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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-09
(45)【発行日】2023-11-17
(54)【発明の名称】物体認識方法及び物体認識システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20231110BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20231110BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 A
G08G1/09 H
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2019186328
(22)【出願日】2019-10-09
(65)【公開番号】P2021060941
(43)【公開日】2021-04-15
【審査請求日】2022-08-02
(73)【特許権者】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】507308902
【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．
【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．
【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】池上 尭史
(72)【発明者】
【氏名】中村 光範
(72)【発明者】
【氏名】松尾 治夫
【審査官】武内 俊之
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－１４９１００（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０３３４０３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／１６
Ｇ０８Ｇ １／０９
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物体の有無を検出すべき注視領域を設定する注視領域設定ステップと、第１車両に搭載した第１物体検出部が前記第１車両の周囲の物体を検出できる第１検出可能領域を算出する第１検出領域算出ステップと、
第２車両に搭載した第２物体検出部が前記第２車両の周囲の物体を検出できる第２検出可能領域を算出する第２検出領域算出ステップと、
前記第１検出可能領域と前記第２検出可能領域とを加えた和領域が前記注視領域の全域を包含するか否かを判定し、前記和領域が前記注視領域の少なくとも一部を包含しない場合には、前記注視領域に物体が存在するか否かが不明であると判定し、前記和領域が前記注視領域の全域を包含する場合であって、且つ前記注視領域で物体が検出されない場合に前記注視領域に物体が存在しないと判定する判定ステップと、
をコントローラが実行することを特徴とする物体認識方法。
【請求項2】
前記判定ステップにおいて、前記和領域が前記注視領域の全域を包含する場合であって、且つ前記注視領域で物体が検出された場合に前記注視領域に物体が存在すると判定することを特徴とする請求項１に記載の物体認識方法。
【請求項3】
前記注視領域設定ステップと、第１検出領域算出ステップと、前記判定ステップとを前記第１車両において実行し、前記和領域が前記注視領域の全域を包含するか否かを判定する前に、前記第２物体検出部が検出した前記第２車両の周囲の物体の検出結果と、前記第２検出可能領域の情報とを、前記第２車両の通信装置が前記第１車両へ送信することを特徴とする請求項１又は２に記載の物体認識方法。
【請求項4】
前記注視領域設定ステップと、第１検出領域算出ステップと、前記判定ステップとを前記第１車両において実行し、前記和領域が前記注視領域の全域を包含すると判定した場合に、前記第２物体検出部が検出した前記第２車両の周囲の物体の検出結果を、前記第２車両の通信装置が前記第１車両へ送信することを特徴とする請求項１又は２に記載の物体認識方法。
【請求項5】
前記注視領域設定ステップと、第１検出領域算出ステップと、前記判定ステップとを前記第１車両において実行し、前記注視領域と前記第２検出可能領域との重複領域で前記第２物体検出部が検出した前記第２車両の周囲の物体の検出結果を、前記第２車両の通信装置が前記第１車両へ送信することを特徴とする請求項１又は２に記載の物体認識方法。
【請求項6】
前記コントローラは、
前記注視領域のうち前記第１検出可能領域に含まれない差分領域を算出し、
前記第２検出可能領域が前記差分領域を包含するか否かを判定し、
前記第２検出可能領域が前記差分領域を包含しない場合には、前記注視領域に物体が存在するか否かが不明であると判定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の物体認識方法。
【請求項7】
前記コントローラは、
前記第１車両の予定走行軌道と地図情報とに基づいて、前記第１車両の予定走行軌道と、他物体が通りうる予測軌道とが交差する軌道交差点を算出し、
前記第１車両が前記軌道交差点を通過するまでに前記軌道交差点に到達する他物体が存在しうる領域を予測して、前記注視領域として設定する、
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の物体認識方法。
【請求項8】
前記コントローラは、
前記第１車両の予定走行軌道と対向車線とが交差する場合、前記対向車線の制限速度と所定マージンとの和に前記第１車両が前記軌道交差点を通過するのに要する時間を乗じて注視領域長を算出し、
前記対向車線が占める領域のうち、前記軌道交差点から前記対向車線の進行方向と反対方向に前記注視領域長だけ離れた地点までの範囲を、前記注視領域として設定する、
ことを特徴とする請求項７に記載の物体認識方法。
【請求項9】
前記コントローラは、
前記第１車両の予定走行軌道と横断歩道とが交差する場合、歩行者の平均速度と所定マージンとの和に前記第１車両が前記軌道交差点を通過するのに要する時間を乗じて注視領域長を算出し、
歩道又は前記横断歩道が占める領域のうち、前記軌道交差点から前記注視領域長だけ離れた地点までの範囲を、前記注視領域として設定する、
ことを特徴とする請求項７に記載の物体認識方法。
【請求項10】
物体の有無を検出すべき注視領域を設定する注視領域設定部と、第１車両に搭載した第１物体検出部が前記第１車両の周囲の物体を検出できる第１検出可能領域を算出し第１検出可能領域算出部と、
第２車両に搭載した第２物体検出部が前記第２車両の周囲の物体を検出できる第２検出可能領域を算出し第２検出可能領域算出部と、
前記第１検出可能領域と前記第２検出可能領域とを加えた和領域が前記注視領域の全域を包含するか否かを判定し、前記和領域が前記注視領域の少なくとも一部を包含しない場合には、前記注視領域に物体が存在するか否かが不明であると判定し、前記和領域が前記注視領域の全域を包含する場合には、前記注視領域で物体が検出されない場合に前記注視領域に物体が存在しないと判定する判定部と、
を備えることを特徴とする物体認識システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物体認識方法及び物体認識システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、自車両の車車間通信装置が、他車両の車車間通信装置からこの他車両の位置情報に加えて、この他車両により検出された別の他車両の位置情報を取得することにより、車車間通信装置を有していない車両についても表示装置に表示する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００５－３０１５８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、自車両の死角領域に存在する物体の情報を、他車両との車車間通信から得られない場合に、本当に死角領域に物体が存在しないのか、それとも通信相手の他車両が検出できないために死角領域の物体の存否が不明なのかを区別できない。
本発明は、複数の車両に搭載した物体検出手段により特定の注視領域内の物体の有無を検出する際に、本当に注視領域に物体が存在しないのか、又は注視領域に物体が存在するか否かが不明であるのかを区別することを目的とする。
本発明は、複数の車両に搭載した物体検出手段により特定の注視領域内の物体の有無を検出する際に、本当に注視領域に物体が存在しないのか、又は注視領域に物体が存在するか否かが不明であるのかを区別することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様による物体認識方法は、物体の有無を検出すべき注視領域を設定する注視領域設定ステップと、第１車両に搭載した第１物体検出部が第１車両の周囲の物体を検出できる第１検出可能領域を算出する第１検出領域算出ステップと、第２車両に搭載した第２物体検出部が第２車両の周囲の物体を検出できる第２検出可能領域を算出する第２検出領域算出ステップと、第１検出可能領域と第２検出可能領域とを加えた和領域が注視領域の全域を包含するか否かを判定し、和領域が注視領域の少なくとも一部を包含しない場合には、注視領域に物体が存在するか否かが不明であると判定し、和領域が注視領域の全域を包含する場合であって、且つ注視領域で物体が検出されない場合に注視領域に物体が存在しないと判定する判定ステップとを有する。
【発明の効果】
【0006】
本発明の一形態によれば、複数の車両に搭載した物体検出手段により特定の注視領域内の物体の有無を検出する際に、注視領域に物体が存在しないのか、又は注視領域に物体が存在するか否かが不明であるのかを区別できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態による物体認識システムの概略構成図である。
【図2】第１車両に搭載された車載装置１０の概略構成図である。
【図3】第２車両に搭載された車載装置２０の概略構成図である。
【図4A】自車両と他車両による周囲の物体の検出状態の説明図である。
【図4B】自車両と他車両による周囲の物体の検出状態の説明図である。
【図5】実施形態による物体認識方法の一例の説明図である。
【図6】第１実施形態の車載装置２０のコントローラ２６の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図7】第１実施形態の車載装置１０のコントローラ１７の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図8A】第１車両の予定走行軌道と対向車線とが交差する場合の注視領域の設定例の説明図である。
【図8B】第１車両の予定走行軌道と横断歩道とが交差する場合の注視領域の設定例の説明図である。
【図9】仮想停止線の設定例の説明図である。
【図10】第１実施形態の物体認識方法の全体フローのフローチャートである。
【図11】第１実施形態の物体認識処理の一例のフローチャートである。
【図12】第１実施形態の車両制御処理の一例のフローチャートである。
【図13】第２実施形態の物体認識処理の一例のフローチャートである。
【図14】第３実施形態の車載装置２０のコントローラ２６の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図15】第３実施形態の物体認識処理の一例のフローチャートである。
