特許 7381208 自動倉庫システム、自動倉庫システムの保守支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-07

(45)【発行日】2023-11-15

(54)【発明の名称】自動倉庫システム、自動倉庫システムの保守支援方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20231108BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 511H

B65G1/00 501C

B65G1/00 511J

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019038907

(22)【出願日】2019-03-04

(65)【公開番号】P2020142877

(43)【公開日】2020-09-10

【審査請求日】2021-11-16

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】河野 龍太

【審査官】大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】特開昭５６－０１７８９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３４０１２２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】実開昭５７－２０３００６（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を収容可能な自動倉庫システムであって、
第１方向に前記荷を複数並べて収容可能な保管列が、前記第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部と、
前記保管棚部を移動して当該保管棚部の内部を撮像可能な撮像部と、
前記撮像部の撮像結果を表示する表示部と、
前記荷を搭載して前記保管棚部を移送可能な移送機構と、
を備え、
前記移送機構は、前記荷を搭載して前記保管棚部内を第１方向に走行可能な第１台車と、前記第１台車を搭載して第２方向に走行可能な第２台車と、を含み、
前記撮像部は、前記第２台車と一体的に移動し、第１方向に向けられ前記保管列を撮像可能であり、前記第２台車に設けられた前記第１台車を搭載するための台車搭載部から前記第２方向に離間して配置されることを特徴とする自動倉庫システム。

【請求項2】

前記第１台車と一体的に移動する前記撮像部とは別の撮像部を有することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項3】

前記撮像部は、前記移送機構が前記荷を移送しているときに前記保管棚部の内部を撮像可能に構成されることを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記移送機構に対する前記撮像部の姿勢を変更するための操作を受け付ける操作部を有することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

前記撮像部の撮像結果を出力する出力部を有し、
前記出力部は、前記移送機構に設けられることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自動倉庫システム。

【請求項6】

前記撮像部は、前記第２台車が前記第１台車と荷を搭載して移送するときにも撮像できることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自動倉庫システム。

【請求項7】

前記撮像部は、前記保管列で前記第１台車に搭載された荷を撮像できることを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫システム。

【請求項8】

第１方向に荷を複数並べて収容可能な保管列が、前記第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部を備える自動倉庫システムの保守支援方法であって、
前記保管棚部において、前記荷を搭載して第１方向に走行可能な第１台車と、前記第１台車を搭載して第２方向に走行可能な第２台車とを走行させるステップと、
前記第２台車と一体的に移動して撮像範囲が第１方向に向き、前記第２台車に設けられた前記第１台車を搭載するための台車搭載部から前記第２方向に離間して配置される撮像部によって当該保管棚部の内部を撮像するステップと、
前記撮像部の撮像結果を表示するステップと、
を含むことを特徴とする自動倉庫システムの保守支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システムおよび自動倉庫システムの保守支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１によって複数の物品を収容可能な収容棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、保管棚の間で列方向に移動可能な搬送台車と行方向に移動可能な台車とを用いて物品を搬入・搬出するように構成されている。この自動倉庫システムでは、物品をパレットに載置して搬送および収容が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１６００４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者は、自動倉庫システムについて以下の認識を得た。
ある自動倉庫システムは、異常を検知すると自動で非常停止する。非常停止した場合、作業員が保管棚の内部に入り、異常内容を確認し、一旦、保管棚から外部に出て、必要な機器や工具を持って再び保管棚の内部に入り復旧作業を行う必要がある。しかし、自動倉庫システムは、誤検知によって停止する場合も多くある。誤検知の場合も作業員が保管棚の内部に入って確認をする必要がある。

【0005】

また、一旦作業員が保管棚に入ったら、作業員が保管棚から出るまでは再起動できず、この間システムの停止時間が続き、稼働効率が低下する。さらに、再起動しても復旧作業が不十分であれば非常停止は解除されないので、作業員は再び保管棚の内部に入り作業を繰り返す必要があり、システムの停止時間が一層長くなる。つまり、自動倉庫システムには、異常発生時の復旧作業を容易にする観点で改善すべき余地がある。

【0006】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、異常発生時の復旧作業を容易にする自動倉庫システムを提供することを目的の一つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を収容可能な自動倉庫システムであって、第１方向に荷を複数並べて収容可能な保管列が、第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部と、保管棚部を移動して当該保管棚部の内部を撮像可能な撮像部と、撮像部の撮像結果を表示する表示部と、を備える。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、異常発生時の復旧作業を容易にする自動倉庫システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。

