(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-07
(45)【発行日】2023-11-15
(54)【発明の名称】経路算出プログラム，情報処理装置及び経路算出方法
(51)【国際特許分類】
G01C 21/34 20060101AFI20231108BHJP
G08G 3/00 20060101ALI20231108BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20231108BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20231108BHJP
G16Y 40/60 20200101ALI20231108BHJP
【ＦＩ】
G01C21/34
G08G3/00 A
G16Y10/40
G16Y20/20
G16Y40/60
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2022509883
(86)(22)【出願日】2020-03-25
(86)【国際出願番号】 JP2020013362
(87)【国際公開番号】W WO2021192097
(87)【国際公開日】2021-09-30
【審査請求日】2022-09-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000005223
【氏名又は名称】富士通株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003649
【氏名又は名称】弁理士法人真田特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100092978
【弁理士】
【氏名又は名称】真田 有
(74)【代理人】
【識別番号】100189201
【弁理士】
【氏名又は名称】横田 功
(72)【発明者】
【氏名】梅宮 茂良
(72)【発明者】
【氏名】伊東 利雄
(72)【発明者】
【氏名】雨宮 智
(72)【発明者】
【氏名】工藤 拓
(72)【発明者】
【氏名】池田 拓郎
【審査官】白石 剛史
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－０９５２７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１１３４８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０９２９３０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｃ ２１／３４
Ｇ０８Ｇ ３／００
Ｇ１６Ｙ １０／４０
Ｇ１６Ｙ ２０／２０
Ｇ１６Ｙ ４０／６０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
出発点から到着点までの経路を算出するコンピュータに、前記出発点から前記到着点まで、所定の間隔で格子状の通過点候補となる複数のノードを生成し、
前記出発点から前記到着点まで、前記複数のノード同士を接続した複数の経路候補を生成し、
生成された前記複数の経路候補のそれぞれにコストを紐付け、
前記複数の経路候補の中から、前記コストが最小となる経路を最適経路として探索し、
探索された前記最適経路における進行方向の変位に影響する指標に応じて、前記複数のノードが生成される前記所定の間隔を制御し、
前記複数のノードのうち１以上のノードをそれぞれ含む複数のノード群に分け、
前記複数のノード群のうち次の判定対象のノード群における前記指標の値が閾値以上である場合に、前記所定の間隔を密にする制御を行ない、
前記複数のノード群のうち直前の判定対象のノード群における前記指標の値が閾値以上であり、前記直前の判定対象のノード群の後段の通過点候補である前記次の判定対象のノード群における前記指標の値が閾値未満である場合に、前記所定の間隔を粗にする制御を行なう、
処理を実行させる、経路算出プログラム。
【請求項2】
前記指標は、気象条件又は海象条件である、請求項１に記載の経路算出プログラム。
【請求項3】
前記指標は、水深である、請求項１又は２に記載の経路算出プログラム。
【請求項4】
前記指標は、前記進行方向に対する変針角度である、請求項１～３のいずれか１項に記載の経路算出プログラム。
【請求項5】
出発点から到着点までの経路を算出する情報処理装置であって、前記出発点から前記到着点まで、所定の間隔で格子状の通過点候補となる複数のノードを生成する格子生成部と、
