特許 7381992 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-08

(45)【発行日】2023-11-16

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231109BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2019204941

(22)【出願日】2019-11-12

(65)【公開番号】P2021077227

(43)【公開日】2021-05-20

【審査請求日】2022-10-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100101236

【弁理士】

【氏名又は名称】栗原 浩之

(74)【代理人】

【識別番号】100166914

【弁理士】

【氏名又は名称】山▲崎▼ 雄一郎

(72)【発明者】

【氏名】ウォルターズ ケビン

(72)【発明者】

【氏名】長屋 隆志

(72)【発明者】

【氏名】本山 廉夫

(72)【発明者】

【氏名】河地 佑亮

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０４６０６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０２８５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０９９４０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０４５６０２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ １／００－ １／０４、 １／０８－ １／３１、

２１／００－２１／１３、２１／３４－２１／３８

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６、２３／００－２５／００

Ｇ０６Ｔ １／００－ １／４０、 ３／００－ ７／９０

Ｇ０６Ｖ １０／００－２０／９０、３０／４１８、

４０／１６、４０／２０

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者に対して運転支援情報を表示することで当該運転者の運転操作を支援する運転支援装置であって、
自車両の後上方位置を視点とした仮想自車両を含む車両前方映像を生成し、該車両前方映像と共に前記運転支援情報を表示手段に表示させる支援情報表示部と、
前記自車両の前方に障害物が存在しているか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物が存在している場合に、前記障害物の側方に前記自車両が通過可能な通過スペースが存在しているか否かを判定するスペース判定部と、を備え、
前記支援情報表示部は、前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在すると判定されると、前記運転支援情報として、前記障害物の側方を通過する時に前記自車両の走行を推奨する推奨走行ルートを、前記仮想自車両を基準とする画像として前記車両前方映像に重畳させて立体的に描写し、
前記支援情報表示部は、前記推奨走行ルートとして、
前記仮想自車両が通過可能な大きさの通過枠を前記障害物に対応する領域に描写し、さらに、前記通過枠の側部から前記仮想自車両まで延びる仮想側壁を描写する
ことを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記通過枠を表示した後、前記自車両のステアリングの操舵角に応じて前記通過枠を前記自車両が走行する走行路の幅方向で移動させ、当該通過枠が前記通過スペースに対向する位置まで移動した時点で、前記仮想側壁をさらに描写する
ことを特徴とする運転支援装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記自車両の移動に伴い、前記仮想自車両が前記仮想側壁に接触した状態となると、当該仮想側壁の表示色を変更する
ことを特徴とする運転支援装置。

【請求項4】

請求項１から３の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記通過枠を常に前記障害物に対応する領域に描写する
ことを特徴とする運転支援装置。

【請求項5】

請求項１から４の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在すると判定され且つ前記自車両と前記障害物との相対距離が予め設定された第１の距離閾値以下になると、前記推奨走行ルートを描写する
ことを特徴とする運転支援装置。

【請求項6】

請求項５に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記推奨走行ルートの描写に先立って、前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在すると判定され且つ前記自車両と前記障害物との相対距離が前記第１の距離閾値よりも大きい第２の距離閾値以下になると、前記障害物の側方に前記仮想自車両に相当する大きさの立体画像を描写する
ことを特徴とする運転支援装置。

【請求項7】

請求項１から６の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在しないと判定された場合、前記運転支援情報として、前記自車両の停車を案内する情報を表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。

【請求項8】

運転者に対して運転支援情報を表示することで当該運転者の運転操作を支援する運転支援装置であって、
自車両の後上方位置を視点とした仮想自車両を含む車両前方映像を生成し、該車両前方映像と共に前記運転支援情報を表示手段に表示させる支援情報表示部と、
前記自車両の前方に障害物が存在しているか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物が存在している場合に、前記障害物の側方に前記自車両が通過可能な通過スペースが存在しているか否かを判定するスペース判定部と、を備え、
前記支援情報表示部は、
前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在すると判定されると、前記運転支援情報として、前記障害物の側方を通過する時に前記自車両の走行を推奨する推奨走行ルートを、前記仮想自車両を基準とする画像として前記車両前方映像に重畳させて立体的に描写し、前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在すると判定され且つ前記自車両と前記障害物との相対距離が予め設定された第１の距離閾値以下になると、前記推奨走行ルートを描写し、前記推奨走行ルートの描写に先立って、前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在すると判定され且つ前記自車両と前記障害物との相対距離が前記第１の距離閾値よりも大きい第２の距離閾値以下になると、前記障害物の側方に前記仮想自車両に相当する大きさの立体画像を描写する
ことを特徴とする運転支援装置。

