(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-07
(45)【発行日】2023-11-15
(54)【発明の名称】エレベータの制御システム
(51)【国際特許分類】
B66B 1/18 20060101AFI20231108BHJP
B66B 3/00 20060101ALI20231108BHJP
【ＦＩ】
B66B1/18 K
B66B1/18 L
B66B1/18 N
B66B3/00 K
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2022145838
(22)【出願日】2022-09-14
【審査請求日】2022-09-14
(73)【特許権者】
【識別番号】000112705
【氏名又は名称】フジテック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000970
【氏名又は名称】弁理士法人 楓国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】須藤 豪
【審査官】羽月 竜治
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－０６２９５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１２０９７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１５８７９３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｂ
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
各停車階に行先階登録装置が備え付けられており、当該行先階登録装置にて行先階が登録されるごとに、その行先階登録装置からの割当依頼に応じて乗りかごへの割当てが実行されるエレベータ、に適用可能な制御システムであって、前記行先階登録装置としての行先階の登録を行うことが可能な移動型ロボットと、
各停車階における前記移動型ロボットの要否を、その停車階を出発階とする割当依頼数を用いて評価する評価処理部と、
前記評価処理部によって少なくとも何れか１つの停車階で前記移動型ロボットが必要であると評価された場合に、前記移動型ロボットに対して、前記評価処理部によって必要であると評価された停車階への移動と、その停車階での前記行先階登録装置としての作業の実行とを指令するロボット制御処理部と、
を備え、
前記評価処理部は、停車階ごとに、その停車階についての前記割当依頼数を、当該停車階に備え付けられている前記行先階登録装置の台数で除した値、又はその値の時間変化率、を評価値として算出し、当該評価値に基づいて各停車階における前記移動型ロボットの要否を評価する、エレベータの制御システム。
【請求項2】
各停車階に行先階登録装置が備え付けられており、当該行先階登録装置にて行先階が登録されるごとに、その行先階登録装置からの割当依頼に応じて乗りかごへの割当てが実行されるエレベータ、に適用可能な制御システムであって、前記行先階登録装置としての行先階の登録を行うことが可能な移動型ロボットと、
各停車階における前記移動型ロボットの要否を、その停車階を行先階とする割当依頼数を用いて評価する評価処理部と、
前記評価処理部によって少なくとも何れか１つの停車階で前記移動型ロボットが必要であると評価された場合に、前記移動型ロボットに対して、前記評価処理部によって必要であると評価された停車階への移動と、その停車階での前記行先階登録装置としての作業の実行とを指令するロボット制御処理部と、
を備え、
前記評価処理部は、停車階ごとに、その停車階についての前記割当依頼数を、当該停車階に備え付けられている前記行先階登録装置の台数で除した値、又はその値の時間変化率、を評価値として算出し、当該評価値に基づいて各停車階における前記移動型ロボットの要否を評価する、エレベータの制御システム。
【請求項3】
前記行先階登録装置の故障を検出する故障検出処理部を更に備え、前記評価処理部は、前記故障検出処理部によって故障が検出された前記行先階登録装置の台数を除いて前記評価値を算出し、当該評価値に基づいて各停車階における前記移動型ロボットの要否を評価する、請求項１又は２に記載のエレベータの制御システム。
【請求項4】
前記ロボット制御処理部は、前記評価処理部による評価の結果として前記移動型ロボットが必要とされずに余った場合には、余った当該移動型ロボットに対して、給電装置が設けられている停車階への移動と、その停車階での前記給電装置を用いた電力補充とを指令する、請求項１又は２に記載のエレベータの制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、エレベータにおいて利用者ごとに乗りかごへの割当てを行う制御技術に関する。
【背景技術】
【0002】
エレベータとして、各停車階に行先階登録装置が備え付けられたものが存在する。そのようなエレベータの制御技術として、エレベータを利用しようとする各利用者に対して行先階登録装置にて行先階を登録することを要求し、行先階登録装置にて行先階が登録されるごとに乗りかごへの割当てを行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。そのようなエレベータの制御技術は、セキュリティや輸送効率を向上させることができるため、オフィスビル、商業施設、マンションなどの建物に適用されることが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－５５９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述したオフィスビルなどの建物においては、建物の入口（玄関）がある特定階に利用者が集中することが予想される。そこで、そのような特定階には、利用者が行先階を登録しようとして生じる混雑（例えば、行先階の登録のために利用者が行先階登録装置の前に並ぶことで生じる長い列）を緩和するべく、行先階登録装置が複数台設置されることが多い。一方、特定階以外の停車階には、コスト削減の観点から、最低限の台数（例えば、１台）だけが設置されることが多い。
【0005】
しかし、利用者が集中する停車階は、時間帯によって変化することが多い。例えば、通勤時間帯には、上述した特定階に利用者が集中し、昼食時間帯には、食堂やレストランなどがある停車階に利用者が集中する、といった変化が起こり得る。また、同じ時間帯であっても、特定階以外の停車階にも利用者が集中するといったことが起こり得る。例えば、通勤時間帯には、特定階に利用者が集中するだけでなく、駐車場がある停車階や地下鉄などの交通手段に直結する停車階などにも利用者が集中するといったことが起こり得る。
【0006】
特定階以外に利用者が集中しそうな停車階を予め想定し、その階にも行先階登録装置を複数台設置しておくことが考えられるが、実際に運用を開始してみると想定どおりにならないといったことも起こり得る。
【0007】
そこで本発明の目的は、エレベータにおいて、時間帯などに応じて利用者が集中する停車階が変化する場合であっても、そのような停車階で利用者が行先階Ｆｄを登録しようとして生じる混雑を緩和することが可能な制御技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明に係る制御システムは、次のようなエレベータに適用可能である。そのエレベータは、各停車階に行先階登録装置が備え付けられており、当該行先階登録装置にて行先階が登録されるごとに、その行先階登録装置からの割当依頼に応じて乗りかごへの割当てが実行される。そして、制御システムは、移動型ロボットと、評価処理部と、ロボット制御処理部と、を備える。移動型ロボットは、行先階登録装置としての作業を行うことが可能である。評価処理部は、各停車階における移動型ロボットの要否を、その停車階を出発階とする割当依頼数を用いて評価する。ロボット制御処理部は、評価処理部によって少なくとも何れか１つの停車階で移動型ロボットが必要であると評価された場合に、移動型ロボットに対して、評価処理部によって必要であると評価された停車階への移動と、その停車階での行先階登録装置としての作業の実行とを指令する。
【0009】
