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特許7381978状態推定装置、駆動システム、冷凍システム、ファンシステム、状態推定方法、状態推定プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-08
(45)【発行日】2023-11-16
(54)【発明の名称】状態推定装置、駆動システム、冷凍システム、ファンシステム、状態推定方法、状態推定プログラム
(51)【国際特許分類】
H02P 27/08 20060101AFI20231109BHJP
【ＦＩ】
H02P27/08
【請求項の数】
18
(21)【出願番号】P 2023059353
(22)【出願日】2023-03-31
【審査請求日】2023-03-31
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000002853
【氏名又は名称】ダイキン工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001427
【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】岡本 英之
(72)【発明者】
【氏名】荒木 剛
(72)【発明者】
【氏名】小川 卓郎
【審査官】谿花 正由輝
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２３－１３５６５５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０２Ｐ ２７／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
インバータ（23）により駆動するモータ（50）を搭載する機器（70）の状態を推定する状態推定装置であって、制御部（31）を備え、
前記制御部（31）は、
前記機器（70）から得られる物理量を示す信号の特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて前記機器（70）の状態を推定する推定処理と、
前記物理量を示す信号に含まれるノイズ周波数成分（Cn）と前記特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす場合に、前記推定処理を制限または前記モータ（50）の運転を制限する制限処理とを行い、
前記制限処理は、予め定められた推定結果が出力されるように前記推定処理を制限する第１制限処理、または、前記推定処理において誤推定が行われないように前記モータ（50）の運転を制限する第２制限処理であり、
前記インバータ（23）のキャリア周波数をｆｃとし、前記物理量を示す信号をサンプリングする周期の逆数であるサンプリング周波数をｆｓとし、前記モータ（50）の電気角周波数をｆ０とすると、前記ノイズ周波数成分（Cn）の周波数は、
前記物理量を示す信号が直流信号である場合、以下の式１，式２，式３のいずれか１つで表される周波数であり、
前記物理量を示す信号が交流信号である場合、前記電気角周波数、前記キャリア周波数、前記インバータ（23）の制御に用いられる変調波をサンプリングする周波数のうち、前記電気角周波数を含む２つ以上の周波数の２以上の最大公約数が存在しない条件において、以下の式４，式５，式６のいずれか１つで表される周波数である
状態推定装置。
【数1】
【請求項2】
請求項１の状態推定装置において、前記所定の関係は、前記ノイズ周波数成分（Cn）と前記特定周波数成分（C1）との周波数差が所定の周波数差閾値以下であるという関係である
状態推定装置。
【請求項3】
請求項２の状態推定装置において、前記周波数差閾値は、３Ｈｚである
状態推定装置。
【請求項4】
請求項１～３のいずれか１つの状態推定装置において、前記第１制限処理は、前記推定処理の実施を禁止する処理である
状態推定装置。
【請求項5】
請求項１～３のいずれか１つの状態推定装置において、前記制御部（31）は、前記推定処理において、前記特定周波数成分（C1）の振幅に基づいて算出される変数と予め定められた閾値との比較の結果に基づいて前記機器（70）の状態を推定し、
前記第１制限処理は、前記閾値および前記特定周波数成分（C1）の振幅の少なくとも１つを補正する処理である
状態推定装置。
【請求項6】
請求項１～３のいずれか１つの状態推定装置において、前記第２制限処理は、前記推定処理において誤推定が行われないように前記モータ（50）の運転条件を変更する処理である
状態推定装置。
【請求項7】
請求項６の状態推定装置において、前記モータ（50）の運転条件を変更する処理は、前記キャリア周波数、前記サンプリング周波数、前記モータ（50）の機械角周波数の少なくとも１つを変更する処理である
状態推定装置。
【請求項8】
請求項１～３のいずれか１つの状態推定装置において、前記第２制限処理は、前記ノイズ周波数成分（Cn）と前記特定周波数成分（C1）が前記所定の関係を満たす運転条件での前記モータ（50）の運転を禁止する処理である
状態推定装置。
【請求項9】
請求項１～３のいずれか１つの状態推定装置において、前記特定周波数成分（C1）の周波数は、
前記物理量を示す信号が直流信号である場合、前記モータ（50）の機械角周波数の１倍、１／３倍、２／３倍の少なくとも１つであり、
前記物理量を示す信号が交流信号である場合、前記電気角周波数に前記機械角周波数の１倍、１／３倍、２／３倍のいずれか１つである所定周波数を加算して得られる周波数、前記電気角周波数から前記所定周波数を減算して得られる周波数、前記電気角周波数の３倍のうち少なくとも１つである
状態推定装置。
【請求項10】
請求項１～３のいずれか１つの状態推定装置において、前記制御部（31）は、前記制限処理において、前記推定処理の制限または前記モータの運転の制限を開始した後に、所定の制限解除条件が成立すると、所定の待機解除条件が成立した後に、前記制限を解除する
状態推定装置。
【請求項11】
請求項１～３のいずれか１つの状態推定装置において、前記制御部（31）は、前記推定処理において、前記機器（70）の異常の有無を推定し、
前記予め定められた推定結果は、前記機器（70）が異常であることを示す推定結果ではない推定結果である
状態推定装置。
【請求項12】
モータ（50）を搭載する機器の状態を推定する状態推定装置であって、制御部（31）を備え、
前記制御部（31）は、
前記機器（70）から得られる物理量を示す信号の特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて前記機器（70）の状態を推定する推定処理と、
前記特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて算出される変数に含まれる周期成分の大きさに基づいて、前記推定処理を制限または前記モータ（50）の運転を制限する制限処理とを行い、
前記制限処理は、予め定められた推定結果が出力されるように前記推定処理を制限する第１制限処理、または、前記推定処理において誤推定が行われないように前記モータ（50）の運転を制限する第２制限処理である
状態推定装置。
【請求項13】
請求項１２に記載の状態推定装置において、
前記制御部（31）は、
前記特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて算出される変数に含まれる周期成分の大きさに基づいて、前記機器（70）から得られる物理量を示す信号に含まれるノイズ成分が前記特定周波数成分（C1）に影響するノイズ干渉の有無を判定する判定処理を行い、
前記判定処理において前記ノイズ干渉があると判定された場合に前記制限処理を行う
状態推定装置。
【請求項14】
機器（70）に搭載されたモータ（50）を駆動するモータ駆動装置（20）と、前記機器（70）の異常を推定する状態推定装置とを備える駆動システムであって、
前記状態推定装置は、請求項１～３，１２，１３のいずれか１つの状態推定装置である
駆動システム。
【請求項15】
モータ（50）を有する圧縮機（CC）を含む冷媒回路（RR1）と、状態推定装置とを備える冷凍システムであって、
前記状態推定装置は、請求項１～３，１２，１３のいずれか１つの状態推定装置であり、前記冷凍システムの状態を推定する
冷凍システム。
【請求項16】
モータ（50）を有するファン（FF1）と、状態推定装置とを備えるファンシステムであって、
前記状態推定装置は、請求項１～３，１２，１３のいずれか１つの状態推定装置であり、前記ファンシステムの状態を推定する
ファンシステム。
【請求項17】
インバータ（23）により駆動するモータ（50）を搭載する機器（70）の状態を推定する状態推定方法であって、前記機器（70）から得られる物理量を示す信号の特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて前記機器（70）の状態を推定する推定ステップと、
前記物理量を示す信号に含まれるノイズ周波数成分（Cn）と前記特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす場合に、前記推定ステップを制限または前記モータ（50）の運転を制限する制限ステップとを備え、
前記制限ステップは、予め定められた推定結果が出力されるように前記推定ステップを制限する第１制限ステップ、または、前記推定ステップにおいて誤推定が行われないように前記モータ（50）の運転を制限する第２制限ステップであり、
前記インバータ（23）のキャリア周波数をｆｃとし、前記物理量を示す信号をサンプリングする周期の逆数であるサンプリング周波数をｆｓとし、前記モータ（50）の電気角周波数をｆ０とすると、前記ノイズ周波数成分（Cn）の周波数は、
前記物理量を示す信号が直流信号である場合、以下の式１，式２，式３のいずれか１つで表される周波数であり、
前記物理量を示す信号が交流信号である場合、前記電気角周波数、前記キャリア周波数、前記インバータ（23）の制御に用いられる変調波をサンプリングする周波数のうち、前記電気角周波数を含む２つ以上の周波数の２以上の最大公約数が存在しない条件において、以下の式４，式５，式６のいずれか１つで表される周波数である
状態推定方法。
【数2】
【請求項18】
請求項１７の状態推定方法をコンピュータに実行させる状態推定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、状態推定技術に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、電力変換装置のパルス幅変調制御により駆動される電動機の異常を診断する異常診断装置が開示されている。この異常診断装置は、検出部と、解析部と、判定部と、周波数設定部とを備える。検出部は、電動機に流れる電流を検出する。解析部は、検出部にて検出された電流を周波数解析して解析結果を出力する。判定部は、解析結果から得られる、変調波の少なくとも１つの側帯波成分のスペクトルピークに基づいて、電動機の異常を判定する。周波数設定部は、電流内のノイズ周波数を予め設定する。
【0003】
周波数設定部は、パルス幅変調制御に用いられる３つの周波数である変調波周波数、搬送波周波数、および変調波をサンプリングするサンプリング周波数の内、変調波周波数を含む２以上の周波数の最大公約数を演算し、その最大公約数およびその整数倍をノイズ周波数として設定する。判定部は、側帯波成分の周波数と、設定されたノイズ周波数とに基づいて、側帯波成分のスペクトルピークにおけるノイズ干渉の有無を推定し、電動機の異常を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特許第６８２４４９４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の異常診断装置のような状態推定装置（機器の状態を推定する装置）では、上記の最大公約数（２以上の最大公約数）およびその整数倍となる周波数のノイズ周波数成分しか検出することができないので、上記の最大公約数およびその整数倍となる周波数ではない他の周波数のノイズ周波数成分による影響を考慮することができない。そのため、機器の状態の誤推定を適切に抑制することが困難である。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の第１の態様は、インバータ（23）により駆動するモータ（50）を搭載する機器（70）の状態を推定する状態推定装置に関し、この状態推定装置は、制御部（31）を備え、前記制御部（31）は、前記機器（70）から得られる物理量の特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて前記機器（70）の状態を推定する推定処理と、前記物理量に含まれるノイズ周波数成分（Cn）と前記特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす場合に、前記推定処理または前記モータ（50）の運転を制限する制限処理とを行い、前記制限処理は、予め定められた推定結果が出力されるように前記推定処理を制限する第１制限処理、または、前記推定処理において誤推定が行われないように前記モータ（50）の運転を制限する第２制限処理であり、前記インバータ（23）のキャリア周波数をｆｃとし、前記物理量をサンプリングする周期の逆数であるサンプリング周波数をｆｓとし、前記モータ（50）の電気角周波数をｆ０とすると、前記ノイズ周波数成分（Cn）の周波数は、前記物理量が直流信号である場合、以下の式１，式２，式３のいずれか１つで表される周波数であり、前記物理量が交流信号である場合、前記電気角周波数、前記キャリア周波数、前記インバータ（23）の制御に用いられる変調波をサンプリングする周波数のうち、前記電気角周波数を含む２つ以上の周波数の２以上の最大公約数が存在しない条件において、以下の式４，式５，式６のいずれか１つで表される周波数である。
【0007】
【数1】
【0008】
第１の態様では、式１～式６のいずれか１つで表される周波数のノイズ周波数成分（Cn）は、特定周波数成分（C1）に影響し得る周波数成分である。したがって、制限処理において、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との関係に基づいて、推定処理またはモータ（50）の運転を制限することで、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0009】
なお、第１の態様では、「特許文献１に開示された最大公約数（２以上の最大公約数）およびその整数倍となる周波数」ではない他の周波数のノイズ周波数成分による影響を考慮することができる。これにより、機器（70）の状態の誤推定を適切に抑制することができる。
【0010】
本開示の第２の態様は、第１の態様の状態推定装置において、前記所定の関係は、前記ノイズ周波数成分（Cn）と前記特定周波数成分（C1）との周波数差が所定の周波数差閾値以下であるという関係である状態推定装置である。
【0011】
第２の態様では、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差に基づいて、推定処理またはモータ（50）の運転を制限することで、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0012】
本開示の第３の態様は、第２の態様の状態推定装置において、前記周波数差閾値は、３Ｈｚである状態推定装置である。
【0013】
第３の態様では、「ノイズ周波数成分（Cn）が影響しているときの特定周波数成分（C1）の変動幅」が「ノイズ周波数成分（Cn）が影響していないときの特定周波数成分（C1）の振幅」の１０％よりも大きい場合に、推定処理またはモータ（50）の運転を制限することができる。これにより、機器（70）の状態の誤推定を適切に抑制することができる。
【0014】
本開示の第４の態様は、第１～第３の態様のいずれか１つの状態推定装置において、前記第１制限処理は、前記推定処理の実施を禁止する処理である状態推定装置である。
【0015】
第４の態様では、推定処理の実施を禁止することで、誤った推定結果が得られないようにすることができる。これにより、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0016】
本開示の第５の態様は、第１～第３の態様のいずれか１つの状態推定装置において、前記制御部（31）は、前記推定処理において、前記特定周波数成分（C1）の振幅に基づいて算出される変数と予め定められた閾値との比較の結果に基づいて前記機器（70）の状態を推定し、前記第１制限処理は、前記閾値および前記特定周波数成分（C1）の振幅の少なくとも１つを補正する処理である状態推定装置である。
【0017】
第５の態様では、推定処理において用いられる閾値および特定周波数成分（C1）の振幅の少なくとも１つを補正することで、誤った推定結果が得られないようにすることができる。これにより、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0018】
本開示の第６の態様は、第１～第３の態様のいずれか１つの状態推定装置において、前記第２制限処理は、前記推定処理において誤推定が行われないように前記モータ（50）の運転条件を変更する処理である状態推定装置である。
【0019】
第６の態様では、モータ（50）の運転条件を変更することで、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）とが所定の関係を満たさないようにすることができる。これにより、ノイズ周波数成分（Cn）の影響による特定周波数成分（C1）の大きさの変動を抑制することができるので、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0020】
本開示の第７の態様は、第６の態様の状態推定装置において、前記モータ（50）の運転条件を変更する処理は、前記キャリア周波数、前記サンプリング周波数、前記モータ（50）の機械角周波数の少なくとも１つを変更する処理である状態推定装置である。
【0021】
第７の態様では、キャリア周波数、サンプリング周波数、モータ（50）の機械角周波数の少なくとも１つを変更することで、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）とが所定の関係を満たさないようにすることができる。これにより、ノイズ周波数成分（Cn）の影響による特定周波数成分（C1）の大きさの変動を抑制することができるので、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0022】
本開示の第８の態様は、第１～第３の態様のいずれか１つの状態推定装置において、前記第２制限処理は、前記ノイズ周波数成分（Cn）と前記特定周波数成分（C1）が前記所定の関係を満たす運転条件での前記モータ（50）の運転を禁止する処理である状態推定装置である。
【0023】
第８の態様では、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす運転条件でのモータ（50）の運転を禁止することで、誤った推定結果が得られないようにすることができる。これにより、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0024】
本開示の第９の態様は、第１～第８の態様のいずれか１つの状態推定装置において、前記特定周波数成分（C1）の周波数は、前記物理量が直流信号である場合、前記モータ（50）の機械角周波数の１倍、１／３倍、２／３倍の少なくとも１つであり、前記物理量が交流信号である場合、前記電気角周波数に前記機械角周波数の１倍、１／３倍、２／３倍のいずれか１つである所定周波数を加算して得られる周波数、前記電気角周波数から前記所定周波数を減算して得られる周波数、前記電気角周波数の３倍のうち少なくとも１つである状態推定装置である。
【0025】
第９の態様では、機器（70）の各種の状態（特に異常）を推定することができる。
【0026】
本開示の第１０の態様は、第１～第９の態様のいずれか１つの状態推定装置において、前記制御部（31）は、前記制限処理において、前記推定処理の制限または前記モータ（50）の運転の制限を開始した後に、所定の制限解除条件が成立すると、所定の待機解除条件が成立した後に、前記制限を解除する状態推定装置である。
【0027】
第１０の態様では、制限解除条件が成立した後に、待機解除条件の成立を待たずに、制限（推定処理の制限またはモータ（50）の制限）を解除する場合よりも、推定処理に用いられる特定周波数成分（C1）を安定させてから、制限を解除することができる。これにより、制限の解除後における機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0028】
本開示の第１１の態様は、第１～第１０の態様のいずれか１つの状態推定装置において、前記制御部（31）は、前記推定処理において、前記機器（70）の異常の有無を推定し、前記予め定められた推定結果は、前記機器（70）が異常であることを示す推定結果ではない推定結果である状態推定装置である。
【0029】
第１１の態様では、機器（70）が異常であると誤推定されないようにすることができる。
【0030】
本開示の第１２の態様は、モータ（50）を搭載する機器の状態を推定する状態推定装置に関し、この状態推定装置は、制御部（31）を備え、前記制御部（31）は、前記機器（70）から得られる物理量の特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて前記機器（70）の状態を推定する推定処理と、前記特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて算出される変数に含まれる周期成分の大きさに基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する判定処理と、前記判定処理において前記ノイズ干渉があると判定された場合に、前記推定処理または前記モータ（50）の運転を制限する制限処理とを行い、前記制限処理は、予め定められた推定結果が出力されるように前記推定処理を制限する第１制限処理、または、前記推定処理において誤推定が行われないように前記モータ（50）の運転を制限する第２制限処理である。
【0031】
第１２の態様では、ノイズ成分が特定周波数成分（C1）に影響している場合、特定周波数成分（C1）の大きさ（振幅）に変動が現れる。したがって、判定処理において、「特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて算出される変数に含まれる周期成分の大きさ」に基づいて、ノイズ干渉の有無を適切に判定することができる。そして、制限処理において、その判定処理による判定結果に基づいて、推定処理またはモータ（50）の運転を制限することで、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0032】
