(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-07
(45)【発行日】2023-11-15
(54)【発明の名称】走行車システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20231108BHJP
B61B 3/02 20060101ALN20231108BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 551Z
B61B3/02
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2021546541
(86)(22)【出願日】2020-08-05
(86)【国際出願番号】 JP2020030037
(87)【国際公開番号】W WO2021053989
(87)【国際公開日】2021-03-25
【審査請求日】2022-03-18
(31)【優先権主張番号】P 2019169527
(32)【優先日】2019-09-18
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107836
【弁理士】
【氏名又は名称】西 和哉
(74)【代理人】
【識別番号】100105946
【弁理士】
【氏名又は名称】磯野 富彦
(72)【発明者】
【氏名】小合 玄己
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 靖久
(72)【発明者】
【氏名】北村 亘
【審査官】大塚 多佳子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１９３２２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１６／０５６６７７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特許第７２３５０５９（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】国際公開第２０２０／０９０２８８（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／０４
Ｂ６１Ｂ ３／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行車システムであって、格子状の軌道と、
前記軌道を走行する走行車と、
前記走行車と通信可能であり、前記走行車を制御するコントローラと、
現在位置を示す特定情報を前記コントローラに送信する作業用端末と、
前記軌道の下方に前記軌道から垂下して設けられ、前記作業用端末を所有する作業者が前記軌道の下方を通行するための足場部と、を備え、
前記走行車は、前記軌道を走行する走行部と、前記走行部から吊り下げられた本体部と、を備え、前記コントローラから前記軌道における１以上のマス目に対応する通過許可が得られた場合には前記１以上のマス目に進入し、前記コントローラから前記通過許可が得られない場合には前記１以上のマス目に進入せず、
前記コントローラは、前記足場部への進入部から目的地までの作業者による通行経路に対応する複数のマス目のうち、少なくとも前記作業用端末から送信された前記特定情報によって示される現在位置に対応するマス目について、前記走行車に対して前記通過許可を与えないブロッキングを行う、走行車システム。
【請求項2】
前記コントローラは、前記通行経路に対応する前記複数のマス目の全部について同時又はほぼ同時にブロッキングを行う、請求項１に記載の走行車システム。
【請求項3】
前記コントローラは、前記作業用端末から送信された前記特定情報に応じて、ブロッキングを行うマス目を変更する、請求項１に記載の走行車システム。
【請求項4】
前記軌道は、各マス目のそれぞれを識別するためのコードを有し、前記作業用端末は、前記コードに基づいて前記特定情報を前記コントローラに送信する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行車システム。
【請求項5】
前記作業用端末は、ブロッキングが行われている複数のマス目のうち、前記現在位置に対応するマス目以外の少なくとも１つのマス目に対するブロッキングを解除する解除要求を前記コントローラに送信し、前記コントローラは、前記作業用端末から送信された前記解除要求に基づいて、前記少なくとも１つのマス目に対するブロッキングを解除する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行車システム。
【請求項6】
前記作業用端末は、前記通行経路に対応する前記複数のマス目のうち、ブロッキングが行われているマス目に関する情報を出力する出力部を備える、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行車システム。
【請求項7】
前記出力部は、前記通行経路においてブロッキングが行われている前記マス目を表示可能な表示部である、請求項６に記載の走行車システム。
【請求項8】
作業者により前記軌道を走行可能な作業用補助具をさらに備え、前記作業用端末は、前記作業用補助具に取り付け可能である、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の走行車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行車システムに関する。
【背景技術】
【0002】
半導体製造工場等の製造工場では、例えば、半導体ウエハ又はレチクルを収容する搬送容器（ＦＯＵＰ、レチクルＰｏｄ）等の物品を走行車により搬送する走行車システムが用いられている。この走行車システムとして、物品を保持する走行車が、天井に敷設された格子状の軌道に沿って走行する構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。格子状の軌道は、一方向の複数の軌道と、この一方向に交差する交差方向の複数の軌道とにより形成され、水平方向に拡がって敷設されている。この格子状の軌道では、複数のマス目が一方向及び交差方向に並んで配置されており、各マス目が軌道における交差部分となる。従って、上記の走行車システムでは、走行車同士の干渉を防止するため、各マス目をブロッキング区間に設定できるようにして、マス目を占有可能とする排他制御を行っている。走行車は、コントローラからブロッキング区間の通過許可を得た場合に通過許可を得たブロッキング区間に進入可能であるが、通過許可が得られない場合にはブロッキング区間に進入しないように制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開第２０１８／０３７７６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記した走行車システムにおいて、走行車によって物品を載置可能な棚部を軌道の下方に作業者が歩行する足場部を設けることを想定する。このような足場部は、故障等により走行車が軌道において停止している場合、又は軌道の一部をメンテナンスする場合等において、作業者が目的地まで向かう通路として利用可能である。ただし、足場部の上方は走行車の走行エリアであるため、作業者が足場部上を歩行して目的地に向かうまでの間、走行車の走行を停止させる必要があるが、全ての走行車を停止させたのでは物品の搬送効率を低下させることになる。
【0005】
本発明は、作業者の通行経路を確保しつつ、物品の搬送効率が低下するのを抑制することが可能な走行車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の態様に係る走行車システムは、走行車システムであって、格子状の軌道と、軌道を走行する走行車と、走行車と通信可能であり、走行車を制御するコントローラと、現在位置を示す特定情報をコントローラに送信する作業用端末と、軌道の下方に軌道から垂下して設けられ、作業用端末を所有する作業者が軌道の下方を通行するための足場部と、を備え、走行車は、軌道を走行する走行部と、走行部から吊り下げられた本体部と、を備え、コントローラから軌道における１以上のマス目に対応する通過許可が得られた場合には前記１以上のマス目に進入し、前記コントローラから前記通過許可が得られない場合には前記１以上のマス目に進入せず、コントローラは、足場部への進入部から目的地までの作業者による通行経路に対応する複数のマス目のうち、少なくとも作業用端末から送信された特定情報によって示される現在位置に対応するマス目について、走行車に対して通過許可を与えないブロッキングを行う。
【0007】
また、コントローラは、通行経路に対応する複数のマス目の全部について同時又はほぼ同時にブロッキングを行ってもよい。また、コントローラは、作業用端末から送信された特定情報に応じて、ブロッキングを行うマス目を変更してもよい。また、軌道は、各マス目のそれぞれを識別するためのコードを有し、作業用端末は、コードに基づいて特定情報をコントローラに送信してもよい。
【0008】
また、作業用端末は、ブロッキングが行われている複数のマス目のうち、現在位置に対応するマス目以外の少なくとも１つのマス目に対するブロッキングを解除する解除要求をコントローラに送信し、コントローラは、作業用端末から送信された前記解除要求に基づいて、前記少なくとも１つのマス目に対するブロッキングを解除してもよい。
【0009】
また、作業用端末は、通行経路に対応する複数のマス目のうち、ブロッキングが行われているマス目に関する情報を出力する出力部を備えてもよい。また、出力部は、通行経路においてブロッキングが行われているマス目を表示可能な表示部であってもよい。また、作業者により軌道を走行可能な作業用補助具をさらに備え、作業用端末は、作業用補助具に取り付け可能であってもよい。
【発明の効果】
【0010】
上記した走行車システムによれば、コントローラが取得した作業用端末の現在位置に基づいて、その作業用端末を所持する作業者が存在するマス目をブロッキング区間に設定するので、このマス目に走行車が進入すること規制しつつ、他のマス目については走行車の進入を許容することができる。その結果、作業者による通行経路を確保しつつ、全ての走行車を停止させる必要がないので物品の搬送効率が低下するのを抑制することができる。
【0011】
また、コントローラが、通行経路に対応する複数のマス目の全部について同時又はほぼ同時にブロッキングを行う構成では、作業者の通行経路の全部に対して走行車の進入を規制するため、確実に作業者の通行経路を確保できる。また、コントローラが、作業用端末から送信された特定情報に応じて、ブロッキングを行うマス目を変更する構成では、同時にブロッキング区間に設定するマス目を少なくして、走行車が進入できないマス目を減らすことができる。また、軌道が、各マス目のそれぞれを識別するためのコードを有し、作業用端末が、コードに基づいて特定情報をコントローラに送信する構成では、コントローラが作業用端末の位置情報を正確に取得することができる。
【0012】
また、作業用端末が、ブロッキングが行われている複数のマス目のうち、現在位置に対応するマス目以外の少なくとも１つのマス目に対するブロッキングを解除する解除要求をコントローラに送信可能である構成では、走行車の進入を規制する必要がないマス目について、早期に走行車の進入を可能とすることができる。また、コントローラが、作業用端末から送信された特定情報に基づいて、通行経路に対応する複数のマス目のうち、作業者が通行した後の少なくとも１つのマス目に対するブロッキングを解除する構成では、走行車の進入を規制する必要がないマス目についてコントローラにより自動的に走行車の進入を可能とすることができる。また、コントローラが、作業用端末から送信された現在位置から遠い順に、マス目に対するブロッキングを解除する構成では、作業用端末を所持する作業者から離れたマス目について走行車の進入を可能とすることができる。
【0013】
また、作業用端末が、通行経路に対応する複数のマス目のうち、ブロッキングが行われているマス目に関する情報を出力する出力部を備える構成では、出力部からの出力によってブロッキング区間に設定されているマス目を作業者に通知することができる。また、出力部が、通行経路においてブロッキングが行われているマス目を表示可能な表示部である構成では、作業者は、表示部を見ることによりブロッキング区間に設定されているマス目を容易に認識できる。また、作業者により軌道を走行可能な作業用補助具をさらに備え、作業用端末が、作業用補助具に取り付け可能である構成では、作業用端末を作業用補助具に取り付けることにより、作業者が作業用端末を手で持つ必要がなく、容易に作業用端末を視認することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】実施形態に係る走行車システムの一例を示す斜視図である。