【図16】第４実施形態の車載装置１０のコントローラ１７の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図17】第４実施形態の車載装置２０のコントローラ２６の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図18】第４実施形態の物体認識処理の一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0009】
（第１実施形態）
（構成）
第１実施形態の物体認識システムは、第１車両１に搭載された車載装置１０と、第２車両２に搭載された車載装置２０とを備える。
車載装置２０は、第２車両２の周囲の物体を検出して、第２車両２の周囲の物体の検出結果を示す周囲物体情報を車載装置１０へ送信する。
（構成）
第１実施形態の物体認識システムは、第１車両１に搭載された車載装置１０と、第２車両２に搭載された車載装置２０とを備える。
車載装置２０は、第２車両２の周囲の物体を検出して、第２車両２の周囲の物体の検出結果を示す周囲物体情報を車載装置１０へ送信する。
【0010】
車載装置１０は、物体の有無を検出すべき特定の注視領域を設定する。車載装置１０は、第１車両１の周囲の物体を検出して、第１車両１の周囲の物体の検出結果を示す周囲物体情報と、第２車両２から受信した周囲物体情報とに基づいて、注視領域に物体が存在するか否かを判定する。車載装置１０は、注視領域における物体の有無に応じて、第１車両１の走行を制御することにより、第１車両１の運転を支援する。
【0011】
例えば、車載装置１０は、運転者が関与せずに第１車両１を自動で運転する自律走行制御を行うことによって運転を支援する。車載装置１０は、自律走行制御において注視領域における物体の有無に応じて、第１車両１の走行を制御する。
また、車載装置１０は、注視領域における物体の有無に応じて、操舵角のみあるいは加減速のみを制御する等、第１車両１の走行に関わる運転動作を部分的に支援してもよい。
以下、車載装置１０による第１車両１の周囲の物体の検出結果を示す周囲物体情報を「第１周囲物体情報」と表記することがあり、車載装置２０による第２車両２の周囲の物体の検出結果を示す周囲物体情報を「第２周囲物体情報」と表記することがある。
また、車載装置１０は、注視領域における物体の有無に応じて、操舵角のみあるいは加減速のみを制御する等、第１車両１の走行に関わる運転動作を部分的に支援してもよい。
以下、車載装置１０による第１車両１の周囲の物体の検出結果を示す周囲物体情報を「第１周囲物体情報」と表記することがあり、車載装置２０による第２車両２の周囲の物体の検出結果を示す周囲物体情報を「第２周囲物体情報」と表記することがある。
【0012】
図２を参照する。車載装置１０は、測位装置１１と、地図データベース１２と、周囲環境センサ１３と、車両センサ１４と、通信装置１５と、ナビゲーションシステム１６と、コントローラ１７と、アクチュエータ１８を備える。なお、図面において、地図データベースを、「地図ＤＢ」と表記する。
測位装置１１は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備え、複数の航法衛星から電波を受信して第１車両１の現在位置を測定する。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。測位装置１１は、例えば慣性航法装置であってもよい。
測位装置１１は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備え、複数の航法衛星から電波を受信して第１車両１の現在位置を測定する。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。測位装置１１は、例えば慣性航法装置であってもよい。
【0013】
地図データベース１２は、フラッシュメモリ等の記憶装置に格納され、第１車両１の自己位置の推定に必要な道路形状や地物、ランドマーク等の物標の位置及び種類などの地図情報を記憶している。
地図データベース１２として、例えば、自律走行用の地図として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という。）を記憶してよい。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という。）よりも高精度の地図データであり、道路単位の情報よりも詳細な走行レーン（車線）単位の車線情報を含む。
地図データベース１２として、例えば、自律走行用の地図として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という。）を記憶してよい。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という。）よりも高精度の地図データであり、道路単位の情報よりも詳細な走行レーン（車線）単位の車線情報を含む。
【0014】
また、地図データベース１２にはナビ地図が記憶されていてもよい。ナビ地図は道路単位の情報を含む。例えば、ナビ地図は道路単位の情報として、道路基準線（例えば道路の中央の線）上の基準点を示す道路ノードの情報と、道路ノード間の道路の区間態様を示す道路リンクの情報を含む。
なお、地図データベース１２は、無線通信（路車間通信、または、車車間通信でも可）等の通信システムを介して外部から地図情報を取得してもよい。この場合、地図データベース１２は、定期的に最新の地図情報を入手して、保有する地図情報を更新してもよい。また、地図データベース１２は、第１車両１が実際に走行した走路を、地図情報として蓄積してもよい。
なお、地図データベース１２は、無線通信（路車間通信、または、車車間通信でも可）等の通信システムを介して外部から地図情報を取得してもよい。この場合、地図データベース１２は、定期的に最新の地図情報を入手して、保有する地図情報を更新してもよい。また、地図データベース１２は、第１車両１が実際に走行した走路を、地図情報として蓄積してもよい。
【0015】
周囲環境センサ１３は、第１車両１の周囲の物体を検出する複数の異なる種類のセンサを備える。
例えば周囲環境センサ１３は、第１車両１に搭載されたカメラを備える。カメラは、第１車両１の周囲の画像を撮影し、撮像画像を取得する。
周囲環境センサ１３は、レーザレーダやミリ波レーダ、LIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）などの測距センサを備えてもよい。
例えば周囲環境センサ１３は、第１車両１に搭載されたカメラを備える。カメラは、第１車両１の周囲の画像を撮影し、撮像画像を取得する。
周囲環境センサ１３は、レーザレーダやミリ波レーダ、LIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）などの測距センサを備えてもよい。
【0016】
車両センサ１４は、第１車両１に搭載され、第１車両１から得られる様々な情報（車両信号）を検出する。車両センサ１４には、例えば、第１車両１の走行速度（車速）を検出する車速センサ、第１車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、第１車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、操舵角（転舵角を含む）を検出する操舵角センサ、第１車両１に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、第１車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。
【0017】
通信装置１５は、第１車両１の外部の通信装置との間で無線通信を行う。例えば通信装置１５は、外部の通信装置との通信を介して第２車両２の車載装置２０との間で情報を送受信する。通信装置１５は、車車間通信により車載装置２０と直接通信してもよく、公衆携帯電話網や路車間通信、衛星通信を介して車載装置２０と通信してもよい。
【0018】
ナビゲーションシステム１６は、測位装置１１により第１車両１の現在位置を認識し、その現在位置における地図情報を地図データベース１２から取得する。ナビゲーションシステム１６は、乗員が入力した目的地までの走行経路を設定し、この走行経路に従って乗員に経路案内を行う。
またナビゲーションシステム１６は、設定した走行経路の情報をコントローラ１７へ出力する。自律走行制御を行う際に、コントローラ１７は、ナビゲーションシステム１６が設定した走行経路に沿って走行するように第１車両１を自動で運転する。
またナビゲーションシステム１６は、設定した走行経路の情報をコントローラ１７へ出力する。自律走行制御を行う際に、コントローラ１７は、ナビゲーションシステム１６が設定した走行経路に沿って走行するように第１車両１を自動で運転する。
【0019】
コントローラ１７は、第１車両１の車両制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。コントローラ１７は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ１７の機能は、例えばプロセッサが、記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
記憶装置は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ１７の機能は、例えばプロセッサが、記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
【0020】
なお、コントローラ１７を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
例えば、コントローラ１７は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１７はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
例えば、コントローラ１７は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１７はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【0021】
アクチュエータ１８は、コントローラ１７からの制御信号に応じて、第１車両１のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、第１車両１の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１８は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、第１車両１のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、第１車両１のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、第１車両１のブレーキ装置の制動動作を制御する。
【0022】
図３を参照する。車載装置２０は、測位装置２１と、地図データベース２２と、周囲環境センサ２３と、車両センサ２４と、通信装置２５と、コントローラ２６を備える。