なお、第１２の態様では、「特許文献１に開示された最大公約数（２以上の最大公約数）およびその整数倍となる周波数」ではない他の周波数のノイズ周波数成分による影響を考慮することができる。これにより、機器（70）の状態の誤推定を適切に抑制することができる。
【0033】
本開示の第１３の態様は、機器（70）に搭載されたモータ（50）を駆動するモータ駆動装置（20）と、前記機器（70）の異常を推定する状態推定装置とを備える駆動システムに関し、前記状態推定装置は、第１～第１２の態様のいずれか１つの状態推定装置である。
【0034】
本開示の第１４の態様は、モータ（50）を有する圧縮機（CC）を含む冷媒回路（RR1）と、状態推定装置とを備える冷凍システムに関し、前記状態推定装置は、第１～第１２の態様のいずれか１つの状態推定装置であり、前記冷凍システムの状態を推定する。
【0035】
本開示の第１５の態様は、モータ（50）を有するファン（FF1）と、状態推定装置とを備えるファンシステムに関し、前記状態推定装置は、第１～第１２の態様のいずれか１つの状態推定装置であり、前記ファンシステムの状態を推定する。
【0036】
本開示の第１６の態様は、インバータ（23）により駆動するモータ（50）を搭載する機器（70）の状態を推定する状態推定方法に関し、この状態推定方法は、前記機器（70）から得られる物理量の特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて前記機器（70）の状態を推定する推定ステップと、前記物理量に含まれるノイズ周波数成分（Cn）と前記特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす場合に、前記推定ステップまたは前記モータ（50）の運転を制限する制限ステップとを備え、前記制限ステップは、予め定められた推定結果が出力されるように前記推定ステップを制限する第１制限ステップ、または、前記推定ステップにおいて誤推定が行われないように前記モータ（50）の運転を制限する第２制限ステップであり、前記インバータ（23）のキャリア周波数をｆｃとし、前記物理量をサンプリングする周期の逆数であるサンプリング周波数をｆｓとし、前記モータ（50）の電気角周波数をｆ０とすると、前記ノイズ周波数成分（Cn）の周波数は、前記物理量が直流信号である場合、以下の式１，式２，式３のいずれか１つで表される周波数であり、前記物理量が交流信号である場合、前記電気角周波数、前記キャリア周波数、前記インバータ（23）の制御に用いられる変調波をサンプリングする周波数のうち、前記電気角周波数を含む２つ以上の周波数の２以上の最大公約数が存在しない条件において、以下の式４，式５，式６のいずれか１つで表される周波数である。
【0037】
【数2】
【0038】
第１６の態様では、式１～式６のいずれか１つで表される周波数のノイズ周波数成分（Cn）は、特定周波数成分（C1）に影響し得る周波数成分である。したがって、制限ステップにおいて、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との関係に基づいて、推定処理またはモータ（50）の運転を制限することで、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0039】
なお、第１６の態様では、「特許文献１に開示された最大公約数（２以上の最大公約数）およびその整数倍となる周波数」ではない他の周波数のノイズ周波数成分による影響を考慮することができる。これにより、機器（70）の状態の誤推定を適切に抑制することができる。
【0040】
本開示の第１７の態様は、第１６の態様の状態推定方法をコンピュータに実行させる状態推定プログラムに関する。
【図面の簡単な説明】
【0041】
【発明を実施するための形態】
【0042】
以下、図面を参照して実施の形態を詳しく説明する。なお、図中同一または相当部分には同一の符号を付しその説明は繰り返さない。
【0043】
（実施形態１）
図１は、実施形態１の駆動システム（10）の構成を例示する。駆動システム（10）は、電源（60）から供給された電力を用いてモータ（50）を駆動する。モータ（50）は、機器（70）に搭載される。例えば、モータ（50）は、ＩＰＭモータ（Interior Permanent MagnetMotor）である。この例では、電源（60）は、交流電源であり、モータ（50）は、三相交流モータである。駆動システム（10）は、機器（70）に搭載される。例えば、機器（70）は、空気調和機の室外機である。駆動システム（10）は、モータ駆動装置（20）と、制御装置（30）とを備える。
図１は、実施形態１の駆動システム（10）の構成を例示する。駆動システム（10）は、電源（60）から供給された電力を用いてモータ（50）を駆動する。モータ（50）は、機器（70）に搭載される。例えば、モータ（50）は、ＩＰＭモータ（Interior Permanent MagnetMotor）である。この例では、電源（60）は、交流電源であり、モータ（50）は、三相交流モータである。駆動システム（10）は、機器（70）に搭載される。例えば、機器（70）は、空気調和機の室外機である。駆動システム（10）は、モータ駆動装置（20）と、制御装置（30）とを備える。
【0044】
〔モータ駆動装置〕
モータ駆動装置（20）は、モータ（50）を駆動する。具体的には、モータ駆動装置（20）は、電源（60）から供給された電力を所定の周波数および電圧を有する出力交流電力（この例では三相交流電力）に変換し、出力交流電力をモータ（50）に供給する。この例では、モータ駆動装置（20）は、コンバータ（21）と、直流部（22）と、インバータ（23）とを有する。
モータ駆動装置（20）は、モータ（50）を駆動する。具体的には、モータ駆動装置（20）は、電源（60）から供給された電力を所定の周波数および電圧を有する出力交流電力（この例では三相交流電力）に変換し、出力交流電力をモータ（50）に供給する。この例では、モータ駆動装置（20）は、コンバータ（21）と、直流部（22）と、インバータ（23）とを有する。
【0045】
コンバータ（21）は、電源（60）から供給された電力を整流する。この例では、コンバータ（21）は、電源（60）から供給された交流電力を全波整流する。例えば、コンバータ（21）は、複数の整流ダイオードがブリッジ状に結線されたダイオードブリッジ回路により構成される。
【0046】
直流部（22）は、電源（60）から供給される電源電力に応じた直流電力を生成する。この例では、直流部（22）は、コンデンサを有し、コンバータ（21）の出力を平滑化する。
【0047】
インバータ（23）は、複数のスイッチング素子を有し、複数のスイッチング素子のスイッチング動作により直流部（22）の出力を所定の周波数および電圧を有する出力交流電力（三相交流電力）に変換する。
【0048】
この例では、インバータ（23）は、ブリッジ結線された６つのスイッチング素子と、６つのスイッチング素子にそれぞれ逆並列に接続された６つの還流ダイオードとを有する。詳しく説明すると、インバータ（23）は、それぞれが直列に接続された２つのスイッチング素子からなる３つのスイッチングレグを有する。それらの３つのスイッチングレグの中点（具体的には上アーム側のスイッチング素子と下アーム側のスイッチング素子との接続点）は、モータ（50）の３つの巻線（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の巻線）にそれぞれ接続される。
【0049】
〔各種センサ〕
モータ駆動装置（20）には、相電流検出部（41）や電気角周波数検出部（42）などの各種センサが設けられる。各種センサにより検出された各種情報は、制御装置（30）に送信される。具体的には、各種センサの検出信号は、後述する制御部（31）に送信される。
モータ駆動装置（20）には、相電流検出部（41）や電気角周波数検出部（42）などの各種センサが設けられる。各種センサにより検出された各種情報は、制御装置（30）に送信される。具体的には、各種センサの検出信号は、後述する制御部（31）に送信される。
【0050】
相電流検出部（41）は、モータ（50）の３つの巻線（図示を省略）をそれぞれ流れる三相の相電流（Ｕ相電流（iu）とＶ相電流（iv）とＷ相電流（iw））を検出する。例えば、相電流検出部（41）は、三相の相電流（iu,iv,iw）の全部を検出するものであってもよいし、三相の相電流（iu,iv,iw）のうち２つの相電流を検出し、その検出された二相の相電流に基づいて残りの１つの相電流を導出するものであってもよい。また、相電流検出部（41）は、直流部（22）に設けられたシャント抵抗（図示省略）により検出された直流電流とスイッチングパターンから三相の相電流（iu,iv,iw）を導出してもよい。
【0051】
電気角周波数検出部（42）は、モータ（50）の電気角周波数（ω）を検出する。なお、電気角周波数検出部（42）は、必須の構成ではなく、モータ（50）の電気角周波数（ω）は他の方法で算出およびセンサレスにより推定されても良い。
【0052】
〔制御装置（状態推定装置）〕
制御装置（30）は、機器（70）の状態を推定する。制御装置（30）は、モータ（50）を搭載する機器（70）の状態を推定する状態推定装置の一例である。制御装置（30）における処理（機器（70）の状態の推定に関連する処理）は、モータ（50）を搭載する機器（70）の状態を推定する状態推定方法の一例である。
制御装置（30）は、機器（70）の状態を推定する。制御装置（30）は、モータ（50）を搭載する機器（70）の状態を推定する状態推定装置の一例である。制御装置（30）における処理（機器（70）の状態の推定に関連する処理）は、モータ（50）を搭載する機器（70）の状態を推定する状態推定方法の一例である。
【0053】
この例では、制御装置（30）は、機器（70）の異常の有無を推定し、機器（70）の異常に対処する。また、制御装置（30）は、モータ（50）を制御する。具体的には、制御装置（30）は、モータ駆動装置（20）を制御することでモータ（50）を制御する。
【0054】
〔制御部〕
制御装置（30）は、制御部（31）を備える。制御部（31）は、各種の処理を行う。具体的には、制御部（31）は、機器（70）の各部から情報およびデータを取得し、それらの情報およびデータに基づいて、各種の処理を行う。制御部（31）による処理については、後で詳しく説明する。
制御装置（30）は、制御部（31）を備える。制御部（31）は、各種の処理を行う。具体的には、制御部（31）は、機器（70）の各部から情報およびデータを取得し、それらの情報およびデータに基づいて、各種の処理を行う。制御部（31）による処理については、後で詳しく説明する。
【0055】
例えば、制御部（31）は、プロセッサと、プロセッサと電気的に接続されてプロセッサを動作させるためのプログラムを記憶するメモリとを含む。プロセッサによりプログラムが実行されることで、制御部（31）の各種の機能が実現される。なお、制御部（31）は、コンピュータの一例であり、上記のプログラムは、状態推定プログラムの一例である。
【0056】
〔制御部による処理〕
この例では、制御部（31）は、制御処理と、算出処理と、推定処理と、対処処理とを行う。なお、これらの各種の処理は、各種のステップの一例である。例えば、推定処理は、推定ステップの一例である。
この例では、制御部（31）は、制御処理と、算出処理と、推定処理と、対処処理とを行う。なお、これらの各種の処理は、各種のステップの一例である。例えば、推定処理は、推定ステップの一例である。
【0057】
〔制御処理〕
制御処理において、制御部（31）は、モータ駆動装置（20）を制御してモータ（50）を制御する。具体的には、制御部（31）は、モータ（50）の電気角周波数（ω）の指令値などの目標指令値、モータ駆動装置（20）に設けられた各種センサの検出信号などを入力する。そして、制御部（31）は、目標指令値、各種センサの検出信号などに基づいて、インバータ（23）のスイッチング動作を制御してインバータ（23）からモータ（50）に供給される交流電力を制御する。
制御処理において、制御部（31）は、モータ駆動装置（20）を制御してモータ（50）を制御する。具体的には、制御部（31）は、モータ（50）の電気角周波数（ω）の指令値などの目標指令値、モータ駆動装置（20）に設けられた各種センサの検出信号などを入力する。そして、制御部（31）は、目標指令値、各種センサの検出信号などに基づいて、インバータ（23）のスイッチング動作を制御してインバータ（23）からモータ（50）に供給される交流電力を制御する。
【0058】
この例では、制御部（31）は、搬送波を示す搬送波信号と、サンプリングクロックとを入力する。搬送波は、所定の周波数（キャリア周波数）で振幅が変動する波である。サンプリングクロックは、サンプリングのタイミングを示す信号である。
【0059】
図２に示すように、制御部（31）は、変調波を示す変調波信号を生成する。変調波は、所定の周波数および電圧を有する出力交流電圧の波形に対応する波である。制御部（31）は、変調波信号の瞬時値をサンプリングクロックに同期してサンプリングし、そのサンプリングにより得られた変調波信号の瞬時値と搬送波信号とを比較する。
【0060】
そして、制御部（31）は、その比較の結果に基づいて、インバータ（23）のスイッチング動作を制御するＰＷＭ信号を生成する。具体的には、サンプリングされた変調波信号の瞬時値が搬送波信号の信号レベル（振幅値）よりも高い場合に、ＰＷＭ信号の信号レベルがハイレベルになり、サンプリングされた変調波信号の瞬時値が搬送波信号の信号レベルよりも低い場合に、ＰＷＭ信号の信号レベルがローレベル（例えばゼロ）になる。
【0061】
制御部（31）により生成されたＰＷＭ信号は、インバータ（23）に含まれる複数のスイッチング素子に供給される。インバータ（23）に含まれる複数のスイッチング素子は、ＰＷＭ信号に応じてオンオフする。これにより、所定の周波数および電圧を有する出力交流電力が生成される。
【0062】
なお、搬送波信号の周波数は、「インバータ（23）のキャリア周波数」に対応する。変調波信号の瞬時値をサンプリングする周期の逆数は、「インバータ（23）の制御に用いられる変調波をサンプリングする周波数」に対応する。
【0063】
〔算出処理〕
算出処理において、制御部（31）は、機器（70）から得られる物理量から特定周波数成分（C1）を算出する。具体的には、制御部（31）は、所定のサンプリング周期で物理量の瞬時値をサンプリングし、そのサンプリングされた物理量の瞬時値に基づいて特定周波数成分（C1）を算出する。上記のサンプリング周期は「物理量をサンプリングする周期」であり、その逆数は「サンプリング周波数」である。
算出処理において、制御部（31）は、機器（70）から得られる物理量から特定周波数成分（C1）を算出する。具体的には、制御部（31）は、所定のサンプリング周期で物理量の瞬時値をサンプリングし、そのサンプリングされた物理量の瞬時値に基づいて特定周波数成分（C1）を算出する。上記のサンプリング周期は「物理量をサンプリングする周期」であり、その逆数は「サンプリング周波数」である。
【0064】
この例では、制御部（31）は、モータ（50）の電流または電圧に基づく信号の特定周波数成分（C1）を導出する。モータ（50）の電流または電圧に基づく信号は、機器（70）から得られる物理量の一例である。上記の信号および特定周波数成分（C1）の具体例については、後で詳しく説明する。
【0065】
〔推定処理〕
推定処理において、制御部（31）は、算出処理により算出された特定周波数成分（C1）（機器（70）から得られる物理量の特定周波数成分（C1））に基づいて、機器（70）の状態を推定する。そして、制御部（31）は、推定結果を出力する。この例では、制御部（31）は、推定処理において、機器（70）の異常の有無を推定する。また、制御部（31）は、推定処理において、モータ（50）の電流または電圧に基づく信号の特定周波数成分（C1）に基づいて、機器（70）の状態を推定する。なお、推定処理の具体例については、後で詳しく説明する。
推定処理において、制御部（31）は、算出処理により算出された特定周波数成分（C1）（機器（70）から得られる物理量の特定周波数成分（C1））に基づいて、機器（70）の状態を推定する。そして、制御部（31）は、推定結果を出力する。この例では、制御部（31）は、推定処理において、機器（70）の異常の有無を推定する。また、制御部（31）は、推定処理において、モータ（50）の電流または電圧に基づく信号の特定周波数成分（C1）に基づいて、機器（70）の状態を推定する。なお、推定処理の具体例については、後で詳しく説明する。
【0066】
〔制限処理〕
制限処理において、制御部（31）は、物理量に含まれるノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす場合に、推定処理またはモータ（50）の運転を制限する。制限処理は、予め定められた推定結果が出力されるように推定処理を制限する第１制限処理、または、推定処理において誤推定が行われないようにモータ（50）の運転を制限する第２制限処理である。第１制限処理および第２制限処理については、後で詳しく説明する。
制限処理において、制御部（31）は、物理量に含まれるノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす場合に、推定処理またはモータ（50）の運転を制限する。制限処理は、予め定められた推定結果が出力されるように推定処理を制限する第１制限処理、または、推定処理において誤推定が行われないようにモータ（50）の運転を制限する第２制限処理である。第１制限処理および第２制限処理については、後で詳しく説明する。
【0067】
この例（推定処理において機器（70）の異常の有無を推定する例）では、予め定められた推定結果は、機器（70）が異常であることを示す推定結果ではない推定結果である。予め定められた推定結果の例としては、機器（70）が正常であることを示す推定結果、機器（70）の状態が不明であることを示す推定結果、推定処理が禁止（停止）されていることを示す推定結果、推定処理が制限される前（例えば直前）に出力されていた推定結果などが挙げられる。
【0068】
〔ノイズ周波数成分〕
ここで、ノイズ周波数成分（C1）について説明する。以下では、インバータ（23）のキャリア周波数を「ｆｃ」とし、物理量をサンプリングする周期の逆数であるサンプリング周波数を「ｆｓ」とし、モータ（50）の電気角周波数を「ｆ０」とする。
ここで、ノイズ周波数成分（C1）について説明する。以下では、インバータ（23）のキャリア周波数を「ｆｃ」とし、物理量をサンプリングする周期の逆数であるサンプリング周波数を「ｆｓ」とし、モータ（50）の電気角周波数を「ｆ０」とする。
【0069】
物理量が直流信号である場合、ノイズ周波数成分（C1）は、以下の式１，式２，式３のいずれか１つで表される周波数である。また、物理量が交流信号である場合、ノイズ周波数成分（C1）は、モータ（50）の電気角周波数、インバータ（23）のキャリア周波数、インバータ（23）の制御に用いられる変調波をサンプリングする周波数のうち、モータ（50）の電気角周波数を含む２つ以上の周波数の２以上の最大公約数が存在しない条件において、以下の式４，式５，式６のいずれか１つで表される周波数である。
【0070】
【数3】
【0071】
〔対処処理〕
推定処理において、制御部（31）は、機器（70）の状態が「異常状態」であると推定すると、対処処理を行う。対処処理は、機器（70）の異常に対処するための処理である。例えば、対処処理は、機器（70）の状態が異常状態であることを示す第１情報を出力する出力処理である。
推定処理において、制御部（31）は、機器（70）の状態が「異常状態」であると推定すると、対処処理を行う。対処処理は、機器（70）の異常に対処するための処理である。例えば、対処処理は、機器（70）の状態が異常状態であることを示す第１情報を出力する出力処理である。
【0072】
出力処理の例としては、以下の第１出力処理、第２出力処理、第３出力処理、これらの組合せなどが挙げられる。第１出力処理は、リモートコントローラなどに設けられた表示装置（図示を省略）に第１情報を出力することにより第１情報を表示装置に表示させる処理である。第２出力処理は、機器（70）の動作を制御する制御部（図示省略）に第１情報を出力することにより、異常状態に対処するための動作を制御部に行わせる処理である。第３出力処理は、クラウド上のデータ蓄積部（図示省略）に第１情報をアップロードする処理である。
【0073】
〔発明者により得られた知見〕
次に、本願発明者により得られた知見について説明する。本願発明者は、研究の結果、種々のノイズ周波数成分が「推定処理において用いられる特定周波数成分（C1）」に影響し得ることを見出した。例えば、モータ（50）の電気角周波数の整数倍の周波数、電源周波数の整数倍の周波数、インバータ（23）のキャリア周波数の整数倍の周波数、算出処理において物理量をサンプリングするサンプリング周波数の整数倍の周波数のうち、少なくとも２つの和または差の絶対値に相当する周波数のノイズ周波数成分は、特定周波数成分（C1）に影響し得る。
次に、本願発明者により得られた知見について説明する。本願発明者は、研究の結果、種々のノイズ周波数成分が「推定処理において用いられる特定周波数成分（C1）」に影響し得ることを見出した。例えば、モータ（50）の電気角周波数の整数倍の周波数、電源周波数の整数倍の周波数、インバータ（23）のキャリア周波数の整数倍の周波数、算出処理において物理量をサンプリングするサンプリング周波数の整数倍の周波数のうち、少なくとも２つの和または差の絶対値に相当する周波数のノイズ周波数成分は、特定周波数成分（C1）に影響し得る。
【0074】
さらに、本願発明者は、鋭意研究の結果、特定周波数成分（C1）に影響し得る種々のノイズ周波数成分のうち、以下のノイズ周波数成分による影響が特に顕著となる傾向があることを見出した。
【0075】
（１）物理量が直流信号である場合に、以下の式１，式２，式３のいずれか１つで表される周波数のノイズ周波数成分
（２）物理量が交流信号である場合に、以下の式４，式５，式６のいずれか１つで表される周波数のノイズ周波数成分
（２）物理量が交流信号である場合に、以下の式４，式５，式６のいずれか１つで表される周波数のノイズ周波数成分
【0076】
【数4】
【0077】
式２，式５に表された「｜Ｍｆｓ－６Ｎｆ０｜」は、モータ（50）の電気角周波数の６倍の周波数の周波数成分をサンプリングした際に起こるエイリアシングに伴う周波数に対応する。式３，式６に表された「｜Ｍｆｓ－｜ｆｃ±６Ｎｆ０｜｜」は、「インバータ（23）のキャリア周波数」と「モータ（50）の電気角周波数の６Ｎ倍の周波数」との差に相当する周波数の周波数成分をサンプリングした際に起こるエイリアシングに伴う周波数に対応する。なお、６Ｎｆ０はモータの空間高調波であり、Ｎの値が大きいほどノイズ周波数成分の振幅が小さくなるという特徴を持つ。また、ｆ０が大きいほどノイズ周波数成分の周波数の間隔はまばらになる。
【0078】
なお、この明細書では、上記の式１～式６のいずれか１つで表される周波数のノイズ周波数成分を「ノイズ周波数成分（Cn）」と記載している。
【0079】