上記制御システムにおいて、停車階ごとの割当依頼数は、エレベータの利用状況（具体的には、各停車階での利用者の混雑度合い）が数値化されたものであり、利用状況が変化した場合には、その変化が、割当依頼数の変化として現れ、評価処理部での評価結果に反映されることになる。従って、評価処理部では、利用状況が変化する場合であっても、変化後の利用状況に応じた評価結果を得ることができる。このため、利用状況の変化によって利用者が集中する停車階が変化する場合であっても、評価処理部では、変化後に利用者が集中する停車階について、移動型ロボットが「必要である」と評価することができる。また、ロボット制御処理部では、評価処理部で「必要である」と評価された停車階（即ち、変化後に利用者が集中する停車階）へ移動型ロボットを移動させて、当該移動型ロボットに行先階登録装置としての作業を実行させることができる。そして、その結果として、当該停車階での行先階登録装置の不足を解消することができる。
【0010】
上記制御システムにおいて、評価処理部は、各停車階における移動型ロボットの要否を、その停車階を出発階とする割当依頼数を用いて評価することに代えて、その停車階を行先階とする割当依頼数を用いて評価してもよい。
【0011】
ここで、各停車階を行先階とする割当依頼数は、その停車階で降車する利用者（即ち、その停車階を行先階として登録した利用者）の人数である。また、各停車階で降車した利用者は、その後、当該停車階からエレベータを再び利用しようとして行先階を登録する可能性が高い。例えば、昼食時に食堂へ行く場合や出勤時に更衣室へ行く場合などにおいては、利用者は、自身が登録した行先階（食堂や更衣室がある停車階）で降車した後、その階からエレベータを再び利用する可能性が高い。従って、各停車階を行先階とする割当依頼数は、その停車階で将来的にエレベータを再び利用する可能性が高い利用者の人数を表している。そして、そのような割当依頼数は、将来的に混雑を生じるおそれがある停車階で大きくなりやすい。従って、当該割当依頼数を用いて行われる移動型ロボットの要否の評価では、将来的に混雑を生じるおそれがある停車階について、移動型ロボットが「必要である」と評価されやすくなる。即ち、将来的に混雑を生じるおそれがある停車階が予測されることになる。そして、そのような停車階に移動型ロボットを移動させて混雑を緩和することができる。
【0012】
上記制御システムにおいて、評価処理部は、停車階ごとに、その停車階についての割当依頼数を、当該停車階に備え付けられている行先階登録装置の台数で除した値、又はその値の時間変化率、を評価値として算出し、当該評価値に基づいて各停車階における移動型ロボットの要否を評価してもよい。この構成によれば、各停車階に備え付けられている行先階登録装置の１台あたりの割当依頼数又はその変化率に基づいた評価を行うことにより、どの停車階において行先階登録装置が不足しているのか（即ち、どの停車階において移動型ロボットが「必要である」のか）を正確に評価することが可能になる。
【0013】
上記制御システムは、行先階登録装置の故障を検出する故障検出処理部を更に備えていてもよい。そして、評価処理部は、故障検出処理部によって故障が検出された行先階登録装置の台数を除いて評価値を算出し、当該評価値に基づいて各停車階における移動型ロボットの要否を評価してもよい。
【0014】
上記構成によれば、何れかの停車階で備付けの行先階登録装置が故障した場合、その停車階については、故障した行先階登録装置の台数が評価値の算出から除かれることになり、それが故に、評価値の算出に用いられる行先階登録装置の台数が小さくなる（或いはゼロになる）。従って、行先階登録装置が故障した停車階については、評価値が大きくなり（或いは、台数がゼロの場合には評価値を無限大とすることで）、その結果として、移動型ロボットが必要であると判断されやすくなる。
【0015】
一方、何れかの停車階で行先階登録装置が故障して台数が減った場合であっても、エレベータの利用状況などによっては、他の停車階のほうが、利用者が集中して混雑が生じる可能性が高いといった状況が起こり得る。上記構成によれば、そのような状況が起こり得る場合であっても、行先階登録装置の故障が発生した停車階に移動型ロボットを配備するという単純な制御を行うのではなく、どの停車階において移動型ロボットが必要であるかについて、状況に応じた正確な評価を行うことができ、その評価の結果として必要とされる停車階（行先階登録装置の故障が発生した停車階とは限らない）に移動型ロボットを配備することが可能になる。
【0016】
上記制御システムにおいて、ロボット制御処理部は、評価処理部による評価の結果として移動型ロボットが必要とされずに余った場合には、余った当該移動型ロボットに対して、給電装置が設けられている停車階への移動と、その停車階での給電装置を用いた電力補充とを指令してもよい。この構成によれば、移動型ロボットに対して、行先階登録装置としての作業だけでなく、行先階登録装置としての作業を実行しない空き時間を利用して、別の作業（ここでは、電力補充のための作業）を実行させることが可能になる。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、エレベータにおいて、時間帯などに応じて利用者が集中する停車階が変化する場合であっても、そのような停車階で利用者が行先階Ｆｄを登録しようとして生じる混雑を緩和することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】実施形態に係る制御システムが適用されたエレベータの全体構成を示した概念図である。
【図2】エレベータにおける停車階ごとの行先階登録装置の設置状態を例示した概念図である。
【図3】行先階登録装置又は移動型ロボットにて表示される（Ａ）待機画面、（Ｂ）行先階登録画面、及び（Ｃ）通知画面、をそれぞれ例示した概念図である。
【図4】（Ａ）装置管理データ及び（Ｂ）履歴管理データをそれぞれ例示した概念図である。
【図5】群管理制御装置が実行する呼び登録処理を示したフローチャートである。
【図6】群管理制御装置が実行する混雑緩和処理を示したフローチャートである。
【図7】停車階ごとに、備え付けられている行先階登録装置の台数、履歴管理データから求められる割当依頼数、及び当該割当依頼数から算出される評価値、を例示した図である。
【図8】時間帯に応じて変化する移動型ロボットの配置状態を例示した概念図である。
【図9】第１変形例において群管理制御装置が実行する混雑緩和処理を示したフローチャートである。
【図10】第２変形例に係る制御システムが適用されたエレベータの全体構成を示した概念図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
［１］実施形態
［１－１］エレベータの全体構成
図１は、実施形態に係る制御システムが適用されたエレベータの全体構成を示した概念図である。図１に示されるように、このエレベータは、乗りかごＧと、行先階登録装置１と、移動型ロボットＲと、エレベータ制御装置２と、群管理制御装置３と、を備えている。尚、図１の例では、乗りかごＧが３つ設けられており、それらが符号Ｇ１～Ｇ３で区別されている。
［１－１］エレベータの全体構成
図１は、実施形態に係る制御システムが適用されたエレベータの全体構成を示した概念図である。図１に示されるように、このエレベータは、乗りかごＧと、行先階登録装置１と、移動型ロボットＲと、エレベータ制御装置２と、群管理制御装置３と、を備えている。尚、図１の例では、乗りかごＧが３つ設けられており、それらが符号Ｇ１～Ｇ３で区別されている。
【0020】
本実施形態では、行先階登録装置１は、利用者が行先階Ｆｄを登録するための装置であり、エレベータの各停車階に予め備え付けられたものである。そして、エレベータを利用するためには、その都度、利用者による行先階登録装置１での登録、又は、後述するように移動型ロボットＲが行先階登録装置１としての作業を行っているときの、当該移動型ロボットＲでの登録、が必要とされる。
【0021】
ここで、オフィスビルなどの建物においては、エレベータの停車階のうちの建物の入口（玄関）がある特定階に利用者が集中することが予想される。そこで、そのような特定階には、利用者が行先階Ｆｄを登録しようとして生じる混雑（例えば、行先階Ｆｄの登録のために利用者が行先階登録装置１の前に並ぶことで生じる長い列）を緩和するべく、行先階登録装置１を複数台設置することができる。一方、特定階以外の停車階には、コスト削減の観点から、最低限の台数（例えば、１台）だけを設置することができる。
【0022】