【請求項9】

運転者に対して運転支援情報を表示することで当該運転者の運転操作を支援する運転支援装置であって、
自車両の後上方位置を視点とした仮想自車両を含む車両前方映像を生成し、該車両前方映像と共に前記運転支援情報を表示手段に表示させる支援情報表示部と、
前記自車両の前方に障害物が存在しているか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物が存在している場合に、前記障害物の側方に前記自車両が通過可能な通過スペースが存在しているか否かを判定するスペース判定部と、を備え、
前記支援情報表示部は、
前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在すると判定されると、前記運転支援情報として、前記障害物の側方を通過する時に前記自車両の走行を推奨する推奨走行ルートを、前記仮想自車両を基準とする画像として前記車両前方映像に重畳させて立体的に描写し、前記推奨走行ルートとして、前記仮想自車両が通過可能な大きさの通過枠を前記障害物に対応する領域に描写し、前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在すると判定され且つ前記自車両と前記障害物との相対距離が予め設定された第１の距離閾値以下になると、前記推奨走行ルートを描写し、前記推奨走行ルートの描写に先立って、前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在すると判定され且つ前記自車両と前記障害物との相対距離が前記第１の距離閾値よりも大きい第２の距離閾値以下になると、前記障害物の側方に前記仮想自車両に相当する大きさの立体画像を描写する
ことを特徴とする運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の運転者に対して運転支援情報を表示することで運転操作を支援する運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、比較的狭い道路（狭路）において、自車両が対向車両と円滑にすれ違うことができるように運転操作を支援するための運転支援情報を運転者に対して表示する運転支援装置が様々提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１に記載の運転支援装置は、狭路（狭い道）を走行する際や、狭路におけるすれ違い時などにおいて、運転者が脱輪や対向車両との接触等を発生することなく容易に走行を行えるようにすることを目的として、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を用いて、運転者に対し自動車の車幅情報（運転支援情報）を表示するものである。

【0004】

また、この運転支援装置は、車幅情報が、例えば、自車両が走行可能な走行可能幅として表示されたり、これから走行する自車両のタイヤの軌跡として表示されたりするように構成されている。そして、このような車幅情報に従って自車両を走行させることができれば、脱輪や対向車両との接触等の発生を抑制することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第４０７５７４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に係る発明のように、ＨＵＤにおいて車幅情報を路面上に表示しただけでは、運転者は、実際にどの位置に自車両を移動させて対向車両とのすれ違いを行えばよいのか、瞬時に判断するのが難しい場合がある。このため、運転支援情報の表示の分かり易さについては、さらなる向上が望まれている。
なおこのような問題は、対向車両とのすれ違い時だけに生じるものではない。例えば、対向車両以外の障害物が自車両の前方に存在し、自車両がこの障害物の側方を通過する際にも、同様の問題が生じる虞がある。

【0007】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、自車両の前方に障害物が存在する際に、運転支援情報をより分かり易く運転者に対して表示することができる運転支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決する本発明の一つの態様は、運転者に対して運転支援情報を表示することで当該運転者の運転操作を支援する運転支援装置であって、自車両の後上方位置を視点とした仮想自車両を含む車両前方映像を生成し、該車両前方映像と共に前記運転支援情報を表示手段に表示させる支援情報表示部と、前記自車両の前方に障害物が存在しているか否かを判定する障害物判定部と、前記障害物が存在している場合に、前記障害物の側方に前記自車両が通過可能な通過スペースが存在しているか否かを判定するスペース判定部と、を備え、前記支援情報表示部は、前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在すると判定されると、前記運転支援情報として、前記障害物の側方を通過する時に前記自車両の走行を推奨する推奨走行ルートを、前記仮想自車両を基準とする画像として前記車両前方映像に重畳させて立体的に描写することを特徴とする運転支援装置にある。