【図3】走行車の一例を示す側面図である。
【図4】保管ユニットの一例を示す斜視図である。
【図5】保管部の一例を示す上面図である。
【図6】コントローラ及び作業用端末の一例を示す機能ブロック図である。
【図7】走行車システムの動作の一例を示すシーケンス図である。
【図8】走行車システムの動作の一例を示す図である。
【図9】走行車システムの動作の一例を示す図である。
【図10】走行車システムの動作の一例を示す図である。
【図11】本実施形態に係る作業用補助具の一例を示す図である。
【図12】走行車システムの動作の他の例を示すシーケンス図である。
【図13】作業用補助具を用いた走行車システムの動作の例を示す図である。
【図14】作業用補助具を用いた走行車システムの動作の例を示す図である。
【図15】作業用補助具を用いた走行車システムの動作の例を示す図である。
【図16】作業用補助具を用いた走行車システムの動作の例を示す図である。
【図17】作業用補助具を用いた走行車システムの動作の例を示す図である。
【図18】作業用補助具を用いた走行車システムの動作の例を示す図である。
【図19】作業用補助具を用いた走行車システムの動作の例を示す図である。
【図20】作業用補助具を用いた走行車システムの動作の例を示す図である。
【図21】作業用補助具の他の例を示す図である。
【図22】作業用補助具の他の例を示す図である。
【図23】作業用端末の一例を示す図である。
【図24】作業用端末の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は以下に説明する形態に限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きく又は強調して記載する等適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系により図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面に沿った一方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。なお、走行車Ｖの走行方向は、以下の図に示された状態から他の方向に変化可能であり、例えば曲線方向に走行する場合もある。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向と反対の方向が－方向であるとして説明する。また、垂直軸まわり又はＺ軸まわりの旋回方向をθＺ方向と表記する。
【0016】
【0017】
走行車システムＳＹＳは、例えば半導体製造工場のクリーンルームにおいて、物品Ｍを走行車Ｖにより搬送するためのシステムである。走行車システムＳＹＳは、複数の走行車Ｖと、複数の走行車Ｖを制御するコントローラ（搬送コントローラＦＣ、ブロッキングコントローラＢＣ）ＴＣと、を備える。本実施形態では、走行車Ｖが天井走行車である例を説明する。走行車Ｖは、走行車システムＳＹＳの軌道Ｒに沿って移動する。軌道Ｒは、走行車Ｖの走行領域である。走行車Ｖは、走行車システムＳＹＳの軌道Ｒに沿って移動し、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、あるいはレチクルを収容するレチクルＰｏｄ等の物品Ｍを搬送する。走行車Ｖは、物品Ｍを搬送するため、搬送車と称する場合がある。
【0018】
軌道Ｒは、クリーンルーム等の建屋の天井又は天井付近に敷設されている。軌道Ｒは、処理装置ＡＰ（図５参照）、ストッカ（自動倉庫、図示せず）、保管部６０（バッファ）等に隣接して設けられる。処理装置ＡＰは、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、エッチング装置等であり、走行車Ｖが搬送する容器内の半導体ウエハに各種処理を施す。上記のストッカは、走行車Ｖが搬送する物品Ｍを保管する。保管部６０は、走行車Ｖが搬送する物品Ｍを一時的に保管する。保管部６０については、後に説明する。
【0019】
軌道Ｒは、軌道の形態の一例である。軌道Ｒは、複数の第１軌道Ｒ１と、複数の第２軌道Ｒ２と、複数の交差部Ｒ３と、を有する格子状軌道である。以下、軌道Ｒを格子状軌道Ｒと称する場合もある。複数の第１軌道Ｒ１は、それぞれ、Ｘ方向（第１方向Ｄ１）に沿って延在する。複数の第１軌道Ｒ１は、それぞれ、Ｙ方向（第２方向Ｄ２）における第１軌道Ｒ１同士の間隔ＧＡ１（軌間）が略一定になるように配置される。複数の第２軌道Ｒ２は、それぞれ、Ｙ方向（第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２）に沿って延在する。複数の第２軌道Ｒ２は、それぞれ、第１方向Ｄ１における第２軌道Ｒ２同士の間隔ＧＡ２（軌間）が略一定になるように配置される。複数の第２軌道Ｒ２は、それぞれ、第１軌道Ｒ１と交差する。軌道Ｒは、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２により、平面視において格子状に形成されている。軌道Ｒは、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２により複数のマス目Ｃを形成する。軌道Ｒは、マス目Ｃのそれぞれを識別するためのコードを有する。コードは、マス目Ｃのそれぞれを識別する識別情報を含む。コードは、例えば、所定の装置により非接触で読み取り可能な情報である。コードは、例えば、バーコード、２次元コード、ＲＦＩＤタグ等である。本実施形態では、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とが直交しており、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２とは、互いに直交する方向に沿って設けられるが、互いに直接交差しないように設けられている。交差部Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが交差する部分に配置される。交差部Ｒ３は、第１軌道Ｒ１に対して第１方向Ｄ１に隣り合うとともに、第２軌道Ｒ２に対して第２方向Ｄ２に隣り合っている。交差部Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２との接続、第１軌道Ｒ１同士の接続、第２軌道Ｒ２同士の接続をする接続軌道である。交差部Ｒ３は、走行車Ｖが第１軌道Ｒ１に沿って走行する際と、走行車Ｖが第２軌道Ｒ２に沿って走行する際と、走行車Ｖが第１軌道Ｒ１から第２軌道Ｒ２に走行する際と、第２軌道Ｒ２から第１軌道Ｒ１に走行する際と、のいずれの際にも用いられる軌道である。交差部Ｒ３は、＋Ｚ方向から見た時に（平面視において）、矩形状の板状の部材により形成されており、矩形状の板状の部材における４つの角部（コーナー部）のそれぞれに設定されている（図１１に示すハッチング部分）。軌道Ｒは、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２とが直交する方向に設けられることで、平面視で複数のマス目Ｃ（セル）が隣り合う状態となっている。１つのマス目Ｃは、１つのマス目に相当し、平面視において、第２方向Ｄ２において隣り合った２つの第１軌道Ｒ１と、第１方向Ｄ１において隣り合った２つの第２軌道Ｒ２と、に囲まれた部分である。なお、図１では軌道Ｒの一部について示しており、軌道Ｒは、図１に示している構成から第１方向Ｄ１（Ｘ方向）及び第２方向Ｄ２（Ｙ方向）に同様の構成が連続して形成されている。
【0020】
第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３は、吊り下げ部材Ｈ（図１参照）によって不図示の天井に吊り下げられている。吊り下げ部材Ｈは、第１軌道Ｒ１を吊り下げるための第１部分Ｈ１と、第２軌道Ｒ２を吊り下げるための第２部分Ｈ２と、交差部Ｒ３を吊り下げるための第３部分Ｈ３と、を有する。第１部分Ｈ１及び第２部分Ｈ２は、それぞれ第３部分Ｈ３を挟んだ二か所に設けられている。
【0021】
第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３は、それぞれ、走行車Ｖの後述する走行車輪２１が走行する走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを有する。１つの第１軌道Ｒ１には、第１方向Ｄ１に沿った走行面Ｒ１ａが第２方向Ｄ２に並んで２つ設けられている。１つの第２軌道Ｒ２には、第２方向Ｄ２に沿った走行面Ｒ２ａが第１方向Ｄ１に並んで２つ設けられている。走行車Ｖが第１方向Ｄ１に走行する際、走行車輪２１は、第２方向Ｄ２において隣接して配置される一対の第１軌道Ｒ１の走行面Ｒ１ａを走行する。走行車Ｖが第２方向Ｄ２に走行する際、走行車輪２１は、第１方向Ｄ１において隣接して配置される一対の第２軌道Ｒ２の走行面Ｒ２ａを走行する。隣接して配置される一対の第１軌道Ｒ１の軌間ＧＡ１、及び、隣接して配置される一対の第２軌道Ｒ２の軌間ＧＡ２は、略同一に設定される。第１軌道Ｒ１と交差部Ｒ３との間には第１間隙ＧＰ１が形成される。また、第２軌道Ｒ２と交差部Ｒ３との間には、第２間隙ＧＰ２が形成される。第１間隙ＧＰ１は、走行車Ｖが第２軌道Ｒ２を走行して第１軌道Ｒ１を横切る際に、走行車Ｖの一部である後述の連結部３０が通過する部分である。第２間隙ＧＰ２は、走行車Ｖが第１軌道Ｒ１を走行して第２軌道Ｒ２を横切る際に走行車Ｖの連結部３０が通過する部分である。従って、第１間隙ＧＰ１及び第２間隙ＧＰ２（これらを総称して間隙ＧＰと称す）は、連結部３０が通過可能な幅に設けられている。第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３は、同一又はほぼ同一の水平面に沿って設けられる。本実施形態において、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａが同一又はほぼ同一の水平面上に配置される。
【0022】
図２及び図３に示すように、走行車Ｖは、本体部１０と、走行部２０と、連結部３０と、車載コントローラＶＣ（制御部）と、を有する。本体部１０は、軌道Ｒの下方（－Ｚ側）に配置される。走行車Ｖは、本体部１０が軌道Ｒから垂下された状態で走行する。本体部１０は、平面視で例えば矩形状に形成される。本体部１０は、平面視で軌道Ｒにおける１つのマス目Ｃ（図１参照）に収まる寸法に形成される。このため、隣り合う第１軌道Ｒ１又は第２軌道Ｒ２を走行する他の走行車Ｖとすれ違うスペースが確保される。本体部１０は、上部ユニット１７と、移載装置１８とを備える。上部ユニット１７は、連結部３０を介して走行部２０から吊り下げられる。上部ユニット１７は、例えば平面視で矩形状であり、上面１７ａに４つのコーナー部を有する。
【0023】
本体部１０は、４つのコーナー部のそれぞれに走行車輪２１、連結部３０、方向転換機構３４を有する。この構成において、本体部１０の４つのコーナー部に配置された走行車輪２１により、本体部１０を安定して吊り下げることができ、かつ、本体部１０を安定して走行させることができる。
【0024】
移載装置１８は、上部ユニット１７の下方に設けられる。移載装置１８は、Ｚ方向（鉛直方向）の回転軸ＡＸ１まわりに回転可能である。移載装置１８は、物品Ｍを保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を鉛直方向に昇降させる昇降駆動部１４と、昇降駆動部１４を水平方向にスライド移動させる横出し機構１１と、横出し機構１１を保持する回動部１２とを有する。物品保持部１３は、物品Ｍのフランジ部Ｍａを把持することにより、物品Ｍを吊り下げて保持する。物品保持部１３は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１３ａを有するチャックであり、爪部１３ａを物品Ｍのフランジ部Ｍａの下方に進入させ、物品保持部１３を上昇させることで、物品Ｍを保持する。物品保持部１３は、ワイヤ又はベルト等の吊り下げ部材１３ｂに接続されている。
【0025】
昇降駆動部１４は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１３ｂを繰り出すことにより物品保持部１３を下降させ、吊り下げ部材１３ｂを巻き取ることにより物品保持部１３を上昇させる。昇降駆動部１４は、車載コントローラＶＣに制御され、所定の速度で物品保持部１３を下降又は上昇させる。また、昇降駆動部１４は、車載コントローラＶＣに制御され、物品保持部１３を目標の高さに保持する。
