特許 7381159 ドレープ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-07

(45)【発行日】2023-11-15

(54)【発明の名称】ドレープ

(51)【国際特許分類】

   A61B 46/10 20160101AFI20231108BHJP

   A61B 34/30 20160101ALI20231108BHJP

【ＦＩ】

A61B46/10

A61B34/30

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2023523046

(86)(22)【出願日】2021-12-08

(86)【国際出願番号】 JP2021045105

(87)【国際公開番号】W WO2023105675

(87)【国際公開日】2023-06-15

【審査請求日】2023-04-14

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】515075692

【氏名又は名称】リバーフィールド株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135183

【弁理士】

【氏名又は名称】大窪 克之

(72)【発明者】

【氏名】森田 直也

【審査官】和田 将彦

(56)【参考文献】

【文献】特表２０２０－５００６０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／１９９４１３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－１７１３４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０２０２００９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／２３５１５１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ４６／１０

Ａ６１Ｂ ３４／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

医療用ロボットを覆うドレープであって、
前記医療用ロボットの接続部に装着されるアタッチメントと、
前記アタッチメントと分離不能に設けられ、可撓性を有し、前記医療用ロボットを覆うシートと、
前記アタッチメントに設けられ、前記シートが前記アタッチメントと前記接続部との間に挟まれることを防ぐ挟み込み防止部と、
を備え、
前記挟み込み防止部の外面の少なくとも一部に第１付着層が設けられ、前記シートと前記挟み込み防止部とは、前記第１付着層により分離不能に付着し、
前記シートにおける前記第１付着層が付着した側とは反対側に設けられる第２付着層を有し、前記シートは、前記第１付着層と前記第２付着層とに挟まれた挟持部分を有し、
前記第２付着層における前記シートに対向する側と反対側に前記アタッチメントが位置することを特徴とするドレープ。

【請求項2】

医療用ロボットを覆うドレープであって、
前記医療用ロボットの接続部に装着されるアタッチメントと、
前記アタッチメントと分離不能に設けられ、可撓性を有し、前記医療用ロボットを覆うシートと、
前記アタッチメントに設けられ、前記シートが前記アタッチメントと前記接続部との間に挟まれることを防ぐ挟み込み防止部と、
を備え、
前記挟み込み防止部の外面の少なくとも一部に第１付着層が設けられ、前記シートと前記挟み込み防止部とは、前記第１付着層により分離不能に付着し、
前記シートにおける前記第１付着層が付着した側とは反対側に設けられる第２付着層を有し、前記シートは、前記第１付着層と前記第２付着層とに挟まれた挟持部分を有し、
前記第２付着層における前記シートに対向する側と反対側には、前記第２付着層を保護するカバーフィルムが設けられることを特徴とするドレープ。

【請求項3】

前記挟み込み防止部は前記アタッチメントの外面から外方に延出した延出部分を有する板状体を備え、前記第１付着層は、前記板状体の一方の主面に設けられ、前記板状体の延出部分の端部まで延在する、請求項１または請求項２に記載のドレープ。

【請求項4】

前記挟持部分は、前記シートの折り返し部分を含む、請求項２に記載のドレープ。

【請求項5】

医療用ロボットを覆うドレープであって、
前記医療用ロボットの接続部に装着されるアタッチメントと、
前記アタッチメントと分離不能に設けられ、可撓性を有し、前記医療用ロボットを覆うシートと、
前記アタッチメントに設けられ、前記シートが前記アタッチメントと前記接続部との間に挟まれることを防ぐ挟み込み防止部と、
を備え、
前記アタッチメントは、患者への挿入部材を保持する前記医療用ロボットと前記挿入部材との間に配置されて前記挿入部材と前記医療用ロボットとを分離するとともに、前記挿入部材に設けられた可動部に前記医療用ロボットが備える動力伝達部からの進退方向の動力を伝達するセパレータを有し、
前記セパレータは、
前記動力伝達部に係合する第１係合部と、前記挿入部材の前記可動部に係合する第２係合部とを有して、前記動力伝達部から受けた前記動力を前記可動部に伝えるスライダと、
前記スライダの一部を挿通させる貫通孔を有し前記医療用ロボットに対して脱着可能に装着されるセパレータ本体と、を備え、
前記挟み込み防止部の前記セパレータ本体が対向する側に設けられた第１付着層と、前記セパレータ本体の前記挟み込み防止部が対向する側に設けられた第２付着層とを有し、
前記シートは、前記第１付着層と前記第２付着層とに挟まれた挟持部分を有することを特徴とするドレープ。

【請求項6】

前記挟み込み防止部は開口部を有し、
前記シートは、前記開口部を覆わないように前記第１付着層に付着する、請求項５に記載のドレープ。

【請求項7】

医療用ロボットを覆うドレープであって、
前記医療用ロボットの接続部に装着されるアタッチメントと、
前記アタッチメントと分離不能に設けられ、可撓性を有し、前記医療用ロボットを覆うシートと、
前記アタッチメントに設けられ、前記シートが前記アタッチメントと前記接続部との間に挟まれることを防ぐ挟み込み防止部と、
を備え、
前記アタッチメントは、患者への挿入部材を保持する前記医療用ロボットと前記挿入部材との間に配置されて前記挿入部材と前記医療用ロボットとを分離するとともに、前記挿入部材に設けられた可動部に前記医療用ロボットが備える動力伝達部からの進退方向の動力を伝達するセパレータを有し、
前記セパレータは、
前記動力伝達部に係合する第１係合部と、前記挿入部材の前記可動部に係合する第２係合部とを有して、前記動力伝達部から受けた前記動力を前記可動部に伝えるスライダと、
前記スライダの一部を挿通させる貫通孔を有し前記医療用ロボットに対して脱着可能に装着されるセパレータ本体と、を備え、
前記挟み込み防止部は板状体からなり、
前記板状体のうち、前記スライダの周囲に位置する部分は、当該部分を法線方向からみたときに、前記セパレータ本体よりも前記板状体の主面内方向に突出する部分を有しないことを特徴とするドレープ。

