特許 7382198 人力駆動車用の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-08

(45)【発行日】2023-11-16

(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62M 6/45 20100101AFI20231109BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20231109BHJP

   B60L 9/18 20060101ALI20231109BHJP

【ＦＩ】

B62M6/45

B60L15/20 Z

B60L9/18 J

【請求項の数】 22

(21)【出願番号】P 2019182113

(22)【出願日】2019-10-02

(65)【公開番号】P2021054370

(43)【公開日】2021-04-08

【審査請求日】2022-09-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000002439

【氏名又は名称】株式会社シマノ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】土澤 康弘

(72)【発明者】

【氏名】中村 潤平

(72)【発明者】

【氏名】中倉 正裕

【審査官】中川 隆司

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１６４８３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２０３８１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０６３６７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０２４４１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－０２６１７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－１０５７７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０９１６７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｍ ６／４５

Ｂ６０Ｌ １５／２０

Ｂ６０Ｌ ９／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、
前記制御部は、第１パラメータに基づいて前記モータの制御を行う第１制御状態と、前記第１制御状態における前記モータの制御を行わない第２制御状態とを、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて切り替えるように構成される、制御装置。

【請求項2】

前記第１パラメータは、前記人力駆動車に入力される人力駆動力を含む、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、
前記搬送部が前記人力駆動車に連結されている場合、前記第１制御状態において前記モータを制御するように構成され、
前記搬送部が前記人力駆動車に連結されていない場合、前記第２制御状態において前記モータを制御するように構成される、請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項4】

運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記モータの回転速度が予め定める速度以下になるように前記モータを制御するように構成され、
前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記予め定める速度を変更するように構成される、制御装置。

【請求項5】

前記搬送部が前記人力駆動車に連結されている場合の前記予め定める速度は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されていない場合の前記予め定める速度よりも大きい、請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記人力駆動車のクランクの回転速度、前記人力駆動車に入力される人力駆動力のトルク、および、前記人力駆動車に入力される人力駆動力の仕事率の少なくとも１つが予め定める値以上になると、前記モータの出力が上昇しないように前記モータを制御するように構成され、
前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記予め定める値を変更するように構成される、制御装置。

【請求項7】

前記搬送部が前記人力駆動車に連結されている場合の前記予め定める値は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されていない場合の前記予め定める値よりも大きい、請求項６に記載の制御装置。

【請求項8】

運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記人力駆動車のクランクが回転を開始してからのクランクの回転角度が予め定める角度以上になると前記モータが駆動するように前記モータを制御し、
前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記予め定める角度を変更するように構成される、制御装置。

【請求項9】

前記搬送部が前記人力駆動車に連結されている場合の前記予め定める角度は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されていない場合の前記予め定める角度よりも小さい、請求項８に記載の制御装置。

【請求項10】

前記モータは、前記人力駆動車の推進をアシスト可能に構成され、
前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する、請求項４から９のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項11】

運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、
前記制御部は、
第１パラメータが増加する場合、前記第１パラメータの変化に対する前記モータの出力の変化の応答速度が第１応答速度になるように前記モータを制御し、
前記第１パラメータが減少する場合、前記応答速度が第２応答速度になるように前記モータを制御し、
前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記第１応答速度を変更するように構成される、制御装置。

【請求項12】

運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、
前記制御部は、
第１パラメータが減少する場合、前記第１パラメータの変化に対する前記モータの出力の変化の応答速度が第２応答速度になるように前記モータを制御し、
前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記第２応答速度を変更するように構成される、制御装置。

【請求項13】

前記制御部は、
前記第１パラメータが増加する場合、前記応答速度が第１応答速度になるように前記モータを制御し、
前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記第１応答速度を変更するように構成される、請求項１２に記載の制御装置。

【請求項14】

前記搬送部が前記人力駆動車に連結されている場合の前記第２応答速度は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されていない場合の前記第２応答速度よりも小さい、請求項１２または１３に記載の制御装置。

【請求項15】

前記搬送部が前記人力駆動車に連結されている場合の前記第１応答速度は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されていない場合の前記第１応答速度よりも大きい、請求項１１または１３に記載の制御装置。

【請求項16】

前記モータは、前記人力駆動車の推進をアシスト可能に構成され、
前記第１パラメータは、前記人力駆動車に入力される人力駆動力を含む、請求項１１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項17】

前記人力駆動車は、前記搬送部の連結状態を検出する連結状態検出部をさらに含み、
前記制御部は、前記連結状態検出部の検出状態に応じて前記モータを制御する、請求項１から１６のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項18】

運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率を変更する変速機を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態および走行環境の少なくとも１つに基づいて前記変速機の制御を行う第３制御状態と、前記第３制御状態における前記変速機の制御を行わない第４制御状態とを、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて切り替えるように構成される、制御装置。

【請求項19】

前記人力駆動車は、前記搬送部の連結状態を検出する連結状態検出部をさらに含み、
前記制御部は、前記連結状態検出部の検出状態に応じて前記第３制御状態と前記第４制御状態とを切り替える、請求項１８に記載の制御装置。

【請求項20】

前記搬送部に関する情報は、前記搬送部の種類、前記搬送部の形状、前記搬送部のサイズ、前記搬送部の年式、前記搬送部の最大積載量、前記搬送部への荷重状態、および、前記搬送部の重量情報の少なくとも１つを含む、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項21】

前記搬送部の重量情報は、前記搬送部の重量、および、前記搬送部の総重量の少なくとも１つを含む、請求項２０に記載の制御装置。

【請求項22】

前記搬送部の連結状態は、前記人力駆動車の第１連結部と前記搬送部の第２連結部との連結または非連結状態、前記第１連結部と前記第２連結部との間に作用する荷重、操作装置による連結モードと非連結モードとの切り替え、および、前記人力駆動車と前記搬送部との相対距離の少なくとも１つを含む、請求項１から２１のいずれか一項に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

人力駆動車に搭載される電動コンポーネントを制御する人力駆動車用の制御装置が知られている。電動コンポーネントは、人力駆動車に取り付けられるモータを含む。従来の人力駆動車用の制御装置は、電動コンポーネントに含まれるモータを制御する。特許文献１は、従来の人力駆動車用の制御装置の一例を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表平１０－５１１６２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的の１つは、人力駆動車の好適な走行に貢献できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の第１側面に従う制御装置は、運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、第１パラメータに基づいて前記モータの制御を行う第１制御状態と、前記第１制御状態における前記モータの制御を行わない第２制御状態とを、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて切り替えるように構成される。
上記第１側面の制御装置によれば、搬送部の連結状態および搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて第１制御状態と第２制御状態とを切り替えられるため、人力駆動車の好適な走行に貢献できる。

【0006】

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記第１パラメータは、前記人力駆動車に入力される人力駆動力を含む。
上記第２側面の制御装置によれば、第１制御状態において、人力駆動力に応じてモータを好適に制御できる。

【0007】

前記第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されている場合、前記第１制御状態において前記モータを制御するように構成され、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されていない場合、前記第２制御状態において前記モータを制御するように構成される。
上記第３側面の制御装置によれば、搬送部が人力駆動車に連結されている場合、第１パラメータに応じてモータを制御できる。

【0008】

本発明の第４側面に従う制御装置は、運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記モータの回転速度が予め定める速度以下になるように前記モータを制御するように構成され、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記予め定める速度を変更するように構成される。
上記第４側面の制御装置によれば、搬送部の連結状態および搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、予め定める速度を変更できるため、人力駆動車の好適な走行に貢献できる。