【図2】図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す平面図である。

【図3】図１の自動倉庫システムを概略的に示す側面図である。

【図4】図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す側面図である。

【図5】図１の自動倉庫システムの第１台車の一例を概略的に示す平面図である。

【図6】図５の第１台車の正面図である。

【図7】図１の自動倉庫システムの第２台車の一例を概略的に示す平面図である。

【図8】図７の第２台車の正面図である。

【図9】図１の自動倉庫システムの表示部を示す模式図である。

【図10】図１の自動倉庫システムの操作部を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0012】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0013】

［第１実施形態］
図面を参照して第１実施形態に係る自動倉庫システム１００の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す側面図である。図４は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す側面図である。これらの図では、柱や梁などの記載を省略している。

【0014】

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸方向を「行方向」ということもある。また、Ｙ軸方向を「列方向」ということもある。また、Ｚ軸方向を「上下方向」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。

【0015】

先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を収容可能な保管棚部２２を含むシステムである。なお、本明細書では、荷１２は、パレットに搭載された状態で扱われるものとする。また、荷１２をパレットに載せた状態で移送することを、単に荷１２を移送するという。

【0016】

自動倉庫システム１００は、保管棚部２２、３２と、移送機構１４、１６、撮像部１８、２０と、第１レール４０と、第２レール４４と、給電部３４と、制御部４８と、表示部５０と、操作部５２と、出力部５４、５６とを含む。第１実施形態では、第１方向としてＹ軸方向を、第２方向としてＸ軸方向を例示している。保管棚部２２、３２において、第１レール４０はＹ軸方向に延在する。移動通路４７は、第２台車１６の走行路であって保管棚部２２の端部近傍にＸ軸方向に延設される。第２レール４４と給電部３４とは移動通路４７においてＸ軸方向に延在する。なお、本明細書では、保管棚部２２の移動通路４７側の端部を、保管棚部２２の間口という。

【0017】

移送機構１４、１６は、荷１２を搭載して保管棚部２２、３２を移送可能に構成される。本実施形態では、移送機構１４、１６は、Ｙ軸方向に走行可能な第１台車１４と、Ｘ軸方向に走行可能な第２台車１６とを含む。

【0018】

撮像部１８、２０は、保管棚部２２を移動しながら保管棚部２２の内部を撮像可能に構成される。本実施形態では、撮像部１８、２０は、第1台車１４と一体に移動する第１撮像部１８と、第２台車１６と一体に移動する第２撮像部２０とを含む。撮像部１８、２０は、イメージセンサ等の画像を検知可能なセンサを含んで構成されてもよい。

【0019】

出力部５４、５６は、撮像部１８、２０の撮像結果を出力する。本実施形態では、出力部５４、５６は、第１台車１４に設けられる第１出力部５４と、第２台車１６に設けられる第２出力部５６とを含む。

【0020】

表示部５０は、撮像部１８、２０の撮像結果を表示する。操作部５２は、撮像部２０の姿勢を変更する。

【0021】

制御部４８は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき、入庫、出庫、配替え等のために荷１２の移送を制御する。一例として、制御部４８は、所定の収容部と入庫部２８、出庫部３０との間や複数の収容部間で荷１２を移送するように第１台車１４および第２台車１６を制御する。

【0022】

（保管棚部）
保管棚部２２、３２は、床部Ｌｇ上に複数設置され、多数の荷１２を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。本実施形態では、保管棚部２２、３２は、移動通路４７を挟んでＹ軸方向の両側に設けられる保管棚部２２および保管棚部３２を含む。保管棚部２２、３２の構成は、複数の荷１２を収容、保管可能であれば、特に限定されない。自動倉庫システム１００は、上下方向に層状に重ねられたＮ（Ｎ≧２）段の保管棚部２２、３２を有する。本実施形態は３段の保管棚部２２、３２を有する。保管棚部２２、３２を総称するときは単に保管棚部という。

【0023】

各段の保管棚部２２は、Ｘ軸方向に連設された複数の保管列２４を含む。各保管列２４は、起点部２４ｍから順にＹ軸方向に荷１２を複数並べて収容可能である。起点部２４ｍは、保管列２４の収容領域の起点であり、保管列２４の末端領域であってもよいし、末端領域とは別に予め設定された領域であってもよい。この例では、起点部２４ｍは末端領域である。