【請求項8】

前記挟み込み防止部の可撓性は、前記アタッチメントよりも高く、前記シートよりも低い、請求項１、請求項２および請求項４から請求項７のいずれか１項に記載のドレープ。

【請求項9】

前記挟み込み防止部は、透光性を有する、請求項１、請求項２および請求項４から請求項７のいずれか１項に記載のドレープ。

【請求項10】

前記挟み込み防止部は、前記アタッチメントの外面から外方に延出した延出部分を有する板状体を備える、請求項４から請求項６のいずれか１項に記載のドレープ。

【請求項11】

前記板状体は、前記延出部分の端部を含む領域において、前記シートに分離不能に付着している、請求項１０に記載のドレープ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、医療用ロボットと術具とを分離するドレープに関する。

【背景技術】

【0002】

医療用ロボットを用いた手術は、術者の負担軽減のみならず、高精度かつ安定した処置による患者への負担軽減や遠隔医療の可能性を高める技術として注目されている。患者に直接的に接触する術具は、一般的には、繰り返し使用を考慮し、滅菌可能な構成としているが、術具を動かす機構が設けられた医療用ロボット側は構成される電気電子部品に滅菌耐性がないため、滅菌されていないのが一般的である。そこで、医療用ロボットを用いた手術では、軟質で可撓性を有するシートを備えるドレープで医療用ロボット側を覆い、ドレープに覆われた内部（非清潔領域）とドレープから露出する術具が位置する領域（清潔領域）とを分離して、清潔領域および非清潔領域のそれぞれの環境を維持するようにしている。

【0003】

特許文献１には、外科用器具に駆動を提供するための駆動装置を備える外科用ロボットアームを覆うための外科用ロボットドレープが開示される。このドレープは、ロボットアームを覆ってその上に無菌境界を画定するためのカバーと、カバーに取り付けられたインターフェースエレメントと、を備える。

【0004】

また、特許文献２には、外科用ロボットの一部を覆うための外科用ロボットドレープが開示される。このドレープは、外科用ロボットの駆動装置を覆ってその上に無菌境界を画定するカバーと、複数のインターフェースエレメントと、を含んで構成される。

【0005】

また、特許文献３には、挿入部材の回転操作があった場合に、回転部材、固定部材、保持体、アーム部などを覆うドレープが破れる可能性を低減することができ、清潔領域と非清潔領域の分離を確実に維持することができるベアリング構造が開示される。

【0006】

また、特許文献４には、手術ロボットのジョイントを覆う手術ロボット用ドレープが開示される。このドレープは、ロボットのジョイントよりも基端側にある部位を覆う無菌バリアを形成し且つ当該部位と共に回転するように固定された基端側ドレープ材部と、ロボットのジョイントよりも先端側にある部位上に無菌バリアを形成し且つ当該部位と共に回転するように固定された先端側ドレープ材部とを有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特表２０１８－５１５２１２号公報

【文献】特表２０１８－５１５２１３号公報

【文献】特許第６８０６４０７号公報

【文献】特表２０２１－５１１８７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

このような清潔領域と非清潔領域とを分離するドレープには、医療用ロボットの駆動機構の動作を術具が設けられた部材に伝達するアタッチメントが設けられている場合がある。使用の際に、アタッチメントはロボットの所定の位置に取り付けられるが、この取り付けの際に、アタッチメントに連続する可撓性のシートがアタッチメントとロボットとの間に挟み込まれることが懸念される。このような挟み込みが生じると、アタッチメントの固定不良やドレープのシートの破損原因になる。

【0009】

本発明は、ドレープを医療用ロボットに取り付ける際にドレープのシートの挟み込みを回避して、アタッチメントの固定不良やドレープのシートの破損を防止することができるドレープを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、医療用ロボットを覆うドレープであって、医療用ロボットの接続部に装着されるアタッチメントと、アタッチメントと分離不能に設けられ、可撓性を有し、医療用ロボットを覆うシートと、アタッチメントに設けられ、シートがアタッチメントと接続部との間に挟まれることを防ぐ挟み込み防止部と、を備える。

【0011】

このような挟み込み防止部を備えることで、ドレープで医療用ロボットを覆う際、可撓性を有するシートがアタッチメントと接続部との間に挟まれることを防止することができる。

【0012】

上記ドレープにおいて、挟み込み防止部の可撓性は、アタッチメントよりも高く、シートよりも低いことが好ましい。このように、挟み込み防止部に適度な可撓性を持たせることで、シートがアタッチメントに近づき過ぎることを抑制することができる。

【0013】

上記ドレープにおいて、挟み込み防止部は、透光性を有することが好ましい。これにより、挟み込み防止部を介してアタッチメントと接続部との装着状況を参照することができる。

【0014】

上記ドレープにおいて、挟み込み防止部は、アタッチメントの外面から外方に延出した延出部分を有する板状体を備えることが好ましい。このような板状体によって、アタッチメントの外面から外方の領域でのシートの挟み込みを防止することができる。

【0015】

上記ドレープにおいて、板状体は、延出部分の端部を含む領域において、シートに分離不能に付着していることが好ましい。これにより、板状体とシートとの間で、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。

【0016】

上記ドレープにおいて、挟み込み防止部の外面の少なくとも一部に第１付着層が設けられ、シートと挟み込み防止部とは、第１付着層により分離不能に付着することが好ましい。このように、シートと挟み込み防止部との間が第１付着層によって分離不能に付着していることで、シートと挟み込み防止部との間で、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。

【0017】

上記ドレープにおいて、挟み込み防止部はアタッチメントの外面から外方に延出した延出部分を有する板状体を備え、第１付着層は、板状体の一方の主面に設けられ、板状体の延出部分の端部まで延在することが好ましい。これにより、第１付着層によるシートと板状体との付着が延出部分の端部まで行われ、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。