【0026】
横出し機構１１は、例えばＺ方向に重ねて配置された複数の可動板を有する。可動板は、Ｘ方向に相対的に移動可能である。最下層の可動板には、昇降駆動部１４が取り付けられている。横出し機構１１は、不図示の駆動装置により可動板を移動させ、最下層の可動板に取り付けられた昇降駆動部１４及び物品保持部１３を例えば、走行車Ｖの走行方向に対して直交する水平方向に横出しさせる（スライド移動させる）ことができる。
【0027】
回動部１２は、横出し機構１１と上部ユニット１７との間に設けられる。回動部１２は、回動部材１２ａと、回動駆動部１２ｂとを有する。回動部材１２ａは、鉛直方向の軸周り方向に回動可能に設けられる。回動部材１２ａは、横出し機構１１を支持する。回動駆動部１２ｂは、例えば電動モータ等が用いられ、回動部材１２ａを回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回動させる。回動部１２は、回動駆動部１２ｂからの駆動力によって回動部材１２ａを回動させ、横出し機構１１（昇降駆動部１４及び物品保持部１３）を回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回転させることができる。
【0028】
また、図２に示すように、移載装置１８及び移載装置１８に保持している物品Ｍを囲むようにカバーＷが設けられてもよい。カバーＷは、下端を開放した筒状であって、かつ、横出し機構１１の可動板が突出する部分を切り欠いた形状を有している。カバーＷは、上端が回動部１２の回動部材１２ａに取り付けられており、回動部材１２ａの回動に伴って回転軸ＡＸ１の軸まわりに回動する。
【0029】
走行部２０は、走行車輪２１と、補助車輪２２とを有する。走行車輪２１は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ配置される。走行車輪２１のそれぞれは、連結部３０に設けられた車軸に取り付けられている。車軸は、ＸＹ平面に沿って平行又は略平行に設けられている。走行車輪２１のそれぞれは、後述する走行駆動部３３の駆動力により回転駆動する。走行車輪２１のそれぞれは、軌道Ｒにおいて、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを転動し、走行車Ｖを走行させる。なお、４つの走行車輪２１の全てが走行駆動部３３の駆動力により回転駆動することに限定されず、４つの走行車輪２１のうち一部について回転駆動させる構成であってもよい。
【0030】
走行車輪２１は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。走行車輪２１は、後述する方向転換機構３４によってθＺ方向に旋回し、その結果、走行車Ｖの走行方向を変更することができる。補助車輪２２は、走行車輪２１の走行方向の前後にそれぞれ１つずつ配置される。補助車輪２２のそれぞれは、走行車輪２１と同様に、ＸＹ平面に沿って平行又は略平行な車軸の軸周りに回転可能となっている。補助車輪２２の下端は、走行車輪２１の下端より高くなるように設定されている。従って、走行車輪２１が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを走行しているときは、補助車輪２２は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触しない。また、走行車輪２１が間隙ＧＰ（図１参照）を通過する際には、補助車輪２２が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触して、走行車輪２１の落ち込みを抑制している。なお、１つの走行車輪２１に２つの補助車輪２２を設けることに限定されず、例えば、１つの走行車輪２１に１つの補助車輪２２が設けられてもよいし、補助車輪２２が設けられなくてもよい。
【0031】
図３に示すように、連結部３０は、本体部１０の上部ユニット１７と走行部２０とを連結する。連結部３０は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられる。この連結部３０によって本体部１０は、走行部２０から吊り下げられた状態となり、軌道Ｒより下方に配置される。連結部３０は、支持部材３１と、接続部材３２とを有する。支持部材３１は、走行車輪２１の回転軸及び補助車輪２２の回転軸を回転可能に支持する。支持部材３１により、走行車輪２１と補助車輪２２との相対位置を保持する。支持部材３１は、例えば板状に形成され、間隙ＧＰ（図１参照）を通過可能な厚さに形成される。
【0032】
接続部材３２は、支持部材３１から下方に延びて上部ユニット１７の上面１７ａに連結され、上部ユニット１７を保持する。接続部材３２は、後述する走行駆動部３３の駆動力を走行車輪２１に伝達する伝達機構を内部に備える。この伝達機構は、チェーン又はベルトが用いられる構成であってもよいし、歯車列が用いられる構成であってもよい。接続部材３２は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。この接続部材３２が旋回軸ＡＸ２を中心として旋回することで、支持部材３１を介して走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２まわりのθＺ方向に旋回させることができる。
【0033】
連結部３０（図２参照）には、走行駆動部３３と、方向転換機構３４とが設けられる。走行駆動部３３は、接続部材３２に装着される。走行駆動部３３は、走行車輪２１を駆動する駆動源であり、例えば電動モータ等が用いられる。４つの走行車輪２１は、それぞれ走行駆動部３３によって駆動される駆動輪である。４つの走行車輪２１は、同一又は略同一の回転数となるように車載コントローラＶＣによって制御される。なお、４つの走行車輪２１のうちいずれかを駆動輪として用いない場合は、接続部材３２に走行駆動部３３は装着されない。
【0034】
方向転換機構３４は、連結部３０の接続部材３２を、旋回軸ＡＸ２を中心として旋回させることにより、走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２まわりのθＺ方向に旋回させる。走行車輪２１をθＺ方向に旋回させることにより、走行車Ｖの走行方向を第１方向Ｄ１とする第１状態から走行方向を第２方向Ｄ２とする第２状態に、又は走行方向を第２方向Ｄ２とする第２状態から走行方向を第１方向Ｄ１とする第１状態に切り替えることが可能である。
【0035】
方向転換機構３４は、駆動源３５と、ピニオンギア３６と、ラック３７とを有する。駆動源３５は、走行駆動部３３において旋回軸ＡＸ２から離れた側面に取り付けられている。駆動源３５は、例えば電動モータ等が用いられる。ピニオンギア３６は、駆動源３５の下面側に取り付けられており、駆動源３５で発生した駆動力によりθＺ方向に回転駆動する。ピニオンギア３６は、平面視で円形状であり、外周の周方向に複数の歯を有する。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａに固定される。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられ、走行車輪２１の旋回軸ＡＸ２を中心とした円弧状（扇形状）に設けられる。ラック３７は、外周の周方向に、ピニオンギア３６の歯と噛み合う複数の歯を有する。
【0036】
ピニオンギア３６及びラック３７は、互いの歯が噛み合った状態で配置される。ピニオンギア３６がθＺ方向に回転することにより、ラック３７の外周に沿うようにピニオンギア３６が旋回軸ＡＸ２を中心とする円周方向に移動する。このピニオンギア３６の移動により、接続部材３２が旋回し、走行駆動部３３及び方向転換機構３４がピニオンギア３６と共に旋回軸ＡＸ２を中心とする円周方向に旋回する。
【0037】
方向転換機構３４の旋回により、上面１７ａの４つのコーナー部に配置された走行車輪２１及び補助車輪２２のそれぞれが旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に９０度の範囲で旋回する。方向転換機構３４の駆動は、車載コントローラＶＣによって制御される。車載コントローラＶＣは、４つの走行車輪２１の旋回動作を同一のタイミングで行うように指示してもよいし、異なるタイミングで行うように指示してもよい。走行車輪２１及び補助車輪２２を旋回させることにより、走行車輪２１が第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２の一方に接触した状態から他方に接触した状態に移行する。換言すれば、走行車輪２１の回転軸の方向が第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２の一方とされた状態から他方とされる状態に移行する。このため、走行車Ｖの走行方向を第１方向Ｄ１（Ｘ方向）とする第１状態と、走行方向を第２方向Ｄ２（Ｙ方向）とする第２状態とで切り替えることができる。
【0038】
図４は、実施形態に係る保管ユニット６０Ｕの一例を示す斜視図である。図５は、保管部６０の一例を示す上面図である。走行車システムＳＹＳは、物品Ｍを保管する保管部６０を備える。保管部６０は、オーバヘッドバッファ（ＯＨＢ）である。保管部６０は、軌道Ｒの下方に設けられる。本実施形態では、保管部６０が、複数の保管ユニット６０Ｕを備える例を中心に説明する。保管ユニット６０Ｕは、１つの単体である。保管ユニット６０Ｕ（保管部６０）は、吊り部材６１と、フレーム単体６３Ｕ（フレーム６３）と、物品Ｍを載置する載置部６４と、足場部６５と、を備える。載置部６４及び足場部６５は、フレーム単体６３Ｕ（フレーム６３）におけるマス目Ｃの下方に設けられる。保管ユニット６０Ｕは、軌道Ｒの下方の任意の場所に、１つ以上設けることができる。保管ユニット６０Ｕは、軌道Ｒに対して着脱可能である。
【0039】
保管ユニット６０Ｕの外周の形状は、平面視において、軌道Ｒにおける複数のマス目Ｃの外周の形状と略一致するように設定される。この構成により、走行車Ｖの走行を阻害せずに、保管ユニット６０Ｕを設けることが可能となる。保管ユニット６０Ｕの形状及び大きさは、図示の構成例では、平面視において、Ｘ方向におけるマス目Ｃの数を３とし、Ｙ方向におけるマス目Ｃの数を２とした３×２個のマス目Ｃにおける外周の形状及び大きさと略一致するように設定されている。
【0040】
保管ユニット６０Ｕは、複数の吊り部材６１により、軌道Ｒから吊り下げられて設けられる。各吊り部材６１は、接続部６１Ａと、棒状部６１Ｂと、固定部６１Ｃと、を備える（図４参照）。各吊り部材６１は、同様の構成である。吊り部材６１は、交差部Ｒ３から垂下して設けられる（図４参照）。吊り部材６１は、走行車Ｖが走行する際、走行車Ｖと干渉しない位置に設けられる。接続部６１Ａは、交差部Ｒ３の下部に設けられた接続部材（図示せず）に接続される。
【0041】
棒状部６１Ｂは、真っすぐに延びる棒状の部材である。棒状部６１Ｂの上端は、接続部６１Ａの下端に接続される。棒状部６１Ｂの下端には、固定部６１Ｃが設けられる（図４参照）。固定部６１Ｃは、フレーム単体６３Ｕを固定する。１つの固定部６１Ｃには、４つのフレーム単体６３Ｕそれぞれにおける１つのコーナー（角）部を固定することができる。この構成によれば、１つの吊り部材６１により最大４つの保管ユニット６０Ｕのフレーム単体６３Ｕを取り付けることができる。
【0042】
上述のように、吊り部材６１を交差部Ｒ３から垂下して設ける構成の場合、吊り部材６１が走行車Ｖの走行を妨げることなく吊り部材６１を配置して、保管ユニット６０Ｕを設置することができる。本実施形態では、走行車Ｖが吊り部材６１と吊り部材６１との間を通過することができるように構成されている。
【0043】
吊り部材６１の位置及び数は、フレーム単体６３Ｕ、載置部６４等の保管ユニット６０Ｕの各部の形状、大きさ、重量等の構成に応じて、適宜設定される。吊り部材６１は、フレーム単体６３Ｕを均等に支持するように設けられる。吊り部材６１は、平面視において、保管ユニット６０Ｕの外周を形成する部分等に複数設けられる。吊り部材６１は、平面視において、保管ユニット６０Ｕの角部等に設けられている。
【0044】
載置部６４（図４、図５参照）について説明する。保管ユニット６０Ｕは、１つの物品Ｍを載置可能な載置部６４を複数備えている。各載置部６４には、走行車Ｖにより物品Ｍが載置される。各載置部６４は、フレーム単体６３Ｕの内側の領域に設けられる。
【0045】