【0024】

各段の保管棚部３２は、Ｘ軸方向に連設された複数の収容部３６を含む。各収容部３６は、単一の荷１２を収容可能である。

【0025】

保管列２４において、１つの荷１２を保管する単位を収容部２６という。各保管列２４は、Ｙ軸方向に連設された複数の収容部２６を有する。各保管列２４の第２レール４４側の間口部２４ｎは、保管棚部２２の間口に沿っており、第１台車１４が出入りする出入口として機能する。間口部２４ｎは保管列２４の収容領域の終点であってもよい。

【0026】

第１レール４０は、第１台車１４が走行するための走行路である。第１レール４０は、各保管列２４において、Ｙ軸方向に延在する。第２レール４４は、第２台車１６が走行するためのレールである。第２レール４４は、各保管列２４を横断するようにＸ軸方向に延在する。本実施形態の第２レール４４は、保管列２４の間口部２４ｎに接近した位置に設けられている。第１レール４０および第２レール４４を総称するときは単にレールという。第１レール４０は、Ｘ軸方向に延在する第１支持部材４２上に支持される。第２レール４４は、Ｙ軸方向に延在する横梁４６上に支持される。なお、第１支持部材は横梁４６上に支持されてもよい。

【0027】

（第１台車）
次に、図５、図６も参照して第１台車１４について説明する。図５は、第１台車１４の一例を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車１４の正面図である。第１台車１４は、荷１２を移送するために、保管列２４の中で第１レール４０をＹ軸方向に走行する。第１台車１４は、収容部２６に対して荷１２を出し入れする。第１台車１４は、第２台車１６に乗降するために、第２台車１６上をＹ軸方向に走行する。

【0028】

第１台車１４は、車体１４ｂと、載置台部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４個）の車輪１４ｆと、第１撮像部１８と、第１出力部５４とを主に含む。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、バッテリ（不図示）とを搭載している。第１台車１４は、バッテリの電力によってモータを駆動するように構成されている。バッテリは繰り返し充電可能なリチウムイオンバッテリなどの二次電池である。

【0029】

載置台部１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを昇降させる機構である。図６において、上昇状態の載置台部１４ｃを破線で示し、降下状態の載置台部１４ｃを実線で示す。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを上昇させ、荷１２を収容部２６の載置面から持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを降下させて荷１２を収容部２６の載置面に降ろすことができる。複数の車輪１４ｆは第１レール４０上および第２台車１６上を転動することができる。

【0030】

第１撮像部１８は、保管棚部をＹ軸方向に移動しながら保管棚部の内部を撮像可能に構成される。第１撮像部１８は、単一の第１台車１４に設けられてもよいし、複数の第１台車１４に設けられてもよいし、保管棚部に配置されたすべての第１台車１４に設けられてもよい。第１撮像部１８は、第１台車１４に対する姿勢を変えることで撮像方向を変更できるように構成されてもよい。本実施形態では、第１撮像部１８の姿勢は固定されている。

【0031】

搭載される荷１２との干渉を避けるために、第１撮像部１８は載置台部１４ｃを避けて配置されてもよい。第１撮像部１８は、複数の撮像部を含んでもよい。本実施形態の第１撮像部１８は、Ｙ軸方向の一方端部に設けられた間口側撮像部１８ｅと、他方端部に設けられた起点側撮像部１８ｆと、下側部に設けられた下側撮像部１８ｄとを含む。

【0032】

間口側撮像部１８ｅは、主に保管列２４の間口部２４ｎに向いた撮像範囲１８ｈを撮像可能に配置される。間口側撮像部１８ｅは、第２台車１６と、第２台車１６に搭載された第１台車１４および荷１２を撮像することができる。起点側撮像部１８ｆは、主に保管列２４の起点部２４ｍに向いた撮像範囲１８ｊを撮像可能に配置される。下側撮像部１８ｄは、下向の撮像範囲１８ｇを撮像可能に配置される。下側撮像部１８ｄは、主に下の段の保管列２４を撮像することができる。間口側撮像部１８ｅおよび起点側撮像部１８ｆでは、１段の保管列２４の上下範囲を撮像できるように、撮像範囲の中心線Ｌｓを斜め上に向けてもよい。