測位装置２１は、第２車両２の現在位置を測定する。地図データベース２２には、高精度地図やナビ地図が記憶されている。周囲環境センサ２３は、第２車両２の周囲の物体を検出する複数の異なる種類のセンサを備える。車両センサ２４は、第２車両２に搭載され、第２車両２から得られる様々な情報（車両信号）を検出する。
測位装置２１、地図データベース２２、周囲環境センサ２３、及び車両センサ２４の構成及び機能は、車載装置１０の、測位装置１１、地図データベース１２、周囲環境センサ１３、及び車両センサ１４と同様であってよく、重複する説明を省略する。
測位装置２１は、第２車両２の現在位置を測定する。地図データベース２２には、高精度地図やナビ地図が記憶されている。周囲環境センサ２３は、第２車両２の周囲の物体を検出する複数の異なる種類のセンサを備える。車両センサ２４は、第２車両２に搭載され、第２車両２から得られる様々な情報（車両信号）を検出する。
測位装置２１、地図データベース２２、周囲環境センサ２３、及び車両センサ２４の構成及び機能は、車載装置１０の、測位装置１１、地図データベース１２、周囲環境センサ１３、及び車両センサ１４と同様であってよく、重複する説明を省略する。
【0023】
通信装置２５は、第２車両２の外部の通信装置との間で無線通信を行う。例えば通信装置２５は、外部の通信装置との通信を介して第１車両１の車載装置１０の通信装置１５との間で情報を送受信する。通信装置２５は、車車間通信により通信装置１５と直接通信してもよく、公衆携帯電話網や路車間通信、衛星通信を介して通信装置１５と通信してもよい。
【0024】
コントローラ２６は、第２車両２の周囲の物体認識機能を有する電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。コントローラ２６は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
記憶装置は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ２６の機能は、例えばプロセッサが、記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
記憶装置は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ２６の機能は、例えばプロセッサが、記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
【0025】
なお、コントローラ２６を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
例えば、コントローラ２６は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ２６はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等を有していてもよい。
例えば、コントローラ２６は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ２６はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等を有していてもよい。
【0026】
次に、車載装置１０及び車載装置２０による物体認識方法の概要について説明する。
図４Ａは、第２車両２により第１車両１の車載装置１０の周囲環境センサ１３に死角領域４が発生し、車載装置１０が、死角領域４内の対向車両３を検出できない状態を示している。
このような場合、第２車両２の車載装置２０の周囲環境センサ２３で対向車両３を検出し、その検出結果を示す第２周囲物体情報を車載装置２０から車載装置１０へ送信すれば、車載装置１０は、死角領域４内の対向車両３を認識することができる。
図４Ａは、第２車両２により第１車両１の車載装置１０の周囲環境センサ１３に死角領域４が発生し、車載装置１０が、死角領域４内の対向車両３を検出できない状態を示している。
このような場合、第２車両２の車載装置２０の周囲環境センサ２３で対向車両３を検出し、その検出結果を示す第２周囲物体情報を車載装置２０から車載装置１０へ送信すれば、車載装置１０は、死角領域４内の対向車両３を認識することができる。
【0027】
しかしながら、図４Ｂのように第２車両２と対向車両３との間に物体５が介在すると、第２車両２の周囲環境センサ２３は、物体５の死角領域６内の対向車両３を検出することができなくなる。
このため、第２車両２の車載装置２０から第２周囲物体情報を取得しても、第１車両１の車載装置１０は、本当に死角領域４に対向車両３が存在しないのか、それとも死角領域４に物体が存在するか否かが不明なのかを区別できない。
このため、第２車両２の車載装置２０から第２周囲物体情報を取得しても、第１車両１の車載装置１０は、本当に死角領域４に対向車両３が存在しないのか、それとも死角領域４に物体が存在するか否かが不明なのかを区別できない。
【0028】
図５を参照する。実施形態の物体認識方法では、第１車両１に搭載した周囲環境センサ１３が第１車両１の周囲の物体を検出できる第１検出可能領域８ａと、第２車両２に搭載した周囲環境センサ２３が第２車両２の周囲の物体を検出できる第２検出可能領域８ｂを算出する。
そして、第１検出可能領域８ａと第２検出可能領域８ｂとを加えた和領域である統合領域９が特定の注視領域７の全域を包含するか否かを判定する。
そして、第１検出可能領域８ａと第２検出可能領域８ｂとを加えた和領域である統合領域９が特定の注視領域７の全域を包含するか否かを判定する。
【0029】
統合領域９が注視領域７の少なくとも一部を包含しない場合には、注視領域７に物体３が存在するか否かが不明であると判定する。
一方で、注視領域７で物体３が検出されず、且つ統合領域９が注視領域７の全てを包含する場合には、注視領域７に物体３が存在しないと判定する。また、注視領域７で物体３が検出され、且つ統合領域９が注視領域７の全てを包含する場合には、注視領域７に物体３が存在すると判定する。
これによって、第１車両１の車載装置１０は、注視領域７に本当に物体３が存在しないのか、注視領域７に物体３が存在するか否かが不明なのかを区別することができる。このため、注視領域７に本当に物体３が確実に存在しないことを認識できる。
一方で、注視領域７で物体３が検出されず、且つ統合領域９が注視領域７の全てを包含する場合には、注視領域７に物体３が存在しないと判定する。また、注視領域７で物体３が検出され、且つ統合領域９が注視領域７の全てを包含する場合には、注視領域７に物体３が存在すると判定する。
これによって、第１車両１の車載装置１０は、注視領域７に本当に物体３が存在しないのか、注視領域７に物体３が存在するか否かが不明なのかを区別することができる。このため、注視領域７に本当に物体３が確実に存在しないことを認識できる。
【0030】
以下、車載装置１０及び車載装置２０の機能を詳しく説明する。
図６を参照する。第２車両２に搭載される車載装置２０のコントローラ２６は、自己位置算出部３０と、周囲物体検出部３１と、第２検出可能領域算出部３２と、通信処理部３３を備える。
自己位置算出部３０は、測位装置２１による測定結果や、車両センサ２４からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、第２車両２の現在の絶対位置、すなわち、共通座標系（例えば世界座標系）における第２車両２の位置と、速度とを算出する。
図６を参照する。第２車両２に搭載される車載装置２０のコントローラ２６は、自己位置算出部３０と、周囲物体検出部３１と、第２検出可能領域算出部３２と、通信処理部３３を備える。
自己位置算出部３０は、測位装置２１による測定結果や、車両センサ２４からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、第２車両２の現在の絶対位置、すなわち、共通座標系（例えば世界座標系）における第２車両２の位置と、速度とを算出する。
【0031】
周囲物体検出部３１は、周囲環境センサ２３の出力から第２車両２の周囲の物体の位置や速度を検出し、これらの検出結果を示す第２周囲物体情報を生成する。
第２周囲物体情報は、第２車両２の位置を基準とする車両座標系で物体の位置を表してもよい。
周囲物体検出部３１は、第２車両２の自己位置情報を用いて、第２周囲物体情報の座標を共通座標系の座標に変換してもよい。
第２周囲物体情報は、第２車両２の位置を基準とする車両座標系で物体の位置を表してもよい。
周囲物体検出部３１は、第２車両２の自己位置情報を用いて、第２周囲物体情報の座標を共通座標系の座標に変換してもよい。
【0032】
第２検出可能領域算出部３２は、周囲環境センサ２３により第２車両２の周囲の物体を検出可能な領域である第２検出可能領域８ｂを算出する。
例えば、第２検出可能領域算出部３２は、周囲環境センサ２３の性能、配置及び配向により定まる周囲環境センサ２３の既知の検出範囲から、周囲環境センサ２３が検出した物体により生じる死角領域を除くことにより第２検出可能領域８ｂを算出してよい。
例えば、第２検出可能領域算出部３２は、周囲環境センサ２３の性能、配置及び配向により定まる周囲環境センサ２３の既知の検出範囲から、周囲環境センサ２３が検出した物体により生じる死角領域を除くことにより第２検出可能領域８ｂを算出してよい。
【0033】
第２検出可能領域算出部３２は、第２検出可能領域８ｂを示す第２検出可能領域情報を生成する。
第２検出可能領域情報は、第２車両２の位置を基準とする車両座標系で第２検出可能領域８ｂを表してもよい。第２検出可能領域算出部３２は、第２車両２の自己位置情報を用いて、第２検出可能領域情報の座標を共通座標系の座標に変換してもよい。
通信処理部３３は、通信装置２５を用いて第１車両１の車載装置１０との間で情報を授受する。通信処理部３３は、第２車両２の位置及び速度を示す第２車両２の自己位置情報、第２周囲物体情報、及び第２検出可能領域情報を、第１車両１の通信装置１５へ送信する。例えば、通信処理部３３は、同時に若しくは一回の通信処理により第２周囲物体情報及び第２検出可能領域情報を通信装置１５へ送信する。
第２検出可能領域情報は、第２車両２の位置を基準とする車両座標系で第２検出可能領域８ｂを表してもよい。第２検出可能領域算出部３２は、第２車両２の自己位置情報を用いて、第２検出可能領域情報の座標を共通座標系の座標に変換してもよい。
通信処理部３３は、通信装置２５を用いて第１車両１の車載装置１０との間で情報を授受する。通信処理部３３は、第２車両２の位置及び速度を示す第２車両２の自己位置情報、第２周囲物体情報、及び第２検出可能領域情報を、第１車両１の通信装置１５へ送信する。例えば、通信処理部３３は、同時に若しくは一回の通信処理により第２周囲物体情報及び第２検出可能領域情報を通信装置１５へ送信する。
【0034】
図７を参照する。第１車両１に搭載される車載装置１０のコントローラ１７は、予定走行軌道算出部４０と、自己位置算出部４１と、周囲物体検出部４２と、注視領域設定部４３と、第１検出可能領域算出部４４と、通信処理部４５と、他車両情報取得部４６と、統合領域算出部４７と、周囲物体情報統合部４８と、物体認識部４９と、仮想停止線設定部５０と、車両制御部５１を備える。
【0035】
予定走行軌道算出部４０は、ナビゲーションシステム１６が設定した走行経路と、地図データベース１２に記憶されている地図情報に含まれる車線情報に基づいて、走行経路に含まれる車線に沿って走行する予定走行軌道を算出する。
