(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-07
(45)【発行日】2023-11-15
(54)【発明の名称】情報処理システムおよび情報処理方法
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/10 20120101AFI20231108BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20231108BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/10
G05D1/02 P
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2022107325
(22)【出願日】2022-07-01
【審査請求日】2022-07-01
(73)【特許権者】
【識別番号】000112705
【氏名又は名称】フジテック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】須藤 豪
(72)【発明者】
【氏名】小村 章
【審査官】橋沼 和樹
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２０／０５９４９３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２２４１８３（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００
Ｇ０５Ｄ １／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
建物内を自律走行する複数の情報処理装置のうち、利用者によって指定された作業を実行可能な情報処理装置を特定する装置特定部と、前記特定された情報処理装置に関する装置情報を前記利用者に提示し、該利用者に所望の前記情報処理装置を選択させる選択受付部と、
前記利用者による、前記情報処理装置の移動先の指定を受け付ける移動先受付部と、
前記選択された情報処理装置に、前記指定された移動先への移動指令を出力する管理部と、を備える、
情報処理システム。
【請求項2】
前記選択受付部は、前記特定された情報処理装置の現在の繁忙度合を示す繁忙情報が基準値以下の前記情報処理装置に関する装置情報を提示する、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項3】
前記選択受付部は、前記情報処理装置に割り当てられている作業のうち処理が完了していない未処理作業の数を、前記繁忙情報として前記装置情報と共に提示する、請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項4】
前記選択受付部は、前記情報処理装置に割り当てられている作業のうち処理が完了していない未処理作業の数と、
前記情報処理装置が各未処理作業の実行のために必要な移動距離と、
前記情報処理装置の移動速度と、
に基づいて推定された、前記情報処理装置が前記指定された移動先に到着するまでに要する時間を、前記繁忙情報として前記装置情報と共に提示する、請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項5】
前記管理部は、前記選択された情報処理装置が、前記移動指令に応じて前記移動先への移動を開始した旨、および前記情報処理装置の該移動中の位置を、前記利用者に通知する、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項6】
前記管理部は、前記選択された情報処理装置がエレベータを利用して前記移動先に移動する場合、該情報処理装置が乗車した前記エレベータのカゴの現在位置を、前記利用者に通知する、請求項５に記載の情報処理システム。
【請求項7】
コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
建物内を自律走行する複数の情報処理装置のうち、利用者によって指定された作業を実行可能な情報処理装置を特定する装置特定ステップと、
前記特定された情報処理装置に関する装置情報を前記利用者に提示し、該利用者に所望の前記情報処理装置を選択させる選択受付ステップと、
前記利用者による、前記情報処理装置の移動先の指定を受け付ける移動先受付ステップと、
前記選択された情報処理装置に、前記指定された移動先への移動指令を出力する管理ステップと、を含む、
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自律走行する情報処理装置を管理する情報処理システムおよび情報処理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、依頼された場所に移動して作業を実行するロボットなどの情報処理装置の活用が進んでいる。例えば、建物内の各種の作業（荷物の配達、清掃、警備など）を自律走行する情報処理装置が担う事例が増えている。例えば、特許文献１には、ロボットの階層間移動を容易に実現する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平５‐２１０４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
利用者からの多様な依頼に応じて様々な機能を持つ多種多様な情報処理装置が建物に配備され得る。そのため、どの情報処理装置に作業を依頼してよいのかが利用者に分かりにくくなることが考えられる。
【0005】
本発明の一態様は、情報処理装置の選定を簡便にし、利用者にとって使い勝手のよい情報処理システムを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理システムは、建物内を自律走行する複数の情報処理装置のうち、利用者によって指定された作業を実行可能な情報処理装置を特定する装置特定部と、前記特定された情報処理装置に関する装置情報を前記利用者に提示し、該利用者に所望の前記情報処理装置を選択させる選択受付部と、前記利用者による、前記情報処理装置の移動先の指定を受け付ける移動先受付部と、前記選択された情報処理装置に、前記指定された移動先への移動指令を出力する管理部と、を備えている。
【0007】
上述の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理方法は、建物内を自律走行する複数の情報処理装置のうち、利用者によって指定された作業を実行可能な情報処理装置を特定する装置特定ステップと、前記特定された情報処理装置に関する装置情報を前記利用者に提示し、該利用者に所望の前記情報処理装置を選択させる選択受付ステップと、前記利用者による、前記情報処理装置の移動先の指定を受け付ける移動先受付ステップと、前記選択された情報処理装置に、前記指定された移動先への移動指令を出力する管理ステップと、を含む。
【0008】
本発明の各態様に係る情報処理システムは、１または複数のコンピュータによって実現してもよく、この場合には、１つ以上のコンピュータを情報処理システムが備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記情報処理システムをコンピュータにて実現させる情報処理システムの制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【0009】
本発明の一態様によれば、情報処理装置の選定を簡便にし、利用者にとって使い勝手のよい情報処理システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施形態１に係る情報処理システムの構成を模式的に示す図である。
【図2】スマートフォンの要部構成を示す機能ブロック図である。
【図3】情報処理システムが実行する情報処理方法の処理の流れを示すシーケンス図である。
【図4】実施形態２に係る情報処理システムの構成を模式的に示す図である。
【図5】ロボットデータベースのデータ構造の一例を示す図である。
【図6】タスク管理テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図7】ロボットごとのキューの一例を示す図である。
【図8】移動先情報の一具体例を示す図である。
【図9】利用者がロボットを呼び出すことを支援するためのユーザインタフェースの一例を示す図である。
【図10】情報処理システムが実行する情報処理方法の処理の流れを示すシーケンス図である。
【図11】ロボット管理サーバが実行する移動管理処理の流れを示すフローチャートである。
【図12】スマートフォンが実行する進捗提示処理の流れを示すフローチャートである。
【図13】進捗提示処理によって、スマートフォンに表示される進捗提示画面の一例を示す図である。
【図14】ロボット管理サーバが実行するタスク管理処理の流れを示すフローチャートである。
【図15】ロボットおよびエレベータ制御装置が実行するエレベータ移動処理の流れを示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。
【0012】
＜情報処理システム＞
図１は、実施形態１に係る情報処理システム１００の構成を模式的に示す図である。図１は、情報処理システム１００の構成する装置の１つであるロボット管理サーバ１の要部構成を示す機能ブロック図を含む。
図１は、実施形態１に係る情報処理システム１００の構成を模式的に示す図である。図１は、情報処理システム１００の構成する装置の１つであるロボット管理サーバ１の要部構成を示す機能ブロック図を含む。
【0013】
情報処理システム１００は、少なくとも建物内を自律走行する複数のロボット３（情報処理装置）を管理し、利用者によるロボット３の利用を支援するシステムである。情報処理システム１００は、一例として、ロボット管理サーバ１と、スマートフォン２と、ロボット３とを含む。ロボット管理サーバ１は、建物内を自律走行する複数のロボット３を管理し、ロボット３を利用するサービスを利用者に対して提供する。例えば、ロボット管理サーバ１は、利用者が操作する端末装置に対してサービスを提供するサーバ装置である。
【0014】
スマートフォン２は、ロボット３を利用する利用者が操作する端末装置である。本実施形態では、スマートフォン２は、利用者の各々によって所有されている。各利用者は、自身が保有するスマートフォン２を操作して、作業を依頼したいロボット３を選定したり、呼出場所を指定したり、選定したロボット３を呼び出したりすることができる。呼出場所は、利用者が指定する作業を実行するためにロボット３が移動すべき移動先であり、例えば、利用者が居る部屋の部屋番号などであってもよい。端末装置は、ロボット管理サーバ１と通信網を介して通信可能であり、他の例では、スマートフォン２に限らず、ノートＰＣ、デスクトップＰＣ、タブレット端末などであってもよい。端末装置は、複数の利用者で共有されていてもよい。例えば、部署または部屋ごとに１台の端末装置が設置され、その部署または部屋に所属する利用者達が、その１台の端末装置を用いてロボット３を呼び出したりすることができる。
【0015】
ロボット３は、少なくとも建物内を自律走行して、自機が内蔵する機能を発揮して何らかの作業を実行することにより、建物内の物または当該建物の関係者に対して作用する情報処理装置である。本実施形態では、一例として、ロボット３は、単一階層（１階建て）の１つの建物内を自律走行するものとして説明する。他の例では、ロボット３は、同一敷地内に建築されている複数の建物間を、屋外の通路を走行して、移動できるものであってもよい。他の例では、ロボット３は、複数階層からなる建物内を、エレベータを利用して、階層をまたいで移動できるものであってもよい。エレベータを利用して階層移動できるロボット３を適用した例については、実施形態２にて後述する。
【0016】
ロボット３が実行する作業は、どのようなものであってもよい。本実施形態では、一例として、ロボット３は、利用者が指定する呼出場所まで移動して、当該呼出場所にて利用者からゴミを受け取り、収容するゴミ回収ロボットであるものとする。他の例では、ロボット３は、代金（現金、電子マネー、ポイントなど）と引き換えに、飲食物または物品などの商品を利用者に対して提供する販売ロボットであってもよい。ロボット３は、利用者が指定する呼出場所にて利用者から料理の注文を受け付け、調理された当該料理を当該呼出場所まで運搬する給仕ロボットであってもよい。ロボット３は、利用者が指定する呼出場所にて荷物を受け取り、利用者が指定する配達場所へ当該荷物を配達する配達ロボットであってもよい。
【0017】
本実施形態では、利用者からの１回の依頼に応じて、ロボット３が遂行するべき作業の単位を、「タスク」と称する。例えば、あるロボット３に対して、第１利用者の第１作業依頼が受け付けられ、第２利用者の第２作業依頼も受け付けられた場合、ロボット３は、２個のタスクを保持しているということができる。また、ロボット３が、第１作業依頼に応答して作業を実行している場合、このロボット３の状況を「タスク処理中」ということができ、このときの第２作業依頼に対応するタスクを「未処理タスク」（未処理作業）ということができる。ロボット３のタスク管理は、ロボット管理サーバ１によって実行される。