【0009】

前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されている場合の前記予め定める速度は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されていない場合の前記予め定める速度よりも大きい。
上記第５側面の制御装置によれば、搬送部が人力駆動車に連結されている場合、搬送部が人力駆動車に連結されていない場合よりもモータの回転速度を大きくできる。

【0010】

本発明の第６側面に従う制御装置は、運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車のクランクの回転速度、前記人力駆動車に入力される人力駆動力のトルク、および、前記人力駆動車に入力される人力駆動力の仕事率の少なくとも１つが予め定める値以上になると、前記モータの出力が上昇しないように前記モータを制御するように構成され、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記予め定める値を変更するように構成される。
上記第６側面の制御装置によれば、搬送部の連結状態および搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、予め定める値を変更できるため、人力駆動車の好適な走行に貢献できる。

【0011】

前記第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されている場合の前記予め定める値は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されていない場合の前記予め定める値よりも大きい。
上記第７側面の制御装置によれば、搬送部が人力駆動車に連結されている場合、搬送部が人力駆動車に連結されていない場合よりもモータの出力を大きくできる。

【0012】

本発明の第８側面に従う制御装置は、運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車のクランクが回転を開始してからのクランクの回転角度が予め定める角度以上になると前記モータが駆動するように前記モータを制御し、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記予め定める角度を変更するように構成される。
上記第８側面の制御装置によれば、搬送部の連結状態および搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、予め定める角度を変更できるため、人力駆動車の好適な走行に貢献できる。

【0013】

前記第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されている場合の前記予め定める角度は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されていない場合の前記予め定める角度よりも小さい。
上記第９側面の制御装置によれば、搬送部が人力駆動車に連結されている場合、搬送部が人力駆動車に連結されていない場合よりも早期にモータを駆動できる。

【0014】

前記第４から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記モータは、前記人力駆動車の推進をアシスト可能に構成され、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する。
上記第１０側面の制御装置によれば、搬送部の連結状態および搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、モータによる人力駆動車の推進のアシストを制御できる。

【0015】

本発明の第１１側面に従う制御装置は、運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、第１パラメータが増加する場合、前記第１パラメータの変化に対する前記モータの出力の変化の応答速度が第１応答速度になるように前記モータを制御し、前記第１パラメータが減少する場合、前記応答速度が第２応答速度になるように前記モータを制御し、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記第１応答速度を変更するように構成される。
上記第１１側面の制御装置によれば、搬送部の連結状態および搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、第１応答速度を変更できるため、人力駆動車の好適な走行に貢献できる。

【0016】

本発明の第１２側面に従う制御装置は、運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、第１パラメータが減少する場合、前記第１パラメータの変化に対する前記モータの出力の変化の応答速度が第２応答速度になるように前記モータを制御し、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記第２応答速度を変更するように構成される。
上記第１２側面の制御装置によれば、搬送部の連結状態および搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、第２応答速度を変更できるため、人力駆動車の好適な走行に貢献できる。

【0017】

前記第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１パラメータが増加する場合、前記応答速度が第１応答速度になるように前記モータを制御し、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記第１応答速度を変更するように構成される。
上記第１３側面の制御装置によれば、搬送部の連結状態および搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、第１応答速度を変更できる。

【0018】

前記第１２または第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されている場合の前記第２応答速度は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されていない場合の前記第２応答速度よりも小さい。
上記第１４側面の制御装置によれば、搬送部が人力駆動車に連結されている場合、搬送部が人力駆動車に連結されていない場合よりも人力駆動力が減少する場合のモータの出力の低下を抑制できる。

【0019】

前記第１１または第１３側面に従う第１５側面の制御装置において、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されている場合の前記第１応答速度は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結されていない場合の前記第１応答速度よりも大きい。
上記第１５側面の制御装置によれば、搬送部が人力駆動車に連結されている場合、搬送部が人力駆動車に連結されていない場合よりも人力駆動力が増加する場合にモータの出力を早期に上昇できる。

【0020】

前記第１１から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記モータは、前記人力駆動車の推進をアシスト可能に構成され、前記第１パラメータは、前記人力駆動車に入力される人力駆動力を含む。
上記第１６側面の制御装置によれば、搬送部の連結状態および搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、モータによる人力駆動車の推進のアシストを制御できる。

【0021】

前記第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記搬送部の連結状態を検出する連結状態検出部をさらに含み、前記制御部は、前記連結状態検出部の検出状態に応じて前記モータを制御する。
上記第１７側面の制御装置によれば、連結状態検出部の検出状態に応じて好適にモータを制御できる。

【0022】

本発明の第１８側面に従う制御装置は、運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率を変更する変速機を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態および走行環境の少なくとも１つに基づいて前記変速機の制御を行う第３制御状態と、前記第３制御状態における前記変速機の制御を行わない第４制御状態とを、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて切り替えるように構成される。
上記第１８側面の制御装置によれば、搬送部の連結状態および搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて第３制御状態と第４制御状態とを切り替えられるため、人力駆動車の好適な走行に貢献できる。

【0023】

前記第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記搬送部の連結状態を検出する連結状態検出部をさらに含み、前記制御部は、前記連結状態検出部の検出状態に応じて前記第３制御状態と前記第４制御状態とを切り替える。
上記第１９側面の制御装置によれば、連結状態検出部の検出状態に応じて好適に第３制御状態と第４制御状態とを切り替えられる。

【0024】

前記第１から第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記搬送部に関する情報は、前記搬送部の種類、前記搬送部の形状、前記搬送部のサイズ、前記搬送部の年式、前記搬送部の最大積載量、前記搬送部への荷重状態、および、前記搬送部の重量情報の少なくとも１つを含む。
上記第２０側面の制御装置によれば、搬送部の種類、搬送部の形状、搬送部のサイズ、搬送部の年式、搬送部の最大積載量、搬送部への荷重状態、および、搬送部の重量情報の少なくとも１つに応じた制御を実行できる。

【0025】

前記第２０側面に従う第２１側面の制御装置において、前記搬送部の重量情報は、前記搬送部の重量、および、前記搬送部の総重量の少なくとも１つを含む。
上記第２１側面の制御装置によれば、搬送部の重量情報は、搬送部の重量、および、搬送部の総重量の少なくとも１つに応じた制御を実行できる。

【0026】

前記第１から第２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記搬送部の連結状態は、前記人力駆動車の第１連結部と前記搬送部の第２連結部との連結または非連結状態、前記第１連結部と前記第２連結部との間に作用する荷重、操作装置による連結モードと非連結モードとの切り替え、および、前記人力駆動車の車体と前記搬送部との相対距離の少なくとも１つを含む。
上記第２２側面の制御装置によれば、人力駆動車の第１連結部と搬送部の第２連結部との連結または非連結状態、第１連結部と第２連結部との間に作用する荷重、操作装置による連結モードと非連結モードとの切り替え、および、人力駆動車の車体と搬送部との相対距離の少なくとも１つに応じた制御を実行できる。

【発明の効果】

【0027】

本開示の人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の好適な走行に貢献できる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。

【図2】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置の電気的な構成を示すブロック図。

【図3】図１の人力駆動車の第１連結部と搬送部の第２連結部の拡大図。

【図4】図２の制御部によって実行され、搬送部の連結状態に応じて第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。