図２は、エレベータにおける停車階ごとの行先階登録装置１の設置状態を例示した概念図である。図２の例では、建物の地下１階（Ｂ１階）から地上８階までの９つの階がエレベータの停車階として利用されており、そのうちの地上１階（以下、単に「１階」と称す。他の地上階についても同様）が特定階になっている。そして、その特定階に行先階登録装置１が４台設置され、その一方で、１階以外の停車階のうちの２階から８階までの各停車階には行先階登録装置１が１台だけ設置されている。また、地下階は、例えば駐車場があったり、地下鉄などの交通手段に直結したりする階などであり、比較的利用者が集中しやすいことが想定される。このため、図２の例では、地下１階に行先階登録装置１が２台設置されている。
【0023】
しかし、利用者が集中する停車階は、時間帯によって変化することが多い。例えば、通勤時間帯には、上述した特定階（図２の例では１階）に利用者が集中し、昼食時間帯には、食堂やレストランなどがある停車階に利用者が集中する、といった変化が起こり得る。また、同じ時間帯であっても、特定階以外の停車階にも利用者が集中するといったことが起こり得る。例えば、通勤時間帯には、特定階に利用者が集中するだけでなく、駐車場がある停車階や地下鉄などの交通手段に直結する停車階などにも利用者が集中するといったことが起こり得る。
【0024】
特定階以外に利用者が集中しそうな停車階を予め想定し、その階にも行先階登録装置１を複数台設置しておくことが考えられるが、実際に運用を開始してみると想定どおりにならないといったことも起こり得る。
【0025】
そこで本実施形態では、時間帯などに応じて利用者が集中する停車階が変化する場合であっても、そのような停車階で利用者が行先階Ｆｄを登録しようとして生じる混雑を緩和できるようにするべく、それを可能にする制御システムがエレベータに構築されている。
【0026】
【0027】
＜行先階登録装置＞
各行先階登録装置１は、利用者が行先階Ｆｄを登録するための登録部１０を備えている。また、各行先階登録装置１には、当該行先階登録装置１を他の装置（移動型ロボットＲや他の行先階登録装置１など）と識別するための装置情報Ｐｄが設定されている。
各行先階登録装置１は、利用者が行先階Ｆｄを登録するための登録部１０を備えている。また、各行先階登録装置１には、当該行先階登録装置１を他の装置（移動型ロボットＲや他の行先階登録装置１など）と識別するための装置情報Ｐｄが設定されている。
【0028】
本実施形態では、登録部１０は、入力部としての機能と表示部としての機能とを兼ね備えたタッチパネルで構成されている。そして、登録部１０には、行先階Ｆｄの登録に関連して、待機画面（図３（Ａ）参照）、行先階登録画面（図３（Ｂ）参照）、通知画面（図３（Ｃ）参照）など、様々な画面が適宜表示される。ここで、待機画面は、エレベータを利用するためには行先階Ｆｄの登録が必要であることを利用者に知らせるための画面である。行先階登録画面は、行先階Ｆｄを登録するための画面である。通知画面は、利用者に、その利用者についての乗りかごＧへの割当ての情報（当該乗りかごＧを識別するためのかご情報や、そのときの割当ての対象になった行先階Ｆｄなど）を通知するための画面である。
【0029】
各行先階登録装置１は、自身が備える登録部１０（行先階登録画面）にて行先階Ｆｄが登録された場合、その行先階Ｆｄを群管理制御装置３へ送信することにより、当該行先階Ｆｄを登録した利用者についての乗りかごＧへの割当てを群管理制御装置３に依頼する（割当依頼）。即ち、そのような群管理制御装置３への割当依頼が、行先階登録装置１にて行先階Ｆｄが登録されるごとに実行される。このとき、行先階Ｆｄを送信した行先階登録装置１は、その行先階Ｆｄがどの装置から送信されてきたのかを群管理制御装置３に認識させるべく、行先階Ｆｄと共に、自身の装置情報Ｐｄを群管理制御装置３へ送信する。そして、群管理制御装置３は、各行先階登録装置１からの割当依頼に応じて乗りかごＧへの割当てを実行する。
【0030】
尚、登録部１０は、タッチパネルに限らず、入力部と表示部とが別個に構成されたものであってもよい。例えば、表示部が、表示専用のモニタで構成され、入力部が、行先階Ｆｄなどを入力するための機械式のボタン（テンキーなど）で構成されていてもよい。
【0031】
＜移動型ロボット＞
移動型ロボットＲは、ネットワークを介して無線で群管理制御装置３との通信を行うことが可能である。また、各移動型ロボットＲには、当該移動型ロボットＲを他の装置（行先階登録装置１や他の移動型ロボットＲなど）と識別するための装置情報Ｐｄが設定されている。そして、移動型ロボットＲは、群管理制御装置３からの指令に応じた動作を行うことが可能である。
移動型ロボットＲは、ネットワークを介して無線で群管理制御装置３との通信を行うことが可能である。また、各移動型ロボットＲには、当該移動型ロボットＲを他の装置（行先階登録装置１や他の移動型ロボットＲなど）と識別するための装置情報Ｐｄが設定されている。そして、移動型ロボットＲは、群管理制御装置３からの指令に応じた動作を行うことが可能である。
【0032】
具体的には、移動型ロボットＲは、群管理制御装置３から指定された場所へ移動することが可能であり、且つ、移動のときにエレベータを利用することが可能である。
【0033】
更に、移動型ロボットＲは、群管理制御装置３から指定された作業を行うことが可能である。本実施形態では、移動型ロボットＲは、行先階登録装置１としての作業を行うこと（換言すると、行先階登録装置１として機能すること）が可能であり、群管理制御装置３からの指令に応じて、行先階登録装置１としての作業を行う。より具体的には、移動型ロボットＲは、タッチパネル１０１を備えており、行先階登録装置１としての作業を行う場合には、行先階Ｆｄの登録に関連する様々な画面（待機画面（図３（Ａ）参照）、行先階登録画面（図３（Ｂ）参照）、通知画面（図３（Ｃ）参照）など）をタッチパネル１０１に適宜表示する。
【0034】
そして移動型ロボットＲは、行先階登録装置１としての作業時に、自身が備えるタッチパネル１０１（行先階登録画面）にて行先階Ｆｄが登録された場合、その行先階Ｆｄを群管理制御装置３へ送信することにより、当該行先階Ｆｄを登録した利用者についての乗りかごＧへの割当てを群管理制御装置３に依頼する（割当依頼）。即ち、各行先階登録装置１にて行先階Ｆｄが登録された場合だけでなく、各移動型ロボットＲにて行先階Ｆｄが登録された場合にも、群管理制御装置３への割当依頼が実行される。このとき、行先階Ｆｄを送信した移動型ロボットＲは、その行先階Ｆｄがどの装置から送信されてきたのかを群管理制御装置３に認識させるべく、行先階Ｆｄと共に、自身の装置情報Ｐｄを群管理制御装置３へ送信する。そして、群管理制御装置３は、各移動型ロボットＲから割当依頼があった場合にも、その割当依頼に応じて乗りかごＧへの割当てを実行する。
【0035】
尚、移動型ロボットＲは、タッチパネル１０１に代えて、入力部と表示部とを別個に備えていてもよい。例えば、表示部が、表示専用のモニタで構成され、入力部が、行先階Ｆｄなどを入力するための機械式のボタン（テンキーなど）で構成されていてもよい。また本実施形態においては、移動型ロボットＲは、様々な作業を実行できる汎用ロボットに限らず、行先階登録装置１としての作業を行うことに特化された専用ロボットであってもよい。
【0036】
＜エレベータ制御装置＞
エレベータ制御装置２は、乗りかごＧごとに設けられており、自身に対応する乗りかごＧの動作を制御する。
エレベータ制御装置２は、乗りかごＧごとに設けられており、自身に対応する乗りかごＧの動作を制御する。
【0037】
＜群管理制御装置＞
群管理制御装置３は、エレベータ制御装置２を通じて乗りかごＧを一元的に管理する。本実施形態では、群管理制御装置３は、記憶部３１と制御部３２とを備えており、制御処理として、乗りかごＧへの割当てなどを行う呼び登録処理と、利用者が行先階Ｆｄを登録しようとして生じる混雑を緩和するための混雑緩和処理と、を実行する。
群管理制御装置３は、エレベータ制御装置２を通じて乗りかごＧを一元的に管理する。本実施形態では、群管理制御装置３は、記憶部３１と制御部３２とを備えており、制御処理として、乗りかごＧへの割当てなどを行う呼び登録処理と、利用者が行先階Ｆｄを登録しようとして生じる混雑を緩和するための混雑緩和処理と、を実行する。
【0038】
記憶部３１は、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶デバイスで構成された部分であり、当該記憶部３１には、制御処理に必要な情報が保存されている。具体的には、制御処理に必要な情報として、装置管理データＤｒと、履歴管理データＤｓと、が記憶部３１に保存されている。
【0039】