また、ノイズ周波数成分（Cn）による影響は、特定周波数成分（C1）の大きさ（振幅）に現れる。言い換えると、ノイズ周波数成分（Cn）は、特定周波数成分（C1）の大きさを変動させ得る。例えば、図３に示すように、特定周波数成分（C1）の近傍にノイズ周波数成分（Cn）が発生すると、図４に示すように、算出されるノイズ周波数成分（Cn）の大きさは、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差（X）の逆数で表される周期（1/X）で変動する。
【0080】
また、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との差が小さくなるほど、ノイズ周波数成分（Cn）の影響による特定周波数成分（C1）の振幅変動が大きくなる傾向にある。例えば、図５は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差が比較的に大きい場合における特定周波数成分（C1）の波形を例示し、図６は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差が比較的に小さい場合における特定周波数成分（C1）の波形を例示している。なお、図５の例では、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差は、３Ｈｚであり、図６の例では、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差は、０．２Ｈｚである。
【0081】
また、本願発明者は、鋭意研究の結果、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差が３Ｈｚである場合に、「ノイズ周波数成分（Cn）が影響しているときの特定周波数成分（C1）の変動幅」が「ノイズ周波数成分（Cn）が影響していないときの特定周波数成分（C1）の振幅」の１０％以下となることを見出した。図７は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差と特定周波数成分（C1）の変動幅との関係を例示する。図７の例では、特定周波数成分（C1）の変動幅は、特定周波数成分（C1）の振幅の最大値と最小値との差を２で除算して得られる値で示されている。また、図７に示された破線Ｌ１０は、ノイズ周波数成分（Cn）が影響していないときの特定周波数成分（C1）の振幅の１０％を示している。
【0082】
〔制御部による処理の流れ〕
次に、図８を参照して、制御部（31）による処理（具体的には算出処理と推定処理と制限処理）の流れについて説明する。
次に、図８を参照して、制御部（31）による処理（具体的には算出処理と推定処理と制限処理）の流れについて説明する。
【0083】
制御部（31）は、所定の算出時間毎に算出処理を行う。算出処理が繰り返し行われることで、算出時間毎に特定周波数成分（C1）が算出される。例えば、算出時間は、機器（70）から得られる物理量から特定周波数成分（C1）を算出するために要する時間以上の時間に設定される。
【0084】
そして、制御部（31）は、所定の推定時間毎に、算出処理により算出された特定周波数成分（C1）に基づいて推定処理を行う。推定処理が繰り返し行われることで、推定時間毎に推定結果が得られる。推定時間は、算出時間以上の時間に設定される。例えば、推定時間は、算出処理により算出された特定周波数成分（C1）に基づいて機器（70）の状態を推定するために要する時間以上の時間に設定される。
【0085】
また、制御部（31）は、算出処理および推定処理と並行して制限処理を行う。具体的には、制御部（31）は、図２に示したステップ（S101～S104）の処理を繰り返し行う。
【0086】
〈ステップ（S101）〉
制御部（31）は、ノイズ周波数成分（Cn）を導出する。例えば、制御部（31）は、所定の計算式（具体的には式１～式６のいずれか）に基づいて、ノイズ周波数成分（Cn）を算出する。また、制御部（31）は、算出処理により算出された特定周波数成分（C1）を取得する。そして、制御部（31）は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）とが所定の関係を満たすか否かを判定する。
制御部（31）は、ノイズ周波数成分（Cn）を導出する。例えば、制御部（31）は、所定の計算式（具体的には式１～式６のいずれか）に基づいて、ノイズ周波数成分（Cn）を算出する。また、制御部（31）は、算出処理により算出された特定周波数成分（C1）を取得する。そして、制御部（31）は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）とが所定の関係を満たすか否かを判定する。
【0087】
この例では、所定の関係は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差が周波数差閾値以下であるという関係である。例えば、周波数差閾値は、３Ｈｚに設定される。制御部（31）は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差が周波数差閾値以下であるか否かを判定する。
【0088】
ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）とが所定の関係を満たすと、ステップ（S102）の処理が行われる。例えば、ステップ（S101）の処理は、所定の判定時間毎に行われる。言い換えると、ステップ（S101）の処理は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）とが所定の関係を満たすまで繰り返し行われる。
【0089】
〈ステップ（S102）〉
ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）とが所定の関係を満たすと、制御部（31）は、推定処理またはモータ（50）の運転を制限する。
ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）とが所定の関係を満たすと、制御部（31）は、推定処理またはモータ（50）の運転を制限する。
【0090】
〈ステップ（S103）〉
次に、制御部（31）は、制限解除条件が成立するか否かを判定する。制限解除条件の例としては、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）とが所定の関係を満たさないという条件、解除指令を制御部（31）が受信するという条件などが挙げられる。解除指令は、例えば、操作者により制限を解除するための操作が操作部（図示省略）に入力されると操作部から制御部（31）に送信される。
次に、制御部（31）は、制限解除条件が成立するか否かを判定する。制限解除条件の例としては、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）とが所定の関係を満たさないという条件、解除指令を制御部（31）が受信するという条件などが挙げられる。解除指令は、例えば、操作者により制限を解除するための操作が操作部（図示省略）に入力されると操作部から制御部（31）に送信される。
【0091】
制限解除条件が成立すると、ステップ（S104）の処理が行われる。例えば、ステップ（S103）の処理は、所定の判定時間毎に行われる。言い換えると、ステップ（S103）の処理は、制限解除条件が成立するまで繰り返し行われる。
【0092】
〈ステップ（S104）〉
制限解除条件が成立すると、制御部（31）は、制限（推定処理の制限またはモータ（50）の運転の制限）を解除する。
制限解除条件が成立すると、制御部（31）は、制限（推定処理の制限またはモータ（50）の運転の制限）を解除する。
【0093】
〔特定周波数成分およびノイズ周波数成分の具体例〕
次に、図９を参照して、特定周波数成分およびノイズ周波数成分の具体例について説明する。図９の例では、２種類の特定周波数成分（C1）であり、モータ（50）の機械角周波数（fm）は、８３．１Ｈｚであり、モータの電気角周波数（f0）は、３３２．４Ｈｚであり、キャリア周波数（fc）は、５９００Ｈｚである。
次に、図９を参照して、特定周波数成分およびノイズ周波数成分の具体例について説明する。図９の例では、２種類の特定周波数成分（C1）であり、モータ（50）の機械角周波数（fm）は、８３．１Ｈｚであり、モータの電気角周波数（f0）は、３３２．４Ｈｚであり、キャリア周波数（fc）は、５９００Ｈｚである。
【0094】
図９の例では、モータの電気角周波数（f0）を軸として対称となる２つの特定周波数成分（C1）が現れ、その２つの特定周波数成分（C1）の各々の近傍にノイズ周波数成分（Cn）が現れている。一方の特定周波数成分（C1）は、２４９．３Ｈｚであり、その一方の特定周波数成分（C1）の近傍に位置する一方のノイズ周波数成分（Cn）の周波数は、２４９．２Ｈｚである。他方の特定周波数成分（C1）は、４１５．５Ｈｚであり、その他方の特定周波数成分（C1）の近傍に位置する他方のノイズ周波数成分（Cn）の周波数は、４１５．６Ｈｚである。この例では、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差が０．１Ｈｚとなるので、制限処理において、推定処理またはモータ（50）の運転が制限される。
【0095】
このように、実施形態１では、「特許文献１に開示された最大公約数（２以上の最大公約数）およびその整数倍となる周波数」ではない他の周波数のノイズ周波数成分（C1）による影響を考慮することができる。一方、特許文献１の異常診断装置では、上記のノイズ周波数成分（C1）による影響を考慮することができない。
【0096】
〔実施形態１の効果〕
以上のように、実施形態１では、制御部（31）は、制限処理において、物理量に含まれるノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす場合に、推定処理またはモータ（50）の運転を制限する。ノイズ周波数成分（Cn）は、物理量が直流信号である場合、以下の式１，式２，式３のいずれか１つで表される周波数であり、物理量が交流信号である場合、電気角周波数、キャリア周波数、インバータ（23）の制御に用いられる変調波をサンプリングする周波数のうち、電気角周波数を含む２つ以上の周波数の２以上の最大公約数が存在しない条件において、以下の式４，式５，式６のいずれか１つで表される周波数である。
以上のように、実施形態１では、制御部（31）は、制限処理において、物理量に含まれるノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす場合に、推定処理またはモータ（50）の運転を制限する。ノイズ周波数成分（Cn）は、物理量が直流信号である場合、以下の式１，式２，式３のいずれか１つで表される周波数であり、物理量が交流信号である場合、電気角周波数、キャリア周波数、インバータ（23）の制御に用いられる変調波をサンプリングする周波数のうち、電気角周波数を含む２つ以上の周波数の２以上の最大公約数が存在しない条件において、以下の式４，式５，式６のいずれか１つで表される周波数である。
【0097】
【数5】
【0098】
上記の構成では、上記の式１～式６のいずれか１つで表される周波数のノイズ周波数成分（Cn）は、特定周波数成分（C1）に影響し得る周波数成分である。したがって、制限処理において、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との関係に基づいて、推定処理またはモータ（50）の運転を制限することで、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。この例では、機器（70）が異常であると誤推定されないようにすることができるので、機器（70）が異常であると誤推定されないようにすることができる。
【0099】
なお、実施形態１では、「特許文献１に開示された最大公約数（２以上の最大公約数）およびその整数倍となる周波数」ではない他の周波数のノイズ周波数成分による影響を考慮することができる。これにより、機器（70）の状態の誤推定を適切に抑制することができる。
【0100】
また、実施形態１では、所定の関係は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差が所定の周波数差閾値以下であるという関係である。これにより、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差に基づいて、推定処理またはモータ（50）の運転を制限することで、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0101】
また、実施形態１では、周波数差閾値は、３Ｈｚである。これにより、「ノイズ周波数成分（Cn）が影響しているときの特定周波数成分（C1）の変動幅」が「ノイズ周波数成分（Cn）が影響していないときの特定周波数成分（C1）の振幅」の１０％よりも大きい場合に、推定処理またはモータ（50）の運転を制限することができる。その結果、機器（70）の状態の誤推定を適切に抑制することができる。
【0102】
（所定の関係の変形例）
なお、ステップ（S101）においてノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）とが満たすか否かを判定される所定の関係は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差が周波数差閾値以下であるという関係に限定されない。
なお、ステップ（S101）においてノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）とが満たすか否かを判定される所定の関係は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）との周波数差が周波数差閾値以下であるという関係に限定されない。
【0103】
例えば、図１０に示すように、上記の所定の関係は、特定周波数成分（C1）の周波数を基準とする特定周波数帯域（FR）にノイズ周波数成分（Cn）が含まれるという関係であってもよい。ステップ（S101）において、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の周波数を基準とする特定周波数帯域（FR）にノイズ周波数成分（Cn）が含まれるか否かを判定してもよい。
【0104】
なお、特定周波数帯域（FR）は、特定周波数成分（C1）の周波数を中心とし、且つ、帯域幅が６Ｈｚである範囲である周波数帯域に設定されてもよい。このような設定により、「ノイズ周波数成分（Cn）が影響しているときの特定周波数成分（C1）の変動幅」が「ノイズ周波数成分（Cn）が影響していないときの特定周波数成分（C1）の振幅」の１０％よりも大きい場合に、推定処理またはモータ（50）の運転を制限することができる。
【0105】
（信号の具体例）
次に、機器（70）から得られる物理量の一例である「モータ（50）の電流または電圧に基づく信号」の具体例について説明する。この信号は、直流信号と、交流信号とに大別される。
次に、機器（70）から得られる物理量の一例である「モータ（50）の電流または電圧に基づく信号」の具体例について説明する。この信号は、直流信号と、交流信号とに大別される。
【0106】
〔直流信号の具体例〕
直流信号の例としては、「モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）に相関する信号」と、「モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）に相関する信号」と、「モータ（50）の電力に相関する信号」が挙げられる。
直流信号の例としては、「モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）に相関する信号」と、「モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）に相関する信号」と、「モータ（50）の電力に相関する信号」が挙げられる。
【0107】
直流信号の別の例としては、「モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）をモータ（50）の相電流（iu,iv,iw）の位相（ωi・t）で座標変換して得られる電流（iγ,iδ）」と、「モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）をモータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）の位相（ωv・t）で座標変換して得られる電圧（Vγ,Vδ）」と、「モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）をモータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）の位相（ωv・t）で座標変換して得られる電流（iζ,iη）」と、「モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）をモータ（50）の相電流（iu,iv,iw）の位相（ωi・t）で座標変換して得られる電圧（Vζ,Vη）」が挙げられる。
【0108】
直流信号のさらに別の例としては、「永久磁石による電機子鎖交磁束に合わせて座標変換したｄｑ軸磁束（λd,λq）」と、「永久磁石の電機子鎖交磁束と電機子反作用を合成した電機子鎖交磁束ベクトルの大きさλ0」が挙げられる。
【0109】
なお、以下の説明において、「モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）」は、相電流検出部（41）により検出されるモータ（50）の相電流（iu,iv,iw）のことである。「モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）」は、制御部（31）の内部において用いられる電圧指令値に示されるモータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）、または、モータ駆動装置（20）に設けられた相電圧検出部（図示を省略）により検出されるモータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）のことである。「モータ（50）の電気角周波数（ω）」は、電気角周波数検出部（42）により検出されるモータ（50）の電気角周波数（ω）のことである。
【0110】
〔１．モータの相電流に相関する信号の具体例〕
モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）に相関する信号の具体例としては、電流ベクトル振幅（Ia），電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2），相電流振幅（I），相電流実効値（Irms）などが挙げられる。
モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）に相関する信号の具体例としては、電流ベクトル振幅（Ia），電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2），相電流振幅（I），相電流実効値（Irms）などが挙げられる。
【0111】
なお、電流ベクトル振幅（Ia）および電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2）は、モータ（50）の三相の相電流（iu,iv,iw）の各々の二乗値の総和に応じた値の一例である。モータ（50）の三相の相電流（iu,iv,iw）の各々の二乗値の総和に応じた値は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）の大きさの整数乗に比例する値の一例である。
【0112】
（１）電流ベクトル振幅
電流ベクトル振幅（Ia）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）に基づいて導出される。また、電流ベクトル振幅（Ia）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を固定座標系に変換して得られるα相電流（iα）およびβ相電流（iβ）に基づいて導出されてもよい。また、電流ベクトル振幅（Ia）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電流（iM）およびＴ軸電流（iT）に基づいて導出されてもよい。また、電流ベクトル振幅（Ia）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電流（id）およびｑ軸電流（iq）に基づいて導出されてもよい。具体的には、電流ベクトル振幅（Ia）は、次の式のように表現できる。
電流ベクトル振幅（Ia）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）に基づいて導出される。また、電流ベクトル振幅（Ia）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を固定座標系に変換して得られるα相電流（iα）およびβ相電流（iβ）に基づいて導出されてもよい。また、電流ベクトル振幅（Ia）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電流（iM）およびＴ軸電流（iT）に基づいて導出されてもよい。また、電流ベクトル振幅（Ia）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電流（id）およびｑ軸電流（iq）に基づいて導出されてもよい。具体的には、電流ベクトル振幅（Ia）は、次の式のように表現できる。
【0113】
【数6】
【0114】
（２）電流ベクトル振幅の二乗値
電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）に基づいて導出される。また、電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を固定座標系に変換して得られるα相電流（iα）およびβ相電流（iβ）に基づいて導出されてもよい。また、電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電流（iM）およびＴ軸電流（iT）に基づいて導出されてもよい。また、電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電流（id）およびｑ軸電流（iq）に基づいて導出されてもよい。具体的には、電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2）は、次の式のように表現できる。