【図5】図２の制御部によって実行され、搬送部の連結状態に応じたモータの制御の第１例の処理のフローチャート。

【図6】図２の制御部によって実行され、搬送部の連結状態に応じたモータの制御の第２例の処理のフローチャート。

【図7】図２の制御部によって実行され、搬送部の連結状態に応じたモータの制御の第３例の処理のフローチャート。

【図8】図２の制御部によって実行され、搬送部の連結状態に応じたモータの制御の第４例の処理のフローチャート。

【図9】図２の制御部によって実行され、搬送部の連結状態に応じたモータの制御の第５例の処理のフローチャート。

【図10】第２実施形態の制御部によって実行され、搬送部の連結状態に応じて第３制御状態と第４制御状態とを切り替える処理のフローチャート。

【図11】第１変形例の搬送部を含む人力駆動車の側面図。

【図12】第２変形例の搬送部を含む人力駆動車の側面図。

【発明を実施するための形態】

【0029】

＜第１実施形態＞
図１から図９を参照して、第１実施形態の人力駆動車１０に搭載される人力駆動車用の制御装置６０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

【0030】

人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈが入力されるクランク１２を備える。人力駆動車１０は、車輪１４と、車体１６と、を、さらに備える。車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル２０がそれぞれ連結される。後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。クランク１２と後輪１４Ａとは、駆動機構２２によって連結される。駆動機構２２は、クランク軸１２Ａに連結される第１回転体２４を含む。クランク軸１２Ａと第１回転体２４とは、一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

【0031】

第２回転体２６は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２６と後輪１４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転した場合に、後輪１４Ａを前転させ、第２回転体２６が後転した場合に、第２回転体２６と後輪１４Ａとの相対回転を許容するように構成される。

【0032】

フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪１４Ｂが取り付けられている。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結されている。本実施形態では、後輪１４Ａが駆動機構２２によってクランク１２に連結されるが、後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１２に連結されてもよい。フレーム１８には、運転者着座部３６が取り付けられる。運転者着座部３６は、例えば、フレーム１８のシートチューブに取り付けられる。

【0033】

人力駆動車１０は、人力駆動車用のバッテリ３８を含む。バッテリ３８は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３８は、制御装置６０に電力を供給する。バッテリ３８は、好ましくは、制御装置６０の制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ３８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御装置６０の制御部６２と通信可能である。

【0034】

人力駆動車１０は、モータ４０をさらに含む。モータ４０は、人力駆動車１０の推進をアシスト可能に構成される。モータ４０は、１または複数の電気モータを含む。モータ４０は、ペダル２０から後輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、および、前輪１４Ｂの少なくとも１つに回転を伝達するように構成される。ペダル２０から後輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路は、後輪１４Ａを含む。本実施形態では、モータ４０は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられ、第１回転体２４に回転を伝達するように構成される。モータ４０およびモータ４０が設けられるハウジングを含んで、ドライブユニットが構成される。モータ４０とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、クランク軸１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力によってモータ４０が回転しないように第３ワンウェイクラッチが設けられる。後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つにモータ４０を設ける場合、モータ４０は、ハブモータを含んでもよい。

【0035】

好ましくは、人力駆動車１０は、人力駆動車１０の変速比を変更するように構成される変速機４２を含む。人力駆動車１０の変速比は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｎに対する車輪１４の回転速度Ｗの比率である。本実施形態では、駆動輪は後輪１４Ａである。変速機４２は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラ、および、内装変速機の少なくとも１つを含む。変速機４２が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、後輪１４Ａのハブに設けられる。変速機４２は、電動アクチュエータによって動作するように構成される電動変速機、および、ボーデンケーブルによって動作するように構成されるケーブル式変速機の少なくとも１つを含む。

【0036】

人力駆動車１０は、運転者着座部３６とは異なる搬送部７０を連結可能に構成される。搬送部７０は、人力駆動車１０の第１連結部４６と搬送部７０の第２連結部７０Ａとを介して連結される。第１連結部４６は、例えば、フレーム１８に設けられる。本実施形態の搬送部７０は、荷台７２を含む。荷台７２は、例えば、後輪１４Ａの上方に取り付けられる。第１連結部４６と、第２連結部７０Ａとは、例えば、ボルトＢを介して連結される。

【0037】

制御装置６０は、制御部６２を含む。制御部６２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制御装置６０は、記憶部６４をさらに含む。記憶部６４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部６４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

【0038】

制御装置６０は、好ましくは、モータ４０の駆動回路６６をさらに備える。駆動回路６６と、制御部６２とは、好ましくは、モータ４０が設けられるハウジングに設けられる。駆動回路６６と、制御部６２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路６６は、インバータ回路を含む。駆動回路６６は、バッテリ３８からモータ４０に供給される電力を制御する。駆動回路６６は、制御部６２と有線接続または無線接続される。駆動回路６６は、制御部６２からの制御信号に応じてモータ４０を駆動させる。

【0039】

好ましくは、人力駆動車１０は、車速センサ４８、クランク回転センサ５０、および、トルクセンサ５２をさらに含む。

【0040】

車速センサ４８は、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度Ｗに応じた情報を検出するように構成される。車速センサ４８は、例えば、人力駆動車１０の車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４８は、例えば、車輪１４が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速センサ４８は、車輪１４の回転速度に応じた信号を出力する。制御部６２は、車輪１４の回転速度と、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。記憶部６４には車輪１４の周長に関する情報が記憶される。車速センサ４８は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子を含む。車速センサ４８は、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１４Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３０に設けられ、前輪１４Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ４８は、車輪１４が一回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ４８は、車輪１４に設けられる磁石を検出する構成に限らず、例えば、光学センサなどを含んで構成されてもよい。車速センサ４８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。

【0041】

クランク回転センサ５０は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｎに応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ５０は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８またはドライブユニットに設けられる。クランク回転センサ５０は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａ、クランク軸１２Ａに連動して回転する部材、または、クランク軸１２Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸１２Ａに連動して回転する部材は、モータ４０の出力軸を含む。クランク回転センサ５０は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｎに応じた信号を出力する。磁石は、クランク軸１２Ａから第１回転体２４までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、磁石は、クランク軸１２Ａと第１回転体２４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２４に設けられてもよい。クランク回転センサ５０は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ５０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。

【0042】

トルクセンサ５２は、人力駆動力Ｈによってクランク１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサ５２は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサ５２は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ５２は、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１２Ａ、クランク軸１２Ａと第１回転体２４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１２Ｂ、または、ペダル２０である。トルクセンサ５２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。

【0043】

制御部６２は、人力駆動車１０に取り付けられるモータ４０を制御する。好ましくは、制御部６２は、第１パラメータＰ１に応じてモータ４０を制御する。好ましくは、第１パラメータＰ１は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境と対応するパラメータを含む。好ましくは、第１パラメータＰ１は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈを含む。人力駆動力Ｈは、トルクＨＴで表されてもよく、仕事率ＷＨで表されてもよい。人力駆動力Ｈが仕事率によって表される場合、人力駆動力Ｈは、トルクセンサ５２によって検出されたトルクとクランク回転センサ５０によって検出されたクランク軸１２Ａの回転速度Ｎとを乗算することによって得られる。制御部６２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ４０を制御する。第１パラメータＰ１は、車速Ｖおよびクランク軸１２Ａの回転速度Ｎの少なくとも１つを含んでいてもよい。第１パラメータＰ１は、人力駆動車１０の走行路の道路勾配および走行抵抗の少なくとも１つを含んでいてもよい。好ましくは、制御部６２は、車速センサ４８、クランク回転センサ５０、および、トルクセンサ５２の出力に応じてモータ４０を制御する。

