(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-07
(45)【発行日】2023-11-15
(54)【発明の名称】搬送システム、制御装置、制御方法
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20231108BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20231108BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 501C
G05D1/02 P
G05D1/02 Z
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2022503056
(86)(22)【出願日】2020-02-28
(86)【国際出願番号】 JP2020008528
(87)【国際公開番号】W WO2021171618
(87)【国際公開日】2021-09-02
【審査請求日】2022-08-10
(73)【特許権者】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100134544
【弁理士】
【氏名又は名称】森 隆一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(72)【発明者】
【氏名】安田 真也
【審査官】福島 和幸
(56)【参考文献】
【文献】特表２００９－５３９７２７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００
Ｇ０５Ｄ １／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
センサによって取得される、搬送物の高さ情報を含む前記搬送物に関する情報に基づいて、前記搬送物を搬送する搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
搬送システム。
【請求項2】
前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報をさらに含む請求項１に記載の搬送システム。
【請求項3】
前記搬送物の側面の中心を示す接触位置に基づいて前記搬送車を制御する請求項１に記載の搬送システム。
【請求項4】
複数の搬送車によって前記搬送物を挟み込むための側面を特定し、当該側面に対応する接触位置に基づいて、前記複数の搬送車それぞれを制御する請求項１から請求項３の何れか一項に記載の搬送システム。
【請求項5】
センサによって取得される、搬送物の高さ情報を含む前記搬送物に関する情報に基づいて、前記搬送物を搬送する搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
制御装置。
【請求項6】
前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報をさらに含む請求項５に記載の制御装置。
【請求項7】
センサによって取得される、搬送物の高さ情報を含む前記搬送物に関する情報に基づいて、前記搬送物を搬送する搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
制御方法。
【請求項8】
前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報をさらに含む請求項７に記載の制御方法。
【請求項9】
前記搬送物の側面の中心を示す接触位置に基づいて前記搬送車を制御する請求項７に記載の制御方法。
【請求項10】
前記センサは、前記画像情報と、前記搬送物の各位置の距離情報を測定し、前記画像情報と前記距離情報とに基づいて、前記接触位置を特定する
請求項８に記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送システム、制御装置、制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
搬送物の搬送にロボットが利用されることが多い。ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムの技術が特許文献１に開示されている。
【0003】
特許文献１には、ロボットの押し搬送を効率的かつ安定的に実行可能なアルゴリズムとしての一例が開示されている。この特許文献１の技術では、ロボットの移動方向を制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１１－１０８００３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで搬送物を搬送する際には搬送物を搬送する搬送車が搬送物に接触する位置を特定する必要がある。
【0006】
そこでこの発明は、上述の課題を解決する搬送システム、制御装置、制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の第１の態様によれば、搬送システムは、センサによって取得される、搬送物の高さ情報を含む前記搬送物に関する情報に基づいて、前記搬送物を搬送する搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する。
【0008】
本発明の第２の態様によれば、制御装置は、センサによって取得される、搬送物の高さ情報を含む前記搬送物に関する情報に基づいて、前記搬送物を搬送する搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する。
【0009】
本発明の第３の態様によれば、制御方法は、センサによって取得される、搬送物の高さ情報を含む前記搬送物に関する情報に基づいて、前記搬送物を搬送する搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、搬送物を搬送する搬送車が搬送物に接触する位置を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の一実施形態による搬送システムの概略構成図である。
【図2】本発明の一実施形態による制御装置のハードウェア構成図である。
【図3】本発明の一実施形態による制御装置の機能ブロック図である。
【図4】本発明の一実施形態による搬送システムの処理フローを示す図である。
【図5】本発明の一実施形態による接枠Ｒを検出した位置のパターンを示す図である。
【図6】本発明の一実施形態による外接枠Ｒの位置が第一パターンである場合の搬送物の撮影状態を示す図である。
【図7】本発明の一実施形態による外接枠Ｒの位置が第二～第三パターンである場合の搬送物の撮影状態を示す図である。
【図8】本発明の一実施形態による接触位置の特定概要を示す図である。
【図9】本発明の一実施形態による表示情報の例を示す図である。
【図10】本発明の一実施形態による所定の高さにおける搬送物の位置の算出概要を示す図である。
【図11】本発明の一実施形態による第一パターンにおける外接枠Ｒと特定領域との関係を示す図である。
【図12】本発明の一実施形態による第二パターンにおける外接枠Ｒと特定領域との関係を示す第一の図である。
【図13】本発明の一実施形態による第二パターンにおける外接枠Ｒと特定領域との関係を示す第二の図である。
【図14】本発明の一実施形態による第三パターンにおける外接枠Ｒと特定領域との関係を示す第一の図である。
【図15】本発明の一実施形態による第三パターンにおける外接枠Ｒと特定領域との関係を示す第二の図である。
【図16】本発明の第２の実施形態における制御装置を備えた制御システムの概略構成図である。
【図17】本発明の第３の実施形態に係る搬送システムの概略構成である。
【図18】本発明の第３の実施形態に係る制御装置の概略構成図である。
【図19】本発明の第３の実施形態に係る制御装置による処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の一実施形態による搬送システムを図面を参照して説明する。
図１は本実施形態による搬送システムの概略構成図である。
図１で示すように、搬送システム１００は、制御装置１、センサ２、搬送車３を含んで構成される。
センサ２は搬送物４に関する情報を測定する。センサ２は、測定した搬送物４に関する情報を制御装置１へ送信する。センサ２は、より詳細には、搬送車３が移動可能なフィールド内を撮像する装置である。センサ２とは、例えば、デプスカメラやステレオカメラである。センサ２は搬送車３が走行する床面を撮影する。本実施形態においてセンサ２は、センサ２の設置された天井近傍から床面へ向けた下方の軸を中心とする範囲の画像情報と距離情報を測定する。センサ２は、センサ２の測定範囲を撮影した画像情報と、センサ２の測定範囲の各位置までの距離を示す距離情報を生成する。距離情報は、例えば測定範囲の画像情報の各画素に対応するセンサ２からの距離を示す。
図１は本実施形態による搬送システムの概略構成図である。
図１で示すように、搬送システム１００は、制御装置１、センサ２、搬送車３を含んで構成される。
センサ２は搬送物４に関する情報を測定する。センサ２は、測定した搬送物４に関する情報を制御装置１へ送信する。センサ２は、より詳細には、搬送車３が移動可能なフィールド内を撮像する装置である。センサ２とは、例えば、デプスカメラやステレオカメラである。センサ２は搬送車３が走行する床面を撮影する。本実施形態においてセンサ２は、センサ２の設置された天井近傍から床面へ向けた下方の軸を中心とする範囲の画像情報と距離情報を測定する。センサ２は、センサ２の測定範囲を撮影した画像情報と、センサ２の測定範囲の各位置までの距離を示す距離情報を生成する。距離情報は、例えば測定範囲の画像情報の各画素に対応するセンサ２からの距離を示す。
【0013】
制御装置１は搬送車３を制御する。制御装置１は、取得する情報を基に、搬送車３を制御する。制御装置１は、搬送物４を測定するセンサ２、搬送車３と通信接続する。制御装置１はセンサ２から画像情報と距離情報を取得する。制御装置１は搬送物４に関する情報（画像情報と距離情報）に基づいて搬送車３が搬送物４の搬送の際に当該搬送物４に接触する位置を特定し、その接触する位置に基づいて搬送車３を制御する。制御装置１は一台の搬送車３を制御してもよいし、複数台の搬送車３を制御してもよい。搬送車３はロボットの一態様である。
【0014】
図２は、本実施形態による制御装置のハードウェア構成図である。
図２で示すように、制御装置１は、演算処理部１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、記憶部１０４、通信モジュール１０５等の各ハードウェアを備えたコンピュータサーバである。
演算処理部１０１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等である。記憶部１０４は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、またはメモリカード等である。また、記憶部１０４は、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリであってもよい。通信モジュール１０５は、外部の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信モジュール１０５は、有線通信路または無線通信路を介して外部装置と通信する。