複数の載置部６４は、水平に配置され且つ互いに平行な位置関係で配置された複数の棒状部材（図示せず）等により形成される。各棒状部材の上面は、平面状であり、物品Ｍを載置する載置面となる。図４に示す例では、各物品Ｍは、各物品Ｍにおける中心から＋Ｙ方向にずれた部分及び－Ｙ方向にずれた部分が２つの棒状部材によって下方から支持されることにより、載置部６４に載置される。また、各棒状部材の上面には、物品Ｍを位置決め可能なキネマティックピン等の位置決め機構（図示せず）が設けられている。位置決め機構は、１つの載置部６４毎に設けられている。各載置部６４は、位置決め機構により物品Ｍを位置決めして載置することができる。
【0046】
隣り合う載置部６４相互間には、所定の間隔が設けられている。この間隔は、走行車Ｖにより物品Ｍを載置部６４に搬送する際に、物品Ｍが衝突しないように設けられる間隔である。複数の載置部６４は、平面視においてフレーム単体６３Ｕの内側における所定の領域に寄せてまとめて設けられている。この領域は、載置部６４の数が最大数となるように設定されている。なお、平面視における１つの載置部６４の中心とマス目Ｃの中心とがずれて配置される場合においても、各載置部６４には、走行車Ｖの横出し機構１１により物品Ｍを載置することができる。
【0047】
足場部６５（図４、図５参照）について説明する。足場部６５は、フレーム単体６３Ｕの内側に設けられる。足場部６５は、平面視において複数のマス目Ｃを渡るように形成されている。足場部６５は、作業者Ｕが歩行可能な通路である。また、足場部６５は、作業者Ｕの足場として用いられる。足場部６５は、例えば、作業者Ｕによる走行車システムＳＹＳのメンテナンス作業の足場として用いられる。走行車システムＳＹＳのメンテナンスは、例えば走行車Ｖのメンテナンス、軌道Ｒのメンテナンス、保管ユニット６０Ｕ自体のメンテナンス等である。足場部６５は、作業用端末ＵＴを所有する作業者Ｕが軌道Ｒの下方を通行する際に用いられる。足場部６５は、作業者Ｕを支持可能に構成される。足場部６５の耐荷重は、少なくとも人間の重量以上である。足場部６５は、例えば、グレーチング、パンチングメタル等のような複数の孔を有する部材である。足場部６５は、フレーム単体６３Ｕに固定される。
【0048】
足場部６５は、複数の載置部６４の領域以外の領域に設けられる。保管ユニット６０Ｕでは、載置部６４の数が最大数になるように設定され、載置部６４以外の領域に、足場部６５が設けられている。この構成の場合、載置部６４を設置することができない長手状のスペースを、足場部６５として効果的に活用することができる。足場部６５は、作業者Ｕが足場部６５において、フレーム単体６３Ｕの内側の走行車Ｖ、軌道Ｒ、及び複数の載置部６４等に到達することが可能な位置に配置される。本実施形態の保管ユニット６０Ｕは、足場部６５において作業者Ｕがフレーム単体６３Ｕの内側の走行車Ｖ、軌道Ｒ、及び、複数の載置部６４等に手の届くように、形成されている。足場部６５は、第１足場部６５Ａと、第２足場部６５Ｂと、を備える。第１足場部６５Ａは、水平方向のうちの第１方向Ｄ１（Ｘ方向）を長手状としている。第２足場部６５Ｂは、第１方向Ｄ１に直交する水平方向のうちの第２方向Ｄ２（Ｙ方向）を長手状としている。本実施形態では、第１足場部６５Ａと第２足場部６５Ｂは、平面視においてＬ字状に配置されている。
【0049】
保管部６０は、図５に示すように、上記の保管ユニット６０Ｕを複数備えている。保管部６０では、Ｘ方向及びＹ方向のそれぞれにおいて、複数の保管ユニット６０Ｕが配置されている。保管部６０において、各保管ユニット６０Ｕ同士は、接続又は近接して配置される。隣接して配置される保管ユニット６０Ｕの足場部６５同士は、作業者Ｕが容易に乗り移ることができるように配置される。
【0050】
保管部６０において、図５に示すように、足場部６５は、平面視において万遍なく配置される。保管部６０では、複数の第１足場部６５Ａが第１方向Ｄ１（Ｘ方向）に沿って配置され、複数の第２足場部６５Ｂが第２方向Ｄ２（Ｙ方向）に沿って配置される。保管部６０において、足場部６５（複数の第１足場部６５Ａ、複数の第２足場部６５Ｂ）は、平面視において格子状に配置される。走行車システムＳＹＳでは、保管部６０の内部においてメンテナンス作業が必要な場合においても、作業者Ｕは、足場部６５を用いることで、保管部６０の内側の領域に位置する走行車Ｖ、載置部６４、軌道Ｒ等に容易に到達することができる。
【0051】
図１の説明に戻り、走行車システムＳＹＳは、走行車Ｖを制御するコントローラＴＣを備える。コントローラＴＣは、搬送コントローラＦＣと、ブロッキングコントローラＢＣと、を備える。走行車システムＳＹＳは、通信システム（図示せず）を備える。通信システムは、走行車Ｖ、搬送コントローラＦＣ、及びブロッキングコントローラＢＣの通信に用いられる。走行車Ｖ、搬送コントローラＦＣ、及びブロッキングコントローラＢＣは、それぞれ、通信システムを介して通信可能に接続される。
【0052】
搬送コントローラＦＣは、各走行車Ｖを制御する。搬送コントローラＦＣは、各種指令を走行車Ｖに送信することにより、走行車Ｖを制御する。搬送コントローラＦＣは、例えば、走行車Ｖに搬送指令を割付けることにより、走行車Ｖの搬送（走行）を制御する。搬送コントローラＦＣは、走行車システムＳＹＳに関するシステム情報に基づいて、搬送指令の対象である物品Ｍを搬送可能な走行車Ｖを選択し、選択した走行車Ｖに搬送指令を割付ける。システム情報は、各走行車Ｖの状態情報、走行車システムＳＹＳに関連する各部（例、処理装置、保管装置、バッファ）の位置を示すマップ情報、物品Ｍの位置情報等である。搬送指令は、走行車Ｖに対して所定の経路に沿った走行を実行させる走行指令、走行車Ｖに対して所定位置に配置された物品Ｍの荷つかみを実行させる荷つかみ指令、走行車Ｖに対して保持する物品Ｍの所定位置への荷下ろしを実行させる荷下ろし指令等である。
【0053】
ブロッキングコントローラＢＣは、軌道Ｒの各マス目Ｃにおける走行車Ｖの進入を制御する。ブロッキングコントローラＢＣは、各マス目Ｃ毎に、所定の走行車Ｖに対して通過許可を与えないブロッキング区間Ｂに設定するブロッキングを行う。ブロッキングは、例えば、１つのマス目Ｃに複数の走行車Ｖが進入しないようにする制御、マス目Ｃにいずれの走行車Ｖも進入させないようにする制御等である。本実施形態の走行車システムＳＹＳでは、走行車Ｖがブロッキング区間Ｂの通過許可要求をブロッキングコントローラＢＣに要求し、通過許可要求に対してブロッキングコントローラＢＣが走行車Ｖに許可（通過許可）を与えることにより、走行車Ｖは通過許可が与えられたブロッキング区間Ｂを通過することが可能となる。本実施形態の走行車システムＳＹＳでは、走行車Ｖは、ブロッキングコントローラＢＣから軌道Ｒにおける１以上のマス目Ｃに対応する通過許可が得られた場合には、１以上のマス目Ｃに進入し、ブロッキングコントローラＢＣから通過許可が得られない場合には、１以上のマス目Ｃに進入しないように制御される。なお、各マス目Ｃにおける走行車Ｖの進入を制御するための構成は、上記の例に限定されない。例えば、上記の制御は、コントローラＴＣが、走行車システムＳＹＳ内の走行車Ｖの走行経路に関する走行経路情報を取得し、取得した走行経路情報に基づいて、搬送指令及び搬送指令に関するブロッキング区間Ｂの通過許可を一度に走行車Ｖに与えることにより行う構成でもよい。
【0054】
図６は、ブロッキングコントローラＢＣ及び作業用端末ＵＴの一例を示す機能ブロック図である。走行車Ｖは、車載コントローラＶＣにより制御される。車載コントローラＶＣは、走行車Ｖを統括的に制御する。車載コントローラＶＣは、コンピュータである。車載コントローラＶＣは、本実施形態では本体部１０に設けられる例を示すが（図３参照）、車載コントローラＶＣは本体部１０の外部に設けられてもよい。車載コントローラＶＣは、外部の装置との間で通信を行う。車載コントローラＶＣは、無線により、通信システム（図示せず）に接続される。車載コントローラＶＣは、通信システムを介して、搬送コントローラＦＣ及びブロッキングコントローラＢＣのそれぞれと通信を行う。走行車Ｖは、搬送コントローラＦＣ及びブロッキングコントローラＢＣから受信した各種指令又は各種情報に基づいて走行する。車載コントローラＶＣは、走行車Ｖの走行を制御する。車載コントローラＶＣは、例えば、走行速度、停止に関する動作、方向転換に関する動作を制御する。車載コントローラＶＣは、搬送コントローラＦＣから送られる搬送指令に基づいて、走行及び移載動作を制御する。
【0055】
車載コントローラＶＣは、ブロッキングコントローラＢＣから与えられるブロッキング区間Ｂについての通過許可に従って走行車Ｖが走行するように走行を制御する。走行車Ｖは、ブロッキングコントローラＢＣから受信した通過許可を、通過許可情報として記憶部（図示せず）に記憶する。通過許可情報は、通過許可が与えられたブロッキング区間Ｂを示す情報を含む。車載コントローラＶＣは、通過許可が与えられたブロッキング区間Ｂには進入し、通過許可が与えられていないブロッキング区間Ｂには進入しないように走行車Ｖの走行を制御する。車載コントローラＶＣは、通過許可が与えられていないブロッキング区間Ｂがあった場合、ブロッキング区間Ｂの手前で待機してブロッキング区間Ｂに侵入しないように、走行車Ｖの走行を制御する。
【0056】
ブロッキングコントローラＢＣは、車載コントローラＶＣ及び作業用端末ＵＴとの間で通信を行う。ブロッキングコントローラＢＣは、通信部４１と、ブロッキング制御部４２と、を有する。
【0057】
通信部４１は、車載コントローラＶＣ及び作業用端末ＵＴとの間で通信を行う。通信部４１は、例えば通過許可要求に対する通過許可要求応答を車載コントローラＶＣ及び作業用端末ＵＴに送信する。
【0058】
ブロッキング制御部４２は、作業用端末ＵＴから通過許可要求を受けたブロッキング区間Ｂをブロッキングする。この際のブロッキングでは、作業用端末ＵＴから通過許可要求を受けたブロッキング区間Ｂについて、全ての走行車Ｖの進入を禁止するように制御を行う。また、この際のブロッキングでは、作業用端末ＵＴから通過許可要求を受けたブロッキング区間Ｂについての通過許可を与えている走行車Ｖに対しても、ブロッキング区間Ｂについて進入を禁止するように制御を行う。
【0059】
また、ブロッキング制御部４２は、後述する作業用端末ＵＴからの解除要求に基づいて、ブロッキング区間Ｂに対するブロッキングの解除を決定する。また、ブロッキング制御部４２は、作業用端末ＵＴから送信された現在位置に基づいて、ブロッキング区間Ｂに対するブロッキングの解除を決定する。例えば、ブロッキング制御部４２は、作業用端末ＵＴから送信された現在位置に基づいて、通行経路ＲＴに対応するマス目Ｃのうち、作業者Ｕが通行した後の少なくとも１つのマス目Ｃに対するブロッキングを解除することができる。また、ブロッキング制御部４２は、作業用端末ＵＴから送信された現在位置から遠い順に、マス目Ｃに対するブロッキングを解除してもよい。ブロッキング区間Ｂをブロッキングする制御と、当該ブロッキングを解除する制御と、を総称してブロッキング制御と呼ぶ。ブロッキング制御部４２については、後にさらに説明する。
【0060】
作業用端末ＵＴについて説明する。作業用端末ＵＴは、作業者Ｕにより使用される端末である。作業用端末ＵＴは、入力部４６と、通信部４７と、出力部４８と、位置情報検出部４９と、ブロッキング区間決定部５２と、通過許可要求部５３と、解除要求部５４と、を有する。作業用端末ＵＴは、例えば、コンピュータを備え、携帯可能な端末である。作業用端末ＵＴは、例えば、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、スマートフォン等である。なお、作業用端末ＵＴは、バーコードリーダ、ＲＦＩＤリーダ等のような、コンピュータに接続可能な外部デバイスを含んでもよい。入力部４６は、作業者Ｕにより情報が入力される部分であり、タッチパネル、ボタン等の入力装置が用いられる。
【0061】
通信部４７は、コントローラＴＣ（ブロッキングコントローラＢＣ）との間で通信を行う。通信部４７は、例えば作業用端末ＵＴの現在位置を示す特定情報（「特定情報」と略す場合もある）をブロッキングコントローラＢＣに送信可能である。作業用端末ＵＴの現在位置を示す特定情報は、作業用端末ＵＴの現在位置そのものを示す位置情報でもよいし、後述する作業用端末ＵＴからブロッキングコントローラＢＣに送信される通過許可要求でもよい。位置情報は、例えばマス目Ｃに設定されるコードに基づく情報である。このコードは、例えばＣ１～Ｃ６０（図８等参照）等と表すことができる。位置情報検出部４９は、作業用端末ＵＴの現在位置についての位置情報を検出する。通信部４７は、位置情報検出部４９が検出した作業用端末ＵＴの現在位置についての位置情報を、ブロッキングコントローラＢＣに送信可能である。位置情報検出部４９は、例えば、上記のコードがバーコード、２次元コード、ＲＦＩＤタグである場合、バーコードリーダ、撮像装置、ＲＦＩＤリーダ等のコードを検出することが可能な装置である。また、位置情報検出部４９は、ＧＰＳ、ビーコン等の３点測位装置でもよく、この構成の場合、コードは軌道Ｒに備えられなくてもよい。作業用端末ＵＴが位置情報検出部４９を備える構成の場合、上記の位置情報を容易に取得することができる。なお、位置情報検出部４９は、任意の構成であり、備えられなくてもよい。位置情報検出部４９を備えない構成の場合、作業用端末ＵＴは、作業者Ｕが入力部４６により入力した位置情報を取得し、通信部４７によりブロッキングコントローラＢＣに送信する。