【0044】

制御部６２は、例えば、第１モータ制御、第２モータ制御、第３モータ制御、第４モータ制御、第５モータ制御、第６モータ制御、第７モータ制御、第８モータ制御、および、第９モータ制御の少なくとも１つを実行する。好ましくは、制御部６２は、少なくとも第１モータ制御を実行する。

【0045】

第１モータ制御において、例えば、制御部６２は、人力駆動力Ｈに対して、モータ４０によるアシスト力Ｍが予め定めるアシスト比率Ｘになるように、モータ４０を制御するように構成される。予め定めるアシスト比率Ｘは、一定ではなく、例えば、人力駆動力Ｈに応じて変化してもよく、車速Ｖに応じて変化してもよく、人力駆動力Ｈおよび車速Ｖの両方に応じて変化してもよい。人力駆動力Ｈおよびアシスト力Ｍは、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。人力駆動力Ｈおよびアシスト力Ｍをトルクによって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力トルクＴＨと記載し、アシスト力ＭをアシストトルクＴＭと記載する。人力駆動力Ｈおよびアシスト力Ｍを仕事率によって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力仕事率ＷＨと記載し、アシスト力Ｍをアシスト仕事率ＷＭと記載する。人力駆動車１０の人力トルクＴＨに対するアシストトルクＴＭのトルク比率を、アシスト比率ＡＴと記載する場合がある。人力仕事率ＷＨに対するモータ４０によるアシスト仕事率ＷＭの比率を、アシスト比率ＡＷと記載する場合がある。制御部６２は、例えば、人力駆動力Ｈとアシスト比率Ｘとの対応関係の少なくとも一部が互いに異なる複数の制御状態から選択される１つの制御状態によって、モータ４０を制御するように構成される。

【0046】

人力仕事率ＷＨは、人力トルクＴＨとクランク軸１２Ａの回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ４０の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、減速機の出力を、アシスト力Ｍとする。減速機がない場合、アシスト仕事率ＷＭは、モータ４０の出力トルクと、モータ４０の回転速度との乗算によって算出される。減速機がある場合は、アシスト仕事率ＷＭは、減速機の出力トルクと、減速機の出力回転速度との乗算によって算出される。減速機がある場合、記憶部６４は、減速機の減速比に関する情報を記憶するように構成される。制御部６２は、モータ４０の回転速度と、減速機の減速比に関する情報とに応じて、減速機の出力回転速度を算出できる。記憶部６４は、例えば、モータ４０の制御指令とモータ４０の出力トルクとの関係を示す情報を記憶している。制御部６２は、例えば、記憶部６４に記憶されているモータ４０の制御指令とモータ４０の出力トルクとの関係を示す情報に応じて、モータ４０の出力トルクを算出できる。制御部６２は、例えば、モータ４０の出力トルクと、減速機の減速比に関する情報とに応じて、減速機の出力トルクを算出できる。制御部６２は、人力トルクＴＨまたは人力仕事率ＷＨに応じて、制御指令をモータ４０の駆動回路６６に出力するように構成される。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。複数の制御状態は、モータ４０を駆動しない制御状態を含んでいてもよい。

【0047】

第２モータ制御において、例えば、制御部６２は、アシスト力Ｍが上限値ＭＸ以下になるようにモータ４０を制御する。アシスト力Ｍがトルクによって表される場合、制御部６２は、アシストトルクＴＭが上限値ＭＴＸ以下になるようにモータ４０を制御する。好ましくは、上限値ＭＴＸは、３０Ｎｍ以上９０Ｎｍ以下の範囲の値である。上限値ＭＴＸは、例えば、８０Ｎｍである。上限値ＭＴＸは、例えば、モータ４０の出力特性によって決定される。アシスト力Ｍが仕事率によって表される場合、制御部６２は、アシスト仕事率ＷＭが上限値ＭＷＸ以下になるようにモータ４０を制御する。

【0048】

第３モータ制御において、例えば、制御部６２は、車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上になると、モータ４０を停止する。予め定める車速ＶＸは、例えば、時速４５Ｋｍである。予め定める車速ＶＸは、時速４５Ｋｍ未満であってもよく、例えば、時速２５Ｋｍであってもよい。予め定める第１速度ＷＸは、予め定める車速ＶＸと対応する値または予め定める車速ＶＸ未満と対応する値であることが好ましい。

【0049】

第４モータ制御において、例えば、制御部６２は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｎが予め定める第１回転速度Ｎ１未満の場合、モータ４０を停止する。予め定める第１回転速度Ｎ１は、例えば、０ｒｐｍである。例えば、制御部６２は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｎが予め定める第２回転速度Ｎ２以上になると、モータ４０を停止する、または、アシスト力Ｍが小さくなるようにモータ４０を制御してもよい。

【0050】

第５モータ制御において、例えば、制御部６２は、モータ４０の回転速度Ｓが予め定める速度ＳＡ以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。

【0051】

第６モータ制御において例えば、制御部６２は、第２パラメータＰ２が予め定める値Ｐ２以上になると、モータ４０の出力が上昇しないようにモータ４０を制御するように構成される。

【0052】

第７モータ制御において、例えば、制御部６２は、人力駆動車１０のクランク１２が回転を開始してからのクランク１２の回転角度Ｃが予め定める角度ＣＡ以上になるとモータ４０が駆動するようにモータ４０を制御する。

【0053】

第８モータ制御において、例えば、制御部６２は、第１パラメータＰ１が増加する場合、応答速度Ｒが第１応答速度Ｒ１になるようにモータ４０を制御する。

【0054】

第９モータ制御において、例えば、制御部６２は、第１パラメータＰ１が減少する場合、第１パラメータＰ１の変化に対するモータ４０の出力の変化の応答速度Ｒが第２応答速度Ｒ２になるようにモータ４０を制御する。

【0055】

好ましくは、人力駆動車１０は、搬送部７０の連結状態を検出する連結状態検出部５４をさらに含む。搬送部７０の連結状態は、人力駆動車１０の第１連結部４６と搬送部７０の第２連結部７０Ａとの連結または非連結状態、第１連結部４６と第２連結部７０Ａとの間に作用する荷重、操作装置による連結モードと非連結モードとの切り替え、および、人力駆動車１０と搬送部７０との相対距離の少なくとも１つを含む。搬送部７０の連結状態は、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されている第１連結状態と、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されていない第２連結状態とを含む。第１連結状態は、人力駆動車１０の第１連結部４６と搬送部７０の第２連結部７０Ａとの連結状態と対応する。第２連結状態は、人力駆動車１０の第１連結部４６と搬送部７０の第２連結部７０Ａとの非連結状態と対応する。搬送部７０の連結状態が第１連結部４６と第２連結部７０Ａとの間に作用する荷重を含む場合、搬送部７０と人力駆動車１０とが連結されている場合の荷重と対応する場合は第１連結状態に対応し、搬送部７０と人力駆動車１０とが連結されている場合の荷重と対応しない場合は第２連結状態に対応する。搬送部７０の連結状態が操作装置による連結モードと非連結モードとの切り替えを含む場合、操作装置によって連結モードが選択されている場合は第１連結状態に対応し、非連結モードが選択されている場合は第２連結状態に対応する。搬送部７０の連結状態が人力駆動車１０と搬送部７０との相対距離を含む場合、人力駆動車１０と搬送部７０との距離が搬送部７０と人力駆動車１０とが連結されている場合の距離と対応する場合は第１連結状態に対応し、人力駆動車１０と搬送部７０との距離が搬送部７０と人力駆動車１０とが連結されている場合の距離と対応しない場合は第２連結状態に対応する。好ましくは、第１連結状態および第２連結状態は、互いに排反の関係である。