【0018】
（ロボット管理サーバ１の構成）
図１に示すとおり、ロボット管理サーバ１は、一例として、制御部１０、記憶部１５、および、入出力インタフェース１６を備えている。制御部１０は、ロボット管理サーバ１を統括的に制御する。制御部１０は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）または専用プロセッサなどの演算装置により構成されている。後述する制御部１０の各部は、上述の演算装置が、ＲＯＭ（read only memory）などで実現された記憶装置に記憶されているプログラムをＲＡＭ（random access memory）などに読み出して実行することで実現できる。
図１に示すとおり、ロボット管理サーバ１は、一例として、制御部１０、記憶部１５、および、入出力インタフェース１６を備えている。制御部１０は、ロボット管理サーバ１を統括的に制御する。制御部１０は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）または専用プロセッサなどの演算装置により構成されている。後述する制御部１０の各部は、上述の演算装置が、ＲＯＭ（read only memory）などで実現された記憶装置に記憶されているプログラムをＲＡＭ（random access memory）などに読み出して実行することで実現できる。
【0019】
記憶部１５は、制御部１０によって用いられる各種データを記憶するものである。記憶部１５は、ロボット管理サーバ１の外部の記憶装置として構成されてもよいし、ロボット管理サーバ１が備える内蔵メモリとして構成されてもよい。上述のＲＯＭおよびＲＡＭなどを記憶部１５として適用することができる。
【0020】
入出力インタフェース１６は、ロボット管理サーバ１と他の装置との間のデータの入出力を実現するための機構である。本実施形態では、一例として、入出力インタフェース１６は、通信網を介してスマートフォン２およびロボット３と通信する通信部を少なくとも含む。
【0021】
制御部１０は、少なくとも、装置特定部１１および管理部１１０を備えている。制御部１０は、さらに、リスト提供部１２を備えていてもよい。管理部１１０は、少なくとも、移動指示部１０２を含んで構成される。管理部１１０は、さらに、タスク管理部１０１、監視部１０３、および通知部１０４を含んでいてもよい。
【0022】
装置特定部１１は、建物内を自律走行する複数のロボット３のうち、利用者によって指定された作業を実行可能なロボット３を特定する。リスト提供部１２は、装置特定部１１によって特定されたロボット３のリスト（装置情報）を、当該利用者のスマートフォン２に提供する。リストは、例えば、ロボット３を情報処理システム１００上で一意に識別するための識別情報またはロボット名を含んでいてもよい。以下では、ロボット３を情報処理システム１００上で一意に識別するための識別情報をロボットＩＤと称する。
【0023】
管理部１１０は、建物に帰属する各ロボット３を管理するための各種の情報処理を実行する。具体的には、管理部１１０のタスク管理部１０１は、ロボット３へのタスクの割り当て、または、ロボット３ごとに割り当てられたタスクの処理進捗を管理する。管理部１１０の移動指示部１０２は、処理対象のタスクに関して、利用者によって選定されたロボット３に対して、当該利用者が指定した移動先への移動指令を出力する。
【0024】
管理部１１０の監視部１０３は、各ロボット３の状況を監視する。より具体的には、監視部１０３は、ロボット３から現在の状況を示す情報を受信して、ロボット３の現在の状況を把握する。本実施形態では、ロボット３の状況は、一例として、（１）休止中、（２）移動中、（３）タスク処理中のいずれかに分類される。監視部１０３は、ロボット３からロボット３の現在位置を示す情報を受信して、ロボット３の現在位置を把握してもよい。例えば、建物の地図情報が、情報処理システム１００内の装置間で共有されており、ロボット３は、現在位置を示す情報として、現在位置の座標情報または現在居る部屋の部屋識別情報などを監視部１０３に送信してもよい。
【0025】
管理部１１０の通知部１０４は、監視部１０３によって把握されたロボット３の状況または現在位置を、当該ロボット３に作業を依頼した利用者のスマートフォン２に通知する。例えば、通知部１０４は、利用者が作業を依頼したロボット３が、移動指示部１０２の移動指令に応じて当該利用者が指定した移動先への移動を開始した旨を通知してもよい。また、通知部１０４は、移動中のロボット３の現在位置を当該利用者に通知してもよい。通知部１０４は、例えば、移動を開始した旨のメッセージ、または、ロボット３の現在位置を示す情報を、上述の利用者のスマートフォン２に送信することにより、当該利用者に対してこれらの情報を通知することができる。
【0026】
上述の構成によれば、情報処理システムは、ロボット３が、利用者の依頼に対応するために移動先への移動を開始したこと、および、現在どこを移動中であるのかを利用者に提示することができる。これにより、利用者は、自分の順番が回ってきたことと、ロボット３が今どこを通過中であるのかを逐次把握することができる。こうして、ロボット３の到着の見通しが立つことにより、利用者は、いつまで待てばよいのか分からないという不安感またはストレスを感じることなく、自分の順番を待つことができる。
【0027】
（スマートフォン２の構成）
図２は、スマートフォン２の要部構成を示す機能ブロック図である。図２に示すとおり、スマートフォン２は、一例として、制御部２０、通信部２１、操作部２２、および表示部２３を備えている。スマートフォン２は、図２に示されている以外にも、スマートフォン２が一般的に備えている各種の部材を備えていてもよい。制御部２０は、スマートフォン２を統括的に制御する。制御部２０は、例えば、ＣＰＵまたは専用プロセッサなどの演算装置により構成されている。後述する制御部２０の各部は、上述の演算装置が、ＲＯＭなどで実現された記憶装置に記憶されているプログラムをＲＡＭなどに読み出して実行することで実現できる。
図２は、スマートフォン２の要部構成を示す機能ブロック図である。図２に示すとおり、スマートフォン２は、一例として、制御部２０、通信部２１、操作部２２、および表示部２３を備えている。スマートフォン２は、図２に示されている以外にも、スマートフォン２が一般的に備えている各種の部材を備えていてもよい。制御部２０は、スマートフォン２を統括的に制御する。制御部２０は、例えば、ＣＰＵまたは専用プロセッサなどの演算装置により構成されている。後述する制御部２０の各部は、上述の演算装置が、ＲＯＭなどで実現された記憶装置に記憶されているプログラムをＲＡＭなどに読み出して実行することで実現できる。
【0028】
通信部２１は、スマートフォン２と他の装置との間で、通信網を介してデータの送受信を実現するものである。操作部２２は、ユーザの操作を受け付けるための入力装置である。操作部２２は、受け付けたユーザの操作に対応する指示信号を制御部２０に入力する。一例として、操作部２２は、表示部２３とともにタッチパネルを構成してもよい。表示部２３は、制御部２０が処理した情報をユーザに視認可能に提示する出力装置である。例えば、表示部２３は、液晶表示装置（ＬＣＤ；Liquid Crystal Display）または有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどによって構成される。例えば、表示部２３には、ロボット３を選定したり、ロボットの呼出場所を指定したり、ロボット３を呼び出したりするためのロボット呼出アプリケーションのユーザインタフェース（ＵＩ）部品が表示されてもよい。
【0029】
制御部２０は、少なくとも、移動先受付部２０１および選択受付部２０３を含んでいる。制御部２０は、さらに、クエリ実行部２０２、呼出実行部２０４および状況通知部２０５を含んでいてもよい。
【0030】
移動先受付部２０１は、利用者によるロボット３の移動先の指定を受け付ける。クエリ実行部２０２は、利用者から希望する作業の種別を受け付けて、指定された種別の作業を実行可能なロボット３をロボット管理サーバ１に問い合わせる。ロボット３が実行する作業の種別を以下では、作業種別と称する。ロボット３の集合を分類するための作業種別をどのように設定するのかは任意である。例えば、作業種別１「ゴミ回収（ペットボトル）」、作業種別２「ゴミ回収（機密書類）」、作業種別３「ゴミ回収（一般ゴミ）」などのように、同じゴミ回収の機能を持つロボット３であっても、回収対象のゴミの種類に対応させてロボット３を分類してもよい。他の例では、作業種別１「ゴミ回収」、作業種別２「販売」、作業種別３「給仕」、作業種別４「配達」などのように、おおまかな機能の違いに応じてロボット３を分類してもよい。
【0031】
例えば、クエリ実行部２０２は、利用者によって指定された作業種別と、当該利用者のスマートフォン２を情報処理システム１００上で一意に管理するための識別情報とを含むクエリを、ロボット管理サーバ１に送信する。スマートフォン２を情報処理システム１００上で一意に管理するための識別情報を、以下では、端末ＩＤと称する。
【0032】
こうして、クエリ実行部２０２は、利用者が希望する作業を実行可能なロボット３のリストをロボット管理サーバ１に対して要求してもよい。すなわち、クエリは、指定された作業種別の作業を実行可能なロボット３のリストをロボット管理サーバ１に対して要求するロボットリスト要求信号である。クエリ実行部２０２は、移動先受付部２０１が受け付けた移動先を上述のクエリに含めてもよい。
【0033】
選択受付部２０３は、ロボット管理サーバ１によって特定されたロボット３に関する装置情報を利用者に提示し、該利用者に所望のロボット３を選択させる。例えば、選択受付部２０３は、利用者が希望する作業を実行可能であるとしてロボット管理サーバ１の装置特定部１１が特定したロボット３のリストを表示部２３に表示させる。選択受付部２０３は、上述のリストにリストアップされたロボット３のそれぞれを選択操作が可能なＵＩ部品と共に表示部２３に表示させることにより、利用者に所望のロボット３を選択させる。
【0034】
移動先受付部２０１が移動先の指定を受け付ける処理と、選択受付部２０３がロボット３の選択を受け付ける処理とは、どちらが先に実行されても構わない。例えば、移動先受付部２０１が移動先の指定を先に受け付けて、クエリ実行部２０２が移動先と作業種別とを含むクエリをロボット管理サーバ１に送信した後、選択受付部２０３が、利用者から所望のロボット３の選択を受け付けてもよい。他の例では、選択受付部２０３が表示部２３に表示させたリストを介して利用者から所望のロボット３の選択を受け付けた後、移動先受付部２０１が当該ロボット３の移動先の指定を受け付けてもよい。
【0035】
呼出実行部２０４は、利用者によって選択されたロボット３の呼出をロボット管理サーバ１に対して行う。一例として、呼出実行部２０４は、ロボット３に作業を依頼することを示したリクエストを生成し、ロボット管理サーバ１に送信してもよい。リクエストは、利用者が希望する作業を該利用者が選択したロボット３に実行させるために、当該利用者が指定した移動先（呼出場所）に当該ロボット３を来させるように、ロボット管理サーバ１に対して依頼するロボット呼出信号である。呼出実行部２０４は、一例として、利用者のスマートフォン２の端末ＩＤと、利用者が選択したロボット３のロボットＩＤと、利用者が指定した呼出場所（ロボット３の移動先）を含むリクエストを生成してもよい。
【0036】
上述のリクエストを受け付けたロボット管理サーバ１のタスク管理部１０１は、当該リクエストに基づくタスクを選択されたロボット３に割り当てるなど、種々のタスク管理を実行することができる。
【0037】
状況通知部２０５は、ロボット管理サーバ１の通知部１０４から提供された、ロボット３の現在の状況を利用者に通知する。例えば、状況通知部２０５は、通知部１０４から送信された状況信号に応じてロボット３の現在の状況を特定する。そして、状況通知部２０５は、特定したロボット３の状況を視覚的に表現する状況標識またはロボット３の現在位置を表示部２３に表示させてもよい。より具体的には、状況通知部２０５は、ロボット３が利用者の作業依頼に対応するために移動を開始したことを説明する文字列を表示部２３に表示させてもよい。また、状況通知部２０５は、ロボット３の現在位置を示す文字列または地図を表示部２３に表示させてもよい。
【0038】
（ロボット３の構成）
ロボット３は、一例として、不図示の制御部を備えており、当該制御部は、図１に示すとおり、移動制御部３０１、タスク処理部３０２、および報告部３０３を含んでいる。これらの制御部の各部は、上述の演算装置が、ＲＯＭなどで実現された記憶装置に記憶されているプログラムをＲＡＭなどに読み出して実行することで実現できる。ロボット３は、図１に示されている以外にも、各々が行う作業に関連した機能を備えていてもよく、また、自走式ロボットが一般的に備えている自走機構を備えていてもよい。