【0009】

ここで、前記支援情報表示部は、前記推奨走行ルートとして、前記仮想自車両が通過可能な大きさの通過枠を前記障害物に対応する領域に描写することが好ましい。

【0010】

また前記支援情報表示部は、前記推奨走行ルートとして、前記通過枠の側部から前記仮想自車両まで延びる仮想側壁をさらに描写することが好ましい。

【0011】

さらに前記支援情報表示部は、前記通過枠を表示した後、前記自車両のステアリングの操舵角に応じて前記通過枠を前記自車両が走行する走行路の幅方向で移動させ、当該通過枠が前記通過スペースに対向する位置まで移動した時点で、前記仮想側壁をさらに描写することが好ましい。

【0012】

また前記支援情報表示部は、前記自車両の移動に伴い、前記仮想自車両が前記仮想側壁に接触した状態となると、当該仮想側壁の表示色を変更することが好ましい。

【0013】

また前記支援情報表示部は、前記通過枠を常に前記障害物に対応する領域に描写することが好ましい。

【0014】

また前記支援情報表示部は、前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在すると判定され且つ前記自車両と前記障害物との相対距離が予め設定された第１の距離閾値以下になると、前記推奨走行ルートを描写することが好ましい。

【0015】

さらに前記支援情報表示部は、前記推奨走行ルートの描写に先立って、前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在すると判定され且つ前記自車両と前記障害物との相対距離が前記第１の距離閾値よりも大きい第２の距離閾値以下になると、前記障害物の側方に前記仮想自車両に相当する大きさの立体画像を描写することが好ましい。

【0016】

また前記支援情報表示部は、前記スペース判定部によって前記通過スペースが存在しないと判定された場合、前記運転支援情報として、前記自車両の停車を案内する情報を表示させることが好ましい。

【発明の効果】

【0017】

かかる本発明に係る運転支援装置によれば、自車両の前方に障害物が存在する場合に、運転者に対して運転支援情報としての走行推奨ルートを分かり易く表示することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。

【図2】実施形態に係るスペース判定部による判定内容を説明する図である。

【図3】モニタ装置に表示される車両前方映像を説明する図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る運転支援情報の表示内容を説明する図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る運転支援情報の表示内容を説明する図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る運転支援情報の表示内容を説明する図である。

【図7】本発明の一実施形態に係る運転支援情報の表示内容を説明する図である。

【図8】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。

【図9】モニタ装置に表示された車両前方映像及び運転支援情報の一例を示す図である。

【図10】モニタ装置に表示された車両前方映像及び運転支援情報の一例を示す図である。

【図11】モニタ装置に表示された車両前方映像及び運転支援情報の一例を示す図である。

【図12】モニタ装置に表示された車両前方映像及び運転支援情報の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明に係る運転支援装置について、図面を参照して詳細に説明する。
本発明に係る運転支援装置は、車両（自車両）に搭載され、運転者の運転操作を支援するためのものである。より詳細には、運転支援装置は、自車両が走行する走行路（道路）上に存在する障害物の側方（主に、左側方）を安全に通過できるように（例えば、自車両が対向車両と安全にすれ違うことができるように）、運転者に対する運転支援情報の表示を行う。

【0020】

具体的には、運転支援装置は、自車両が走行している走行路の幅が比較的狭い状況において、自車両の前方に障害物（例えば、対向車両）が存在する場合に、自車両の後上方位置を視点とした仮想自車両の画像を含む車両前方映像を作成してモニタ装置（表示手段）に表示させると共に、この車両前方画像に運転支援情報を重畳させて表示させる。

【0021】

ここで、運転支援情報とは、運転者の運転操作を支援するための情報であり、自車両が障害物の側方を通過する時（例えば、自車両が対向車両とすれ違う時）に自車両の走行が推奨される走行ルート（以下、推奨走行ルートという）の情報が含まれる。

【0022】

そして本発明に係る運転支援装置は、詳しくは後述するが、障害物（例えば、対向車両）の側方に自車両が通過可能なスペース（以下、通過スペースという）が存在する場合に、この推奨走行ルートを仮想自車両を基準とする画像として車両前方映像に重畳させて立体的に描写する。

【0023】

運転者は、モニタ装置の画面を参照し、仮想自車両が推奨走行ルートを通過するように自車両の運転操作を行うことで、障害物の側方を安全に通過することができる。例えば、対向車両とのすれ違いを安全に行うことができる。また本発明では、運転支援情報としての推奨走行ルートを立体的に描写するようにしたので、運転者は、障害物の側方を通過する時（例えば、対向車両とすれ違う時）の推奨走行ルートを、モニタ装置の画面上でより容易に確認することができ、自車両の運転操作をさらに適切に行うことができるようになる。