自己位置算出部４１は、測位装置１１による測定結果や、車両センサ１４からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、第１車両１の現在の絶対位置、すなわち、共通座標系における第１車両１の位置と、速度とを算出する。
自己位置算出部４１は、測位装置１１による測定結果や、車両センサ１４からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、第１車両１の現在の絶対位置、すなわち、共通座標系における第１車両１の位置と、速度とを算出する。
【0036】
周囲物体検出部４２は、周囲環境センサ１３の出力から第１車両１の周囲の物体の第１車両１に対する相対位置や相対速度を検出し、これらの検出結果を示す第１周囲物体情報を生成する。
第１周囲物体情報は、第１車両１の位置を基準とする車両座標系で物体の位置を表してもよい。
周囲物体検出部４２は、第１車両１の自己位置情報を用いて、第１周囲物体情報の座標を共通座標系の座標に変換してもよい。
第１周囲物体情報は、第１車両１の位置を基準とする車両座標系で物体の位置を表してもよい。
周囲物体検出部４２は、第１車両１の自己位置情報を用いて、第１周囲物体情報の座標を共通座標系の座標に変換してもよい。
【0037】
第１検出可能領域算出部４４は、周囲環境センサ１３により第１車両１の周囲の物体を検出可能な領域である第１検出可能領域８ａを算出する。
例えば、第１検出可能領域算出部４４は、周囲環境センサ１３の性能、配置及び配向により定まる周囲環境センサ１３の既知の検出範囲から、周囲環境センサ１３が検出した物体により生じる死角領域を除くことにより第１検出可能領域８ａを算出してよい。
例えば、第１検出可能領域算出部４４は、周囲環境センサ１３の性能、配置及び配向により定まる周囲環境センサ１３の既知の検出範囲から、周囲環境センサ１３が検出した物体により生じる死角領域を除くことにより第１検出可能領域８ａを算出してよい。
【0038】
第１検出可能領域算出部４４は、第１検出可能領域８ａを示す第１検出可能領域情報を生成する。
第１検出可能領域情報は、第１車両１の位置を基準とする車両座標系で第１検出可能領域８ａを表してもよい。第１検出可能領域算出部４４は、第１車両１の自己位置情報を用いて、第１検出可能領域情報の座標を共通座標系の座標に変換してもよい。
第１検出可能領域情報は、第１車両１の位置を基準とする車両座標系で第１検出可能領域８ａを表してもよい。第１検出可能領域算出部４４は、第１車両１の自己位置情報を用いて、第１検出可能領域情報の座標を共通座標系の座標に変換してもよい。
【0039】
通信処理部４５は、通信装置１５を用いて第２車両２の車載装置２０の通信処理部３３との間で情報を授受する。
他車両情報取得部４６は、通信処理部４５と通信処理部３３との間で授受された情報から、車載装置２０から送信された第２車両２の自己位置情報と、第２周囲物体情報と、第２検出可能領域情報を取得する。
他車両情報取得部４６は、通信処理部４５と通信処理部３３との間で授受された情報から、車載装置２０から送信された第２車両２の自己位置情報と、第２周囲物体情報と、第２検出可能領域情報を取得する。
【0040】
統合領域算出部４７は、第１検出可能領域算出部４４が算出した第１検出可能領域８ａと、他車両情報取得部４６が取得した第２検出可能領域情報が示す第２検出可能領域８ｂとを加えた和領域である統合領域９を算出する。
図５から明らかなとおり、統合領域９は、第１検出可能領域８ａ及び第２検出可能領域８ｂの重複領域と、第１検出可能領域８ａのうち重複領域に含まれない部分と、第２検出可能領域８ｂのうち重複領域に含まれない部分の集合である。
図５から明らかなとおり、統合領域９は、第１検出可能領域８ａ及び第２検出可能領域８ｂの重複領域と、第１検出可能領域８ａのうち重複領域に含まれない部分と、第２検出可能領域８ｂのうち重複領域に含まれない部分の集合である。
【0041】
第１検出可能領域情報及び第２検出可能領域情報が、共通座標系で第１検出可能領域８ａ及び第２検出可能領域８ｂを表す場合、統合領域算出部４７は、これらの領域を単純に足し合わせることにより統合領域９を算出できる。
第１検出可能領域情報及び第２検出可能領域情報が、それぞれ第１車両１及び第２車両を基準とする車両座標系で第１検出可能領域８ａ及び第２検出可能領域８ｂを表す場合には、統合領域算出部４７は、第１車両１及び第２車両２の自己位置情報に基づいて、第２検出可能領域８ｂの座標を第１車両１の車両座標系に変換した後に、第１検出可能領域８ａに足し合わせて統合領域９を算出する。
第１検出可能領域情報及び第２検出可能領域情報が、それぞれ第１車両１及び第２車両を基準とする車両座標系で第１検出可能領域８ａ及び第２検出可能領域８ｂを表す場合には、統合領域算出部４７は、第１車両１及び第２車両２の自己位置情報に基づいて、第２検出可能領域８ｂの座標を第１車両１の車両座標系に変換した後に、第１検出可能領域８ａに足し合わせて統合領域９を算出する。
【0042】
周囲物体情報統合部４８は、周囲物体検出部４２が生成した第１周囲物体情報と、他車両情報取得部４６が取得した第２周囲物体情報とを統合（混合）する。
第１周囲物体情報と第２周囲物体情報が、共通座標系で物体の位置及び速度を表す場合には、周囲物体情報統合部４８は、これら第１周囲物体情報と第２周囲物体情報を単純に統合する。
第１周囲物体情報と第２周囲物体情報が、共通座標系で物体の位置及び速度を表す場合には、周囲物体情報統合部４８は、これら第１周囲物体情報と第２周囲物体情報を単純に統合する。
【0043】
第１周囲物体情報と第２周囲物体情報が、それぞれ第１車両１及び第２車両を基準とする車両座標系で物体の位置及び速度を表す場合には、周囲物体情報統合部４８は、第１車両１及び第２車両２の自己位置情報に基づいて、第２周囲物体情報の座標を第１車両１の車両座標系に変換した後に、第１周囲物体情報に統合する。
【0044】
なお、第１周囲物体情報と第２周囲物体情報に重複がある場合、すなわち第１周囲物体情報及び第２周囲物体情報の両方に共通の物体の情報がある場合には、物体の位置及び速度に基づいて同一物体であるか否かを判定し、同一物体の情報が第１周囲物体情報及び第２周囲物体情報の両方に存在する場合には、これらの情報のうちより信頼度の高い情報のみを統合結果に含める。
例えば、周囲物体情報統合部４８は、物体の検出に使用されたセンサの種類や、センサから物体までの距離、センサと物体との相対速度に応じて信頼度を決定してよい。
例えば、周囲物体情報統合部４８は、物体の検出に使用されたセンサの種類や、センサから物体までの距離、センサと物体との相対速度に応じて信頼度を決定してよい。
【0045】
注視領域設定部４３は、地図データベース１２に記憶されている地図情報と、予定走行軌道算出部４０が算出した第１車両１の予定走行軌道に基づいて、物体の有無を検出すべき注視領域７を設定する。
図８Ａを参照する。注視領域設定部４３は、第１車両１の予定走行軌道６３と地図情報とに基づいて、予定走行軌道６３と他物体６１が通りうる予測軌道６２とが交差する軌道交差点６４を算出する。注視領域設定部４３は、第１車両１が軌道交差点６４を通過するまでに軌道交差点６４に到達する他物体６１が存在しうる領域７を予測して、注視領域として設定する。
図８Ａを参照する。注視領域設定部４３は、第１車両１の予定走行軌道６３と地図情報とに基づいて、予定走行軌道６３と他物体６１が通りうる予測軌道６２とが交差する軌道交差点６４を算出する。注視領域設定部４３は、第１車両１が軌道交差点６４を通過するまでに軌道交差点６４に到達する他物体６１が存在しうる領域７を予測して、注視領域として設定する。
【0046】
例えば、第１車両１の予定走行軌道６３と対向車線６０とが交差する場合、注視領域設定部４３は、予定走行軌道６３と対向車両６１が通りうる予測軌道６２とが交差する軌道交差点６４を算出する。注視領域設定部４３は、予測軌道６２として例えば対向車線６０の中央を設定する。
注視領域設定部４３は、第１車両１が軌道交差点６４を通過するまでに軌道交差点６４に到達する対向車両６１が存在しうる領域７を予測して、注視領域として設定する。
注視領域設定部４３は、第１車両１が軌道交差点６４を通過するまでに軌道交差点６４に到達する対向車両６１が存在しうる領域７を予測して、注視領域として設定する。
【0047】
注視領域設定部４３は、対向車線６０の制限速度と所定マージンとの和に、第１車両１が軌道交差点６４を通過するのに要する時間を乗じて注視領域長Ｌ１を算出してよい。
注視領域設定部４３は、対向車線６０が占める領域のうち、軌道交差点６４から対向車線の進行方向と反対方向に注視領域長Ｌ１だけ離れた地点までの範囲７を、注視領域として設定してよい。
注視領域設定部４３は、対向車線６０が占める領域のうち、軌道交差点６４から対向車線の進行方向と反対方向に注視領域長Ｌ１だけ離れた地点までの範囲７を、注視領域として設定してよい。
【0048】
図８Ｂを参照する。第１車両１の予定走行軌道６３と横断歩道７０とが交差する場合、注視領域設定部４３は、予定走行軌道６３と歩行者７１、７２が通りうる予測軌道７３とが交差する軌道交差点７４を算出する。注視領域設定部４３は、予測軌道７３として例えば横断歩道７０の中央を設定する。
注視領域設定部４３は、第１車両１が軌道交差点７４を通過するまでに軌道交差点７４に到達する歩行者７１、７２が存在しうる領域７ａ及び７ｂを予測して、これら領域７ａ及び７ｂの合計を注視領域７として設定する。
注視領域設定部４３は、第１車両１が軌道交差点７４を通過するまでに軌道交差点７４に到達する歩行者７１、７２が存在しうる領域７ａ及び７ｂを予測して、これら領域７ａ及び７ｂの合計を注視領域７として設定する。
【0049】
注視領域設定部４３は、歩行者の平均速度と所定マージンとの和に、第１車両１が軌道交差点７４を通過するのに要する時間を乗じて注視領域長Ｌ２を算出してよい。
注視領域設定部４３は、横断歩道７０又は歩道７５若しくは７６が占める領域のうち、軌道交差点７４から注視領域長Ｌ２だけ離れた地点までの範囲７ａ及び７ｂを、注視領域７として設定してよい。
注視領域設定部４３は、横断歩道７０又は歩道７５若しくは７６が占める領域のうち、軌道交差点７４から注視領域長Ｌ２だけ離れた地点までの範囲７ａ及び７ｂを、注視領域７として設定してよい。
【0050】
図７を参照する。物体認識部４９は、注視領域７内に物体が存在するか否か、それとも注視領域７内の物体の存否が不明であるか否かを判定する。
統合領域算出部４７が算出した統合領域９が、注視領域７の少なくとも一部を包含しない場合には、物体認識部４９は、注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると判定する。
統合領域算出部４７が算出した統合領域９が、注視領域７の少なくとも一部を包含しない場合には、物体認識部４９は、注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると判定する。
【0051】
反対に、統合領域９が注視領域７を全て包含する場合には、物体認識部４９は、周囲物体情報統合部４８により統合された周囲物体情報に基づいて、注視領域７に物体が存在するか否かを判定する。具体的には、統合された周囲物体情報が、注視領域７内に存在する物体の情報を含むか否かを判定する。
注視領域７内に存在する物体の情報を含む場合に、物体認識部４９は、注視領域７に物体が存在すると判定する。注視領域７内に存在する物体の情報を含まない場合に、物体認識部４９は、注視領域７に物体が存在しないと判定する。
注視領域７内に存在する物体の情報を含む場合に、物体認識部４９は、注視領域７に物体が存在すると判定する。注視領域７内に存在する物体の情報を含まない場合に、物体認識部４９は、注視領域７に物体が存在しないと判定する。