【0056】

連結状態検出部５４は、例えば、リードスイッチを含む。リードスイッチは、車体１６に設けられ、搬送部７０に設けられる磁石を検出する。連結状態検出部５４は、リードスイッチに代えてまたは加えて、接触センサ、第１荷重センサ、無線通信可能な第１通信部、および、第１読取センサの少なくとも１つを含んでいてもよい。接触センサは、人力駆動車１０と搬送部７０との接触を検出可能に構成される。接触センサは、例えば、圧電素子を含む圧力センサであってもよい。圧力センサは、搬送部７０が連結されることによって搬送部７０から車体１６にかかる圧力を検出する。第１荷重センサは、第１連結部４６と第２連結部７０Ａとの間に作用する荷重を検出可能に構成される。第１通信部は、第１通信部とは異なる第２通信部と通信可能に構成される。一例では、人力駆動車１０および搬送部７０の一方に第１通信部が設けられ、人力駆動車１０および搬送部７０の他方に第２通信部が設けられる。この例では、人力駆動車１０と搬送部７０との相対距離が所定距離未満の場合、第１通信部と第２通信部との通信が実行される。第１読取センサは、バーコードおよび二次元コードの少なくとも１つを読み取り可能に構成される。一例では、人力駆動車１０および搬送部７０の一方に第１読取センサが設けられ、人力駆動車１０および搬送部７０の他方にバーコードおよび二次元コードの少なくとも１つが設けられる。連結状態検出部５４は、カメラを含んでいてもよい。

【0057】

好ましくは、制御部６２は、連結状態検出部５４の検出状態に応じてモータ４０を制御する。好ましくは、制御部６２は、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されている第１連結状態の場合と、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されていない第２連結状態の場合とで、モータ４０の制御を異ならせる。

【0058】

好ましくは、搬送部７０に関する情報は、搬送部７０の種類、搬送部７０の形状、搬送部７０のサイズ、搬送部７０の年式、搬送部７０の最大積載量、搬送部７０への荷重状態、および、搬送部７０の重量情報の少なくとも１つを含む。好ましくは、搬送部７０の重量情報は、搬送部７０の重量、および、搬送部７０の総重量の少なくとも１つを含む。

【0059】

制御部６２が搬送部７０に関する情報に応じてモータ４０を制御する場合、好ましくは、人力駆動車１０は、搬送情報検出部を備え、制御部６２は、搬送情報検出部の検出状態に応じてモータ４０を制御するように構成される。

【0060】

搬送情報検出部は、例えば、第２荷重センサ、重量センサ、第３通信部、および、第２読取センサの少なくとも１つを含む。第２荷重センサは、搬送部７０に作用する荷重を検出可能に構成される。重量センサは、搬送部７０の重量、および、搬送部７０に積載される人および荷物等の重量の少なくとも１つを検出可能に構成される。一例では、搬送部７０の重量と、搬送部７０に積載される人および荷物等の重量との和が演算されることによって、搬送部７０の総重量が算出される。第３通信部は、第３通信部とは異なる第４通信部と通信可能に構成される。一例では、人力駆動車１０および搬送部７０の一方に第３通信部が設けられ、人力駆動車１０および搬送部７０の他方に第４通信部が設けられる。第３通信部は、第４通信部と通信することによって、搬送部７０に関する情報を取得する。第１通信部および第３通信部は、共通の１つの通信部であってもよい。第２読取センサは、バーコードおよび二次元コードの少なくとも１つを読み取り可能に構成される。一例では、人力駆動車１０および搬送部７０の一方に第２読取センサが設けられ、人力駆動車１０および搬送部７０の他方にバーコードおよび二次元コードの少なくとも１つが設けられる。第２読取センサは、バーコードおよび二次元コードの少なくとも１つを読み取ることによって、搬送部７０に関する情報を取得する。第１読取センサおよび第２読取センサは、共通の１つの読取センサであってもよい。

【0061】

制御部６２が搬送部７０の種類に応じてモータ４０を制御する場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０の種類が予め定める種類の場合、第１連結状態の場合と同様にモータ４０を制御し、予め定める種類ではない場合、第２連結状態の場合と同様にモータ４０を制御する。

【0062】

制御部６２が搬送部７０の形状に応じてモータ４０を制御する場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０の形状が予め定める形状の場合、第１連結状態の場合と同様にモータ４０を制御し、予め定める形状ではない場合、第２連結状態の場合と同様にモータ４０を制御する。

【0063】

制御部６２が搬送部７０のサイズに応じてモータ４０を制御する場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０のサイズが予め定めるサイズの場合、第１連結状態の場合と同様にモータ４０を制御し、予め定めるサイズではない場合、第２連結状態の場合と同様にモータ４０を制御する。好ましくは、予め定めるサイズは、予め定める第１サイズ以上の場合を含む。

【0064】

制御部６２が搬送部７０の年式に応じてモータ４０を制御する場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０の年式が予め定める年式の場合、第１連結状態の場合と同様にモータ４０を制御し、予め定める年式ではない場合、第２連結状態の場合と同様にモータ４０を制御する。

【0065】

制御部６２が搬送部７０の最大積載量に応じてモータ４０を制御する場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０の最大積載量が予め定める最大積載量の場合、第１連結状態の場合と同様にモータ４０を制御し、予め定める最大積載量ではない場合、第２連結状態の場合と同様にモータ４０を制御する。好ましくは、予め定める最大積載量は、予め定める第１最大積載量以上の場合を含む。

【0066】

制御部６２が搬送部７０への荷重状態に応じてモータ４０を制御する場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０への荷重状態が予め定める荷重の場合、第１連結状態の場合と同様にモータ４０を制御し、予め定める荷重ではない場合、第２連結状態の場合と同様にモータ４０を制御する。好ましくは、予め定める荷重は、予め定める第１荷重以上の場合を含む。

【0067】

制御部６２が搬送部７０の重量に応じてモータ４０を制御する場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０の重量が予め定める重量の場合、第１連結状態の場合と同様にモータ４０を制御し、予め定める重量ではない場合、第２連結状態の場合と同様にモータ４０を制御する。好ましくは、予め定める重量は、予め定める第１重量以上の場合を含む。

【0068】

制御部６２が搬送部７０の総重量に応じてモータ４０を制御する場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０の総重量が予め定める総重量の場合、第１連結状態の場合と同様にモータ４０を制御し、予め定める総重量ではない場合、第２連結状態の場合と同様にモータ４０を制御する。好ましくは、予め定める総重量は、予め定める第１総重量以上の場合を含む。