電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）に基づいて導出される。また、電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を固定座標系に変換して得られるα相電流（iα）およびβ相電流（iβ）に基づいて導出されてもよい。また、電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電流（iM）およびＴ軸電流（iT）に基づいて導出されてもよい。また、電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電流（id）およびｑ軸電流（iq）に基づいて導出されてもよい。具体的には、電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2）は、次の式のように表現できる。
【0115】
【数7】
【0116】
（３）相電流振幅
相電流振幅（I）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）のうち１つの相電流（例えばＵ相電流（iu））と、相電流の位相（ωi）とに基づいて導出される。なお、相電流の位相（ωi）は、例えば、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）に基づいて導出される。具体的には、相電流振幅（I）は、次の式のように表現できる。
相電流振幅（I）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）のうち１つの相電流（例えばＵ相電流（iu））と、相電流の位相（ωi）とに基づいて導出される。なお、相電流の位相（ωi）は、例えば、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）に基づいて導出される。具体的には、相電流振幅（I）は、次の式のように表現できる。
【0117】
【数8】
【0118】
（４）相電流実効値
相電流実効値（Irms）は、相電流振幅（I）に基づいて導出される。具体的には、相電流実効値（Irms）は、次の式のように表現できる。
相電流実効値（Irms）は、相電流振幅（I）に基づいて導出される。具体的には、相電流実効値（Irms）は、次の式のように表現できる。
【0119】
【数9】
【0120】
（５）その他
以上の説明では、電流ベクトル振幅（Ia）がモータ（50）の三相の相電流（iu,iv,iw）に基づいて導出される場合を例に挙げたが、電流ベクトル振幅（Ia）は、モータ（50）の三相の相電流（iu,iv,iw）のうち二相の相電流に基づいて導出されてもよい。また、電流ベクトル振幅（Ia）は、モータ駆動装置（20）に設けられた直流電流検出部（例えばシャント抵抗、図示を省略）により検出されるインバータ（23）の直流電流に基づいて導出されてもよい。電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2）についても同様である。
以上の説明では、電流ベクトル振幅（Ia）がモータ（50）の三相の相電流（iu,iv,iw）に基づいて導出される場合を例に挙げたが、電流ベクトル振幅（Ia）は、モータ（50）の三相の相電流（iu,iv,iw）のうち二相の相電流に基づいて導出されてもよい。また、電流ベクトル振幅（Ia）は、モータ駆動装置（20）に設けられた直流電流検出部（例えばシャント抵抗、図示を省略）により検出されるインバータ（23）の直流電流に基づいて導出されてもよい。電流ベクトル振幅の二乗値（Ia2）についても同様である。
【0121】
〔２．モータの相電圧に相関する信号の具体例〕
モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）と相関する信号の具体例として、電圧ベクトル振幅（Va），電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2），相電圧振幅（V），相電圧実効値（Vrms）などが挙げられる。
モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）と相関する信号の具体例として、電圧ベクトル振幅（Va），電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2），相電圧振幅（V），相電圧実効値（Vrms）などが挙げられる。
【0122】
なお、電圧ベクトル振幅（Va）および電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2）は、モータ（50）の三相の相電圧（Vu,Vv,Vw）の各々の二乗値の総和に応じた値の一例である。モータ（50）の三相の相電圧（Vu,Vv,Vw）の各々の二乗値の総和に応じた値は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）の大きさの整数乗に比例する値の一例である。
【0123】
（１）電圧ベクトル振幅
電圧ベクトル振幅（Va）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）に基づいて導出される。また、電圧ベクトル振幅（Va）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を固定座標系に変換して得られるα相電圧（Vα）およびβ相電圧（Vβ）に基づいて導出されてもよい。また、電圧ベクトル振幅（Va）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電圧（VM）およびＴ軸電圧（VT）に基づいて導出されてもよい。また、電圧ベクトル振幅（Va）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電圧（Vd）およびｑ軸電圧（Vq）に基づいて導出されてもよい。具体的には、電圧ベクトル振幅（Va）は、次の式のように表現できる。
電圧ベクトル振幅（Va）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）に基づいて導出される。また、電圧ベクトル振幅（Va）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を固定座標系に変換して得られるα相電圧（Vα）およびβ相電圧（Vβ）に基づいて導出されてもよい。また、電圧ベクトル振幅（Va）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電圧（VM）およびＴ軸電圧（VT）に基づいて導出されてもよい。また、電圧ベクトル振幅（Va）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電圧（Vd）およびｑ軸電圧（Vq）に基づいて導出されてもよい。具体的には、電圧ベクトル振幅（Va）は、次の式のように表現できる。
【0124】
【数10】
【0125】
（２）電圧ベクトル振幅の二乗値
電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）に基づいて導出される。また、電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を固定座標系に変換して得られるα相電圧（Vα）およびβ相電圧（Vβ）に基づいて導出されてもよい。また、電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電圧（VM）およびＴ軸電圧（VT）に基づいて導出されてもよい。また、電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電圧（Vd）およびｑ軸電圧（Vq）に基づいて導出されてもよい。具体的には、電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2）は、次の式のように表現できる。
電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）に基づいて導出される。また、電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を固定座標系に変換して得られるα相電圧（Vα）およびβ相電圧（Vβ）に基づいて導出されてもよい。また、電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電圧（VM）およびＴ軸電圧（VT）に基づいて導出されてもよい。また、電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電圧（Vd）およびｑ軸電圧（Vq）に基づいて導出されてもよい。具体的には、電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2）は、次の式のように表現できる。
【0126】
【数11】
【0127】
（３）相電圧振幅
相電圧振幅（V）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）のうち１つの相電圧（例えばＵ相電圧（Vu））と、相電圧の位相（ωv）とに基づいて導出される。なお、相電圧の位相（ωv）は、例えば、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）に基づいて導出される。具体的には、相電圧振幅（V）は、次の式のように表現できる。
相電圧振幅（V）は、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）のうち１つの相電圧（例えばＵ相電圧（Vu））と、相電圧の位相（ωv）とに基づいて導出される。なお、相電圧の位相（ωv）は、例えば、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）に基づいて導出される。具体的には、相電圧振幅（V）は、次の式のように表現できる。
【0128】
【数12】
【0129】
（４）相電圧実効値
相電圧実効値（Vrms）は、相電圧振幅（V）に基づいて導出される。具体的には、相電圧実効値（Vrms）は、次の式のように表現できる。
相電圧実効値（Vrms）は、相電圧振幅（V）に基づいて導出される。具体的には、相電圧実効値（Vrms）は、次の式のように表現できる。
【0130】
【数13】
【0131】
（５）その他
以上の説明では、電圧ベクトル振幅（Va）がモータ（50）の三相の相電圧（Vu,Vv,Vw）に基づいて導出される場合を例に挙げたが、電圧ベクトル振幅（Va）は、モータ（50）の三相の相電圧（Vu,Vv,Vw）のうち二相の相電圧に基づいて導出されてもよい。電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2）についても同様である。
以上の説明では、電圧ベクトル振幅（Va）がモータ（50）の三相の相電圧（Vu,Vv,Vw）に基づいて導出される場合を例に挙げたが、電圧ベクトル振幅（Va）は、モータ（50）の三相の相電圧（Vu,Vv,Vw）のうち二相の相電圧に基づいて導出されてもよい。電圧ベクトル振幅の二乗値（Va2）についても同様である。
【0132】
〔３．モータの電力に相関する信号の具体例〕
モータ（50）の電力に相関する信号の例として、瞬時電力（p），瞬時虚電力（q），皮相電力（S），有効電力（P），無効電力（Q）などが挙げられる。
モータ（50）の電力に相関する信号の例として、瞬時電力（p），瞬時虚電力（q），皮相電力（S），有効電力（P），無効電力（Q）などが挙げられる。
【0133】
（１）瞬時電力
瞬時電力（p）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）とに基づいて導出される。また、瞬時電力（p）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を固定座標系に変換して得られるα相電流（iα）およびβ相電流（iβ）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を固定座標系に変換して得られるα相電圧（Vα）およびβ相電圧（Vβ）とに基づいて導出されてもよい。また、瞬時電力（p）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電流（iM）およびＴ軸電流（iT）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電圧（VM）およびＴ軸電圧（VT）とに基づいて導出されてもよい。また、瞬時電力（p）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電流（id）およびｑ軸電流（iq）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電圧（Vd）およびｑ軸電圧（Vq）とに基づいて導出されてもよい。具体的には、瞬時電力（p）は、次の式のように表現できる。
瞬時電力（p）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）とに基づいて導出される。また、瞬時電力（p）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を固定座標系に変換して得られるα相電流（iα）およびβ相電流（iβ）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を固定座標系に変換して得られるα相電圧（Vα）およびβ相電圧（Vβ）とに基づいて導出されてもよい。また、瞬時電力（p）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電流（iM）およびＴ軸電流（iT）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電圧（VM）およびＴ軸電圧（VT）とに基づいて導出されてもよい。また、瞬時電力（p）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電流（id）およびｑ軸電流（iq）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電圧（Vd）およびｑ軸電圧（Vq）とに基づいて導出されてもよい。具体的には、瞬時電力（p）は、次の式のように表現できる。
【0134】
【数14】
【0135】
（２）瞬時虚電力
瞬時虚電力（q）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を固定座標系に変換して得られるα相電流（iα）およびβ相電流（iβ）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を固定座標系に変換して得られるα相電圧（Vα）およびβ相電圧（Vβ）とに基づいて導出される。また、瞬時虚電力（q）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電流（iM）およびＴ軸電流（iT）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電圧（VM）およびＴ軸電圧（VT）とに基づいて導出されてもよい。また、瞬時虚電力（q）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電流（id）およびｑ軸電流（iq）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電圧（Vd）およびｑ軸電圧（Vq）とに基づいて導出されてもよい。具体的には、瞬時虚電力（q）は、次の式のように表現できる。
瞬時虚電力（q）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を固定座標系に変換して得られるα相電流（iα）およびβ相電流（iβ）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を固定座標系に変換して得られるα相電圧（Vα）およびβ相電圧（Vβ）とに基づいて導出される。また、瞬時虚電力（q）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電流（iM）およびＴ軸電流（iT）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を一次磁束の向きに基づいた角度により座標変換して得られるＭ軸電圧（VM）およびＴ軸電圧（VT）とに基づいて導出されてもよい。また、瞬時虚電力（q）は、モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電流（id）およびｑ軸電流（iq）と、モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）を磁極位置の向きに基づいた角度により座標変換して得られるｄ軸電圧（Vd）およびｑ軸電圧（Vq）とに基づいて導出されてもよい。具体的には、瞬時虚電力（q）は、次の式のように表現できる。
【0136】
【数15】
【0137】
（３）皮相電力
皮相電力（S）は、相電圧実効値（Vrms）と相電流実効値（Irms）とに基づいて導出される。具体的には、皮相電力（S）は、次の式のように表現できる。
皮相電力（S）は、相電圧実効値（Vrms）と相電流実効値（Irms）とに基づいて導出される。具体的には、皮相電力（S）は、次の式のように表現できる。
【0138】
【数16】
【0139】
（４）有効電力
有効電力（P）は、相電圧実効値（Vrms）と、相電流実効値（Irms）と、相電圧と相電流との位相差（φ1）とに基づいて導出される。相電圧と相電流との位相差（φ1）は、１つの相電圧（例えばＵ相電圧（Vu））と１つの相電流（例えばＵ相電流（iu））との位相差であり、相電流の位相（ωi）および相電圧の位相（ωv）とに基づいて導出される。具体的には、有効電力（P）は、次の式のように表現できる。
有効電力（P）は、相電圧実効値（Vrms）と、相電流実効値（Irms）と、相電圧と相電流との位相差（φ1）とに基づいて導出される。相電圧と相電流との位相差（φ1）は、１つの相電圧（例えばＵ相電圧（Vu））と１つの相電流（例えばＵ相電流（iu））との位相差であり、相電流の位相（ωi）および相電圧の位相（ωv）とに基づいて導出される。具体的には、有効電力（P）は、次の式のように表現できる。
【0140】
【数17】
【0141】
（５）無効電力
無効電力（Q）は、相電圧実効値（Vrms）と、相電流実効値（Irms）と、相電圧と相電流との位相差（φ1）とに基づいて導出される。相電圧と相電流との位相差（φ1）は、例えば、Ｕ相電圧（Vu）とＵ相電流（iu）との位相差であり、相電流の位相（ωi）および相電圧の位相（ωv）とに基づいて導出される。具体的には、無効電力（Q）は、次の式のように表現できる。
無効電力（Q）は、相電圧実効値（Vrms）と、相電流実効値（Irms）と、相電圧と相電流との位相差（φ1）とに基づいて導出される。相電圧と相電流との位相差（φ1）は、例えば、Ｕ相電圧（Vu）とＵ相電流（iu）との位相差であり、相電流の位相（ωi）および相電圧の位相（ωv）とに基づいて導出される。具体的には、無効電力（Q）は、次の式のように表現できる。
【0142】
【数18】
【0143】
〔４．相電流を相電流の位相で座標変換して得られる電流〕
モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）をモータ（50）の相電流（iu,iv,iw）の位相（ωi・t）で座標変換して得られる電流（iγ,iδ）は、次の式のように表現できる。
モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）をモータ（50）の相電流（iu,iv,iw）の位相（ωi・t）で座標変換して得られる電流（iγ,iδ）は、次の式のように表現できる。
【0144】
【数19】
【0145】
〔５．相電圧を相電圧の位相で座標変換して得られる電圧〕
モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）をモータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）の位相（ωv・t）で座標変換して得られる電圧（Vγ,Vδ）は、次の式のように表現できる。
モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）をモータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）の位相（ωv・t）で座標変換して得られる電圧（Vγ,Vδ）は、次の式のように表現できる。
【0146】
【数20】
【0147】
〔６．相電流を相電圧の位相で座標変換して得られる電流〕
モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）をモータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）の位相（ωv・t）で座標変換して得られる電流（iζ,iη）は、次の式のように表現できる。
モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）をモータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）の位相（ωv・t）で座標変換して得られる電流（iζ,iη）は、次の式のように表現できる。
【0148】
【数21】
【0149】
〔７．相電圧を相電流の位相で座標変換して得られる電圧〕
モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）をモータ（50）の相電流（iu,iv,iw）の位相（ωi・t）で座標変換して得られる電圧（Vζ,Vη）は、次の式のように表現できる。
モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）をモータ（50）の相電流（iu,iv,iw）の位相（ωi・t）で座標変換して得られる電圧（Vζ,Vη）は、次の式のように表現できる。
【0150】
【数22】
【0151】
〔６．ｄｑ軸磁束と電機子鎖交磁束ベクトルの大きさ〕
永久磁石による電機子鎖交磁束に合わせて座標変換したｄｑ軸磁束（λd,λq）と、永久磁石の電機子鎖交磁束と電機子反作用を合成した電機子鎖交磁束ベクトルの大きさλ0は、次の式のように表現できる。次の式の「Ld」はｄ軸インダクタンスであり、「Lq」はｑ軸インダクタンスである。
永久磁石による電機子鎖交磁束に合わせて座標変換したｄｑ軸磁束（λd,λq）と、永久磁石の電機子鎖交磁束と電機子反作用を合成した電機子鎖交磁束ベクトルの大きさλ0は、次の式のように表現できる。次の式の「Ld」はｄ軸インダクタンスであり、「Lq」はｑ軸インダクタンスである。
【0152】
【数23】
【0153】
〔７．直流信号のその他の例〕