【0018】

上記ドレープにおいて、シートにおける第１付着層が付着した側とは反対側に設けられる第２付着層を有し、シートは、第１付着層と第２付着層とに挟まれた挟持部分を有することが好ましい。このように、挟持部分によってシートが第１付着層と第２付着層との間で挟持されることで、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。

【0019】

上記ドレープにおいて、第２付着層におけるシートに対向する側と反対側にアタッチメントが位置することが好ましい。これにより、第２付着層によってアタッチメントが接着され、アタッチメントとシートとの間で、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。

【0020】

上記ドレープにおいて、第２付着層におけるシートに対向する側と反対側には、第２付着層を保護するカバーフィルムが設けられることが好ましい。これにより、シートをアタッチメントに接着する前の段階で第２付着層が意図しない箇所に付着してしまうことを防止することができる。

【0021】

上記ドレープにおいて、挟持部分は、シートの折り返し部分を含んでいてもよい。これにより、シートの折り返し部分を含めてシートが第１付着層と第２付着層との間で挟持され、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。

【0022】

上記ドレープは、患者への挿入部材を脱着可能かつ回転可能に保持するホルダをアームの先に備える医療用ロボットを覆うものであって、アタッチメントは、ホルダが内部に挿通した状態で、アームに対して取り付けられるリング状の固定部材と、ホルダが内部に挿通した状態で、固定部材に対して摺動回転可能に取り付けられ、ホルダとともに回転可能な、リング状の回転部材とを備えるベアリング構造を有し、シートは、固定部材に装着され、アームを覆う第１シートと、回転部材に装着され、ホルダを覆い、回転部材とともに回転可能な第２シートとを備える。これにより、医療用ロボットのアームを覆う第１シートと、ホルダを覆い、回転可能な第２シートとを有するシートにおいて、ドレープを医療用ロボットに被せる際にシートの噛み込みを防止することができる。

【0023】

上記ドレープにおいて、挟み込み防止部は、固定部材の外周に設けられることが好ましい。これにより、医療用ロボットのアームの先に備えられるホルダに第１シートを被せる際、挟み込み防止部によって固定部材の外周でのシートの噛み込みを防止することができる。

【0024】

上記ドレープにおいて、挟み込み防止部は回転部材から離れる方向に延出する板状体からなることが好ましい。このような板状体によって、回転部材の周囲の領域でのシートの噛み込みを防止することができる。

【0025】

上記ドレープにおいて、回転部材は、その外周に、回転部材と第２シートとを分離不能に付着させる付着層が配置される凹部を有することが好ましい。このような凹部に付着層が配置されることで、回転部材と第２シートとの接着部分において、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。

【0026】

上記ドレープにおいて、アタッチメントは、患者への挿入部材を保持する医療用ロボットと挿入部材との間に配置されて挿入部材と医療用ロボットとを分離するとともに、挿入部材に設けられた可動部に医療用ロボットが備える動力伝達部からの進退方向の動力を伝達するセパレータを有し、セパレータは、動力伝達部に係合する第１係合部と、挿入部材の可動部に係合する第２係合部とを有して、動力伝達部から受けた動力を可動部に伝えるスライダと、スライダの一部を挿通させる貫通孔を有し医療用ロボットに対して脱着可能に装着されるセパレータ本体と、を備える。このように、アタッチメントとしてセパレータを有する構成において、ドレープで医療用ロボットを覆う際、挟み込み防止部によって可撓性を有するシートがアタッチメントと接続部との間に挟まれることを防止することができる。

【0027】

上記ドレープにおいて、挟み込み防止部のセパレータ本体が対向する側に設けられた第１付着層と、セパレータ本体の挟み込み防止部が対向する側に設けられた第２付着層とを有し、シートは、第１付着層と第２付着層とに挟まれた挟持部分を有することが好ましい。このように、挟持部分によってシートが第１付着層と第２付着層との間で挟持されることで、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。

【0028】

上記ドレープにおいて、挟み込み防止部は開口部を有し、シートは、開口部を覆わないように第１付着層に付着することが好ましい。これにより、挟み込み防止部の貫通孔を覆わないようにシートが付着される。

【0029】

上記ドレープにおいて、挟み込み防止部は板状体からなることが好ましい。これにより、板状体によってシートの挟み込みを防止することができる。

【0030】

上記ドレープにおいて、板状体のうち、スライダの周囲に位置する部分は、当該部分を法線方向からみたときに、セパレータ本体よりも板状体の主面内方向に突出する部分を有しないことが好ましい。これにより、板状体を必要以上に延出させずにシートの挟み込み防止効果を得ることができる。

【発明の効果】

【0031】

本発明によれば、ドレープを医療用ロボットに取り付ける際にドレープのシートの挟み込みを回避して、アタッチメントの固定不良やドレープの破損を防止することができるドレープを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】医療用ロボットの構成を例示する斜視図である。

【図2】挿入部材の装着状態を例示する斜視図である。

【図3】医療用ロボットの駆動部分を例示する平面図である。

【図4】セパレータを介した接続構成を例示する断面図である。

【図5】医療用ロボットのアーム先端側の概略構成を例示する分解斜視図である。

【図6】ベアリング構造の構成を例示する分解斜視図である。

【図7】（ａ）および（ｂ）は、ドレープの構成を例示する図である。

【図8】挟み込み防止部を例示する斜視図である。

【図9】（ａ）および（ｂ）は、挟み込み防止部を例示する模式断面図である。

【図10】第２シートと回転部材との接続部分を例示する模式断面図である。

【図11】第２シートの開口と挟み込み防止部とを例示する平面図である。

【図12】第２シートとセパレータとの接着前の状態について例示する斜視図である。

【図13】第２シートとセパレータとの接着後の状態について例示する斜視図である。

【図14】第１シートと第２シートとの連結について例示する模式図である。

【図15】第１シートの取り付け部分を例示する斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0033】