【0069】

搬送部７０の連結状態に応じたモータ４０の制御の第１例では、制御部６２は、第１パラメータＰ１に基づいてモータ４０の制御を行う第１制御状態と、第１制御状態におけるモータ４０の制御を行わない第２制御状態とを、搬送部７０の連結状態および搬送部７０に関する情報の少なくとも１つに応じて切り替えるように構成される。好ましくは、第１制御状態および第２制御状態は、互いに排反の関係である。好ましくは、制御部６２は、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されている場合、第１制御状態においてモータ４０を制御するように構成される。制御部６２は、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されていない場合、第２制御状態においてモータ４０を制御するように構成される。好ましくは、制御部６２は、第１連結状態の場合、第１制御状態においてモータ４０を制御し、第２連結状態の場合、第２制御状態においてモータ４０を制御する。好ましくは、制御部６２は、第１制御状態において、モータ４０による人力駆動車１０の走行のアシストが可能なようにモータ４０を駆動させる。好ましくは、制御部６２は、第２制御状態において、モータ４０による人力駆動車１０の走行のアシストが行われないようにモータ４０を駆動させない。好ましくは、制御部６２は、第２制御状態において、モータ４０を制御しない。好ましくは、制御部６２は、第１制御状態において、少なくとも第１モータ制御を実行し、第２制御状態において第１モータ制御を実行しない。

【0070】

図４を参照して、第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部６２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、ステップＳ１１に移行し、ステップＳ１２またはステップＳ１３の処理が終了した場合、次に制御部６２に電力が供給されるまでステップＳ１１の処理を行わないようにしてもよい。

【0071】

制御部６２は、ステップＳ１１において、第１連結状態か否かを判定する。制御部６２は、第１連結状態の場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１２において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。制御部６２は、第１制御状態の場合、第１制御状態を維持して処理を終了する。

【0072】

制御部６２は、ステップＳ１１において、第１連結状態ではない場合、ステップＳ１３に移行する。制御部６２は、ステップＳ１３において、第２制御状態に切り替え、処理を終了する。制御部６２は、第２制御状態の場合、第２制御状態を維持して処理を終了する。

【0073】

図５を参照して、搬送部７０の連結状態に応じたモータ４０の制御の第１例において実行される処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

【0074】

制御部６２は、ステップＳ２１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部６２は、第１制御状態の場合、ステップＳ２２に移行する。制御部６２は、ステップＳ２２において、第１パラメータＰ１に基づいてモータ４０を制御し、処理を終了する。

【0075】

制御部６２は、ステップＳ２１において、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部６２は、第２制御状態の場合、ステップＳ２２においてＮＯに進み、モータ４０の制御を行わずに処理を終了する。

【0076】

搬送部７０の連結状態に応じたモータ４０の制御の第２例では、制御部６２は、第５モータ制御を実行されるように構成され、制御部６２は、モータ４０の回転速度Ｓが予め定める速度ＳＡ以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。制御部６２は、搬送部７０の連結状態および搬送部７０に関する情報の少なくとも１つに応じて、予め定める速度ＳＡを変更するように構成される。好ましくは、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されている場合の予め定める速度ＳＸは、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されていない場合の予め定める速度ＳＹよりも大きい。

【0077】

図６を参照して、モータ４０を制御する第２例の処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部６２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

【0078】

制御部６２は、ステップＳ３１において、第１連結状態か否かを判定する。制御部６２は、第１連結状態の場合、ステップＳ３２に移行する。制御部６２は、ステップＳ３２において、モータ４０の回転速度Ｓが予め定める速度ＳＸ以下になるようにモータ４０を制御する。

【0079】

制御部６２は、ステップＳ３１において、第１連結状態ではない場合、ステップＳ３３に移行する。制御部６２は、ステップＳ３３において、モータ４０の回転速度Ｓが予め定める速度ＳＹ以下になるようにモータ４０を制御する。制御部６２は、第２連結状態の場合、ステップＳ３３において、モータ４０の回転速度Ｓが予め定める速度ＳＹ以下になるようにモータ４０を制御する。

【0080】

搬送部７０の連結状態に応じたモータ４０の制御の第３例では、制御部６２は、第６モータ制御を実行されるように構成され、制御部６２は、第２パラメータＰ２が予め定める値Ｐ２以上になると、モータ４０の出力が上昇しないようにモータ４０を制御するように構成される。制御部６２は、搬送部７０の連結状態および搬送部７０に関する情報の少なくとも１つに応じて、予め定める値Ｐ２を変更するように構成される。第２パラメータＰ２は、人力駆動車１０のクランク軸１２Ａの回転速度Ｎ、人力駆動車１０に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨ、および、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの少なくとも１つを含む。好ましくは、制御部６２は、第２パラメータＰ２が予め定める値ＰＸ未満において第２パラメータＰ２の上昇に応じてモータ４０の出力を上昇させ、第２パラメータＰ２が予め定める値ＰＸ以上になると、モータ４０の出力をクランプさせる。好ましくは、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されている場合の予め定める値ＰＸは、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されていない場合の予め定める値ＰＹよりも大きい。

【0081】

図７を参照して、モータ４０を制御する第３例の処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部６２は、図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。

【0082】

制御部６２は、ステップＳ４１において、第１連結状態か否かを判定する。制御部６２は、第１連結状態の場合、ステップＳ４２に移行する。制御部６２は、ステップＳ４２において、第２パラメータＰ２が予め定める値ＰＸ以上か否かを判定する。制御部６２は、第２パラメータＰ２が予め定める値ＰＸ以上ではない場合、処理を終了する。制御部６２は、第２パラメータＰ２が予め定める値ＰＸ以上の場合、ステップＳ４３に移行する。制御部６２は、ステップＳ４３において、モータ４０の出力が上昇しないようにモータ４０を制御し、処理を終了する。

【0083】

制御部６２は、ステップＳ４１において第１連結状態ではない場合、ステップＳ４４に移行する。制御部６２は、ステップＳ４４において、第２パラメータＰ２が予め定める値ＰＹ以上か否かを判定する。制御部６２は、第２パラメータＰ２が予め定める値ＰＹ以上ではない場合、処理を終了する。制御部６２は、第２パラメータＰ２が予め定める値ＰＹ以上の場合、ステップＳ４３に移行する。制御部６２は、ステップＳ４３において、モータ４０の出力が上昇しないようにモータ４０を制御し、処理を終了する。

【0084】

搬送部７０の連結状態に応じたモータ４０の制御の第４例では、制御部６２は、第７モータ制御を実行するように構成され、制御部６２は、人力駆動車１０のクランク１２が回転を開始してからのクランク１２の回転角度Ｃが予め定める角度ＣＡ以上になるとモータ４０が駆動するようにモータ４０を制御する。制御部６２は、搬送部７０の連結状態および搬送部７０に関する情報の少なくとも１つに応じて、予め定める角度ＣＡを変更するように構成される。好ましくは、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されている場合の予め定める角度ＣＸは、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されていない場合の予め定める角度ＣＹよりも小さい。

【0085】

図８を参照して、モータ４０を制御する第４例の処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部６２は、図８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。制御部６２は、クランク１２の回転が停止した後にクランク１２の回転が再開されると、ステップＳ５１に移行するようにしてもよい。

【0086】

制御部６２は、ステップＳ５１において、第１連結状態か否かを判定する。制御部６２は、第１連結状態の場合、ステップＳ５２に移行する。制御部６２は、ステップＳ５２において、クランク１２が回転を開始してからのクランク１２の回転角度Ｃが予め定める角度ＣＸ以上か否かを判定する。制御部６２は、クランク１２が回転を開始してからのクランク１２の回転角度Ｃが予め定める角度ＣＸ以上の場合、ステップＳ５３に移行する。制御部６２は、ステップＳ５３において、モータ４０が駆動するようにモータ４０を制御し、処理を終了する。