【0062】
また、通信部４７は、ブロッキングコントローラＢＣからブロッキング情報を受信可能である。ブロッキング情報は、ブロッキングが行われているマス目Ｃの位置情報を含む。この位置情報は、例えば上記したマス目Ｃに設定されるコードに基づく情報である。
【0063】
ブロッキング区間決定部５２は、作業用端末ＵＴの位置（作業用端末ＵＴが存在するマス目Ｃの位置情報）に基づいて、通過許可を要求するブロッキング区間Ｂを決定する。上記のブロッキング区間Ｂの決定では、まず、ブロッキング区間決定部５２は、目的地Ｑと目的地Ｑの周囲のマス目Ｃとを、ブロッキング区間Ｂに設定する。続いて、ブロッキング区間決定部５２は、取得した上記の位置情報に基づいて、作業者Ｕの通行経路ＲＴを算出し、算出結果に基づいてブロッキング区間Ｂを決定する。ブロッキング区間決定部５２は、例えば、作業用端末ＵＴの位置（作業用端末ＵＴが存在するマス目Ｃの位置情報）から目的地Ｑまでの最短経路を通行経路ＲＴとして算出する。作業用端末ＵＴがブロッキング区間決定部５２を備える構成の場合、ブロッキング区間Ｂの設定をブロッキングコントローラＢＣではなく作業用端末ＵＴにより行うので、ブロッキングコントローラＢＣがブロッキング区間Ｂを設定する構成よりもブロッキングコントローラＢＣの負荷を軽減することができる。
【0064】
通過許可要求部５３は、ブロッキング区間決定部５２が決定したブロッキング区間Ｂについての通過許可要求をブロッキングコントローラＢＣに要求する。
【0065】
また、作業用端末ＵＴは、ブロッキング区間Ｂについてのブロッキングの解除要求（以下、「解除要求」と略す。）をブロッキングコントローラＢＣに送信可能である。解除要求は、例えば、ブロッキングコントローラＢＣに対して、ブロッキングが行われているマス目Ｃのうち、現在位置に対応するマス目Ｃ以外の少なくとも１つのマス目Ｃに対するブロッキングを解除する要求等が挙げられる。解除要求は、解除要求部５４により生成される。解除要求部５４は、予め設定された所定の規則に従って、ブロッキングが行われているマス目Ｃを選択し、選択したマス目Ｃに対するブロッキングを解除する解除要求を生成する。上記の解除要求の生成及び送信に関する構成は、例えば、解除要求部５４が位置情報検出部４９により検出された位置情報に基づいて解除要求を生成して自動的にブロッキングコントローラＢＣに送信する構成でもよいし、解除要求部５４が、作業者Ｕが入力部４６により入力した位置情報に基づいて解除要求を生成して自動的にブロッキングコントローラＢＣに送信する構成でもよいし、作業者Ｕが入力部４６により入力した解除要求をブロッキングコントローラＢＣに送信する構成でもよい。
【0066】
出力部４８は、情報が出力される部分であり、例えば表示部４８ａ等の画像出力部を有する。表示部４８ａとしては、液晶装置、有機ＥＬ装置等の各種の表示装置を用いることができる。出力部４８は、スピーカ等の音声出力部を有してもよい。
【0067】
作業用端末ＵＴは、出力部４８（表示部４８ａ）に出力（表示）する各種情報を生成し、生成した情報の出力部４８（表示部４８ａ）への出力を制御する出力制御部５５（図６参照）を備える。出力部４８（表示部４８ａ）は、出力制御部５５の制御により、各種情報を出力する。例えば、出力部４８（表示部４８ａ）は、出力制御部５５の制御により、走行車システムＳＹＳのマップ、マス目Ｃに関する情報（画像）を表示部４８ａに表示する。また、作業用端末ＵＴの現在位置を示す特定情報を出力（表示）する。出力部４８（表示部４８ａ）は、出力制御部５５の制御により、作業用端末ＵＴの現在位置を示す特定情報を出力（表示）する。また、出力制御部５５は、ブロッキングコントローラＢＣから受信したブロッキング情報に基づく情報を生成し、生成した情報を出力部４８（表示部４８ａ）に出力（表示）する。例えば、出力制御部５５は、受信したブロッキング情報に基づいて、ブロッキング制御が行われているマス目Ｃを示す画像を表示部４８ａに表示する。
【0068】
また、出力制御部５５は、作業用端末ＵＴからブロッキングコントローラＢＣに送信した情報に基づく情報を生成し、生成した情報を出力部４８（表示部４８ａ）に出力（表示）する。例えば、出力制御部５５は、作業用端末ＵＴからブロッキングコントローラＢＣに送信した作業用端末ＵＴの現在位置情報、通行経路ＲＴを示す情報、通過許可要求、及び解除要求に基づく情報を生成し、生成した情報を出力部４８（表示部４８ａ）に出力（表示）する。
【0069】
また、出力制御部５５は、各マス目Ｃに関するブロッキング制御の状態を示す情報を、表示部４８ａに表示する。例えば、上記マス目Ｃにおけるブロッキング制御の状態は、作業用端末ＵＴによるブロッキングコントローラＢＣへの通過許可要求の送信が完了しているが、ブロッキングコントローラＢＣによるブロッキングが完了していないことを示す状態（以下「通過許可要求中」と称す場合もある）；作業用端末ＵＴによるブロッキングコントローラＢＣへの通過許可要求の送信が完了し且つブロッキングコントローラＢＣによるブロッキングが行われている状態（以下「ブロッキング許可済」と称す場合もある）；作業用端末ＵＴによるブロッキングコントローラＢＣへの解除要求の送信が完了しているが、ブロッキングコントローラＢＣによるブロッキングの解除が完了していないことを示す状態（以下「解除要求中」と称す場合もある）；ブロッキングが行われていない状態であり且つ作業用端末ＵＴからの通過許可要求及び解除要求がない状態（以下「通過許可要求・解除要求なし」）等である。
【0070】
作業用端末ＵＴは、作業用端末ＵＴからブロッキングコントローラＢＣに送信した作業用端末ＵＴの現在位置情報、通行経路ＲＴを示す情報、通過許可要求、及び解除要求、ブロッキングコントローラＢＣから受信したブロッキング情報等に基づいて、各マス目Ｃに関するブロッキング制御の状態を示す情報を管理する。
【0071】
出力制御部５５は、各マス目Ｃにおけるブロッキング制御の状態を示す情報に応じて、表示部４８ａに表示するマス目Ｃに関する情報を更新する。作業用端末ＵＴは、各マス目Ｃにおけるブロッキング制御の状態の変更を検知した際に、出力制御部５５により上記の表示部４８ａに表示するマス目Ｃに関する情報の更新が速やかに実行される。出力制御部５５は、各マス目Ｃにおけるブロッキング制御の状態に応じて、表示部４８ａに表示するマス目Ｃの表示形態を、各マス目Ｃにおけるブロッキング制御の状態に対応した表示形態に変更（更新）する。上記ブロッキング制御の状態に対応する表示形態は、例えば、マス目Ｃのブロッキング制御の状態に対応するマス目Ｃを示す画像の色、模様等を変更する。上記のように、表示部４８ａが各マス目Ｃにおけるブロッキング制御の状態を示す情報を表示する構成の場合、作業者Ｕはマス目Ｃに関するブロッキング制御の状態を容易に把握することができる。表示部４８ａでの表示例については、後に説明する。なお、作業用端末ＵＴは、上記以外の情報を出力部４８（表示部４８ａ）に出力（表示）してもよい。
【0072】
次に、コントローラＴＣによる走行車Ｖの制御について説明する。図７は、走行車システムＳＹＳの動作の一例を示すシーケンス図である。図８から図１０は、走行車システムＳＹＳの動作の一例を示す図である。なお、図示の軌道Ｒは、軌道Ｒの全体の一部を示している。また、図８から図１０等の図面において、数字「１～６０」で示される部分のマス目Ｃは、それぞれ、マス目Ｃ１～Ｃ６０であるとする。
【0073】
搬送コントローラＦＣは、走行車Ｖに搬送指令を割付けることにより、走行車Ｖの搬送（走行）を制御する。搬送コントローラＦＣは、システム情報に基づいて、搬送指令の対象である物品Ｍを搬送可能な走行車Ｖを選択し、選択した走行車Ｖに搬送指令を割付ける。
【0074】
本実施形態に対する比較例の走行車システムでは、故障等により走行車Ｖが軌道Ｒにおいて停止している場合、又は軌道Ｒの一部をメンテナンスする場合等、作業者Ｕが目的地に向かうため、システム内における全ての走行車Ｖの走行を停止させる。足場部６５の上方は走行車Ｖの走行エリアであるため、作業者Ｕが足場部６５を歩行して目的地に向かうまでの間、走行車Ｖの走行を停止させる必要があり、その結果、搬送効率が低下する。
【0075】
本実施形態の走行車システムＳＹＳでは、上記の作業者Ｕが目的地に向かう際に行っていた走行車Ｖの停止を抑制することができる。本実施形態の走行車システムＳＹＳでは、作業者Ｕが作業用端末ＵＴを所持して足場部６５に進入する際、作業用端末ＵＴは、位置情報を取得する（ステップＳ０１）。本実施形態では、上述のように、軌道Ｒが、マス目Ｃのそれぞれを識別するためのコードを有し、作業用端末ＵＴ（位置情報検出部４９）が、コードに基づいて現在位置を取得する。この構成の場合、作業用端末ＵＴの位置情報を正確に取得することができる。
【0076】
ステップＳ０１に続いて、ブロッキング区間決定部５２は、取得した位置情報に基づいて作業者Ｕの通行経路ＲＴを算出し（ステップＳ０２）、算出結果に基づいてブロッキング区間Ｂを決定する（ステップＳ０３）。ステップＳ０３において、ブロッキング区間決定部５２は、例えば、目的地Ｑとなるマス目Ｃ及び目的地の周囲のマス目Ｃに対して走行車Ｖが進入しないようにブロッキング区間Ｂを決定する。また、ブロッキング区間決定部５２は、作業者Ｕが目的地Ｑに向かう通行経路ＲＴについても、走行車Ｖが進入しないようにブロッキング区間Ｂとして設定する。ブロッキング区間決定部５２は、通行経路ＲＴに対応するマス目Ｃの全部についてブロッキング区間Ｂに設定する。図８から図１０に示す例において、ブロッキング区間決定部５２は、目的地Ｑを含む４つのマス目Ｃ４６、Ｃ４７、Ｃ５６、Ｃ５７について、ブロッキング区間Ｂとして設定する。また、ブロッキング区間決定部５２は、作業者Ｕの出入口（進入部ＥＰ）となるマス目Ｃ５１から目的地Ｑまでの最短距離であるマス目Ｃ５２～Ｃ５５までの区間について、ブロッキング区間Ｂとして設定する。
【0077】
上記のようにブロッキング区間決定部５２が、目的地Ｑ及び取得した位置情報に基づいて作業者Ｕの通行経路ＲＴを算出し、算出した結果に基づいてブロッキング区間Ｂを決定する構成の場合、自動的にブロッキングが行われるので、容易に作業者Ｕの通行経路ＲＴについてのブロッキングを行うことができる。また、上記のようにブロッキング区間決定部５２が、通行経路ＲＴに対応するマス目Ｃの全部についてブロッキング区間Ｂに設定する構成では、作業者Ｕの通行経路ＲＴの全部に対して走行車Ｖの進入を規制するため、確実に作業者Ｕの通行経路ＲＴを確保できる。なお、ブロッキング区間決定部５２は、作業者Ｕが目的地Ｑに向かう通行経路ＲＴ及び通行経路ＲＴの周囲のマス目Ｃをブロッキング区間Ｂに設定してもよい。例えば、ブロッキング区間決定部５２は、作業者Ｕが目的地Ｑに向かう通行経路ＲＴがマス目Ｃ４１～Ｃ４５である場合、通行経路ＲＴであるマス目Ｃ４１～Ｃ４５及び通行経路ＲＴの周囲のマス目Ｃ３１～Ｃ３５及びマス目Ｃ５１～Ｃ５５について、ブロッキング区間Ｂとして設定してもよい。
【0078】
ステップＳ０３において、ブロッキング区間決定部５２がブロッキング区間Ｂを決定した後、ステップＳ０４において、通過許可要求部５３は、決定したブロッキング区間Ｂについての通過許可要求（特定情報）をブロッキングコントローラＢＣに送信する。この際、通過許可要求部５３は、通行経路ＲＴを示す情報、作業用端末ＵＴの現在位置情報をブロッキングコントローラＢＣに送信する。ステップＳ０５において、出力制御部５５は、ブロッキングコントローラＢＣに送信した現在位置情報、通行経路ＲＴを示す情報、通過許可要求等の情報に基づいて、表示部４８ａの画像を更新する。出力制御部５５は、表示部４８ａに表示する通過許可要求を送信したマス目Ｃについての画像を、過許可要求中の状態であることを示す画像に更新する。
【0079】
ステップＳ０６において、ブロッキングコントローラＢＣは、作業用端末ＵＴから送信された作業用端末ＵＴの現在位置情報を受信する。また、ブロッキングコントローラＢＣは、ステップＳ０７において、作業用端末ＵＴから送信された通行経路ＲＴを示す情報を受信する。なお、ステップＳ０４において作業用端末ＵＴの現在位置情報と、通行経路ＲＴを示す情報と、はブロッキングコントローラＢＣに送信されなくてもよい。また、ステップＳ０６及びＳ０７は、省略可能である。