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明では、同一の部材には同一の符号を付し、一度説明した部材については適宜その説明を省略する。また、各図には、基準座標としてＸ－Ｙ－Ｚ座標を示している。以下の説明において、Ｚ１－Ｚ２方向を上下方向、Ｘ１－Ｘ２方向を前後方向、Ｙ１－Ｙ２方向を左右方向と称する。Ｘ１－Ｘ２方向とＹ１－Ｙ２方向は互いに垂直であり、これらを含むＸ－Ｙ平面はＺ１－Ｚ２方向に垂直である。また、上側（Ｚ１側）から下側（Ｚ２側）を見た状態を平面視と言うことがある。

【0034】

（医療用ロボットの構成）
図１は、医療用ロボットの構成を例示する斜視図である。
図２は、挿入部材の装着状態を例示する斜視図である。
図３は、医療用ロボットの駆動部分を例示する平面図である。
図４は、セパレータを介した接続構成を例示する断面図である。

【0035】

図１に示すように、医療用ロボット５００は、遠隔操作可能なマニピュレータであって向きや角度を変更可能なアーム部５１０を有する。アーム部５１０の先端にはホルダ２１が設けられる。ホルダ２１の前端からは、ホルダ２１と、ホルダ２１を覆うように配置されたアタッチメント２０のセパレータ２２とが前方へ延出している。医療用ロボット５００による施術の対象となる患者の体内へ挿入される挿入部材１００（図２参照）は、セパレータ２２によってホルダ２１に対して脱着可能に装着される。挿入部材１００は、アーム部５１０の向きや角度の変更にしたがって姿勢が変更される。挿入部材１００としては、施術のために用いる処置具や、内視鏡が挙げられる。

【0036】

図２に示すように、挿入部材１００は、本体１１０と、本体１１０から延在するシャフト１２０と、シャフト１２０の先端（本体１１０とは反対側の端部）に設けられる処置部１３０とを備える、処置部１３０は例えば鉗子である。なお、図２では、挿入部材１００にアタッチメント２０のセパレータ２２が装着された状態が示されているが、実際の施術時には、図１に示されるように、医療用ロボット５００のホルダ２１にまずセパレータ２２を装着し、装着状態のセパレータ２２に挿入部材１００が取り付けられる。

【0037】

医療用ロボット５００に取り付けられる挿入部材１００は滅菌処理されており、施術室側である清潔領域に配置される。一方、医療用ロボット５００は挿入部材１００ほど清潔ではない非清潔領域に配置される。このため、施術の際には医療用ロボット５００にドレープ１のシート５０（図１の破線参照）を被せて清潔領域と非清潔領域とを区画する。ドレープ１も滅菌処理されている。

【0038】

ここで、ドレープ１は、セパレータ２２を有するアタッチメント２０と、可撓性を有するシート５０と、を有する。シートはアタッチメント２０と分離不能に設けられる。ドレープ１の詳細については後述する。

【0039】

図３に示すように、医療用ロボット５００には、アクチュエータ部５１１と、制御部５１２と、が設けられている。アクチュエータ部５１１は、挿入部材１００を動作させる駆動力を発生させるものである。アクチュエータ部５１１には、アタッチメント２０に対して前後方向（Ｘ１－Ｘ２方向）の駆動力を伝達する動力伝達部５５０が接続されている。

【0040】

本実施形態では、アクチュエータ部５１１が空気などの気体や、流体を用いて駆動力を発生させるものである例に適用して説明する。なお、アクチュエータ部５１１としては、電動モータを用いたものであってもよく、その動力を発生させる形式を限定するものではない。また、アクチュエータ部５１１としては、ピストンおよびシリンダを用いた構成を有するものであってもよいし、その他の公知の流体から駆動力を発生させる構成を有するものであってもよく、その具体的な構成を限定するものではない。

【0041】

制御部５１２は、アクチュエータ部５１１における駆動力の発生を制御するものである。また、動力伝達部５５０（図２参照）におけるＸ方向の移動や、動力伝達部５５０の配置位置を制御するものである。本実施形態では、アクチュエータ部５１１に対する空気などの気体の供給を制御部５１２が制御する例に適用して説明する。

【0042】

挿入部材１００をホルダ２１に取り付けるには、ホルダ２１に取り付けられたセパレータ２２に、挿入部材１００の本体１１０を例えばＹ方向にスライドさせるようにして嵌め込む。

【0043】

本体１１０のセパレータ２２への嵌め込みによって、動力伝達部５５０からの動力がセパレータ２２のスライダ２２３を介して本体１１０に伝達可能となる。本体１１０内には、処置部１３０とワイヤ１６０で連結されて所定の動作（例えば前後方向の動作）が可能な可動部１５０が設けられ、動力伝達部５５０の動作（例えば前後方向の動作）がセパレータ２２のスライダ２２３から挿入部材１００の可動部１５０に伝わり、ワイヤ１６０を通じて処置部１３０を動作させる（例えば鉗子の開閉動作）ことができる。すなわち、セパレータ２２は、挿入部材１００に設けられた可動部１５０に医療用ロボット５００が備える動力伝達部５５０からの進退方向の動力を伝達する。

【0044】

図４に示すように、セパレータ２２は、セパレータ本体２２１と、スライダ２２３と、を有する。セパレータ本体２２１には、スライダ２２３の一部を挿通させる貫通孔２０ｈが設けられ、医療用ロボット５００に対して脱着可能に装着される。スライダ２２３はセパレータ本体２２１に対して前後方向（Ｘ１－Ｘ２方向）にスライド移動可能に設けられる。スライダ２２３は、動力伝達部５５０に係合する第１係合部１１と、挿入部材１００の可動部１５０に係合する第２係合部１２とを有し、動力伝達部５５０から受けた動力を可動部１５０に伝える。

【0045】

セパレータ２２の第１係合部１１には動力伝達部５５０の突起部（動力側突起部５５０ａ）が嵌合する凹部１１ａが設けられる。セパレータ２２をアーム部５１０のホルダ２１に取り付けると、動力伝達部５５０の動力側突起部５５０ａがスライダ２２３の第１係合部１１の凹部１１ａに嵌め込まれる。これにより、動力伝達部５５０が進退動作した際の動力が第１係合部１１に伝達され、スライダ２２３の前後動作が可能となる。

