(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-07
(45)【発行日】2023-11-15
(54)【発明の名称】運転支援方法及び運転支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/14 20060101AFI20231108BHJP
B60W 40/02 20060101ALI20231108BHJP
B60W 30/08 20120101ALI20231108BHJP
【ＦＩ】
B60W30/14
B60W40/02
B60W30/08
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2022545204
(86)(22)【出願日】2020-08-28
(86)【国際出願番号】 JP2020032623
(87)【国際公開番号】W WO2022044264
(87)【国際公開日】2022-03-03
【審査請求日】2023-03-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一
(74)【代理人】
【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和
(74)【代理人】
【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄
(72)【発明者】
【氏名】ジョ ギボム
(72)【発明者】
【氏名】小林 雅裕
【審査官】増子 真
(56)【参考文献】
【文献】特開２００４－２２４０９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－７９１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１４６１３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－８９６６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－３８７３１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
Ｂ６０Ｒ ２１／００ － ２１／１３
Ｂ６０Ｒ ２１／３４ － ２１／３８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の前方に存在する先行車両に追従して自動的に走行するように前記自車両を制御するコントローラを備える運転支援方法であって、前記コントローラは、
前記自車両の前方において物体を検出するためのセンサの検出範囲を設定し、
前記自車両が停止しているときは、前記自車両が前記先行車両に追従して走行しているときと比較して、前記検出範囲を車幅方向に拡げ、
前記車幅方向に拡げられた検出範囲で車両以外の物体が検出された場合、前記自車両が前記先行車両に追従して発進するシステムを解除する
ことを特徴とする運転支援方法。
【請求項2】
前記コントローラは、前記自車両の位置情報を取得し、
前記位置情報に基づいて前記自車両が自動車専用道路を走行しているかどうかを判断し、
前記自車両が前記自動車専用道路を走行していると判断し、かつ、前記車幅方向に拡げられた検出範囲で前記車両以外の物体が検出された場合、前記自車両が前記先行車両に追従して発進することを禁止する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項3】
前記コントローラは、前記自車両が停止してから第１所定時間が経過するまでに前記先行車両が発進した場合に前記先行車両に追従して発進することを許可する第１モードと、前記第１所定時間より長い第２所定時間が経過するまでに前記先行車両が発進した場合に前記先行車両に追従して発進することを許可する第２モードを設定し、
前記第２モードにおいて前記検出範囲を車幅方向に拡げる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援方法。
【請求項4】
前記センサはカメラであり、前記カメラが検出する物体は、少なくとも歩行者または自転車のいずれか一方である
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項5】
前記カメラを用いて前記先行車両の後端部を撮像し、前記コントローラは、前記カメラによって撮像された画像に写る前記後端部の変化に基づいて前記歩行者または前記自転車を検出する
ことを特徴とする請求項４に記載の運転支援方法。
【請求項6】
自車両の前方に存在する先行車両に追従して自動的に走行するように前記自車両を制御する運転支援装置であって、前記自車両の前方において物体を検出するセンサと、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記センサの検出範囲を設定し、