図２で示すように、制御装置１は、演算処理部１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、記憶部１０４、通信モジュール１０５等の各ハードウェアを備えたコンピュータサーバである。
演算処理部１０１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等である。記憶部１０４は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、またはメモリカード等である。また、記憶部１０４は、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリであってもよい。通信モジュール１０５は、外部の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信モジュール１０５は、有線通信路または無線通信路を介して外部装置と通信する。
【0015】
図３は、本実施形態による制御装置の機能ブロック図である。
制御装置１は、電源が投入されると起動し、予め記憶する制御プログラムを実行する。これにより制御装置１は、画像情報取得部１１、距離情報取得部１２、差分検出部１３、測量部１４、接触位置特定部１５、搬送制御部１６、表示部１７の各機能を発揮する。
制御装置１は、電源が投入されると起動し、予め記憶する制御プログラムを実行する。これにより制御装置１は、画像情報取得部１１、距離情報取得部１２、差分検出部１３、測量部１４、接触位置特定部１５、搬送制御部１６、表示部１７の各機能を発揮する。
【0016】
搬送物４は、搬送される対象物であり、一例としては、荷物が載せられたカートや台車などである。搬送車３は、制御装置１の制御に基づいて、搬送物４を搬送する。搬送車３は、搬送車３が搬送物４に接触する位置を示す接触位置の情報を制御装置１から受信し、当該接触位置を押すまたは引くなどして搬送物４を搬送する。
【0017】
ここで、センサ２が上方から下方にある搬送物４を撮影した場合、センサ２と搬送物４の位置関係によって、搬送物４の側面が撮影画像に含まれない場合と、含まれる場合とがある。例えば、センサ２の測定範囲の中心近傍に搬送物４がある場合、搬送物４の上面が撮影画像に映り、側面は映らない。他方、センサ２の測定範囲の中心から離れた位置に搬送物４がある場合、斜め上方から搬送物４を撮影することとなるため、搬送物４の上面と側面とが撮影画像に映る。つまり、制御装置１が撮影画像を用いて搬送物４が映る撮影画像内の領域を検出する際、搬送物４の位置に応じて、その領域に側面が含まれない場合と含まれる場合が発生する。また搬送物４までの距離がセンサ２に近いほど、上面の領域が広く撮影画像に映る。従って、搬送物４の高さ（センサ２からの距離）や、搬送物４とセンサ２との位置関係に応じて撮影画像に映る搬送物４の全体の領域が異なる場合であっても、制御装置は、搬送車３が搬送物４に接触できる予め規定された高さにおける接触位置を、精度高く算出する必要がある。
【0018】
図４は、本実施形態による搬送システムの処理フローを示す図である。
次に、搬送システム１００の処理フローについて順を追って説明する。
まず、センサ２は毎秒３０フレームなどの数の画像情報を制御装置１へ送信する。またセンサ２は毎秒３０フレームなどの数の距離情報を制御装置１へ送信する。センサ２が送信する画像情報と距離情報のタイミングは一致しているものとする。画像情報と距離情報とは同じ領域の情報を示す。
制御装置１の画像情報取得部１１は、画像情報を取得する（ステップＳ１０１）。制御装置１の距離情報取得部１２は距離情報を取得する（ステップＳ１０２）。
次に、搬送システム１００の処理フローについて順を追って説明する。
まず、センサ２は毎秒３０フレームなどの数の画像情報を制御装置１へ送信する。またセンサ２は毎秒３０フレームなどの数の距離情報を制御装置１へ送信する。センサ２が送信する画像情報と距離情報のタイミングは一致しているものとする。画像情報と距離情報とは同じ領域の情報を示す。
制御装置１の画像情報取得部１１は、画像情報を取得する（ステップＳ１０１）。制御装置１の距離情報取得部１２は距離情報を取得する（ステップＳ１０２）。
【0019】
画像情報取得部１１は、画像情報に基づいて背景画像を生成し、ＲＡＭ１０３等の記憶部に記録する。背景画像の生成および記録は、搬送物４を検出するより前に行われていてよい。例えば、画像情報取得部１１は、搬送システム１００が動作を開始した時点で行われても良いし、搬送システムの管理者が記録を指示したタイミングで行われても良い。背景画像は搬送車３や搬送物４やその他の異物が測定範囲に含まれない場合の画像情報である。画像情報取得部１１は、記憶部に背景画像が記憶されている場合には、センサ２から受信した画像情報を差分検出部１３へ出力する。距離情報取得部１２はセンサ２から受信した距離情報をＲＡＭ１０３等の記憶部に記録する。なお画像情報取得部１１と距離情報取得部１２は、センサ２の送信タイミングが対応する画像情報と距離情報の関係が紐づくようにそれぞれにＩＤ等を付与してよい。
【0020】
差分検出部１３は、画像情報取得部１１から受信した画像情報と背景画像との差分を示す差分情報を生成する。具体的には、差分検出部１３は画像情報を取得すると、その画像情報と背景画像とを比較する。差分検出部１３は、画像情報と背景画像とで変化が生じている領域を示す差分情報を生成する（ステップＳ１０３）。差分検出部１３は、例えば、画像情報と背景画像とをそれぞれ各画素の輝度に基づいて「０」と「１」を示す画素に２値化し、それら２値化した画像情報と、２値化した背景画像との各画素の差分を示す差分情報を生成する。この差分情報において差分が「１」を示す画素は、何らかの物体が測定範囲に位置していることを示す。差分検出部１３は、差分情報を測量部１４へ出力する。
【0021】
測量部１４は、取得した差分情報に、搬送物４が含まれるかを判定する(ステップ１０４)。例えば、測量部１４は、搬送車３が測定範囲に位置するかを判定し、差分情報に搬送車３以外の情報が含まれる場合に、搬送物４が含まれていると判定する。
搬送車３の位置情報は、搬送車３が検出して制御装置１へ送信してもよいし、センサ２が搬送車３の位置を検出して制御装置１へ送信してもよい。測量部１４は、搬送車３の位置情報と、予め記憶しているセンサ２が測定する測定範囲の位置情報と比較することで、搬送車３が測定範囲に位置するかを判定する。
また、測量部１４は、予め記憶している搬送車３の特徴（輝度、大きさ等）を用いて、画像情報から搬送車３の位置を検出し、測定範囲内に位置するかを特定してもよい。なお、測量部１４が搬送車３の位置を検出する方法は、上記に限られるものではない。
測量部１４は搬送車３が測定範囲に位置する場合には、差分情報が示す測定範囲における搬送車３の領域をマスクして、差分情報を生成するようにしてもよい。
搬送車３の位置情報は、搬送車３が検出して制御装置１へ送信してもよいし、センサ２が搬送車３の位置を検出して制御装置１へ送信してもよい。測量部１４は、搬送車３の位置情報と、予め記憶しているセンサ２が測定する測定範囲の位置情報と比較することで、搬送車３が測定範囲に位置するかを判定する。
また、測量部１４は、予め記憶している搬送車３の特徴（輝度、大きさ等）を用いて、画像情報から搬送車３の位置を検出し、測定範囲内に位置するかを特定してもよい。なお、測量部１４が搬送車３の位置を検出する方法は、上記に限られるものではない。
測量部１４は搬送車３が測定範囲に位置する場合には、差分情報が示す測定範囲における搬送車３の領域をマスクして、差分情報を生成するようにしてもよい。
【0022】
なお、上記では測量部１４が、搬送車３が測定範囲に位置するかを判定し、差分検出部１３から取得した差分情報に搬送車３以外の情報が含まれる場合に、搬送物４が含まれるかを判定したが、搬送物４が含まれるかの特定は上記に限らない。例えば、測量部１４は、搬送物４や搬送車３が測定範囲に含まれる場合であっても、搬送物４の規定の大きさの情報に基づいて、差分情報に、搬送物４が含まれるかを判定するようにしてもよい。測量部１４は、搬送物４を包含する包含領域を特定する。例えば、測量部１４は、差分情報において差分があることを示す画素の纏まりの領域の大きさを判定する。測量部１４は、差分情報において差分が１を示す画素の纏まりの領域が、一定以上の大きさを有する場合、その領域の外枠を搬送物４の外接枠Ｒであると特定する(ステップＳ１０５)。外接枠Ｒは、測定対象である搬送物４の上面や側面を包含する包含領域の枠を示す。なお、外接枠Ｒの特定方法は、上記の方法に限られず、測量部１４は他の手法により差分情報に含まれる搬送物４の領域の外接枠Ｒを判定してよい。
【0023】
図５は測定範囲において外接枠Ｒを検出した位置のパターンを示す図である。
本実施形態において測量部１４が検出した外接枠Ｒの撮影画像における位置のパターンが、第一パターンから第三パターンの何れのパターンかを判定する（ステップＳ１０６）。以降、センサ２による測定範囲を、測定範囲の中心を通る垂直線５１と水平線５２で区分けして、右上を第一領域、左上を第二領域、左下を第三領域、右下を第四領域として説明する。
図５（１）は、外接枠Ｒの位置の第一パターンを示している。第一パターンは、外接枠Ｒの４つの頂点が、第一から第四領域のそれぞれに含まれるパターンである。第一パターンは、搬送物４を含む外接枠Ｒが中央に位置する場合に現れるパターンである。
本実施形態において測量部１４が検出した外接枠Ｒの撮影画像における位置のパターンが、第一パターンから第三パターンの何れのパターンかを判定する（ステップＳ１０６）。以降、センサ２による測定範囲を、測定範囲の中心を通る垂直線５１と水平線５２で区分けして、右上を第一領域、左上を第二領域、左下を第三領域、右下を第四領域として説明する。
図５（１）は、外接枠Ｒの位置の第一パターンを示している。第一パターンは、外接枠Ｒの４つの頂点が、第一から第四領域のそれぞれに含まれるパターンである。第一パターンは、搬送物４を含む外接枠Ｒが中央に位置する場合に現れるパターンである。
【0024】
図５（２）は、外接枠Ｒの位置の第二パターンを示している。第二パターンは、外接枠Ｒの４つの頂点全てが、第一領域から第四領域のうちの一つの領域に含まれるパターンである。第二パターンは、搬送物４を含む外接枠Ｒが第一領域～第四領域のうちの何れかの領域のみに現れるパターンである。
【0025】
図５（３），図５（４）は、外接枠Ｒの位置の第三パターンを示している。第三パターンは、外接枠Ｒの４つの頂点が、２つの領域にそれぞれ位置するパターンである。図５（３）で示す第三パターンは、搬送物４を含む外接枠Ｒが第一領域と第二領域に跨る場合と、第三領域と第四領域にまたがる場合が含まれる。図５（４）で示す第三パターンは、搬送物４を含む外接枠Ｒが第二領域と第三領域に跨る場合と、第一領域と第四領域にまたがる場合が含まれる。
【0026】
図６は外接枠Ｒの位置が第一パターンである場合の搬送物の撮影状態を示す図である。
測量部１４が検出した外接枠Ｒの位置が第一パターンである場合、搬送物４の上面が撮影画像に映り、側面は撮影画像に映らない。また搬送物４の上面がセンサ２に近いほど、上面の撮影画像における領域は広くなる。