【0046】

また、第２係合部１２には、挿入部材１００の可動部１５０の突起部（挿入側突起部１５０ａ）が嵌合する凹部１２ａが設けられる。挿入部材１００の本体１１０をセパレータ２２に取り付けると、本体１１０の裏面から突出する挿入側突起部１５０ａが第２係合部１２の凹部１２ａに嵌め込まれる。これにより、スライダ２２３と挿入部材１００の可動部１５０とが係合状態となり、動力伝達部５５０の前後動作がスライダ２２３から挿入部材１００の可動部１５０に伝達可能となる。すなわち、動力伝達部５５０を前後動作させると、その動力がスライダ２２３から可動部１５０に伝えられ、可動部１５０の前後動作がワイヤ１６０に伝わり、ワイヤ１６０を介して処置部１３０を動作させることができる。

【0047】

（ドレープのベアリング構造）
図５は、医療用ロボットのアーム先端側の概略構成を例示する分解斜視図である。
図６は、ベアリング構造の構成を例示する分解斜視図である。
図５に示すように、ホルダ２１とセパレータ２２は、前方から後方へ順に配置された、スイッチユニット３１、ベアリング構造４０、および軸受部材３２を介してアーム部５１０に取り付けられる。軸受部材３２は、円環状のベアリングプレート３３を介してアーム部５１０に固定される。ホルダ２１はスイッチユニット３１と一体に設けられる。このホルダ２１にセパレータ２２が着脱自在に取り付けられる。軸受部材３２は、例えば、外輪がアーム部５１０に固定され、内輪が外輪に対して相対回転可能な転がり軸受である。

【0048】

図５と図６に示すように、ベアリング構造４０は、いずれもリング状の、回転部材４１と、固定部材であるジョイント部材４２と、ベース部材４３とを備える。ホルダ２１とセパレータ２２とは、その後部が、ベアリング構造４０の各部材の内部に挿通され、回転部材４１と一体に設けられる。

【0049】

ジョイント部材４２とベース部材４３は、嵌合によって互いに脱着可能に取り付けられ、固定部材４４を構成する。ベース部材４３は、アーム部５１０に対して取り付けられる。回転部材４１は、固定部材４４のジョイント部材４２に対して、周方向Ｃに沿って摺動可能に取り付けられる。

【0050】

ベース部材４３は、ジョイント部材４２との脱着に対する耐久性の点から金属で構成することが好ましく、例えばアルミニウムやジュラルミンが用いられる。

【0051】

ジョイント部材４２および回転部材４１は、摺動性や、滅菌に対する耐久性の点から樹脂材料で構成することが好ましく、例えばＡＢＳ樹脂、ポリカーボネート、ポリアセタールが好適である。

【0052】

回転部材４１と固定部材４４をこのような材料で構成することにより、摺動性を長期間確保することを可能とし、かつ、長期間に渡る摺動による損傷を低減することができる。

【0053】

ホルダ２１、セパレータ２２、スイッチユニット３１、および回転部材４１は、軸受部材３２によって回転可能に支持され、不図示のモータの駆動にしたがって、前後方向（Ｘ１－Ｘ２方向）に沿った回転軸ＡＸを中心として回転する。

【0054】

ドレープ１は、アタッチメント２０を介してシート５０の着脱が行われる。ベース部材４３はアーム部５１０側に固定され、ジョイント部材４２から先端側の部材（回転部材４１およびセパレータ２２）はベース部材４３に対して着脱可能となっている。したがって、本実施形態では、アタッチメント２０にセパレータ２２、回転部材４１およびジョイント部材４２が含まれる構成であってもよい。

【0055】

（ドレープの構成）
次に、ドレープ１の詳細について説明する。
図７（ａ）および（ｂ）は、ドレープの構成を例示する図である。
図７（ａ）にはドレープ１を取り付ける前の状態を示す側面図が表され、図７（ｂ）にはドレープ１をホルダ２１およびアーム部５１０側に取り付けた状態を示す側面図が表される。
図７（ａ）および（ｂ）に示すように、施術の際、医療用ロボット５００は複数の開口部を有する筒状の概形を有するドレープ１で覆われる。医療用ロボット５００がドレープ１で覆われた状態であっても、挿入部材１００をホルダ２１に脱着できるとともに、挿入部材１００が装着されたホルダ２１を回転させることができる。

【0056】

本実施形態に係るドレープ１は、アタッチメント２０と、シート５０と、挟み込み防止部７０と、を備える。アタッチメント２０は、先に説明したセパレータ２２を有する。すなわち、セパレータ２２は、医療用ロボット５００と挿入部材１００との間に配置されて挿入部材１００と医療用ロボット５００とを分離するとともに、挿入部材１００に設けられた可動部１５０（図２参照）に医療用ロボット５００が備える動力伝達部５５０からの前後方向の動力を伝達する役目を果たす。

【0057】

シート５０は、ベアリング構造４０のジョイント部材４２に固定される第１シート５１と、ベアリング構造４０の回転部材４１に沿うように固定される第２シート５２とを有する。

【0058】

具体的には、ジョイント部材４２の後側の外周面１４２ｄに沿うように筒状の第１シート５１の前方（Ｘ１－Ｘ２方向Ｘ１側）の開口部である第１開口部５１ａが固定される。第１シート５１は、ジョイント部材４２から後方へ延び、アーム部５１０を備えた手術用ロボットを覆う。

【0059】

ここで、固定部材４４（図５参照）が、アーム部５１０に固定されたベース部材４３と、ベース部材４３に脱着可能なジョイント部材４２と、の２部品で構成されるため、ジョイント部材４２に第１シート５１を装着することで、第１シート５１をアーム部５１０に対して容易に着脱可能となる。