図４（Ａ）は、装置管理データＤｒを例示した概念図である。この図に示されるように、装置管理データＤｒには、各行先階登録装置１の装置情報Ｐｄ（「Ｈ」から始まる装置情報Ｐｄ）が、当該行先階登録装置１の設置階Ｆｓと対応付けられた状態で保存される。ここで、各行先階登録装置１の設置階Ｆｓは、当該行先階登録装置１が備え付けられている停車階である。更に、装置管理データＤｒには、移動型ロボットＲの装置情報Ｐｄ（「Ｒ」から始まる装置情報Ｐｄ）が、当該移動型ロボットＲの設置階Ｆｓと対応付けられた状態で保存される。ここで、各移動型ロボットＲの設置階Ｆｓは、群管理制御装置３からの指令に応じて当該移動型ロボットＲが移動したときの移動先の停車階であり、移動の都度、書き換えられる。
【0040】
本実施形態では、エレベータを利用するためには行先階登録装置１又は移動型ロボットＲでの行先階Ｆｄの登録が必要とされるため、利用者は、行先階Ｆｄを登録するときに利用した行先階登録装置１又は移動型ロボットＲの設置階Ｆｓから乗りかごＧに乗車することになる。従って、利用者が行先階Ｆｄを登録するときに利用した行先階登録装置１又は移動型ロボットＲの設置階Ｆｓは、当該利用者についての乗りかごＧへの割当てを群管理制御装置３が行う際に、その利用者の出発階Ｆｃ（乗車階）として用いられる。
【0041】
図４（Ｂ）は、履歴管理データＤｓを例示した概念図である。この図に示されるように、履歴管理データＤｓには、行先階登録装置１又は移動型ロボットＲからの割当依頼ごとに、履歴情報が保存される。具体的には、行先階登録装置１又は移動型ロボットＲからの割当依頼ごとに、その割当依頼を群管理制御装置３が受領した受領日時（日付及び時刻）と、当該割当依頼に応じた群管理制御装置３での乗りかごＧへの割当てで用いられた出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄと、が互いに対応付けられた状態で履歴管理データＤｓに保存される。
【0042】
ここで、割当依頼ごとに対応付けられる出発階Ｆｃは、当該割当依頼をしてきた行先階登録装置１又は移動型ロボットＲの設置階Ｆｓである。具体的には、割当依頼のときに行先階登録装置１又は移動型ロボットＲから行先階Ｆｄと共に送信されてくる装置情報Ｐｄに基づいて、上述した装置管理データＤｒから設置階Ｆｓ（即ち、装置情報Ｐｄに対応付けられている設置階Ｆｓ）が読み出され、その設置階Ｆｓが出発階Ｆｃとして履歴管理データＤｓに保存される。また、割当依頼ごとに対応付けられる行先階Ｆｄは、当該割当依頼のときに行先階登録装置１又は移動型ロボットＲから送信されてくる行先階Ｆｄそのものである。
【0043】
制御部３２は、ＣＰＵなどの処理デバイスで構成された部分であり、呼び登録処理及び混雑緩和処理を実行する。以下、具体的に説明する。尚、より詳細な内容（制御の流れなど）については後述する。
【0044】
呼び登録処理は、行先階登録装置１からの割当依頼ごとに、群管理制御装置３が当該割当依頼を受領したときに開始される。そして呼び登録処理では、制御部３２は、受領した割当依頼に対応した出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄを用いて乗りかごＧへの割当てを行い、その後、当該割当ての情報（乗りかごＧを識別するためのかご情報や、そのときの割当ての対象になった行先階Ｆｄなど）を利用者に通知する。また本実施形態では、制御部３２は、履歴情報として、割当依頼の受領日時と、そのときの割当てで用いた出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄとを、互いに対応付けた状態で履歴管理データＤｓ（図４（Ｂ）参照）に保存する。
【0045】
混雑緩和処理では、制御部３２は、各停車階における移動型ロボットＲの要否を評価する評価処理と、当該評価処理の結果に応じて移動型ロボットＲを制御するロボット制御処理と、を実行する。
【0046】
そして評価処理では、制御部３２は先ず、停車階ごとに、履歴管理データＤｓに保存されている出発階Ｆｃのうちの当該停車階と一致するものをカウントすることにより、その停車階を出発階Ｆｃとする割当依頼数Ｎｒ１を求める。このとき、制御部３２は、履歴管理データＤｓに保存されている１日分の履歴情報（例えば、直近の１日分の履歴情報）を用いて割当依頼数Ｎｒ１を求めることができる。次に、制御部３２は、求めた割当依頼数Ｎｒ１を用いて、各停車階における移動型ロボットＲの要否を評価する。より具体的には、制御部３２は、停車階ごとに、その停車階を出発階Ｆｃとする割当依頼数Ｎｒ１を求めた後、その割当依頼数Ｎｒ１を、当該停車階に備え付けられている行先階登録装置１の台数で除すことにより、１台あたりの割当依頼数Ｎｒ１を評価値Ｖｅ１として算出する。そして、制御部３２は、算出した評価値Ｖｅ１に基づいて各停車階における移動型ロボットＲの要否を評価する。
【0047】
ここで、上述した停車階ごとの割当依頼数Ｎｒ１は、エレベータの利用状況（具体的には、各停車階での利用者の混雑度合い）が数値化されたものであり、利用状況が変化した場合には、その変化が、割当依頼数Ｎｒ１の変化として現れ、評価処理での評価結果に反映されることになる。従って、評価処理では、利用状況が変化する場合であっても、変化後の利用状況に応じた評価結果を得ることができる。このため、利用状況の変化によって利用者が集中する停車階が変化する場合であっても、上記の評価処理では、変化後に利用者が集中する停車階について、移動型ロボットＲが「必要である」と評価することができる。
【0048】
尚、制御部３２は、１日分の履歴情報に限らず、適宜設定された所定期間（数日や１ヶ月など）分の履歴情報を用いて割当依頼数Ｎｒ１を求めてもよい。また、制御部３２は、履歴管理データＤｓに保存されている出発階Ｆｃのうちの、対応付けられている時刻が所定の時間帯内にあるものだけを、カウントの対象とすることができる。これにより、制御部３２は、割当依頼数Ｎｒ１を時間帯ごとに求めることができ、そのような時間帯ごとの割当依頼数Ｎｒ１を用いることにより、各停車階における移動型ロボットＲの要否を時間帯ごとに評価することが可能になる（図７参照）。
【0049】
制御部３２は、評価処理の結果として、少なくとも何れか１つの停車階で移動型ロボットＲが「必要である」と評価した場合に、ロボット制御処理において、移動型ロボットＲに対して、評価処理にて「必要である」と評価した停車階への移動と、その停車階での行先階登録装置１としての作業の実行とを指令する。
【0050】
上述した呼び登録処理、評価処理、及びロボット制御処理は、処理ごとに、制御部３２内に構築される処理部によって実行される。図１では、そのような処理部として、呼び登録処理部３２０、評価処理部３２１、及びロボット制御処理部３２２が示されている。本実施形態では、当該処理部は、制御部３２にプログラムを実行させることによってソフトウェアで構成される。そして、そのようなプログラムは、携帯可能な記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ等）に読取可能な状態で保存され、当該記憶媒体から読み出されてインストールされたものが群管理制御装置３の記憶部３１に保存されてもよいし、他のサーバなどにダウンロード可能に保存され、当該サーバからダウンロードされてインストールされたものが記憶部３１に保存されてもよい。尚、上記の処理部は、群管理制御装置３内に回路を構築することによってハードウェアで構成されてもよい。
【0051】
［１－２］制御処理
上述した呼び登録処理及び混雑緩和処理の詳細について説明する。
上述した呼び登録処理及び混雑緩和処理の詳細について説明する。
【0052】
［１－２－１］呼び登録処理
図５は、群管理制御装置３が実行する呼び登録処理を示したフローチャートである。この呼び登録処理は、行先階登録装置１又は移動型ロボットＲからの割当依頼ごとに、群管理制御装置３が当該割当依頼を受領したときに開始される。換言すれば、呼び登録処理は、行先階登録装置１又は移動型ロボットＲからの割当依頼ごとに、そのときに送信されてくる行先階Ｆｄ及び装置情報Ｐｄを群管理制御装置３が受信したときに開始される。以下では、このときに群管理制御装置３が受信した情報を纏めて「受信情報Ｐｒ」と称す。
図５は、群管理制御装置３が実行する呼び登録処理を示したフローチャートである。この呼び登録処理は、行先階登録装置１又は移動型ロボットＲからの割当依頼ごとに、群管理制御装置３が当該割当依頼を受領したときに開始される。換言すれば、呼び登録処理は、行先階登録装置１又は移動型ロボットＲからの割当依頼ごとに、そのときに送信されてくる行先階Ｆｄ及び装置情報Ｐｄを群管理制御装置３が受信したときに開始される。以下では、このときに群管理制御装置３が受信した情報を纏めて「受信情報Ｐｒ」と称す。