【0052】
注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると物体認識部４９が判定した場合、仮想停止線設定部５０は、第１車両１を停止させるための仮想停止線を予定走行軌道６３上に設定する。
図９を参照する。第１車両１の予定走行軌道６３と対向車線６０とが交差する場合、例えば仮想停止線設定部５０は、第１車両１が対向車線６０に接する位置に仮想停止線８１を設定してよい。
図９を参照する。第１車両１の予定走行軌道６３と対向車線６０とが交差する場合、例えば仮想停止線設定部５０は、第１車両１が対向車線６０に接する位置に仮想停止線８１を設定してよい。
【0053】
具体的には、対向車線６０の車線境界のうち第１車両１に近い車線境界を示す車線区分線８０の横方向位置から、第１車両１の車幅Ｗの半分の長さ（Ｗ／２）だけ、第１車両１の進行方向で手前側にオフセットした位置に仮想停止線８１を設定する。
第１車両１の予定走行軌道６３と横断歩道とが交差する場合も同様に、第１車両１が横断歩道に接する位置に仮想停止線８１を設定してよい。
第１車両１の予定走行軌道６３と横断歩道とが交差する場合も同様に、第１車両１が横断歩道に接する位置に仮想停止線８１を設定してよい。
【0054】
図７を参照する。注視領域７に物体が存在しないと物体認識部４９が判断した場合、車両制御部５１は、予定走行軌道６３に沿って第１車両１を走行させ、交差点を通過するように第１車両１の走行を制御する。
具体的には、車両制御部５１は、予定走行軌道６３に沿って交差点を通過する目標走行軌道及び目標速度プロファイルを生成し、目標速度プロファイルに従う速度で第１車両１が目標走行軌道を走行するようにアクチュエータ１８を駆動する。
具体的には、車両制御部５１は、予定走行軌道６３に沿って交差点を通過する目標走行軌道及び目標速度プロファイルを生成し、目標速度プロファイルに従う速度で第１車両１が目標走行軌道を走行するようにアクチュエータ１８を駆動する。
【0055】
注視領域７に物体が存在すると物体認識部４９が判断した場合、車両制御部５１は、予定走行軌道６３に沿って対向車両や歩行者を妨げない位置で第１車両１を待機させるように第１車両１の走行を制御する。例えば車両制御部５１は、仮想停止線設定部５０が設定した仮想停止線８１で第１車両１を停止させてよい。
具体的には、車両制御部５１は、予定走行軌道６３に沿って対向車両や歩行者を妨げない位置まで第１車両１を走行させて、停止させる目標走行軌道及び目標速度プロファイルを生成し、目標速度プロファイルに従う速度で第１車両１が目標走行軌道を走行して停止するようにアクチュエータ１８を駆動する。
具体的には、車両制御部５１は、予定走行軌道６３に沿って対向車両や歩行者を妨げない位置まで第１車両１を走行させて、停止させる目標走行軌道及び目標速度プロファイルを生成し、目標速度プロファイルに従う速度で第１車両１が目標走行軌道を走行して停止するようにアクチュエータ１８を駆動する。
【0056】
注視領域７に物体が存在するか否かが不明である物体認識部４９が判断した場合、車両制御部５１は、第１車両１の第１検出可能領域８ａが注視領域７を包含する位置まで徐行で進むように、第１車両１の走行を制御する。但し、仮想停止線設定部５０が設定した仮想停止線８１まで到達しても第１検出可能領域８ａが注視領域７を包含しない場合には、車両制御部５１は、第１車両１を停止させる。
【0057】
具体的には、車両制御部５１は、予定走行軌道６３に沿って第１車両１が徐行して仮想停止線で停止する目標走行軌道及び目標速度プロファイルを生成し、目標速度プロファイルに従う速度で第１車両１が目標走行軌道上を徐行するように、アクチュエータ１８を駆動する。
【0058】
第１車両１が仮想停止線８１まで到達する前に第１検出可能領域８ａが注視領域７を全て包含し、第１周囲物体情報に基づいて物体認識部４９が注視領域７内の物体が存在しないと判定した場合には、車両制御部５１は、予定走行軌道６３に沿って第１車両１を走行させ、交差点を通過するように第１車両１の走行を制御する。
第１車両１が仮想停止線８１まで到達する前に第１検出可能領域８ａが注視領域７を全て包含し、物体認識部４９が注視領域７内に物体が存在しないと判定した場合には、車両制御部５１は、対向車両や歩行者を妨げない位置で第１車両１を待機させるように第１車両１の走行を制御する。
第１車両１が仮想停止線８１まで到達する前に第１検出可能領域８ａが注視領域７を全て包含し、物体認識部４９が注視領域７内に物体が存在しないと判定した場合には、車両制御部５１は、対向車両や歩行者を妨げない位置で第１車両１を待機させるように第１車両１の走行を制御する。
【0059】
なお、周囲環境センサ１３及び２３は、特許請求の範囲に記載の「第１物体検出部」及び「第１物体検出部」の一例である。物体認識部４９は、特許請求の範囲に記載の「判定部」の一例である。
【0060】
（動作）
次に、第１実施形態の物体認識方法の一例を説明する。図１０は、物体認識方法の全体フローのフローチャートである。
ステップＳ１では物体認識処理が行われる。物体認識処理では、注視領域７内に物体が存在するか否か、それとも注視領域７内の物体の存否が不明であるか否かを判定する。
ステップＳ２では車両制御処理が行われる。車両制御処理では、物体認識処理の判定結果に応じて、第１車両の走行を制御する。
ステップＳ３において、第１車両１のイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフになったか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフになっていない場合（ステップＳ３：Ｎ）に処理はステップＳ１に戻る。イグニッションスイッチがオフになった場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理は終了する。
次に、第１実施形態の物体認識方法の一例を説明する。図１０は、物体認識方法の全体フローのフローチャートである。
ステップＳ１では物体認識処理が行われる。物体認識処理では、注視領域７内に物体が存在するか否か、それとも注視領域７内の物体の存否が不明であるか否かを判定する。
ステップＳ２では車両制御処理が行われる。車両制御処理では、物体認識処理の判定結果に応じて、第１車両の走行を制御する。
ステップＳ３において、第１車両１のイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフになったか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフになっていない場合（ステップＳ３：Ｎ）に処理はステップＳ１に戻る。イグニッションスイッチがオフになった場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理は終了する。
【0061】
図１１は、第１実施形態の物体認識処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ１０において第１車両１の注視領域設定部４３は、注視領域７を設定する。
ステップＳ１１において第２車両２の周囲物体検出部３１は、第２車両２の周囲の物体を検出し、これらの検出結果を示す第２周囲物体情報を生成する。第２検出可能領域算出部３２は、第２車両２の周囲の物体を検出可能な第２検出可能領域８ｂを算出する。通信処理部３３は、第２検出可能領域情報と第２周囲物体情報を、第２車両２から第１車両１へ送信する。
ステップＳ１０において第１車両１の注視領域設定部４３は、注視領域７を設定する。
ステップＳ１１において第２車両２の周囲物体検出部３１は、第２車両２の周囲の物体を検出し、これらの検出結果を示す第２周囲物体情報を生成する。第２検出可能領域算出部３２は、第２車両２の周囲の物体を検出可能な第２検出可能領域８ｂを算出する。通信処理部３３は、第２検出可能領域情報と第２周囲物体情報を、第２車両２から第１車両１へ送信する。
【0062】
ステップＳ１２において第１車両１の第１検出可能領域算出部４４は、第１車両１の周囲の物体を検出可能な第１検出可能領域８ａを算出する。統合領域算出部４７は、第１検出可能領域８ａと第２検出可能領域８ｂとを加えた和領域である統合領域９を算出する。
ステップＳ１３において周囲物体検出部４２は、第１車両１の周囲の物体を検出し、これらの検出結果を示す第１周囲物体情報を生成する。周囲物体情報統合部４８は、第１周囲物体情報と第２周囲物体情報とを統合する。
ステップＳ１３において周囲物体検出部４２は、第１車両１の周囲の物体を検出し、これらの検出結果を示す第１周囲物体情報を生成する。周囲物体情報統合部４８は、第１周囲物体情報と第２周囲物体情報とを統合する。
【0063】
ステップＳ１４において物体認識部４９は、統合領域９が注視領域７を全て包含するか否かを判定する。統合領域９が注視領域７の少なくとも一部を包含しない場合（ステップＳ１４：Ｎ）に処理はステップＳ１５へ進む。統合領域９が注視領域７を全て包含する場合（ステップＳ１４：Ｙ）に処理はステップＳ１６へ進む。
【0064】
ステップＳ１５において物体認識部４９は、注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると判定する。その後に、物体認識処理は終了する。
ステップＳ１６において物体認識部４９は、ステップＳ１３で統合した周囲物体情報に基づいて、注視領域７に物体が存在するか否かを判定する。注視領域７に物体が存在する場合（ステップＳ１６：Ｙ）に処理はステップＳ１７へ進む。
ステップＳ１６において物体認識部４９は、ステップＳ１３で統合した周囲物体情報に基づいて、注視領域７に物体が存在するか否かを判定する。注視領域７に物体が存在する場合（ステップＳ１６：Ｙ）に処理はステップＳ１７へ進む。
【0065】
注視領域７に物体が存在しない場合（ステップＳ１６：Ｎ）に処理はステップＳ１８へ進む。
ステップＳ１７において物体認識部４９は、注視領域７に物体が存在すると判定する。その後に、物体認識処理は終了する。
ステップＳ１８において物体認識部４９は、注視領域７に物体が存在しないと判定する。その後に、物体認識処理は終了する。
ステップＳ１７において物体認識部４９は、注視領域７に物体が存在すると判定する。その後に、物体認識処理は終了する。
ステップＳ１８において物体認識部４９は、注視領域７に物体が存在しないと判定する。その後に、物体認識処理は終了する。
【0066】
図１１は、第１実施形態の車両制御処理の一例のフローチャートである。
注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると物体認識部４９が判定しなかった場合（ステップＳ２０：Ｎ）に処理はステップＳ２１へ進む。
注視領域７に物体が存在すると物体認識部４９が判定した場合（ステップＳ２１：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。注視領域７に物体が存在しないと物体認識部４９が判定した場合（ステップＳ２１：Ｎ）に処理はステップＳ２２へ進む。
注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると物体認識部４９が判定しなかった場合（ステップＳ２０：Ｎ）に処理はステップＳ２１へ進む。
注視領域７に物体が存在すると物体認識部４９が判定した場合（ステップＳ２１：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。注視領域７に物体が存在しないと物体認識部４９が判定した場合（ステップＳ２１：Ｎ）に処理はステップＳ２２へ進む。