【0080】
ステップＳ０８において、ブロッキングコントローラＢＣは、ブロッキング制御部４２により、作業用端末ＵＴから通過許可要求を受けたブロッキング区間Ｂについてブロッキングを行う。ブロッキング制御部４２は、通行経路ＲＴに対応する複数のマス目Ｃの全部について同時又はほぼ同時にブロッキングを行う。ブロッキング制御部４２は、作業用端末ＵＴから通過許可要求を受けたブロッキング区間Ｂについて、すべての走行車Ｖの進入を禁止するブロッキングを行う。この際、ブロッキング制御部４２は、上記許可としたブロッキング区間Ｂについての通過許可を与えている走行車Ｖに対しても、上記許可としたブロッキング区間Ｂについて進入を禁止するように制御を行う。上記のようにブロッキングコントローラＢＣ（コントローラＴＣ）が通行経路ＲＴに対応する複数のマス目Ｃの全部について同時又はほぼ同時にブロッキングを行う構成の場合、作業者Ｕの通行経路ＲＴの全部に対して走行車Ｖの進入を規制するため、確実に作業者Ｕの通行経路ＲＴを確保できる。なお、ブロッキング制御部４２は、作業用端末ＵＴによる通過許可要求についてのブロッキングを行うことを示す情報を搬送コントローラＦＣに送信し、搬送コントローラＦＣは、作業用端末ＵＴによる通過許可要求についてのブロッキングを行うことを示す情報を考慮した搬送指令を生成する構成としてもよい。
【0081】
ステップＳ０８において、ブロッキングコントローラＢＣによりブロッキングが行われた後、作業者Ｕは、図９に示すように、作業用端末ＵＴを所持した状態で軌道Ｒの下方に設けられた足場部６５に進入し、足場部６５上を移動して目的地Ｑに向かう。この間、作業者Ｕの上方に走行車Ｖが走行しないように制御されるため、作業者Ｕの安全が確保される。例えば、図７に示すように、走行車ＶがブロッキングコントローラＢＣに対してブロッキング区間Ｂに進入するための通過許可要求を送信した場合（ステップＳ０９）、ブロッキングコントローラＢＣは、通過許可を出さず、走行車Ｖはブロッキング区間Ｂの外側で停止する。また、ブロッキングコントローラＢＣは、ステップＳ０８に続いて、作業用端末ＵＴに対して、ブロッキング情報を含む通過許可要求応答を送信する（ステップＳ１０）。出力制御部５５は、受信した通過許可要求応答に含まれるブロッキング情報に基づいて表示部４８ａの画像を更新する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、出力制御部５５は、例えば、表示部４８ａに表示されるブロッキングコントローラＢＣによるブロッキングが行われたマス目Ｃについての画像を、ブロッキング許可済みの状態であることを示す画像に更新する（図２３、図２４参照）このように、作業用端末ＵＴが、通行経路ＲＴに対応するマス目Ｃのうち、ブロッキング区間Ｂに設定されているマス目Ｃに関するブロッキング情報を出力する出力部４８（表示部４８ａ）を備える構成では、出力部４８からの出力によってブロッキング区間Ｂに設定されているマス目Ｃを作業者Ｕに通知することができる。本実施形態の作業用端末ＵＴでは、作業者Ｕは、表示部４８ａに表示された画像を見ながら、目的地Ｑまで容易に到達できる。
【0082】
作業者Ｕが目的地Ｑに到達し、修理又はメンテナンスが完了した後、作業者Ｕは目的地Ｑから足場部６５を経由して軌道Ｒの外部に戻る。この場合の軌道Ｒの外部に戻る通行経路ＲＴは、目的地Ｑに向かう場合と同一の通行経路ＲＴに設定することができる。ブロッキング制御部４２は、作業者Ｕが目的地Ｑに向かう場合と同様に、マス目Ｃ４６、Ｃ４７、Ｃ５６、Ｃ５７、Ｃ５１～Ｃ５５に対してブロッキングを行う。このブロッキングにより、作業者Ｕは、往路と同一の通行経路ＲＴで軌道Ｒの外部に安全に戻ることができる。
【0083】
作業者Ｕが軌道Ｒの外部に戻った後、例えば、作業者Ｕは作業用端末ＵＴの入力部４６を操作することにより、ブロッキングコントローラＢＣに対して解除要求を送信可能である（ステップＳ１２）。図１０に示す例の場合、解除要求は、マス目Ｃ４６、Ｃ４７、Ｃ５６、Ｃ５７、Ｃ５１～Ｃ５５についてのブロッキングを解除する要求である。ステップＳ１３において、出力制御部５５は、ブロッキングコントローラＢＣに送信した解除要求に基づいて、表示部４８ａの画像を更新する。出力制御部５５は、表示部４８ａに表示される解除要求を送信したマス目Ｃについての画像を、解除要求中の状態であることを示す画像に更新する。
【0084】
ブロッキングコントローラＢＣのブロッキング制御部４２は、作業用端末ＵＴからの解除要求に基づいて、ブロッキングの解除決定を行う（ステップＳ１４）。ステップＳ１４により、図１０に示すように、マス目Ｃ４６、Ｃ４７、Ｃ５６、Ｃ５７、Ｃ５１～Ｃ５５がブロッキング区間Ｂではなくなる。ステップＳ１４でのブロッキングの解除の後、ステップＳ１５において、ブロッキングコントローラＢＣは、ブロッキング解除情報を含む解除要求応答を作業用端末ＵＴに送信する。ブロッキング解除情報は、例えば、ブロッキングが解除されたブロッキング区間Ｂ（マス目Ｃ）を示す情報を含む、更新されたブロッキング情報である。
【0085】
作業用端末ＵＴは、ブロッキングコントローラＢＣから解除要求応答を受信すると、ステップＳ１６において、出力制御部５５は、ブロッキングコントローラＢＣから受信した解除要求応答に含まれるブロッキング解除情報に基づいて、表示部４８ａの画像を更新する。ステップＳ１６において、作業用端末ＵＴは、表示部４８ａに表示されるブロッキングが解除されたマス目Ｃについての画像を、通過許可要求・解除要求なしの状態を示す画像に更新する（図２３、図２４参照）。上記のようにブロッキングが解除された際に、作業用端末ＵＴから出力（表示）されるブロッキング情報が更新されるので、作業者Ｕはブロッキングが行われているブロッキング区間Ｂを把握することができる。
【0086】
ステップＳ１６の後、ブロッキングコントローラＢＣは、通過許可要求が許可されずに待機している走行車Ｖに対して、通過許可を示す通過許可要求応答の送信を行うことができる（ステップＳ１７）。その後、ブロッキングコントローラＢＣからの通過許可を得た走行車Ｖは、ブロッキングが解除されたマス目Ｃ４６、Ｃ４７、Ｃ５６、Ｃ５７、Ｃ５１～Ｃ５５に進入可能となる（ステップＳ１８）。
【0087】
なお、仮にステップＳ０９の通過許可要求、ステップＳ０４の通過許可要求の順で要求が受信された場合、ブロッキングコントローラＢＣは、ステップＳ１０の通過許可要求応答よりも先に、ステップＳ１７の通過許可要求応答を走行車Ｖに送信する。走行車Ｖが通過許可の対象であるマス目Ｃを通過した後に、ブロッキングコントローラＢＣは、ステップＳ１０の通過許可要求応答を作業用端末ＵＴに送信する。すなわち、作業用端末ＵＴよりも先に走行車Ｖから通過許可要求が受信された場合、走行車Ｖの通行が優先される。
【0088】
図１１は、本実施形態に係る作業用補助具７０の一例を示す図である。図１１において矢印で示す図は、交差部Ｒ３を拡大した図である。作業用補助具７０は、作業者Ｕを補助する器具である。作業用補助具７０は、作業者Ｕを支持可能である（図４参照）。作業用補助具７０は、走行車Ｖが走行する軌道Ｒに沿って移動可能である。作業用補助具７０は、上方部分７１と、連結部分７２と、下方部分７３と、を備える。
【0089】
上方部分７１は、作業用補助具７０における上方の位置に配置される。上方部分７１は、作業用補助具７０の使用時に、軌道Ｒよりも上方に位置する。上方部分７１は、軌道Ｒに支持される車輪７６を有する。車輪７６は、作業用補助具７０における両端部（図１１では＋Ｘ側の端部及び－Ｘ側の端部）に、一対設けられる。車輪７６は、一対の第１軌道Ｒ１又は一対の第２軌道Ｒ２により支持されるように一対設けられる。連結部分７２は、上方部分７１と下方部分７３とを連結する。連結部分７２は、間隙ＧＰ（図１参照）を通過可能に設けられる。下方部分７３は、作業用補助具７０の使用時に、軌道Ｒの下方に位置する。
【0090】
下方部分７３は、本体部７７と、作業者Ｕが把持する把持部７８及び作業者Ｕが装着する安全帯ＳＢを取り付け可能な安全帯取り付け部７９と、を備える。本体部７７は、作業用補助具７０の各部を支持する。本体部７７は、Ｘ方向に沿って配置される。本体部７７において、Ｘ方向における両端部は、各連結部分７２の下端に接続される。本体部７７は、一対の車輪７６同士の間に架け渡されている。把持部７８は、本体部７７の下方に配置される。把持部７８は、本体部７７を介して、一対の車輪７６同士の間に架け渡されている。本実施形態において、作業用端末ＵＴは、作業用補助具７０に取り付け可能である。本体部７７の－Ｙ側端部には、作業用端末ＵＴを装着する装着部が設けられ、作業用端末ＵＴが装着されている。この構成により、作業者Ｕは、作業用端末ＵＴを手で持つことなしに、作業用端末ＵＴを確認することが可能となっている。このように、作業者Ｕにより軌道Ｒを走行可能な作業用補助具７０をさらに備え、作業用端末ＵＴが、作業用補助具７０に取り付け可能である構成では、作業用端末ＵＴを作業用補助具７０に取り付けることにより、作業者Ｕが作業用端末ＵＴを手で持つ必要がなく、容易に作業用端末ＵＴを視認することができる。なお、作業用補助具７０は、軌道Ｒを走行（移動）可能であれば、上記の構成に限定されず、他の構成でもよい。例えば、作業用補助具７０は、車輪７６を備えずに、軌道Ｒに支持されて軌道Ｒ上をスライド移動する構成でもよいし、作業者Ｕが把持する把持部７８及び作業者Ｕが装着する安全帯ＳＢを取り付け可能な安全帯取り付け部７９の少なくとも一方がなくてもよい。
【0091】
作業用補助具７０を用いた走行車システムＳＹＳの動作の例を、図１２から図２０に示す例に基づいて説明する。図１２は、走行車システムの動作の他の例を示すシーケンス図である。図１３から図２０は、作業用補助具７０を用いた走行車システムＳＹＳの動作の例を示す図である。なお、図１２の説明において、図７に示した符号と同一の符号を付したステップについては、上述の図７の説明と同様であるため、説明を適宜省略又は簡略化する。
【0092】
図１２から図２０に示す例では、故障等により走行車Ｖが軌道Ｒにおいて停止している場合、又は軌道Ｒの一部をメンテナンスする場合等、図１３に示すように、ブロッキング区間決定部５２は、目的地Ｑを含む４つのマス目Ｃ４６、Ｃ４７、Ｃ５６、Ｃ５７、及び、進入部ＥＰ(出入口)となるマス目Ｃ５１について、ブロッキング区間Ｂを設定する。通過許可要求部５３は、設定されたブロッキング区間Ｂについての通過許可要求をブロッキングコントローラＢＣに送信する。出力制御部５５は、通過許可要求に基づいて、表示部４８ａに表示される画像を更新する。ブロッキングコントローラＢＣは、ブロッキング制御部４２により、作業用端末ＵＴから通過許可要求を受けたブロッキング区間Ｂ（マス目Ｃ５１（進入部ＥＰ）及びマス目Ｃ４６、Ｃ４７、Ｃ５６、Ｃ５７（目的地Ｑ））についてブロッキングを行う。ブロッキングコントローラＢＣは、作業用端末ＵＴに対して、ブロッキング情報を含む通過許可要求応答を送信する。出力制御部５５は、受信した通過許可要求応答に含まれるブロッキング情報に基づいて、表示部４８ａに表示される画像を更新する。
【0093】
その後、作業者Ｕが軌道Ｒの下部の足場部６５に進入する際、図１３に示すように、作業者Ｕは、ブロッキングが行われている進入部ＥＰのマス目Ｃ５１から進入する。作業用端末ＵＴは、位置情報を取得する（図１２のステップＳ０１）。ステップＳ０１において、位置情報検出部４９は、作業用端末ＵＴの現在位置情報を取得する。続いて、ブロッキング区間決定部５２は、取得した位置情報に基づいて、作業者Ｕの通行経路ＲＴを算出する（ステップＳ０２）。ステップＳ０３ａにおいて、作業用端末ＵＴは、ブロッキング区間Ｂを決定する。例えば、ブロッキング区間決定部５２は、図１４に示すように、作業用端末ＵＴが配置されるマス目Ｃ５１と、マス目Ｃ５１よりも進行方向の下流側（進行方向側）の複数のマス目Ｃ（例えば、Ｃ５２、Ｃ５３）に対してブロッキング区間Ｂを設定する。
【0094】
通過許可要求部５３は、ブロッキング区間決定部５２により設定されたブロッキング区間Ｂについての通過許可要求をブロッキングコントローラＢＣに送信する（ステップＳ０４）。出力制御部５５は、ブロッキングコントローラＢＣに送信した通過許可要求に基づいて、表示部４８ａに表示される通過許可要求を送信したマス目Ｃについての画像を、通過許可要求中の状態であることを示す画像に更新する（ステップＳ０５）。
【0095】