【0053】
呼び登録処理が開始されると、群管理制御装置３は、装置管理データＤｒから、受信情報Ｐｒ内の装置情報Ｐｄに対応付けられている設置階Ｆｓを読み出す（ステップＳ１０１）。
【0054】
そして、群管理制御装置３は、ステップＳ１０１で読み出した設置階Ｆｓを利用者の出発階Ｆｃ（乗車階）として用い、当該出発階Ｆｃと受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄとを１つの乗場呼びとして、乗りかごＧへの割当てを行う（ステップＳ１０２）。
【0055】
その後、群管理制御装置３は、ステップＳ１０２で実行した割当ての情報（乗りかごＧを識別するためのかご情報や、そのときの割当ての対象になった行先階Ｆｄなど）を利用者に通知する（ステップＳ１０３）。具体的には、群管理制御装置３は、受信情報Ｐｒ内の装置情報Ｐｄで特定される行先階登録装置１又は移動型ロボットＲに通知画面（図３（Ｃ）参照）を表示させることにより、割当ての情報を利用者に通知する。
【0056】
また、群管理制御装置３は、行先階登録装置１からの割当依頼ごとに（即ち、呼び登録処理を実行するごとに）、履歴情報として、その割当依頼の受領日時と、ステップＳ１０２での割当てで用いた出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄと、を互いに対応付けた状態で履歴管理データＤｓに保存する（ステップＳ１０４）。
【0057】
［１－２－２］混雑緩和処理
図６は、群管理制御装置３が実行する混雑緩和処理を示したフローチャートである。一例として、この混雑緩和処理は、１日ごとに（即ち、毎日）、日付が変わるタイミングで実行される。尚、混雑緩和処理は、１日ごとに実行される場合に限らず、適宜設定された所定期間（数日や１ヶ月など）ごとに実行されてもよい。また、混雑緩和処理は、日付が変わるタイミングに限らず、予め設定された別のタイミングで実行されてもよい。以下では、１日ごとに日付が変わるタイミングで混雑緩和処理が実行される場合について説明する。
図６は、群管理制御装置３が実行する混雑緩和処理を示したフローチャートである。一例として、この混雑緩和処理は、１日ごとに（即ち、毎日）、日付が変わるタイミングで実行される。尚、混雑緩和処理は、１日ごとに実行される場合に限らず、適宜設定された所定期間（数日や１ヶ月など）ごとに実行されてもよい。また、混雑緩和処理は、日付が変わるタイミングに限らず、予め設定された別のタイミングで実行されてもよい。以下では、１日ごとに日付が変わるタイミングで混雑緩和処理が実行される場合について説明する。
【0058】
日付が変わって混雑緩和処理が開始されると、群管理制御装置３は先ず、前日（即ち、日付が変わる前の日）に履歴管理データＤｓに保存された１日分の履歴情報を用いて、時間帯ごと及び停車階ごとに、履歴管理データＤｓに保存されている出発階Ｆｃのうちの当該停車階と一致するものをカウントし、それにより、その停車階を出発階Ｆｃとする割当依頼数Ｎｒ１を求める（ステップＳ２０１）。尚、群管理制御装置３は、１日分の履歴情報に限らず、適宜設定された所定期間（数日や１ヶ月など）分の履歴情報を用いて割当依頼数Ｎｒ１を求めてもよい。
【0059】
ここで、ステップＳ２０１で求められる停車階ごとの割当依頼数Ｎｒ１は、その停車階で行先階Ｆｄを登録した利用者の人数であり、エレベータの利用状況（具体的には、各停車階での利用者の混雑度合い）を数値化したものになっている。従って、利用状況が変化した場合には、その変化が、割当依頼数Ｎｒ１の変化として現れる。図７は、時間帯ごと及び停車階ごとに、履歴管理データＤｓから求められる割当依頼数Ｎｒ１を例示した図である。この図には、３つの時間帯Ｔａ～Ｔｃのそれぞれについて停車階ごとに割当依頼数Ｎｒ１が算出された場合であって、且つ、当該割当依頼数Ｎｒ１が時間帯に応じて変化している場合が示されている。一例として、時間帯Ｔａは出勤時間帯（７：００～１１：００）、時間帯Ｔｂは昼食時間帯（１１：００～１４：００）であり、時間帯Ｔｃは、それら以外の時間帯（０：００～７：００と１４：００～２４：００）である。尚、時間帯の数や区切り方は、このような例に限らず、適宜変更することができる。
【0060】
一例として、地下１階は、地下鉄などの交通手段に直結した階などであり、時間帯Ｔａにおいては、特定階である１階と同様に、出勤のために建物に入ってくる利用者が多くなる階である。また、６階は、例えば更衣室がある階であり、時間帯Ｔａにおいては、更衣した後にエレベータを利用して自身のオフィス階へ移動する利用者が多くなる階である。従って、これらの階では、図７に示されるように、時間帯Ｔａにおいて割当依頼数Ｎｒ１が大きくなりやすい。
【0061】
地下１階と８階は、飲食店や食堂がある階であり、時間帯Ｔｂにおいては、食事後にエレベータを利用して自身のオフィス階へ移動する利用者が多くなる階である。従って、これらの階では、図７に示されるように、時間帯Ｔｂにおいて割当依頼数Ｎｒ１が大きくなりやすい。
【0062】
６階は、更衣室がある階であり、時間帯Ｔｃにおいては、更衣した後にエレベータを利用して建物の出口がある階（１階や地下１階）へ移動する利用者（帰宅する利用者）が多くなる階である。また、７階は、会議室がある階であり、時間帯Ｔｃにおいては、会議室での講演などに参加した後にエレベータを利用して建物の出口がある階（１階や地下１階）へ移動する利用者が多くなる階である。従って、これらの階では、図７に示されるように、時間帯Ｔｃにおいて割当依頼数Ｎｒ１が大きくなりやすい。
【0063】
このように、エレベータにおいては、利用状況が時間帯に応じて変化する。そして、当該利用状況の変化は、図７に示されるように、割当依頼数Ｎｒ１の変化として現れる。
【0064】
次に、群管理制御装置３は、ステップＳ２０１で求めた割当依頼数Ｎｒ１を用いて、各停車階における移動型ロボットＲの要否を評価する（ステップＳ２０２。評価処理）。
【0065】
具体的には、群管理制御装置３は先ず、停車階ごとに、ステップＳ２０１で求めた割当依頼数Ｎｒ１（即ち、その停車階を出発階Ｆｃとする割当依頼数Ｎｒ１）を、当該停車階に備え付けられている行先階登録装置１の台数で除すことにより、１台あたりの割当依頼数Ｎｒ１を評価値Ｖｅ１として算出する。図７には、停車階ごとに備え付けられている行先階登録装置１の台数と、時間帯ごと及び停車階ごとに算出された評価値Ｖｅ１も例示されている。
【0066】
ここで、ステップＳ２０１で求められる停車階ごとの割当依頼数Ｎｒ１は、上述したように、その停車階で行先階Ｆｄを登録した利用者の人数である。このため、上記のように算出される停車階ごとの評価値Ｖｅ１は、その停車階に備え付けられている行先階登録装置１の一台あたりが受け持つ利用者の人数を表していることになる。従って、評価値Ｖｅ１が大きい停車階は、他の停車階に比べて、行先階登録装置１の一台あたりが受け持つ利用者の人数が多く、従って、行先階登録装置１の台数が不足する可能性が高い。
【0067】
そこで、群管理制御装置３は、算出した評価値Ｖｅ１に基づいて各停車階における移動型ロボットＲの要否を評価する。具体的には、群管理制御装置３は、評価値Ｖｅ１が大きい停車階について、当該停車階では行先階登録装置１の台数が不足する可能性が高いと判断できるため、そのような行先階登録装置１の不足を移動型ロボットＲで補う必要があるという意味で、移動型ロボットＲが「必要である」と評価する。
【0068】
一例として、群管理制御装置３は、停車階を評価値Ｖｅ１が大きいものから順に並べたときに、上位２つの停車階について、移動型ロボットＲが「必要である」と評価することができる。
【0069】
ここで、利用状況の変化は、上述したように割当依頼数Ｎｒ１の変化として現れるため、評価値Ｖｅ１の変化としても現れ、ステップＳ２０２（評価処理）での評価結果に反映されることになる。従って、ステップＳ２０２では、利用状況が変化する場合であっても、変化後の利用状況に応じた評価結果を得ることができる。
【0070】
図７の例において時間帯Ｔａでは、１階よりも地下１階及び６階で評価値Ｖｅ１が大きくなっている。この場合、群管理制御装置３は、地下１階（Ｂ１階）と６階とについて、移動型ロボットＲが「必要である」と評価する。ここで、特定階である１階については、時間帯Ｔａでの割当依頼数Ｎｒ１は大きくなりやすいが、その階には、それを想定して行先階登録装置１が４台も備え付けられているため、評価値Ｖｅ１（１台あたりの割当依頼数Ｎｒ１）はそれほど大きな値にはなりにくい。