前記出発点から前記到着点まで、前記複数のノード同士を接続した複数の経路候補を生成する経路候補生成部と、
生成された前記複数の経路候補のそれぞれにコストを紐付けるコスト生成部と、
前記複数の経路候補の中から、前記コストが最小となる経路を最適経路として探索する探索部と、
探索された前記最適経路における進行方向の変位に影響する指標に応じて、前記複数のノードが生成される前記所定の間隔を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記複数のノードのうち１以上のノードをそれぞれ含む複数のノード群に分け、
前記複数のノード群のうち次の判定対象のノード群における前記指標の値が閾値以上である場合に、前記所定の間隔を密にする制御を行ない、
前記複数のノード群のうち直前の判定対象のノード群における前記指標の値が閾値以上であり、前記直前の判定対象のノード群の後段の通過点候補である前記次の判定対象のノード群における前記指標の値が閾値未満である場合に、前記所定の間隔を粗にする制御を行なう、
情報処理装置。
【請求項6】
出発点から到着点までの経路を算出する経路算出方法であって、前記出発点から前記到着点まで、所定の間隔で格子状の通過点候補となる複数のノードを生成し、
前記出発点から前記到着点まで、前記複数のノード同士を接続した複数の経路候補を生成し、
生成された前記複数の経路候補のそれぞれにコストを紐付け、
前記複数の経路候補の中から、前記コストが最小となる経路を最適経路として探索し、
探索された前記最適経路における進行方向の変位に影響する指標に応じて、前記複数のノードが生成される前記所定の間隔を制御し、
前記複数のノードのうち１以上のノードをそれぞれ含む複数のノード群に分け、
前記複数のノード群のうち次の判定対象のノード群における前記指標の値が閾値以上である場合に、前記所定の間隔を密にする制御を行ない、
前記複数のノード群のうち直前の判定対象のノード群における前記指標の値が閾値以上であり、前記直前の判定対象のノード群の後段の通過点候補である前記次の判定対象のノード群における前記指標の値が閾値未満である場合に、前記所定の間隔を粗にする制御を行なう、
処理をコンピュータが実行する、経路算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、経路算出プログラム，情報処理装置及び経路算出方法に関する。
【背景技術】
【0002】
船舶の運航においては、気象・海象予報データに基づいたウェザールーティングを行ない、事前に最適航路が提示されることがある。最適航路は、例えば、低燃費の航路である。
【0003】
船舶の速度や燃料消費量は、風や波等の影響を受けるため、気象・海象状況によって、最適航路は異なってくる。また、気象・海象状況は刻々と変化するため、短時間のうちに最適航路が計算され、必要に応じて船舶の変針が実施されることがある。
【0004】
図１は、最短時間航路の算出例を示す図である。
【0005】
図１に示すように、出発点（符号Ａ１参照）から到着点（符号Ａ２参照）までの間の海域において、船舶の中継点となり得る複数のノードが所定間隔毎に設定されている。また、各ノード間においては、運航のコストとして所要時間が示されている。
【0006】
図示する例では、符号Ａ３に示すように、出発点から到着点まで、１２ｈ（時間）＋１２ｈ＋１２ｈ＋１２ｈ＋１２ｈ＝６０ｈで運航できる経路が最短時間航路として示されている。
【0007】
図２は、気象データに基づいた最適航路の算出の第１の例を示す図である。
【0008】
図２に示す例では、出発点（符号Ｂ１参照）と到着点（符号Ｂ２参照）との間において、符号Ｂ３に示すように低気圧が位置している。そこで、符号Ｂ４に示すように、出発点から到着点まで、低気圧を大きく迂回する経路が最少燃料航路として示されている。
【0009】
図３は、水深データに基づいた最適航路の算出の第１の例を示す図である。
【0010】
図３に示す例では、出発点（符号Ｃ１参照）と到着点（符号Ｃ２参照）との間において、符号Ｃ３に示すように水深が存在しない島が位置している。そこで、符号Ｃ４に示すように、出発点から到着点まで、島を迂回する経路が最少燃料航路として示されている。
【0011】
図４は、気象データに基づいた最適航路の算出の第２の例を示す図である。
【0012】
図４に示す例においては、図２に示した例と比べて、海域上のノードの密度を高くしている。これにより、出発点（符号Ｄ１参照）から到着点（符号Ｄ２参照）までの経路は、図２に示した例と比べて、低気圧（符号Ｄ３参照）の外側付近により近い海域を経由する。すなわち、符号Ｄ４に示すような、迂回を軽減した経路が最少燃料航路として選択される。
【0013】