【0033】

第１出力部５４は、撮像部１８の撮像結果を出力する。例えば、第１出力部５４は、通信回線を介して撮像部１８の撮像結果を表示部５０に送信するように構成されてもよい。この通信回線は、有線であってもよいし、無線であってもよいし、ネットワーク回線やバス回線であってもよい。ネットワーク回線やバス回線を用いる場合、第１台車１４の他の情報の通信に相乗りできるので、システムの簡素化を図れる。第１出力部５４は、撮像部１８の撮像結果を記憶するメモリ（不図示）を備え、メモリに記憶した撮像結果を出力してもよい。

【0034】

第１撮像部１８および第１出力部５４は、独自の電源手段を有してもよい。この場合、第１台車１４のバッテリの消耗を減らすことができる。本実施形態の第１撮像部１８および第１出力部５４は、第１台車１４のモータを駆動するためのバッテリの電力により動作するように構成されている。この場合、独自の電源手段のためのスペースが不要であり、容量の大きなバッテリで動作するので、電力不足の心配が少ない。

【0035】

（第２台車）
次に、図７、図８も参照して第２台車１６について説明する。図７は、第２台車１６の一例を概略的に示す平面図である。図８は、第２台車１６の正面図であり、第１台車１４を搭載した状態を示している。第２台車１６は、第２レール４４をＸ軸方向に走行する。第２台車１６は、空荷の状態または荷１２を搭載した状態の第１台車１４を移送する。

【0036】

第２台車１６は、台車搭載部１６ｃと、筐体部１６ｄと、カバー部１６ｅと、複数（例えば、４個）の車輪１６ｆと、集電ユニット３８と、第２撮像部２０と、第２出力部５６とを主に含む。台車搭載部１６ｃは、第２台車１６のＸ軸方向の中央部に設けられる。台車搭載部１６ｃは、第１台車１４を搭載するための部分で、第１台車１４をガイドする一対のガイド部１６ｊを有する。各ガイド部１６ｊの正面視の断面は、角張った横向きＵ字形状を有する。第２台車１６は、正面視で台車搭載部１６ｃが左右から凹んだ略凹形状を呈する。

【0037】

筐体部１６ｄおよびカバー部１６ｅは、台車搭載部１６ｃを挟んでＸ軸方向の両側に離れて設けられる。筐体部１６ｄおよびカバー部１６ｅは、それぞれ、複数の車輪１６ｆの一部を上側から覆う。筐体部１６ｄは、車輪１６ｆを駆動するためのモータ（不図示）と、モータを制御する制御回路（不図示）と、第２撮像部２０と、第２出力部５６とを収容するケーシングとして機能する。

【0038】

第２台車１６は、集電ユニット３８を介して給電部３４から電力を受け取る。第２台車１６は、受け取った電力によってモータ（不図示）を回転させ車輪１６ｆを駆動可能に構成される。第２台車１６は、受け取った電力によって、第１台車１４のバッテリを充電可能に構成される。

【0039】

第２撮像部２０は、保管棚部をＸ軸方向に移動しながら保管棚部の内部を撮像可能に構成される。第２撮像部２０は、第２台車１６が第１台車１４と荷１２を搭載して移送するときにも撮像可能に配置される。第２撮像部２０は、複数の撮像部で構成されてもよいが、本実施形態の第２撮像部２０は、第２台車１６の筐体部１６ｄの上部に設けられる単一の撮像部で構成される。

【0040】

第２撮像部２０は、その画角を広くして姿勢を固定してもよい。この場合、一度に広範囲を撮像可能で、構成が簡単になる。本実施形態の第２撮像部２０は、第２台車１６に対する姿勢を変えることで撮像方向を変更できるように構成される。この場合、広角と比べて対象を拡大して撮像できるので、細かい事象を捉えることができる。

【0041】

図７に示すように、第２撮像部２０は、撮像範囲２０ｃがＹ軸方向およびＸ軸方向に向くよう回転可能に構成される。第２撮像部２０は、撮像範囲２０ｃがＹ軸方向に向くことによって、間口部２４ｎから起点部２４ｍに向かって保管列２４の内部を撮像できる。第２撮像部２０は、撮像範囲２０ｃがＸ軸方向に向くことによって、移動通路４７の両端側を撮像できる。