前記自車両が停止しているときは、前記自車両が前記先行車両に追従して走行しているときと比較して、前記検出範囲を車幅方向に拡げ、
前記車幅方向に拡げられた検出範囲で車両以外の物体が検出された場合、前記自車両が前記先行車両に追従して発進するシステムを解除する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項7】
自車両の前方に存在する先行車両に追従して自動的に走行するように前記自車両を制御するコントローラを備える運転支援方法であって、
前記コントローラは、
前記自車両の前方において物体を検出するためのセンサの検出範囲を設定し、
前記自車両が停止しているときは、前記自車両が前記先行車両に追従して走行しているときと比較して、前記検出範囲を車幅方向に拡げ、
前記車幅方向に拡げられた検出範囲で歩行者が検出された場合、前記自車両が前記先行車両に追従して発進するシステムを解除する
ことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、自車両を自動的に先行車両に追従させる発明が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載された発明は信号待ちで自車両が停止しているとき、発進要求の回数を検出し、検出した発進要求の回数に応じて発進許可期間を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開第２０１７／００９９４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
自車両が停止状態から先行車両に追従して発進するとき、自車両の前方に進入する可能性がある物体を検出することが求められる。
【0005】
本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、自車両の前方に進入する可能性がある物体を検出することが可能な運転支援方法及び運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る運転支援方法は、自車両の前方において物体を検出するためのセンサの検出範囲を設定し、自車両が停止しているときは自車両が先行車両に追従して走行しているときと比較して検出範囲を車幅方向に拡げる。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、自車両の前方に進入する可能性がある物体を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【0010】
図１を参照して運転支援装置１の構成例を説明する。運転支援装置１は自動運転機能を備える自車両に搭載される。自動運転機能にはＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、レーンキープ、オートレーンチェンジ、オートパーキングなどが含まれるが、本実施形態では運転支援装置１は主にＡＣＣに用いられる。ＡＣＣとは予めユーザによって設定された速度を上限として自車両の加減速制御を自動的に行い、先行車両に追従させる自動運転機能である。このとき設定された速度に応じた車間距離を保つように車間制御も行われる。
【0011】
追従制御には、信号待ち、渋滞などで自車両が停止している場合において、先行車両の発進を検出した後に先行車両に追従させる制御も含まれる。
【0012】
図１に示すように運転支援装置１はカメラ１０と、レーダ１１と、ソナー１２と、車速センサ１３と、ＧＰＳ受信機１４と、スイッチ１５と、コントローラ２０と、ステアリングアクチュエータ３０と、アクセルペダルアクチュエータ３１と、ブレーキアクチュエータ３２を備える。
【0013】
カメラ１０は自車両の前方、側方、後方、サイドミラーなどに複数設置される。カメラ１０は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ－ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｍｅｔａｌ ｏｘｉｄｅ ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を有する。カメラ１０は、自車両の周囲に存在する物体（歩行者、自転車、二輪車、他車両など）、及び自車両の周囲の情報（区画線、信号機、標識、横断歩道、交差点など）を検出する。カメラ１０は撮像した画像をコントローラ２０に出力する。
【0014】