【0067】
ステップＳ２２において車両制御部５１は、対向車両や歩行者を妨げない位置で第１車両１を待機させるように第１車両１の走行を制御する。その後に、車両制御処理は終了する。
ステップＳ２３において車両制御部５１は、交差点を通過するように第１車両１の走行を制御する。その後に、車両制御処理は終了する。
ステップＳ２３において車両制御部５１は、交差点を通過するように第１車両１の走行を制御する。その後に、車両制御処理は終了する。
【0068】
一方で、注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると物体認識部４９が判定した場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２４へ進む。
ステップＳ２４において仮想停止線設定部５０は、仮想停止線８１を設定する。ステップＳ２５において車両制御部５１は、第１車両１が徐行して交差点に進入するように第１車両１の走行を制御する。
ステップＳ２４において仮想停止線設定部５０は、仮想停止線８１を設定する。ステップＳ２５において車両制御部５１は、第１車両１が徐行して交差点に進入するように第１車両１の走行を制御する。
【0069】
ステップＳ２６におい車両制御部５１は、第１車両１が仮想停止線８１まで到達したか否かを判定する。第１車両１が仮想停止線８１まで到達した場合（ステップＳ２６：Ｙ）に処理はステップＳ２７へ進む。第１車両１が仮想停止線８１していない場合（ステップＳ２６：Ｎ）に処理はステップＳ２８へ進む。
ステップＳ２７において車両制御部５１は、第１車両１を仮想停止線８１に停止させ、その場で待機する。その後に、車両制御処理は終了する。
ステップＳ２７において車両制御部５１は、第１車両１を仮想停止線８１に停止させ、その場で待機する。その後に、車両制御処理は終了する。
【0070】
ステップＳ２８において車両制御部５１は、第１車両１の第１検出可能領域８ａが注視領域７を全て包含したか否かを判定する。第１検出可能領域８ａが注視領域７を全て包含した場合（ステップＳ２８：Ｙ）に処理はステップＳ２９へ進む。第１検出可能領域８ａが注視領域７の少なくとも一部を包含しない場合（ステップＳ２８：Ｎ）に処理はステップＳ２６へ戻る。
【0071】
ステップＳ２９において物体認識部４９は、注視領域７内に物体が存在するか否かを判定する。注視領域７内に物体が存在する場合（ステップＳ２９：Ｙ）に処理はステップＳ３０へ進む。注視領域７内に物体が存在しない場合（ステップＳ２９：Ｎ）に処理はステップＳ２３へ進む。
ステップＳ３０において車両制御部５１は、対向車両や歩行者を妨げない位置で第１車両１を待機させるように第１車両１の走行を制御する。その後に、車両制御処理は終了する。
ステップＳ２３において車両制御部５１は、交差点を通過するように第１車両１の走行を制御する。その後に、車両制御処理は終了する。
ステップＳ３０において車両制御部５１は、対向車両や歩行者を妨げない位置で第１車両１を待機させるように第１車両１の走行を制御する。その後に、車両制御処理は終了する。
ステップＳ２３において車両制御部５１は、交差点を通過するように第１車両１の走行を制御する。その後に、車両制御処理は終了する。
【0072】
（第１実施形態の効果）
（１）注視領域設定部４３は、物体の有無を検出すべき注視領域７を設定する。第１検出可能領域算出部４４は、第１車両１に搭載した周囲環境センサ１３が第１車両１の周囲の物体を検出できる第１検出可能領域８ａを算出する。第２検出可能領域算出部３２は、第２車両２に搭載した周囲環境センサ２３が第２車両２の周囲の物体を検出できる第２検出可能領域８ｂを算出する。物体認識部４９は、第１検出可能領域８ａと第２検出可能領域８ｂとを加えた和領域である統合領域９が注視領域７の全域を包含するか否かを判定し、統合領域９が注視領域７の少なくとも一部を包含しない場合には、注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると判定し、統合領域９が注視領域７の全域を包含する場合であって、且つ注視領域７で物体が検出されない場合には、注視領域７に物体が存在しないと判定する。
第１車両１の車載装置１０は、注視領域７に本当に物体３が存在しないのか、注視領域７に物体３が存在するか否かが不明なのかを区別することができる。このため、注視領域７に本当に物体３が確実に存在しないことを認識できる。
（１）注視領域設定部４３は、物体の有無を検出すべき注視領域７を設定する。第１検出可能領域算出部４４は、第１車両１に搭載した周囲環境センサ１３が第１車両１の周囲の物体を検出できる第１検出可能領域８ａを算出する。第２検出可能領域算出部３２は、第２車両２に搭載した周囲環境センサ２３が第２車両２の周囲の物体を検出できる第２検出可能領域８ｂを算出する。物体認識部４９は、第１検出可能領域８ａと第２検出可能領域８ｂとを加えた和領域である統合領域９が注視領域７の全域を包含するか否かを判定し、統合領域９が注視領域７の少なくとも一部を包含しない場合には、注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると判定し、統合領域９が注視領域７の全域を包含する場合であって、且つ注視領域７で物体が検出されない場合には、注視領域７に物体が存在しないと判定する。
第１車両１の車載装置１０は、注視領域７に本当に物体３が存在しないのか、注視領域７に物体３が存在するか否かが不明なのかを区別することができる。このため、注視領域７に本当に物体３が確実に存在しないことを認識できる。
【0073】
（２）物体認識部４９は、統合領域９が注視領域７の全域を包含する場合であって、且つ注視領域７で物体が検出された場合に注視領域７に物体が存在すると判定する。
これにより、第１車両１の車載装置１０は、注視領域７に存在する物体を認識できる。
これにより、第１車両１の車載装置１０は、注視領域７に存在する物体を認識できる。
【0074】
（３）第２車両２の通信処理部３３は、統合領域９が注視領域７の全域を包含するか否かを物体認識部４９が判定する前に、周囲環境センサ２３が検出した第２車両２の周囲の物体の第２周囲物体情報と、第２検出可能領域情報とを、第２車両２から第１車両１へ送信する。
これにより通信処理部３３は、第２周囲物体情報と第２検出可能領域情報とを同時に第２車両２から第１車両１へ送信できる。この結果、第２車両２と第１車両１との間の情報通信の回数を１回で完了することができるため、オーバーヘッドを削減して処理時間や処理負荷を低減することができる。
これにより通信処理部３３は、第２周囲物体情報と第２検出可能領域情報とを同時に第２車両２から第１車両１へ送信できる。この結果、第２車両２と第１車両１との間の情報通信の回数を１回で完了することができるため、オーバーヘッドを削減して処理時間や処理負荷を低減することができる。
【0075】
（４）注視領域設定部４３は、第１車両１の予定走行軌道６３と地図情報とに基づいて、予定走行軌道６３と、他物体が通りうる予測軌道とが交差する軌道交差点を算出し、第１車両１が軌道交差点を通過するまでに軌道交差点に到達する他物体が存在しうる領域を予測して、注視領域７として設定する。
このように設定された注視領域７に物体が存在しなければ、第１車両１は他物体と交錯することなく予定走行軌道６３を走行することができるため、この注視領域７内の物体有無判定結果に応じて第１車両１の行動を計画できる。
このように設定された注視領域７に物体が存在しなければ、第１車両１は他物体と交錯することなく予定走行軌道６３を走行することができるため、この注視領域７内の物体有無判定結果に応じて第１車両１の行動を計画できる。
【0076】
（５）注視領域設定部４３は、第１車両１の予定走行軌道６３と対向車線とが交差する場合、対向車線の制限速度と所定マージンとの和に第１車両１が軌道交差点を通過するのに要する時間を乗じて注視領域長を算出し、対向車線が占める領域のうち、軌道交差点から対向車線の進行方向と反対方向に注視領域長だけ離れた地点までの範囲を、注視領域７として設定する。
このように設定された注視領域７に対向車両が存在しなければ、第１車両１は対向車両と交錯することなく予定走行軌道６３を走行することができるため、この注視領域７内の物体有無判定結果に応じて第１車両１の行動を計画できる。
このように設定された注視領域７に対向車両が存在しなければ、第１車両１は対向車両と交錯することなく予定走行軌道６３を走行することができるため、この注視領域７内の物体有無判定結果に応じて第１車両１の行動を計画できる。
【0077】
（６）注視領域設定部４３は、第１車両１の予定走行軌道６３と横断歩道とが交差する場合、歩行者の平均速度と所定マージンとの和に第１車両１が軌道交差点を通過するのに要する時間を乗じて注視領域長を算出し、歩道又は横断歩道が占める領域のうち、軌道交差点から注視領域長だけ離れた地点までの範囲を、注視領域７として設定する。
このように設定された注視領域７に歩行者が存在しなければ、第１車両１は歩行者と交錯することなく予定走行軌道６３を走行することができるため、この注視領域７内の物体有無判定結果に応じて第１車両１の行動を計画できる。
このように設定された注視領域７に歩行者が存在しなければ、第１車両１は歩行者と交錯することなく予定走行軌道６３を走行することができるため、この注視領域７内の物体有無判定結果に応じて第１車両１の行動を計画できる。
【0078】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を説明する。第１実施形態の第２車両２の車載装置２０は、統合領域９が注視領域７の全域を包含するか否かを第１車両１の車載装置１０が判定する前に、第２周囲物体情報及び第２検出可能領域情報を第１車両１へ送信する。例えば、第１実施形態の車載装置２０は、第２周囲物体情報及び第２検出可能領域情報を同時に若しくは一回の通信処理により第１車両１へ送信する。
次に、第２実施形態を説明する。第１実施形態の第２車両２の車載装置２０は、統合領域９が注視領域７の全域を包含するか否かを第１車両１の車載装置１０が判定する前に、第２周囲物体情報及び第２検出可能領域情報を第１車両１へ送信する。例えば、第１実施形態の車載装置２０は、第２周囲物体情報及び第２検出可能領域情報を同時に若しくは一回の通信処理により第１車両１へ送信する。
【0079】
第２実施形態の車載装置２０は、統合領域９が注視領域７の全域を包含するか否かを第１車両１の車載装置１０が判定する前に第２検出可能領域情報を第１車両１へ送信し、統合領域９が注視領域７の全域を包含すると第１車両１の車載装置１０が判定した場合に、第２周囲物体情報を送信する。これにより、第２周囲物体情報の送信が不要であるか否かを判定できるので、不要な通信を減らすことができる。
【0080】
第２実施形態の車載装置１０及び車載装置２０は、第１実施形態の車載装置１０及び車載装置２０の構成と同様であり、同様の機能については重複説明を省略する。
図７を参照する。第１車両１の車載装置１０の物体認識部４９が、統合領域９が注視領域７を全て包含すると判定すると、通信処理部４５は、第２周囲物体情報の送信を要求する周囲物体情報要求信号を第２車両２の車載装置２０の通信処理部３３へ送信する。
図７を参照する。第１車両１の車載装置１０の物体認識部４９が、統合領域９が注視領域７を全て包含すると判定すると、通信処理部４５は、第２周囲物体情報の送信を要求する周囲物体情報要求信号を第２車両２の車載装置２０の通信処理部３３へ送信する。