ロボット３は、一例として、不図示の制御部を備えており、当該制御部は、図１に示すとおり、移動制御部３０１、タスク処理部３０２、および報告部３０３を含んでいる。これらの制御部の各部は、上述の演算装置が、ＲＯＭなどで実現された記憶装置に記憶されているプログラムをＲＡＭなどに読み出して実行することで実現できる。ロボット３は、図１に示されている以外にも、各々が行う作業に関連した機能を備えていてもよく、また、自走式ロボットが一般的に備えている自走機構を備えていてもよい。
【0039】
移動制御部３０１は、ロボット３の自走機構を制御して、指定された移動先にロボット３を移動させる。移動制御部３０１は、ロボット３が、ロボット管理サーバ１の移動指示部１０２から出力された移動指令を受信すると、移動指令において示された移動先を目的地として、ロボット３の移動を開始する。
【0040】
タスク処理部３０２は、指定された呼出場所（移動先）にて、利用者から依頼された作業に関連した機能を制御して、タスクを処理する。タスク処理部３０２は、呼出場所に到着したら、自動的にタスクを処理してもよいし、そこで待機している利用者からの指示または操作にしたがってタスクを処理してもよい。
【0041】
報告部３０３は、ロボット３の状況をロボット管理サーバ１に報告する。報告部３０３は、例えば、ロボット３の現在の状況を示す状況情報をロボット管理サーバ１に送信してもよい。本実施形態では、ロボット３の状況は、一例として、（１）休止中、（２）移動中、（３）タスク処理中、のいずれかに分類される。
【0042】
状況「休止中」は、ロボット３がタスクを１個も保持しておらず、アイドル状態であることを意味する。休止中のロボット３は、最後のタスクを処理し終えた場所で停止して次のタスクの移動指令を待機していてもよいし、建物内に設けられた所定のドックに戻ってそこで次のタスクの移動指令を待機していてもよい。状況「移動中」は、ロボット３が、処理順が先頭のタスクを処理するために、当該タスクの呼出場所に向かって移動している最中であることを意味する。ロボット３が移動指示部１０２から移動先を含む移動指令を受信して移動を開始してから、当該移動先に到着するまでの間を「移動中」の状況であるとしてもよい。状況「タスク処理中」は、ロボット３が、移動先（呼出場所）に到着して、利用者の依頼に応じて何らかの作業を実行している最中であることを意味する。ロボット３が移動先に到着したことを示す信号を発してから、タスクが完了したことを示す信号を発するまでの間を「タスク処理中」の状況であるとしてもよい。タスクを完了したロボット３は、タスク処理中から休止中へと遷移し、次のタスクに対応する移動先を移動指示部１０２から受信すると移動中へと遷移する。
【0043】
報告部３０３は、状況情報を定期的に生成してロボット管理サーバ１に送信してもよいし、状況が変化したときに変化後の状況情報をロボット管理サーバ１に送信してもよいし、その両方を実行してもよい。
【0044】
例えば、ロボット３が休止中の状況においてロボット管理サーバ１から移動指令を受信すると、移動制御部３０１が指定された移動先への移動を開始する。これにより、ロボット３の状況は、休止中から移動中に遷移する。このとき、報告部３０３は、ロボット３が移動を開始したことを示す状況情報「移動開始」を、ロボット管理サーバ１に送信することにより、状況が移動中へと遷移したことをロボット管理サーバ１に報告してもよい。
【0045】
例えば、ロボット３が移動先に到着して移動制御部３０１が移動機構に対する制御を終了させると、タスク処理部３０２が、利用者から依頼された作業に関連した機能を制御して、タスクを処理する。これにより、ロボット３の状況は、移動中からタスク処理中に遷移する。このとき、報告部３０３は、ロボット３が移動先に到着したことを示す状況情報「目的地到着」を、ロボット管理サーバ１に送信することにより、状況が移動中からタスク処理中へと遷移したことをロボット管理サーバ１に報告してもよい。
【0046】
例えば、ロボット３は、タスクを完了すると、その場で停止して次の移動指令を待機する。これにより、ロボット３の状況は、タスク処理中から休止中に遷移する。このとき、報告部３０３は、ロボット３がタスクを完了したことを示す状況情報「タスク完了」を、ロボット管理サーバ１に送信することにより、状況がタスク処理中から休止中へと遷移したことをロボット管理サーバ１に報告してもよい。
【0047】
報告部３０３は、ロボット３の現在位置を、上述の状況情報に追加してロボット管理サーバ１に送信してもよい。また、報告部３０３は、ロボット３の状況が移動中である間、所定時間間隔で（例えば、１０秒～数分おきに）、状況「移動中」と、その時点での現在位置とを含む状況情報をロボット管理サーバ１に送信してもよい。
【0048】
＜ロボット呼出フェーズの処理フロー＞
図３は、情報処理システム１００が実行する情報処理方法の処理の流れを示すシーケンス図である。図３に示す情報処理方法は、利用者によるロボットの呼出を支援する情報処理方法であり、ロボット呼出フェーズにおいて、情報処理システム１００によって実行される。
図３は、情報処理システム１００が実行する情報処理方法の処理の流れを示すシーケンス図である。図３に示す情報処理方法は、利用者によるロボットの呼出を支援する情報処理方法であり、ロボット呼出フェーズにおいて、情報処理システム１００によって実行される。
【0049】
本実施形態に係る情報処理方法は、建物内を自律走行する複数のロボット３のうち、利用者によって指定された作業を実行可能なロボット３を特定する装置特定ステップ（ステップＳ１０６）と、特定されたロボット３に関するリスト（装置情報）を利用者に提示し、該利用者に所望のロボット３を選択させる選択受付ステップ（ステップＳ１１０）と、利用者による、ロボット３の移動先の指定を受け付ける移動先受付ステップ（ステップＳ１０２）と、選択されたロボット３に、指定された移動先への移動指令を出力する管理ステップ（ステップＳ１１５）と、を含む。情報処理方法の一例を、図３を参照して詳細に説明すると以下のとおりである。
【0050】
ステップＳ１０１では、スマートフォン２は、例えば、利用者の操作部２２を介した操作にしたがってロボット呼出アプリケーションを起動してもよい。ロボット呼出アプリケーションとは、図２に示す制御部２０の各部の機能をスマートフォン２において実行可能にするプログラムである。スマートフォン２は、ロボット呼出アプリケーションを起動した時、ロボット呼出アプリケーションにて使用されるスマートフォン２の端末ＩＤを取得してもよい。
【0051】
ステップＳ１０２（移動先受付ステップ）では、移動先受付部２０１は、利用者がロボット３に来てほしい場所を入力するための呼出場所指定欄を表示部２３に表示させて、ロボット３の移動先の指定を受け付ける。移動先受付部２０１は、後述するステップＳ１１０（選択受付ステップ）の後、ステップＳ１０２を実行してもよい。
【0052】
ステップＳ１０３では、クエリ実行部２０２は、作業種別一覧を表示部２３に選択可能に表示させて、利用者に、ロボット３に実行させたい作業の作業種別を選択させる。クエリ実行部２０２は、ステップＳ１０２よりも前に、ステップＳ１０３を実行してもよい。
【0053】
ステップＳ１０４では、クエリ実行部２０２は、クエリを生成し、ロボット管理サーバ１に送信する。例えば、クエリ実行部２０２は、利用者のスマートフォン２の端末ＩＤと、利用者がステップＳ１０２で指定した呼出場所（移動先）と、利用者が指定した作業種別とを含むクエリを生成してもよい。
【0054】
ステップＳ１０５では、ロボット管理サーバ１は、スマートフォン２からクエリを受信すると、ステップＳ１０５のＹＥＳからステップＳ１０６へ処理を進める。
【0055】
ステップＳ１０６では、装置特定部１１は、クエリにおいて指定されている作業種別の作業を実行可能なロボット３を特定する。例えば、ロボット管理サーバ１の記憶部１５には、建物に帰属するロボット３のデータベースが記憶されており、装置特定部１１は、指定された作業種別の作業を実行可能なロボット３の集合を当該データベースから抽出してもよい。このとき、装置特定部１１は、クエリにおいて指定されている移動先に行くことができないロボット３を集合から除外してもよいし、繁忙なロボット３を集合から除外してもよい。例えば、データベースにおいて、ロボット３の繁忙度合いを示す繁忙情報が管理されていてもよい。繁忙情報は、ロボット３が未処理のまま抱えているタスクの個数、すなわち、未処理タスク数（未処理作業の数）であってもよいし、ロボット３が先のすべてのタスクを処理して利用者の依頼に応えられるようになるまでにかかる時間、すなわち、待ち時間であってもよい。装置特定部１１は、繁忙情報が基準値を超えるロボット３を繁忙なロボットであるとしてリストから除外してもよい。
【0056】
ステップＳ１０７では、リスト提供部１２は、装置特定部１１によって特定されたロボット３の集合についてリストを生成する。リスト提供部１２は、所定条件に基づいてリストをソートしてもよい。例えば、リスト提供部１２は、ロボット３の現在位置が指定されている移動先に近い順にロボット３のリストを生成してもよい。あるいは、リスト提供部１２は、未処理タスク数が少ない順にロボット３のリストを生成してもよい。あるいは、リスト提供部１２は、待ち時間が短い順にロボット３のリストを生成してもよい。
【0057】
リスト提供部１２は、ロボット３のロボットＩＤ、ロボット３が実行可能な作業種別を含むリストを生成してもよい。上述のデータベースにおいて、ロボット３の繁忙情報が管理されている場合には、リスト提供部１２は、各ロボット３の繁忙情報をリストに含めてもよい。
【0058】
ステップＳ１０８では、リスト提供部１２は、生成したリストをクエリの送信元のスマートフォン２に提供する。リスト提供部１２は、クエリに含まれる端末ＩＤに基づいて送信元のスマートフォン２の宛先を特定し、入出力インタフェース１６を介してリストを当該スマートフォン２に送信することができる。
【0059】
ステップＳ１０９では、スマートフォン２は、ロボット管理サーバ１からロボット３のリストを受信すると、ステップＳ１０９のＹＥＳからステップＳ１１０へ処理を進める。
【0060】
ステップＳ１１０（選択受付ステップ）では、スマートフォン２の選択受付部２０３は、ステップＳ１０９で受信されたリストを表示部２３に表示させる。選択受付部２０３は、利用者が所望のロボット３を選択することが可能なＵＩ部品と共に当該リストを表示させて、利用者によるロボット３の選択を受け付ける。
【0061】
ステップＳ１１１では、選択受付部２０３は、ロボット３を選択するための利用者の操作を待機する。表示部２３に表示されたＵＩ部品を介して、いずれかのロボット３が選択された状態で、呼出を指示するＵＩ部品（例えば、呼出ボタンなど）が押されたとする。この場合、スマートフォン２は、ステップＳ１１１のＹＥＳからステップＳ１１２へ処理を進める。
【0062】
ステップＳ１１２では、呼出実行部２０４は、リクエストを生成してロボット管理サーバ１に送信する。呼出実行部２０４は、例えば、依頼主である利用者のスマートフォン２の端末ＩＤと、利用者が選択したロボット３のロボットＩＤと、利用者が指定した移動先（呼出場所）とを含むリクエストを生成してもよい。ステップＳ１０２で指定された移動先が、クエリを受信したとき（ステップＳ１０５）に、利用者の端末ＩＤと紐付けて一時的に管理されている場合には、呼出実行部２０４は、移動先を省略してリクエストを生成してもよい。
【0063】
ステップＳ１１３では、ロボット管理サーバ１の管理部１１０は、スマートフォン２からリクエストを受信すると、ステップＳ１１３のＹＥＳからステップＳ１１４へ処理を進める。
【0064】
ステップＳ１１４では、管理部１１０は、リクエストにおいて示されたロボット３の状況が休止中であるか否かを判断する。管理部１１０は、ロボット３の状況が休止中である場合、ステップＳ１１４のＹＥＳからステップＳ１１５へ処理を進める。管理部１１０は、ロボット３の状況が休止中でない場合、すなわち、移動中かタスク処理中である場合、ステップＳ１１４のＮＯからステップＳ１１６へ処理を進める。
【0065】
ステップＳ１１５（管理ステップ）では、移動指示部１０２は、リクエストに示されたロボット３に対して、リクエストに示された移動先への移動指令を出力する。ここで、タスク管理部１０１は、ロボット３ごとにタスクをキューを用いて管理していてもよく、ステップＳ１１３で受信されたリクエストに対応するタスクを、選択されたロボット３のキューの先頭に格納してもよい。
【0066】
ステップＳ１１６では、タスク管理部１０１は、リクエストに示されたロボット３のキューの最後尾に、当該リクエストに対応するタスクを追加する。
【0067】
ステップＳ１１７では、通知部１０４は、ロボット３の現在の状況に対応する状況信号を、依頼主のスマートフォン２に送信してもよい。具体的には、通知部１０４は、利用者によって選択されたロボット３が、現在、先の依頼に対応中であることを意味する「作業中」の状況信号をスマートフォン２に送信してもよい。
【0068】
以上で、情報処理システム１００は、ロボット呼出フェーズを完了させて、ロボット状況監視フェーズに移行する。ロボット状況監視フェーズは、利用者によって呼び出されたロボット３の状況を逐次監視し、把握された状況を当該利用者に通知する情報処理方法を実行するフェーズである。ロボット状況監視フェーズの詳細は、実施形態２において、図１０～図１３を参照して詳細に説明する。
【0069】
＜効果＞