【0024】

図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図であり、図２は、スペース判定部による判定内容を説明する図であり、図３は、モニタ装置に表示される車両前方映像を説明するための図である。

【0025】

図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１０は、撮像手段である複数台の車載カメラ２０と、表示手段であるモニタ装置３０と、制御装置５０と、を備えている。

【0026】

車載カメラ（撮像手段）２０は、自車両１の周囲を撮像するためのものであり、自車両１の前部や側部等にそれぞれ設置されている。これらの車載カメラ２０は、自車両１と共に、自車両１が走行する走行路（道路）１００や、走行路１００上に存在する障害物（本実施形態では、走行路１００上を自車両１に向かって走行する対向車両２）を撮像するために設けられている（図２参照）。

【0027】

各車載カメラ２０としては、例えば、ＣＣＤカメラ等が好適に用いられる。車載カメラ２０は、走行路１００や対向車両２を適切に認識できる解像度で撮像できるものであればよく、その構成は特に限定されるものではない。

【0028】

モニタ装置３０は、例えば、液晶モニタ等で構成され、運転者に対する各種情報を表示するためのものであり、運転者の前方側、例えば、インストルメントパネルに設けられている。モニタ装置３０には、詳しくは後述するが、自車両１の後上方位置を視点とした仮想自車両を含む車両前方映像が表示されると共に、運転者に対する運転支援情報が表示される。

【0029】

モニタ装置３０は、運転者が視認可能に設けられていればよく、その構成や配置は特に限定されるものではない。例えば、自車両１にカーナビゲーション装置が搭載されている場合、このカーナビゲーション装置のモニタ装置を、運転支援装置１０のモニタ装置３０として利用してもよい。またモニタ装置３０は、本実施形態では、音声メッセージや警告音等を発するスピーカー３５を備えている。

【0030】

制御装置５０は、運転支援装置１０の動作を制御するための電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）であり、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されている。

【0031】

制御装置５０は、障害物判定部５１と、スペース判定部５２と、支援情報表示部５３と、を備えている。なお制御装置５０は、ＣＰＵによって制御プログラムが実行されることによって、これら各部の機能が実現されるように構成されている。

【0032】

障害物判定部５１は、自車両１が走行路１００を走行している際、走行路１００上に障害物が存在するか否かを判定する。本実施形態では、障害物判定部５１は、障害物として、走行路１００を自車両１側に向かって走行する対向車両２の有無を判定する。

【0033】

なお障害物には、走行中の対向車両２だけでなく、自車両１と同一方向に進行する先行車両も含まれる。また、走行中の車両だけでなく、走行路１００に駐停車している車両（他車両）も障害物に含まれる。例えば、右折待ちの先行車両も障害物に含まれる。さらに、障害物には、走行路１００の車両だけでなく、落下物や工事箇所等も含まれるものとする。

【0034】

本実施形態では、障害物判定部５１は、障害物の有無として、自車両１に向かって走行路１００を走行する対向車両２の有無を判定する。障害物判定部５１は、車載カメラ２０によって撮像された映像を解析することで、対向車両２の有無（障害物の有無）を判定する。

【0035】

なお対向車両２の有無（障害物の有無）の判定方法は、特に限定されず、例えば、自車両１が、レーダセンサ等の各種センサ類を備えるようにし、これらセンサ類の検出結果に基づいて対向車両２の有無を判定するようにしてもよい。

【0036】

スペース判定部５２は、障害物判定部５１によって対向車両２が存在すると判定されると、例えば、車載カメラ２０の映像を解析することで、自車両１の前方の走行路１００に、自車両１が走行できるスペースが存在しているか否かを判定する。より詳しくは、スペース判定部５２は、対向車両２の側方（自車両１側）に、自車両１が通過して対向車両２とのすれ違いが可能なスペースが存在するか否かを判定する。本実施形態では、スペース判定部５２は、対向車両２の側方の通過スペース（すれ違いの際に自車両１が通過するスペース）が、自車両１と対向車両２との安全なすれ違いが可能な程度に広い幅で確保されているか否かを判定する。