図５は、水深データに基づいた最適航路の算出の第２の例を示す図である。
【0014】
図５に示す例においては、図３に示した例と比べて、海域上のノードの密度を高くしている。これにより、出発点（符号Ｅ１参照）から到着点（符号Ｅ２参照）までの経路は、図３に示した例と比べて、２つの島（符号Ｅ３参照）の間の海峡を経由する。すなわち、符号Ｅ４に示すような、島の間を通過する経路が最少燃料航路として選択される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0015】
【文献】特開２０１０－２３７７５５号公報
【文献】特開２００８－１４５３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0016】
図６は、海域上のノードを密にした場合における最適経路の算出の課題を説明する図である。
【0017】
実際の運用では、気象・海象予報データは、時間（別言すれば、航路の進行）と共に変化する。このため、航海中に、最適航路の計算が一定間隔で繰り返し実施される。そして、ノード間隔を単純に密にすると計算時間が膨大となり、変針位置到達までに計算が終了せず、進路変更に遅延が生じ、最適航路から逸脱してしまうおそれがある（符号Ｆ１参照）。
【0018】
すなわち、海域上のノードを粗にすると移動コストの高い経路が算出されるおそれがある一方、海域上のノードを密にすると経路の算出時間が増加する。
【0019】
１つの側面では、本明細書に記載する技術は、経路の算出において、移動コストを低減しつつ、算出の処理時間を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0020】
１つの側面において、経路算出プログラムは、出発点から到着点までの経路を算出するコンピュータに、前記出発点から前記到着点まで、所定の間隔で格子状の通過点候補となる複数のノードを生成し、前記出発点から前記到着点まで、前記複数のノード同士を接続した複数の経路候補を生成し、生成された前記複数の経路候補のそれぞれにコストを紐付け、前記複数の経路候補の中から、前記コストが最小となる経路を最適経路として探索し、探索された前記最適経路における進行方向の変位に影響する指標に応じて、前記複数のノードが生成される前記所定の間隔を制御し、前記複数のノードのうち１以上のノードをそれぞれ含む複数のノード群に分け、前記複数のノード群のうち次の判定対象のノード群における前記指標の値が閾値以上である場合に、前記所定の間隔を密にする制御を行ない、前記複数のノード群のうち直前の判定対象のノード群における前記指標の値が閾値以上であり、前記直前の判定対象のノード群の後段の通過点候補である前記次の判定対象のノード群における前記指標の値が閾値未満である場合に、前記所定の間隔を粗にする制御を行なう。
【発明の効果】
【0021】
開示の経路算出プログラムによれば、経路の算出において、移動コストを低減しつつ、算出の処理時間を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】最短時間航路の算出例を示す図である。
【図2】気象データに基づいた最適航路の算出の第１の例を示す図である。
【図3】水深データに基づいた最適航路の算出の第１の例を示す図である。
【図4】気象データに基づいた最適航路の算出の第２の例を示す図である。
【図5】水深データに基づいた最適航路の算出の第２の例を示す図である。
【図6】海域上のノードを密にした場合における最適経路の算出の課題を説明する図である。
【図7】実施形態における情報処理装置のハードウェア構成例を模式的に示すブロック図である。
【図14】ノード間隔条件毎の最適航路の計算時間と燃料削減率とのシミュレーション例を示すテーブルである。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、図面を参照して一実施の形態を説明する。ただし、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、実施形態で明示しない種々の変形例や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態は、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【0024】
また、各図は、図中に示す構成要素のみを備えるという趣旨ではなく、他の機能等を含むことができる。
【0025】
以下、図中において、同一の符号を付した部分は同様の部分を示している。
【0026】
【0027】