また、直流信号は、モータ（50）の相電流や相電圧や線電流や線間電圧を３相２相変換し、さらに、回転座標変換を施した直流信号であってもよい。例えば、直流信号は、モータ（50）の相電流を３相２相変換したα軸電流およびβ軸電流を、モータ（50）の回転子の磁極の向きに基づく角度で回転座標変換したｄ軸電流およびｑ軸電流であってもよい。また、直流信号は、α軸電流およびβ軸電流を、モータ（50）の回転子の一次磁束の向きに基づく角度で回転座標変換したＭ軸電流およびＴ軸電流であってもよい。
また、直流信号は、モータ（50）の相電流や相電圧や線電流や線間電圧を３相２相変換し、さらに、回転座標変換を施した直流信号であってもよい。例えば、直流信号は、モータ（50）の相電流を３相２相変換したα軸電流およびβ軸電流を、モータ（50）の回転子の磁極の向きに基づく角度で回転座標変換したｄ軸電流およびｑ軸電流であってもよい。また、直流信号は、α軸電流およびβ軸電流を、モータ（50）の回転子の一次磁束の向きに基づく角度で回転座標変換したＭ軸電流およびＴ軸電流であってもよい。
【0154】
また、直流信号は、モータ駆動装置（20）のコンバータ（21）に入力される電力、コンバータ（21）から出力される電力、直流部（22）から出力される電力、コンバータ（21）と直流部（22）との間を流れる電流、直流部（22）とインバータ（23）の間を流れる電流などであってもよい。
【0155】
〔交流信号の具体例〕
交流信号の例としては、「モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）」と、「モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）」と、「各相の鎖交磁束（Ψfu,Ψfv,Ψfw）」とが挙げられる。
交流信号の例としては、「モータ（50）の相電流（iu,iv,iw）」と、「モータ（50）の相電圧（Vu,Vv,Vw）」と、「各相の鎖交磁束（Ψfu,Ψfv,Ψfw）」とが挙げられる。
【0156】
各相の鎖交磁束（Ψfu,Ψfv,Ψfw）は、次の式のように表現できる。
【0157】
【数24】
【0158】
交流信号の別の例としては、上記の交流信号を三相二相変換した固定座標の電流、電圧鎖交磁束が挙げられる。
【0159】
また、交流信号は、モータ（50）の線電流、線間電圧などであってもよい。また、交流信号は、相電流や相電圧や線電流や線間電圧を３相２相変換した２相の交流電流（例えばα軸電流およびβ軸電流）や２相の交流電圧であってもよい。また、交流電流は、商用電源系統（具体的には交流電源（60））とモータ駆動装置（20）のコンバータ（21）との間を流れる電流であってもよい。
【0160】
（特定周波数成分の具体例）
次に、特定周波数成分の具体例について説明する。
次に、特定周波数成分の具体例について説明する。
【0161】
例えば、物理量が直流信号である場合、特定周波数成分（C1）の周波数は、モータ（50）の機械角周波数の１倍、１／３倍、２／３倍の少なくとも１つである。物理量が交流信号である場合、特定周波数成分（C1）の周波数は、モータ（50）の電気角周波数に所定周波数を加算して得られる周波数、モータ（50）の電気角周波数から所定周波数を減算して得られる周波数、モータ（50）の電気角周波数の３倍のうち少なくとも１つである。所定周波数は、モータ（50）の機械角周波数の１倍、１／３倍、２／３倍のいずれか１つである。
【0162】
以上のように特定周波数成分（C1）の周波数を設定することで、機器（70）の各種の状態（特に異常）を推定することができる。
【0163】
（機器の各種の状態）
ここで、機器（70）の各種の状態について説明する。機器（70）の状態の例としては、圧縮室のオイルシール破綻、モータ（50）の絶縁劣化、軸受摩耗、希釈、液圧縮、アンバランス、流路の閉塞などが挙げられる。これらの機器（70）の状態は、機器（70）の異常の一例である。
ここで、機器（70）の各種の状態について説明する。機器（70）の状態の例としては、圧縮室のオイルシール破綻、モータ（50）の絶縁劣化、軸受摩耗、希釈、液圧縮、アンバランス、流路の閉塞などが挙げられる。これらの機器（70）の状態は、機器（70）の異常の一例である。
【0164】
〔１．圧縮室のオイルシール破綻〕
圧縮室のオイルシール破綻は、モータ（50）が「圧縮機に搭載されたモータ（50）」である場合に発生し得る状態であり、圧縮機内の圧縮室（図示省略）をシールする潤滑油が不足する状態である。
圧縮室のオイルシール破綻は、モータ（50）が「圧縮機に搭載されたモータ（50）」である場合に発生し得る状態であり、圧縮機内の圧縮室（図示省略）をシールする潤滑油が不足する状態である。
【0165】
物理量が直流信号である場合、圧縮室のオイルシール破綻が発生すると、モータ（50）の機械角周波数の１倍に対応する周波数成分が低下する傾向にある。したがって、物理量が直流信号である場合に、特定周波数成分（C1）の周波数を「モータ（50）の機械角周波数の１倍」に設定することで、「圧縮室のオイルシール破綻」を推定することができる。
【0166】
また、物理量が交流信号である場合、圧縮室のオイルシール破綻が発生すると、モータ（50）の電気角周波数に「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を加算して得られる周波数に対応する周波数成分、および、モータ（50）の電気角周波数から「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を減算して得られる周波数に対応する周波数成分が低下する傾向にある。したがって、物理量が交流信号である場合に、特定周波数成分（C1）の周波数を、モータ（50）の電気角周波数に「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を加算して得られる周波数、または、モータ（50）の電気角周波数から「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を減算して得られる周波数に設定することで、「圧縮室のオイルシール破綻」を推定することができる。
【0167】
〔２．モータの絶縁劣化〕
モータ（50）の絶縁劣化は、モータ（50）の絶縁性能が不足する状態（異常）である。モータ（50）の絶縁性能の劣化が進行すると、モータ（50）の絶縁レベルが許容レベルを下回る。
モータ（50）の絶縁劣化は、モータ（50）の絶縁性能が不足する状態（異常）である。モータ（50）の絶縁性能の劣化が進行すると、モータ（50）の絶縁レベルが許容レベルを下回る。
【0168】
物理量が交流信号である場合、モータ（50）の絶縁劣化が発生すると、モータ（50）の電気角周波数の３倍に対応する周波数成分が増加する傾向にある。したがって、物理量が交流信号である場合に、特定周波数成分（C1）の周波数を「モータ（50）の電気角周波数の３倍」に設定することで、「モータ（50）の絶縁劣化」を推定することができる。
【0169】
〔３．軸受摩耗〕
軸受摩耗は、モータ（50）により回転駆動される回転軸または回転軸の軸受が摩耗する状態（異常）である。
軸受摩耗は、モータ（50）により回転駆動される回転軸または回転軸の軸受が摩耗する状態（異常）である。
【0170】
物理量が直流信号である場合、軸受摩耗が発生すると、モータ（50）の機械角周波数の１／３倍および２／３倍にそれぞれ対応する周波数成分が増加する傾向にある。したがって、物理量が直流信号である場合に、特定周波数成分（C1）の周波数を「モータ（50）の機械角周波数の１／３倍および２／３倍の少なくとも１つ」に設定することで、「軸受摩耗」を推定することができる。
【0171】
また、物理量が交流信号である場合、軸受摩耗が発生すると、モータ（50）の電気角周波数に「モータ（50）の機械角周波数の１／３倍」を加算して得られる周波数に対応する周波数成分と、モータ（50）の電気角周波数から「モータ（50）の機械角周波数の１／３倍」を減算して得られる周波数に対応する周波数成分と、モータ（50）の電気角周波数に「モータ（50）の機械角周波数の２／３倍」を加算して得られる周波数に対応する周波数成分と、モータ（50）の電気角周波数から「モータ（50）の機械角周波数の２／３倍」を減算して得られる周波数に対応する周波数成分が増加する傾向にある。したがって、物理量が交流信号である場合に、特定周波数成分（C1）の周波数を、モータ（50）の電気角周波数に「モータ（50）の機械角周波数の１／３倍」を加算して得られる周波数、モータ（50）の電気角周波数から「モータ（50）の機械角周波数の１／３倍」を減算して得られる周波数、モータ（50）の電気角周波数に「モータ（50）の機械角周波数の２／３倍」を加算して得られる周波数、モータ（50）の電気角周波数から「モータ（50）の機械角周波数の２／３倍」を減算して得られる周波数に設定することで、「軸受摩耗」を推定することができる。
【0172】
〔４．希釈〕
希釈は、モータ（50）が「圧縮機に搭載されたモータ（50）」である場合に発生し得る状態（異常）であり、圧縮機の油濃度が不足する状態である。希釈が発生すると、圧縮機内の軸受部（図示省略）における摩擦が大きくなり、軸受部の摩耗に繋がる。また、希釈が発生すると、圧縮機内の摺動部（図示省略）の潤滑油がなくなることで摩擦が起き、摺動部の面荒れなどに繋がる。
希釈は、モータ（50）が「圧縮機に搭載されたモータ（50）」である場合に発生し得る状態（異常）であり、圧縮機の油濃度が不足する状態である。希釈が発生すると、圧縮機内の軸受部（図示省略）における摩擦が大きくなり、軸受部の摩耗に繋がる。また、希釈が発生すると、圧縮機内の摺動部（図示省略）の潤滑油がなくなることで摩擦が起き、摺動部の面荒れなどに繋がる。
【0173】
物理量が直流信号である場合、希釈が発生すると、モータ（50）の機械角周波数の１倍に対応する周波数成分が低下する傾向にある。したがって、物理量が直流信号である場合に、特定周波数成分（C1）の周波数を「モータ（50）の機械角周波数の１倍」に設定することで、「希釈」を推定することができる。
【0174】
また、物理量が交流信号である場合、希釈が発生すると、モータ（50）の電気角周波数に「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を加算して得られる周波数に対応する周波数成分、および、モータ（50）の電気角周波数から「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を減算して得られる周波数に対応する周波数成分が低下する傾向にある。したがって、物理量が交流信号である場合に、特定周波数成分（C1）の周波数を、モータ（50）の電気角周波数に「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を加算して得られる周波数、または、モータ（50）の電気角周波数から「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を減算して得られる周波数に設定することで、「希釈」を推定することができる。
【0175】
〔５．液圧縮〕
液圧縮は、モータ（50）が「圧縮機に搭載されたモータ（50）」である場合に発生し得る状態（異常）であり、圧縮機の圧縮室（図示省略）に液状の流体が吸入される状態である。液圧縮が発生すると、圧縮室を構成する部品の金属疲労や破損などに繋がる。
液圧縮は、モータ（50）が「圧縮機に搭載されたモータ（50）」である場合に発生し得る状態（異常）であり、圧縮機の圧縮室（図示省略）に液状の流体が吸入される状態である。液圧縮が発生すると、圧縮室を構成する部品の金属疲労や破損などに繋がる。
【0176】
物理量が直流信号である場合、液圧縮が発生すると、モータ（50）の機械角周波数の１倍に対応する周波数成分が増加する傾向にある。したがって、物理量が直流信号である場合に、特定周波数成分（C1）の周波数を「モータ（50）の機械角周波数の１倍」に設定することで、「液圧縮」を推定することができる。
【0177】
また、物理量が交流信号である場合、液圧縮が発生すると、モータ（50）の電気角周波数に「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を加算して得られる周波数に対応する周波数成分、および、モータ（50）の電気角周波数から「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を減算して得られる周波数に対応する周波数成分が増加する傾向にある。したがって、物理量が交流信号である場合に、特定周波数成分（C1）の周波数を、モータ（50）の電気角周波数に「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を加算して得られる周波数、または、モータ（50）の電気角周波数から「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を減算して得られる周波数に設定することで、「液圧縮」を推定することができる。
【0178】
〔６．アンバランス〕
アンバランスは、モータ（50）が「ファンの羽根を駆動するモータ（50）」である場合に発生し得る状態（異常）であり、ファンに設けられた複数の羽根においてアンバランスが生じる状態である。例えば、アンバランスは、複数の羽根の各々において変形、破損、汚損、着霜の度合いが異なることが原因で生じる。
アンバランスは、モータ（50）が「ファンの羽根を駆動するモータ（50）」である場合に発生し得る状態（異常）であり、ファンに設けられた複数の羽根においてアンバランスが生じる状態である。例えば、アンバランスは、複数の羽根の各々において変形、破損、汚損、着霜の度合いが異なることが原因で生じる。
【0179】
物理量が交流信号である場合、アンバランスが発生すると、モータ（50）の電気角周波数に「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を加算して得られる周波数に対応する周波数成分、および、モータ（50）の電気角周波数から「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を減算して得られる周波数に対応する周波数成分が増加する傾向にある。したがって、物理量が交流信号である場合に、特定周波数成分（C1）の周波数を、モータ（50）の電気角周波数に「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を加算して得られる周波数、または、モータ（50）の電気角周波数から「モータ（50）の機械角周波数の１倍」を減算して得られる周波数に設定することで、「アンバランス」を推定することができる。
【0180】
〔７．流路の閉塞〕
流路の閉塞は、モータ（50）が「ファンの羽根を駆動するモータ（50）」である場合に発生し得る状態（異常）であり、ファンが設けられた流路が閉塞する状態である。流路の閉塞は、例えば、ファンとともに流路に設けられたフィルタ（図示省略）が詰まることで生じる。流路の閉塞が発生すると、乱流による負荷変動により送風時の反力に擾乱が生じて速度が変化する。
流路の閉塞は、モータ（50）が「ファンの羽根を駆動するモータ（50）」である場合に発生し得る状態（異常）であり、ファンが設けられた流路が閉塞する状態である。流路の閉塞は、例えば、ファンとともに流路に設けられたフィルタ（図示省略）が詰まることで生じる。流路の閉塞が発生すると、乱流による負荷変動により送風時の反力に擾乱が生じて速度が変化する。
【0181】
物理量が直流信号である場合、流路の閉塞が発生すると、モータ（50）の機械角周波数の１倍の付近においてピークを有する周波数成分が変動する傾向にある。したがって、物理量が直流信号である場合に、特定周波数成分（C1）の周波数を「モータ（50）の機械角周波数の１倍」に設定することで、「流路の閉塞」を推定することができる。
【0182】
また、物理量が交流信号である場合、流路の閉塞が発生すると、モータ（50）の電気角周波数が変動する傾向にある。したがって、物理量が交流信号である場合に、特定周波数成分（C1）の周波数をモータ（50）の電気角周波数に設定することで、「流路の閉塞」を推定することができる。
【0183】
（推定処理の具体例）
次に、推定処理の具体例について説明する。推定処理の例としては、以下の４つの推定処理（第１～第４推定処理）が挙げられる。なお、以下では、特定周波数成分（C1）の振幅に基づいて推定処理が行われる場合を例に挙げて説明する。以下の説明における「特定周波数成分（C1）」は、「特定周波数成分（C1）の振幅」のことである。
次に、推定処理の具体例について説明する。推定処理の例としては、以下の４つの推定処理（第１～第４推定処理）が挙げられる。なお、以下では、特定周波数成分（C1）の振幅に基づいて推定処理が行われる場合を例に挙げて説明する。以下の説明における「特定周波数成分（C1）」は、「特定周波数成分（C1）の振幅」のことである。
【0184】
〔第１推定処理〕
まず、図１１を参照して、第１推定処理について説明する。第１推定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の瞬時値に基づいて、機器（70）の状態が異常状態であるか否かを推定する。具体的には、制御部（31）は、予め定められた検出周期毎に以下の処理（ステップ（S11）～ステップ（S13））を行う。
まず、図１１を参照して、第１推定処理について説明する。第１推定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の瞬時値に基づいて、機器（70）の状態が異常状態であるか否かを推定する。具体的には、制御部（31）は、予め定められた検出周期毎に以下の処理（ステップ（S11）～ステップ（S13））を行う。
【0185】
〈ステップ（S11）〉
制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の瞬時値を取得する。
制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の瞬時値を取得する。
【0186】
〈ステップ（S12）〉
次に、制御部（31）は、ステップ（S11）において取得された特定周波数成分（C1）の瞬時値が予め定められた上限値以上であるか否かを判定する。なお、この上限値は、推定処理において用いられる閾値の一例である。特定周波数成分（C1）の瞬時値が上限値以上である場合には、ステップ（S13）の処理が行われる。一方、そうでない場合には、ステップ（S14）の処理が行われる。
次に、制御部（31）は、ステップ（S11）において取得された特定周波数成分（C1）の瞬時値が予め定められた上限値以上であるか否かを判定する。なお、この上限値は、推定処理において用いられる閾値の一例である。特定周波数成分（C1）の瞬時値が上限値以上である場合には、ステップ（S13）の処理が行われる。一方、そうでない場合には、ステップ（S14）の処理が行われる。
【0187】
〈ステップ（S13）〉
ステップ（S12）において特定周波数成分（C1）の瞬時値が上限値以上である場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であることを示す推定結果を出力する。
ステップ（S12）において特定周波数成分（C1）の瞬時値が上限値以上である場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であることを示す推定結果を出力する。
【0188】
〈ステップ（S14）〉
一方、ステップ（S12）において特定周波数成分（C1）の瞬時値が上限値以上ではない場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であることを示す推定結果を出力する。
一方、ステップ（S12）において特定周波数成分（C1）の瞬時値が上限値以上ではない場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であることを示す推定結果を出力する。
【0189】
〔第２推定処理〕
図１２および図１３を参照して、第２推定処理について説明する。第２推定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の変化率に基づいて、機器（70）の状態が異常状態であるか否かを推定する。具体的には、制御部（31）は、予め定められた検出周期毎に以下の処理（ステップ（S21）～ステップ（S23））を繰り返し行う。
図１２および図１３を参照して、第２推定処理について説明する。第２推定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の変化率に基づいて、機器（70）の状態が異常状態であるか否かを推定する。具体的には、制御部（31）は、予め定められた検出周期毎に以下の処理（ステップ（S21）～ステップ（S23））を繰り返し行う。
【0190】
〈ステップ（S21）〉
制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の変化率を取得する。例えば、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の瞬時値を時間で微分することで特定周波数成分（C1）の変化率を導出する。図１３の例では、時刻（t1,t2,t3）の各々において特定周波数成分（C1）の変化率が変化する。
制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の変化率を取得する。例えば、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の瞬時値を時間で微分することで特定周波数成分（C1）の変化率を導出する。図１３の例では、時刻（t1,t2,t3）の各々において特定周波数成分（C1）の変化率が変化する。
【0191】
〈ステップ（S22）〉
制御部（31）は、ステップ（S21）において取得された特定周波数成分（C1）の変化率が予め定められた上限値以上であるか否かを判定する。なお、この上限値は、推定処理において用いられる閾値の一例である。特定周波数成分（C1）の変化率が上限値以上である場合には、ステップ（S23）の処理が行われる。一方、そうでない場合には、ステップ（S24）の処理が行われる。図１３の例では、時刻（t2）において特定周波数成分（C1）の変化率が上限値以上となる。
制御部（31）は、ステップ（S21）において取得された特定周波数成分（C1）の変化率が予め定められた上限値以上であるか否かを判定する。なお、この上限値は、推定処理において用いられる閾値の一例である。特定周波数成分（C1）の変化率が上限値以上である場合には、ステップ（S23）の処理が行われる。一方、そうでない場合には、ステップ（S24）の処理が行われる。図１３の例では、時刻（t2）において特定周波数成分（C1）の変化率が上限値以上となる。
【0192】
〈ステップ（S23）〉
ステップ（S22）において特定周波数成分（C1）の変化率が上限値以上である場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であることを示す推定結果を出力する。