【0037】

例えば、図２（ａ）に示すように、対向車両２の側方の通過スペース１１０の幅Ｗ１が、予め設定された判定閾値Ｗａよりも広い場合に、スペース判定部５２は、「通過スペースあり」と判定する。なお判定閾値Ｗａは自車両１の車幅Ｗ２に所定値を加算した値に設定されている。一方、図２（ｂ）に示すように、例えば、対向車両２の走行位置等によって対向車両２の側方の通過スペース１１０の幅Ｗ１が判定閾値Ｗａ以下となっている場合、スペース判定部５２は、「通過スペースなし」と判定する。

【0038】

またスペース判定部５２は、走行路１００の道幅Ｗ３が予め設定された判定閾値Ｗｂ以下である場合に、対向車両２の側方に通過スペースが存在するか否かを判定する。すなわちスペース判定部５２は、走行路１００の道幅が所定幅よりも狭い場合に、上述のように通過スペース１１０の幅Ｗ１が判定閾値Ｗａよりも大きいか否かを判定する。

【0039】

判定閾値Ｗｂは、適宜設定されればよいが、例えば、自車両１の車幅Ｗ２と対向車両２の車幅Ｗ４との合計に所定値を加算した値に設定される。勿論、スペース判定部５２は、走行路１００の道幅に拘わらず、対向車両２が存在する状態では、通過スペースの有無を判定するようにしてもよい。

【0040】

なお制御装置５０は、車載カメラ２０によって撮像された映像を解析する映像解析部を、障害物判定部５１及びスペース判定部５２とは別に備えるようにしてもよい。すなわち障害物判定部５１は、画像解析部による解析結果から対向車両２の有無を判定してもよく、スペース判定部５２は、画像解析部による解析結果に基づいて通過スペースの有無を判定するようにしてもよい。また映像解析の方法は、公知の方法を採用すればよいため、ここでの詳細な説明は省略する。

【0041】

支援情報表示部５３は、スペース判定部５２によって「通過スペースあり」と判定されると、仮想自車両１ａを含む車両前方映像を作成してモニタ装置３０に表示すると共に、運転支援情報としての推奨走行ルート２００を、仮想自車両１ａを基準とする画像として車両前方映像に重畳させて立体的に描写する（図１０等参照）。

【0042】

ここで、車両前方映像とは、図３に示すように、自車両１の後方であり且つ自車両１よりも上方の後上方位置Ｐ１を視点とした自車両１の前方側の映像であり、車載カメラ２０の映像に基づいて生成される。自車両１の後上方位置Ｐ１は、適宜設定さればよいが、例えば、自車両１の数車長程度後方で且つ自車両１の高さの数倍程度以内の高さの位置に設定されていることが好ましい。

【0043】

また仮想自車両１ａとは、自車両１の後上方位置Ｐ１を視点とする自車両１の画像であり、例えば、コンピュータ・グラフィックス（ＣＧ）等により予め作成されている。仮想自車両１ａは、予め撮像された自車両１の実写画像を加工したものであってもよい。

【0044】

また推奨走行ルート２００とは、対向車両２とのすれ違い時（障害物の側方を通過する時）に自車両１の走行が推奨されるルートである。すなわち推奨走行ルート２００とは、自車両１（仮想自車両１ａ）が対向車両２の側方の通過スペース１１０を通過して対向車両２と安全にすれ違うために推奨されるルートである。

【0045】

なお推奨走行ルート２００は、スペース判定部５２によって「通過スペースあり」と判定された段階で、例えば、通過スペース１１０の幅Ｗ１、自車両１と対向車両２との相対距離Ｄ１等に基づいて適宜設定される。

【0046】

そして支援情報表示部５３は、仮想自車両１ａの画像を含む車両前方映像と共に、運転支援情報としての推奨走行ルート２００を、モニタ装置３０に表示させる。具体的には、支援情報表示部５３は、自車両１の推奨走行ルート２００を、仮想自車両１ａを基準とした画像として車両前方映像に重畳させて立体的に描写する。

【0047】

図４～図７は、モニタ装置の表示内容を説明する模式図である。これらの図は、あくまで表示内容を説明するための図であり、モニタ装置に表示される映像・画像とは異なる。以下では、これら図４～図７を参照して、モニタ装置３０に表示される推奨走行ルート２００の表示の一例について説明する。なおモニタ装置３０の表示例は図９～図１２に示す。