情報処理装置１は、例えば、地上のデータセンタに備えられ、算出した後述する最適航路１４２（図８等を用いて後述）に関する情報を船舶に送信する。また、情報処理装置１は、船舶に備えられてもよい。
【0028】
図７に示すように、情報処理装置１は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）１１，メモリ部１２，表示制御部１３，記憶装置１４，入力Interface（ＩＦ）１５，外部記録媒体処理部１６及び通信ＩＦ１７を備える。
【0029】
メモリ部１２は、記憶部の一例であり、例示的に、Read Only Memory（ＲＯＭ）及びRandom Access Memory（ＲＡＭ）などである。メモリ部１２のＲＯＭには、Basic Input/Output System（ＢＩＯＳ）等のプログラムが書き込まれてよい。メモリ部１２のソフトウェアプログラムは、ＣＰＵ１１に適宜に読み込まれて実行されてよい。また、メモリ部１２のＲＡＭは、一時記録メモリあるいはワーキングメモリとして利用されてよい。
【0030】
表示制御部１３は、表示装置１３０と接続され、表示装置１３０を制御する。表示装置１３０は、液晶ディスプレイやOrganic Light-Emitting Diode（ＯＬＥＤ）ディスプレイ，Cathode Ray Tube（ＣＲＴ），電子ペーパーディスプレイ等であり、オペレータ等に対する各種情報を表示する。表示装置１３０は、入力装置と組み合わされたものでもよく、例えば、タッチパネルでもよい。
【0031】
記憶装置１４は、高ＩＯ性能の記憶装置であり、例えば、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）やSolid State Drive（ＳＳＤ），Storage Class Memory（ＳＣＭ）が用いられてよい。記憶装置１４は、ストリームデータの中の少なくとも一部のエントリを記憶する。記憶装置１４は、ストリームデータに対して実行される抽出処理の数に応じて、複数備えられてよい。
【0032】
入力ＩＦ１５は、マウス１５１やキーボード１５２等の入力装置と接続され、マウス１５１やキーボード１５２等の入力装置を制御してよい。マウス１５１やキーボード１５２は、入力装置の一例であり、これらの入力装置を介して、オペレータが各種の入力操作を行なう。
【0033】
外部記録媒体処理部１６は、記録媒体１６０が装着可能に構成される。外部記録媒体処理部１６は、記録媒体１６０が装着された状態において、記録媒体１６０に記録されている情報を読み取り可能に構成される。本例では、記録媒体１６０は、可搬性を有する。例えば、記録媒体１６０は、フレキシブルディスク、光ディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク、又は、半導体メモリ等である。
【0034】
通信ＩＦ１７は、外部装置との通信を可能にするためのインタフェースである。
【0035】
ＣＰＵ１１は、種々の制御や演算を行なう処理装置であり、メモリ部１２に格納されたOperating System（ＯＳ）やプログラムを実行することにより、種々の機能を実現する。
【0036】
情報処理装置１全体の動作を制御するための装置は、ＣＰＵ１１に限定されず、例えば、ＭＰＵやＤＳＰ，ＡＳＩＣ，ＰＬＤ，ＦＰＧＡのいずれか１つであってもよい。また、情報処理装置１全体の動作を制御するための装置は、ＣＰＵ，ＭＰＵ，ＤＳＰ，ＡＳＩＣ，ＰＬＤ及びＦＰＧＡのうちの２種類以上の組み合わせであってもよい。なお、ＭＰＵはMicro Processing Unitの略称であり、ＤＳＰはDigital Signal Processorの略称であり、ＡＳＩＣはApplication Specific Integrated Circuitの略称である。また、ＰＬＤはProgrammable Logic Deviceの略称であり、ＦＰＧＡはField Programmable Gate Arrayの略称である。
【0037】
【0038】
Database（ＤＢ）１４１は、経路予測の対象の海域における気象予報や海象予報，水深等の情報を含み、図７に示した記憶装置１４に記憶されてよい。
【0039】
コスト生成部１１１は、ＤＢ１４１から風や波，海流，水深等の気象条件１０１を抽出し、抽出した気象条件１０１に基づき海域において船舶が通過し得るノード間のコストを生成する。コストは、ノード間の航行に要する時間や消費燃料及び距離等であってよい。また、ＤＢ１４１には、船舶固有のデータ（エンジン又はプロペラ回転数や出力）を記憶してよく、気象条件に加えて船舶固有データを元に、コストを生成してもよい。
【0040】
別言すれば、コスト生成部１１１は、生成された複数の経路候補のそれぞれにコストを紐付ける。