【0071】
図７の例において時間帯Ｔｂでは、地下１階及び８階で評価値Ｖｅ１が大きくなっている。この場合、群管理制御装置３は、地下１階と８階とについて、移動型ロボットＲが「必要である」と評価する。また、図７の例において時間帯Ｔｃでは、６階及び７階で評価値Ｖｅ１が大きくなっている。この場合、群管理制御装置３は、６階と７階とについて、移動型ロボットＲが「必要である」と評価する。
【0072】
このように、時間帯に応じて利用状況が変化する場合であっても、その変化は、ステップＳ２０２（評価処理）での評価結果に反映されることになる。従って、ステップＳ２０２では、変化後の利用状況に応じた評価結果を得ることができる。このため、利用状況の変化によって利用者が集中する停車階が変化する場合であっても、ステップＳ２０２では、変化後に利用者が集中する停車階（図７の例では、各時間帯において利用者が集中する停車階）について、移動型ロボットＲが「必要である」と評価することができる。また、ステップＳ２０２では、各停車階に備え付けられている行先階登録装置１の１台あたりの割当依頼数Ｎｒ１に基づいた評価を行うことにより、どの停車階において行先階登録装置１が不足しているのか（即ち、どの停車階において移動型ロボットＲが「必要である」のか）を正確に評価することが可能になる。
【0073】
尚、ステップＳ２０２（評価処理）では、群管理制御装置３は、停車階ごとの評価値Ｖｅ１を算出した後、当該評価値Ｖｅ１が第１所定値Ｖｔ１以上である停車階を抽出し、抽出した停車階のうちの評価値Ｖｅ１が大きい上位２つの停車階について、移動型ロボットＲが「必要である」と評価してもよい。ここで、第１所定値Ｖｔ１は、利用者が行先階Ｆｄを登録しようとして混雑が生じるときの評価値Ｖｅ１の値として想定し得る値（例えば、想定し得る範囲の下限値）である。また、群管理制御装置３は、停車階を評価値Ｖｅ１が大きいものから順に並べたときに、上位２つの停車階に限らず、上位１つの停車階にだけ、移動型ロボットＲが「必要である」と評価してもよいし、上位３つ又はそれ以上の停車階について、移動型ロボットＲが「必要である」と評価してもよい。
【0074】
そして群管理制御装置３は、ステップＳ２０２での評価の結果として、少なくとも何れか１つの停車階で移動型ロボットＲが「必要である」と評価した場合に、移動型ロボットＲに対して、ステップＳ２０２で「必要である」と評価した停車階への移動と、その停車階での行先階登録装置１としての作業の実行とを指令する（ステップＳ２０３。ロボット制御処理）。
【0075】
本実施形態では、群管理制御装置３は、ステップＳ２０２での評価を時間帯ごとに行うため、ステップＳ２０３では、移動型ロボットＲに対して、時間帯ごとに、ステップＳ１０２で「必要である」と評価した停車階への移動と、その停車階での行先階登録装置１としての作業の実行とを指令する必要がある。このとき、時間帯ごとのこれらの指令は、移動型ロボットＲへの最初の指令時に纏めて送信されてもよいし、時間帯が変わるタイミングで、その都度、必要な指令が移動型ロボットＲへ送信されてもよい。
【0076】
また、群管理制御装置３は、ステップＳ２０２で「必要である」と評価した停車階へ、時間帯が変わるタイミングで移動型ロボットＲを移動させる場合、その時点で配置されている停車階では必要とされなくなる移動型ロボットＲ（即ち、別の停車階への移動が可能になる移動型ロボットＲ）のうちの、移動先となる上記停車階に最も近い停車階に配置されているもの、を移動させることができる。
【0077】
図８（Ａ）～図８（Ｃ）は、時間帯に応じて変化する移動型ロボットＲの配置状態を例示した概念図であり、時間帯Ｔａ～Ｔｃのときの移動型ロボットＲの配置状態をそれぞれ示している。図８（Ａ）～図８（Ｃ）の例では、移動型ロボットＲが４台備えられており、時間帯ごとに、ステップＳ２０２にて「必要である」と評価された２つの停車階（図７の例において、評価値Ｖｅ１が太字になっている２つの停車階）に、群管理制御装置３からの指令に従って移動型ロボットＲが２台ずつ配置された場合が示されている。
【0078】
尚、移動型ロボットＲの台数は、４台に限らず、４台以外の複数台であってもよい。また、ステップＳ２０３（ロボット制御処理）では、群管理制御装置３は、ステップＳ２０２にて「必要である」と評価した複数の停車階に移動型ロボットＲを同数ずつ配置する場合に限らず、当該複数の停車階についての評価値Ｖｅ１の比率に応じた配置数となるように移動型ロボットＲを配置してもよい。更に、ステップＳ２０２において群管理制御装置３が上位１つの停車階にだけ「必要である」と評価する場合には、移動型ロボットＲの台数は、複数台に限らず、１台だけであってもよい。
【0079】
上述した制御システム及び制御処理によれば、利用状況の変化によって利用者が集中する停車階が変化する場合であっても、ステップＳ２０２（評価処理）では、変化後に利用者が集中する停車階について、移動型ロボットＲが「必要である」と評価することができる。また、ステップＳ２０３（ロボット制御処理）では、ステップＳ２０２で「必要である」と評価された停車階（即ち、変化後に利用者が集中する停車階）へ移動型ロボットＲを移動させて、当該移動型ロボットＲに行先階登録装置１としての作業を実行させることができる。そして、その結果として、当該停車階での行先階登録装置１の不足を解消することができる。よって、時間帯などに応じて利用者が集中する停車階が変化する場合であっても、そのような停車階で利用者が行先階Ｆｄを登録しようとして生じる混雑を緩和することが可能になる。
【0080】
［２］変形例
［２－１］第１変形例
図９は、第１変形例において群管理制御装置３が実行する混雑緩和処理を示したフローチャートである。この図に示されるように、群管理制御装置３は、図６のステップＳ２０１にて割当依頼数Ｎｒ１を求めることに代えて、時間帯ごと及び停車階ごとに、その停車階を行先階Ｆｄとする割当依頼数Ｎｒ２を求めることができる（ステップＳ２０１Ａ）。具体的には、群管理制御装置３は、時間帯ごと及び停車階ごとに、履歴管理データＤｓに保存されている行先階Ｆｄのうちの当該停車階と一致するものをカウントし、それにより、その停車階を行先階Ｆｄとする割当依頼数Ｎｒ２を求めることができる。
［２－１］第１変形例
図９は、第１変形例において群管理制御装置３が実行する混雑緩和処理を示したフローチャートである。この図に示されるように、群管理制御装置３は、図６のステップＳ２０１にて割当依頼数Ｎｒ１を求めることに代えて、時間帯ごと及び停車階ごとに、その停車階を行先階Ｆｄとする割当依頼数Ｎｒ２を求めることができる（ステップＳ２０１Ａ）。具体的には、群管理制御装置３は、時間帯ごと及び停車階ごとに、履歴管理データＤｓに保存されている行先階Ｆｄのうちの当該停車階と一致するものをカウントし、それにより、その停車階を行先階Ｆｄとする割当依頼数Ｎｒ２を求めることができる。
【0081】
そして、群管理制御装置３は、ステップＳ２０１Ａで求めた割当依頼数Ｎｒ２を用いて、各停車階における移動型ロボットＲの要否を評価することができる（ステップＳ２０２Ａ。評価処理）。
【0082】
具体的にステップＳ２０２Ａでは、群管理制御装置３は先ず、停車階ごとに、ステップＳ２０１Ａで求めた割当依頼数Ｎｒ２（即ち、その停車階を行先階Ｆｄとする割当依頼数Ｎｒ２）を、当該停車階に備え付けられている行先階登録装置１の台数で除すことにより、１台あたりの割当依頼数Ｎｒ２を評価値Ｖｅ２として算出することができる。
【0083】
ここで、ステップＳ２０１Ａで求められる停車階ごとの割当依頼数Ｎｒ２は、その停車階で降車する利用者（即ち、その停車階を行先階Ｆｄとして登録した利用者）の人数である。また、各停車階で降車した利用者は、その後、当該停車階からエレベータを再び利用しようとして行先階Ｆｄを登録する可能性が高い。例えば、昼食時に食堂へ行く場合や出勤時に更衣室へ行く場合などにおいては、利用者は、自身が登録した行先階Ｆｄ（食堂や更衣室がある停車階）で降車した後、その階からエレベータを再び利用する可能性が高い。従って、ステップＳ２０１Ａで求められる停車階ごとの割当依頼数Ｎｒ２は、その停車階で将来的にエレベータを再び利用する可能性が高い利用者の人数を表している。このため、上記のように算出される停車階ごとの評価値Ｖｅ２は、その停車階での降車後に再びエレベータを利用しようとして行先階Ｆｄを登録する可能性の高い利用者を対象として、当該停車階に備え付けられている行先階登録装置１の一台あたりが受け持つ利用者の人数を表していることになる。従って、評価値Ｖｅ２が大きい停車階は、他の停車階に比べて、行先階登録装置１の一台あたりが受け持つ利用者の人数が多く、従って、行先階登録装置１の台数が不足する可能性が高い。