【0048】

本実施形態では、支援情報表示部５３は、図４（ａ）に示すように、推奨走行ルート２００の画像として、まずは仮想自車両１ａを基準とする四角形状の通過枠２０１を描写（表示）する。この通過枠２０１の左右方向（道幅方向）の位置は、自車両１のステアリングの操作角に連動する。すなわち、運転者が自車両１のステアリングを操作すると、操舵角の変化に応じて通過枠２０１の位置が走行路１００の道幅方向（左右方向）で移動する。

【0049】

通過枠２０１は、自車両１の進行方向における対向車両２に対応する領域に表示され、通過枠２０１の大きさは、その表示位置で、仮想自車両１ａが通過可能な程度の大きさに設定される（図１１参照）。なお、ここでいう対向車両２に対応する領域とは、対向車両２及びその側方の通過スペース１１０を含む領域Ａ１をいう。

【0050】

また支援情報表示部５３は、対向車両２が移動した場合でも、通過枠２０１を常に対向車両２に対応する領域に表示する。例えば、図４（ｂ）に示すように、対向車両２の移動に伴って、通過枠２０１の表示位置を適宜変更する。その際、自車両１と対向車両２との相対距離の変化に伴い、必要に応じて通過枠２０１の大きさも変更する。

【0051】

なお通過枠２０１は、この領域Ａ１内でも対向車両２の後方側に描写することが好ましい。勿論、通過枠２０１を描写する位置は、必ずしも対向車両２に対応する領域内でなくてもよく、対向車両２の近傍であればよい。

【0052】

支援情報表示部５３は、図５（ａ）に示すように、推奨走行ルート２００として、さらに通過枠２０１の両側部から仮想自車両１ａまで延びる仮想側壁２０２を所定のタイミングで描写する（図１２参照）。支援情報表示部５３は、通過枠２０１が通過スペース１１０に対向する領域に位置している場合に、仮想側壁２０２を描写する。言い換えれば、支援情報表示部５３は、自車両１が対向車両２とすれ違いできる位置に通過枠２０１がある場合に、仮想側壁２０２をさらに描写する。

【0053】

このとき、仮想側壁２０２の全面に所定の色を付けておくことが好ましく、さらに仮想側壁２０２で挟まれた推奨走行ルート２００の路面には、仮想側壁２０２とは別の色を付けておくことが好ましい。なお図５（ａ）では、仮想自車両１ａに達しない長さで仮想側壁２０２を示しているが、実際には、仮想自車両１ａに達する長さで描写される。

【0054】

一方、図５（ｂ）に示すように、通過枠２０１が対向車両２と重なっている状態では、支援情報表示部５３は、仮想側壁２０２を描写しない。すなわち、自車両１が対向車両２とすれ違いできない位置に通過枠２０１がある場合、支援情報表示部５３は、通過枠２０１が表示されていても仮想側壁２０２を描写しない。

【0055】

したがって、例えば、通過枠２０１が描写された時点では通過枠２０１が対向車両２と重なっている場合（図５（ｂ）の状態）、その後、通過枠２０１が通過スペース１１０に対向する領域まで移動すると（図５（ａ）の状態）、通過枠２０１に加えて仮想側壁２０２がさらに描写される。

【0056】

また支援情報表示部５３は、自車両１の走行位置に応じて、仮想側壁２０２の表示態様を適宜変更する。運転者が自車両１を走行させる際に自車両１が左右方向に移動し、例えば、図６に示すように、仮想自車両１ａが仮想側壁２０２（２０２Ａ，２０２Ｂ）の一方に接触した状態となると、支援情報表示部５３は、接触した状態となった仮想側壁２０２Ａの表示色を変更する。

【0057】

すなわち自車両１の移動に伴い、仮想自車両１ａが推奨走行ルート２００を外れると、支援情報表示部５３は、仮想側壁２０２の表示色を変更して、その旨を運転者に対して警告する。これにより、運転者は、仮想自車両１ａ（自車両１）が推奨走行ルート２００から外れたことを容易に認識することができる。