【0081】
統合領域９が注視領域７の少なくとも一部を包含しないと物体認識部４９が判定すると、通信処理部４５は、周囲物体情報要求信号を通信処理部３３へ送信しない。
通信処理部３３は、周囲物体情報要求信号の受信に応答して、周囲物体検出部３１が生成した第２周囲物体情報を通信処理部４５へ送信する。その他の動作は、第１実施形態と同様である。
通信処理部３３は、周囲物体情報要求信号の受信に応答して、周囲物体検出部３１が生成した第２周囲物体情報を通信処理部４５へ送信する。その他の動作は、第１実施形態と同様である。
【0082】
（動作）
図１３は、第２実施形態の物体認識処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ４０の処理は図１１のステップＳ１０の処理と同様である。
ステップＳ４１において第２検出可能領域算出部３２は、第２車両２の周囲の物体を検出可能な第２検出可能領域８ｂを算出する。通信処理部３３は、第２周囲物体情報を第２車両２から第１車両１へ送信する。
図１３は、第２実施形態の物体認識処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ４０の処理は図１１のステップＳ１０の処理と同様である。
ステップＳ４１において第２検出可能領域算出部３２は、第２車両２の周囲の物体を検出可能な第２検出可能領域８ｂを算出する。通信処理部３３は、第２周囲物体情報を第２車両２から第１車両１へ送信する。
【0083】
ステップＳ４２～Ｓ４４の処理は、図１１のステップＳ１２、Ｓ１４及びＳ１５の処理と同様である。
ステップＳ４５において第２車両２の周囲物体検出部３１は、第２車両２の周囲の物体を検出し、これらの検出結果を示す第２周囲物体情報を生成する。第１車両１の通信処理部４５は、第２周囲物体情報の送信を要求する周囲物体情報要求信号を第２車両２の通信処理部３３へ送信する。通信処理部３３は、周囲物体情報要求信号の受信に応答して、周囲物体検出部３１が生成した第２周囲物体情報を第１車両の通信処理部４５へ送信する。
ステップＳ４６～Ｓ４９の処理は、図１１のステップＳ１３、Ｓ１６～Ｓ１８の処理と同様である。
ステップＳ４５において第２車両２の周囲物体検出部３１は、第２車両２の周囲の物体を検出し、これらの検出結果を示す第２周囲物体情報を生成する。第１車両１の通信処理部４５は、第２周囲物体情報の送信を要求する周囲物体情報要求信号を第２車両２の通信処理部３３へ送信する。通信処理部３３は、周囲物体情報要求信号の受信に応答して、周囲物体検出部３１が生成した第２周囲物体情報を第１車両の通信処理部４５へ送信する。
ステップＳ４６～Ｓ４９の処理は、図１１のステップＳ１３、Ｓ１６～Ｓ１８の処理と同様である。
【0084】
（第２実施形態の効果）
統合領域９が注視領域７の全域を包含すると第１車両１の物体認識部４９が判定した場合に、第２車両２の通信処理部３３は、周囲環境センサ２３が検出した第２車両２の周囲の物体の第２周囲物体情報を、第２車両２から第１車両１へ送信する。
これにより、第２周囲物体情報の送信が不要であるか否かを判定できるので、不要な通信を減らすことができる。
統合領域９が注視領域７の全域を包含すると第１車両１の物体認識部４９が判定した場合に、第２車両２の通信処理部３３は、周囲環境センサ２３が検出した第２車両２の周囲の物体の第２周囲物体情報を、第２車両２から第１車両１へ送信する。
これにより、第２周囲物体情報の送信が不要であるか否かを判定できるので、不要な通信を減らすことができる。
【0085】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態を説明する。第１実施形態及び第２実施形態の第２車両２の車載装置２０は、第２検出可能領域８ｂ内で検出した全ての物体の情報を、第２周囲物体情報として第１車両１の車載装置１０へ送信する。第２周囲物体情報には注視領域７以外の領域で検出した物体の情報まで含まれており、第２車両２は不要な情報まで第１車両１へ送信していた。
第３実施形態の車載装置２０は、第２検出可能領域８ｂと注視領域７の重複領域で検出された物体の情報のみを第１車両１へ送信する。
次に、第３実施形態を説明する。第１実施形態及び第２実施形態の第２車両２の車載装置２０は、第２検出可能領域８ｂ内で検出した全ての物体の情報を、第２周囲物体情報として第１車両１の車載装置１０へ送信する。第２周囲物体情報には注視領域７以外の領域で検出した物体の情報まで含まれており、第２車両２は不要な情報まで第１車両１へ送信していた。
第３実施形態の車載装置２０は、第２検出可能領域８ｂと注視領域７の重複領域で検出された物体の情報のみを第１車両１へ送信する。
【0086】
図１４を参照する。第３実施形態の車載装置２０のコントローラ２６は、第１実施形態のコントローラ２６と類似の構成を有しており、同じ参照符号は同様の構成要素を示し、同様の機能については重複説明を省略する。車載装置２０は、周囲物体情報選択部３４を備える。
また、第３実施形態の車載装置１０は、第１実施形態の車載装置１０と同様の構成を有しており、同様の機能については重複説明を省略する。
また、第３実施形態の車載装置１０は、第１実施形態の車載装置１０と同様の構成を有しており、同様の機能については重複説明を省略する。
【0087】
第１車両１の車載装置１０の物体認識部４９が、統合領域９が注視領域７を全て包含すると判定すると、通信処理部４５は、第２周囲物体情報の送信を要求する周囲物体情報要求信号を第２車両２の車載装置２０の通信処理部３３へ送信する。
周囲物体情報要求信号を通信処理部３３へ送信する場合、通信処理部４５は、注視領域設定部４３が設定した注視領域７の情報を、通信処理部３３へ送信する。
第２車両２の車載装置２０の周囲物体情報選択部３４は、通信処理部４５と通信処理部３３との間で授受された情報から、注視領域７の情報を取得する。
周囲物体情報要求信号を通信処理部３３へ送信する場合、通信処理部４５は、注視領域設定部４３が設定した注視領域７の情報を、通信処理部３３へ送信する。
第２車両２の車載装置２０の周囲物体情報選択部３４は、通信処理部４５と通信処理部３３との間で授受された情報から、注視領域７の情報を取得する。
【0088】
周囲物体情報選択部３４は、第２検出可能領域算出部３２が算出した第２検出可能領域８ｂと注視領域７との重複領域を算出する。周囲物体情報選択部３４は、周囲物体検出部３１が生成した第２周囲物体情報のうち、重複領域で検出された物体の情報のみを選択する。
通信処理部３３は、周囲物体情報要求信号の受信に応答して、周囲物体情報選択部３４が選択した第２周囲物体情報を通信処理部４５へ送信する。その他の動作は、第１実施形態や第２実施形態と同様である。
通信処理部３３は、周囲物体情報要求信号の受信に応答して、周囲物体情報選択部３４が選択した第２周囲物体情報を通信処理部４５へ送信する。その他の動作は、第１実施形態や第２実施形態と同様である。
【0089】
（動作）
図１５は、第３実施形態の物体認識処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ５０～Ｓ５４の処理は、図１３のステップＳ４０～Ｓ４４の処理と同様である。
ステップＳ５５において第１車両１の通信処理部４５は、第２周囲物体情報の送信を要求する周囲物体情報要求信号と注視領域７の情報を、第２車両２の通信処理部３３へ送信する。
図１５は、第３実施形態の物体認識処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ５０～Ｓ５４の処理は、図１３のステップＳ４０～Ｓ４４の処理と同様である。
ステップＳ５５において第１車両１の通信処理部４５は、第２周囲物体情報の送信を要求する周囲物体情報要求信号と注視領域７の情報を、第２車両２の通信処理部３３へ送信する。
【0090】
ステップＳ５６において周囲物体情報選択部３４は、第２検出可能領域算出部３２が算出した第２検出可能領域８ｂと注視領域７との重複領域を算出する。
ステップＳ５７において周囲物体情報選択部３４は、第２周囲物体情報のうち重複領域で検出された物体の情報のみを選択する。
通信処理部３３は、周囲物体情報要求信号の受信に応答して、周囲物体情報選択部３４が選択した第２周囲物体情報を通信処理部４５へ送信する。
ステップＳ５８～Ｓ６１の処理は、図１１のステップＳ１３、Ｓ１６～Ｓ１８の処理と同様である。
ステップＳ５７において周囲物体情報選択部３４は、第２周囲物体情報のうち重複領域で検出された物体の情報のみを選択する。
通信処理部３３は、周囲物体情報要求信号の受信に応答して、周囲物体情報選択部３４が選択した第２周囲物体情報を通信処理部４５へ送信する。
ステップＳ５８～Ｓ６１の処理は、図１１のステップＳ１３、Ｓ１６～Ｓ１８の処理と同様である。
【0091】
（第３実施形態の効果）
第２車両２の通信処理部３３は、注視領域７と第２検出可能領域８ｂとの重複領域で周囲環境センサ２３が検出した第２車両２の周囲の物体の第２周囲物体情報を、第２車両２から第１車両１へ送信する。
これにより、第２車両２で取得した第２周囲物体情報のうち、第１車両１にとって必要な部分の情報のみに限定して送信できる。これにより通信量を削減できる。
第２車両２の通信処理部３３は、注視領域７と第２検出可能領域８ｂとの重複領域で周囲環境センサ２３が検出した第２車両２の周囲の物体の第２周囲物体情報を、第２車両２から第１車両１へ送信する。
これにより、第２車両２で取得した第２周囲物体情報のうち、第１車両１にとって必要な部分の情報のみに限定して送信できる。これにより通信量を削減できる。
【0092】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態を説明する。第１～３実施形態では、第２車両２で検出した物体の第２周囲物体情報を第１車両１へ送信した。第４実施形態では、第１車両１及び第２車両２の間で、第１周囲物体情報や第２周囲物体情報をやり取りせずに、注視領域７に物体が存在するか否か、注視領域７における物体の存否が不明であるか否かを判定する。
次に、第４実施形態を説明する。第１～３実施形態では、第２車両２で検出した物体の第２周囲物体情報を第１車両１へ送信した。第４実施形態では、第１車両１及び第２車両２の間で、第１周囲物体情報や第２周囲物体情報をやり取りせずに、注視領域７に物体が存在するか否か、注視領域７における物体の存否が不明であるか否かを判定する。
【0093】
図１６を参照する。第４実施形態の車載装置１０のコントローラ１７は、第１実施形態のコントローラ１７と類似の構成を有しており、同じ参照符号は同様の構成要素を示し、同様の機能については重複説明を省略する。
物体認識部４９は、第１周囲物体情報に基づいて、第１検出可能領域８ａと注視領域７との重複領域に物体が存在するか否かを判定する。
物体認識部４９は、第１周囲物体情報に基づいて、第１検出可能領域８ａと注視領域７との重複領域に物体が存在するか否かを判定する。
【0094】
コントローラ１７は差分領域算出部５２を備える。第１検出可能領域８ａと注視領域７との重複領域に物体が存在しない場合に、差分領域算出部５２は、注視領域７のうち第１検出可能領域８ａに含まれない差分領域を算出する。通信処理部４５は、差分領域の情報を第２車両２の車載装置２０の通信処理部３３へ送信する。
一方で第１検出可能領域８ａと注視領域７との重複領域に物体が存在する場合には、通信処理部４５は、差分領域の情報を通信処理部３３へ送信しない。
一方で第１検出可能領域８ａと注視領域７との重複領域に物体が存在する場合には、通信処理部４５は、差分領域の情報を通信処理部３３へ送信しない。