【0060】

セパレータ２２には、その前端部２２ａから後端部２２ｂにかけて、筒状の第２シート５２の前方開口部５２ａが固定されるように連設される。これにより、セパレータ２２と第２シート５２が一体化され、セパレータ２２の下面が第２シート５２内に配置される。

【0061】

一方、第２シート５２の後方開口部５２ｂは、回転部材４１の外周面１４１に沿うように固定される。

【0062】

以上のように第２シート５２を装着した状態から、アーム部５１０に対して、セパレータ２２および回転部材４１を取り付ける。このとき、回転部材４１内にホルダ２１とスイッチユニット３１が挿通され、さらに、ホルダ２１の上面２１ｂ上にセパレータ２２が取り付けられる。この工程により、図７（ｂ）に示すように、ホルダ２１は、セパレータ２２の前端部２２ａよりも前側に位置する前端部２１ａから、前面および下面が第２シート５２によって覆われるとともに、上面２１ｂがセパレータ２２によって覆われる。第２シート５２は、固定部材４４に対して回転部材４１が相対回転したときに、回転部材４１、セパレータ２２、およびホルダ２１と一体となって回転する。

【0063】

（挟み込み防止部）
挟み込み防止部７０はアタッチメント２０と分離不能に設けられ、可撓性を有している。上記のように、医療用ロボット５００をドレープ１で覆う際、可撓性を有するシート５０がアタッチメント２０と接続部との間に挟まれやすい。本実施形態に係る挟み込み防止部７０は、医療用ロボット５００をドレープ１で覆う際、可撓性を有するシート５０がアタッチメント２０と接続部との間に挟まれることを効果的に防止する。

【0064】

図８は、挟み込み防止部を例示する斜視図である。
図９（ａ）および（ｂ）は、挟み込み防止部を例示する模式断面図である。図９（ａ）には図８のＡ部をＹ１向きにみた断面図が示され、図９（ｂ）には図８のＢ部をＸ２向きにみた断面図が示される。

【0065】

挟み込み防止部７０は、アーム部５１０とドレープ１との接続部分と対応する位置に設けられる。本実施形態では、第１シート５１が接続されるジョイント部材４２に第１挟み込み防止部７１が設けられる。また、本実施形態では、第２シート５２が接続されるセパレータ２２に第２挟み込み防止部７２が設けられる。

【0066】

すなわち、第１シート５１をアーム部５１０に被せる際、第１シート５１が接続されたジョイント部材４２をベース部材４３に嵌合させる。この際の第１シート５１がジョイント部材４２とベース部材４３との間に挟み込まれることを第１挟み込み防止部７１によって防止する。また、第２シート５２をホルダ２１に被せてセパレータ２２をホルダ２１に装着する際、第２シート５２がセパレータ２２とホルダ２１との間、および第２シート５２がセパレータ２２とスイッチユニット３１との間に挟み込まれることを第２挟み込み防止部７２によって防止する。

【0067】

第１挟み込み防止部７１および第２挟み込み防止部７２は両方設けられていることが望ましいが、いずれか一方であってもよい。

【0068】

（第２挟み込み防止部）
第２挟み込み防止部７２は、セパレータ２２の外面から外方に延出する延出部分を有する板状体７２１を備えている。例えば、セパレータ２２はホルダ２１と当接するセパレータ本体２２１と、セパレータ本体２２１の後端側においてセパレータ本体２２１から立ち上がるように設けられた立設部分２２２とを有する。第２挟み込み防止部７２は、このセパレータ本体２２１から外方に延出する第１板状体７２１１と、立設部分２２２から外方に延出する第２板状体７２１２とを有する。

【0069】

板状体７２１の材料は、例えばＰＥＴ（polyethylene terephthalate）である。平板状の板状体７２１の一部を折り曲げることで、セパレータ本体２２１に対向する第１板状体７２１１と、立設部分２２２に対向する第２板状体７２１２とが構成される。第２挟み込み防止部７２の可撓性は、アタッチメント２０よりも高く、シート５０（第２シート５２）よりも低い。このように、第１板状体７２１１がセパレータ本体２２１の縁から外方へ延出し、第２板状体７２１２が立設部分２２２の縁から外方へ延出することで、第１板状体７２１１および第２板状体７２１２の延出部分が羽根のような支えとなり、第２シート５２のセパレータ２２への接近を抑制する。

【0070】

したがって、シート５０を医療用ロボット５００に被せた状態でセパレータ２２をホルダ２１に装着する際、柔らかい第２シート５２がセパレータ２２の縁に接近したり、セパレータ２２とホルダ２１との間やセパレータ２２とスイッチユニット３１との間に挟み込まれたりすることを抑制できる。

【0071】

すなわち、第１板状体７２１１は、セパレータ２２をホルダ２１に装着する際、第２シート５２のセパレータ本体２２１の縁への接近を抑制し、第２シート５２がセパレータ本体２２１とホルダ２１との間に挟み込まれることを防止する。

【0072】

また、第２板状体７２１２は、セパレータ２２をスイッチユニット３１と連結する際、第２シート５２の立設部分２２２の縁への接近を抑制し、第２シート５２が立設部分２２２とスイッチユニット３１との間に挟み込まれることを防止する。さらに、セパレータ２２をスイッチユニット３１に連結した状態では、第２板状体７２１２は回転部材４１から離れる方向に延出することから、ホルダ２１およびアタッチメント２０が回転する際、回転部材４１の周囲の領域での第２シート５２の噛み込みを防止することができる。

【0073】

第２挟み込み防止部７２の少なくとも板状体７２１の延出部分は透光性を有することが好ましい。これにより、セパレータ２２をホルダ２１に装着する際、透光性を有する第２挟み込み防止部７２を介して装着状況を参照しやすくなる。

【0074】

図９（ａ）および（ｂ）に示すように、板状体７２１は、延出部分の端部を含む領域において第２シート５２に分離不能に付着している。本実施形態では、板状体７２１は第２シート５２と第１付着層８１によって付着される。第１付着層８１は例えば両面テープである。第１付着層８１は、第２挟み込み防止部７２の板状体７２１における外面の少なくとも一部に設けられる。この第１付着層８１によって第２シート５２と第２挟み込み防止部７２とが分離不能に付着していることで、第２シート５２と第２挟み込み防止部７２との間で、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。