【0058】

なお警告時には、仮想側壁２０２の表示色を変更すると共に、文字情報を表示したり、スピーカー３５から音声或いは警告音（ブザー）等を適宜発するようにしてもよい。

【0059】

自車両１の運転者は、このように推奨走行ルート２００が描写された仮想自車両１ａを含む車両前方映像を参照して自車両１を移動させることで、対向車両２との安全なすれ違いを行うことができる。自車両１の運転者は、対向車両２とのすれ違いを行う際、モニタ装置３０上で仮想自車両１ａが仮想側壁２０２によって挟まれた推奨走行ルート２００を走行するように自車両１を走行させることで、対向車両２との安全なすれ違いを行うことができる。

【0060】

ここで、支援情報表示部５３は、スペース判定部５２によって通過スペース１１０が存在すると判定されたことを条件として、推奨走行ルート２００を描写するが、さらに自車両１と対向車両２との相対距離Ｄ１が予め設定された第１の距離閾値Ｄａ以下になったことを条件として、推奨走行ルート２００を描写することが好ましい。すなわち支援情報表示部５３は、自車両１と対向車両２とが、安全なすれ違いを行える範囲内で比較的近づいた時点で、推奨走行ルート２００の表示を開始することが好ましい。

【0061】

これにより、すれ違い時の運転操作を適切に支援しつつ、推奨走行ルート２００の表示時間を比較的短くすることができる。したがって、自車両１の運転者が、推奨走行ルート２００の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。

【0062】

また本実施形態では、支援情報表示部５３は、推奨走行ルート２００の描写に先立って、スペース判定部５２によって「通過スペースあり」と判定され、さらに自車両１と対向車両２との相対距離Ｄ１が第１の距離閾値Ｄａよりも大きく且つ第２の距離閾値Ｄｂ（＞Ｄａ）以下である場合には、通過スペース１１０に対向する位置に、自車両１に相当する大きさの立体画像を描写する。

【0063】

すなわち支援情報表示部５３は、通過スペース１１０が存在しても、自車両１と対向車両２との相対距離Ｄ１が比較的長い場合には、推奨走行ルート２００の描写に先立って、自車両１に相当する大きさの立体画像を通過スペース１１０に対向する位置に描写する。

【0064】

本実施形態では、図７に示すように、自車両１の大きさに相当する直方体である立体画像３００を、対向車両２の側方の通過スペース１１０に対向する領域に表示する。推奨走行ルート２００を、あまり早い段階で表示してしまうと、運転者が煩わしさを感じてしまう虞があるため、この段階では、事前予告として立体画像３００を表示している。

【0065】

ところで、スペース判定部５２によって対向車両２の側方に通過スペース１１０が存在していない場合には、モニタ装置３０には推奨走行ルート２００は表示されない。その場合、運転支援情報の表示は必須ではないが、通過スペース１１０が存在していない旨を、運転支援情報として表示することが好ましい。

【0066】

例えば、運転者に対して、自車両１の停止（待機）を案内する情報（運転支援情報）を表示することが好ましい。具体的には、支援情報表示部５３が、自車両１の停車を案内する停止領域、停止線等の画像をモニタ装置３０に表示されている走行路１００に重ねて表示させ、運転者に対して自車両１の停止（待機）を促すことが好ましい。勿論、文字情報や警告音等によって、運転者に対して自車両１の停止（待機）を促すようにしてもよい。

【0067】

図８は、運転支援情報の表示の一例を説明するフローチャートであり、図９～図１２は、モニタ装置の表示例を示す図である。これらの図を参照して本実施形態に係る運転支援装置の動作についてさらに説明する。

【0068】

図８に示すように、ステップＳ１で自車両１の前方に対向車両２を検出すると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２に進み、運転者に対する運転支援情報の表示処理を開始する。なお上述のように本実施形態では、走行路１００の道幅が所定幅よりも狭いことも、運転支援情報の表示処理の開始条件となっている。運転支援情報の表示処理が開始されると、まずは対向車両２の側方に自車両１が通過可能な通過スペース１１０が存在しているか否かを判定する（ステップＳ３）。

【0069】

ここで、対向車両２の側方に通過スペース１１０が存在していない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、運転支援情報として自車両１の停止（待機）を案内する情報をモニタ装置３０に表示する（ステップＳ４）。例えば、図９に示すように、自車両１が停止（待機）すべき停止領域４００を走行路１００の映像に重ねて表示する。その後、ステップＳ３に戻る。