ステップ（S22）において特定周波数成分（C1）の変化率が上限値以上である場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であることを示す推定結果を出力する。
【0193】
〈ステップ（S24）〉
一方、ステップ（S22）において特定周波数成分（C1）の変化率が上限値以上ではない場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であることを示す推定結果を出力する。
一方、ステップ（S22）において特定周波数成分（C1）の変化率が上限値以上ではない場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であることを示す推定結果を出力する。
【0194】
〔第３推定処理〕
図１４および図１５を参照して、第３推定処理について説明する。第３推定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）が上限値以上となる時間を累積して得られる累積時間に基づいて、機器（70）の状態が異常状態であるか否かを推定する。具体的には、制御部（31）は、予め定められた検出周期毎に以下の処理（ステップ（S31）～ステップ（S33））を繰り返し行う。
図１４および図１５を参照して、第３推定処理について説明する。第３推定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）が上限値以上となる時間を累積して得られる累積時間に基づいて、機器（70）の状態が異常状態であるか否かを推定する。具体的には、制御部（31）は、予め定められた検出周期毎に以下の処理（ステップ（S31）～ステップ（S33））を繰り返し行う。
【0195】
〈ステップ（S31）〉
制御部（31）は、特定周波数成分（C1）が上限値以上となる時間の累積値（累積時間）を取得する。なお、この上限値は、推定処理において用いられる閾値の一例である。
制御部（31）は、特定周波数成分（C1）が上限値以上となる時間の累積値（累積時間）を取得する。なお、この上限値は、推定処理において用いられる閾値の一例である。
【0196】
例えば、制御部（31）は、検出周期における代表値となる特定周波数成分（C1）の瞬時値を取得し、特定周波数成分（C1）の瞬時値が上限値以上であるか否かを判定する。そして、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の瞬時値が上限値以上である場合には、カウント値をインクリメントし、特定周波数成分（C1）の瞬時値が上限値以上ではない場合には、カウント値をインクリメントしない。このカウント値は、特定周波数成分（C1）が上限値以上となる時間の累積値（累積時間）に対応する。例えば、カウント値に検出周期に相当する時間を乗算して得られる値が累積時間となる。
【0197】
図１５の例では、時刻（t1～t12）の各々において第３推定処理が行われ、時刻（t1～t12）のうち時刻（t2～t5,t9～t12）においてカウント値がインクリメントされる。
【0198】
〈ステップ（S32）〉
次に、制御部（31）は、ステップ（S31）において取得された累積時間（この例ではカウント値）が予め定められた閾値を上回るか否かを判定する。この閾値は、推定処理において用いられる閾値の一例である。累積時間が閾値を上回る場合には、ステップ（S33）の処理が行われる、一方、そうでない場合には、ステップ（S34）の処理が行われる。図１５の例では、制御部（31）は、時刻（t11）においてカウント値が閾値を上回ると判定する。
次に、制御部（31）は、ステップ（S31）において取得された累積時間（この例ではカウント値）が予め定められた閾値を上回るか否かを判定する。この閾値は、推定処理において用いられる閾値の一例である。累積時間が閾値を上回る場合には、ステップ（S33）の処理が行われる、一方、そうでない場合には、ステップ（S34）の処理が行われる。図１５の例では、制御部（31）は、時刻（t11）においてカウント値が閾値を上回ると判定する。
【0199】
〈ステップ（S33）〉
ステップ（S32）において累積時間が閾値を上回る場合、制御部（31）は、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であることを示す推定結果を出力する。
ステップ（S32）において累積時間が閾値を上回る場合、制御部（31）は、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であることを示す推定結果を出力する。
【0200】
〈ステップ（S34）〉
一方、ステップ（S32）において累積時間が閾値を上回らない場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であることを示す推定結果を出力する。
一方、ステップ（S32）において累積時間が閾値を上回らない場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であることを示す推定結果を出力する。
【0201】
〔第４推定処理〕
図１６および図１７を参照して、第４推定処理について説明する。第４推定処理では、制御部（31）は、予め定められた判定時間内において特定周波数成分（C1）が予め定められた上限値以上となる時間が占める割合（時間割合）に基づいて、機器（70）の状態が異常状態であるか否かを推定する。具体的には、制御部（31）は、予め定められた検出周期毎に以下の処理（ステップ（S41）～ステップ（S43））を繰り返し行う。
図１６および図１７を参照して、第４推定処理について説明する。第４推定処理では、制御部（31）は、予め定められた判定時間内において特定周波数成分（C1）が予め定められた上限値以上となる時間が占める割合（時間割合）に基づいて、機器（70）の状態が異常状態であるか否かを推定する。具体的には、制御部（31）は、予め定められた検出周期毎に以下の処理（ステップ（S41）～ステップ（S43））を繰り返し行う。
【0202】
〈ステップ（S41）〉
制御部（31）は、判定時間内において特定周波数成分（C1）が上限値以上となる時間が占める割合（時間割合）を取得する。なお、この上限値は、推定処理において用いられる閾値の一例である。
制御部（31）は、判定時間内において特定周波数成分（C1）が上限値以上となる時間が占める割合（時間割合）を取得する。なお、この上限値は、推定処理において用いられる閾値の一例である。
【0203】
例えば、制御部（31）は、現在時刻を終端とする判定期間（少なくとも判定時間に相当する期間）内における特定周波数成分（C1）を記憶する。そして、制御部（31）は、その記憶された特定周波数成分（C1）に基づいて、現在時刻を終端とし且つ期間長さが判定時間に相当する判定期間内において特定周波数成分（C1）が上限値以上である時間（上限値超過時間）を導出し、上限値超過時間を判定時間で除算することで時間割合を導出する。なお、図１７の例では、時刻（t2）が現在時刻であり、時刻（t1）から時刻（t2）までの期間が判定期間であり、時間（T1）と時間（T2）が上限値超過時間であり、時間（T1）と時間（T2）の合計を判定時間（T0）で除算して得られる値が時間割合である。
【0204】
〈ステップ（S42）〉
次に、制御部（31）は、ステップ（S41）において取得された時間割合（判定時間内において特定周波数成分（C1）が上限値以上となる時間が占める割合）が予め定められた閾値を上回るか否かを判定する。なお、この閾値は、推定処理において用いられる閾値の一例である。時間割合が閾値を上回る場合には、ステップ（S43）の処理が行われる。一方、そうでない場合には、ステップ（S44）の処理が行われる。
次に、制御部（31）は、ステップ（S41）において取得された時間割合（判定時間内において特定周波数成分（C1）が上限値以上となる時間が占める割合）が予め定められた閾値を上回るか否かを判定する。なお、この閾値は、推定処理において用いられる閾値の一例である。時間割合が閾値を上回る場合には、ステップ（S43）の処理が行われる。一方、そうでない場合には、ステップ（S44）の処理が行われる。
【0205】
〈ステップ（S43）〉
ステップ（S42）において時間割合が閾値を上回る場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であることを示す推定結果を出力する。
ステップ（S42）において時間割合が閾値を上回る場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が異常状態であることを示す推定結果を出力する。
【0206】
〈ステップ（S44）〉
一方、ステップ（S42）において時間割合が閾値を上回らない場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であることを示す推定結果を出力する。
一方、ステップ（S42）において時間割合が閾値を上回らない場合、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であると推定する。そして、制御部（31）は、機器（70）の状態が正常状態であることを示す推定結果を出力する。
【0207】
なお、以上の推定処理の説明では、特定周波数成分（C1）と上限値とが比較される場合を例に挙げたが、これに限定されない。例えば、特定周波数成分（C1）と予め定められた下限値とが比較されてもよい。つまり、上記の「上限値以上」を「下限値以下」に読み替えてもよい。また、特定周波数成分（C1）と予め定められた許容範囲とが比較されてもよい。つまり、上記の「上限値以上」を「許容範囲外」に読み替えてもよい。
【0208】
（第１制限処理の具体例）
次に、第１制限処理の具体例について説明する。第１制限処理において行われる「推定処理を制限するための処理」の例としては、以下の５つの推定制限処理（第１～第５推定制限処理）が挙げられる。
次に、第１制限処理の具体例について説明する。第１制限処理において行われる「推定処理を制限するための処理」の例としては、以下の５つの推定制限処理（第１～第５推定制限処理）が挙げられる。
【0209】
〔第１推定制限処理〕
まず、第１推定制限処理について説明する。第１推定制限処理は、推定処理の実施を禁止（停止）する処理である。第１推定制限処理において、制御部（31）は、推定処理を停止し、予め定められた推定結果を出力する。これにより、予め定められた推定結果が出力されるように、推定処理が直接的に制限される。このように、誤った推定結果が得られないようにすることができるので、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
まず、第１推定制限処理について説明する。第１推定制限処理は、推定処理の実施を禁止（停止）する処理である。第１推定制限処理において、制御部（31）は、推定処理を停止し、予め定められた推定結果を出力する。これにより、予め定められた推定結果が出力されるように、推定処理が直接的に制限される。このように、誤った推定結果が得られないようにすることができるので、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0210】
〔第２推定制限処理〕
次に、第２推定制限処理について説明する。第２推定制限処理は、推定処理により得られた推定結果を補正する処理である。第２推定制限処理において、制御部（31）は、推定処理を継続する一方で、推定処理により得られた推定結果を「予め定められた推定結果」に補正する。これにより、予め定められた推定結果が出力されるように、推定処理が直接的に制限される。このように、誤った推定結果が得られないようにすることができるので、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
次に、第２推定制限処理について説明する。第２推定制限処理は、推定処理により得られた推定結果を補正する処理である。第２推定制限処理において、制御部（31）は、推定処理を継続する一方で、推定処理により得られた推定結果を「予め定められた推定結果」に補正する。これにより、予め定められた推定結果が出力されるように、推定処理が直接的に制限される。このように、誤った推定結果が得られないようにすることができるので、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0211】
〔第３推定制限処理〕
次に、第３推定制限処理について説明する。第３推定制限処理は、算出処理の実施を禁止（停止）する処理である。第３推定制限処理において、制御部（31）は、算出処理を停止し、推定処理において予め定められた推定結果が得られるように、推定処理において用いられる特定周波数成分（C1）を「予め定められた特定周波数成分（C1）」に設定する。これにより、予め定められた推定結果が出力されるように、推定処理が間接的に制限される。このように、誤った推定結果が得られないようにすることができるので、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
次に、第３推定制限処理について説明する。第３推定制限処理は、算出処理の実施を禁止（停止）する処理である。第３推定制限処理において、制御部（31）は、算出処理を停止し、推定処理において予め定められた推定結果が得られるように、推定処理において用いられる特定周波数成分（C1）を「予め定められた特定周波数成分（C1）」に設定する。これにより、予め定められた推定結果が出力されるように、推定処理が間接的に制限される。このように、誤った推定結果が得られないようにすることができるので、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0212】
〔第４推定制限処理〕
次に、第４推定制限処理について説明する。第４推定制限処理は、算出処理により算出された特定周波数成分（C1）を補正する処理である。第４推定制限処理において、制御部（31）は、算出処理を継続する一方で、推定処理において予め定められた推定結果が得られるように、算出処理により算出された特定周波数成分（C1）を「予め定められた特定周波数成分（C1）」に補正する。これにより、予め定められた推定結果が出力されるように、推定処理が間接的に制限される。このように、誤った推定結果が得られないようにすることができるので、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
次に、第４推定制限処理について説明する。第４推定制限処理は、算出処理により算出された特定周波数成分（C1）を補正する処理である。第４推定制限処理において、制御部（31）は、算出処理を継続する一方で、推定処理において予め定められた推定結果が得られるように、算出処理により算出された特定周波数成分（C1）を「予め定められた特定周波数成分（C1）」に補正する。これにより、予め定められた推定結果が出力されるように、推定処理が間接的に制限される。このように、誤った推定結果が得られないようにすることができるので、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0213】
〔第５推定制限処理〕
次に、第５推定制限処理について説明する。第５推定制限処理は、推定処理において、制御部（31）が特定周波数成分（C1）の振幅と予め定められた閾値との比較の結果に基づいて機器（70）の状態を推定する場合に行われる処理であり、閾値および特定周波数成分（C1）の振幅の少なくとも１つを補正する処理である。第５推定制限処理において、制御部（31）は、推定処理において予め定められた推定結果が得られるように、推定処理において用いられる閾値を「予め定められた閾値」に補正する。または、第５推定制限処理において、制御部（31）は、推定処理において予め定められた推定結果が得られるように、推定処理において用いられる特定周波数成分（C1）を「予め定められた特定周波数成分（C1）」に補正する。これにより、予め定められた推定結果が出力されるように、推定処理が直接的に制限される。このように、誤った推定結果が得られないようにすることができるので、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
次に、第５推定制限処理について説明する。第５推定制限処理は、推定処理において、制御部（31）が特定周波数成分（C1）の振幅と予め定められた閾値との比較の結果に基づいて機器（70）の状態を推定する場合に行われる処理であり、閾値および特定周波数成分（C1）の振幅の少なくとも１つを補正する処理である。第５推定制限処理において、制御部（31）は、推定処理において予め定められた推定結果が得られるように、推定処理において用いられる閾値を「予め定められた閾値」に補正する。または、第５推定制限処理において、制御部（31）は、推定処理において予め定められた推定結果が得られるように、推定処理において用いられる特定周波数成分（C1）を「予め定められた特定周波数成分（C1）」に補正する。これにより、予め定められた推定結果が出力されるように、推定処理が直接的に制限される。このように、誤った推定結果が得られないようにすることができるので、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0214】
（第２制限処理の具体例）
次に、第２制限処理の具体例について説明する。第２制限処理において行われる「モータ（50）の運転を制限するための処理」の例としては、以下の２つの運転制限処理（第１および第２運転制限処理）が挙げられる。
次に、第２制限処理の具体例について説明する。第２制限処理において行われる「モータ（50）の運転を制限するための処理」の例としては、以下の２つの運転制限処理（第１および第２運転制限処理）が挙げられる。
【0215】
〔第１運転制限処理〕
まず、第１運転制限処理について説明する。第１運転制限処理は、推定処理において誤推定が行われないようにモータ（50）の運転条件を変更する処理である。モータ（50）の運転条件を変更する処理は、キャリア周波数、算出処理において物理量をサンプリングするサンプリング周波数、モータ（50）の機械角周波数の少なくとも１つを変更する処理である。第１運転制限処理において、制御部（31）は、推定処理において誤推定が行われないように、キャリア周波数、サンプリング周波数、モータ（50）の機械角周波数の少なくとも１つを含むモータ（50）の運転条件を変更する。
まず、第１運転制限処理について説明する。第１運転制限処理は、推定処理において誤推定が行われないようにモータ（50）の運転条件を変更する処理である。モータ（50）の運転条件を変更する処理は、キャリア周波数、算出処理において物理量をサンプリングするサンプリング周波数、モータ（50）の機械角周波数の少なくとも１つを変更する処理である。第１運転制限処理において、制御部（31）は、推定処理において誤推定が行われないように、キャリア周波数、サンプリング周波数、モータ（50）の機械角周波数の少なくとも１つを含むモータ（50）の運転条件を変更する。
【0216】
このように、モータ（50）の運転条件を変更することで、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）とが所定の関係を満たさないようにすることができる。これにより、ノイズ周波数成分（Cn）の影響による特定周波数成分（C1）の大きさの変動を抑制することができるので、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0217】
〔第２運転制限処理〕
次に、第２運転制限処理について説明する。第２運転制限処理は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす運転条件でのモータ（50）の運転を禁止する処理である。第２運転制限処理において、制御部（31）は、モータ（50）の運転条件が「ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす運転条件」である場合に、モータ（50）の運転を禁止し、そうでない場合に、モータ（50）の運転を許可する。
次に、第２運転制限処理について説明する。第２運転制限処理は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす運転条件でのモータ（50）の運転を禁止する処理である。第２運転制限処理において、制御部（31）は、モータ（50）の運転条件が「ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす運転条件」である場合に、モータ（50）の運転を禁止し、そうでない場合に、モータ（50）の運転を許可する。
【0218】
このように、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす運転条件でのモータ（50）の運転を禁止することで、誤った推定結果が得られないようにすることができる。これにより、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0219】
（実施形態１の変形例）
実施形態１の変形例の駆動システム（10）は、制御部（31）による制限処理が実施形態１の駆動システム（10）と異なる。実施形態１の変形例の駆動システム（10）のその他の構成および処理は、実施形態１の駆動システム（10）の構成および処理と同様である。
実施形態１の変形例の駆動システム（10）は、制御部（31）による制限処理が実施形態１の駆動システム（10）と異なる。実施形態１の変形例の駆動システム（10）のその他の構成および処理は、実施形態１の駆動システム（10）の構成および処理と同様である。
【0220】
実施形態１の変形例の制限処理において、制御部（31）は、ノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たすと、推定処理またはモータ（50）の運転を制限する。そして、制御部（31）は、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を開始した後に、所定の制限解除条件が成立すると、所定の待機解除条件が成立した後に、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。待機解除条件については、後で詳しく説明する。
【0221】
図１８に示すように、実施形態１の変形例の制限処理では、ステップ（S103）とステップ（S104）との間にステップ（S110）が行われる。
【0222】
〈ステップ（S110）〉
ステップ（S103）において所定の制限解除条件が成立すると、制御部（31）は、待機解除条件が成立するか否かを判定する。待機解除条件が成立すると、ステップ（S104）の処理が行われる。例えば、ステップ（S110）の処理は、所定の判定時間毎に行われる。言い換えると、ステップ（S110）の処理は、待機解除条件が成立するまで繰り返し行われる。
ステップ（S103）において所定の制限解除条件が成立すると、制御部（31）は、待機解除条件が成立するか否かを判定する。待機解除条件が成立すると、ステップ（S104）の処理が行われる。例えば、ステップ（S110）の処理は、所定の判定時間毎に行われる。言い換えると、ステップ（S110）の処理は、待機解除条件が成立するまで繰り返し行われる。