以上のとおり、実施形態１に係る情報処理システム１００は、建物内を自律走行する複数の情報処理装置（ロボット３）のうち、利用者によって指定された作業を実行可能な情報処理装置を特定する装置特定部１１と、特定された情報処理装置に関する装置情報（リスト）を利用者に提示し、該利用者に所望の情報処理装置を選択させる選択受付部２０３と、利用者による、情報処理装置の移動先の指定を受け付ける移動先受付部２０１と、選択された情報処理装置に、指定された移動先への移動指令を出力する管理部１１０（移動指示部１０２）と、を備えている。
以上のとおり、実施形態１に係る情報処理システム１００は、建物内を自律走行する複数の情報処理装置（ロボット３）のうち、利用者によって指定された作業を実行可能な情報処理装置を特定する装置特定部１１と、特定された情報処理装置に関する装置情報（リスト）を利用者に提示し、該利用者に所望の情報処理装置を選択させる選択受付部２０３と、利用者による、情報処理装置の移動先の指定を受け付ける移動先受付部２０１と、選択された情報処理装置に、指定された移動先への移動指令を出力する管理部１１０（移動指示部１０２）と、を備えている。
【0070】
以上のとおり、実施形態１に係る情報処理方法は、建物内を自律走行する複数の情報処理装置（ロボット３）のうち、利用者によって指定された作業を実行可能な情報処理装置を特定する装置特定ステップ（ステップＳ１０６）と、特定された情報処理装置に関する装置情報（リスト）を利用者に提示し、該利用者に所望の情報処理装置を選択させる選択受付ステップ（ステップＳ１１０）と、利用者による、情報処理装置の移動先の指定を受け付ける移動先受付ステップ（ステップＳ１０２）と、選択された情報処理装置に、指定された移動先への移動指令を出力する管理ステップ（ステップＳ１１５）と、を含む。
【0071】
上述の構成または方法によれば、情報処理システムは、利用者によって指定された作業を実行可能な情報処理装置の中から所望の情報処理装置を該利用者に選択させ、選択された情報処理装置を、該利用者によって指定された移動先に移動させる。
【0072】
このようにすれば、利用者は、どの情報処理装置に作業を依頼すればよいのかが分からずとも、自分が希望する作業を指定するだけで、当該作業を実行可能な情報処理装置に関する情報を得ることができる。そうして、利用者は、作業を依頼する情報処理装置を簡便に選定し、情報処理装置の呼出場所（移動先）を併せて指定して、容易に、所望の情報処理装置を、所望の呼出場所に呼び出すことができる。
【0073】
結果として、情報処理装置の選定を簡便にし、利用者にとって使い勝手のよい情報処理システムを実現することができる。
【0074】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【0075】
＜情報処理システム＞
図４は、実施形態２に係る情報処理システム２００の構成を模式的に示す図である。情報処理システム２００において、実施形態１に係る情報処理システム１００と異なる点は、情報処理システム２００が、さらに、エレベータ制御装置４を含む点である。
図４は、実施形態２に係る情報処理システム２００の構成を模式的に示す図である。情報処理システム２００において、実施形態１に係る情報処理システム１００と異なる点は、情報処理システム２００が、さらに、エレベータ制御装置４を含む点である。
【0076】
本実施形態では、ロボット３は、複数階層からなる建物内を、エレベータを利用して、階層をまたいで移動できる。エレベータ制御装置４は、ロボット３からの乗場呼びに応答して、ロボット３がいる出発階にカゴを移動させて、ロボット３からの行き先階呼びに応答して、当該ロボット３が指定する行先階までカゴを昇降させ、ロボット３の階層をまたぐ移動を支援する。
【0077】
エレベータ制御装置４としては、エレベータの利用者の端末装置と通信して、端末装置から該利用者の出発階を示す情報を受信し、エレベータの利用に関して、利用者の要望に応答するように構成されているものを採用できる。エレベータ制御装置４は、ロボット３からエレベータ利用要求を受信することができる。エレベータ利用要求には、ロボット３の出発階および行先階を示す情報が含まれている。また、エレベータ制御装置４は、制御対象の１つ以上のカゴの情報を、端末装置に提供するのと同様の方法で、ロボット管理サーバ１またはロボット３に提供することができる。すなわち、建物に敷設された既存のエレベータシステムに容易に各実施形態に係る情報処理システムを適用することができる。
【0078】
（エレベータ制御装置４の構成）
図４に示すとおり、エレベータ制御装置４は、一例として、制御部４０、および、入出力インタフェース４６を備えている。制御部４０は、エレベータ制御装置４を統括的に制御する。制御部４０は、例えば、ＣＰＵまたは専用プロセッサなどの演算装置により構成されている。後述する制御部４０の各部は、上述の演算装置が、ＲＯＭなどで実現された記憶装置に記憶されているプログラムをＲＡＭなどに読み出して実行することで実現できる。
図４に示すとおり、エレベータ制御装置４は、一例として、制御部４０、および、入出力インタフェース４６を備えている。制御部４０は、エレベータ制御装置４を統括的に制御する。制御部４０は、例えば、ＣＰＵまたは専用プロセッサなどの演算装置により構成されている。後述する制御部４０の各部は、上述の演算装置が、ＲＯＭなどで実現された記憶装置に記憶されているプログラムをＲＡＭなどに読み出して実行することで実現できる。
【0079】
入出力インタフェース４６は、エレベータ制御装置４と他の装置との間のデータの入出力を実現するための機構である。本実施形態では、一例として、入出力インタフェース４６は、通信網を介してロボット管理サーバ１およびロボット３と通信する通信部を少なくとも含む。
【0080】
制御部４０は、一例として、カゴ制御部４１およびカゴ情報提供部４２を備えていてもよい。カゴ制御部４１は、建物内に敷設されたエレベータの各カゴを制御する。カゴ制御部４１は、ロボット３から受信したエレベータ利用要求に応答して、各カゴの動力機構（不図示）と通信し、カゴの昇降、停止、扉の開閉などを実行する。
【0081】
具体的には、カゴ制御部４１は、出発階と行先階とを指定したエレベータ利用要求をロボット３から受信すると、カゴを出発階に移動させて、当該カゴにロボット３を乗車させて行先階まで移動させる。カゴ制御部４１は、カゴが出発階に到着した時に、ロボット３に乗車を促す信号（乗車指示）を発信してもよいし、カゴが行先階に到着した時に、ロボット３に降車を促す信号（降車指示）を発信してもよい。
【0082】
複数のカゴを制御対象とする場合、エレベータ制御装置４は、ロボット３から指定された出発階および行先階と、各カゴの現在の居場所を示す現在階などに基づいて、ロボット３に割り当てる最適なカゴを選択してもよい。エレベータ制御装置４は、ロボット３に割り当てるカゴを決定すると、決定したカゴを識別するカゴ番号（例えば、１号機、２号機、・・・、Ｎ号機など）を、ロボット３に通知してもよい。
【0083】
カゴ情報提供部４２は、カゴの現在階を含むカゴ情報を生成し、当該カゴ情報を入出力インタフェース４６を介して、ロボット管理サーバ１に送信する。カゴ情報提供部４２は、定期的にカゴの最新のカゴ情報をロボット管理サーバ１に提供してもよいし、ロボット管理サーバ１からの要求に応じて、カゴ情報をロボット管理サーバ１に提供してもよい。また、カゴ情報提供部４２は、ロボット３によるカゴへの乗降のイベントが発生する度にカゴ情報をロボット管理サーバ１に提供してもよい。カゴ情報は、少なくとも、カゴの現在の居場所を示す現在階を含み、制御対象のカゴが複数ある場合には、カゴを識別するカゴ番号をさらに含んでいてもよい。
【0084】
（ロボット３の構成）
本実施形態に係る移動制御部３０１は、さらに、エレベータを利用して階層間移動する機能を有する。具体的には、移動制御部３０１は、ロボット管理サーバ１の移動指示部１０２から指示された移動先とロボット３が現在居る階床と異なる場合、現在居る階床を出発階、移動先に示された階床を行先階とするエレベータ利用要求を生成し、エレベータ制御装置４に送信する。そして、移動制御部３０１は、あらかじめ把握しているエレベータの乗場への移動を開始する。移動制御部３０１は、エレベータ制御装置４から乗車するカゴのカゴ番号を受信した場合には、その指定されたカゴ番号のカゴに乗車できる位置までロボット３を移動させてもよい。
本実施形態に係る移動制御部３０１は、さらに、エレベータを利用して階層間移動する機能を有する。具体的には、移動制御部３０１は、ロボット管理サーバ１の移動指示部１０２から指示された移動先とロボット３が現在居る階床と異なる場合、現在居る階床を出発階、移動先に示された階床を行先階とするエレベータ利用要求を生成し、エレベータ制御装置４に送信する。そして、移動制御部３０１は、あらかじめ把握しているエレベータの乗場への移動を開始する。移動制御部３０１は、エレベータ制御装置４から乗車するカゴのカゴ番号を受信した場合には、その指定されたカゴ番号のカゴに乗車できる位置までロボット３を移動させてもよい。
【0085】
移動制御部３０１は、エレベータ制御装置４から乗車指示を受信した場合、ロボット３を出発階に到着しているカゴの中へ移動させる。移動制御部３０１は、カゴが行先階に到着して、エレベータ制御装置４から降車指示を受信した場合、ロボット３をカゴの外へ移動させる。移動制御部３０１は、移動先にしたがって、ロボット３を、カゴを降りた場所から呼び出された部屋まで移動させる。
【0086】
報告部３０３は、ロボット３の「移動中」の状況に関して、エレベータを利用した階層間移動の状況に関して、より詳細にロボット管理サーバ１に報告してもよい。一例として、本実施形態では、（１）休止中、（２）移動中、（３）タスク処理中の状況のうち、（２）移動中は、さらに、（２ａ）移動中、（２ｂ）エレベータに乗車、（２ｃ）エレベータで移動中、（２ｄ）エレベータから降車、のいずれかに分類される。
【0087】
状況「移動中」は、ロボット３がエレベータを使わずに水平移動を行っている最中であることを意味する。例えば、ロボット３が現在位置から同一階床の別の部屋へ移動しているとき、ロボット３が現在位置からエレベータ乗場へ移動しているとき、ロボット３がエレベータを降りた場所から呼出場所の部屋へ移動しているときなどが「移動中」に含まれる。報告部３０３は、ロボット３が、移動指令に応答して移動を開始したことを示す状況情報「移動開始」を、ロボット管理サーバ１に送信することにより、状況が、休止中から移動中へと遷移したことをロボット管理サーバ１に報告してもよい。
【0088】
状況「エレベータに乗車」は、ロボット３がエレベータのカゴに乗車したことを意味する。報告部３０３は、ロボット３が、エレベータ制御装置４からの乗車指示に応答して、カゴ内への移動を開始した時またはカゴ内への移動を終了した時、状況情報「エレベータ乗車」をロボット管理サーバ１に送信してもよい。これにより、ロボット管理サーバ１は、状況が「移動中」から「エレベータに乗車」に遷移したことを把握することができる。エレベータ制御装置４が制御するカゴが複数ある場合、報告部３０３は、エレベータ制御装置４から指定されたカゴのカゴ番号を上述の状況情報に含めて報告してもよい。
【0089】
状況「エレベータで移動中」は、ロボット３がカゴ内にて階層間移動を行っている最中であることを意味する。報告部３０３は、カゴの昇降が開始されたときに、状況情報「エレベータで移動中」をロボット管理サーバ１に送信してもよいが、これを省略してもよい。ロボット管理サーバ１は、状況情報「エレベータで移動中」を受信せずとも、状況情報「エレベータ乗車」を受信した後、後述する状況情報「エレベータ降車」を受信するまでは、ロボット３がエレベータで移動中であると判断してもよい。
【0090】
状況「エレベータから降車」は、ロボット３がエレベータのカゴから降車したことを意味する。報告部３０３は、ロボット３が、エレベータ制御装置４からの降車指示に応答して、カゴから出るための移動を開始した時またはカゴの外へ出た時、状況情報「エレベータ降車」をロボット管理サーバ１に送信してもよい。これにより、ロボット管理サーバ１は、状況が「エレベータで移動中」から「エレベータから降車」に遷移したことを把握することができる。エレベータ制御装置４が制御するカゴが複数ある場合、報告部３０３は、エレベータ制御装置４から指定されたカゴのカゴ番号を上述の状況情報に含めて報告してもよい。
【0091】
報告部３０３は、カゴを降りた場所から目的までの水平移動中において状況情報の報告を省略して、ロボット３が指定された移動先に到着した時に、状況情報「目的地到着」をロボット管理サーバ１に送信してもよい。ロボット管理サーバ１は、水平移動中の報告を受けずとも、状況情報「エレベータ降車」を受信した後、状況情報「目的地到着」を受信するまでは、ロボット３が目的地に向かって「移動中」であると判断してもよい。そして、ロボット管理サーバ１は、状況情報「目的地到着」を受信すると、ロボット３の状況が「タスク処理中」に遷移したと判断してもよい。
【0092】
報告部３０３は、上述のように、エレベータの昇降のイベントが発生する度に状況情報をロボット管理サーバ１に送信してもよいし、ロボット３の現在位置を定期的にロボット管理サーバ１に送信してもよい。