レーダ１１は自車両の前方、前側方、後側方などに複数設置される。レーダ１１は自車両の周囲の物体に電波を発射し、その反射波を測定することにより、物体までの距離及び方向を測定する。レーダ１１は測定したデータをコントローラ２０に出力する。
【0015】
フロントバンパーまたはフロントグリルにはソナー１２が設置される。ソナー１２は超音波を発射しその反射波を測定することにより、自車両の近傍（例えば１～２ｍ程度）の物体までの距離及び方向を測定する。ソナー１２は測定したデータをコントローラ２０に出力する。
【0016】
車速センサ１３は自車両の速度を検出し、検出した速度をコントローラ２０に出力する。
【0017】
ＧＰＳ受信機１４は、人工衛星からの電波を受信することにより、地上における自車両の位置情報を検出する。ＧＰＳ受信機１４が検出する自車両の位置情報には、緯度情報、及び経度情報が含まれる。なお、自車両の位置情報を検出する方法はＧＰＳ受信機１４に限定されない。例えばオドメトリと呼ばれる方法を用いて位置を推定してもよい。オドメトリとは、自車両の回転角、回転角速度に応じて自車両の移動量及びと移動方向を求めることにより、自車両の位置を推定する方法である。ＧＰＳ受信機１４が設置される場所は特に限定されないが、一例としてＧＰＳ受信機１４は自車両のインストルメントパネルに設置される。ＧＰＳ受信機１４は検出した位置情報をコントローラ２０に出力する。
【0018】
ステアリングホイールには複数のスイッチ１５が設置される。複数のスイッチ１５には、ラジオのチャンネルを選択するためのスイッチ、音量を調整するためのスイッチ、ＡＣＣを開始するためのスイッチ、ＡＣＣで制御される速度を調整するためのスイッチ、ＡＣＣが行われているときの車間距離を設定するためのスイッチ、先行車両が発進したときに追従走行を開始するためのスイッチなどが含まれる。本実施形態においてスイッチ１５は物理的なスイッチとして説明するが、これに限定されない。スイッチ１５は仮想的なスイッチでもよい。スイッチ１５が仮想的なスイッチである場合、スイッチ１５はナビゲーション装置に用いられるタッチパネルに表示されてもよい。
【0019】
コントローラ２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信回路などを有する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。コントローラ２０には、運転支援装置１として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ２０は運転支援装置１が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって運転支援装置１が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。コントローラ２０は、複数の情報処理回路として、車線検出部２１と、先行車両検出部２２と、追従走行部２３と、停止判断部２４と、検出範囲設定部２５を備える。
【0020】
車線検出部２１は、カメラ１０から取得した画像を用いて自車両が走行する車線を検出する。具体的には車線検出部２１は画像から区画線を抽出し、自車両が走行する車線を検出する。車線検出部２１はさらに自車両の位置情報も加えて自車両が走行する車線を検出してもよい。
【0021】
先行車両検出部２２は、カメラ１０から取得した画像を用いて自車両の前方に存在する先行車両を検出する。さらに先行車両検出部２２はレーダ１１から取得したデータを用いて自車両と先行車両との車間距離、自車両に対する先行車両の相対速度などを検出する。本実施形態において先行車両は、自車両が走行する車線と同じ車線を走行する車両と定義される。
【0022】
追従走行部２３は、自車両が先行車両に自動的に追従して走行するように自車両を制御する。具体的には、ユーザがＡＣＣを開始するためのスイッチをオンしたとき、追従走行部２３はステアリングアクチュエータ３０、アクセルペダルアクチュエータ３１、ブレーキアクチュエータ３２を制御して、予めユーザによって設定された速度を上限として自車両を先行車両に追従させる。このとき追従走行部２３は設定された速度に応じた車間距離を保つように車間制御も行う。なおユーザは車間距離を指定することも可能である。
【0023】
ユーザがＡＣＣを開始するためのスイッチをオンしたときに先行車両が検出されない場合、追従走行部２３は設定された速度で自車両を定速走行させる。また速度が設定されていない場合、追従走行部２３は現在自車両が走行している道路の法定速度を上限として自車両を自動的に走行させることができる。
【0024】
停止判断部２４は自車両が停止したか否かを判断する。具体的には停止判断部２４は車速センサ１３によって測定された自車両の速度が０ｋｍ／ｈであるとき、自車両が停止したと判断する。
【0025】