【0087】

制御部６２は、ステップＳ５２において、クランク１２が回転を開始してからのクランク１２の回転角度Ｃが予め定める角度ＣＸ以上ではない場合、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ５２において、クランク１２が回転を開始してからのクランク１２の回転角度Ｃが予め定める角度ＣＸ以上ではない場合、予め定める角度ＣＸ以上になるまでステップＳ５２の処理を繰り返すようにしてもよい。

【0088】

制御部６２は、ステップＳ５１において、第１連結状態ではない場合、ステップＳ５４に移行する。制御部６２は、ステップＳ５４において、クランク１２が回転を開始してからのクランク１２の回転角度Ｃが予め定める角度ＣＹ以上か否かを判定する。制御部６２は、クランク１２が回転を開始してからのクランク１２の回転角度Ｃが予め定める角度ＣＹ以上の場合、ステップＳ５３に移行する。制御部６２は、ステップＳ５３において、モータ４０が駆動するようにモータ４０を制御し、処理を終了する。

【0089】

制御部６２は、ステップＳ５４において、クランク１２が回転を開始してからのクランク１２の回転角度Ｃが予め定める角度ＣＹ以上ではない場合、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ５４において、クランク１２が回転を開始してからのクランク１２の回転角度Ｃが予め定める角度ＣＹ以上ではない場合、予め定める角度ＣＹ以上になるまでステップＳ５４の処理を繰り返すようにしてもよい。

【0090】

搬送部７０の連結状態に応じたモータ４０の制御の第５例では、制御部６２は、第８モータ制御および第９モータ制御を実行するように構成され、制御部６２は、第１パラメータＰ１が増加する場合、応答速度Ｒが第１応答速度Ｒ１になるようにモータ４０を制御し、第１パラメータＰ１が減少する場合、第１パラメータＰ１の変化に対するモータ４０の出力の変化の応答速度Ｒが第２応答速度Ｒ２になるようにモータ４０を制御する。制御部６２は、搬送部７０の連結状態および搬送部７０に関する情報の少なくとも１つに応じて、第２応答速度Ｒ２を変更するように構成される。好ましくは、制御部６２は、搬送部７０の連結状態および搬送部７０に関する情報の少なくとも１つに応じて、第１応答速度Ｒ１を変更するように構成される。好ましくは、第１応答速度Ｒ１は、第２応答速度Ｒ２以上である。第１パラメータＰ１が増加する場合の第１応答速度Ｒ１を大きくすることによって、第１パラメータＰ１が増加する場合、モータ４０の出力を早期に上昇させることができる。第１パラメータＰ１が減少する場合の第２応答速度Ｒ２を小さくすることによって、第１パラメータＰ１が減少する場合にモータ４０の出力の低下を抑制できる。搬送部７０が人力駆動車１０に連結されている場合の第２応答速度Ｒ２Ｘは、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されていない場合の第２応答速度Ｒ２Ｙよりも小さい。搬送部７０が人力駆動車１０に連結されている場合の第１応答速度Ｒ１Ｘは、搬送部７０が人力駆動車１０に連結されていない場合の第１応答速度Ｒ１Ｙよりも大きい。

【0091】

制御部６２は、例えば、フィルタ処理によって第１応答速度Ｒ１を変更する。制御部６２は、例えば、フィルタ処理によって第２応答速度Ｒ２を変更する。フィルタ処理には、例えば、時定数が用いられる。制御部６２は、時定数を変更することによって第１応答速度Ｒ１および第２応答速度Ｒ２を変更する。

【0092】

図９を参照して、モータ４０を制御する第５例の処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部６２は、図９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。

【0093】

制御部６２は、ステップＳ６１において、第１連結状態か否かを判定する。制御部６２は、第１連結状態の場合、ステップＳ６２に移行する。制御部６２は、ステップＳ６２において、第１パラメータＰ１が増加しているか否かを判定する。制御部６２は、第１パラメータＰ１が増加している場合、ステップＳ６３に移行する。制御部６２は、ステップＳ６３において、応答速度Ｒが第１応答速度Ｒ１Ｘになるようにモータ４０を制御し、処理を終了する。

【0094】

制御部６２は、ステップＳ６２において、第１パラメータＰ１が増加していない場合、ステップＳ６４に移行する。制御部６２は、ステップＳ６４において、第２応答速度Ｒ２Ｘになるようにモータ４０を制御し、処理を終了する。

【0095】

制御部６２は、ステップＳ６１において第１連結状態ではない場合、ステップＳ６５に移行する。制御部６２は、ステップＳ６５において、第１パラメータＰ１が増加しているか否かを判定する。制御部６２は、第１パラメータＰ１が増加している場合、ステップＳ６６に移行する。制御部６２は、ステップＳ６６において、応答速度Ｒが第１応答速度Ｒ１Ｙになるようにモータ４０を制御し、処理を終了する。

【0096】

制御部６２は、ステップＳ６５において、第１パラメータＰ１が増加していない場合、ステップＳ６７に移行する。制御部６２は、ステップＳ６７において、第２応答速度Ｒ２Ｙになるようにモータ４０を制御し、処理を終了する。

【0097】

制御部６２は、搬送部７０の連結状態に応じたモータ４０の制御の第１例、第２例、第３例、第４例、および、第５例のうちの１つのみを実行してもよく、第２例、第３例、第４例、および、第５例のうちの２つ以上を実行するようにしてもよい。

【0098】

制御部６２は、搬送部７０の連結状態に応じて、アシスト比率Ｘ、アシスト力Ｍの上限値ＭＸ、予め定める車速ＶＸ、予め定める第１回転速度Ｎ１、および、予め定める第２回転速度Ｎ２の少なくとも１つを変更するようにしてもよい。例えば、第１連結状態の場合のアシスト比率Ｘ、アシスト力Ｍの上限値ＭＸ、予め定める車速ＶＸ、および、予め定める第２回転速度Ｎ２は、第２連結状態の場合のアシスト比率Ｘ、アシスト力Ｍの上限値ＭＸ、予め定める車速ＶＸ、および、予め定める第２回転速度Ｎ２よりも大きい。例えば、第１連結状態の場合の予め定める第１回転速度Ｎ１は、第２連結状態の場合の予め定める第１回転速度Ｎ１よりも小さい。

【0099】

＜第２実施形態＞
図２および１０を参照して、第２実施形態の制御装置６０について説明する。第２実施形態の制御装置６０は、制御部６２がモータ４０に変えて変速機４２を制御する点以外は、第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0100】

本実施形態において、好ましくは、変速機４２は、電動変速機を含む。電動変速機は、電動アクチュエータおよび変速機本体を含む。制御部６２は、電動アクチュエータを動作させることによって変速機本体を動作させ、人力駆動車１０の変速比率を変更する。

【0101】

制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに基づいて変速機４２の制御を行う第３制御状態と、第３制御状態における変速機４２の制御を行わない第４制御状態とを、搬送部７０の連結状態および搬送部７０に関する情報の少なくとも１つに応じて切り替えるように構成される。好ましくは、第３制御状態および第４制御状態は、互いに排反の関係である。好ましくは、制御部６２は、連結状態検出部５４の検出状態に応じて第３制御状態と第４制御状態とを切り替える。

