は、何れかの前記供給口から前記物品を供給する場合に、前記物品が載置されていない前記単位搬送領域に前記物品を供給させると好適である。

【0086】

供給口が搬送方向に沿って複数箇所に設けられている場合、搬送方向に沿って設けられた複数の単位搬送領域に、複数の供給口から並行して物品を供給することができる。この際、物品が載置されていない単位搬送領域に物品を供給させることで、複数の物品群が混じることなく、適切に物品を搬送することができる。

【0087】

また、前記単位搬送領域の前記搬送方向の長さは、供給される前記物品群に含まれる前記物品の大きさと、前記物品群に複数の前記物品が含まれる場合における当該複数の前記物品の前記搬送方向における広がり量と、前記搬送コンベヤの搬送速度変更による前記物品の移動量とに基づいて設定されていると好適である。

【0088】

単位搬送領域の搬送方向の長さの設定条件に物品の大きさが含まれると、単位搬送領域内に適切に物品を載置した状態で物品を搬送することができる。また、物品群に複数の前記物品が含まれる場合、物品供給装置から搬送コンベヤへの物品の供給に際して、物品が搬送方向に広がって載置される。単位搬送領域の設定条件に、複数の物品の搬送方向における広がり量が含まれることで、単位搬送領域内に適切に複数の物品を載置することができる。また、搬送コンベヤが減速する場合や加速する場合には、搬送コンベヤに載置されている物品に慣性力が作用し、搬送面上で物品が滑って載置位置がずれる場合がある。単位搬送領域の設定条件に搬送コンベヤの搬送速度変更による物品の移動量が含まれることで、物品の載置位置がずれた場合でも単位搬送領域内に適切に物品を載置した状態で物品を搬送することができる。

【0089】

また、前記搬送コンベヤの下流に、少なくとも１つの前記物品群ごとに前記物品が引き渡される被供給装置を備え、前記制御装置は、前記単位搬送領域ごとに、前記搬送コンベヤに前記搬送方向への駆動と停止とを繰り返させることによって、前記搬送コンベヤから前記被供給装置に前記物品を引き渡し、前記間隙領域の前記搬送方向の長さは、前記搬送コンベヤを減速させる際に前記搬送コンベヤが移動する減速距離と、制御遅れにより前記搬送コンベヤが移動する空走距離と、前記搬送コンベヤの移動量を検出するセンサの誤差とに基づいて設定されていると好適である。

【0090】

このように搬送コンベヤが駆動と停止とを繰り返す場合において、間隙領域の搬送方向の長さが、搬送コンベヤの減速距離と空走距離とセンサの誤差とに基づいて設定されていることで、隣接する単位搬送領域内に載置されるべき物品群が互いに混じり合うことがないように、適切に搬送コンベヤによって搬送することができる。従って、物品群ごとに適切に被供給装置に物品を引き渡すことができる。

【符号の説明】

【0091】

１ ：第１コンベヤ（搬送コンベヤ）
４ ：物品供給装置
５ ：移載装置（被供給装置）
８１ ：供給口
Ｂ ：間隙領域
Ｃｔ ：統括制御装置（制御装置）
Ｅ ：単位搬送領域
Ｅｃ ：中央部
Ｆ１ ：第１搬送面（搬送コンベヤの搬送面）
Ｇ ：物品
Ｇｇ ：物品群
ＰＳ ：物品搬送設備
Ｖ１ ：第１速度（物品供給装置から物品供給中の搬送コンベヤの搬送速度）
Ｖ２ ：第２速度（物品供給装置から非物品供給中の搬送コンベヤの搬送速度）
Ｘ ：第１方向（幅方向）
Ｙ ：第２方向（搬送方向）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】