検出範囲設定部２５は検出範囲を設定する。本実施形態において検出範囲とは、カメラ１０が追従制御の妨げとなりうる物体を検出する範囲と定義される。追従制御の妨げとなりうる物体とは、自車両が走行中であれば割り込み車両である。自車両が先行車両に追従して走行しているとき、自車両と先行車両との間に他車両が割り込んだシーンを想定する。このシーンにおいて、追従走行部２３は自車両を減速させ、その後自車両を割り込み車両に追従させる。あるいは、追従走行部２３は自車両を停止させ追従制御を解除することも可能である。
【0026】
また追従制御の妨げとなりうる物体とは、自車両が停止中であれば歩行者または自転車である。自車両が停止しているとき、歩行者または自転車は自車両の前方に進入する可能性がある物体といえる。
【0027】
次に図２～３を参照して検出範囲設定部２５によって設定される検出範囲について説明する。図２に示すシーンは、自車両４０が先行車両４１に追従して自動的に走行しているシーンである。このシーンにおいて、検出範囲設定部２５は検出範囲Ｒ１を設定する。検出範囲Ｒ１は自車両４０が走行する車線上の領域である。検出範囲Ｒ１の大きさについて説明する。検出範囲Ｒ１の車幅方向の長さは、図２に示すように自車両４０の車幅Ｗ１である。検出範囲Ｒ１の進行方向の長さは自車両４０の先端から先行車両４１の先端までである。
【0028】
検出範囲Ｒ１の大きさは図２に限定されない。図３の検出範囲Ｒ２に示すように車幅方向の長さは自車両４０が走行する車線の幅Ｗ２でもよい。また進行方向の長さは自車両４０の先端から先行車両４１の後端までであってもよい。
【0029】
図２～３で説明した検出範囲Ｒ１～Ｒ２は、自車両４０が先行車両４１に追従して自動的に走行しているときに設定される領域である。次に図４を参照して自車両４０が停止しているときの検出範囲について説明する。図４に示すシーンは、信号待ちのため先行車両４１及び自車両４０が停止しているシーンである。先行車両４１が停止した後、追従走行部２３は車間距離が所定値以下になると判断したとき、自車両４０を自動的に停止させる。このとき追従走行部２３は停止状態を保持する。
【0030】
自車両４０が停止しているとき、検出範囲設定部２５は自車両４０が走行しているときと比較して検出範囲を車幅方向に拡げる。拡げられた検出範囲はＲ３として図４に示される。図４に示す検出範囲Ｒ３は、図２に示す検出範囲Ｒ１または図３に示す検出範囲Ｒ２と比較して車幅方向に広い。これにより、自車両４０が停止しているときコントローラ２０は、自車両４０が走行しているときと比較して広い範囲で自車両４０の前方に進入する可能性がある物体（歩行者５０）を検出することが可能となる。またコントローラ２０は自車両４０が停止しているときは自車両４０が走行しているときと比較して自車両の前方に進入する可能性がある物体を素早く検出することが可能となる。
【0031】
コントローラ２０は自車両４０が停止しているときに検出範囲Ｒ３において歩行者５０を検出した場合、自車両４０の挙動を制限することができる。詳細は後述する。
【0032】
検出範囲Ｒ３の大きさについて説明する。車幅方向の長さは自車両４０の車幅の約２倍ある。この長さは自車両４０が発進する前に歩行者５０を検出するためのマージンを考慮して決定される。したがって２倍は一例であって限定されるものではない。進行方向の長さは自車両４０の先端から先行車両４１の先端までである。特に限定されるものではないが具体的な数値として、車幅方向の長さは３ｍ、進行方向の長さは１０ｍであってもよい。
【0033】
次に図４に示すシーンにおいて、検出範囲Ｒ３で歩行者５０が検出された場合と検出されなかった場合における自車両４０の挙動を説明する。まず最初に検出範囲Ｒ３において歩行者５０が検出されなかった場合について説明する。先行車両４１が発進したとしても自車両４０は自動的に発進しない。ユーザの発進指示（追従発進指示）が入力されない限り、自車両４０は自動的に発進しない。追従発進指示は、追従走行を開始するためのスイッチの操作、あるいはアクセルペダルの操作によって入力される。追従走行部２３は、先行車両４１が発進したときにユーザから追従発進指示を受信した場合、自車両４０を自動的に発進させる。
【0034】
次に検出範囲Ｒ３において歩行者５０が検出された場合について説明する。この場合、ユーザから追従発進指示が入力されたとしても追従走行部２３は歩行者５０が検出されている間は追従発進を禁止する。その後検出範囲Ｒ３において歩行者５０が検出されなくなった場合、追従走行部２３は自車両４０を自動的に発進させる。
【0035】