【0102】

制御部６２は、第１連結状態の場合、第３制御状態において変速機４２を制御し、かつ、第２連結状態の場合、第４制御状態において変速機４２を制御してもよい。制御部６２は、第１連結状態の場合、第４制御状態において変速機４２を制御し、かつ、第２連結状態の場合、第３制御状態において変速機４２を制御してもよい。

【0103】

制御部６２が搬送部７０に関する情報に応じて第３制御状態と第４制御状態とを切り替える場合、好ましくは、人力駆動車１０は、搬送情報検出部を備え、制御部６２は、搬送情報検出部の検出状態に応じて第３制御状態と第４制御状態とを切り替えるように構成される。

【0104】

制御部６２が搬送部７０の種類に応じて第３制御状態と第４制御状態とを切り替える場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０の種類が予め定める種類の場合、第１連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替え、予め定める種類ではない場合、第２連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替える。

【0105】

制御部６２が搬送部７０の形状に応じて第３制御状態と第４制御状態とを切り替える場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０の形状が予め定める形状の場合、第１連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替え、予め定める形状ではない場合、第２連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替える。

【0106】

制御部６２が搬送部７０のサイズに応じて第３制御状態と第４制御状態とを切り替える場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０のサイズが予め定めるサイズの場合、第１連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替え、予め定めるサイズではない場合、第２連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替える。

【0107】

制御部６２が搬送部７０の年式に応じて第３制御状態と第４制御状態とを切り替える場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０の年式が予め定める年式の場合、第１連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替え、予め定める年式ではない場合、第２連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替える。

【0108】

制御部６２が搬送部７０の最大積載量に応じて第３制御状態と第４制御状態とを切り替える場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０の最大積載量が予め定める最大積載量の場合、第１連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替え、予め定める最大積載量ではない場合、第２連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替える。

【0109】

制御部６２が搬送部７０への荷重状態に応じて第３制御状態と第４制御状態とを切り替える場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０への荷重状態が予め定める荷重の場合、第１連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替え、予め定める荷重ではない場合、第２連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替える。

【0110】

制御部６２が搬送部７０の重量に応じて第３制御状態と第４制御状態とを切り替える場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０の重量が予め定める重量の場合、第１連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替え、予め定める重量ではない場合、第２連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替える。

【0111】

制御部６２が搬送部７０の総重量に応じて第３制御状態と第４制御状態とを切り替える場合、例えば、制御部６２は、搬送部７０の総重量が予め定める総重量の場合、第１連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替え、予め定める総重量ではない場合、第２連結状態の場合と同様に第３制御状態と第４制御状態とを切り替える。

【0112】

好ましくは、制御部６２は、第４制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに基づいて変速機４２を動作させない。好ましくは、制御部６２は、第４制御状態において、変速機４２を操作するための操作装置の操作に応じて変速機４２を動作させる。好ましくは、制御部６２は、第３制御状態において、変速機４２を操作するための操作装置の操作に応じて変速機４２を動作させる。

【0113】

好ましくは、制御部６２は、第３制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関する第３パラメータＰ３に応じて変速機４２を制御する。人力駆動車１０の走行状態に関する第３パラメータＰ３は、例えば、人力駆動車１０の人力駆動力Ｈおよびクランク軸１２Ａの回転速度Ｎの少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の走行環境に関する第３パラメータＰ３は、例えば、走行路の道路勾配および走行抵抗の少なくとも１つを含む。制御部６２は、第３制御状態において、例えば、第３パラメータＰ３が予め定める範囲ＷＰ３に含まれるように変速機４２を制御する。制御部６２は、第３制御状態において、例えば、人力駆動力Ｈが予め定める範囲に含まれるように変速機４２を制御する。制御部６２は、例えば、第３制御状態において、クランク軸１２Ａの回転速度Ｎが予め定める範囲に含まれるように変速機４２を制御する。制御部６２は、第３制御状態において、例えば、道路勾配が大きい場合に変速比が小さくなるように変速機４２を制御する。制御部６２は、例えば、第３制御状態において、走行抵抗が大きい場合に変速比が小さくなるように変速機４２を制御する。

【0114】

図１０を参照して、第３制御状態と第４制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部６２は、図１０のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ７１からの処理を繰り返す。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、ステップＳ７１に移行し、ステップＳ７２またはステップＳ７３の処理が終了した場合、次に制御部６２に電力が供給されるまでステップＳ７１の処理を行わないようにしてもよい。

【0115】

制御部６２は、ステップＳ７１において、第１連結状態か否かを判定する。制御部６２は、第１連結状態の場合、ステップＳ７２に移行する。制御部６２は、ステップＳ７２において、第３制御状態に切り替え、処理を終了する。制御部６２は、第３制御状態の場合、第３制御状態を維持して処理を終了する。

【0116】

制御部６２は、ステップＳ７１において、第１連結状態ではない場合、ステップＳ７３に移行する。制御部６２は、ステップＳ７３において、第４制御状態に切り替え、処理を終了する。制御部６２は、第４制御状態の場合、第４制御状態を維持して処理を終了する。

【0117】

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

【0118】

・第１実施形態の制御部６２は、第２実施形態の図１０の処理を実行するようにしてもよい。
・第１実施形態において、制御部６２は、人力駆動車１０の推進をアシストするモータ４０に変えて、人力駆動車１０の推進をアシストしないモータを制御するようにしてもよい。例えば、人力駆動車１０の推進をアシストしないモータは、例えば、電動アジャスタブルシートポストに用いられるモータを含む。

【0119】

・第１実施形態の搬送部７０の連結状態に応じたモータ４０の制御の第５例において、搬送部７０の連結状態および搬送部７０に関する情報の少なくとも１つに応じて、第１応答速度Ｒ１を変更し、搬送部７０の連結状態および搬送部７０に関する情報の少なくとも１つに応じて、第２応答速度Ｒ２を変更しないように構成されてもよい。

【0120】

・第１実施形態の搬送部７０の連結状態に応じたモータ４０の制御の第５例において、搬送部７０の連結状態および搬送部７０に関する情報の少なくとも１つに応じて、第２応答速度Ｒ２を変更し、搬送部７０の連結状態および搬送部７０に関する情報の少なくとも１つに応じて、第１応答速度Ｒ１を変更しないように構成されてもよい。

【0121】

・第２実施形態において、制御部６２は、第３パラメータＰ３が予め定める範囲ＷＰ３になるように変速機４２を制御し、搬送部７０の連結状態および搬送部７０に関する情報の少なくとも１つに応じて、予め定める範囲ＷＰ３を変更するようにしてもよい。この変形例において、第４制御状態は省略される。

【0122】

・第２実施形態において、制御部６２は、人力駆動車１０の走行開始時に予め定める変速比になるように変速機４２を制御し、搬送部７０の連結状態および搬送部７０に関する情報の少なくとも１つに応じて、予め定める変速比を変更するようにしてもよい。この変形例において、第４制御状態は省略される。

【0123】

・搬送部７０は、図１１に示される牽引車７４であってもよい。牽引車７４は、搬送車輪７４Ａを含む。
・搬送部７０は、図１２に示されるチャイルドシート７６であってもよい。

【0124】

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0125】

１０…人力駆動車、１２…クランク、１４…車輪、３６…運転者着座部、４０…モータ、４２…変速機、４６…第１連結部、５４…連結状態検出部、６０…制御装置、６２…制御部、７０…搬送部、７０Ａ…第２連結部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】