ステップＳ０６において、ブロッキングコントローラＢＣは、作業用端末ＵＴから送信された作業用端末ＵＴの現在位置情報を受信する。ステップＳ０７において、ブロッキングコントローラＢＣは、作業用端末ＵＴから送信された通行経路ＲＴを示す情報を受信する。なお、上述したとおりステップＳ０６及びＳ０７は、省略可能である。ステップＳ０８において、ブロッキングコントローラＢＣは、ブロッキング制御部４２により、作業用端末ＵＴから通過許可要求を受けたブロッキング区間Ｂ（マス目Ｃ５２、Ｃ５３）についてブロッキングを行う。走行車Ｖが、ブロッキング区間Ｂに進入するための通過許可要求をブロッキングコントローラＢＣに対して送信した場合（ステップＳ０９）、ブロッキングコントローラＢＣは通過許可を出さず、その結果、走行車Ｖは上記のブロッキング区間Ｂの外側で停止する。ステップＳ１０において、ブロッキングコントローラＢＣは、作業用端末ＵＴに対して、ブロッキング情報を含む通過許可要求応答を送信する。ステップＳ１１において、作業用端末ＵＴは、受信した通過許可要求応答に含まれるブロッキング情報に基づいて、表示部４８ａに表示されるブロッキングが行われたマス目Ｃについての画像を、ブロッキング許可済みの状態であることを示す画像に更新する（ステップＳ１１）。
【0096】
作業用端末ＵＴは、ブロッキングコントローラＢＣに対して解除要求を送信する（ステップＳ１２ａ）。ステップＳ１２ａにおいて、解除要求部５４は、ブロッキング区間Ｂに設定されているマス目Ｃのうち、現在位置に対応するマス目Ｃ以外の少なくとも１つのマス目Ｃに対するブロッキング区間Ｂの設定を解除する解除要求をブロッキングコントローラＢＣに送信する。図１２から図２０に示す例において、解除要求部５４は、作業用端末ＵＴから送信された現在位置に基づいて、通行経路ＲＴに対応するマス目Ｃのうち、作業者Ｕが通行した後の少なくとも１つのマス目Ｃに対するブロッキング区間Ｂの設定を解除する解除要求をブロッキングコントローラＢＣに送信する。この構成の場合、解除要求部５４は、図１３及び図１４に示すシステムの状態では、解除要求の送信を行わず、後に説明する図１５から図１９に示す状態の場合において、解除要求の送信を行う。なお、解除要求部５４は、作業用端末ＵＴから送信された現在位置から遠い順に、マス目Ｃに対するブロッキング区間Ｂの設定を解除する解除要求を送信する構成としてもよい。また、ステップＳ１２ａにおける上記解除要求の送信は、作業者Ｕが手動で、解除要求を行うブロッキング区間Ｂを設定し、ブロッキングコントローラＢＣに送信する構成でもよい。
【0097】
ステップＳ１２ａにおける解除要求の送信後、作業用端末ＵＴは、ブロッキングコントローラＢＣに送信した解除要求に基づいて、表示部４８ａに表示される解除要求を送信したマス目Ｃについての画像を、解除要求中の状態であることを示す画像に更新する（ステップＳ１３）。
【0098】
ステップＳ１４において、ブロッキングコントローラＢＣのブロッキング制御部４２は、作業用端末ＵＴからの解除要求に基づいて、ブロッキングの解除決定を行う。ステップＳ１５において、ブロッキングコントローラＢＣは、ブロッキング解除情報を含む解除要求応答を作業用端末ＵＴに送信する。
【0099】
ステップＳ１６において、作業用端末ＵＴは、ブロッキングコントローラＢＣから受信した解除要求応答に含まれるブロッキング解除情報に基づいて、表示部４８ａに表示する画像を、ブロッキングが解除されたマス目Ｃについて解除済みの状態であることを示す画像に更新する。
【0100】
ステップＳ１６の後、ブロッキングコントローラＢＣは、通過許可要求が許可されずに待機している走行車Ｖに対して、通過許可を示す通過許可要求応答の送信を行う（ステップＳ１７）。ブロッキングコントローラＢＣからの通過許可を得た走行車Ｖは、ブロッキングが解除されたマス目Ｃに進入可能となる（ステップＳ１８）。
【0101】
ステップＳ１９において、作業用端末ＵＴは、取得した現在位置情報に基づいて、作業者Ｕが目的地Ｑに到達したか否かを判定する。ステップＳ１９において、作業用端末ＵＴが、目的地Ｑに到達していないと判定した場合（ステップＳ１９のＮＯ）、ステップＳ０１に戻り、作業用端末ＵＴは、位置情報を取得する。ステップＳ１９において、作業用端末ＵＴが目的地Ｑに到達したと判定した場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、図１２に示す一連の処理（ステップＳ０１～Ｓ１９）が完了する。
【0102】
すなわち、図１２に示す一連の処理（ステップＳ０１～Ｓ１９）は、作業者Ｕが目的地Ｑに到達するまで繰り返して行われる。
【0103】
作業者Ｕは、図１３に示した状態の後、作業者Ｕは、作業用補助具７０を把持しつつ、目的地Ｑまでの通行経路ＲＴとなるマス目Ｃ５２～Ｃ５５までを移動する。作業者Ｕが移動すると、作業用端末ＵＴから送信される位置情報が変化する。作業用端末ＵＴの位置が移動（変化）する場合、ブロッキング区間決定部５２は、作業用端末ＵＴが配置されるマス目Ｃを含む複数のマス目Ｃに対してブロッキング区間Ｂを設定する。また、この場合、解除要求部５４がブロッキング区間Ｂに設定されているマス目Ｃのうち、現在位置に対応するマス目Ｃ以外の少なくとも１つのマス目Ｃに対するブロッキング区間Ｂの設定を解除する解除要求をブロッキングコントローラＢＣに送信し、ブロッキングコントローラＢＣのブロッキング制御部４２は、受信した解除要求に基づいてブロッキングを解除する。
【0104】
なお、上記のブロッキングの解除は、ブロッキングコントローラＢＣのブロッキング制御部４２が、作業用端末ＵＴから送信された現在位置に基づいて、通行経路ＲＴに対応するマス目Ｃのうち、作業者Ｕが通行した後の少なくとも１つのマス目Ｃに対するブロッキング区間Ｂの設定を解除することにより行われてもよい。また、この構成の場合、ブロッキング制御部４２は、作業用端末ＵＴから送信された現在位置から遠い順に、マス目Ｃに対するブロッキング区間Ｂの設定を解除するようにしてもよい。
【0105】
作業者Ｕが移動した場合における図１２に示す動作シークエンスを説明する。作業者Ｕが移動した場合においても、上記した図１２に示すステップＳ０１からＳ１９を同様に行う。なお、上記した図１２に示すステップＳ０１からＳ１９のうち必要のないステップについては行わなくてもよい。
【0106】
例えば、図１５に示すように、作業者Ｕが移動して、作業用端末ＵＴがマス目Ｃ５３に配置された場合、図１２のステップＳ０１において、作業用端末ＵＴは、位置情報を取得する。続いて、ステップＳ０２において、ブロッキング区間決定部５２は、取得した位置情報に基づいて、作業者Ｕの通行経路ＲＴを算出する。なお、通行経路ＲＴの算出がすでに完了している場合、ステップＳ０２は行われない。
【0107】
ステップＳ０３において、ブロッキング区間決定部５２は、作業用端末ＵＴの現在位置であるマス目Ｃ５３と、マス目Ｃ５３の進行方向の上流側及び下流側のマス目Ｃ５２、Ｃ５４と、に対してブロッキング区間Ｂを設定する。通過許可要求部５３は、通過許可要求をブロッキングコントローラＢＣに送信する（ステップＳ０４）。ステップＳ０４に続いて、上記した図１２のステップＳ０５からＳ０９が同様に行われ、作業用端末ＵＴが通過許可要求を送信したブロッキング区間Ｂ（マス目Ｃ５２、Ｃ５３、Ｃ５４）についてブロッキングが行われる。続いて、上記したステップＳ１０、Ｓ１１が同様に行われる。なお、ステップＳ０２において通行経路ＲＴが算出しない場合、ステップＳ０７の通行経路ＲＴを示す情報の取得は行われない。
【0108】
続いて、ステップＳ１２ａにおいて、通行経路ＲＴに対応するマス目Ｃのうち、作業者Ｕが通行した後の少なくとも１つのマス目Ｃに対するブロッキング区間Ｂの設定を解除する解除要求をブロッキングコントローラＢＣに送信する。図１５に示すシステムの状態の場合、マス目Ｃ５１についてのブロッキングを解除する解除要求をブロッキングコントローラＢＣに送信する。続いて、上記した図１２に示すステップＳ１３からＳ１９が同様に行われる。その結果、マス目Ｃ５１のブロッキングが解除され、ブロッキングコントローラＢＣから通過許可を得た走行車Ｖが進入可能となる（以下「走行車Ｖが進入可能」と略す）。
【0109】
図１５に示すシステムの状態の後、図１６に示すように、作業者Ｕがさらに移動して、作業用端末ＵＴがマス目Ｃ５４に配置される。図１６に示すシステムの状態においても、上記した図１２に示すステップＳ０１からＳ１９が同様に行われる。図１６に示すシステムの状態の場合、作業用端末ＵＴが現在位置情報を取得し（ステップＳ０１）、ブロッキング区間決定部５２が、マス目Ｃ５４と、このマス目Ｃ５４の進行方向の上流側及び下流側のマス目Ｃ５３、Ｃ５５と、に対してブロッキング区間Ｂを設定し（ステップＳ０３ａ）、ブロッキングコントローラＢＣによりマス目Ｃ５３～Ｃ５４がブロッキングされる（ステップＳ０８）。この場合、マス目Ｃ５２については解除要求部５４からの解除要求により（ステップＳ１２ａ）、ブロッキングが解除され（ステップＳ１４）、走行車Ｖが進入可能となる（ステップＳ１８）。
【0110】
図１６に示すシステムの状態の後、図１７に示すように、作業者Ｕがさらに移動して、作業用端末ＵＴが目的地Ｑの周辺のマス目Ｃ５６に到達する。図１７に示すシステムの状態の場合においても、上記した図１２に示すステップＳ０１からＳ１９を同様に行うが、必要のないステップについては行わない。図１７に示すシステムの状態の場合、作業用端末ＵＴが現在位置情報を取得し（ステップＳ０１）、ブロッキングコントローラＢＣに作業用端末ＵＴの位置情報が送信される。ステップＳ０３ａのブロッキング区間Ｂの決定、ステップＳ０４の通過許可要求の送信、ステップＳ０８のブロッキングは行わない。続いて、解除要求部５４が、通行経路ＲＴとなったマス目Ｃ５１～Ｃ５５についての解除要求をブロッキングコントローラＢＣに送信することにより（ステップＳ１２ａ）、マス目Ｃ５３～Ｃ５５についてのブロッキングが解除される（ステップＳ１４）。この場合、マス目Ｃ５３～Ｃ５５については、走行車Ｖが進入可能となる（ステップＳ１８）。続いて、ステップＳ１９において、作業用端末ＵＴは、目的地Ｑに到達したと判定し（ステップＳ１９のＹＥＳ）、図１２に示すステップＳ０１からＳ１９のフローが終了する。
【0111】
なお、ブロッキング区間決定部５２は、図１５及び図１６に示した例等の場合、作業用端末ＵＴが配置されるマス目Ｃと、作業用端末ＵＴが配置されるマス目Ｃの進行方向の上流側及び下流側のマス目Ｃと、作業用端末ＵＴが配置されるマス目Ｃに対して進行方向と直交する側に隣接するマス目Ｃと、をブロッキング区間Ｂに設定してもよい。
【0112】
作業者Ｕが目的地Ｑに到達し、修理又はメンテナンスが完了した後、図１８に示すように、作業者Ｕは、目的地に向かう場合と同一の通行経路ＲＴを経由して軌道Ｒの外部に戻る。この場合、上記した図１２に示すステップＳ０１からＳ１９を同様に行う。例えば、作業者Ｕの移動により作業用端末ＵＴが目的地Ｑの周辺の４つのマス目Ｃ４６、Ｃ４７、Ｃ５６、Ｃ５７から出た場合、解除要求部５４が４つのマス目Ｃ４６、Ｃ４７、Ｃ５６、Ｃ５７のブロッキングの解除を要求するとともに（ステップＳ１２ａ）、ブロッキング区間決定部５２は、作業用端末ＵＴが存在するマス目Ｃと、このマス目Ｃの進行方向の上流側及び下流側のマス目Ｃに対してブロッキング区間Ｂを設定する（ステップＳ０３ａ）。
【0113】
例えば、図１８に示すように、作業用端末ＵＴがマス目Ｃ５４に配置される場合、ブロッキング区間決定部５２は、マス目Ｃ５４と、このマス目Ｃ５４の進行方向の上流側及び下流側のマス目Ｃ５３、Ｃ５５と、に対してブロッキング区間Ｂを設定する（ステップＳ０３ａ）。この場合、目的地Ｑの周辺のマス目Ｃ４６、Ｃ４７、Ｃ５６、Ｃ５７については、解除要求部５４による解除要求（ステップＳ１２ａ）により、ブロッキングが解除され（ステップＳ１４）、走行車Ｖが進入可能となる（ステップＳ１８）。
【0114】
例えば、図１９に示すように、作業用端末ＵＴがマス目Ｃ５２に配置される場合、ブロッキング区間決定部５２は、マス目Ｃ５２と、このマス目Ｃ５２の進行方向の上流側及び下流側のマス目Ｃ５１、Ｃ５３と、に対してブロッキング区間Ｂを設定する（ステップＳ０３ａ）。この場合、マス目Ｃ５４、Ｃ５５については、解除要求部５４による解除要求により（ステップＳ１２ａ）、ブロッキングが解除され（ステップＳ１４）、走行車Ｖが進入可能となる（ステップＳ１８）。
【0115】
また、例えば作業用端末ＵＴが出入口のマス目Ｃ５１に到達した場合、ブロッキング区間決定部５２は、マス目Ｃ５１に対してのみブロッキング区間Ｂを設定する（ステップＳ０３ａ）。その後、作業者Ｕが軌道Ｒの外部に戻り、作業用端末ＵＴが軌道Ｒの外部に配置される場合、解除要求部５４は、図２０に示すように、マス目Ｃ５１のブロッキングの解除を要求し（ステップＳ１２ａ）、ブロッキングは解除される（ステップＳ１４）。この場合、マス目Ｃ５１については、走行車Ｖが進入可能となる（ステップＳ１９）。
【0116】