測量部１４が検出した外接枠Ｒの位置が第一パターンである場合、搬送物４の上面が撮影画像に映り、側面は撮影画像に映らない。また搬送物４の上面がセンサ２に近いほど、上面の撮影画像における領域は広くなる。
【0027】
図７は外接枠Ｒの位置が第二パターンまたは第三パターンである場合の搬送物の撮影状態を示す図である。
測量部１４が検出した外接枠Ｒの位置が第二パターンである場合、図７（２）で示すように、搬送物４の上面と、センサ２の位置と直線で結ぶことのできる搬送物４の面とが、撮影画像に映る。測量部１４が検出した外接枠Ｒの位置が第三パターンである場合には図７（３）、図７（４）のように撮影画像に映る。
測量部１４が検出した外接枠Ｒの位置が第二パターンである場合、図７（２）で示すように、搬送物４の上面と、センサ２の位置と直線で結ぶことのできる搬送物４の面とが、撮影画像に映る。測量部１４が検出した外接枠Ｒの位置が第三パターンである場合には図７（３）、図７（４）のように撮影画像に映る。
【0028】
測量部１４は、外接枠Ｒの範囲内の画素の座標が、測定範囲の中心を通る垂直線と水平線で区分けされる第一領域～第四領域の４つの領域全てに含まれる場合、第一パターンであると判定する。測量部１４は、外接枠Ｒの範囲内の画素の座標の全てが、測定範囲の中心を通る垂直線と水平線で区分けされる第一領域～第四領域の４つの領域のうちの一つの領域のみに含まれる場合、第二パターンであると判定する。測量部１４は、外接枠Ｒの範囲内の画素の座標が、測定範囲の中心を通る垂直線５１を隔てた２つの領域に位置する場合、または外接枠Ｒの範囲内の画素の座標が、測定範囲の中心を通る水平線５２を隔てた２つの領域に位置する場合、第三パターンであると判定する。
【0029】
測量部１４は、撮影画像中の搬送物４の上面を示す第一特定領域Ｒ１を特定する（ステップＳ１０７）。具体的には、測量部１４は、外接枠Ｒにおいて特定した複数の外接枠Ｒの撮影画像に現れている特徴点と当該複数の外接枠Ｒの特徴点の高さ情報との関係と、外接枠Ｒの特徴点の水平方向の座標（水平位置）に一致し、かつ高さの座標が異なる所定の高さにおける撮影画像に現れている対応点とその所定の高さが示す高さ情報との関係と、に基づいて、所定の高さにおける対象物の面を構成する複数の対応点を算出する。所定の高さにおける対象物の面を構成する複数の対応点は、撮影画像に現れていない推定した対応点を含む。測量部１４は、当該複数の対応点に基づいて撮影画像中の搬送物４の上面を示す第一特定領域Ｒ１を特定する。
【0030】
測量部１４は第一特定領域に基づいて、搬送車３が搬送物４に接触する高さにおける搬送物４の領域を撮影画像において示す第二特定領域Ｒ２を特定する（ステップＳ１０８）。
接触位置特定部１５は、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’における搬送物４の領域を撮影画像において示す第二特定領域Ｒ２の情報を取得する。接触位置特定部１５は第二特定領域Ｒ２が示す特徴点の情報を取得する。接触位置特定部１５は、第二特定領域Ｒ２が示す特徴点の情報に基づいて、搬送車３が搬送物４に接触する撮影画像における位置を特定する（ステップＳ１０９）。
接触位置特定部１５は、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’における搬送物４の領域を撮影画像において示す第二特定領域Ｒ２の情報を取得する。接触位置特定部１５は第二特定領域Ｒ２が示す特徴点の情報を取得する。接触位置特定部１５は、第二特定領域Ｒ２が示す特徴点の情報に基づいて、搬送車３が搬送物４に接触する撮影画像における位置を特定する（ステップＳ１０９）。
【0031】
図８は接触位置の特定概要を示す図である。
一例として、接触位置特定部１５は、第二特定領域Ｒ２の矩形が特徴点Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４を示す場合、第二特定領域Ｒ２のいずれかの辺の中央を、搬送車３が搬送物４に接触する撮影画像における接触位置Ｔ１と特定する。例えば、接触位置特定部１５は、搬送方向Ｄ側の特徴点Ｐ２１とＰ２２を結ぶ第一の辺と、特徴点Ｐ２２とＰ２３とを結ぶ第二の辺を特定し、それら辺の法線のうち、搬送方向Ｄとの成す角度が小さい第二の辺の中央を、搬送車３が搬送物４に接触する撮影画像における接触位置Ｔ１と特定する。接触位置特定部１５は、搬送制御部１６に、接触位置Ｔ１を出力する。例えば、搬送車３は、搬送物４の接触位置Ｔ１において搬送物４に接触し、搬送方向Ｄに搬送物４をけん引する。
一例として、接触位置特定部１５は、第二特定領域Ｒ２の矩形が特徴点Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４を示す場合、第二特定領域Ｒ２のいずれかの辺の中央を、搬送車３が搬送物４に接触する撮影画像における接触位置Ｔ１と特定する。例えば、接触位置特定部１５は、搬送方向Ｄ側の特徴点Ｐ２１とＰ２２を結ぶ第一の辺と、特徴点Ｐ２２とＰ２３とを結ぶ第二の辺を特定し、それら辺の法線のうち、搬送方向Ｄとの成す角度が小さい第二の辺の中央を、搬送車３が搬送物４に接触する撮影画像における接触位置Ｔ１と特定する。接触位置特定部１５は、搬送制御部１６に、接触位置Ｔ１を出力する。例えば、搬送車３は、搬送物４の接触位置Ｔ１において搬送物４に接触し、搬送方向Ｄに搬送物４をけん引する。
【0032】
接触位置特定部１５は、第二特定領域Ｒ２の辺のうち、搬送方向Ｄと反対側であって搬送方向との成す角度が小さい法線を有する辺の中央Ｔ２を、搬送車３が搬送物４に接触する撮影画像における接触位置Ｐと特定してもよい。つまり、接触位置特定部１５は、搬送方向Ｄと反対側の特徴点Ｐ２１とＰ２４を結ぶ第三の辺と、特徴点Ｐ２４とＰ２３とを結ぶ第四の辺を特定し、その辺のうち、搬送方向Ｄとの成す角度が小さい法線を有する第三の辺の中央を、搬送車３が搬送物４に接触する撮影画像における接触位置Ｔ２と特定する。接触位置特定部１５は、搬送制御部１６に、接触位置Ｔ２を出力する。この場合、搬送車３は、搬送物４の接触位置において搬送物４と接触し、搬送方向Ｄに搬送物４を押し進む。
【0033】
搬送制御部１６は、撮影画像における接触位置Ｔ１とＴ２を実空間における接触位置Ｔ１’とＴ２’に変換する（ステップＳ１１０）。例えば、搬送制御部１６は、撮影画像が示す仮想空間における座標と、実空間の座標との関係を予め記憶しておき、該対応関係に基づいて、接触位置Ｔ１とＴ２を実空間における接触位置Ｔ１’とＴ２’に変換する。
搬送制御部１６は、実空間における接触位置Ｔ１’とＴ２’と、搬送物４の搬送方向とを、搬送車３へ送信する（ステップＳ１１１）。搬送車３は、接触位置Ｔ１’とＴ２’に向けて移動し、当該接触位置Ｔ１’，Ｔ２’に対して接触し、搬送物を搬送方向へ搬送する。
搬送制御部１６は、実空間における接触位置Ｔ１’とＴ２’と、搬送物４の搬送方向とを、搬送車３へ送信する（ステップＳ１１１）。搬送車３は、接触位置Ｔ１’とＴ２’に向けて移動し、当該接触位置Ｔ１’，Ｔ２’に対して接触し、搬送物を搬送方向へ搬送する。
【0034】
上記の説明において、搬送物４は２台の搬送車３で搬送することで説明したが、複数台の搬送車３が搬送システム１００に通信接続し、複数台の搬送車３で搬送物４を搬送してもよいし、１台の搬送車が搬送システム１００に通信接続し、１台の搬送車３で搬送物４を搬送しても良い。例えば、搬送物４を４台の搬送車３で、搬送物４に四方から接触して搬送してもよいし、１台の搬送車３が搬送物４の何れかの面に接触してけん引または押し込むように搬送しても良い。例えば、図８の例を用いて説明すると、搬送制御部１６は、第一の搬送車３に接触位置Ｔ１を送信し、第二の搬送車３に接触位置Ｔ３を送信する。また搬送制御部１６は、搬送方向Ｄを第一の搬送車３と第二の搬送車３に送信する。第一の搬送車３は搬送物４の接触位置Ｔ１に接触する。第二の搬送車３は搬送物４の接触位置Ｔ２に接触する。第一の搬送車３と第二の搬送車３は、搬送物４を互いに挟み込んで搬送方向へ搬送物４を搬送する。
【0035】
上記の説明において、搬送車３は搬送物４に接触すると記載したが、搬送車３が搬送物４に作用する方法を限定するものではない。搬送車３は、例えば、搬送物４に搬送車の器具を押し当てても良いし、搬送物４の凹みや突起に器具を接続したり押し込み(はめ込み)したり、搬送物４からの衝撃を受け止めるようにしたりしてもよいし。また、搬送車３は、２方向から搬送物４を挟み込む器具で搬送物４を掴み、けん引してもよい。
例えば、第一の搬送車３と第二の搬送車３がそれぞれ搬送物４に接触して搬送物４を搬送する場合には、第二の搬送車３は接触位置Ｔ２に第一の力Ｆ１を加えて進行方向に進む。第一の搬送車３は接触位置Ｔ１に第一の力Ｆ１よりも小さい第二の力Ｆ２を加えて第一の搬送車３と同じ速度で同じ搬送方向に進む。これにより、第一の搬送車３と第二の搬送車３の２第で搬送物４を搬送する。また例えば、第一の搬送車３が接触位置Ｔ１に接続してけん引し、第二の搬送車３が接触位置Ｔ２に力を加えて搬送物４にふらつきが無いよう制御しながら搬送方向に進んでもよい。または第二の搬送車３が接触位置Ｔ２に接続して搬送方向に押し進み、第一の搬送車３が接触位置Ｔ１に力を加えて搬送物４にふらつきが無いよう制御しながら搬送方向に進んでもよい。
例えば、第一の搬送車３と第二の搬送車３がそれぞれ搬送物４に接触して搬送物４を搬送する場合には、第二の搬送車３は接触位置Ｔ２に第一の力Ｆ１を加えて進行方向に進む。第一の搬送車３は接触位置Ｔ１に第一の力Ｆ１よりも小さい第二の力Ｆ２を加えて第一の搬送車３と同じ速度で同じ搬送方向に進む。これにより、第一の搬送車３と第二の搬送車３の２第で搬送物４を搬送する。また例えば、第一の搬送車３が接触位置Ｔ１に接続してけん引し、第二の搬送車３が接触位置Ｔ２に力を加えて搬送物４にふらつきが無いよう制御しながら搬送方向に進んでもよい。または第二の搬送車３が接触位置Ｔ２に接続して搬送方向に押し進み、第一の搬送車３が接触位置Ｔ１に力を加えて搬送物４にふらつきが無いよう制御しながら搬送方向に進んでもよい。
【0036】
上述の搬送システムの処理によれば、搬送車が搬送物に接触する位置を特定することができる。また上述の搬送システムの処理によれば、搬送車が搬送物に接触位置をより精度高く特定することができる。さらに上述の搬送システム１００の処理によれば、搬送物４の高さ（センサ２からの距離）や、搬送物４とセンサ２との位置関係に応じて撮影画像に映る搬送物４の領域が異なる場合であっても、搬送車３が搬送物４に接触できる予め規定された高さにおける接触位置を、より精度高く算出することができる。
【0037】
図９は表示情報の例を示す図である。
表示部１７は、制御装置１にて特定された情報を所定の出力先に出力する。表示部１７は、例えば、処理対象となった撮影画像、測量部１４から外接枠Ｒ、第一特定領域Ｒ１、第二特定領域Ｒ２を取得する。また表示部１７は当該第二特定領域Ｒ２に基づいて算出された接触位置を取得する。表示部１７は、撮影画像と、外接枠Ｒ、第一特定領域Ｒ１、第二特定領域Ｒ２、接触位置の情報と表示する表示情報を生成する。表示部１７は所定の出力先に表示情報を出力する。例えば表示部１７は、制御装置１に備わるＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、モニタや、制御装置１に通信接続する端末に、表示情報を出力する。これにより、管理者等が、現在の搬送システムの制御状態を確認することができる。なお、表示部１７は、表示情報として、外接枠Ｒ、第一特定領域Ｒ１、第二特定領域Ｒ２、接触位置の情報を重ねて表示してもよいし、それぞれの情報を別々に表示したり、作業に携わる作業者が選択した任意の情報を重ねて表示するような表示情報を生成してよい。