【0084】
そこで、群管理制御装置３は、算出した評価値Ｖｅ２に基づいて各停車階における移動型ロボットＲの要否を評価することができる。具体的には、群管理制御装置３は、評価値Ｖｅ２が大きい停車階について、当該停車階では行先階登録装置１の台数が不足する可能性が高いと判断できるため、そのような行先階登録装置１の不足を移動型ロボットＲで補う必要があるという意味で、移動型ロボットＲが「必要である」と評価することができる。
【0085】
一例として、群管理制御装置３は、停車階を評価値Ｖｅ２が大きいものから順に並べたときに、上位２つの停車階について、移動型ロボットＲが「必要である」と評価することができる。
【0086】
そして群管理制御装置３は、ステップＳ２０２Ａでの評価の結果として、少なくとも何れか１つの停車階で移動型ロボットＲが「必要である」と評価した場合に、移動型ロボットＲに対して、ステップＳ２０２Ａで「必要である」と評価した停車階への移動と、その停車階での行先階登録装置１としての作業の実行とを指令することができる（ステップＳ２０３Ａ。ロボット制御処理）。
【0087】
本変形例によれば、上述した実施形態と同様、利用状況の変化によって利用者が集中する停車階が変化する場合であっても、変化後に利用者が集中する停車階での行先階登録装置１の不足を解消することができる。よって、時間帯などに応じて利用者が集中する停車階が変化する場合であっても、そのような停車階で利用者が行先階Ｆｄを登録しようとして生じる混雑を緩和することが可能になる。
【0088】
また、上述したように、ステップＳ２０１Ａで求められる停車階ごとの割当依頼数Ｎｒ２は、その停車階で降車した利用者（即ち、その停車階を行先階Ｆｄとした利用者）の人数であり、その停車階で将来的にエレベータを再び利用する可能性が高い利用者の人数を表している。そして、そのような割当依頼数Ｎｒ２は、将来的に混雑を生じるおそれがある停車階で大きくなりやすい。従って、割当依頼数Ｎｒ２（具体的には、割当依頼数Ｎｒ２から算出される評価値Ｖｅ２）を用いて行われるステップＳ２０２Ａ（評価処理）では、将来的に混雑を生じるおそれがある停車階について、移動型ロボットＲが「必要である」と評価されやすくなる。即ち、将来的に混雑を生じるおそれがある停車階が予測されることになる。そして、そのような停車階に移動型ロボットＲを移動させて混雑を緩和することができる。
【0089】
［２－２］第２変形例
図１０は、第２変形例に係る制御システムが適用されたエレベータの全体構成を示した概念図である。上述した制御システム及び制御処理において、群管理制御装置３は、制御処理として、混雑緩和処理及び呼び登録処理に加えて、行先階登録装置１の故障を検出する故障検出処理を更に実行してもよい。図１０では、そのような故障検出処理を実行する処理部として、群管理制御装置３の制御部３２内に構築された故障検出処理部３２３が示されている。
図１０は、第２変形例に係る制御システムが適用されたエレベータの全体構成を示した概念図である。上述した制御システム及び制御処理において、群管理制御装置３は、制御処理として、混雑緩和処理及び呼び登録処理に加えて、行先階登録装置１の故障を検出する故障検出処理を更に実行してもよい。図１０では、そのような故障検出処理を実行する処理部として、群管理制御装置３の制御部３２内に構築された故障検出処理部３２３が示されている。
【0090】
一例として、各行先階登録装置１は、自身が正常に動作していることを群管理制御装置３に知らせるべく、アライブ信号を継続的に群管理制御装置３へ向けて発信するように構成されていてもよい。この場合、群管理制御装置３は、全ての行先階登録装置１が正常に動作しているときには、それぞれからアライブ信号を継続的に受信できる一方で、そのうちのどれかが故障したときには、故障した行先階登録装置１からはアライブ信号を受信できなくなくなる。従って、群管理制御装置３は、アライブ信号を受信できなくなった場合には、そのアライブ信号の発信元であった行先階登録装置１を、故障した行先階登録装置１として検出することができる。尚、行先階登録装置１の故障を検出する方法は、これに限らず、行先階登録装置１の故障を個々に検出できるものであれば、別の方法に適宜変更されてもよい。
【0091】
そして群管理制御装置３は、行先階登録装置１の故障を検出した場合、故障した行先階登録装置１のメンテナンスが完了するまでは、評価処理において、故障した行先階登録装置１の台数を除いて評価値Ｖｅ１又はＶｅ２を算出することができる。具体的には、群管理制御装置３は、停車階ごとに評価値Ｖｅ１又はＶｅ２を算出する際に、故障した行先階登録装置１が設置されている停車階については、行先階登録装置１の台数として、故障した行先階登録装置１の台数を除いた値を用いて評価値Ｖｅ１又はＶｅ２を算出することができる。
【0092】
このような制御処理によれば、何れかの停車階で備付けの行先階登録装置１が故障した場合、その停車階については、故障した行先階登録装置１の台数が評価値Ｖｅ１又はＶｅ２の算出から除かれることになり、それが故に、評価値Ｖｅ１又はＶｅ２の算出に用いられる行先階登録装置１の台数が小さくなる（或いはゼロになる）。従って、行先階登録装置１が故障した停車階については、評価値Ｖｅ１又はＶｅ２が大きくなり（或いは、台数がゼロの場合には評価値Ｖｅ１又はＶｅ２を無限大とすることで）、その結果として、評価処理において移動型ロボットＲが「必要である」と判断されやすくなる。
【0093】
一方、何れかの停車階で行先階登録装置１が故障して台数が減った場合であっても、エレベータの利用状況などによっては、他の停車階のほうが、利用者が集中して混雑が生じる可能性が高いといった状況が起こり得る。上記制御処理によれば、そのような状況が起こり得る場合であっても、行先階登録装置１の故障が発生した停車階に移動型ロボットＲを配備するという単純な制御を行うのではなく、どの停車階において移動型ロボットＲが必要であるかについて、状況に応じた正確な評価を行うことができ、その評価の結果として必要とされる停車階（行先階登録装置１の故障が発生した停車階とは限らない）に移動型ロボットＲを配備することができる。
【0094】
［２－３］第３変形例
上記実施形態で説明したように、図６のステップＳ２０２（評価処理）では、群管理制御装置３は、停車階ごとの評価値Ｖｅ１を算出した後、当該評価値Ｖｅ１が第１所定値Ｖｔ１以上である停車階を抽出してもよい。そして、群管理制御装置３は、抽出した停車階のうちの評価値Ｖｅ１が大きい上位２つの停車階について、移動型ロボットＲが「必要である」と評価してもよい。図９のステップＳ２０２Ａ（評価処理）においても、群管理制御装置３は、評価値Ｖｅ２を用いて同様の評価を行うことができる。
上記実施形態で説明したように、図６のステップＳ２０２（評価処理）では、群管理制御装置３は、停車階ごとの評価値Ｖｅ１を算出した後、当該評価値Ｖｅ１が第１所定値Ｖｔ１以上である停車階を抽出してもよい。そして、群管理制御装置３は、抽出した停車階のうちの評価値Ｖｅ１が大きい上位２つの停車階について、移動型ロボットＲが「必要である」と評価してもよい。図９のステップＳ２０２Ａ（評価処理）においても、群管理制御装置３は、評価値Ｖｅ２を用いて同様の評価を行うことができる。
【0095】
このような評価方法によれば、評価値Ｖｅ１（又はＶｅ２）が第１所定値Ｖｔ１以上である停車階がなく、それが故に、何れの停車階でも移動型ロボットＲが「必要である」とは評価されないといった場合が起こり得る。この場合、エレベータに備えられている全ての移動型ロボットＲが、必要とされずに余った状態となる。或いは、上位２つの停車階に移動型ロボットＲを半数ずつ配置する場合において、評価値Ｖｅ１（又はＶｅ２）が第１所定値Ｖｔ１以上となる停車階が１つしかなく、それが故に、当該１つの停車階だけで移動型ロボットＲが「必要である」と評価されるといった場合が起こり得る。この場合、その１つの停車階にだけ半数の移動型ロボットＲが配置される一方で、残りの半数の移動型ロボットＲは、必要とされずに余った状態となる。
【0096】
このように評価の結果として少なくとも１つの移動型ロボットＲが必要とされずに余った場合には、群管理制御装置３は、余った移動型ロボットＲに対して、給電装置が設けられている停車階への移動と、その停車階での給電装置を用いた電力補充とを指令してもよい。
【0097】