【0093】
（ロボット管理サーバ１の構成）
本実施形態では、ロボット管理サーバ１の監視部１０３は、各ロボット３のエレベータを利用した移動を含め、ロボット３の状況を監視する。より具体的には、監視部１０３は、ロボット３から状況情報を受信するとともに、エレベータ制御装置４から提供されたカゴ情報を取得して、ロボット３の状況を把握する。
本実施形態では、ロボット管理サーバ１の監視部１０３は、各ロボット３のエレベータを利用した移動を含め、ロボット３の状況を監視する。より具体的には、監視部１０３は、ロボット３から状況情報を受信するとともに、エレベータ制御装置４から提供されたカゴ情報を取得して、ロボット３の状況を把握する。
【0094】
監視部１０３は、ロボット３から状況情報「移動開始」を受信すると、ロボット３の状況が「休止中」から「移動中」に遷移したと判断する。
【0095】
監視部１０３は、ロボット３から状況情報「エレベータ乗車」およびカゴ番号を受信すると、ロボット３の状況が「エレベータに乗車」に遷移したと判断する。さらに、監視部１０３は、受信したカゴ番号のカゴの現在階を取得し、ロボット３が乗車した階床（以下、乗車階）を特定する。状況情報の受信から所定秒（例えば５秒）経過すると、監視部１０３は、ロボット３の状況が「エレベータで移動中」に遷移したと推定してもよい。
【0096】
監視部１０３は、ロボット３から状況情報「エレベータ降車」およびカゴ番号を受信すると、ロボット３の状況が「エレベータで移動中」から「エレベータから降車」に遷移したと判断する。さらに、監視部１０３は、受信したカゴ番号のカゴの現在階を取得し、ロボット３が降車した階床（以下、降車階）を特定する。状況情報の受信から所定秒（例えば５秒）経過すると、監視部１０３は、ロボット３の状況が、再び「移動中」に遷移したと推定してもよい。
【0097】
監視部１０３は、ロボット３から状況情報「目的地到着」を受信すると、ロボット３の状況が「タスク処理中」に遷移したと判断する。
【0098】
通知部１０４は、監視部１０３によって判断されたロボット３の現在の状況を、当該状況を表す状況信号として、逐次、利用者のスマートフォン２に送信してもよい。
【0099】
例えば、監視部１０３が、ロボット３の状況が「休止中」から「移動中」に遷移したと判断したとき、通知部１０４は、「移動開始」を表す状況信号をスマートフォン２に送信してもよい。当該状況信号を受信したスマートフォン２においては、ロボット３が先の依頼の対応を終えて、利用者の依頼に対応するために移動を開始したと解釈される。
【0100】
例えば、監視部１０３が、ロボット３の状況が「エレベータに乗車」に遷移したと判断して乗車階を特定したとき、通知部１０４は、「エレベータ乗車、乗車階＝ｆ１」を表す状況信号をスマートフォン２に送信してもよい。当該状況信号を受信したスマートフォン２においては、ロボット３がｆ１階でエレベータに乗ったと解釈される。
【0101】
その後、通知部１０４は、状況が「エレベータから降車」に遷移したと判断されるまでの間、「エレベータで移動中」を表す状況信号をスマートフォン２に送信してもよいし、送信を省略してもよい。
【0102】
例えば、監視部１０３が、ロボット３の状況が「エレベータから降車」に遷移したと判断して降車階を特定したとき、通知部１０４は、「エレベータ降車、降車階＝ｆ２」を表す状況信号をスマートフォン２に送信してもよい。当該状況信号を受信したスマートフォン２においては、ロボット３がｆ２階でエレベータから降りたと解釈される。
【0103】
例えば、監視部１０３は、ロボット３から状況情報「目的地到着」を受信したとき、通知部１０４は、「目的地到着」を表す状況信号をスマートフォン２に送信してもよい。当該状況信号を受信したスマートフォン２においては、ロボット３が利用者によって指定された移動先に到着したと解釈される。
【0104】
以上のとおり、通知部１０４（管理部１１０）は、利用者によって選択されたロボット３がエレベータを利用して指定された移動先に移動する場合、ロボット３が乗車したエレベータのカゴの現在位置（乗車階または降車階）を、利用者に通知してもよい。
【0105】
上述の構成によれば、情報処理システムは、ロボット３が移動先に移動するために乗車したエレベータのカゴの位置を利用者に提示する。これにより、利用者は、ロボット３の階層をまたいだ移動状況を具体的に把握しながら、ロボット３の到着を待つことができる。
【0106】
＜データ構造＞
（ロボットデータベース）
ロボット管理サーバ１は、建物に帰属するロボット３の情報を、データベースを用いて管理してもよい。図５は、ロボットデータベースのデータ構造の一例を示す図である。ロボットデータベースは、例えば、記憶部１５に記憶されている。ロボット管理サーバ１が扱うデータのデータ構造を配列またはキューで示したことは一例であって、当該データ構造を、図示の形式に限定する意図はなく、ロボット管理サーバ１が扱うデータに対して適宜のデータ構造が採用され得る。データ構造を示すその他の図においても同様である。
（ロボットデータベース）
ロボット管理サーバ１は、建物に帰属するロボット３の情報を、データベースを用いて管理してもよい。図５は、ロボットデータベースのデータ構造の一例を示す図である。ロボットデータベースは、例えば、記憶部１５に記憶されている。ロボット管理サーバ１が扱うデータのデータ構造を配列またはキューで示したことは一例であって、当該データ構造を、図示の形式に限定する意図はなく、ロボット管理サーバ１が扱うデータに対して適宜のデータ構造が採用され得る。データ構造を示すその他の図においても同様である。
【0107】
ロボットデータベースは、一例として、ロボットＩＤ、機能、位置、状況、未処理タスク数（繁忙情報）、移動速度の各要素を含んで構成される。ロボットＩＤは、ロボット３を情報処理システム１００上で一意に識別するための識別情報である。ロボットＩＤの他に、ロボット３の名前が格納されていてもよい。
【0108】
機能は、ロボット３が実行可能な作業の作業種別を示す情報である。本実施形態では、建物に帰属するロボット３は、ゴミを回収する機能を備えたロボットであり、各ロボット３は、回収するゴミの種類に対応する作業種別によって分類されている。
【0109】
位置は、ロボット３の現在位置を示す情報である。本実施形態では、ロボット３の位置および移動先は、階床と部屋番号との組み合わせで表される。
【0110】
状況は、ロボット３の現在の状況を示す情報である。本実施形態では、上述のとおり、ロボット３の状況は、（１）休止中、（２ａ）移動中、（２ｂ）エレベータに乗車、（２ｃ）エレベータで移動中、（２ｄ）エレベータから降車、（３）タスク処理中のいずれかに分類される。
【0111】
未処理タスク数は、ロボット３が作業を完了させていないタスクの個数を示す情報である。ロボット３が現在対応中であるタスクを、未処理タスク数にカウントするかしないかは、いずれでもよく、いずれかに統一されている。未処理タスク数の他に、待ち時間が格納されていてもよい。
【0112】
移動速度は、ロボット３の移動性能としての移動速度を示す情報である。ロボット３がタスク遂行のために移動しなければならない距離と当該移動速度とを参照することにより、ロボット管理サーバ１は、ロボット３が移動に要する時間を算出することができる。待ち時間を算出しない構成、または、待ち時間の算出に移動時間を考慮しない構成では、データベースにおいて移動速度の要素を省略してもよい。
【0113】
装置特定部１１は、図５に示すデータベースの機能のカラムを参照して、利用者によって指定された作業を実行可能なロボット３の集合を抽出することができる。
【0114】
リスト提供部１２は、データベースの未処理タスク数のカラムを参照して、未処理タスク数の少ない順にソートしたリストを生成したり、未処理タスク数が所定値以上のロボット３をリストから除外したりすることができる。リスト提供部１２は、未処理タスク数と移動速度とに基づいてロボット３ごとの待ち時間を推測し、待ち時間が短い順にソートしたリストを生成することもできる。待ち時間の算出は、後述するように、タスク管理部１０１によって実行されてもよい。
【0115】
監視部１０３は、ロボット３の報告部３０３から報告を受けた状況情報の内容に応じて、ロボット３の現在の状況を判断し、状況のカラムを更新する。監視部１０３は、ロボット３から現在位置の報告を受けた場合には、位置のカラムを更新してもよい。
【0116】
（タスク管理テーブル）
ロボット管理サーバ１は、利用者のスマートフォン２から受信したリクエストを、タスク管理テーブルを用いて管理してもよい。図６は、タスク管理テーブルのデータ構造の一例を示す図である。タスク管理テーブルは、例えば、記憶部１５に記憶されている。
ロボット管理サーバ１は、利用者のスマートフォン２から受信したリクエストを、タスク管理テーブルを用いて管理してもよい。図６は、タスク管理テーブルのデータ構造の一例を示す図である。タスク管理テーブルは、例えば、記憶部１５に記憶されている。
【0117】
タスク管理テーブルは、一例として、タスクＩＤ、処理順、呼出日時、端末ＩＤ、ロボットＩＤ、移動先、進捗の各要素を含んで構成される。タスクＩＤは、スマートフォン２から受信した１つのリクエストに対応する１つのタスクを一意に識別するための識別情報である。
【0118】
処理順は、１つのロボット３が抱えているタスクの中で、当該タスクの順番が何番目であるのかを示す情報である。タスク管理部１０１は、通常、スマートフォン２からリクエストが受け付けられた日時が早い順に、タスクの処理順を決定する。タスク管理部１０１は、タスクが１つ完了する度に、処理順を１つ繰り上げてもよい。また、タスク管理部１０１は、処理が完了したタスクの処理順を、空値に更新してもよい。
【0119】
呼出日時は、スマートフォン２からリクエストが発行された日時、または、当該リクエストがロボット管理サーバ１にて受け付けられた日時を示す。端末ＩＤは、リクエストを発行したスマートフォン２の識別情報である。ロボットＩＤは、利用者によって選択されたロボット３の識別情報である。移動先は、利用者によって指定された呼出場所の識別情報である。進捗は、当該タスクの処理進捗を示す情報である。「処理中」は、ロボット３が当該タスクに対応中であることを意味する。当該タスクに対応する移動先への移動を開始すれば、当該タスクに対応中であると判断されてもよい。「未処理」は、ロボット３が当該タスクに関してまだ移動も開始していないことを意味する。「完了」は、ロボット３が当該タスクを完了していることを意味する。
【0120】
タスク管理部１０１は、スマートフォン２からリクエストを受信すると、タスクＩＤおよび処理順を付与して図６に示すタスク管理テーブルに登録する。処理順が先頭（例えば、「１」）でないタスクについて、タスク管理部１０１は、進捗「未処理」を関連付けてもよい。
【0121】
移動指示部１０２は、タスク管理テーブルから、処理順が先頭のタスクのロボットＩＤと移動先とを読み出して、当該ロボットＩＤに対応するロボット３に対して、当該移動先への移動を指示する移動指令を出力する。この移動指令に応答してロボット３が移動を開始すると、タスク管理部１０１は、当該タスクの進捗を「未処理」から「処理中」に更新してもよい。タスク管理部１０１は、ロボット３から状況情報「タスク完了」を受信すると、当該タスクの進捗を「処理中」から「完了」に更新してもよい。
【0122】
（待ち行列）
図６に示すタスク管理テーブルのタスクを、ロボット３ごとに処理順に並べると、図７に示すようなキューで表すことができる。タスク管理部１０１は、ロボット３ごとにキューを作成し、記憶部１５に記憶して適宜参照してもよい。しかし、図７に示すキューは、タスク管理部１０１の機能について理解を助ける目的で示されたものであり、ロボット管理サーバ１は、このようなキューを、必ずしも作成したり、保持したりしない。
図６に示すタスク管理テーブルのタスクを、ロボット３ごとに処理順に並べると、図７に示すようなキューで表すことができる。タスク管理部１０１は、ロボット３ごとにキューを作成し、記憶部１５に記憶して適宜参照してもよい。しかし、図７に示すキューは、タスク管理部１０１の機能について理解を助ける目的で示されたものであり、ロボット管理サーバ１は、このようなキューを、必ずしも作成したり、保持したりしない。
【0123】
図示の例では、キューの左端を先頭として、左端から順に、依頼された順にタスクが格納される。キューの先頭（左端）にあるタスクは、処理順が１のタスク、左から２番目にあるタスクは、処理順が２のタスクである。キューが空のロボット３、すなわち、休止中のロボット３に対してリクエストが発行されると、タスク管理部１０１は、キューの先頭に当該リクエストに対応するタスクを格納し、当該タスクに対応する移動先を示した移動指令をロボット３に出力する。
【0124】
１個以上のタスクがキューに格納されているロボット３に対してリクエストが発行されると、タスク管理部１０１は、当該ロボット３のキューの最後尾に当該リクエストに対応するタスクを格納する。
【0125】
タスク管理部１０１は、キューの状態に基づいて、ロボット３ごとに繁忙情報を算出してもよい。例えば、タスク管理部１０１は、キューに格納されているタスクの個数を、未処理タスク数としてもよい。タスク管理部１０１は、特定した未処理タスク数を、図５に示す未処理タスク数のカラムに格納する。