【0042】

本実施形態の第２撮像部２０は、上下に昇降可能に構成される。図８において、降下状態の第２撮像部２０を破線で示し、上昇状態の第２撮像部２０を実線で示す。本実施形態では、降下状態の第２撮像部２０の一部または全部が第１筐体部１６ｄに設けた凹部１６ｎに収容される。撮像しないときには、第２撮像部２０を凹部１６ｎに収容することにより、第２撮像部２０が荷１２等に接触する可能性を小さくできる。撮像するときには、第２撮像部２０を上昇させ、高い位置から撮像可能にし、死角を減らすことができる。

【0043】

本実施形態の第２撮像部２０は、第２台車１６に搭載された状態の第１台車１４より高い位置に配置される。この場合、当該第１台車１４に搭載された荷１２を容易に撮像できる。第２撮像部２０の第１台車１４の上端からの高さＨｄは１０ｃｍ～５０ｃｍの範囲に設定されてもよい。

【0044】

第２出力部５６は、撮像部２０の撮像結果を出力する。例えば、第２出力部５６は、通信回線を介して撮像部２０の撮像結果を表示部５０に送信するように構成されてもよい。この通信回線は、有線であってもよいし、無線であってもよいし、ネットワーク回線やバス回線であってもよい。ネットワーク回線やバス回線を用いる場合、第２台車１６の他の情報の通信に相乗りできるので、システムの簡素化を図れる。第２出力部５６は、撮像部２０の撮像結果を記憶するメモリ（不図示）を備え、メモリに記憶した撮像結果を出力してもよい。

【0045】

第２撮像部２０および第２出力部５６は、独自の電源手段を有してもよいが、本実施形態では、集電ユニット３８を介して給電部３４から受け取った電力により動作するように構成されている。この場合、独自の電源手段のためのスペースが不要であり、また電力不足の心配が少ない。

【0046】

表示部５０を説明する。図９は、表示部５０の一例を示す図である。この図は、保管棚部２２の一の保管列２４をＹ軸方向に視た撮像部２０の撮像結果の一例を示している（図１も参照）。表示部５０は、保管棚部２２の近傍に設置された操作盤（不図示）に設けられてもよい。表示部５０は、撮像部１８、２０の撮像結果を表示可能なものであれば特に制限はない。本実施形態の表示部５０は、液晶ディスプレイである。表示部５０は、複数の画像を分割領域に表示するモードと、一つの画像を全体に表示するモードとを切り換え可能であってもよい。表示部５０は、撮像部１８、２０の撮像結果を記憶可能なメモリ（不図示）を備えてもよい。

【0047】

操作部５２を説明する。図１０は、操作部５２の一例を示す図である。操作部５２は、表示部５０の近傍に設けられてもよい。操作部５２は、操作員が操作するためのジョイスティック５２ｓと、操作ボタン５２ｂとを有してもよい。操作員は、ジョイスティック５２ｓを前後および左右に操作することにより撮像範囲を上下および左右に変更できる。操作員は、操作ボタン５２ｂを操作することにより、第１台車１４および第２台車１６の前進、後退、減速進行、停止等の操作、および撮像部の姿勢を変更することができる。また、操作員は、操作ボタン５２ｂを操作することにより、撮像部２０の上昇、降下、回転など姿勢を変更することができる。操作員は、表示部５０の表示画像を見ながら台車と撮像部とを操作して撮像範囲を変更し、所望の範囲を重点的に確認することができる。

【0048】

図１、図２を参照して、自動倉庫システム１００の入庫部２８および出庫部３０を説明する。自動倉庫システム１００には、倉庫外部からの荷１２を搬入するための入庫部２８と、倉庫外部へ荷１２を搬出するための出庫部３０とを有する。図１において、入庫部２８および出庫部３０は、保管棚部２２のＸ軸負方向側において、移動通路４７の近傍に配置されている。入庫動作において、倉庫外部からの荷１２はフォークリフトなどによって入庫部２８に搬入される。入庫部２８に搬入された荷１２は、第１台車１４および第２台車１６によって所定の収容部２６に移送されて収容される。出庫動作において、所定の収容部２６で収容されていた荷１２は、第１台車１４および第２台車１６によって出庫部３０に移送される。出庫部３０に移送された荷１２は、フォークリフトなどによって倉庫外部に搬出される。
以上が、自動倉庫システム１００の全体構成の説明である。