【0075】

ここで、第１付着層８１は、板状体７２１の一方の主面に設けられ、板状体７２１の延出部分の内側の端部まで延在していることが望ましい。これにより、第１付着層８１による第２シート５２と板状体７２１との付着が延出部分の端部まで行われ、清潔領域と非清潔領域との分離をより確実に行うことができる。

【0076】

また、第２シート５２の第１付着層８１に付着した部分の少なくとも一部を覆うように第２付着層８２が設けられる。すなわち、第２付着層８２は、第２シート５２における第１付着層８１が設けられた側とは反対側に設けられる。第２付着層８２は例えば両面テープである。これにより、第２シート５２は、第１付着層８１と第２付着層８２との間に挟持される挟持部分５２１（図９（ｂ）参照）を有する。そして、第２シート５２は挟持部分５２１において第２付着層８２によりアタッチメント２０のセパレータ２２に付着される。

【0077】

つまり、第２付着層８２における第２シート５２と対向する側と反対側にアタッチメント２０のセパレータ２２が接着される。これにより、挟持部分５２１によって第２シート５２が第１付着層８１と第２付着層８２との間で挟持されることで、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。

【0078】

この挟持部分５２１は、第２シート５２の折り返し部分を含んでいてもよい。第２シート５２はセパレータ２２のセパレータ本体２２１から立設部分２２２にかけて折り返し部分を有する。挟持部分５２１は、立設部分２２２と対向する第２シート５２の折り返し部分にも設けられていることが好ましい。これにより、第２シート５２の折り返し部分を含めて第２シート５２が第１付着層８１と第２付着層８２との間で挟持され、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。

【0079】

また、図９（ｂ）に示すように、板状体７２１のうち、セパレータ２２のスライダ２２３（図４参照）の周囲に位置する部分は、この部分の法線方向（Ｚ１－Ｚ２方向、Ｚ２向き）にみたときに、セパレータ本体２２１よりも板状体７２１の主面内方向（ＸＹ面内方向）に突出する部分を有しないことが好ましい。

【0080】

すなわち、セパレータ本体２２１の下面２２１ｂ（ホルダ２１との接触面）は、セパレータ本体２２１の上面２２１ａ（ホルダ２１との接触面とは反対側の面）よりも狭く設けられる。板状体７２１は、セパレータ本体２２１の下面２２１ｂの縁よりも外方に延出しているが、セパレータ本体２２１の上面２２１ａの縁よりも外方には延出していない。したがって、セパレータ２２をＺ１－Ｚ２方向のＺ２向きにみたとき、板状体７２１はセパレータ本体２２１に隠れて見えない。一方、セパレータ２２をＺ１－Ｚ２方向のＺ１向きにみたとき、板状体７２１はセパレータ本体２２１の下面２２１ｂよりも外方に延出している状態となる。これにより、板状体７２１を必要以上に延出させずに第２シート５２の挟み込み防止効果を得ることができる。

【0081】

図１０は、第２シートと回転部材との接続部分を例示する模式断面図である。図１０には、図８のＣ部をＹ１向きにみた断面図が示される。
図１０に示すように、第２シート５２の端部はベアリング構造４０の回転部材４１の外周面１４１に設けられた凹部４１ｂに両面テープ９１によって接続される。凹部４１ｂは回転部材４１の周方向全体に設けられる。したがって、第２シート５２の端部は回転部材４１の凹部４１ｂの周方向全体に両面テープ９１によって接続される。また、第２シート５２の端部は上から押さえ用のテープ９２によって固定される。これにより、第２シート５２と回転部材４１との間は隙間なく接続され、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。

【0082】

図１１は、第２シートの開口と挟み込み防止部とを例示する平面図である。
図１１には、第２シート５２にセパレータ２２を付着する前の状態が示される。
袋状の第２シート５２の表面側の中央部分には前方開口部５２ａが設けられ、この前方開口部５２ａに被せるようにセパレータ２２が取り付けられる。第２挟み込み防止部７２は、前方開口部５２ａの縁から外方に延出する形状の板状体７２１を有する。第２挟み込み防止部７２は第２シート５２の袋の内側に付着している。すなわち、第２挟み込み防止部７２は開口部７２ａを有し、開口部７２ａと前方開口部５２ａとを合わせるようにして第２シート５２の袋の内側に第１付着層８１によって付着している。これにより、第２シート５２が第２挟み込み防止部７２の開口部７２ａを覆わないように第２シート５２と第２挟み込み防止部７２とが接続される。また、第２シート５２の袋の外側には、第２シート５２の前方開口部５２ａを縁取るように第２付着層８２が付着している。この第２付着層８２によってセパレータ２２が第２シート５２の前方開口部５２ａの上に取り付けられる。

【0083】

第２付着層８２によってセパレータ２２を取り付ける前の状態では、第２付着層８２における第２シート５２と対向する側と反対側には、第２付着層８２を保護するカバーフィルム８２１が設けられていることが好ましい。これにより、セパレータ２２と第２シート５２とを接着する前の段階で第２付着層８２が意図しない箇所に付着してしまうことを防止することができる。

【0084】

図１２は、第２シートとセパレータとの接着前の状態について例示する斜視図である。第２シート５２にセパレータ２２を接着するには、第２挟み込み防止部７２を第２シート５２の袋内に付着した状態で、第２挟み込み防止部７２の後端側の一部を略垂直に折り曲げる。第２挟み込み防止部７２はＰＥＴによって形成されているため、ＰＥＴの折り曲げの癖によって第２挟み込み防止部７２の折り曲げ形状が維持される。この折り曲げ部分は、セパレータ２２の立設部分２２２と対向することになる。