【0070】

一方、ステップＳ３で対向車両２の側方に通過スペース１１０が存在している場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進み、自車両１と対向車両２との相対距離Ｄ１が第２の距離閾値Ｄｂ（＞Ｄａ）以下になると（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ステップＳ６に進み、例えば、図１０に示すように、自車両１に相当する大きさの立体画像３００を対向車両２の側方の通過スペース１１０に対向する領域に表示する。

【0071】

その後、通過スペース１１０が存在している状態で、自車両１と対向車両２との相対距離Ｄ１が第１の距離閾値Ｄａ（＜Ｄｂ）以下になると（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、ステップＳ８に進み、推奨走行ルート２００の描写（表示）を行う。すなわち推奨走行ルート２００の仮想自車両１ａを基準とした画像を、車両前方映像に重畳させて立体的に描写する。

【0072】

推奨走行ルート２００として、図１１に示すように、まずは仮想自車両１ａを基準とする四角形状の通過枠２０１を描写する（ステップＳ９）。次いで、この通過枠２０１が対向車両２と重なった状態であるか否か（通過枠２０１が通過スペース１１０に対向する領域にあるか否か）を判定する（ステップＳ１０）。通過枠２０１が対向車両２と重なっている間は(ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、通過枠２０１のみの表示を継続する。

【0073】

そして、通過枠２０１が対向車両２と重ならない状態となった時点、つまり通過枠２０１が通過スペース１１０に対向する領域に位置した時点で（ステップＳ１０：Ｎｏ）、図１２に示すように、仮想側壁２０２をさらに描写する（ステップＳ１１）。仮想側壁２０２が描写されると、通過枠２０１及び仮想側壁２０２の表示位置は固定される。

【0074】

ここで、自車両１の移動に伴い仮想自車両１ａが仮想側壁２０２と接触した状態になると（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、仮想側壁２０２の表示色を変更し、運転者に対する警告を行う（ステップＳ１３）。なお運転者への警告は、接触状態が解消した時点で終了し、仮想側壁２０２の表示色は元の状態に戻す。

【0075】

その後、自車両１と対向車両２とのすれ違いが終了し、仮想自車両１ａが通過枠２０１を通過すると（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、推奨走行ルート２００の表示、つまり運転支援情報の表示を終了する（ステップＳ１５）。

【0076】

なお通過枠２０１及び仮想側壁２０２が描写された後に、対向車両２の移動に伴って通過枠２０１が対向車両２と重なる状態となると、つまり対向車両２の側方に通過スペース１１０が存在していない状態となると、通過枠２０１及び仮想側壁２０２の表示を中止し、停止領域４００を走行路１００の映像に重ねて表示する（図９参照）。

【0077】

このような運転支援情報の表示を行うようにした本実施形態に係る運転支援装置１０によれば、自車両１の運転者は、迷いや不安を感じることなく、対向車両２とのすれ違いを安全に行うことができる。

【0078】

また上述のように推奨走行ルート２００の画像を適切な位置に適切なタイミングで表示するようにしているため、推奨走行ルート２００の表示時間が比較的短くなり、運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。

【0079】

例えば、自車両１と対向車両２とのすれ違い時に、通過スペース１１０内でも対向車両２の後方側に通過枠２０１が表示されるようにしている（図４参照）。このような位置に通過枠２０１が表示されることで、自車両１と対向車両２とのすれ違いが完了した時点で、通過枠２０１を含む推奨走行ルート２００の表示が終了することになる。これにより、推奨走行ルート２００の表示時間を短縮することができ、運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。

【0080】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。

【0081】

例えば、上述の実施形態では、自車両が対向車両とすれ違う際に、運転支援情報を表示する運転支援装置について説明したが、本発明に係る運転支援装置は、対向車両とのすれ違い以外、例えば、落下物や工事箇所、あるいは右折待ちの先行車両等の障害物の側方を自車両が通過する際に適用しても有効なものである。

【符号の説明】

【0082】

１ 自車両
１ａ 仮想自車両
２ 対向車両
１０ 運転支援装置
２０ 車載カメラ
３０ モニタ装置
３５ スピーカー
５０ 制御装置
５１ 障害物判定部
５２ スペース判定部
５３ 支援情報表示部
１００ 走行路
１１０ 通過スペース
２００ 推奨走行ルート
２０１ 通過枠
２０２ 仮想側壁
３００ 立体画像
４００ 停止領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】