【0049】

次に、自動倉庫システム１００における復旧作業を説明する。自動倉庫システム１００は、荷崩れなどの異常を検知すると自動で非常停止し、所定の警報が出力されるように構成されている。例えば、図９に示すように、荷１２の上部側が幅方向にずれて管理限界線Ｌｃを超えた場合にシステムは非常停止することがある。このままの状態で移送すると荷１２が保管棚部２２の柱等に接触する可能性が高く、最悪の場合、荷１２の一部が落下する懸念もある。このため、本実施形態では、システムが非常停止した場合に、以下のような復旧作業を行うことができる。

【0050】

（１）システム１００が非常停止したら、作業員は異常発生箇所を確認する。
（２）異常発生箇所を確認したら、作業員は操作部５２を操作して、第１、第２台車１４、１６をマニュアル運転モードに切換える。

【0051】

（３）作業員は、マニュアル運転により第１、第２台車１４、１６を異常発生箇所が撮像可能な位置まで移動させる。
（４）台車が異常発生箇所の近傍に移動したら、作業員は、撮像部１８または撮像部２０により異常発生箇所の近傍を撮像させ、その撮像結果を表示部５０に表示させる。

【0052】

（５）撮像結果が表示されたら、作業員は、その表示を見ながら、適切な範囲を撮像するように台車を低速で移動させたり、撮像部２０の姿勢を変えたりする。このときの台車の移動速度は荷１２を移送するときより低速であってもよい。

【0053】

（６）異常発生箇所の表示結果から誤検知と判明した場合には、作業員は、システム１００の再起動の操作をしてもよい。
（７）異常発生箇所の表示結果から異常が発見された場合には、作業員は、その復旧作業に用いる工具や設備を持参して、保管棚部２２の内部に入り異常発生箇所の復旧作業を行う。

【0054】

（８）復旧作業を行ったら、作業員は、保管棚部２２から退出してシステム１００の再起動の操作をしてもよい。
（９）システム１００が再起動したら復旧作業は終了する。

【0055】

このように、本実施形態によれば、誤検知の場合には、作業員が保管棚部２２の内部に入らずにシステム１００を再起動することもできる。また、異常が発見された場合にも、その内容を把握できるので、作業員が保管棚部２２の内部に入る回数を減らすことができる。

【0056】

本発明の一態様の概要について説明する。本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷１２を収容可能な自動倉庫システムであって、第１方向に荷１２を複数並べて収容可能な保管列２４が、第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部２２と、保管棚部２２を移動して当該保管棚部２２の内部を撮像可能な撮像部１８、２０と、撮像部１８、２０の撮像結果を表示する表示部５０と、を備える。

【0057】

この態様によれば、保管棚部２２を撮像してその撮像結果を表示部５０に表示できるので、作業員が保管棚部２２の内部に入り込まなくても異常発生箇所の状態を確認できる。このことにより、異常発生時の復旧作業を容易にし、システムの停止時間を短縮できる。

【0058】

荷１２を搭載して保管棚部２２を移送可能な移送機構１４、１６を有し、撮像部１８、２０は、移送機構１４、１６と一体的に移動するように構成されてもよい。この場合、別に移動機構を設けなくても、撮像部１８、２０を移動させることができる。

【0059】

移送機構１４、１６は、荷１２を搭載して保管棚部２２内を第１方向に走行可能な第１台車１４を含み、撮像部１８、２０は、第１台車１４と一体的に移動する第１撮像部１８を含んでもよい。この場合、第１台車１４の経路に沿って第１撮像部１８を移動させて保管棚部２２の内部を撮像することができる。

【0060】

移送機構１４、１６は、荷１２を搭載して保管棚部２２内を第１方向に走行可能な第１台車１４と、第１台車１４を搭載して第２方向に走行可能な第２台車１６と、を含み、撮像部１８、２０は、第２台車１６と一体的に移動する第２撮像部２０を含んでもよい。この場合、第２台車１６の経路に沿って第２撮像部２０を移動させて保管棚部２２の内部を撮像することができる。

【0061】

撮像部１８、２０は、移送機構１４、１６が荷１２を移送しているときに保管棚部２２の内部を撮像可能に構成されてもよい。この場合、異常停止中でないときも荷１２を移送しながら保管棚部２２の内部を撮像することができる。

【0062】

移送機構１４、１６に対する撮像部１８、２０の姿勢を変更するための操作を受け付ける操作部５２を有してもよい。この場合、操作部５２を操作して撮像部１８、２０の姿勢を変更することにより、より適切な範囲を捉えることができる。