表示部１７は、制御装置１にて特定された情報を所定の出力先に出力する。表示部１７は、例えば、処理対象となった撮影画像、測量部１４から外接枠Ｒ、第一特定領域Ｒ１、第二特定領域Ｒ２を取得する。また表示部１７は当該第二特定領域Ｒ２に基づいて算出された接触位置を取得する。表示部１７は、撮影画像と、外接枠Ｒ、第一特定領域Ｒ１、第二特定領域Ｒ２、接触位置の情報と表示する表示情報を生成する。表示部１７は所定の出力先に表示情報を出力する。例えば表示部１７は、制御装置１に備わるＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、モニタや、制御装置１に通信接続する端末に、表示情報を出力する。これにより、管理者等が、現在の搬送システムの制御状態を確認することができる。なお、表示部１７は、表示情報として、外接枠Ｒ、第一特定領域Ｒ１、第二特定領域Ｒ２、接触位置の情報を重ねて表示してもよいし、それぞれの情報を別々に表示したり、作業に携わる作業者が選択した任意の情報を重ねて表示するような表示情報を生成してよい。
【0038】
第一特定領域と、第二特定領域とを算出する測量部１４の処理について以下に詳細に説明する。
（第一パターンにおける測量部１４の処理）
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの位置が第一パターンであると判定した場合、外接枠Ｒが搬送物４の上面であると判定する。測量部１４は、外接枠Ｒとその高さ情報とに基づいて外接枠Ｒの領域に含まれる搬送物４の所定の高さにおける特定領域（第一特定領域、第二特定領域）を特定する。
（第一パターンにおける測量部１４の処理）
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの位置が第一パターンであると判定した場合、外接枠Ｒが搬送物４の上面であると判定する。測量部１４は、外接枠Ｒとその高さ情報とに基づいて外接枠Ｒの領域に含まれる搬送物４の所定の高さにおける特定領域（第一特定領域、第二特定領域）を特定する。
【0039】
図１０は所定の高さにおける搬送物の位置の算出概要を示す図である。
図１０で示すように、センサ２が画像情報を撮像する場合の焦点距離ｆ、搬送物４の実空間における上面の任意の特徴点Ｐ１、特徴点Ｐ１と水平方向の座標Ｘが一致する搬送物４の実空間における対応点Ｐ２、特徴点Ｐ１に対応する撮影画像中の点ｘ１、対応点Ｐ２に対応する撮影画像中の点ｘ２とする。実空間における特徴点Ｐ１のセンサ２からの高さ方向の距離をｚ、対応点Ｐ２のセンサ２からの高さ方向の距離をｈ、特徴点Ｐ１と対応点Ｐ２のセンサ２からの水平方向の距離をＸとする。この場合、実空間におけるセンサ２からの高さ方向の距離と水平方向の距離との関係と、撮影画像における焦点距離と撮影画像の中心点からの各点の水平方向の距離との関係に基づいて以下の式（１）、式（２）２つの式を導くことができる。
図１０で示すように、センサ２が画像情報を撮像する場合の焦点距離ｆ、搬送物４の実空間における上面の任意の特徴点Ｐ１、特徴点Ｐ１と水平方向の座標Ｘが一致する搬送物４の実空間における対応点Ｐ２、特徴点Ｐ１に対応する撮影画像中の点ｘ１、対応点Ｐ２に対応する撮影画像中の点ｘ２とする。実空間における特徴点Ｐ１のセンサ２からの高さ方向の距離をｚ、対応点Ｐ２のセンサ２からの高さ方向の距離をｈ、特徴点Ｐ１と対応点Ｐ２のセンサ２からの水平方向の距離をＸとする。この場合、実空間におけるセンサ２からの高さ方向の距離と水平方向の距離との関係と、撮影画像における焦点距離と撮影画像の中心点からの各点の水平方向の距離との関係に基づいて以下の式（１）、式（２）２つの式を導くことができる。
【0040】
ｘ１／ｆ＝Ｘ／ｚ ・・・（１）
【0041】
ｘ２／ｆ＝Ｘ／ｈ ・・・（２）
【0042】
上述の式（１），（２）をそれぞれ変形すると、
【0043】
Ｘ・ｆ＝ｚ・ｘ１ ・・・（３）
【0044】
Ｘ・ｆ＝ｈ・ｘ２ ・・・（４）
【0045】
のように、式（３）、式（４）が得られる。従って、
【0046】
ｚ・ｘ１＝ｈ・ｘ２ ・・・（５）
【0047】
で示す式（５）を導くことができる。撮影画像中において上面の特徴点Ｐ１に対応する点ｘ１と、実空間におけるｚ、高さｈは、センサ２によって取得可能である。従って、式（５）を用いて実空間における任意の対応点Ｐ２に対応する撮影画像中の点ｘ２を算出することができる。なお、高さｈの値は、センサ２が任意のタイミングで測定しても良いし、センサ２を設置する際に初期値として設定しても良く、その取得方法は限定されるものではない。上述の各式において「／」は除算を示す。また上述の各式において「・」は乗算を示す。
【0048】
図１１は第一パターンにおける外接枠Ｒと特定領域との関係を示す図である。
図１１（１）は撮影画像に写る搬送物４を示し、図１１（２）は対応する搬送物４の斜視図を示す。ここで、搬送物４の所定の高さｈ’を、搬送車３が搬送物４に接触する高さとする。搬送車３が搬送物４に接触する高さは、搬送車３の規格によって既知の値である。今、撮影画像において搬送物４の上面の外接枠Ｒが特定されている。測量部１４は、搬送物４の位置が第一パターンであると特定した場合、外接枠Ｒを第一特定領域Ｒ１と特定する。第一パターンにおける第一特定領域Ｒ１は搬送物４の上面を示すと推定される領域である。
図１１（１）は撮影画像に写る搬送物４を示し、図１１（２）は対応する搬送物４の斜視図を示す。ここで、搬送物４の所定の高さｈ’を、搬送車３が搬送物４に接触する高さとする。搬送車３が搬送物４に接触する高さは、搬送車３の規格によって既知の値である。今、撮影画像において搬送物４の上面の外接枠Ｒが特定されている。測量部１４は、搬送物４の位置が第一パターンであると特定した場合、外接枠Ｒを第一特定領域Ｒ１と特定する。第一パターンにおける第一特定領域Ｒ１は搬送物４の上面を示すと推定される領域である。
【0049】
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの特定に用いた撮影画像に対応する距離画像を記憶部等から取得する。測量部１４は、その距離画像における外接枠Ｒの特徴点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４の高さ情報ｚ（第一特定領域Ｒ１の高さ情報）を取得する。測量部１４は、式（５）に外接枠Ｒにおいて特定した特徴点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４の位置ｘ１と、高さｈ’を式（５）のｈに，高さｚを式（５）のｚに入力し、高さｈ’における搬送物４の領域を構成する対応点Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３，Ｐ２４に対応する撮影画像中の点ｘ２を算出する。
【0050】
測量部１４は、一例として外接枠Ｒが矩形である場合、４つの頂点を特徴点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４と特定し、特徴点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４に対応する、高さｈ’の対応点Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３，Ｐ２４を、式（５）を用いて算出する。この時、特徴点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４の高さは、外接枠Ｒの各画素の距離情報から得られる。また対応点Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３，Ｐ２４の高さは、予め規定された搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’である。測量部１４は、対応点Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３，Ｐ２４を結ぶ領域を、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’における搬送物４の領域を撮影画像において示す第二特定領域Ｒ２として算出する。なお、測量部１４は、矩形以外の形状の外接枠Ｒに基づいて、その外接枠Ｒの複数の特徴点を特定し、その複数の特徴点に対応する対応点を結ぶ領域を、第二特定領域Ｒ２と算出してもよい。測量部１４は、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’における搬送物４の領域を撮影画像において示す第二特定領域Ｒ２の情報を、接触位置特定部１５へ出力する。
【0051】
（第二パターンにおける測量部１４の処理）
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの位置が第二パターンであると判定した場合、外接枠Ｒには搬送物４の上面と側面とが含まれる。従って、測量部１４は、外接枠Ｒが示す領域に含まれる搬送物４の上面を示す第一特定領域Ｒ１を、以下のように特定する。
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの位置が第二パターンであると判定した場合、外接枠Ｒには搬送物４の上面と側面とが含まれる。従って、測量部１４は、外接枠Ｒが示す領域に含まれる搬送物４の上面を示す第一特定領域Ｒ１を、以下のように特定する。
【0052】
図１２は第二パターンにおける外接枠Ｒと特定領域との関係を示す第一の図である。
具体的には、測量部１４は、外接枠Ｒの形状と、外接枠Ｒの位置に応じたパターンに基づいて、外接枠Ｒにおける特徴点の位置を予め定められた手法によって特定する。例えば、外接枠Ｒが矩形であり、当該外接枠Ｒの位置が第二パターンである場合、外接枠Ｒの４つの頂点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４を特徴点と特定する。
具体的には、測量部１４は、外接枠Ｒの形状と、外接枠Ｒの位置に応じたパターンに基づいて、外接枠Ｒにおける特徴点の位置を予め定められた手法によって特定する。例えば、外接枠Ｒが矩形であり、当該外接枠Ｒの位置が第二パターンである場合、外接枠Ｒの４つの頂点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４を特徴点と特定する。
【0053】
測量部１４は外接枠Ｒにおいて特定した特徴点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４のうち最も撮影画像の中心に近い特徴点Ｐ１３の高さ情報を示す距離ｈ（特徴点Ｐ１３の実空間の高さとセンサ２の高さとの距離）を、距離画像や背景画像または記憶部から取得する。距離画像や背景画像において搬送物４や搬送車３の領域以外の画素が示す高さ方向の情報は、床面の高さとセンサ２の高さとの鉛直方向の距離を示す。
【0054】