あるいは検出範囲Ｒ３において歩行者５０が検出された場合、追従走行部２３は追従発進システムを解除してもよい。この場合、ユーザから追従発進指示が入力され、かつ、検出範囲Ｒ３において歩行者５０が検出されなくなったとしても自車両４０は自動的に発進しない。これにより、自車両４０が停止した後に歩行者５０が検出された場合、歩行者５０が自車両４０の前方を通過する可能性があるエリアにおいて追従発進が防止される。またユーザは追従発進システムを利用できないため、ユーザは手動で自車両４０を発進させる必要がある。これによりユーザに前方を確認させた状態で自車両４０を発進させることができる。なお追従発進システムが解除された場合であっても停止状態は保持される。
【0036】
次に、図５のフローチャートを参照して、運転支援装置１の一動作例を説明する。
【0037】
ステップＳ１０１において、停止判断部２４は車速センサ１３によって測定された自車両４０の速度を用いて自車両４０が停止したか否かを判断する。自車両４０の速度が０ｋｍ／ｈであるとき（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、処理はステップＳ１０３に進む。自車両４０の速度が０ｋｍ／ｈでないとき（ステップＳ１０１でＮＯ）、一連の処理は終了する。
【0038】
ステップＳ１０３において、検出範囲設定部２５は自車両４０が走行しているときと比較して検出範囲を車幅方向に拡げる（図４参照）。
【0039】
処理はステップＳ１０５に進み、拡げられた検出範囲Ｒ３で歩行者５０が検出された場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、追従走行部２３は追従発進を禁止する。すなわち追従走行部２３は追従発進システムを解除する。一方、拡げられた検出範囲Ｒ３で歩行者５０が検出されない場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、追従走行部２３はユーザからの追従発進指示に従い、先行車両４１に追従するように自車両４０を自動的に発進させる。
【0040】
（作用効果）
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、以下の作用効果が得られる。
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、以下の作用効果が得られる。
【0041】
検出範囲設定部２５は自車両４０の前方において物体を検出するためのセンサの検出範囲を設定する。検出範囲設定部２５は自車両４０が停止しているときは、自車両４０が先行車両４１に追従して走行しているときと比較して、検出範囲を車幅方向に拡げる（図４参照）。これにより、自車両４０が停止しているときコントローラ２０は、自車両４０が走行しているときと比較して広い範囲で自車両４０の前方に進入する可能性がある物体（歩行者５０）を検出することが可能となる。またコントローラ２０は自車両４０が停止しているときは自車両４０が走行しているときと比較して自車両の前方に進入する可能性がある物体を素早く検出することが可能となる。
【0042】
また自車両４０が走行しているときの検出範囲は、自車両４０が停止しているときと比較して小さい。これにより、自車両４０が走行しているときコントローラ２０は追従制御の妨げとなりうる物体を除いた物体（隣接走行車両、樹木、歩道を歩く歩行者など）に基づいた制御を防止することができる。なお隣接走行車両とは自車両４０が走行する車線に隣接する車線を走行する車両を指す。
【0043】
追従走行部２３は車幅方向に拡げられた検出範囲で物体が検出された場合、自車両４０が先行車両４１に追従して発進することを禁止する。これにより、自車両４０が停止した後に歩行者５０が検出された場合、歩行者５０が自車両４０の前方を通過する可能性があるエリアにおいて追従発進が防止される。またユーザは追従発進システムを利用できないため、ユーザは手動で自車両４０を発進させる必要がある。これによりユーザに前方を確認させた状態で自車両４０を発進させることができる。
【0044】
なお、コントローラ２０は自車両４０の位置情報に基づいて自車両４０が自動車専用道路を走行しているかどうかを判断してもよい。自動車専用道路とは日本では道路管理者によって指定された自動車のみが、走行を許可された道路と定義される。代表的な自動車専用道路は高速道路である。自車両４０が自動車専用道路を走行していると判断され、かつ、車幅方向に拡げられた検出範囲で物体が検出された場合、コントローラ２０は自車両４０が先行車両４１に追従して発進することを禁止してもよい。歩行者５０または自転車が存在しない自動車専用道路において歩行者５０または自転車が検出されたということは、ＧＰＳ受信機１４の精度低下などにより誤った位置情報が認識されている可能性がある。このようなケースにおいてコントローラ２０は追従発進を禁止することにより、システムの信頼性が向上する。
【0045】