【0041】
候補航路生成部１１２は、ＤＢ１４１から到着時刻や船速，波風海流，水深等の船舶制約１０２を抽出する。そして、候補航路生成部１１２は、抽出した船舶制約１０２と、コスト生成部１１１によって抽出されたコストと、後述する格子生成部１１６によって生成された複数のノードによって構成される格子とに基づき、ノード間のコストが付加された複数の候補航路を生成する。
【0042】
別言すれば、候補航路生成部１１２は、経路候補生成部の一例であり、出発点から到着点まで、複数のノード同士を接続した複数の経路候補を生成する。
【0043】
航路探索部１１３は、候補航路生成部１１２によって生成された複数の候補航路の中から、最もコストが低い最適航路１４２を探索する。
【0044】
別言すれば、航路探索部１１３は、複数の経路候補の中から、コストが最小となる経路を最適経路として探索する。
【0045】
頻繁操舵海域検出部１１４は、頻繁に操舵が行なわれる海域が次の判定対象であるノード群にあるかを判定する。また、頻繁操舵海域検出部１１４は、航路探索部１１３によって探索された最適航路１４２を出力して例えば記憶装置１４に記憶させる。なお、頻繁操舵海域検出部１１４における処理の詳細は、図９～図１２等を用いて後述する。
【0046】
格子間隔制御部１１５は、頻繁に操舵が行なわれる海域がある場合には、格子間隔を密にするよう格子生成部１１６を制御する。一方、格子間隔制御部１１５は、頻繁に操舵が行なわれる海域がない場合には、格子間隔を粗にするよう格子生成部１１６を制御する。
【0047】
別言すれば、格子間隔制御部１１５は、探索された最適経路における進行方向の変位に影響する指標に応じて、複数のノードが生成される所定の間隔を制御する。また、格子間隔制御部１１５は、複数のノードのうち１以上のノードからなる複数のノード群に分け、複数のノード群のうち次の判定対象のノード群における指標の値が閾値以上である場合に、所定の間隔を密にする制御を行なう。更に、格子間隔制御部１１５は、複数のノード群のうち直前の判定対象のノード群における指標の値が閾値以上であり、次の判定対象のノード群における指標の値が閾値未満である場合に、所定の間隔を粗にする制御を行なう。
【0048】
格子生成部１１６は、船舶の出発点及び到着点に関する情報１０３と、格子間隔制御部１１５による格子間隔の粗密の制御とに基づき、複数のノードによって構成される格子を生成する。
【0049】
別言すれば、格子生成部１１６は、出発点から前記到着点まで、所定の間隔で格子状の通過点候補となる複数のノードを生成する。
【0050】
【0051】
符号Ｇ１に示すように、出発点から到着点までの最適航路１４２として、荒れた海域を迂回する経路が示されている。各ノード付近の矢印は、風速・風向又は波高・波向を示し、長いほど海が荒れていることを示す。
【0052】
符号Ｇ２に示す列のノード候補群においては、短い矢印に限って示されており、海域が荒れていない。また、符号Ｇ３に示す列のノード候補群においては、長い矢印が１つあるものの半数以上のノードには短い矢印が示されており、比較的海域が荒れていない。
【0053】
ここで、次に航路の候補を判定するノード群である次ノード候補群が符号Ｇ４に示す列のノード群であるとする。符号Ｇ４に示す列のノード群では、半数以上のノードに長い矢印が示されており、比較的海域が荒れている。海域が荒れていることにより、符号Ｇ１に示す最適航路１４２は大きく迂回しており、航行に要する時間や燃料等のコストが増加する。
【0054】
そこで、符号Ｇ５に示すように、最適航路１４２の再計算が実行される。符号Ｇ６に示すように、海域が荒れている領域ではノード間隔が密に設定される。これにより、符号Ｇ７に示すように、荒れた海域の迂回が軽減された最適航路１４２が再計算される。
【0055】
また、符号Ｇ８に示すように次ノード候補群において半数以上のノードに長い矢印が示されておらず海域が荒れていない場合には、符号Ｇ９に示すようにノードの間隔が粗に戻される。
【0056】
【0057】
符号Ｈ１に示すように、出発点から到着点までの最適航路１４２として、低気圧が位置している海域を迂回する経路が示されている。
【0058】
符号Ｈ２及びＨ３に示す列のノード候補群においては、全てのノード上において低気圧が位置していない。
【0059】
ここで、次に航路の候補を判定するノード群である次ノード候補群が符号Ｈ４に示す列のノード群であるとする。符号Ｈ４に示す列のノード群では、半数以上のノード上において低気圧が位置している。低気圧が位置していることにより、符号Ｈ１に示す最適航路１４２は大きく迂回されており、航行に要する時間や燃料等のコストが増加する。