【0126】
タスク管理部１０１は、未処理タスク数と、タスク１個あたりの平均処理時間とに基づいて、待ち時間を算出してもよい。あるいは、タスク管理部１０１は、未処理タスク数と、タスク１個あたりの平均処理時間と、キュー内の各タスクに関連付けられている移動先に基づいて特定される移動経路の移動距離と、ロボット３の移動速度とに基づいて、待ち時間を算出してもよい。
【0127】
リスト提供部１２は、利用者が希望する作業を実行可能なロボット３のリストを生成するとき、これらの繁忙情報を含めることができる。また、リスト提供部１２は、繁忙情報が基準値を超えるロボット３をリストから除外してもよい。このようなリストを受け取ったスマートフォン２の選択受付部２０３は、繁忙情報が基準値以下の、すなわち、繁忙でないロボット３に関するリストを利用者に提示することができる。
【0128】
上述の構成によれば、情報処理システムは、繁忙度合が基準以下のロボット３（情報処理装置）に関するリスト（装置情報）を利用者に提示することができる。すなわち、提示されたリストには、繁忙度合が高く、指定された作業の実行が遅れるロボット３に関する情報は含まれていない。それゆえ、利用者は、ロボット３が移動指令に対応可能になるまでに要する時間（すなわち、ロボット３が既に受けたすべての移動指令に対応し終えるまでに要する時間）が相対的に短いロボット３を容易に選択することができる。
【0129】
繁忙情報は、例えば、他の１以上の利用者からの依頼に応じてロボット３が処理すべき未処理のタスクの数を示す情報である未処理タスク数であってもよい。未処理タスク数を含むリストを受け取ったスマートフォン２の選択受付部２０３は、例えば、ロボット３に割り当てられた作業のうち処理が完了していない作業の数を示す未処理タスク数を、繁忙情報としてロボット３のリストと共に提示してもよい。
【0130】
上述の構成によれば、情報処理システムは、ロボット３のリストと、当該ロボット３が抱えているタスクの個数を当該利用者に提示する。これにより、利用者は、どの程度の待ち時間が生じるのかを予測した上で、所望のロボット３を選択することができる。
【0131】
また、選択受付部２０３は、未処理タスク数が所定個数以下のロボット３のリストだけを表示部２３に表示させてもよい。上述の構成によれば、他の利用者の依頼に基づく未処理タスク数が比較的多く、利用者の依頼に応えるのが遅くなりそうなロボット３に関する情報は提示されない。それゆえ、利用者は、ロボット３が、自身の依頼に基づく移動指令に対応可能になるまでに要する時間（すなわち、ロボット３が既に受けたすべての依頼に対応し終えるまでに要する時間）が相対的に短いロボット３を容易に選択することができる。
【0132】
他の例では、繁忙情報は、ロボット３が抱えている未処理のタスクをすべて完了させて、利用者の依頼に応じられるまでの所要時間を示す待ち時間であってもよい。待ち時間は、他の利用者によって依頼された未処理のタスクの数に応じて算出されてもよいし、さらに、それらの未処理タスクについて、ロボット３が呼出場所間を移動するのに必要な移動時間も加味して算出されてもよい。さらに、待ち時間は、他の利用者の最後のタスクを処理した場所から、利用者が呼び出した場所までの移動時間を含んで算出されてもよい。待ち時間を含むリストを受け取ったスマートフォン２の選択受付部２０３は、ロボット３ごとの、未処理タスク数と、その未処理タスクの各々を順次実行するために必要な移動距離と、ロボット３の移動速度とに基づいて推定された、ロボット３が利用者によって指定された移動先に到着するまでに要する時間を、繁忙情報としてロボット３のリストと共に提示してもよい。
【0133】
上述の構成によれば、情報処理システムは、ロボット３のリストと共に、ロボット３が利用者によって指定された移動先に到着するまでに要する時間、すなわち、利用者の待ち時間を当該利用者に提示する。これにより、利用者は、どの程度の待ち時間が生じるのかを把握した上で、所望のロボット３を選択することができる。
【0134】
また、選択受付部２０３は、待ち時間が所定時間以下のロボット３のリストだけを表示部２３に表示させてもよい。上述の構成によれば、他の利用者の依頼に基づく未処理タスク数が比較的多く、利用者の依頼に応えるのが遅くなりそうなロボット３に関する情報は提示されない。それゆえ、利用者は、ロボット３が、自身の依頼に基づく移動指令に対応可能になるまでに要する時間（すなわち、ロボット３が既に受けたすべての依頼に対応し終えるまでに要する時間）が相対的に短いロボット３を容易に選択することができる。
【0135】
（移動先情報）
図８は、移動先情報の一具体例を示す図である。移動先情報は、利用者が呼出場所として指定できる場所、および、ロボット３の現在位置を表す場所などを、情報処理システム１００（２００）の装置間で共有するための情報である。
図８は、移動先情報の一具体例を示す図である。移動先情報は、利用者が呼出場所として指定できる場所、および、ロボット３の現在位置を表す場所などを、情報処理システム１００（２００）の装置間で共有するための情報である。
【0136】
図示の例では、移動先情報は、階床ごとに各エリアの位置関係を平面座標にプロットしたマップ情報である。移動先情報は、マップ情報に限らず、１階受付、１階廊下、１階Ａ室、１階Ｄ室、エレベータ内、２階廊下、２階Ａ室、２階Ｂ室、・・・、などのように、階床と部屋番号との組み合わせで、建物内の個別のエリアを識別する文字列の配列であってもよい。
【0137】
移動先情報は、ロボット管理サーバ１、スマートフォン２およびロボット３がアクセス可能な記憶装置に保存されていてもよいし、共通の移動先情報が、ロボット管理サーバ１、スマートフォン２およびロボット３のそれぞれにあらかじめ配布されていてもよい。
【0138】
スマートフォン２の移動先受付部２０１は、利用者が希望する呼出場所を移動先情報から選択できるＵＩ部品を表示部２３に表示させてもよい。ロボット３の報告部３０３は、ロボット３の現在位置を、移動先情報から選択してロボット管理サーバ１に報告してもよい。ロボット管理サーバ１は、移動先情報を用いて、各ロボット３の現在位置、および、利用者が指定する呼出場所を把握することができる。
【0139】
＜ロボット呼出フェーズの画面例＞
図９は、利用者がロボット３を呼び出すことを支援するためのＵＩの一例を示す図である。本実施形態では、一例として、スマートフォン２に導入されているロボット呼出アプリケーションを介して、ＵＩ画面を表示部２３に表示させることにより、利用者が簡便に所望のロボット３を呼び出すことを可能にする。
図９は、利用者がロボット３を呼び出すことを支援するためのＵＩの一例を示す図である。本実施形態では、一例として、スマートフォン２に導入されているロボット呼出アプリケーションを介して、ＵＩ画面を表示部２３に表示させることにより、利用者が簡便に所望のロボット３を呼び出すことを可能にする。
【0140】
【0141】
ステップＳ１０２では、移動先受付部２０１は、移動先指定画面Ｓｃｒ１を表示部２３に表示させて、利用者から移動先の指定を受け付ける。移動先指定画面Ｓｃｒ１は、ロボット呼出アプリケーションの初期画面として起動時に最初に表示されてもよいし、別のデザインの初期画面を経てから表示されてもよい。
【0142】
制御部２０は、少なくとも、移動先を指定するためのＵＩ部品９１を含むように移動先指定画面Ｓｃｒ１を生成する。ＵＩ部品９１は、例えば、ドロップダウンリストまたはリストボックスなどのグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）によって実現されていてもよい。ユーザは、ＧＵＩを操作して、移動先情報に含まれる選択可能な移動先から、所望の移動先を簡単に指定することができる。ＵＩ部品９１は、移動先を選択可能にした図８に示すようなマップ情報であってもよい。あるいは、移動先を示す文字列を利用者が手入力できるように、ＵＩ部品９１は、テキストボックスとして構成されていてもよい。
【0143】
ステップＳ１０３では、クエリ実行部２０２は、作業種別指定画面を表示部２３に表示させて、利用者から作業種別の指定を受け付ける。図示の例のように、移動先指定画面Ｓｃｒ１が作業種別指定画面を兼ねていてもよい。すなわち、制御部２０は、作業種別を指定するためのＵＩ部品９２をさらに含む移動先指定画面Ｓｃｒ１を生成してもよい。
【0144】
ＵＩ部品９１を介して移動先が指定され、ＵＩ部品９２を介して作業種別が指定されると、クエリ実行部２０２は、指定された移動先および作業種別を含むクエリを生成し、ロボット管理サーバ１に送信することができる（ステップＳ１０４）。クエリ実行部２０２がクエリを実行したときには、クエリ実行画面Ｓｃｒ２が表示される。クエリ実行画面Ｓｃｒ２は、一例として、移動先として「５ＦＡ室」、作業種別として「全て」が指定された例を示している。
【0145】
ステップＳ１０９において、上述のクエリに応答したリストがロボット管理サーバ１から提供されると、選択受付部２０３は、受信したリストに基づいて、ロボットの一覧、例えば、図示のロボットリスト９３を、クエリ実行画面Ｓｃｒ２に表示させる。ロボットリスト９３は、例えば、ロボットごとに選択可能なボタンで構成されており、利用者は、ロボット３の情報が記載されたボタンを押下することにより、ボタンに対応するロボット３を選択することができる。ボタンには、例えば、ロボット３の情報として、ロボット３のロボットＩＤ、ロボット３が実行可能な作業の作業種別、および、ロボット３の繁忙情報が記載されていてもよい。繁忙情報は、例えば、ロボット３が抱える未処理タスク数であってもよく、括弧内の数字が未処理タスク数を表していてもよい。例えば、ロボットリスト９３の一番上のボタンの記載「ｒｏ００１ ペットボトル （０）」は、ロボットＩＤ「ｒｏ００１」のロボット３は、ペットボトルを回収するロボットであり、現在、未処理タスクを抱えていない（すぐに出動可能である）ことを意味する。
【0146】
図示の例では、作業種別が「全て」と指定されている。そのため、ロボットリスト９３には、すべてのロボット３についてボタンが表示されている。他の例では、例えば、作業種別「ペットボトル」が指定された場合には、ペットボトルを回収するロボット３のボタンだけがロボットリスト９３に表示される。
【0147】
利用者は、ロボットリスト９３から所望のロボット３のボタンを押下してロボット３を選択し、呼出ボタン９４を押下することにより、ロボット３の呼出を行うことができる。選択受付部２０３がロボットの選択を受け付けた状態で、呼出ボタン９４が押下されると、制御部２０は、呼出実行画面Ｓｃｒ３を表示部２３に表示させる。そして、ステップＳ１１２にて、呼出実行部２０４は、リクエストを生成し、ロボット管理サーバ１に送信する。具体的には、呼出実行部２０４は、操作されているスマートフォン２の端末ＩＤと、ＵＩ部品９１に入力された移動先と、ロボットリスト９３から選択されたボタンに対応するロボット３のロボットＩＤとを含むリクエストを生成する。
【0148】
以上で説明したＵＩ部品を操作することにより、利用者は、簡便に、希望する作業を実行可能なロボット３を確認し、所望のロボット３を選択し、呼び出すことが可能となる。
【0149】
＜ロボット状況監視フェーズの処理フロー＞
図１０は、情報処理システム２００が実行する情報処理方法の処理の流れを示すシーケンス図である。図１０に示す情報処理方法は、利用者からの作業依頼に応答するロボットの状況を監視する情報処理方法であり、ロボット呼出フェーズの後に続くロボット状況監視フェーズおいて、情報処理システム２００によって実行される。ロボット状況監視フェーズは、例えば、図３に示すステップＳ１１５にて、ロボット管理サーバ１がロボット３に対して移動指令を出力することに応答して開始される。
図１０は、情報処理システム２００が実行する情報処理方法の処理の流れを示すシーケンス図である。図１０に示す情報処理方法は、利用者からの作業依頼に応答するロボットの状況を監視する情報処理方法であり、ロボット呼出フェーズの後に続くロボット状況監視フェーズおいて、情報処理システム２００によって実行される。ロボット状況監視フェーズは、例えば、図３に示すステップＳ１１５にて、ロボット管理サーバ１がロボット３に対して移動指令を出力することに応答して開始される。
【0150】
ステップＳ２０１では、ロボット３の移動制御部３０１は、ロボット管理サーバ１から移動指令を受信すると、ステップＳ２０１のＹＥＳからステップＳ２０２へ処理を進める。移動指令には、移動先を示す情報が含まれている。ステップＳ２０１の後、ロボット３およびエレベータ制御装置４は、エレベータ移動処理（ステップＳ２００）を実行する。図１０に示すエレベータ移動処理（ステップＳ２００）は、ステップＳ２０２～Ｓ２０６の処理を含んでいる。
【0151】
ステップＳ２０２では、移動制御部３０１は、移動指令が指定する移動先を目的地にセットし、目的地に向かって移動を開始する。移動制御部３０１は、ロボット３の現在位置の階床と、目的地の階床とが異なる場合には、現在位置の階床を出発階とし、目的地の階床を行先階とするエレベータ利用要求を、エレベータ制御装置４に送信する。
【0152】