【0223】
〔実施形態１の変形例の効果〕
実施形態１の変形例では、実施形態１の効果と同様の効果を得ることができる。
実施形態１の変形例では、実施形態１の効果と同様の効果を得ることができる。
【0224】
また、実施形態１の変形例では、制限解除条件が成立した後に、待機解除条件の成立を待たずに、制限（推定処理の制限またはモータ（50）の制限）を解除する場合よりも、推定処理に用いられる特定周波数成分（C1）を安定させてから、制限を解除することができる。これにより、制限の解除後における機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0225】
（待機解除条件の具体例）
次に、待機解除条件の具体例について説明する。待機解除条件の例としては、以下の３つの待機解除条件（第１～第３待機解除条件）が挙げられる。
次に、待機解除条件の具体例について説明する。待機解除条件の例としては、以下の３つの待機解除条件（第１～第３待機解除条件）が挙げられる。
【0226】
〔第１待機解除条件〕
まず、第１待機解除条件について説明する。第１待機解除条件は、制限解除条件が成立した時点から所定時間が経過するという条件である。制御部（31）は、制限解除条件が成立すると、所定時間が経過した後に、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。具体的には、制御部（31）は、制限解除条件が成立すると、経過時間の計測を開始する。そして、制御部（31）は、その経過時間が所定時間に到達すると、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。なお、所定時間は、例えば、機器の状態を推定するために用いられる特徴量が非定常状態から定常状態に変化するために要する時間よりも長い時間に設定される。特徴量は、所定期間内の機器（70）から得られる物理量から算出されるものであればよく、例えば、特徴量は、特定周波数成分（C１）であってもよい。
まず、第１待機解除条件について説明する。第１待機解除条件は、制限解除条件が成立した時点から所定時間が経過するという条件である。制御部（31）は、制限解除条件が成立すると、所定時間が経過した後に、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。具体的には、制御部（31）は、制限解除条件が成立すると、経過時間の計測を開始する。そして、制御部（31）は、その経過時間が所定時間に到達すると、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。なお、所定時間は、例えば、機器の状態を推定するために用いられる特徴量が非定常状態から定常状態に変化するために要する時間よりも長い時間に設定される。特徴量は、所定期間内の機器（70）から得られる物理量から算出されるものであればよく、例えば、特徴量は、特定周波数成分（C１）であってもよい。
【0227】
〔第２待機解除条件〕
次に、第２待機解除条件について説明する。第２待機解除条件は、制限解除条件の連続成立回数が所定回数に到達するという条件である。制御部（31）は、制限解除条件が成立するか否かを繰り返し判定し、制限解除条件が成立すると、制限解除条件の連続成立回数が所定回数に到達した後に、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。具体的には、制御部（31）は、制限解除条件が成立すると、制限解除条件の連続成立回数の計測を開始する。そして、制御部（31）は、その制限解除条件の連続成立回数が所定回数に到達すると、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。なお、所定回数は、例えば、特徴量が非定常状態から定常状態に変化するまでに計測される制限解除条件の連続成立回数よりも多い回数に設定される。
次に、第２待機解除条件について説明する。第２待機解除条件は、制限解除条件の連続成立回数が所定回数に到達するという条件である。制御部（31）は、制限解除条件が成立するか否かを繰り返し判定し、制限解除条件が成立すると、制限解除条件の連続成立回数が所定回数に到達した後に、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。具体的には、制御部（31）は、制限解除条件が成立すると、制限解除条件の連続成立回数の計測を開始する。そして、制御部（31）は、その制限解除条件の連続成立回数が所定回数に到達すると、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。なお、所定回数は、例えば、特徴量が非定常状態から定常状態に変化するまでに計測される制限解除条件の連続成立回数よりも多い回数に設定される。
【0228】
〔第３待機解除条件〕
次に、第３待機解除条件について説明する。第３待機解除条件は、算出処理により算出される特定周波数成分（C1）が定常状態になるという条件である。制御部（31）は、算出処理により算出される特定周波数成分（C1）を監視し、制限解除条件が成立すると、算出処理により算出される特定周波数成分（C1）が定常状態になった後に、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。具体的には、制御部（31）は、制限解除条件が成立すると、算出処理により算出される特定周波数成分（C1）が定常状態であるか否かを判定する。そして、制御部（31）は、算出処理により算出される特定周波数成分（C1）が定常状態であると判定すると、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。
次に、第３待機解除条件について説明する。第３待機解除条件は、算出処理により算出される特定周波数成分（C1）が定常状態になるという条件である。制御部（31）は、算出処理により算出される特定周波数成分（C1）を監視し、制限解除条件が成立すると、算出処理により算出される特定周波数成分（C1）が定常状態になった後に、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。具体的には、制御部（31）は、制限解除条件が成立すると、算出処理により算出される特定周波数成分（C1）が定常状態であるか否かを判定する。そして、制御部（31）は、算出処理により算出される特定周波数成分（C1）が定常状態であると判定すると、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。
【0229】
なお、特定周波数成分（C1）の定常状態は、例えば、特定周波数成分（C1）の所定時間内の移動平均値の今回値と前回値との比率が所定比率以内となる状態である。例えば、所定時間内の移動平均値は、１秒間の移動平均値であり、前回値は、今回値の１秒前（１つ前）に取得された移動平均値であり、所定比率は、１％である。特定周波数成分（C1）の非定常状態は、特定周波数成分（C1）の所定時間内の移動平均値の今回値と前回値との比率が所定比率よりも高くなる状態である。
【0230】
（実施形態２）
実施形態２の駆動システム（10）は、制御装置（30）の制御部（31）による処理が実施形態１の駆動システム（10）と異なる。実施形態２の駆動システム（10）のその他の構成および処理は、実施形態１の駆動システム（10）の構成および処理と同様である。
実施形態２の駆動システム（10）は、制御装置（30）の制御部（31）による処理が実施形態１の駆動システム（10）と異なる。実施形態２の駆動システム（10）のその他の構成および処理は、実施形態１の駆動システム（10）の構成および処理と同様である。
【0231】
〔制御部による処理〕
実施形態２において、制御部（31）は、制御処理と、算出処理と、推定処理と、判定処理と、制限処理と、対処処理とを行う。制御処理と算出処理と推定処理と対処処理は、実施形態１のものと同様である。
実施形態２において、制御部（31）は、制御処理と、算出処理と、推定処理と、判定処理と、制限処理と、対処処理とを行う。制御処理と算出処理と推定処理と対処処理は、実施形態１のものと同様である。
【0232】
〔判定処理〕
判定処理において、特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて算出される変数に含まれる周期成分の大きさに基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。「特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて算出される変数」の例としては、特定周波数成分（C1）の短期移動平均値を長期移動平均値で除算して得られる値が挙げられる。短期移動平均値は、特定周波数成分（C1）の第１時間内の移動平均値である。長期移動平均値は、特定周波数成分（C1）の第２時間内の移動平均値である。第２時間は、第１時間よりも長い。
判定処理において、特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて算出される変数に含まれる周期成分の大きさに基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。「特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて算出される変数」の例としては、特定周波数成分（C1）の短期移動平均値を長期移動平均値で除算して得られる値が挙げられる。短期移動平均値は、特定周波数成分（C1）の第１時間内の移動平均値である。長期移動平均値は、特定周波数成分（C1）の第２時間内の移動平均値である。第２時間は、第１時間よりも長い。
【0233】
「特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて算出される変数」の他の例としては、特定周波数成分（C1）の瞬時値、特定周波数成分（C1）の二乗和平方根、特定周波数成分（C1）の変化率、特定周波数成分（C1）の短期移動平均と長期移動平均の比、複数の特定周波数成分（C1）の加減乗除、特定周波数成分（C1）のべき乗、これらの少なくとも２つの組合せなどが挙げられる。
【0234】
なお、ノイズ干渉がある場合（具体的にはノイズ成分が特定周波数成分（C1）に影響している場合）、特定周波数成分（C1）の大きさ（振幅）に変動が現れる。また、ノイズ干渉がある場合、特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて算出される変数に含まれる周期成分が大きくなる。
【0235】
例えば、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）に周期成分が含まれる場合に、ノイズ干渉があると判定し、特定周波数成分（C1）に周期成分が含まれない場合に、ノイズ干渉がないと判定する。なお、判定処理の具体例については、後で詳しく説明する。
【0236】
〔制限処理〕
制限処理において、制御部（31）は、判定処理においてノイズ干渉があると判定された場合に、推定処理または前記モータ（50）の運転を制限する。制限処理は、予め定められた推定結果が出力されるように推定処理を制限する第１制限処理、または、推定処理において誤推定が行われないようにモータ（50）の運転を制限する第２制限処理である。
制限処理において、制御部（31）は、判定処理においてノイズ干渉があると判定された場合に、推定処理または前記モータ（50）の運転を制限する。制限処理は、予め定められた推定結果が出力されるように推定処理を制限する第１制限処理、または、推定処理において誤推定が行われないようにモータ（50）の運転を制限する第２制限処理である。
【0237】
〔制御部による処理の流れ〕
次に、図１９を参照して、制御部（31）による処理（具体的には算出処理と推定処理と判定処理と制限処理）の流れについて説明する。
次に、図１９を参照して、制御部（31）による処理（具体的には算出処理と推定処理と判定処理と制限処理）の流れについて説明する。
【0238】
制御部（31）は、所定の算出時間毎に算出処理を行う。算出処理が繰り返し行われることで、算出時間毎に特定周波数成分（C1）が算出される。
【0239】
そして、制御部（31）は、所定の推定時間毎に、算出処理により算出された特定周波数成分（C1）に基づいて推定処理を行う。推定処理が繰り返し行われることで、推定時間毎に推定結果が得られる。
【0240】
また、制御部（31）は、算出処理および推定処理と並行して判定処理を行う。具体的には、制御部（31）は、所定の判定時間毎に、算出処理により算出された特定周波数成分（C1）に基づいて判定処理を行う。判定処理が繰り返し行われることで、判定時間毎に判定結果が得られる。判定時間は、算出処理により算出された特定周波数成分（C1）に基づいてノイズ干渉の有無を判定するために要する時間以上の時間に設定される。
【0241】
また、制御部（31）は、上記の処理（算出処理と推定処理と判定処理）と並行して制限処理を行う。具体的には、制御部（31）は、図１９に示したステップ（S201～S204）の処理を繰り返し行う。
【0242】
〈ステップ（S201）〉
制御部（31）は、判定処理による判定結果を取得する。そして、制御部（31）は、判定処理による判定結果に基づいて、ノイズ干渉があるか否かを判定する。ノイズ干渉がある場合、ステップ（S202）の処理が行われる。例えば、ステップ（S201）の処理は、所定の判定時間毎に行われる。言い換えると、ステップ（S201）の処理は、ノイズ干渉があることを示す判定結果が得られるまで繰り返し行われる。
制御部（31）は、判定処理による判定結果を取得する。そして、制御部（31）は、判定処理による判定結果に基づいて、ノイズ干渉があるか否かを判定する。ノイズ干渉がある場合、ステップ（S202）の処理が行われる。例えば、ステップ（S201）の処理は、所定の判定時間毎に行われる。言い換えると、ステップ（S201）の処理は、ノイズ干渉があることを示す判定結果が得られるまで繰り返し行われる。
【0243】
〈ステップ（S202）〉
ノイズ干渉がある場合、制御部（31）は、推定処理またはモータ（50）の運転を制限する。
ノイズ干渉がある場合、制御部（31）は、推定処理またはモータ（50）の運転を制限する。
【0244】
〈ステップ（S203）〉
次に、制御部（31）は、制限解除条件が成立するか否かを判定する。制限解除条件の例としては、ノイズ干渉がないという条件、解除指令を制御部（31）が受信するという条件などが挙げられる。解除指令は、例えば、制限解除条件が成立してから所定の時間経過後に自動で制御部（31）に送信される。
次に、制御部（31）は、制限解除条件が成立するか否かを判定する。制限解除条件の例としては、ノイズ干渉がないという条件、解除指令を制御部（31）が受信するという条件などが挙げられる。解除指令は、例えば、制限解除条件が成立してから所定の時間経過後に自動で制御部（31）に送信される。
【0245】
制限解除条件が成立すると、ステップ（S204）の処理が行われる。例えば、ステップ（S213）の処理は、所定の判定時間毎に行われる。言い換えると、ステップ（S203）の処理は、制限解除条件が成立するまで繰り返し行われる。
【0246】
〈ステップ（S204）〉
制限解除条件が成立すると、制御部（31）は、制限（推定処理の制限またはモータ（50）の運転の制限）を解除する。
制限解除条件が成立すると、制御部（31）は、制限（推定処理の制限またはモータ（50）の運転の制限）を解除する。
【0247】
〔実施形態２の効果〕
以上のように、実施形態２では、制御部（31）は、判定処理において、特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて算出される変数に含まれる周期成分の大きさに基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。そして、制限処理において、制御部（31）は、判定処理においてノイズ干渉があると判定された場合に、推定処理またはモータ（50）の運転を制限する。
以上のように、実施形態２では、制御部（31）は、判定処理において、特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて算出される変数に含まれる周期成分の大きさに基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。そして、制限処理において、制御部（31）は、判定処理においてノイズ干渉があると判定された場合に、推定処理またはモータ（50）の運転を制限する。
【0248】
上記の構成では、ノイズ成分が特定周波数成分（C1）に影響している場合、特定周波数成分（C1）の大きさ（振幅）に変動が現れる。したがって、判定処理において、「特定周波数成分（C1）の大きさに基づいて算出される変数に含まれる周期成分の大きさ」に基づいて、ノイズ干渉の有無を適切に判定することができる。そして、制限処理において、その判定処理による判定結果に基づいて、推定処理またはモータ（50）の運転を制限することで、機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0249】
なお、実施形態２では、「特許文献１に開示された最大公約数（２以上の最大公約数）およびその整数倍となる周波数」ではない他の周波数のノイズ周波数成分による影響を考慮することができる。これにより、機器（70）の状態の誤推定を適切に抑制することができる。
【0250】
（判定処理の具体例）
次に、判定処理の具体例について説明する。判定処理の例としては、以下の７つの判定処理（第１～第７判定処理）が挙げられる。
次に、判定処理の具体例について説明する。判定処理の例としては、以下の７つの判定処理（第１～第７判定処理）が挙げられる。
【0251】
〔第１判定処理〕
まず、図２０を参照して、第１判定処理について説明する。第１判定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の所定時間内における変動量（単位時間当たりの変動量）の絶対値の平均値に基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。
まず、図２０を参照して、第１判定処理について説明する。第１判定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の所定時間内における変動量（単位時間当たりの変動量）の絶対値の平均値に基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。
【0252】
具体的には、制御部（31）は、所定時間（t）毎に、特定周波数成分（C1）の瞬時値を取得する。そして、制御部（31）は、「第ｋ番目（ｋは自然数）の時刻において取得された特定周波数成分（C1）の瞬時値（Uk））と「第ｋ＋１番目の時刻において取得された特定周波数成分（C1）の瞬時値（Uk+1）」との差を「時間（t）」で除算することで、特定周波数成分（C1）の所定時間内における単位時間当たりの変動量を導出する。これにより、所定時間（t）毎に、特定周波数成分（C1）の所定時間内における単位時間当たりの変動量が導出される。
【0253】
制御部（31）は、所定時間（t）毎に導出された「特定周波数成分（C1）の所定時間内における単位時間当たりの変動量」の絶対値を平均することで、特定周波数成分（C1）の所定時間内における変動量（単位時間当たりの変動量）の平均値を導出する。平均期間（平均値が導出される期間）は、ノイズ干渉により想定される特定周波数成分（C1）の変動の周期以上の時間に設定することが望ましい。 例えば、平均期間は、３分間に設定される。そして、制御部（31）は、その導出された特定周波数成分（C1）の所定時間内における変動量の平均値が閾値を上回る場合に、ノイズ干渉があると判定し、そうでない場合に、ノイズ干渉がないと判定する。例えば、閾値を「特定周波数成分（C1）の振幅の平均期間における平均値の０．２４％」に設定することで、特定周波数成分（C1）が３分周期で１０％以上変動する場合に「ノイズ干渉がある」と判定することができる。
【0254】
なお、特定周波数成分（C1）の所定時間内における変動量（単位時間当たりの変動量）の平均値は、ローパスフィルタなどの各種のフィルタを用いて導出されてもよいし、移動平均などの各種の処理を用いて導出されてもよい。
【0255】
〔第２判定処理〕
次に、図２１を参照して、第２判定処理について説明する。第２判定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）に含まれる周期成分の大きさに基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。
次に、図２１を参照して、第２判定処理について説明する。第２判定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）に含まれる周期成分の大きさに基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。
【0256】
具体的には、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）を周波数変換し、特定周波数成分（C1）の周期成分のうち「振幅が最も大きい周期成分」を抽出する。そして、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の周期成分の大きさ（振幅）に基づいて、ノイズ干渉があるか否かを判定する。具体的には、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）「振幅が最も大きい周期成分」の振幅が閾値を上回る場合に、ノイズ干渉があると判定し、そうでない場合に、ノイズ干渉がないと判定する。例えば、閾値を「所定時間の平均値の１０％」に設定することで、特定周波数成分（C1）に１０％以上の変動を持つ周期成分が存在する場合に「ノイズ干渉がある」と判定することができる。
【0257】
〔第３判定処理〕
次に、図２２を参照して、第３判定処理について説明する。第３判定処理では、制御部（31）は、所定時間内における特定周波数成分（C1）の標準偏差の大きさに基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。なお、所定時間は、ノイズ干渉により想定される特定周波数成分（C1）の変動の周期以上の時間に設定されることが望ましい。例えば、所定時間は、３分間である。
次に、図２２を参照して、第３判定処理について説明する。第３判定処理では、制御部（31）は、所定時間内における特定周波数成分（C1）の標準偏差の大きさに基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。なお、所定時間は、ノイズ干渉により想定される特定周波数成分（C1）の変動の周期以上の時間に設定されることが望ましい。例えば、所定時間は、３分間である。