【0085】

この状態で第２付着層８２のカバーフィルム８２１を剥がし、第２付着層８２によってセパレータ２２を第２シート５２に付着する。これにより、第２シート５２の前方開口部５２ａの位置にセパレータ２２が取り付けられる。

【0086】

図１３は、第２シートとセパレータとの接着後の状態について例示する斜視図である。
第２シート５２にセパレータ２２が取り付けられた状態では、可撓性を有する第２シート５２が第２挟み込み防止部７２によって支えられ、セパレータ２２の裏側へ巻き込まれにくくなっている。

【0087】

第２シート５２の後方開口部５２ｂにはリング状の回転部材４１が取り付けられる。袋状の第２シート５２の表面側の前方開口部５２ａの位置においては、袋の内外の間にセパレータ２２が配置され、袋の内側からセパレータ２２を介して袋の外側に医療用ロボット５００からの動作を伝えることができる。

【0088】

図１４は、第１シートと第２シートとの連結について例示する模式図である。
第２シート５２の後方開口部５２ｂに取り付けられた回転部材４１は、第１シート５１のジョイント部材４２と連結される。先に説明したように、回転部材４１はジョイント部材４２に対して回転自在に連結される。これにより、第１シート５１と第２シート５２とが一体になっていても第２シート５２側は回転自在になっており、医療用ロボット５００のアーム部５１０の先端に設けられたホルダ２１部分が回転した場合、セパレータ２２とともに第２シート５２も回転して、ドレープ１の捩れの発生を防止できる。

【0089】

（第１挟み込み防止部）
図１５は、第１シートの取り付け部分を例示する斜視図である。
第１シート５１の第１開口部５１ａはジョイント部材４２の外周面１４２ｄに沿うように固定される。第１シート５１とジョイント部材４２の外周面１４２ｄとの間には第１挟み込み防止部７１が設けられる。

【0090】

第１挟み込み防止部７１は、ジョイント部材４２の外周面１４２ｄに沿って設けられ、後方に延出するように（略筒状に）設けられる。これにより、医療用ロボット５００のアーム部５１０の先に備えられるホルダ２１に第１シート５１を被せる際、第１挟み込み防止部７１によってジョイント部材４２の外周での第１シート５１の噛み込みを防止することができる。

【0091】

すなわち、第１シート５１はアーム部５１０を覆う大きさに設けられているため、ジョイント部材４２から後方に大きく袋状に設けられる。この袋状の第１シート５１をアーム部５１０に被せた状態でジョイント部材４２をベース部材４３に嵌合させる。この際、ジョイント部材４２とベース部材４３との間に第１シート５１を噛み込みやすい。本実施形態では、ジョイント部材４２に第１挟み込み防止部７１が設けられているため、ジョイント部材４２とベース部材４３との間が第１挟み込み防止部７１でカバーされ、第１シート５１がジョイント部材４２とベース部材４３との間に挟み込まれることを抑制することができる。

【0092】

ここで、第１挟み込み防止部７１の可撓性は、ジョイント部材４２よりも高く、シート５０（第１シート５１）よりも低い。これにより、第１挟み込み防止部７１の延出部分が支えとなり、第１シート５１のジョイント部材４２への接近を抑制する。したがって、シート５０を医療用ロボット５００に被せた状態でジョイント部材４２をベース部材４３に嵌合させる際、柔らかい第１シート５１がジョイント部材４２の縁に接近したり、ジョイント部材４２とベース部材４３との間に挟み込まれたりすることを抑制できる。

【0093】

また、第１挟み込み防止部７１の少なくとも延出部分は透光性を有することが好ましい。これにより、ジョイント部材４２をベース部材４３に嵌合させる際、透光性を有する第１挟み込み防止部７１を介して嵌合状況を参照しやすくなる。

【0094】

このように、本実施形態によれば、清潔領域と不潔領域とを十分に分離できるとともに、ドレープ１を医療用ロボット５００に取り付ける際にドレープ１のシート５０の挟み込みを回避して、アタッチメント２０の固定不良やドレープ１の破損を防止することができる。

【0095】

なお、上記に本実施形態を説明したが、本発明はこれらの例に限定されるものではない。例えば、前述の各実施形態に対して、当業者が適宜、構成要素の追加、削除、設計変更を行ったものや、各実施形態の構成例の特徴を適宜組み合わせたものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含有される。例えば、挿入部材１００は内視鏡の一部であってもよい。

【符号の説明】

【0096】

１…ドレープ
１１…第１係合部
１１ａ…凹部
１２…第２係合部
１２ａ…凹部
２０…アタッチメント
２０ｈ…貫通孔
２１…ホルダ
２１ａ…前端部
２１ｂ…上面
２２…セパレータ
２２ａ…前端部
２２ｂ…後端部
３１…スイッチユニット
３２…軸受部材
３３…ベアリングプレート
４０…ベアリング構造
４１…回転部材
４１ｂ…凹部
４２…ジョイント部材
４３…ベース部材
４４…固定部材
５０…シート
５１…第１シート
５１ａ…第１開口部
５２…第２シート
５２ａ…前方開口部
５２ｂ…後方開口部
７０…挟み込み防止部
７１…第１挟み込み防止部
７２…第２挟み込み防止部
７２ａ…開口部
８１…第１付着層
８２…第２付着層
９１…両面テープ
９２…テープ
１００…挿入部材
１１０…本体
１２０…シャフト
１３０…処置部
１４１…外周面
１４２ｄ…外周面
１５０…可動部
１５０ａ…挿入側突起部
１６０…ワイヤ
２２１…セパレータ本体
２２１ａ…上面
２２１ｂ…下面
２２２…立設部分
２２３…スライダ
５００…医療用ロボット
５１０…アーム部
５１１…アクチュエータ部
５１２…制御部
５２１…挟持部分
５５０…動力伝達部
５５０ａ…動力側突起部
７２１…板状体
８２１…カバーフィルム
７２１１…第１板状体
７２１２…第２板状体
ＡＸ…回転軸
Ｃ…周方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】