測量部１４は外接枠Ｒにおいて特定した特徴点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４のうち最も撮影画像の中心から遠い特徴点Ｐ１１の高さとセンサ２の高さとの差である距離ｚを、外接枠Ｒを特定した撮影画像に対応する距離画像から取得する。距離ｚは特徴点Ｐ１１に対応する実空間上の点を含む搬送物４の上面の各点の高さを示す情報でもある。測量部１４は、撮影画像中の外接枠Ｒにおいて特定した特徴点Ｐ１３を式（５）のｘ２と設定し、特徴点Ｐ１３の実空間における高さ情報を式（５）のｈと設定し、実空間において特徴点Ｐ１３の水平方向の位置が対応する上面の未知の対応点Ｐ２３の高さ情報（特徴点Ｐ１１の高さを示す情報に一致）を式（５）のｚに設定し、撮影画像中の未知の対応点Ｐ２３（式（５）のｘ１に相当）を算出する。
測量部１４は、さらに、特徴点Ｐ１２の座標を式（５）のｘ２と設定し、特徴点Ｐ１２の実空間における高さ情報を式（５）のｈと設定し、実空間に置いて特徴点Ｐ１２の水平方向の位置が対応する、高さｚの図示しない点Ｐ２０の座標（式（５）のｘ１に相当）を求め、Ｐ２０とＰ２３を結ぶ線分と、Ｐ１１とＰ１２を結ぶ線分の交点として、点Ｐ２２の座標を算出する。点Ｐ１１、点Ｐ２２、点Ｐ２３で張られる矩形の残りの１点を点Ｐ２４として求める。
測量部１４は、さらに、特徴点Ｐ１２の座標を式（５）のｘ２と設定し、特徴点Ｐ１２の実空間における高さ情報を式（５）のｈと設定し、実空間に置いて特徴点Ｐ１２の水平方向の位置が対応する、高さｚの図示しない点Ｐ２０の座標（式（５）のｘ１に相当）を求め、Ｐ２０とＰ２３を結ぶ線分と、Ｐ１１とＰ１２を結ぶ線分の交点として、点Ｐ２２の座標を算出する。点Ｐ１１、点Ｐ２２、点Ｐ２３で張られる矩形の残りの１点を点Ｐ２４として求める。
【0055】
測量部１４は、実空間において特徴点Ｐ１３に対応する点と水平方向の位置が対応する上面の点を示す撮影画像中の対応点Ｐ２３を含み、特徴点Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４が結ぶ外接枠Ｒの辺（Ｐ１２とＰ１３とを結ぶ辺、Ｐ１３とＰ１４とを結ぶ辺）に平行な直線と、外接枠とを結ぶ交点（Ｐ２２、Ｐ２４）を対応点と特定する。測量部１４は、対応点２２，２３，２４と、上面を示す特徴点Ｐ１１とを結ぶ矩形の領域を、第二パターンにおいて搬送物４の上面を示すと推定される第一特定領域Ｒ１と特定する。測量部はＰ１１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４を第一特定領域Ｒ１の特徴点（第一対応点）と設定する。
【0056】
図１３は第二パターンにおける外接枠Ｒと特定領域との関係を示す第二の図である。
測量部１４は、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’の対応点Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３，Ｐ３４を算出し、第二特定領域を特定する。
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの特定に用いた撮影画像に対応する距離画像を記憶部等から取得する。測量部１４は、その距離画像における第一特定領域Ｒ１の特徴点Ｐ１１の高さ情報ｚを取得する。測量部１４は、第一特定領域Ｒ１において特定した特徴点Ｐ１１に対応する撮影画像の位置を式（５）中のｘ１と設定し、搬送物４の上面を示す特徴点Ｐ１１の高さ情報を式（５）のｚと設定し、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’を式（５）のｈに設定し、それらを式（５）に入力する。これにより測量部１４は、特徴点Ｐ１１に対応する実空間において水平方向の位置が対応する対応点Ｐ３１に対応する撮影画像中の位置ｘ２を算出することができる。
測量部１４は、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’の対応点Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３，Ｐ３４を算出し、第二特定領域を特定する。
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの特定に用いた撮影画像に対応する距離画像を記憶部等から取得する。測量部１４は、その距離画像における第一特定領域Ｒ１の特徴点Ｐ１１の高さ情報ｚを取得する。測量部１４は、第一特定領域Ｒ１において特定した特徴点Ｐ１１に対応する撮影画像の位置を式（５）中のｘ１と設定し、搬送物４の上面を示す特徴点Ｐ１１の高さ情報を式（５）のｚと設定し、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’を式（５）のｈに設定し、それらを式（５）に入力する。これにより測量部１４は、特徴点Ｐ１１に対応する実空間において水平方向の位置が対応する対応点Ｐ３１に対応する撮影画像中の位置ｘ２を算出することができる。
【0057】
測量部１４は、特徴点Ｐ２２，Ｐ２３，Ｐ２４に対応する、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’の対応点Ｐ３２，Ｐ３３，Ｐ３４を、同様に式（５）を用いて算出する。測量部１４は、対応点Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３，Ｐ３４（第二対応点）を結ぶ領域を、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’における搬送物４の領域を撮影画像において示す第二特定領域Ｒ２と算出する。なお、測量部１４は、矩形以外の形状の外接枠Ｒに基づいて、その外接枠Ｒの複数の特徴点を特定し、その複数の特徴点に対応する対応点を結ぶ領域を、第二特定領域Ｒ２と算出してもよい。測量部１４は、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’における搬送物４の領域を撮影画像において示す第二特定領域Ｒ２の情報を、接触位置特定部１５へ出力する。
【0058】
（第三パターンにおける測量部１４の第一の処理）
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの位置が第三パターンであると判定した場合、外接枠Ｒには搬送物４の上面と側面とが含まれる。従って、測量部１４は、外接枠Ｒが示す領域に含まれる搬送物４の上面を示す第一特定領域Ｒ１を、以下のように特定する。
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの位置が第三パターンであると判定した場合、外接枠Ｒには搬送物４の上面と側面とが含まれる。従って、測量部１４は、外接枠Ｒが示す領域に含まれる搬送物４の上面を示す第一特定領域Ｒ１を、以下のように特定する。
【0059】
図１４は第三パターンにおける外接枠Ｒと特定領域との関係を示す第一の図である。
具体的には、測量部１４は、外接枠Ｒの形状と、外接枠Ｒの位置に応じたパターンに基づいて、外接枠Ｒにおける特徴点の位置を予め定められた手法によって特定する。例えば、外接枠Ｒが矩形であり、当該外接枠Ｒの位置が第三パターンである場合、外接枠Ｒの４つの頂点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４を特徴点と特定する。
具体的には、測量部１４は、外接枠Ｒの形状と、外接枠Ｒの位置に応じたパターンに基づいて、外接枠Ｒにおける特徴点の位置を予め定められた手法によって特定する。例えば、外接枠Ｒが矩形であり、当該外接枠Ｒの位置が第三パターンである場合、外接枠Ｒの４つの頂点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４を特徴点と特定する。
【0060】
測量部１４は外接枠Ｒにおいて特定した特徴点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４のうち最も撮影画像の中心に近い特徴点Ｐ１３またはＰ１４の高さ情報を示す距離ｈ（特徴点Ｐ１３またはＰ１４の実空間の高さとセンサ２の高さとの距離）を、距離画像や背景画像または記憶部から取得する。距離画像や背景画像において搬送物４や搬送車３の領域以外の画素が示す高さ方向の情報は、床面の高さとセンサ２の高さとの鉛直方向の距離を示す。
【0061】
測量部１４は外接枠Ｒにおいて特定した特徴点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４のうち最も撮影画像の中心から遠い特徴点Ｐ１１またはＰ１２の高さとセンサ２の高さとの差である距離ｚを、外接枠Ｒを特定した撮影画像に対応する距離画像から取得する。距離ｚは特徴点Ｐ１１またはＰ１２に対応する実空間上の点を含む搬送物４の上面の各点の高さを示す情報でもある。測量部１４は、撮影画像中の外接枠Ｒにおいて特定した特徴点Ｐ１３を式（５）のｘ２と設定し、特徴点Ｐ１３の実空間における高さ情報を式（５）のｈと設定し、実空間において特徴点Ｐ１３の水平方向の位置が対応する上面の未知の対応点Ｐ２３の高さ情報（特徴点Ｐ１１の高さを示す情報に一致）を式（５）のｚに設定し、撮影画像中の未知の対応点Ｐ２３（式（５）のｘ１に相当）を算出する。また測量部１４は、撮影画像中の外接枠Ｒにおいて特定した特徴点Ｐ１４を式（５）のｘ２と設定し、特徴点Ｐ１４の実空間における高さ情報を式（５）のｈと設定し、実空間において特徴点Ｐ１４の水平方向の位置が対応する上面の未知の対応点Ｐ２４の高さ情報（特徴点Ｐ１１の高さを示す情報に一致）を式（５）のｚに設定し、撮影画像中の未知の対応点Ｐ２４（式（５）のｘ１に相当）を算出する。
【0062】
測量部１４は、対応点Ｐ２３と対応点Ｐ２４の直線が外接枠Ｒに交わる対応点Ｐ２３’，Ｐ２４’を、搬送物４の上面の点に対応する撮影画像中の対応点と特定する。測量部１４は、対応点２３’，２４’と、上面を示す特徴点Ｐ１１，Ｐ１２とを結ぶ矩形の領域を、第三パターンにおいて搬送物４の上面を示すと推定される第一特定領域Ｒ１と特定する。測量部はＰ１１、Ｐ１２、Ｐ２３’、Ｐ２４’を第一特定領域Ｒ１の特徴点（第一対応点）と設定する。
【0063】
測量部１４は、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’の対応点Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３，Ｐ３４を算出し、第二特定領域を特定する。
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの特定に用いた撮影画像に対応する距離画像を記憶部等から取得する。測量部１４は、その距離画像における第一特定領域Ｒ１の特徴点Ｐ１１の高さ情報ｚを取得する。測量部１４は、第一特定領域Ｒ１において特定した特徴点Ｐ１１に対応する撮影画像の位置を式（５）中のｘ１と設定し、搬送物４の上面を示す特徴点Ｐ１１の高さ情報を式（５）のｚと設定し、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’を式（５）のｈに設定し、それらを式（５）に入力する。これにより測量部１４は、特徴点Ｐ１１に対応する実空間において水平方向の位置が対応する対応点Ｐ３１に対応する撮影画像中の位置ｘ２を算出することができる。