【0258】
図２２に示すように、所定時間内における特定周波数成分（C1）の分布は、ノイズ干渉がない場合（ノイズ干渉による影響が比較的に小さい場合）に、特定周波数成分（C1）の振幅値であるデータ値が平均値の近傍に集まる分布となり、ノイズ干渉がある場合（ノイズ干渉による影響が比較的に大きい場合）に、データ値が平均値の近傍に集まらずに分散する分布となる傾向にある。
【0259】
具体的には、第３判定処理において、制御部（31）は、所定時間内において得られた複数のデータ値（特定周波数成分（C1）の振幅値）に基づいて、所定時間内における特定周波数成分（C1）の標準偏差を導出する。そして、制御部（31）は、所定時間内における特定周波数成分（C1）の標準偏差が閾値を上回る場合に、ノイズ干渉があると判定し、そうでない場合に、ノイズ干渉がないと判定する。例えば、閾値は、特定周波数成分（C1）の振幅の所定時間における平均値の７％である。この場合、特定周波数成分に１０％以上の変動を持つ周期成分が存在する場合に「ノイズ干渉がある」と判定することができる。
【0260】
なお、第３判定処理において、制御部（31）は、所定時間内における特定周波数成分（C1）の標準偏差の移動平均に基づいて、ノイズ干渉の有無を判定してもよい。具体的には、制御部（31）は、所定時間内における特定周波数成分（C1）の標準偏差の移動平均値が閾値を上回る場合に、ノイズ干渉があると判定し、そうでない場合に、ノイズ干渉がないと判定してもよい。
【0261】
〔第４判定処理〕
次に、図２３を参照して、第４判定処理について説明する。第４判定処理では、制御部（31）は、所定時間内における特定周波数成分（C1）の分布の尖度に基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。なお、所定時間は、ノイズ干渉により想定される特定周波数成分（C1）の変動の周期以上の時間に設定されることが望ましい。
次に、図２３を参照して、第４判定処理について説明する。第４判定処理では、制御部（31）は、所定時間内における特定周波数成分（C1）の分布の尖度に基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。なお、所定時間は、ノイズ干渉により想定される特定周波数成分（C1）の変動の周期以上の時間に設定されることが望ましい。
【0262】
図２３に示すように、所定時間内における特定周波数成分（C1）の分布は、ノイズ干渉がない場合（ノイズ干渉による影響が比較的に小さい場合）に、その尖度が比較的に高くなり、ノイズ干渉がある場合（ノイズ干渉による影響が比較的に大きい場合）に、その尖度が比較的に低くなる傾向にある。
【0263】
具体的には、第４判定処理において、制御部（31）は、所定時間内において得られた複数のデータ値（特定周波数成分（C1）の振幅値）に基づいて、所定時間内における特定周波数成分（C1）の分布の尖度を導出する。そして、制御部（31）は、所定時間内における特定周波数成分（C1）の分布の尖度が所定値を下回る場合に、ノイズ干渉があると判定し、そうでない場合に、ノイズ干渉がないと判定する。例えば、所定値（尖度の閾値）は、「－１．５」である。
【0264】
〔第５判定処理〕
次に、図２４を参照して、第５判定処理について説明する。第５判定処理では、制御部（31）は、所定時間内における特定周波数成分（C1）と平均値との差の絶対値の累積値に基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。平均値は、所定時間内における特定周波数成分（C1）の平均値である。図２４の例では、所定時間内における特定周波数成分（C1）と平均値との差の絶対値の累積値は、ハッチングを付した領域の面積に対応する。なお、所定時間は、ノイズ干渉により想定される特定周波数成分（C1）の変動の周期以上の時間に設定されることが望ましい。例えば、所定時間は、３分間である。
次に、図２４を参照して、第５判定処理について説明する。第５判定処理では、制御部（31）は、所定時間内における特定周波数成分（C1）と平均値との差の絶対値の累積値に基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。平均値は、所定時間内における特定周波数成分（C1）の平均値である。図２４の例では、所定時間内における特定周波数成分（C1）と平均値との差の絶対値の累積値は、ハッチングを付した領域の面積に対応する。なお、所定時間は、ノイズ干渉により想定される特定周波数成分（C1）の変動の周期以上の時間に設定されることが望ましい。例えば、所定時間は、３分間である。
【0265】
具体的には、第５判定処理において、制御部（31）は、所定時間内において得られた複数のデータ値（特定周波数成分（C1）の振幅値）に基づいて、所定時間内における特定周波数成分（C1）の平均値を導出する。次に、制御部（31）は、所定時間内において得られた複数のデータ値（特定周波数成分（C1）の振幅値）の各々と平均値との差の絶対値を導出し、それらの絶対値を合算することで、所定時間内における特定周波数成分（C1）と平均値との差の絶対値の累積値を導出する。そして、制御部（31）は、所定時間内における特定周波数成分（C1）と平均値との差の絶対値の累積値が閾値を上回る場合に、ノイズ干渉があると判定し、そうでない場合に、ノイズ干渉がないと判定する。例えば、閾値は、所定時間において得られた複数のデータ値（特定周波数成分（C1）の振幅値）の各々と平均値との差の絶対値を１秒ごとに算出して合算するとき、「特定周波数成分（C1）の振幅の所定時間における平均値の１１％」に設定される。この場合、特定周波数成分（C1）に１０％以上の変動を持つ周期成分が存在する場合に「ノイズ干渉がある」と判定することができる。
【0266】
〔第６判定処理〕
次に、図２５を参照して、第６判定処理について説明する。第６判定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）に含まれる周期成分のスペクトルの０Hzを除く所定の帯域幅における周波数成分の振幅の累積値に基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。図２５の例では、特定周波数成分（C1）に含まれる周期成分のスペクトルの所定の帯域幅における周波数成分の振幅の累積値は、ハッチングを付した領域の面積に対応する。
次に、図２５を参照して、第６判定処理について説明する。第６判定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）に含まれる周期成分のスペクトルの０Hzを除く所定の帯域幅における周波数成分の振幅の累積値に基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。図２５の例では、特定周波数成分（C1）に含まれる周期成分のスペクトルの所定の帯域幅における周波数成分の振幅の累積値は、ハッチングを付した領域の面積に対応する。
【0267】
具体的には、第６判定処理において、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）を周波数変換することで、特定周波数成分（C1）の周期成分を抽出する。次に、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の周期成分の所定の帯域幅における周波数毎の振幅値を合算することで、周期成分の周波数毎の振幅値の累積値を導出する。そして、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の周期成分の周波数毎の振幅値の累積値が閾値を上回る場合に、ノイズ干渉があると判定し、そうでない場合に、ノイズ干渉がないと判定する。例えば、閾値は、所定時間における特定周波数成分（C1）の振幅の平均値の１０％である。この場合、特定周波数成分（C1）に１０％以上の変動を持つ周期成分が存在する場合に「ノイズ干渉がある」と判定することができる。
【0268】
〔第７判定処理〕
次に、図２６を参照して、第７判定処理について説明する。第７判定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の所定期間（TP）内における最大値と最小値の差分の大きさに基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。なお、所定期間（TP）は、ノイズ干渉により想定される特定周波数成分（C1）の変動の周期以上の時間に設定されることが望ましい。例えば、所定期間（TP）は、３分間である。
次に、図２６を参照して、第７判定処理について説明する。第７判定処理では、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の所定期間（TP）内における最大値と最小値の差分の大きさに基づいて、ノイズ干渉の有無を判定する。なお、所定期間（TP）は、ノイズ干渉により想定される特定周波数成分（C1）の変動の周期以上の時間に設定されることが望ましい。例えば、所定期間（TP）は、３分間である。
【0269】
具体的には、制御部（31）は、所定期間（TP）内における特定周波数成分（C1）の瞬時値を取得し、特定周波数成分（C1）の所定期間（TP）内における最大値と最小値の差分を導出する。これにより、所定期間（TP）毎に、特定周波数成分（C1）の所定期間（TP）内における最大値と最小値の差分が導出される。そして、制御部（31）は、特定周波数成分（C1）の所定期間（TP）内における最大値と最小値の差分が閾値を上回る場合に、ノイズ干渉があると判定し、そうでない場合に、ノイズ干渉がないと判定する。例えば、閾値を「所定期間（TP）内における特定周波数成分（C1）の平均値の２０％」に設定することで、特定周波数成分（C1）に１０％以上の変動を持つ周期成分が存在する場合に「ノイズ干渉がある」と判定することができる。
【0270】
（実施形態２の変形例）
実施形態２の変形例の駆動システム（10）は、制御部（31）による制限処理が実施形態２の駆動システム（10）と異なる。実施形態２の変形例の駆動システム（10）のその他の構成および処理は、実施形態２の駆動システム（10）の構成および処理と同様である。
実施形態２の変形例の駆動システム（10）は、制御部（31）による制限処理が実施形態２の駆動システム（10）と異なる。実施形態２の変形例の駆動システム（10）のその他の構成および処理は、実施形態２の駆動システム（10）の構成および処理と同様である。
【0271】
実施形態２の変形例の制限処理において、制御部（31）は、判定処理においてノイズ干渉があると判定されると、推定処理またはモータ（50）の運転を制限する。そして、制御部（31）は、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を開始した後に、所定の制限解除条件が成立すると、所定の待機解除条件が成立した後に、推定処理またはモータ（50）の運転の制限を解除する。実施形態２の変形例における待機解除条件は、実施形態１の変形例における待機解除条件と同様である。
【0272】
〔実施形態２の変形例の効果〕
実施形態２の変形例では、実施形態２の効果と同様の効果を得ることができる。
実施形態２の変形例では、実施形態２の効果と同様の効果を得ることができる。
【0273】
また、実施形態２の変形例では、制限解除条件が成立した後に、待機解除条件の成立を待たずに、制限（推定処理の制限またはモータ（50）の制限）を解除する場合よりも、推定処理に用いられる特定周波数成分（C1）を安定させてから、制限を解除することができる。これにより、制限の解除後における機器（70）の状態の誤推定を抑制することができる。
【0274】
（冷凍システム）
図２７は、冷凍システム（RR）の構成を例示する。冷凍システム（RR）は、冷媒が充填された冷媒回路（RR1）と、モータ駆動装置（20）と、制御装置（30）とを備える。図２７に示したモータ駆動装置（20）および制御装置（30）は、実施形態１または実施形態２におけるモータ駆動装置（20）および制御装置（30）である。
図２７は、冷凍システム（RR）の構成を例示する。冷凍システム（RR）は、冷媒が充填された冷媒回路（RR1）と、モータ駆動装置（20）と、制御装置（30）とを備える。図２７に示したモータ駆動装置（20）および制御装置（30）は、実施形態１または実施形態２におけるモータ駆動装置（20）および制御装置（30）である。
【0275】
冷媒回路（RR1）は、圧縮機（CC）と、放熱器（RR5）と、減圧機構（RR6）と、蒸発器（RR7）とを有する。この例では、減圧機構（RR6）は、膨張弁である。冷媒回路（RR1）は、蒸気圧縮式の冷凍サイクルを行う。
【0276】
圧縮機（CC）は、圧縮機構（CCa）と、モータ（50）とを有する。圧縮機構（CCa）は、回転軸によりモータ（50）に連結される。モータ（50）は、回転軸を回転駆動することで圧縮機構（CCa）を回転駆動する。モータ駆動装置（20）は、モータ（50）を駆動する。制御装置（30）は、モータ（50）を有する圧縮機（CC）を搭載する冷凍システム（RR）の状態を判定する。
【0277】
冷凍サイクルでは、圧縮機（CC）から吐出された冷媒は、放熱器（RR5）において放熱する。放熱器（RR5）から流出した冷媒は、減圧機構（RR6）において減圧され、蒸発器（RR7）において蒸発する。そして、蒸発器（RR7）から流出した冷媒は、圧縮機（CC）に吸入される。
【0278】
この例では、冷凍システム（RR）は、空気調和機である。空気調和機は、冷房専用機であってもよいし、暖房専用機であってもよい。また、空気調和機は、冷房と暖房とを切り換える空気調和機であってもよい。この場合、空気調和機は、冷媒の循環方向を切り換える切換機構（例えば四方切換弁）を有する。また、冷凍システム（RR）は、給湯器、チラーユニット、庫内の空気を冷却する冷却装置などであってもよい。冷却装置は、冷蔵庫、冷凍庫、コンテナなどの内部の空気を冷却する。
【0279】
（ファンシステム）
図２８は、ファンシステム（FF）の構成を例示する。ファンシステム（FF）は、ファン（FF1）と、モータ駆動装置（20）と、制御装置（30）とを備える。図２８に示したモータ駆動装置（20）および制御装置（30）は、実施形態１または実施形態２におけるモータ駆動装置（20）および制御装置（30）である。
図２８は、ファンシステム（FF）の構成を例示する。ファンシステム（FF）は、ファン（FF1）と、モータ駆動装置（20）と、制御装置（30）とを備える。図２８に示したモータ駆動装置（20）および制御装置（30）は、実施形態１または実施形態２におけるモータ駆動装置（20）および制御装置（30）である。
【0280】
ファン（FF1）は、流路（図示省略）に設けられる。ファン（FF1）は、羽根を有する回転体（FFa）と、モータ（50）とを有する。回転体（FFa）は、回転軸によりモータ（50）に連結される。モータ（50）は、回転軸を回転駆動することで回転体（FF2a）を回転駆動する。モータ駆動装置（20）は、モータ（50）を駆動する。制御装置（30）は、モータ（50）を搭載するファンシステム（FF）の状態を推定する。制御装置（30）により推定されるファンシステム（FF）の状態には、ファン（FF1）が設けられた流路の閉塞（流路が閉塞している状態）が含まれる。
【0281】
（その他の実施形態）
以上の説明において、機器（70）の状態は、機器（70）の全体としての状態であってもよいし、機器（70）に含まれる一部の要素の状態であってもよい。例えば、機器（70）が「モータ（50）を有する圧縮機（CC）が搭載された室外機」である場合、機器（70）の状態は、室外機の状態であってもよいし、圧縮機（CC）の状態であってもよいし、モータ（50）の状態であってもよいし、室外機のその他の要素の状態であってもよい。
以上の説明において、機器（70）の状態は、機器（70）の全体としての状態であってもよいし、機器（70）に含まれる一部の要素の状態であってもよい。例えば、機器（70）が「モータ（50）を有する圧縮機（CC）が搭載された室外機」である場合、機器（70）の状態は、室外機の状態であってもよいし、圧縮機（CC）の状態であってもよいし、モータ（50）の状態であってもよいし、室外機のその他の要素の状態であってもよい。
【0282】
以上の説明では、機器（70）から得られる物理量の一例として、モータ（50）の電流または電圧に基づく信号を挙げたが、これに限定されない。例えば、物理量は、機器（70）の振動を示す信号であってもよいし、機器（70）の音を示す信号であってもよい。機器（70）の振動を示す信号は、機器（70）に設けられた振動センサ（図示省略）により取得されてもよい。機器（70）の音を示す信号は、機器（70）に設けられた音センサ（図示省略）により取得されてもよい。
【0283】
また、以上の説明では、推定処理において機器（70）の異常の有無を推定する場合を例に挙げたが、これに限定されない。
【0284】
例えば、制御部（31）は、推定処理において、モータ（50）により回転駆動される回転軸（図示省略）または回転軸の軸受（図示省略）の摩耗度を推定してもよい。この場合、制御部（31）は、算出処理により得られる特定周波数成分（C1）が大きくなるほど、回転軸または軸受の摩耗度が高くなるように、特定周波数成分（C1）に応じて摩耗度を推定してもよい。摩耗度を推定する推定処理が制限されているときに出力される「予め定められた推定結果」の例としては、機器（70）の摩耗度が不明であることを示す推定結果、推定処理が禁止（停止）されていることを示す推定結果などが挙げられる。
【0285】
また、制御部（31）は、推定処理において、モータ（50）の余寿命を推定してもよい。この場合、制御部（31）は、算出処理により得られる特徴量が大きくなるほど、モータ（50）の余寿命が短くなるように、特徴量に応じて余寿命を推定してもよい。余寿命を推定する推定処理が制限されているときに出力される「予め定められた推定結果」の例としては、機器（70）の余寿命が不明であることを示す推定結果、推定処理が禁止（停止）されていることを示す推定結果などが挙げられる。
【0286】
また、以上の説明において、算出処理において、特定周波数成分（C1）の周波数を含む周波数帯域の信号を抽出するバンドパスフィルタが用いられてもよい。また、算出処理において、特定周波数成分（C1）の周波数を含む周波数帯域の信号を抽出するバンドパスフィルタ処理が行われてもよい。
【0287】
また、以上の説明において、特定周波数成分（C1）に含まれる周期成分の抽出に、カルマンフィルタなどの各種のフィルタが利用されてもよい。また、特定周波数成分（C1）に含まれる周期成分の抽出に、ウェーブレット解析などの各種の周波数解析処理が利用されてもよい。特定周波数成分（C1）の算出（抽出）についても同様である。
【0288】
また、以上の説明において、特定周波数成分（C1）の瞬時値、特定周波数成分（C1）の二乗和平方根、特定周波数成分（C1）の変化率、特定周波数成分（C1）の短期移動平均と長期移動平均の比、複数の特定周波数成分（C1）の加減乗除、特定周波数成分（C1）のべき乗、これらの少なくとも２つの組合せなどを指標値とし、このような指標値に基づいて推定処理が行われてもよい。また、このような指標値が閾値を上回る継続時間、このような指標値が閾値を上回る回数などにもとづいて推定処理が行われてもよい。また、特定周波数成分（C1）とその他の特徴的な周波数成分（例えばモータ（50）の機械角周波数の整数倍に対応する周波数成分）との組合せに基づいて、推定処理が行われてもよい。
【0289】
また、以上の説明において、特定周波数成分（C1）は、単一の周波数に対応する周波数成分であってもよいし、単一の周波数を基準とする周波数範囲に対応する周波数成分であってもよい。
【0290】
また、以上の説明において、物理量が交流信号である場合に、モータ（50）の電気角周波数を軸として対称となる２つの特定周波数成分（C1）のいずれか一方に基づいて推定処理が行われてもよいし、２つの特定周波数成分（C1）の両方に基づいて推定処理が行われてもよい。
【0291】
また、以上の説明において、物理量は、測定値であってもよいし、指令値であってもよいし、推定値であってもよい。
【0292】
また、以上の説明において、制御部（31）は、ニューラルネットワークまたは機械学習により構築されたアルゴリズム（信号の変化に基づいて状態を判定するためのアルゴリズム）を用いて判定処理をするように構成されてもよい。
【0293】
また、以上の説明において、制御部（31）は、１つのプロセッサにより実現されてもよいし、複数のプロセッサにより実現されてもよい。また、制御部（31）は、通信ネットワークを経由して互いに通信する複数の演算処理装置（コンピュータ）により実現されてもよい。
【0294】
また、実施形態および変形例を説明したが、特許請求の範囲の趣旨および範囲から逸脱することなく、形態や詳細の多様な変更が可能なことが理解されるであろう。また、以上の実施形態、変形例、その他の実施形態に係る要素を適宜組み合わせたり、置換したりしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0295】
以上説明したように、本開示は、状態推定技術として有用である。
【符号の説明】
【0296】
１０ 駆動システム
２０ モータ駆動装置
２１ コンバータ
２２ 直流部
２３ インバータ
３０ 制御装置（状態推定装置）
３１ 制御部
４１ 相電流検出部
４２ 電気角周波数検出部
５０ モータ
６０ 電源
７０ 機器
ＣＣ 圧縮機
ＲＲ 冷凍システム
ＲＲ１ 冷媒回路
ＦＦ ファンシステム
ＦＦ１ ファン
２０ モータ駆動装置
２１ コンバータ
２２ 直流部
２３ インバータ
３０ 制御装置（状態推定装置）
３１ 制御部
４１ 相電流検出部
４２ 電気角周波数検出部
５０ モータ
６０ 電源
７０ 機器
ＣＣ 圧縮機
ＲＲ 冷凍システム
ＲＲ１ 冷媒回路
ＦＦ ファンシステム
ＦＦ１ ファン
【要約】 （修正有）
【課題】機器の状態の誤推定を抑制する。
【解決手段】推定処理において、制御部は、機器から得られる物理量の特定周波数成分（C1）に基づいて機器の状態を推定する。制限処理において、制御部は、物理量に含まれるノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす場合に、推定処理またはモータの運転を制限する。キャリア周波数をｆｃとし、物理量をサンプリングする周波数をｆｓとし、電気角周波数をｆ０とすると、ノイズ周波数成分（Cn）の周波数は、特定の式で表される。
【選択図】図８
【解決手段】推定処理において、制御部は、機器から得られる物理量の特定周波数成分（C1）に基づいて機器の状態を推定する。制限処理において、制御部は、物理量に含まれるノイズ周波数成分（Cn）と特定周波数成分（C1）が所定の関係を満たす場合に、推定処理またはモータの運転を制限する。キャリア周波数をｆｃとし、物理量をサンプリングする周波数をｆｓとし、電気角周波数をｆ０とすると、ノイズ周波数成分（Cn）の周波数は、特定の式で表される。
【選択図】図８
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