このように、ブロッキングコントローラＢＣが、作業用端末ＵＴから送信された現在位置を示す特定情報に応じて、ブロッキングを行うマス目Ｃを変更することにより、ブロッキングを行うマス目Ｃを少なくして、走行車Ｖが進入できないマス目Ｃを減らすことができる。また、上述のように、作業用端末ＵＴが、ブロッキングが行われているマス目Ｃのうち、現在位置に対応するマス目Ｃ以外の少なくとも１つのマス目Ｃに対するブロッキングを解除する解除要求をブロッキングコントローラＢＣに送信可能である構成では、走行車Ｖの進入を規制する必要がないマス目Ｃについて、早期に走行車Ｖの進入を可能とすることができる。また、上述のように、ブロッキングコントローラＢＣが、作業用端末ＵＴから送信された現在位置を示す特定情報に基づいて、通行経路ＲＴに対応するマス目Ｃのうち、作業者Ｕが通行した後の少なくとも１つのマス目Ｃに対するブロッキングを解除する構成では、走行車Ｖの進入を規制する必要がないマス目Ｃについてコントローラにより自動的に走行車Ｖの進入を可能とすることができる。また、上述のように、ブロッキングコントローラＢＣが、作業用端末ＵＴから送信された現在位置から遠い順に、マス目Ｃに対するブロッキングを解除する構成では、作業用端末ＵＴを所持する作業者Ｕから離れたマス目Ｃについて走行車Ｖの進入を可能とすることができる。
【0117】
【0118】
図２１及び図２２は、作業用補助具の他の例を示す図である。図２１及び図２２に示すように、本実施形態の作業用補助具７０Ａは、上方部分７１Ａと、連結部分７２Ａと、下方部分７３Ａと、を備えている。上方部分７１Ａ、連結部分７２Ａ、及び、下方部分７３Ａは、それぞれ、上記した作業用補助具７０の上方部分７１、連結部分７２、下方部分７３に対応し、これらの構成の一部を含む。なお、以下の説明では、上方部分７１Ａ、連結部分７２Ａ、及び、下方部分７３Ａにおいて、作業用補助具７０の上方部分７１、連結部分７２、下方部分７３と異なる部分を中心に説明するが、作業用補助具７０の上方部分７１、連結部分７２、下方部分７３と同様の構成については、その説明を適宜省略又は簡略化する。
【0119】
作業用補助具７０Ａは、４つの車輪８２を備える。各車輪８２は、旋回軸ＡＸ６を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。各車輪８２の走行方向の前後に設けられた補助車輪８３も、車輪８２と共に旋回軸ＡＸ６を中心としてθＺ方向に旋回するように設けられる。各車輪８２は、方向転換機構８５によってθＺ方向に旋回し、その結果、作業用補助具７０Ａの走行方向を変更することができる。方向転換機構８５は、手動による機構でもよいし、走行車Ｖの方向転換機構３４と同様の機構でもよい。
【0120】
作業用補助具７０Ａは、下方部分７３Ａから垂下され、下方部分７３Ａより下方の内部空間ＳＰを囲み、水平方向における外側の空間に対して内部空間ＳＰを仕切る仕切り体８７を備える。内部空間ＳＰには、作業者Ｕが入ることが可能である。仕切り体８７は、内部空間ＳＰを拡張又は収縮するために水平方向に移動可能である。また、本実施形態の作業用補助具７０Ａは、仕切り体８７が、折り畳み可能であり、平面視において軌道Ｒにおける１つのマス目Ｃに収まる収容状態と、平面視において１つのマス目Ｃよりも大きい領域を囲む展開状態との間で移動可能である。上記の構成により、作業者Ｕが利用するスペースを容易に変更することができる。
【0121】
下方部分７３Ａには、作業用端末ＵＴを装着する装着部が設けられ、作業用端末ＵＴが装着される。作業者Ｕは、作業用端末ＵＴを作業用補助具７０Ａに取り付けることにより、作業者Ｕが作業用端末ＵＴを手で持つ必要がなく、容易に作業用端末ＵＴを視認することができる。
【0122】
図２３及び図２４は、作業用端末ＵＴの一例を示す図である。作業用端末ＵＴは、出力制御部５５の制御により、ブロッキング情報を表示部４８ａに表示する際、ブロッキング区間Ｂに設定されているマス目Ｃを表す表示と、ブロッキング区間Ｂに設定されていないマス目Ｃとを表す表示とが異なるように表示させる。作業用端末ＵＴは、ブロッキング情報を表示部４８ａに表示する際、例えば図２３に示すように、作業用端末ＵＴは、作業用端末ＵＴの現在位置を表す枠Ｆ１を表示し、ブロッキング区間Ｂに設定されているマス目Ｃについては進入禁止の交通標識を模したマークＭ１を表示し、ブロッキング区間Ｂに設定されていないマス目Ｃについては丸印のマークＭ２、進行方向を示す矢印のマークＭ３を表示することができる。
【0123】
また、図２４に示すように、作業用端末ＵＴは、作業用端末ＵＴの現在位置となる枠Ｆ２を表示し、ブロッキング区間Ｂに設定されているマス目Ｃについては、ハッチングされた枠Ｆ３を表示することができる。また、現在位置を表す枠Ｆ２の内側に、進行方向を示す矢印のマークＭ３を表示することができる。図２３及び図２４に示すように、出力部４８が通行経路ＲＴにおいてブロッキング区間Ｂに設定されているマス目Ｃを表示可能な表示部４８ａである構成では、作業者Ｕは、表示部４８ａを見ることによりブロッキング区間Ｂに設定されているマス目Ｃを容易に認識できる。
【0124】
また、作業用端末ＵＴは、出力制御部５５の制御により、マス目Ｃを表す画像を表示部４８ａに表示する際、マス目Ｃのブロッキング制御の状態に応じて、表示形態を変更する。作業用端末ＵＴは、マス目Ｃを表示部４８ａに表示する際、マス目Ｃのブロッキング制御の状態を示す表示形態で表示させる。例えば、作業用端末ＵＴは、マス目Ｃにおけるブロッキング制御の状態に応じて、マス目Ｃに表示する図形（例、マークＭ１、Ｍ２）が異なるように表示させてもよいし、マス目Ｃの色、模様が異なるように表示させてもよい。
【0125】
例えば、作業用端末ＵＴにおいて、図２３に示すようにマス目Ｃにおけるブロッキング制御の状態をマス目Ｃを示す画像の上に図形（マークＭ１、Ｍ２）で表す構成の場合、マス目Ｃにおけるブロッキング制御の状態を、通過許可要求・解除要求なしの状態であることを図形の表示なしで表し、通過許可要求中の状態（ステップＳ０５）であることを三角形で表し、ブロッキング許可済の状態（ステップＳ１１）であることを円形で表し、解除要求中の状態（ステップＳ１３）であることを四角形で表してもよい。
【0126】
例えば、作業用端末ＵＴにおいて、図２４に示すようにマス目Ｃにおけるブロッキング制御の状態をマス目Ｃを示す画像の形態で表す構成、又は、マス目Ｃにおけるブロッキング制御の状態をマス目Ｃを示す画像の色で表す場合、マス目Ｃにおけるブロッキング制御の状態を、通過許可要求・解除要求なしの状態であることを無色で表し、通過許可要求中の状態（ステップＳ０５）であることを赤色で表し、ブロッキング許可済の状態（ステップＳ１１）であることを青色で表し、解除要求中の状態（ステップＳ１３）であることを黄色で表してもよい。
【0127】
上記のように、作業用端末ＵＴがマス目Ｃのブロッキング制御の状態に応じて、表示形態を変更する構成を備える場合、作業者Ｕは、表示部４８ａを見ることによりマス目Ｃに関するブロッキング制御の状態を容易に認識できる。
【0128】
以上のように、本実施形態の走行車システムＳＹＳは、格子状の軌道Ｒと、軌道Ｒを走行する走行車Ｖと、走行車Ｖと通信可能であり、走行車Ｖを制御するコントローラＴＣと、現在位置を示す特定情報をコントローラＴＣに送信する作業用端末ＵＴと、軌道Ｒの下方に軌道Ｒから垂下して設けられ、作業用端末ＵＴを所有する作業者Ｕが軌道Ｒの下方を通行するための足場部６５と、を備え、走行車Ｖは、コントローラＴＣから軌道における１以上のマス目Ｃに対応する進入許可が得られた場合にはマス目Ｃに進入し、進入許可が得られない場合には１以上のマス目Ｃに進入せず、コントローラＴＣは、足場部６５への進入部ＥＰ（例、マス目Ｃ５１）から目的地Ｑまでの作業者Ｕによる通行経路ＲＴに対応する複数のマス目Ｃのうち、少なくとも作業用端末ＵＴから送信された特定情報によって示される現在位置に対応するマス目Ｃについて、走行車Ｖに対して進入許可を与えないブロッキング区間Ｂに設定する。
【0129】
この構成によれば、コントローラＴＣが取得した作業用端末ＵＴの現在位置に基づいて、作業用端末ＵＴを所持する作業者Ｕが存在するマス目Ｃをブロッキング区間Ｂに設定するので、このマス目Ｃに走行車Ｖが進入すること規制しつつ、他のマス目Ｃについては走行車Ｖの進入を許容することができる。その結果、作業者Ｕによる通行経路ＲＴを確保しつつ、全ての走行車Ｖを停止させる必要がないので物品Ｍの搬送効率が低下するのを抑制することができる。
【0130】
なお、本発明の技術範囲は、上述の実施形態等で説明した態様に限定されない。上述の実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、上述の実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
【0131】
上記した実施形態では、第１軌道Ｒ１（第１方向Ｄ１）と第２軌道Ｒ２（第２方向Ｄ２）とが交差（直交）する軌道Ｒを例に挙げて説明しているが、この構成に限定されない。例えば、軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが交差（直交）しない形態であってもよい。また、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが交差する軌道Ｒである形態に限定されず、軌道Ｒとしては、例えば、第１軌道Ｒ１の端部から折れ曲がった状態で第２軌道Ｒ２が配置される形態であってもよい。
【0132】
なお、上記した実施形態では、走行車Ｖが一対の第１軌道Ｒ１又は一対の第２軌道Ｒ２を走行する格子状の軌道Ｒの例を示したが、軌道Ｒはこの構成に限定されない。例えば、軌道Ｒ（第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２）は、走行車Ｖが１つの軌道により走行するモノレール形式の軌道であってもよい。
【0133】
なお、上記した実施形態では、作業用端末ＵＴがブロッキング区間決定部５２を備える例を説明したが、ブロッキング区間決定部５２は、ブロッキングコントローラＢＣに設けられてもよい。この構成の場合、ブロッキング区間決定部５２は、作業用端末ＵＴの現在位置を示す特定情報を作業用端末ＵＴから受信し、受信した特定情報に基づいてブロッキング区間Ｂを決定してもよい。
【0134】
なお、上記した実施形態では、作業用端末ＵＴが解除要求部５４を備える例を説明したが、解除要求部５４は備えられなくてもよい。例えば、ブロッキングコントローラＢＣは、作業用端末ＵＴの現在位置を示す特定情報を作業用端末ＵＴから受信し、受信した特定情報に基づいて、ブロッキングが行われているマス目Ｃのうち、作業用端末ＵＴの現在位置に対応するマス目Ｃ以外の少なくとも１つのマス目Ｃに対するブロッキングを解除してもよい。
【0135】
なお、上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１９－１６９５２７、及び、上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
【符号の説明】
【0136】
Ｂ・・・ブロッキング区間
Ｃ、Ｃ１～Ｃ６０・・・マス目
Ｍ・・・物品
ＢＣ・・・ブロッキングコントローラ
ＦＣ・・・搬送コントローラ
Ｒ・・・軌道
Ｒ１・・・第１軌道
Ｒ２・・・第２軌道
Ｒ３・・・交差部
ＥＰ・・・進入部
Ｑ・・・目的地
ＲＴ・・・通行経路
ＴＣ・・・コントローラ
Ｕ・・・作業者
ＵＴ・・・作業用端末
Ｖ・・・走行車
ＶＣ・・・車載コントローラ
ＳＹＳ・・・走行車システム
４１・・・通信部
４２・・・ブロッキング制御部
４６・・・入力部
４７・・・通信部
４８・・・出力部
４８ａ・・・表示部
４９・・・位置情報検出部
５２・・・ブロッキング区間決定部
５３・・・通過許可要求部
５４・・・解除要求部
５５・・・出力制御部
６０・・・保管部
６５・・・足場部
７０、７０Ａ・・・作業用補助具
Ｃ、Ｃ１～Ｃ６０・・・マス目
Ｍ・・・物品
ＢＣ・・・ブロッキングコントローラ
ＦＣ・・・搬送コントローラ
Ｒ・・・軌道
Ｒ１・・・第１軌道
Ｒ２・・・第２軌道
Ｒ３・・・交差部
ＥＰ・・・進入部
Ｑ・・・目的地
ＲＴ・・・通行経路
ＴＣ・・・コントローラ
Ｕ・・・作業者
ＵＴ・・・作業用端末
Ｖ・・・走行車
ＶＣ・・・車載コントローラ
ＳＹＳ・・・走行車システム
４１・・・通信部
４２・・・ブロッキング制御部
４６・・・入力部
４７・・・通信部
４８・・・出力部
４８ａ・・・表示部
４９・・・位置情報検出部
５２・・・ブロッキング区間決定部
５３・・・通過許可要求部
５４・・・解除要求部
５５・・・出力制御部
６０・・・保管部
６５・・・足場部
７０、７０Ａ・・・作業用補助具
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】