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの特定に用いた撮影画像に対応する距離画像を記憶部等から取得する。測量部１４は、その距離画像における第一特定領域Ｒ１の特徴点Ｐ１１の高さ情報ｚを取得する。測量部１４は、第一特定領域Ｒ１において特定した特徴点Ｐ１１に対応する撮影画像の位置を式（５）中のｘ１と設定し、搬送物４の上面を示す特徴点Ｐ１１の高さ情報を式（５）のｚと設定し、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’を式（５）のｈに設定し、それらを式（５）に入力する。これにより測量部１４は、特徴点Ｐ１１に対応する実空間において水平方向の位置が対応する対応点Ｐ３１に対応する撮影画像中の位置ｘ２を算出することができる。
【0064】
測量部１４は、特徴点Ｐ１２、Ｐ２３’、Ｐ２４’に対応する、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’の対応点Ｐ３２，Ｐ３３，Ｐ３４を、同様に式（５）を用いて算出する。測量部１４は、対応点Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３，Ｐ３４（第二対応点）を結ぶ領域を、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’における搬送物４の領域を撮影画像において示す第二特定領域Ｒ２と算出する。なお、測量部１４は、矩形以外の形状の外接枠Ｒに基づいて、その外接枠Ｒの複数の特徴点を特定し、その複数の特徴点に対応する対応点を結ぶ領域を、第二特定領域Ｒ２と算出してもよい。測量部１４は、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’における搬送物４の領域を撮影画像において示す第二特定領域Ｒ２の情報を、接触位置特定部１５へ出力する。
【0065】
（第三パターンにおける測量部１４の第二の処理）
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの位置が第三パターンであると判定した場合、外接枠Ｒには搬送物４の上面と側面とが含まれる。従って、測量部１４は、外接枠Ｒが示す領域に含まれる搬送物４の上面を示す第一特定領域Ｒ１を、以下のように特定する。
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの位置が第三パターンであると判定した場合、外接枠Ｒには搬送物４の上面と側面とが含まれる。従って、測量部１４は、外接枠Ｒが示す領域に含まれる搬送物４の上面を示す第一特定領域Ｒ１を、以下のように特定する。
【0066】
図１５は第三パターンにおける外接枠Ｒと特定領域との関係を示す第二の図である。
具体的には、測量部１４は、外接枠Ｒの形状と、外接枠Ｒの位置に応じたパターンに基づいて、外接枠Ｒにおける特徴点の位置を予め定められた手法によって特定する。例えば、外接枠Ｒが矩形であり、当該外接枠Ｒの位置が第三パターンである場合、外接枠Ｒの４つの頂点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４を特徴点と特定する。
具体的には、測量部１４は、外接枠Ｒの形状と、外接枠Ｒの位置に応じたパターンに基づいて、外接枠Ｒにおける特徴点の位置を予め定められた手法によって特定する。例えば、外接枠Ｒが矩形であり、当該外接枠Ｒの位置が第三パターンである場合、外接枠Ｒの４つの頂点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４を特徴点と特定する。
【0067】
測量部１４は外接枠Ｒにおいて特定した特徴点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４のうち最も撮影画像の中心に近い特徴点Ｐ１２またはＰ１３の高さ情報を示す距離ｈ（特徴点Ｐ１２またはＰ１３の実空間の高さとセンサ２の高さとの距離）を、距離画像や背景画像または記憶部から取得する。距離画像や背景画像において搬送物４や搬送車３の領域以外の画素が示す高さ方向の情報は、床面の高さとセンサ２の高さとの鉛直方向の距離を示す。
【0068】
測量部１４は外接枠Ｒにおいて特定した特徴点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４のうち最も撮影画像の中心から遠い特徴点Ｐ１１またはＰ１４の高さとセンサ２の高さとの差である距離ｚを、外接枠Ｒを特定した撮影画像に対応する距離画像から取得する。距離ｚは特徴点Ｐ１１またはＰ１４に対応する実空間上の点を含む搬送物４の上面の各点の高さを示す情報でもある。測量部１４は、撮影画像中の外接枠Ｒにおいて特定した特徴点Ｐ１２を式（５）のｘ２と設定し、特徴点Ｐ１２の実空間における高さ情報を式（５）のｈと設定し、実空間において特徴点Ｐ１４の水平方向の位置が対応する上面の未知の対応点Ｐ２４の高さ情報（特徴点Ｐ１１の高さを示す情報に一致）を式（５）のｚに設定し、撮影画像中の未知の対応点Ｐ２２（式（５）のｘ１に相当）を算出する。また測量部１４は、撮影画像中の外接枠Ｒにおいて特定した特徴点Ｐ１３を式（５）のｘ２と設定し、特徴点Ｐ１３の実空間における高さ情報を式（５）のｈと設定し、実空間において特徴点Ｐ１３の水平方向の位置が対応する上面の未知の対応点Ｐ２３の高さ情報（特徴点Ｐ１１の高さを示す情報に一致）を式（５）のｚに設定し、撮影画像中の未知の対応点Ｐ２３（式（５）のｘ１に相当）を算出する。
【0069】
測量部１４は、対応点Ｐ２２と対応点Ｐ２３の直線が外接枠Ｒに交わる対応点Ｐ２２’，Ｐ２３’を、搬送物４の上面の点に対応する撮影画像中の対応点と特定する。測量部１４は、対応点Ｐ２２’，Ｐ２３’と、上面を示す特徴点Ｐ１１，Ｐ１４とを結ぶ矩形の領域を、第三パターンにおいて搬送物４の上面を示すと推定される第一特定領域Ｒ１と特定する。測量部１４はＰ１１、Ｐ２２’，Ｐ２３’、Ｐ１４を第一特定領域Ｒ１の特徴点（第一対応点）と設定する。
【0070】
測量部１４は、搬送物４の外接枠Ｒの特定に用いた撮影画像に対応する距離画像を記憶部等から取得する。測量部１４は、その距離画像における第一特定領域Ｒ１の特徴点Ｐ１１の高さ情報ｚを取得する。測量部１４は、第一特定領域Ｒ１において特定した特徴点Ｐ１１に対応する撮影画像の位置を式（５）中のｘ１と設定し、搬送物４の上面を示す特徴点Ｐ１１の高さ情報を式（５）のｚと設定し、搬送車３が搬送物４に接触する高さを式（５）のｈに設定し、それらを式（５）に入力する。これにより測量部１４は、特徴点Ｐ１１に対応する実空間において水平方向の位置が対応する対応点Ｐ３１に対応する撮影画像中の位置ｘ２を算出することができる。
【0071】
測量部１４は、特徴点Ｐ２２’，Ｐ２３’、Ｐ１４に対応する、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’の対応点Ｐ３２，Ｐ３３，Ｐ３４を、同様に式（５）を用いて算出する。測量部１４は、対応点Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３，Ｐ３４（第二対応点）を結ぶ領域を、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’における搬送物４の領域を撮影画像において示す第二特定領域Ｒ２と算出する。なお、測量部１４は、矩形以外の形状の外接枠Ｒに基づいて、その外接枠Ｒの複数の特徴点を特定し、その複数の特徴点に対応する対応点を結ぶ領域を、第二特定領域Ｒ２と算出してもよい。測量部１４は、搬送車３が搬送物４に接触する高さｈ’における搬送物４の領域を撮影画像において示す第二特定領域Ｒ２の情報を、接触位置特定部１５へ出力する。
【0072】
上述した第二パターンと第三パターンにおける測量部１４の第一特定領域Ｒ１の処理は、外接枠Ｒ（対象物包含領域）における４つの特徴点と当該４つの特徴点の高さ情報の関係と、外接枠Ｒの特徴点の水平方向の座標（水平位置）に一致し、かつ高さの座標が異なる対象物の２つまたは３つの対応点と上面の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、上面の高さにおける４つの第一対応点を算出し、当該４つの第一対応点に基づいて特定領域のうちの上面の高さに対応する対象物の領域を示す第一特定領域を特定する処理の一態様である。
また、上述した第二パターンと第三パターンにおける測量部１４の第二特定領域Ｒ２の処理は、第一特定領域における４つの第一対応点と当該４つの第一対応点の高さ情報の関係と、第二の所定の高さである対象物の接触位置の高さにおける第一対応点の水平座標が一致し、かつ高さの座標が接触位置の高さの座標を示す４つの第二対応点と接触位置の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、接触位置の高さにおける４つの第二対応点を算出し、当該４つの第二対応点に基づいて特定領域のうちの接触位置の高さに対応する対象物の領域を示す第二特定領域を特定する処理の一態様である。
また、上述した第二パターンと第三パターンにおける測量部１４の第二特定領域Ｒ２の処理は、第一特定領域における４つの第一対応点と当該４つの第一対応点の高さ情報の関係と、第二の所定の高さである対象物の接触位置の高さにおける第一対応点の水平座標が一致し、かつ高さの座標が接触位置の高さの座標を示す４つの第二対応点と接触位置の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、接触位置の高さにおける４つの第二対応点を算出し、当該４つの第二対応点に基づいて特定領域のうちの接触位置の高さに対応する対象物の領域を示す第二特定領域を特定する処理の一態様である。
【0073】
＜第２の実施形態＞
上述の実施形態においては、搬送物４がカートや台車であり、搬送車の走行路面に置かれた搬送物４の接触位置を特定し、その接触位置に基づいて搬送車３を制御する場合の例を説明した。しかしながら、他の搬送物４、その他の対象物の接触位置を特定し、その接触位置を、所定の装置へ出力する制御システムに上述の技術を応用してよい。
上述の実施形態においては、搬送物４がカートや台車であり、搬送車の走行路面に置かれた搬送物４の接触位置を特定し、その接触位置に基づいて搬送車３を制御する場合の例を説明した。しかしながら、他の搬送物４、その他の対象物の接触位置を特定し、その接触位置を、所定の装置へ出力する制御システムに上述の技術を応用してよい。
【0074】
図１６は第２の実施形態における制御装置を備えた制御システムの概略構成図である。
例えば、制御システムに備わるベルトコンベア５に搬送物４が載置され移動しており、制御システムに含まれる制御装置が、この搬送物４に対する接触位置を特定し、制御システムに備わるロボット６を、搬送物４の接触位置に基づいて制御するようにしてもよい。
例えば、制御システムに備わるベルトコンベア５に搬送物４が載置され移動しており、制御システムに含まれる制御装置が、この搬送物４に対する接触位置を特定し、制御システムに備わるロボット６を、搬送物４の接触位置に基づいて制御するようにしてもよい。
【0075】
この場合も第一実施形態のように、制御装置１が、センサ２から得た搬送物４を含まない画像情報と搬送物４を含む画像情報の変化に基づいて、搬送物４を含む画像情報において搬送物４を含む画素情報が変化した領域を示す外接枠Ｒ（対象物包含領域）を特定する。そして、第一実施形態と同様に制御装置１が搬送物４の外接枠Ｒ、第一特定領域Ｒ１（上面の領域）、第二特定領域Ｒ２（接触位置の高さの領域）を特定し、第二特定領域Ｒ２に基づいて接触位置を特定する。一例としてはロボット６の搬送物４の接触位置は、第二特定領域Ｒ２が矩形である場合には、ベルトコンベア５の進行方向と、当該矩形の辺との成す角度が小さい対抗する２辺を特定し、その２辺それぞれの中央を接触位置と特定してよい。制御装置１はロボット６がその接触位置を把持するよう制御するものであってよい。