ステップＳ２０３では、エレベータ制御装置４は、エレベータ利用要求に応答して、ロボット３を乗せるカゴを選択し、当該カゴのカゴ制御部４１は当該カゴを出発階に移動させる。エレベータ制御装置４は、ロボット３に対して選択したカゴのカゴ番号を送信してもよい。移動制御部３０１は、エレベータ制御装置４から、乗るべきカゴのカゴ番号を受信すると、指定されたカゴ番号のカゴに乗車できる位置まで移動を続ける。そして、移動制御部３０１は、エレベータ制御装置４から乗車指示を受信した場合、ロボット３を出発階に到着しているカゴの中へ移動させる。移動制御部３０１は、カゴが行先階に到着して、エレベータ制御装置４から降車指示を受信した場合、ロボット３をカゴの外へ移動させる。移動制御部３０１は、移動先にしたがって、ロボット３を、カゴを降りた場所から呼び出された部屋まで移動させる。ロボット３がエレベータを利用して移動するタスク管理処理の詳細については、図１４を参照して後述する。
【0153】
ステップＳ２０４では、カゴ情報提供部４２は、動かしたカゴの現在階をロボット管理サーバ１に送信する。カゴ情報提供部４２は、制御対象のすべてのカゴの現在階を、定期的にロボット管理サーバ１に送信してもよい。
【0154】
ステップ２０５では、ロボット３の報告部３０３は、移動に関してロボット３の状況が変化したとき、ステップＳ２０５のＹＥＳからステップＳ２０６へ処理を進める。
【0155】
ステップＳ２０６では、報告部３０３は、移動に関する状況情報をロボット管理サーバ１に送信する。報告部３０３が報告する状況情報のうち、上述した「移動開始」、「エレベータ乗車」、「エレベータで移動中」、「エレベータ降車」および「目的地到着」が移動に関する状況情報に該当する。報告部３０３は、状況情報「エレベータ乗車」または「エレベータ降車」を報告するとき、エレベータ制御装置４から指定されたカゴ番号を含めて当該状況情報を報告する。エレベータ移動処理（ステップＳ２００）の詳細については、図１５を参照して後述する。
【0156】
ステップＳ２０７では、ロボット管理サーバ１は、移動管理処理を実行する。移動管理処理とは、ロボット３の移動に関する状況、すなわち移動進捗を把握し、把握した移動進捗を、ロボット３の作業を待つ利用者のスマートフォン２に通知する処理である。本実施形態では、ロボット管理サーバ１は、ステップＳ２０４でエレベータ制御装置４から提供されたカゴの現在位置と、ステップＳ２０６にてロボット３から提供された移動に関する状況情報とを統合して、ロボット３の移動進捗を把握する。移動管理処理（ステップＳ２０７）の詳細については、図１１を参照して後述する。
【0157】
ステップＳ２０８では、スマートフォン２は、進捗提示処理を実行する。進捗提示処理とは、ロボット３について把握された移動進捗を利用者に提示する処理である。進捗提示処理（ステップＳ２０８）の詳細については、図１２を参照して後述する。以上のとおり、移動進捗が把握され、利用者に移動進捗が提示されているうちに、ロボット３はいずれ目的に到着する。
【0158】
ステップＳ２０９では、ロボット３の移動制御部３０１は、セットした目的地にロボット３が到着したことを検出する。ロボット３は、目的地に到着するとステップＳ２０９のＹＥＳからステップＳ２１０へ処理を進める。
【0159】
ステップＳ２１０では、報告部３０３は、状況情報「目的地到着」をロボット管理サーバ１に報告する。そして、タスク処理部３０２は、利用者の作業依頼に応えてタスクを処理する。
【0160】
ステップＳ２１１では、タスク処理部３０２は、タスクを完了すると、ステップＳ２１１のＹＥＳからステップＳ２１２へ処理を進める。
【0161】
ステップＳ２１２では、報告部３０３は、状況情報「タスク完了」を報告する。報告部３０３は、タスクの完了報告としての状況情報においては、カゴ番号を空値としてもよいし、カゴ番号のデータ要素を省略してもよい。
【0162】
ステップＳ２１３では、ロボット管理サーバ１は、タスク管理処理を実行する。タスク管理処理とは、タスクの完了報告に応答して、タスクの進捗を更新する処理である。１つのタスクを完了したロボット３につき、新規のタスクをキューから読み出して当該ロボット３に新たな移動指令を出力する処理もタスク管理処理に含まれる。タスク管理処理（ステップＳ２１３）の詳細については、図１４を参照して後述する。
【0163】
上述の情報処理方法によれば、ロボット３の状況が常に把握され、当該ロボット３を待つ利用者に適時に状況が通知される。そのため、利用者は、いつまで待てばよいのか分からないという不安感またはストレスを感じることなく、自分の順番を待つことができる。
【0164】
【0165】
ステップＳ２０２ａでは、ロボット３は、エレベータ利用要求をエレベータ制御装置４に送信する。ステップＳ２０２ａの処理は、図１０におけるステップＳ２０２の処理に含まれる処理の一例である。
【0166】
ステップＳ２０３ａでは、エレベータ制御装置４は、エレベータ利用要求の送信元のロボット３を乗車させるカゴを選択する。エレベータ制御装置４は、ステップＳ２０３ｂで、当該ロボット３に対して選択したカゴのカゴ番号を送信する。
【0167】
エレベータ制御装置４は、選択したカゴを制御し、当該ロボット３の出発階に移動させる。ステップＳ２０５ａでは、ロボット３は、指定されたカゴ番号のカゴに乗車できる乗場に移動する。当該カゴが出発階に到着した場合、ステップＳ２０３ｃで、エレベータ制御装置４は、当該ロボット３に対して、乗車指示を送信する。また、エレベータ制御装置４は、ステップＳ２０４ａで、当該カゴの現在位置をロボット管理サーバ１に送信する。
【0168】
ステップＳ２０５ｂでは、乗車指示を受信したロボット３は、指定されたカゴへの乗車を開始する。ロボット３は、ステップＳ２０６ａで、移動に関する状況情報をロボット管理サーバ１に送信する。カゴに乗車したロボット３は、ステップＳ２０５ｃで、乗車完了通知をエレベータ制御装置４に送信する。
【0169】
ステップＳ２０３ｄでは、エレベータ制御装置４は、ロボット３が乗車したカゴを指定された行先階まで移動させる。当該カゴが行先階に到着した場合、ステップＳ２０３ｅで、エレベータ制御装置４は、当該ロボット３に対して、降車指示を送信する。また、エレベータ制御装置４は、ステップＳ２０４ｂで、当該カゴの現在位置をロボット管理サーバ１に送信する。
【0170】
ステップＳ２０５ｄでは、降車指示を受信したロボット３は、カゴからの降車を開始する。カゴから降車したロボット３は、ステップＳ２０５ｅで、降車完了通知をエレベータ制御装置４に送信する。また、ロボット３は、ステップＳ２０６ｂで、移動に関する状況情報をロボット管理サーバ１に送信する。
【0171】
ここで、ステップＳ２０３ａ～Ｓ２０３ｅの処理は、図１０におけるステップＳ２０３の処理に含まれる処理の一例であり、ステップＳ２０４ａ～Ｓ２０４ｂの処理は、図１０におけるステップＳ２０４の処理に含まれる処理の一例である。また、ステップＳ２０５ａ～Ｓ２０５ｅの処理は、図１０におけるステップＳ２０５の処理に含まれる処理の一例であり、ステップＳ２０６ａ～Ｓ２０６ｂの処理は、図１０におけるステップＳ２０６の処理に含まれる処理の一例である。
【0172】
ステップＳ２０４ａ、Ｓ２０４ｂ、Ｓ２０６ａ、およびＳ２０６ｂの処理の後、ロボット管理サーバ１は、移動管理処理（図１０のステップＳ２０７）を行う。
【0173】
【0174】
ステップＳ３０１では、監視部１０３は、エレベータ制御装置４からカゴ情報を受信するとステップＳ３０１のＹＥＳからステップＳ３０２へ処理を進める。カゴ情報は、カゴの現在位置を示す情報であり、カゴのカゴ番号と当該カゴの現在階とを含む。カゴ情報を受信しない間、監視部１０３は、ステップＳ３０１のＮＯからステップＳ３０３へ処理を進めてもよい。
【0175】
ステップＳ３０２では、監視部１０３は、カゴ情報を受信したカゴにつき、現在階を更新する。
【0176】
ステップＳ３０３では、監視部１０３は、ロボット３から移動に関する状況情報を受信するとステップＳ３０３のＹＥＳからステップＳ３０４へ処理を進める。移動に関する状況情報を受信しなければ、監視部１０３は、ステップＳ３０３のＮＯからステップＳ３１０へ処理を進めてもよい。
【0177】
ステップＳ３０４では、監視部１０３は、依頼主のスマートフォン２の端末ＩＤを特定する。監視部１０３は、ステップＳ３０３で受信した状況情報に含まれているロボットＩＤに基づいて、タスク管理テーブル（図６）またはそのロボット３のキュー（図７）より、ロボット３が現在対応中のタスクのタスクＩＤを特定することができる。監視部１０３は、タスクＩＤに基づいて、依頼主のスマートフォン２の端末ＩＤを特定することができる。
【0178】
ステップＳ３０５では、監視部１０３は、ステップＳ３０３で受信した状況情報を解析する。状況情報において、Ａ「移動開始」または、Ｄ「目的地到着」を示す値が含まれており、カゴ番号が空値である場合、監視部１０３は、ステップＳ３０５のＡまたはＤからステップＳ３０６へ処理を進める。状況情報において、Ｂ「エレベータ乗車」を示す値と、カゴ番号とが含まれている場合、監視部１０３は、ステップＳ３０５のＢからステップＳ３０７へ処理を進める。状況情報において、Ｃ「エレベータ降車」を示す値と、カゴ番号とが含まれている場合、監視部１０３は、ステップＳ３０５のＣからステップＳ３０９へ処理を進める。
【0179】
ステップＳ３０６では、監視部１０３は、ステップＳ３０５においてＡならば、ロボット３が依頼主のタスクを処理するために移動を開始したと判断する。そして、通知部１０４は、「移動開始」を表す状況信号を、ステップＳ３０４で特定したスマートフォン２に送信する。ステップＳ３０５においてＤならば、監視部１０３は、ロボット３が依頼主によって指定された呼出場所に到着したと判断する。そして、通知部１０４は、「目的地到着」を表す状況信号をスマートフォン２に送信する。
【0180】
ステップＳ３０７では、監視部１０３は、ステップＳ３０５で受信したカゴ番号のカゴについて、現在階（ｆ１階）を読み出し、ロボット３が、ｆ１階でエレベータに乗ったと判断する。そして、通知部１０４は、「エレベータ乗車、乗車階＝ｆ１」を表す状況信号をスマートフォン２に送信する。
【0181】
ステップＳ３０８では、監視部１０３は、「エレベータ降車」の状況情報がロボット３から報告されるまでの間、ロボット３がエレベータで移動中であると判断する。通知部１０４は、この間、「エレベータで移動中」を表す状況信号をスマートフォン２に送信してもよいし、送信を省略してもよい。
【0182】
ステップＳ３０９では、監視部１０３は、ステップＳ３０５で受信したカゴ番号のカゴについて、現在階（ｆ２階）を読み出し、ロボット３が、ｆ２階でエレベータを降りたと判断する。そして、通知部１０４は、「エレベータ降車、降車階＝ｆ２」を表す状況信号をスマートフォン２に送信する。
【0183】
ステップＳ３０６～ステップＳ３０９の後、監視部１０３は、ステップＳ３０１に戻り、以降の処理を繰り返してもよい。
【0184】
ステップＳ３１０では、監視部１０３は、ロボット３から状況情報「タスク完了」を受信した場合（ステップＳ３１０にてＹＥＳ）、移動管理処理を終了する。
【0185】
以上のとおり、本実施形態では、ロボット３は、建物のエレベータを利用して建物の階層間を移動可能である。ロボット管理サーバ１の監視部１０３は、エレベータ制御装置４と連携し、ロボット３から提供される状況情報と、エレベータ制御装置４から提供されるカゴ情報とを統合して、階層間を移動するロボット３の移動進捗および現在位置を把握することができる。
【0186】
（進捗提示処理）
図１２は、スマートフォン２が実行する進捗提示処理（図１０のステップＳ２０８）の流れを示すフローチャートである。図１３は、進捗提示処理によって、スマートフォン２に表示される進捗提示画面の一例を示す図である。スマートフォン２の状況通知部２０５は、ロボット管理サーバ１から、ロボット３の状況を表す状況信号を受信する度に、当該状況信号に対応する可視化情報である状況標識を含む進捗提示画面を生成し、表示部２３に表示させる。
図１２は、スマートフォン２が実行する進捗提示処理（図１０のステップＳ２０８）の流れを示すフローチャートである。図１３は、進捗提示処理によって、スマートフォン２に表示される進捗提示画面の一例を示す図である。スマートフォン２の状況通知部２０５は、ロボット管理サーバ１から、ロボット３の状況を表す状況信号を受信する度に、当該状況信号に対応する可視化情報である状況標識を含む進捗提示画面を生成し、表示部２３に表示させる。
【0187】
ステップＳ４０１では、状況通知部２０５は、ステップＳ１１７（図３）を実行したロボット管理サーバ１から、「作業中」を表す状況信号を受信する（ステップＳ４０１のＹＥＳ）。この場合、ステップＳ４０２では、状況通知部２０５は、ロボット３が先の依頼に対応中であることを表す状況標識８１を含む進捗提示画面Ｓｃｒ１１を、表示部２３に表示させる。これを見た利用者は、まだ自分の順番が来ていないことを理解することができる。
【0188】
ステップＳ４０３では、状況通知部２０５は、「移動開始」を表す状況信号を受信する（ステップＳ４０３のＹＥＳ）。この場合、ステップＳ４０４では、状況通知部２０５は、利用者の依頼に対応するべく移動中であることを表す状況標識８２を含む進捗提示画面Ｓｃｒ１２を、表示部２３に表示させる。これを見た利用者は、自分の順番が来たことを理解し、自分が指定した呼出場所にロボット３が向かっている最中であることを理解することができる。