このような制御処理によれば、移動型ロボットＲに対して、行先階登録装置１としての作業だけでなく、行先階登録装置１としての作業を実行しない空き時間を利用して、別の作業（ここでは、電力補充のための作業）を実行させることが可能になる。
【0098】
尚、行先階登録装置１としての作業を行わない空き時間が生じやすくなるように、停車階ごとの評価値Ｖｅ１（又はＶｅ２）の算出対象となる時間帯として、利用者が少なくなることが想定され時間帯、即ち、評価値Ｖｅ１（又はＶｅ２）が第１所定値Ｖｔ１以上になりにくいことが想定される時間帯が新たに設けられてもよい。一例として、図７に示した時間帯Ｔｃが、利用者が比較的多い午後の時間帯（１４：００～２２：００）と、利用者が少なくなる深夜の時間帯（０：００～７：００と２２：００～２４：００）とに分けられてもよい。
【0099】
また、群管理制御装置３は、評価の結果とは関係なく、所定の時間帯（例えば、深夜の時間帯）になったときに、強制的に移動型ロボットＲに電力補充を実行させるため、移動型ロボットＲに対して、給電装置が設けられている停車階への移動と、その停車階での給電装置を用いた電力補充とを指令してもよい。
【0100】
［２－４］第４変形例
上述した制御システム及び制御処理において、図６のステップＳ２０２（評価処理）では、群管理制御装置３は、停車階ごとに、当該停車階に備え付けられている行先階登録装置１の１台あたりの割当依頼数Ｎｒ１を評価値Ｖｅ１として算出することに代えて、その１台あたりの割当依頼数Ｎｒ１についての時間変化率を評価値Ｖｅ１として算出してもよい。一例として、当該時間変化率の最大値を評価値Ｖｅ１とすることができる。図９のステップＳ２０２Ａ（評価処理）においても、群管理制御装置３は、１台あたりの割当依頼数Ｎｒ２についての時間変化率を評価値Ｖｅ２として算出することができる。
上述した制御システム及び制御処理において、図６のステップＳ２０２（評価処理）では、群管理制御装置３は、停車階ごとに、当該停車階に備え付けられている行先階登録装置１の１台あたりの割当依頼数Ｎｒ１を評価値Ｖｅ１として算出することに代えて、その１台あたりの割当依頼数Ｎｒ１についての時間変化率を評価値Ｖｅ１として算出してもよい。一例として、当該時間変化率の最大値を評価値Ｖｅ１とすることができる。図９のステップＳ２０２Ａ（評価処理）においても、群管理制御装置３は、１台あたりの割当依頼数Ｎｒ２についての時間変化率を評価値Ｖｅ２として算出することができる。
【0101】
ここで、１台あたりの割当依頼数Ｎｒ１（又はＮｒ２）についての時間変化率は、時間に応じて変化する各停車階での利用者の混雑度合いをリアルタイムに表したものになる。従って、このような制御処理によれば、評価処理において、各停車階での利用者の混雑度合いを正確に考慮した評価が可能になる。
【0102】
［２－５］第５変形例
上述した制御システム及び制御処理において、図６のステップＳ２０２（評価処理）では、群管理制御装置３は、停車階ごとの評価値Ｖｅ１を算出した後、当該評価値Ｖｅ１が第２所定値Ｖｔ２以上である停車階が存在するか否かを判断してもよい。ここで、第２所定値Ｖｔ２は、備えられている全ての移動型ロボットＲを配置することが必要になるほどの混雑が生じるときの評価値Ｖｅ１の値として想定し得る値（例えば、想定し得る範囲の下限値）である。図９のステップＳ２０２Ａ（評価処理）においても、群管理制御装置３は、評価値Ｖｅ２について同様の判断を行うことができる。
上述した制御システム及び制御処理において、図６のステップＳ２０２（評価処理）では、群管理制御装置３は、停車階ごとの評価値Ｖｅ１を算出した後、当該評価値Ｖｅ１が第２所定値Ｖｔ２以上である停車階が存在するか否かを判断してもよい。ここで、第２所定値Ｖｔ２は、備えられている全ての移動型ロボットＲを配置することが必要になるほどの混雑が生じるときの評価値Ｖｅ１の値として想定し得る値（例えば、想定し得る範囲の下限値）である。図９のステップＳ２０２Ａ（評価処理）においても、群管理制御装置３は、評価値Ｖｅ２について同様の判断を行うことができる。
【0103】
そして、群管理制御装置３は、第２所定値Ｖｔ２以上である停車階が「存在する」と判断できた場合には、そのように判断できた停車階についてだけ、移動型ロボットＲが「必要である」と評価し、その停車階に全ての移動型ロボットＲを配備してもよい。
【0104】
［２－６］他の変形例
上述した制御システム及び制御処理において、群管理制御装置３は、所定期間（１日、数日、１ヶ月など）ごとに混雑緩和処理を実行する場合に限らず、図６のステップＳ２０２や図９のステップＳ２０２Ａ（評価処理）を、時々刻々と変化する履歴管理データＤｓを用いてリアルタイムで行っていき、評価結果に変化が生じたときに移動型ロボットＲに対して配置を変更するための指令を行ってもよい。
上述した制御システム及び制御処理において、群管理制御装置３は、所定期間（１日、数日、１ヶ月など）ごとに混雑緩和処理を実行する場合に限らず、図６のステップＳ２０２や図９のステップＳ２０２Ａ（評価処理）を、時々刻々と変化する履歴管理データＤｓを用いてリアルタイムで行っていき、評価結果に変化が生じたときに移動型ロボットＲに対して配置を変更するための指令を行ってもよい。
【0105】
上述の実施形態及び変形例の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態や変形例ではなく、特許請求の範囲によって示される。更に、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【0106】
また、上述の実施形態や変形例からは、発明の対象として、エレベータの制御システムに限らず、その制御システムを構成する装置、当該制御システムで実行される制御処理やプログラムなどが個々に抽出されてもよいし、それらの一部が部分的に抽出されてもよい。
【符号の説明】
【0107】
１ 行先階登録装置
２ エレベータ制御装置
３ 群管理制御装置
Ｇ 乗りかご
Ｒ 移動型ロボット
１０ 登録部
３１ 記憶部
３２ 制御部
Ｄｒ 装置管理データ
Ｄｓ 履歴管理データ
Ｆｃ 出発階
Ｆｄ 行先階
Ｆｓ 設置階
Ｐｄ 装置情報
Ｐｒ 受信情報
１０１ タッチパネル
３２０ 呼び登録処理部
３２１ 評価処理部
３２２ ロボット制御処理部
３２３ 故障検出処理部
Ｎｒ１、Ｎｒ２ 割当依頼数
Ｖｅ１、Ｖｅ２ 評価値
Ｖｔ１ 第１所定値
Ｖｔ２ 第２所定値
２ エレベータ制御装置
３ 群管理制御装置
Ｇ 乗りかご
Ｒ 移動型ロボット
１０ 登録部
３１ 記憶部
３２ 制御部
Ｄｒ 装置管理データ
Ｄｓ 履歴管理データ
Ｆｃ 出発階
Ｆｄ 行先階
Ｆｓ 設置階
Ｐｄ 装置情報
Ｐｒ 受信情報
１０１ タッチパネル
３２０ 呼び登録処理部
３２１ 評価処理部
３２２ ロボット制御処理部
３２３ 故障検出処理部
Ｎｒ１、Ｎｒ２ 割当依頼数
Ｖｅ１、Ｖｅ２ 評価値
Ｖｔ１ 第１所定値
Ｖｔ２ 第２所定値
【要約】
【課題】エレベータにおいて、時間帯などに応じて利用者が集中する停車階が変化する場合であっても、そのような停車階で利用者が行先階Ｆｄを登録しようとして生じる混雑を緩和することが可能な制御技術を提供する。
【解決手段】制御システムは、各停車階に行先階登録装置が備え付けられているエレベータに適用可能であり、移動型ロボットと、評価処理部と、ロボット制御処理部と、を備える。移動型ロボットは、行先階登録装置としての作業を行うことが可能である。評価処理部は、各停車階における移動型ロボットの要否を、その停車階を出発階とする割当依頼数を用いて評価する。ロボット制御処理部は、評価処理部によって少なくとも何れか１つの停車階で移動型ロボットが必要であると評価された場合に、移動型ロボットに対して、評価処理部によって必要であると評価された停車階への移動と、その停車階での行先階登録装置としての作業の実行とを指令する。
【選択図】図１
【解決手段】制御システムは、各停車階に行先階登録装置が備え付けられているエレベータに適用可能であり、移動型ロボットと、評価処理部と、ロボット制御処理部と、を備える。移動型ロボットは、行先階登録装置としての作業を行うことが可能である。評価処理部は、各停車階における移動型ロボットの要否を、その停車階を出発階とする割当依頼数を用いて評価する。ロボット制御処理部は、評価処理部によって少なくとも何れか１つの停車階で移動型ロボットが必要であると評価された場合に、移動型ロボットに対して、評価処理部によって必要であると評価された停車階への移動と、その停車階での行先階登録装置としての作業の実行とを指令する。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】