【0076】
または、上述の実施形態においては搬送物４の接触位置を特定しているが、他の対象物の接触位置を特定してもよい。例えば、他の対象物は溶接対象物や、装飾対象物であり、制御装置１は、溶接対象物の接触位置（溶接位置）、装飾対象物の接触位置（装飾位置）を特定するようにしてもよい。
【0077】
上述の各実施形態の制御装置１と同一機能を有した測量装置として構成された物体測量システムとしても動作してよい。物体測量システムは、対象物の高さ情報と対象物の画像情報とを取得するセンサ２に通信接続した測量装置を備える。測量装置は、上述の各実施形態と同様に、対象物を含まない画像情報と対象物を含む画像情報の変化に基づいて、対象物を含む画像情報において対象物を含む画素情報が変化した領域を示す対象物包含領域を特定し、対象物包含領域と高さ情報とに基づいて対象物包含領域に含まれる対象物の所定の高さにおける特定領域を特定する。
【0078】
＜第３の実施例＞
図１７は、第３の実施形態に係る搬送システムの概略構成である。
図１７を参照すると搬送システムは、制御装置１と、センサ２と、搬送車３と、搬送物４とを含む。制御装置１は、ネットワークを介してセンサ２、搬送車３のそれぞれと通信可能に接続している。
図１７は、第３の実施形態に係る搬送システムの概略構成である。
図１７を参照すると搬送システムは、制御装置１と、センサ２と、搬送車３と、搬送物４とを含む。制御装置１は、ネットワークを介してセンサ２、搬送車３のそれぞれと通信可能に接続している。
【0079】
図１８は、第３の実施形態に係る制御装置１の概略構成図である。
制御装置１は、搬送車３を制御する。制御装置１は、例えばコンピュータ等の情報処理装置である。制御装置１は、クラウドコンピューティングによって実現されてもよい。制御装置１は接触位置特定部１５１と、制御部１５２とを含む。
接触位置特定部１５１は、搬送物４に関する情報に基づいて、搬送車３が搬送物４の搬送の際に接触する当該搬送物４に対する接触位置を特定する。
制御部１５２は搬送物４の接触する位置に基づいて搬送車３を制御する。
センサは、搬送物４に関する情報を取得する。
制御装置１は、搬送車３を制御する。制御装置１は、例えばコンピュータ等の情報処理装置である。制御装置１は、クラウドコンピューティングによって実現されてもよい。制御装置１は接触位置特定部１５１と、制御部１５２とを含む。
接触位置特定部１５１は、搬送物４に関する情報に基づいて、搬送車３が搬送物４の搬送の際に接触する当該搬送物４に対する接触位置を特定する。
制御部１５２は搬送物４の接触する位置に基づいて搬送車３を制御する。
センサは、搬送物４に関する情報を取得する。
【0080】
図１９は、第３の実施形態に係る制御装置１による処理フローを示す図である。
接触位置特定部１５１は、搬送物４に関する情報に基づいて搬送車３が搬送物４の接触位置を特定する（ステップＳ１６１１）。
制御部１５２は、搬送物４の接触する位置に基づいて搬送車３を制御する（ステップＳ１６１２）。
接触位置特定部１５１は、搬送物４に関する情報に基づいて搬送車３が搬送物４の接触位置を特定する（ステップＳ１６１１）。
制御部１５２は、搬送物４の接触する位置に基づいて搬送車３を制御する（ステップＳ１６１２）。
【0081】
上述の制御装置１は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【0082】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【0083】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【0084】
（付記１）
搬送物を搬送する搬送車と、前記搬送物に関する情報を取得するセンサと、前記搬送車を制御する制御装置とを含む搬送システムであって、
前記搬送物に関する情報に基づいて前記搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
搬送システム。
搬送物を搬送する搬送車と、前記搬送物に関する情報を取得するセンサと、前記搬送車を制御する制御装置とを含む搬送システムであって、
前記搬送物に関する情報に基づいて前記搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
搬送システム。
【0085】
（付記２）
前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報と、前記搬送物の高さ情報とを含む付記１に記載の搬送システム。
前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報と、前記搬送物の高さ情報とを含む付記１に記載の搬送システム。
【0086】
（付記３）
前記制御装置は、前記搬送物の側面の中心を示す接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
付記１に記載の搬送システム。
前記制御装置は、前記搬送物の側面の中心を示す接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
付記１に記載の搬送システム。
【0087】
（付記４）
前記センサは、前記画像情報と、前記搬送物の各位置の距離情報を測定し、
前記制御装置は、前記画像情報と前記距離情報とに基づいて、前記接触位置を特定する
付記２に記載の搬送システム。
前記センサは、前記画像情報と、前記搬送物の各位置の距離情報を測定し、
前記制御装置は、前記画像情報と前記距離情報とに基づいて、前記接触位置を特定する
付記２に記載の搬送システム。
【0088】
（付記５）
前記制御装置は、前記接触位置に基づいて、前記搬送物を搬送する複数の前記搬送車を制御する
付記１から付記４の何れか一つに記載の搬送システム。
前記制御装置は、前記接触位置に基づいて、前記搬送物を搬送する複数の前記搬送車を制御する
付記１から付記４の何れか一つに記載の搬送システム。
【0089】
（付記６）
前記制御装置は、前記複数の搬送車によって前記搬送物を挟み込むための側面を特定し、当該側面に対応する接触位置に基づいて、前記複数の搬送車それぞれを制御する
付記５に記載の搬送システム。
前記制御装置は、前記複数の搬送車によって前記搬送物を挟み込むための側面を特定し、当該側面に対応する接触位置に基づいて、前記複数の搬送車それぞれを制御する
付記５に記載の搬送システム。
【0090】
（付記７）
搬送物を搬送する搬送車と、前記搬送物に関する情報を取得するセンサと、に通信接続し、
前記搬送物に関する情報に基づいて前記搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
制御装置。
搬送物を搬送する搬送車と、前記搬送物に関する情報を取得するセンサと、に通信接続し、
前記搬送物に関する情報に基づいて前記搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
制御装置。
【0091】
（付記８）
前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報と、前記搬送物の高さ情報とを含む付記７に記載の制御装置。
前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報と、前記搬送物の高さ情報とを含む付記７に記載の制御装置。
【0092】
（付記９）
前記搬送物の側面の中心を示す接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
付記７に記載の制御装置。
前記搬送物の側面の中心を示す接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
付記７に記載の制御装置。
【0093】
（付記１０）
前記センサは、前記画像情報と、前記搬送物の各位置の距離情報を測定し、
前記画像情報と前記距離情報とに基づいて、前記接触位置を特定する
付記８に記載の制御装置。
前記センサは、前記画像情報と、前記搬送物の各位置の距離情報を測定し、
前記画像情報と前記距離情報とに基づいて、前記接触位置を特定する
付記８に記載の制御装置。
【0094】
（付記１１）
前記接触位置に基づいて、前記搬送物を搬送する複数の前記搬送車を制御する
付記７から付記１０の何れか一つに記載の制御装置。
前記接触位置に基づいて、前記搬送物を搬送する複数の前記搬送車を制御する
付記７から付記１０の何れか一つに記載の制御装置。
【0095】
（付記１２）
前記複数の搬送車によって前記搬送物を挟み込むための側面を特定し、当該側面に対応する接触位置に基づいて、前記複数の搬送車それぞれを制御する
付記１１に記載の制御装置。
前記複数の搬送車によって前記搬送物を挟み込むための側面を特定し、当該側面に対応する接触位置に基づいて、前記複数の搬送車それぞれを制御する
付記１１に記載の制御装置。
【0096】
（付記１３）
搬送物を搬送する搬送車と、前記搬送物に関する情報を取得するセンサと、に通信接続し、
前記搬送物に関する情報に基づいて前記搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
制御方法。
搬送物を搬送する搬送車と、前記搬送物に関する情報を取得するセンサと、に通信接続し、
前記搬送物に関する情報に基づいて前記搬送車が前記搬送物の搬送の際に接触する当該搬送物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
制御方法。
【0097】
（付記１４）
前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報と、前記搬送物の高さ情報とを含む付記１３に記載の制御方法。
前記搬送物に関する情報は、前記搬送物を撮影した画像情報と、前記搬送物の高さ情報とを含む付記１３に記載の制御方法。
【0098】
（付記１５）
前記搬送物の側面の中心を示す接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
付記１３に記載の制御方法。
前記搬送物の側面の中心を示す接触位置に基づいて前記搬送車を制御する
付記１３に記載の制御方法。
【0099】
（付記１６）
前記センサは、前記画像情報と、前記搬送物の各位置の距離情報を測定し、
前記画像情報と前記距離情報とに基づいて、前記接触位置を特定する
付記１４に記載の制御方法。
前記センサは、前記画像情報と、前記搬送物の各位置の距離情報を測定し、
前記画像情報と前記距離情報とに基づいて、前記接触位置を特定する
付記１４に記載の制御方法。
【0100】
（付記１７）
前記接触位置に基づいて、前記搬送物を搬送する複数の前記搬送車を制御する
付記１３から付記１６の何れか一つに記載の制御方法。
前記接触位置に基づいて、前記搬送物を搬送する複数の前記搬送車を制御する
付記１３から付記１６の何れか一つに記載の制御方法。
【0101】
（付記１８）