検出範囲設定部２５は自車両４０の停止をトリガとして検出範囲を拡げると説明したが、これは必ずしも自車両４０が停止した瞬間に検出範囲を拡げることに限定されない。つまり自車両４０が停止した後、検出範囲設定部２５は所定時間が経過するまでは検出範囲を変更せず、所定時間が経過した後に検出範囲を拡げてもよい。これは追従発進を許可するモードとして、２つのモード（第１モード、第２モード）が設定されることにより実現する。
【0046】
第１モード、第２モードについて説明する。第１モードとは自車両４０が停止してから第１所定時間が経過するまでに先行車両４１が発進した場合に追従発進を許可するモードである。第２モードとは第１所定時間より長い第２所定時間が経過するまでに先行車両４１が発進した場合に追従発進を許可するモードである。第１所定時間の一例は３秒、第２所定時間の一例は３０秒である。第１モード及び第２モードはコントローラ２０によって設定される。検出範囲設定部２５は第１モードでは検出範囲を変更せず、第２モードにて検出範囲を拡げることができる。
【0047】
具体例について図６を参照して説明する。図６に示すシーン１は自車両４０が停止してから第１所定時間（３秒）が経過するまでのシーンである。つまりシーン１において自車両４０のモードは第１モードである。図６に示すように検出範囲設定部２５は第１モードでは検出範囲Ｒ１を変更しない。図６に示すシーン２は第１所定時間（３秒）が経過してから第２所定時間（３０秒）が経過するまでのシーンである。つまりシーン２において自車両４０のモードは第２モードである。図６に示すように検出範囲設定部２５は第２モードでは検出範囲Ｒ１を車幅方向に拡げる（拡げられた検出範囲はＲ３として示される）。
【0048】
第２モードでは第１モードと比較して発進許可時間が長い。発進許可時間が延びる場合停止時間も延びる。したがって第２モードにおいて検出範囲が車幅方向に拡がることにより、より一層物体が検出されやすくなる。なお第２所定時間が経過しても先行車両４１が発進しない場合、追従走行部２３は追従発進システムを解除する。
【0049】
本実施形態において検出範囲設定部２５によって設定される検出範囲は、カメラ１０の検出範囲である。カメラ１０が検出する物体は少なくとも歩行者５０または自転車のいずれか一方である。車幅方向に拡げられた検出範囲Ｒ３において歩行者５０または自転車を検出する手段をカメラ１０に限定することにより、自車両４０が走行する車線の近くに存在する隣接車線の他車両などを検出対象から除くことができる。
【0050】
コントローラ２０はカメラ画像に写る先行車両４１の後端部の変化に基づいて歩行者５０または自転車を検出してもよい。歩行者５０または自転車が自車両４０の前方を通過する場合、後端部の画像に変化が生ずる。このように後端部の画像に変化が生じた場合、コントローラ２０は歩行者５０または自転車が存在すると判断してもよい。これにより、コントローラ２０は物体として認識が難しい形状の歩行者５０または自転車を検出することができる。
【0051】
上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含む。
【0052】
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【0053】
上述の実施形態では検出範囲設定部２５によって設定された検出範囲において、物体を検出するセンサをカメラ１０として説明したが、カメラ１０に加えてソナー１２を追加してもよい。カメラ１０の検出対象は歩行者５０または自転車であるが、ソナー１２の検出対象は特に限定されない。ソナー１２による物体の検出方法を説明する。自車両４０が停止しているとき、自車両４０が停止している車線内の距離情報が所定値以上変化した場合、物体を検出したと判断される。また距離情報が急変した場合に物体を検出したと判断されてもよい。なおソナー１２は自車両４０が停止しているときのみ用いられる。
【0054】
高速道路で渋滞が発生した場合、検出範囲設定部２５によって設定される検出範囲は図７に示すように検出範囲Ｒ１となる。検出範囲Ｒ１の大きさについては上述したため説明を省略する。
【符号の説明】
【0055】
１ 運転支援装置
１０ カメラ
１１ レーダ
１２ ソナー
１３ 車速センサ
１４ ＧＰＳ受信機
１５ スイッチ
２０ コントローラ
２１ 車線検出部
２２ 先行車両検出部
２３ 追従走行部
２４ 停止判断部
２５ 検出範囲設定部
３０ ステアリングアクチュエータ
３１ アクセルペダルアクチュエータ
３２ ブレーキアクチュエータ
１０ カメラ
１１ レーダ
１２ ソナー
１３ 車速センサ
１４ ＧＰＳ受信機
１５ スイッチ
２０ コントローラ
２１ 車線検出部
２２ 先行車両検出部
２３ 追従走行部
２４ 停止判断部
２５ 検出範囲設定部
３０ ステアリングアクチュエータ
３１ アクセルペダルアクチュエータ
３２ ブレーキアクチュエータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】