【0189】
ステップＳ４０５では、状況通知部２０５は、「エレベータ乗車、乗車階＝ｆ１」を表す状況信号を受信する（ステップＳ４０５のＹＥＳ）。この場合、ステップＳ４０６では、状況通知部２０５は、ロボット３がエレベータに乗車したこととその乗車階を表す状況標識８３を含む進捗提示画面Ｓｃｒ１３を、表示部２３に表示させる。これを見た利用者は、ロボット３が何階からエレベータに乗ったのかを理解することができる。
【0190】
ステップＳ４０７では、状況通知部２０５は、「エレベータで移動中」を表す状況標識を受信してもよい。あるいは、状況通知部２０５は、ステップＳ４０６で「エレベータ乗車」の状況信号を受信後、「エレベータ降車」の状況信号を受信していないことを判断してもよい（ステップＳ４０７のＹＥＳ）。このいずれかの場合、ステップＳ４０８では、状況通知部２０５は、ロボット３がエレベータ内に居て昇降中であることを表す状況標識８４を含む進捗提示画面Ｓｃｒ１４を、表示部２３に表示させる。これを見た利用者は、ロボット３がエレベータに乗っている最中であることを理解することができる。
【0191】
ステップＳ４０９では、状況通知部２０５は、「エレベータ降車、降車階＝ｆ２」を表す状況信号を受信する（ステップＳ４０９のＹＥＳ）。この場合、ステップＳ４１０では、状況通知部２０５は、ロボット３がエレベータから降車したこととその降車階を表す状況標識８５を含む進捗提示画面Ｓｃｒ１５を、表示部２３に表示させる。これを見た利用者は、ロボット３が何階でエレベータを降りたのかを理解することができる。
【0192】
ステップＳ４１１では、状況通知部２０５は、「目的地到着」を表す状況信号を受信する（ステップＳ４１１のＹＥＳ）。この場合、ステップＳ４１２では、状況通知部２０５は、ロボット３が目的地に到着したことを表す状況標識８６を含む進捗提示画面Ｓｃｒ１６を、表示部２３に表示させる。これを見た利用者は、ロボット３が自分の呼出場所に到着したことを理解することができる。
【0193】
状況標識８１～８６は、図示のとおり、文字列または文章であってもよいし、記号、アイコン、イラスト、または、これらを組み合わせることにより状況を表現するものであってもよい。
【0194】
（タスク管理処理）
図１４は、ロボット管理サーバ１が実行するタスク管理処理（図１０のステップＳ２１３）の流れを示すフローチャートである。タスク管理処理は、例えば、ロボット管理サーバ１が各ロボット３から完了報告としての状況情報を受信したときに開始される。
図１４は、ロボット管理サーバ１が実行するタスク管理処理（図１０のステップＳ２１３）の流れを示すフローチャートである。タスク管理処理は、例えば、ロボット管理サーバ１が各ロボット３から完了報告としての状況情報を受信したときに開始される。
【0195】
ステップＳ５０１では、タスク管理部１０１は、完了報告の送信元のロボット３に対応するキューから、完了されたタスクを削除する。ここでタスク管理部１０１は、さらに、図６に示すタスク管理テーブルにおいて、完了されたタスクの進捗を「処理中」から「完了」に更新してもよい。また、タスク管理部１０１は、図５に示すロボットデータベースにおいて、上述のロボット３の未処理タスク数を、１個減算してもよい。
【0196】
ステップＳ５０２では、タスク管理部１０１は、上述のロボット３のキューにタスクが残っているか否かを判断する。タスク管理部１０１は、キューに１個以上のタスクが格納されている場合には、ステップＳ５０２のＹＥＳからステップＳ５０３へ処理を進める。タスク管理部１０１は、キューが空になった場合には、ステップＳ５０２のＮＯからステップＳ５０５へ処理を進める。ここで、タスク管理部１０１は、図５に示すロボットデータベースにおいて、上述のロボット３の未処理タスク数が０であるか否かを判断してもよい。
【0197】
ステップＳ５０３では、タスク管理部１０１は、キューの先頭のタスクに関連付けられている移動先を取得する。例えば、タスク管理部１０１は、図６に示すタスク管理テーブルから、先頭のタスクのタスクＩＤに関連付けられている移動先を読み出してもよい。
【0198】
ステップＳ５０４では、タスク管理部１０１は、上述のロボット３に対して、取得した移動先へ移動することを指示する移動指令を出力して、タスク管理処理を終了する。ロボット３は、この移動指令にしたがって、次のタスクを遂行することができる（図１０参照）。ここで、タスク管理部１０１は、図６に示すタスク管理テーブルにおいて、先頭のタスクの進捗を「未処理」から「処理中」へ更新してもよい。
【0199】
ステップＳ５０５では、タスク管理部１０１は、上述のロボット３の状況を「休止中」に更新して、タスク管理処理を終了する。例えば、タスク管理部１０１は、図５に示すロボットデータベースにおいて、上述のロボット３の状況を、「タスク処理中」から「休止中」へ更新してもよい。
【0200】
以上のとおり、本実施形態では、ロボット３が抱える未処理タスク数、および、ロボット３の状況は、常に最新の状態でロボット管理サーバ１において管理される。これにより、ロボット管理サーバ１は、利用者からの問い合わせに応じて、その時点のロボット３の状況を正確に利用者に提示することができる。例えば、ロボット３の状況（具体的には、繁忙情報）が示されたロボット３のリストが、ロボット管理サーバ１からスマートフォン２に提供され、スマートフォン２が当該リストを利用者に提示することができる。結果として、利用者は、ロボット３の状況を確認しながら、所望のロボット３を選択することができる。
【0201】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット管理サーバ１、スマートフォン２、およびロボット３（以下、まとめて「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部１０、制御部２０、ロボット３に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
ロボット管理サーバ１、スマートフォン２、およびロボット３（以下、まとめて「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部１０、制御部２０、ロボット３に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
【0202】
この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
【0203】
上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
【0204】
また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。
【0205】
また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。
【0206】
〔まとめ〕
以上の説明から明らかなように、本発明の態様１に係る情報処理システムは、建物内を自律走行する複数の情報処理装置のうち、利用者によって指定された作業を実行可能な情報処理装置を特定する装置特定部と、前記特定された情報処理装置に関する装置情報を前記利用者に提示し、該利用者に所望の前記情報処理装置を選択させる選択受付部と、前記利用者による、前記情報処理装置の移動先の指定を受け付ける移動先受付部と、前記選択された情報処理装置に、前記指定された移動先への移動指令を出力する管理部と、を備える。
以上の説明から明らかなように、本発明の態様１に係る情報処理システムは、建物内を自律走行する複数の情報処理装置のうち、利用者によって指定された作業を実行可能な情報処理装置を特定する装置特定部と、前記特定された情報処理装置に関する装置情報を前記利用者に提示し、該利用者に所望の前記情報処理装置を選択させる選択受付部と、前記利用者による、前記情報処理装置の移動先の指定を受け付ける移動先受付部と、前記選択された情報処理装置に、前記指定された移動先への移動指令を出力する管理部と、を備える。
【0207】
本発明の態様２に係る情報処理システムは、前記態様１において、前記選択受付部は、前記特定された情報処理装置の現在の繁忙度合を示す繁忙情報が基準値以下の前記情報処理装置に関する装置情報を提示してもよい。
【0208】
本発明の態様３に係る情報処理システムは、前記態様２において、前記選択受付部は、前記情報処理装置に割り当てられている作業のうち処理が完了していない未処理作業の数を、前記繁忙情報として前記装置情報と共に提示してもよい。
【0209】
本発明の態様４に係る情報処理システムは、前記態様２または３において、前記選択受付部は、前記情報処理装置に割り当てられている作業のうち処理が完了していない未処理作業の数と、前記情報処理装置が各未処理作業の実行のために必要な移動距離と、前記情報処理装置の移動速度と、に基づいて推定された、前記情報処理装置が前記指定された移動先に到着するまでに要する時間を、前記繁忙情報として前記装置情報と共に提示してもよい。
【0210】
本発明の態様５に係る情報処理システムは、前記態様１から４のいずれかにおいて、前記管理部は、前記選択された情報処理装置が、前記移動指令に応じて前記移動先への移動を開始した旨、および前記情報処理装置の該移動中の位置を、前記利用者に通知してもよい。
【0211】
本発明の態様６に係る情報処理システムは、前記態様１から５のいずれかにおいて、前記管理部は、前記選択された情報処理装置がエレベータを利用して前記移動先に移動する場合、該情報処理装置が乗車した前記エレベータのカゴの現在位置を、前記利用者に通知してもよい。
【0212】
本発明の態様７に係る情報処理方法は、建物内を自律走行する複数の情報処理装置のうち、利用者によって指定された作業を実行可能な情報処理装置を特定する装置特定ステップと、前記特定された情報処理装置に関する装置情報を前記利用者に提示し、該利用者に所望の前記情報処理装置を選択させる選択受付ステップと、前記利用者による、前記情報処理装置の移動先の指定を受け付ける移動先受付ステップと、前記選択された情報処理装置に、前記指定された移動先への移動指令を出力する管理ステップと、を含む。
【0213】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0214】
１ ロボット管理サーバ（サーバ装置）
２ スマートフォン（端末装置）
３ ロボット（情報処理装置）
４ エレベータ制御装置
１０ 制御部
１１ 装置特定部
１２ リスト提供部
１５ 記憶部
１６ 入出力インタフェース
２０ 制御部
２１ 通信部
２２ 操作部
２３ 表示部
４０ 制御部
４１ カゴ制御部
４２ カゴ情報提供部
４６ 入出力インタフェース
９３ ロボットリスト（装置情報）
１００、２００ 情報処理システム
１０１ タスク管理部
１０２ 移動指示部
１０３ 監視部
１０４ 通知部
１１０ 管理部
２０１ 移動先受付部
２０２ クエリ実行部
２０３ 選択受付部
２０４ 呼出実行部
２０５ 状況通知部
３０１ 移動制御部
３０２ タスク処理部
３０３ 報告部
２ スマートフォン（端末装置）
３ ロボット（情報処理装置）
４ エレベータ制御装置
１０ 制御部
１１ 装置特定部
１２ リスト提供部
１５ 記憶部
１６ 入出力インタフェース
２０ 制御部
２１ 通信部
２２ 操作部
２３ 表示部
４０ 制御部
４１ カゴ制御部
４２ カゴ情報提供部
４６ 入出力インタフェース
９３ ロボットリスト（装置情報）
１００、２００ 情報処理システム
１０１ タスク管理部
１０２ 移動指示部
１０３ 監視部
１０４ 通知部
１１０ 管理部
２０１ 移動先受付部
２０２ クエリ実行部
２０３ 選択受付部
２０４ 呼出実行部
２０５ 状況通知部
３０１ 移動制御部
３０２ タスク処理部
３０３ 報告部
【要約】
【課題】利用者にとって使い勝手のよい情報処理システムを実現する。
【解決手段】情報処理システム（１００）は、建物内を自律走行する複数の情報処理装置（ロボット３）のうち、利用者によって指定された作業を実行可能な情報処理装置を特定する装置特定部（１１）と、特定された情報処理装置に関する装置情報を利用者に提示し、該利用者に所望の情報処理装置を選択させる選択受付部（２０３）と、利用者による、情報処理装置の移動先の指定を受け付ける移動先受付部（２０１）と、選択された情報処理装置に、指定された移動先への移動指令を出力する管理部（１１０）と、を備えている。
【選択図】図１
【解決手段】情報処理システム（１００）は、建物内を自律走行する複数の情報処理装置（ロボット３）のうち、利用者によって指定された作業を実行可能な情報処理装置を特定する装置特定部（１１）と、特定された情報処理装置に関する装置情報を利用者に提示し、該利用者に所望の情報処理装置を選択させる選択受付部（２０３）と、利用者による、情報処理装置の移動先の指定を受け付ける移動先受付部（２０１）と、選択された情報処理装置に、指定された移動先への移動指令を出力する管理部（１１０）と、を備えている。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】