前記複数の搬送車によって前記搬送物を挟み込むための側面を特定し、当該側面に対応する接触位置に基づいて、前記複数の搬送車それぞれを制御する
付記１７に記載の制御方法。
前記複数の搬送車によって前記搬送物を挟み込むための側面を特定し、当該側面に対応する接触位置に基づいて、前記複数の搬送車それぞれを制御する
付記１７に記載の制御方法。
【0102】
（付記１９）
対象物に接触するロボットと、前記対象物に関する情報を取得するセンサと、前記ロボットを制御する制御装置とを含む制御システムであって、
前記対象物に関する情報に基づいて前記ロボットが前記対象物に接触する当該対象物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記ロボットを制御する
制御システム。
対象物に接触するロボットと、前記対象物に関する情報を取得するセンサと、前記ロボットを制御する制御装置とを含む制御システムであって、
前記対象物に関する情報に基づいて前記ロボットが前記対象物に接触する当該対象物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記ロボットを制御する
制御システム。
【0103】
（付記２０）
対象物に接触するロボットと、前記対象物に関する情報を取得するセンサと、に通信接続し、
前記対象物に関する情報に基づいて前記ロボットが前記対象物に接触する当該対象物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記ロボットを制御する
制御装置。
対象物に接触するロボットと、前記対象物に関する情報を取得するセンサと、に通信接続し、
前記対象物に関する情報に基づいて前記ロボットが前記対象物に接触する当該対象物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記ロボットを制御する
制御装置。
【0104】
（付記２１）
対象物に接触するロボットと、前記対象物に関する情報を取得するセンサと、に通信接続する制御装置が、
前記対象物に関する情報に基づいて前記ロボットが前記対象物に接触する当該対象物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記ロボットを制御する
制御方法。
対象物に接触するロボットと、前記対象物に関する情報を取得するセンサと、に通信接続する制御装置が、
前記対象物に関する情報に基づいて前記ロボットが前記対象物に接触する当該対象物に対する接触位置を特定し、
前記接触位置に基づいて前記ロボットを制御する
制御方法。
【0105】
（付記２２）
対象物の高さ情報と前記対象物の画像情報とを取得するセンサに通信接続した測量装置が、
前記対象物を含まない前記画像情報と前記対象物を含む前記画像情報の変化に基づいて、前記対象物を含む画像情報において前記対象物を含む画素情報が変化した領域を示す対象物包含領域を特定し、
前記対象物包含領域と前記高さ情報とに基づいて前記対象物包含領域に含まれる前記対象物の所定の高さにおける特定領域を特定する
物体測量システム。
対象物の高さ情報と前記対象物の画像情報とを取得するセンサに通信接続した測量装置が、
前記対象物を含まない前記画像情報と前記対象物を含む前記画像情報の変化に基づいて、前記対象物を含む画像情報において前記対象物を含む画素情報が変化した領域を示す対象物包含領域を特定し、
前記対象物包含領域と前記高さ情報とに基づいて前記対象物包含領域に含まれる前記対象物の所定の高さにおける特定領域を特定する
物体測量システム。
【0106】
（付記２３）
前記測量装置は、
前記対象物包含領域における特徴点と当該特徴点の高さ情報の関係と、前記特徴点と水平位置が対応する前記所定の高さにおける対応点と前記所定の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、前記所定の高さにおける前記対応点を算出し、当該対応点に基づいて前記特定領域を特定する
付記２２に記載の物体測量システム。
前記測量装置は、
前記対象物包含領域における特徴点と当該特徴点の高さ情報の関係と、前記特徴点と水平位置が対応する前記所定の高さにおける対応点と前記所定の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、前記所定の高さにおける前記対応点を算出し、当該対応点に基づいて前記特定領域を特定する
付記２２に記載の物体測量システム。
【0107】
（付記２４）
前記測量装置は、
前記対象物包含領域における複数の特徴点と当該複数の特徴点の高さ情報の関係と、前記特徴点に水平位置が対応する前記所定の高さにおける複数の対応点と前記所定の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、前記所定の高さにおける複数の前記対応点を算出し、当該複数の対応点に基づいて前記特定領域を特定する
付記２２に記載の物体測量システム。
前記測量装置は、
前記対象物包含領域における複数の特徴点と当該複数の特徴点の高さ情報の関係と、前記特徴点に水平位置が対応する前記所定の高さにおける複数の対応点と前記所定の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、前記所定の高さにおける複数の前記対応点を算出し、当該複数の対応点に基づいて前記特定領域を特定する
付記２２に記載の物体測量システム。
【0108】
（付記２５）
前記測量装置は、
前記対象物包含領域における複数の特徴点と当該複数の特徴点の高さ情報の関係と、第一の前記所定の高さである前記対象物の上面の高さにおける前記特徴点に水平位置が対応する複数の第一対応点と前記上面の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、前記上面の高さにおける複数の前記第一対応点を算出し、当該複数の第一対応点に基づいて前記特定領域のうちの前記上面の高さに対応する前記対象物の領域を示す第一特定領域を特定し、
前記第一特定領域における複数の第一対応点と当該複数の第一対応点の高さ情報の関係と、第二の前記所定の高さである前記対象物の接触位置の高さにおける前記第一対応点に水平位置が対応する複数の第二対応点と前記接触位置の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、前記接触位置の高さにおける複数の前記第二対応点を算出し、当該複数の第二対応点に基づいて前記特定領域のうちの前記接触位置の高さに対応する前記対象物の領域を示す第二特定領域を特定する
付記２２から付記２４の何れか一つに記載の物体測量システム。
前記測量装置は、
前記対象物包含領域における複数の特徴点と当該複数の特徴点の高さ情報の関係と、第一の前記所定の高さである前記対象物の上面の高さにおける前記特徴点に水平位置が対応する複数の第一対応点と前記上面の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、前記上面の高さにおける複数の前記第一対応点を算出し、当該複数の第一対応点に基づいて前記特定領域のうちの前記上面の高さに対応する前記対象物の領域を示す第一特定領域を特定し、
前記第一特定領域における複数の第一対応点と当該複数の第一対応点の高さ情報の関係と、第二の前記所定の高さである前記対象物の接触位置の高さにおける前記第一対応点に水平位置が対応する複数の第二対応点と前記接触位置の高さが示す高さ情報との関係に基づいて、前記接触位置の高さにおける複数の前記第二対応点を算出し、当該複数の第二対応点に基づいて前記特定領域のうちの前記接触位置の高さに対応する前記対象物の領域を示す第二特定領域を特定する
付記２２から付記２４の何れか一つに記載の物体測量システム。
【0109】
（付記２６）
前記特定領域に基づいて前記測量装置のサイズを算出するサイズ算出部と、
を備える付記２２から付記２５の何れか一つに記載の物体測量システム。
前記特定領域に基づいて前記測量装置のサイズを算出するサイズ算出部と、
を備える付記２２から付記２５の何れか一つに記載の物体測量システム。
【0110】
（付記２７）
前記特定領域に基づいて前記対象物の搬送を制御する制御装置へ前記特定領域に関する情報を出力する
付記２２から付記２６の何れか一つに記載の物体測量システム。
前記特定領域に基づいて前記対象物の搬送を制御する制御装置へ前記特定領域に関する情報を出力する
付記２２から付記２６の何れか一つに記載の物体測量システム。
【0111】
（付記２８）
対象物の高さ情報と前記対象物の画像情報とを取得するセンサに通信接続し、
前記対象物を含まない前記画像情報と前記対象物を含む前記画像情報の変化に基づいて、前記対象物を含む画像情報において前記対象物を含む画素情報が変化した領域を示す対象物包含領域を特定し、
前記対象物包含領域と前記高さ情報とに基づいて前記対象物包含領域に含まれる前記対象物の所定の高さにおける特定領域を特定する
測量装置。
対象物の高さ情報と前記対象物の画像情報とを取得するセンサに通信接続し、
前記対象物を含まない前記画像情報と前記対象物を含む前記画像情報の変化に基づいて、前記対象物を含む画像情報において前記対象物を含む画素情報が変化した領域を示す対象物包含領域を特定し、
前記対象物包含領域と前記高さ情報とに基づいて前記対象物包含領域に含まれる前記対象物の所定の高さにおける特定領域を特定する
測量装置。
【0112】
（付記２９）
対象物の高さ情報と前記対象物の画像情報とを取得するセンサに通信接続した測量装置が、
前記対象物を含まない前記画像情報と前記対象物を含む前記画像情報の変化に基づいて、前記対象物を含む画像情報において前記対象物を含む画素情報が変化した領域を示す対象物包含領域を特定し、
前記対象物包含領域と前記高さ情報とに基づいて前記対象物包含領域に含まれる前記対象物の所定の高さにおける特定領域を特定する
物体測量方法。
対象物の高さ情報と前記対象物の画像情報とを取得するセンサに通信接続した測量装置が、
前記対象物を含まない前記画像情報と前記対象物を含む前記画像情報の変化に基づいて、前記対象物を含む画像情報において前記対象物を含む画素情報が変化した領域を示す対象物包含領域を特定し、
前記対象物包含領域と前記高さ情報とに基づいて前記対象物包含領域に含まれる前記対象物の所定の高さにおける特定領域を特定する
物体測量方法。
【符号の説明】
【0113】
１・・・制御装置（測量装置）
２・・・センサ
３・・・搬送車
４・・・搬送物（対象物）
５・・・ベルトコンベア
６・・・ロボット
１１・・・画像情報取得部
１２・・・距離情報取得部
１３・・・差分検出部
１４・・・測量部
１５・・・接触位置特定部
１６・・・搬送制御部
１７・・・表示部
１００・・・搬送システム（物体測量システム）
１５１・・・接触位置特定部
１５２・・・制御部
２００・・・制御システム（物体測量システム）
２・・・センサ
３・・・搬送車
４・・・搬送物（対象物）
５・・・ベルトコンベア
６・・・ロボット
１１・・・画像情報取得部
１２・・・距離情報取得部
１３・・・差分検出部
１４・・・測量部
１５・・・接触位置特定部
１６・・・搬送制御部
１７・・・表示部
１００・・・搬送システム（物体測量システム）
１５１・・・接触位置特定部
１５２・・・制御部
２００・・・制御システム（物体測量システム）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】