【0063】

撮像部１８、２０の撮像結果を出力する出力部５４、５６を有し、出力部５４、５６は、移送機構１４、１６に設けられてもよい。この場合、移送機構１４、１６の電源手段によって出力部５４、５６を動作させることができるので、電池切れを生じ難い。また、出力部５４、５６を移送機構１４、１６の通信手段と兼用できるので、構成が簡単になる。

【0064】

［第２実施形態］
本発明の第２実施形態は自動倉庫システムの保守支援方法である。この方法は、第１方向に荷１２を複数並べて収容可能な保管列２４が、第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部２２を備える自動倉庫システムの保守支援方法であって、保管棚部２２において、荷１２を搭載して移送可能な台車を走行させるステップと、台車と一体的に移動する撮像部１８、２０によって当該保管棚部２２の内部を撮像するステップと、撮像部１８、２０の撮像結果を表示するステップと、を含む。

【0065】

本実施形態によれば、保管棚部２２を撮像してその撮像結果を表示部５０に表示できるので、作業員が保管棚部２２の内部に入り込まなくても異常発生箇所の状態を確認できる。このことにより、異常発生時の復旧作業を容易にし、システムの停止時間を短縮できる。

【0066】

以上、本発明の実施形態をもとに説明した。この実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

【0067】

（変形例）
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0068】

第１実施形態の説明では、撮像部１８、２０が第１、第２台車１４、１６によって移動する例を示したが、本発明はこれに限られない。撮像部１８、２０は、これらとは別の移動手段によって移動してもよい。

【0069】

第１実施形態の説明では、第１台車１４が３つの撮像部を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。第１台車１４は単一の撮像部を備えてもよい。また、第１台車１４は撮像部を備えなくてもよい。

【0070】

第１実施形態の説明では、第１撮像部１８が、間口側撮像部１８ｅと、起点側撮像部１８ｆと、下側撮像部１８ｄとを含む例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、第１撮像部１８は、上方や側方（Ｘ軸方向）を撮像可能な撮像部を含んでもよい。

【0071】

第１実施形態の説明では、第２撮像部２０が昇降可能であり、また旋回可能である例を示したが、本発明はこれに限られない。第２撮像部２０のこれらの動作は必須ではない。

【0072】

第１実施形態の説明では、第２撮像部２０は、第２台車上でＹ軸、Ｘ軸方向に移動しない例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、第２台車１６に進退機構を設け、第２撮像部２０は、この進退機構によりＹ軸、Ｘ軸方向に進退可能に構成されてもよい。この場合、第２撮像部２０を保管列２４内に進出させて撮像可能な範囲を拡げることができる。

【0073】

第１実施形態の説明では、表示部５０および操作部５２が操作盤に設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、表示部５０および操作部５２は、タブレット端末等の携帯可能な情報端末内に実現されてもよい。この場合、操作員は、情報端末のタッチパネルにより、台車と撮像部の動作を操作することができ、情報端末の液晶画面に表示された画像により保管棚部２２の内部を確認することができる。操作員は、表示画像を見ながら台車と撮像部とを操作して撮像範囲を変更し、所望の範囲を重点的に確認することができる。

【0074】

第１実施形態の説明では、荷１２の出入口部が保管列２４の一端に設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。荷１２の出入口部は保管列２４の両端それぞれに設けられてもよい。

【0075】

複数の段の保管棚部２２の間で荷１２を昇降するための昇降機構が設けられてもよい。

【0076】

第１実施形態の説明では、台車がレールを有する走行路を走行する例を示したが、本発明はこれに限られない。台車はレールを有しない走行路を走行するものであってもよい。

【0077】

第１台車１４を備えることは必須ではない。第１台車１４に代えて別の構成を有する移送手段が備えられてもよい。

【0078】

第２台車１６を備えることは必須ではない。第１台車１４を搭載して第２方向に移動可能な移動機構であればよく、例えば第２台車１６の代わりにスタッカークレーンが備えられてもよい。

【0079】

フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷１２を搬入、搬出するようにしてもよい。

【0080】

これらの各変形例は、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。

【0081】

上述した第１実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0082】

１２・・・荷、１４・・・第１台車、１４・・・第２台車、１６・・・第２台車、１８・・・第１撮像部、２０・・・第２撮像部、２２・・・保管棚部、２４・・・保管列、５０・・・表示部、５２・・・操作部、５４・・・出力部、１００・・・自動倉庫システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】