【0060】
そこで、符号Ｈ５に示すように、最適航路１４２の再計算が実行される。符号Ｈ６に示すように、低気圧が位置している領域ではノード間隔が密に設定される。これにより、符号Ｈ７に示すように、低気圧が位置している海域の迂回が軽減された最適航路１４２が再計算される。
【0061】
また、符号Ｈ８に示すように次ノード候補群において半数以上のノード上で低気圧が位置していない場合には、符号Ｈ９に示すようにノードの間隔が粗に戻される。
【0062】
【0063】
符号Ｉ１に示すように、出発点から到着点までの最適航路１４２として、島が存在している海域を迂回する経路が示されている。
【0064】
符号Ｉ２及びＩ３に示す列のノード候補群においては、全てのノード上において島が存在していない。
【0065】
ここで、次に航路の候補を判定するノード群である次ノード候補群が符号ＨＩ４に示す列のノード群であるとする。符号Ｉ４に示す列のノード群では、半数以上のノード上において島が存在している。島が存在していることにより、符号Ｉ１に示す最適航路１４２は大きく迂回されており、航行に要する時間や燃料等のコストが増加する。
【0066】
そこで、符号Ｉ５に示すように、最適航路１４２の再計算が実行される。符号Ｉ６に示すように、島が存在している領域ではノード間隔が密に設定される。これにより、符号Ｉ７に示すように、島が位置している海域の迂回が軽減された最適航路１４２が再計算される。
【0067】
また、符号Ｉ８に示すように次ノード候補群において半数以上のノード上で島が存在していない場合には、符号Ｉ９に示すようにノードの間隔が粗に戻される。ここで島や浅瀬の有無判定には、水深を用いる。
【0068】
【0069】
符号Ｊ１に示すように、出発点から到着点までの最適航路１４２が示されている。
【0070】
ここで、符号Ｊ２に示すように、迂回により船舶の変針角度が閾値よりも大きくなるノードが存在する。これにより、船舶の揺れの増大や燃料等のコストが増加するおそれがある。
【0071】
そこで、符号Ｊ３に示すように、最適航路１４２の再計算が実行される。符号Ｊ４に示すように、船舶の変針角度が大きい領域ではノード間隔が密に設定される。これにより、符号Ｊ５に示すように、船舶の変針角度が軽減された最適航路１４２が再計算される。
【0072】
また、符号Ｊ６に示すように、例えば３ノード先において、ノードの間隔が粗に戻される。
【0073】
【0074】
航路探索部１１３は、出発点から到着点までのノード群とコストとに基づき、最適航路１４２を探索する（ステップＳ１）。
【0075】
頻繁操舵海域検出部１１４は、最適航路１４２の近隣ノードにおける風速や波高，気圧，水深を確認し、最適航路１４２の変針角度を確認する（ステップＳ２）。
【0076】
頻繁操舵海域検出部１１４は、探索された最適航路１４２上に頻繁操舵海域があるかを判定する（ステップＳ３）。
【0077】
探索された最適航路１４２上に頻繁操舵海域がない場合には（ステップＳ３のＮＯルート参照）、頻繁操舵海域検出部１１４は、最適航路１４２を出力して、最適航路１４２の算出処理は終了する。
【0078】
一方、探索された最適航路１４２上に頻繁操舵海域がある場合には（ステップＳ３のＹＥＳルート参照）、頻繁操舵海域検出部１１４は、継続して、最適航路１４２の近隣ノードにおける風速や波高，気圧，水深を確認する（ステップＳ４）。
【0079】
頻繁操舵海域検出部１１４は、頻繁操舵海域の終了点を検出する（ステップＳ５）。
【0080】
格子間隔制御部１１５は、頻繁操舵海域検出部１１４によって検出された頻繁操舵海域のノードを密にして格子を追加生成するように制御して（ステップＳ６）、処理はステップＳ１へ戻る。
【0081】
〔Ａ－３〕効果
図１４は、ノード間隔条件毎の最適航路１４２の計算時間と燃料削減率とのシミュレーション例を示すテーブルである。図１４においては、太平洋横断航路における最適航路１４２の算出結果が示されている。
図１４は、ノード間隔条件毎の最適航路１４２の計算時間と燃料削減率とのシミュレーション例を示すテーブルである。図１４においては、太平洋横断航路における最適航路１４２の算出結果が示されている。
【0082】
図示するように、ノード間隔を緯度及び経度について２°から１°に変更すると、燃料削減率は増加したが、計算時間も２倍以上に増加している。
【0083】
そこで、頻繁操舵海域に限ってノード間隔を１°とし、その他の海域のノード間隔を２°とすることで、燃料削減率を維持しつつ、計算時間の増加を抑制できる。
【0084】
実施形態の一例における経路算出プログラム，情報処理装置１及び経路算出方法によれば、例えば以下の作用効果を奏することができる。
【0085】
格子生成部１１６は、出発点から前記到着点まで、所定の間隔で格子状の通過点候補となる複数のノードを生成する。候補航路生成部１１２は、出発点から到着点まで、複数のノード同士を接続した複数の経路候補を生成する。コスト生成部１１１は、生成された複数の経路候補のそれぞれにコストを紐付ける。航路探索部１１３は、複数の経路候補の中から、コストが最小となる経路を最適経路として探索する。格子間隔制御部１１５は、探索された最適経路における進行方向の変位に影響する指標に応じて、複数のノードが生成される所定の間隔を制御する。
【0086】
これにより、経路の算出において、移動コストを低減しつつ、算出の処理時間を低減することができる。具体的には、格子間隔を制御して最適航路１４２の再計算を実施することで、燃料消費量が削減できると共に、実運用に耐え得る時間で最適航路１４２を計算できる。
【0087】
格子間隔制御部１１５は、複数のノードのうち１以上のノードをそれぞれ含む複数のノード群に分け、複数のノード群のうち次の判定対象のノード群における指標の値が閾値以上である場合に、所定の間隔を密にする制御を行なう。これにより、頻繁操舵海域の条件を満たした場合に限って当該海域のノード間隔を密に変更でき、よりきめ細やかな航路探索の実施によって移動コストを低減することができる。なお、本実施例の指標の値は、例えば、あるノード群の状態についての標準状態からの乖離の大きさである。
【0088】
格子間隔制御部１１５は、複数のノード群のうち直前の判定対象のノード群における指標の値が閾値以上であり、次の判定対象のノード群における指標の値が閾値未満である場合に、所定の間隔を粗にする制御を行なう。これにより、頻繁操舵海域の条件を満たさなくなった場合にノード間隔を粗に戻すことができ、航路探索のための計算時間を短縮できる。
【0089】
進行方向の変位に影響する指標は、気象条件又は海象条件である。これにより、気象条件又は海象条件に基づいた最適航路１４２の再計算を効率的に行なえる。
【0090】
進行方向の変位に影響する指標は、水深である。これにより、島の存在等の水深に基づいた最適航路１４２の再計算を効率的に行なえる。
【0091】
進行方向の変位に影響する指標は、進行方向に対する変針角度である。これにより、進行方向に対する変針角度が大きい場合に、最適航路１４２の再計算を効率的に行なえる。
【0092】
〔Ｂ〕その他
開示の技術は上述した実施形態に限定されるものではなく、本実施形態の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。本実施形態の各構成及び各処理は、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせてもよい。
開示の技術は上述した実施形態に限定されるものではなく、本実施形態の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。本実施形態の各構成及び各処理は、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせてもよい。
【0093】
上述した実施形態の一例においては、船舶の最適航路１４２を算出することとしたが、これに限定されるものではない。例えば、航空機の最適空路が算出されてもよいし、草原地帯や砂漠地帯等のオフロードを走行する車両の最適経路が算出されてもよい。
【符号の説明】
【0094】
１ ：情報処理装置
１１ ：ＣＰＵ
１１１ ：コスト生成部
１１２ ：候補航路生成部
１１３ ：航路探索部
１１４ ：頻繁操舵海域検出部
１１５ ：格子間隔制御部
１１６ ：格子生成部
１２ ：メモリ部
１３ ：表示制御部
１３０ ：表示装置
１４ ：記憶装置
１４１ ：ＤＢ
１４２ ：最適航路
１５ ：入力ＩＦ
１５１ ：マウス
１５２ ：キーボード
１６ ：外部記録媒体処理部
１６０ ：記録媒体
１７ ：通信ＩＦ
１０１ ：気象条件
１０２ ：船舶制約
１０３ ：出発点及び到着点に関する情報
１１ ：ＣＰＵ
１１１ ：コスト生成部
１１２ ：候補航路生成部
１１３ ：航路探索部
１１４ ：頻繁操舵海域検出部
１１５ ：格子間隔制御部
１１６ ：格子生成部
１２ ：メモリ部
１３ ：表示制御部
１３０ ：表示装置
１４ ：記憶装置
１４１ ：ＤＢ
１４２ ：最適航路
１５ ：入力ＩＦ
１５１ ：マウス
１５２ ：キーボード
１６ ：外部記録媒体処理部
１６０ ：記録媒体
１７ ：通信ＩＦ
１０１ ：気象条件
１０２ ：船舶制約
１０３ ：出発点及び到着点に関する情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】