【0095】
図１７を参照する。第４実施形態の車載装置２０のコントローラ２６は、第１実施形態のコントローラ２６と類似の構成を有しており、同じ参照符号は同様の構成要素を示し、同様の機能については重複説明を省略する。
コントローラ２６は物体認識部３６を備える。物体認識部３６は、通信処理部４５と通信処理部３３との間で授受された情報から、差分領域の情報を取得する。
コントローラ２６は物体認識部３６を備える。物体認識部３６は、通信処理部４５と通信処理部３３との間で授受された情報から、差分領域の情報を取得する。
【0096】
物体認識部３６は、第２検出可能領域８ｂが差分領域の全てを包含するか否かを判定する。第２検出可能領域８ｂが、差分領域の少なくとも一部を包含しない場合には、物体認識部３６は、注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると判定する。
反対に、第２検出可能領域８ｂが差分領域を全て包含する場合には、物体認識部３６は、第２周囲物体情報に基づいて差分領域に物体が存在するか否かを判定する。
反対に、第２検出可能領域８ｂが差分領域を全て包含する場合には、物体認識部３６は、第２周囲物体情報に基づいて差分領域に物体が存在するか否かを判定する。
【0097】
第２検出可能領域８ｂが差分領域の全てを包含しており、差分領域に物体が存在する場合に、物体認識部３６は注視領域７に物体が存在すると判定する。第２検出可能領域８ｂが差分領域の全てを包含しており、差分領域に物体が存在しない場合に、物体認識部３６は注視領域７に物体が存在しないと判定する。
通信処理部３３は、物体認識部３６の判定結果を、第１車両の通信処理部４５へ送信する。
通信処理部３３は、物体認識部３６の判定結果を、第１車両の通信処理部４５へ送信する。
【0098】
図１６を参照する。他車両情報取得部４６は、通信処理部４５と通信処理部３３との間で授受された情報から、物体認識部３６の判定結果を取得する。
第１検出可能領域８ａと注視領域７との重複領域に物体が存在する場合、又は注視領域７に物体が存在すると物体認識部３６が判定した場合、物体認識部４９は注視領域７に物体が存在すると判定する。
注視領域７に物体が存在しないと物体認識部３６が判定した場合、物体認識部４９は注視領域７に物体が存在しないと判定する。注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると物体認識部３６が判定した場合、物体認識部４９は注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると判定する。その他の動作は、第１～３実施形態と同様である。
第１検出可能領域８ａと注視領域７との重複領域に物体が存在する場合、又は注視領域７に物体が存在すると物体認識部３６が判定した場合、物体認識部４９は注視領域７に物体が存在すると判定する。
注視領域７に物体が存在しないと物体認識部３６が判定した場合、物体認識部４９は注視領域７に物体が存在しないと判定する。注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると物体認識部３６が判定した場合、物体認識部４９は注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると判定する。その他の動作は、第１～３実施形態と同様である。
【0099】
（動作）
図１８は、第４実施形態の物体認識処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ７０の処理は図１１のステップＳ１０の処理と同様である。
ステップＳ７１において第１車両１の物体認識部４９は、第１検出可能領域８ａと注視領域７との重複領域に物体が存在するか否かを判定する。重複領域に物体が存在する場合（ステップＳ７１：Ｙ）に処理はステップＳ７２へ進む。重複領域に物体が存在しない場合（ステップＳ７１：Ｎ）に処理はステップＳ７３へ進む。
図１８は、第４実施形態の物体認識処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ７０の処理は図１１のステップＳ１０の処理と同様である。
ステップＳ７１において第１車両１の物体認識部４９は、第１検出可能領域８ａと注視領域７との重複領域に物体が存在するか否かを判定する。重複領域に物体が存在する場合（ステップＳ７１：Ｙ）に処理はステップＳ７２へ進む。重複領域に物体が存在しない場合（ステップＳ７１：Ｎ）に処理はステップＳ７３へ進む。
【0100】
ステップＳ７２において物体認識部４９は、注視領域７に物体が存在すると判定する。その後に物体認識処理は終了する。
ステップＳ７３において差分領域算出部５２は、注視領域７のうち第１検出可能領域８ａに含まれない差分領域を算出する。通信処理部４５は、差分領域の情報を第２車両２の通信処理部３３へ送信する。
ステップＳ７３において差分領域算出部５２は、注視領域７のうち第１検出可能領域８ａに含まれない差分領域を算出する。通信処理部４５は、差分領域の情報を第２車両２の通信処理部３３へ送信する。
【0101】
ステップＳ７４において物体認識部３６は、第２検出可能領域８ｂが差分領域の全てを包含するか否かを判定する。第２検出可能領域８ｂが差分領域の全てを包含する場合（ステップＳ７４：Ｙ）に処理はステップＳ７６へ進む。
第２検出可能領域８ｂが差分領域の少なくとも一部を包含しない場合（ステップＳ７４：Ｎ）に処理はステップＳ７５へ進む。
第２検出可能領域８ｂが差分領域の少なくとも一部を包含しない場合（ステップＳ７４：Ｎ）に処理はステップＳ７５へ進む。
【0102】
ステップＳ７５において物体認識部３６は、注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると判定する。その後に処理はステップＳ７９に進む。
ステップＳ７６において物体認識部３６は、第２周囲物体情報に基づいて差分領域に物体が存在するか否かを判定する。差分領域に物体が存在する場合（ステップＳ７６：Ｙ）に処理はステップＳ７７へ進む。差分領域に物体が存在しない場合（ステップＳ７６：Ｎ）に処理はステップＳ７８へ進む。
ステップＳ７６において物体認識部３６は、第２周囲物体情報に基づいて差分領域に物体が存在するか否かを判定する。差分領域に物体が存在する場合（ステップＳ７６：Ｙ）に処理はステップＳ７７へ進む。差分領域に物体が存在しない場合（ステップＳ７６：Ｎ）に処理はステップＳ７８へ進む。
【0103】
ステップＳ７７において物体認識部３６は注視領域７に物体が存在すると判定する。その後に処理はステップＳ７９に進む。
ステップＳ７８において物体認識部３６は注視領域７に物体が存在しないと判定する。その後に処理はステップＳ７９に進む。
ステップＳ７９において通信処理部３３は、物体認識部３６の判定結果を、第１車両の通信処理部４５へ送信する。
ステップＳ７８において物体認識部３６は注視領域７に物体が存在しないと判定する。その後に処理はステップＳ７９に進む。
ステップＳ７９において通信処理部３３は、物体認識部３６の判定結果を、第１車両の通信処理部４５へ送信する。
【0104】
注視領域７に物体が存在すると物体認識部３６が判定した場合、第１車両１の物体認識部４９は注視領域７に物体が存在すると判定する。
注視領域７に物体が存在しないと物体認識部３６が判定した場合、物体認識部４９は注視領域７に物体が存在しないと判定する。
注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると物体認識部３６が判定した場合、物体認識部４９は注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると判定する。
その後に物体認識処理は終了する。
注視領域７に物体が存在しないと物体認識部３６が判定した場合、物体認識部４９は注視領域７に物体が存在しないと判定する。
注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると物体認識部３６が判定した場合、物体認識部４９は注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると判定する。
その後に物体認識処理は終了する。
【0105】
（第４実施形態の効果）
第１車両１の差分領域算出部５２は、注視領域７のうち第１検出可能領域８ａに含まれない差分領域を算出する。第２車両２の物体認識部３６は、第２検出可能領域８ｂが差分領域を全て包含するか否かを判定する。第２検出可能領域８ｂが差分領域の少なくとも一部を場合には、注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると判定する。
これにより、第１車両１と第２車両との間で第１周囲物体情報や第２周囲物体情報をやり取りしなくても、注視領域７における物体の存否が不明であるか否かを判定できる。このため通信量を削減できる。
第１車両１の差分領域算出部５２は、注視領域７のうち第１検出可能領域８ａに含まれない差分領域を算出する。第２車両２の物体認識部３６は、第２検出可能領域８ｂが差分領域を全て包含するか否かを判定する。第２検出可能領域８ｂが差分領域の少なくとも一部を場合には、注視領域７に物体が存在するか否かが不明であると判定する。
これにより、第１車両１と第２車両との間で第１周囲物体情報や第２周囲物体情報をやり取りしなくても、注視領域７における物体の存否が不明であるか否かを判定できる。このため通信量を削減できる。
【0106】
（変形例）
上記の説明では、車載装置２０と車載装置１０とが異なる構成を有する実施形態について説明した。しかしながら、車載装置１０及び車載装置２０の各々が、上記の車載装置１０及び車載装置２０の両方の構成及び機能を有するように構成して、車載装置１０と車載装置２０とが互いの役割を適宜交換してもよい。
例えば、第１検出領域情報と、第１周囲物体情報を、第１車両１の車載装置１０から第２車両２の車載装置２０に送信し、第２車両２の予定走行軌道と地図情報とに基づいて設定した注視領域に物体が存在するか否か、注視領域における物体の存否が不明であるか否かを、第２車両２の車載装置２０で判定してもよい。
上記の説明では、車載装置２０と車載装置１０とが異なる構成を有する実施形態について説明した。しかしながら、車載装置１０及び車載装置２０の各々が、上記の車載装置１０及び車載装置２０の両方の構成及び機能を有するように構成して、車載装置１０と車載装置２０とが互いの役割を適宜交換してもよい。
例えば、第１検出領域情報と、第１周囲物体情報を、第１車両１の車載装置１０から第２車両２の車載装置２０に送信し、第２車両２の予定走行軌道と地図情報とに基づいて設定した注視領域に物体が存在するか否か、注視領域における物体の存否が不明であるか否かを、第２車両２の車載装置２０で判定してもよい。
【0107】
また、例えば、第１～第３実施形態において、注視領域の情報と、第１検出領域情報と、第１周囲物体情報を、車載装置１０から車載装置２０に送信することにより、第１車両１の予定走行軌道と地図情報とに基づいて設定した注視領域７に物体が存在するか否か、注視領域７における物体の存否が不明であるか否かを、第２車両２の車載装置２０で判定してもよい。
【0108】
また、第２車両２の予定走行軌道と地図情報とに基づいて設定した注視領域を第１車両１へ送信し、この注視領域に物体が存在するか否か、注視領域における物体の存否が不明であるか否かを、第１車両１の車載装置１０で判定してもよい。
さらに、注視領域の情報と、第１検出領域情報、第２検出領域情報と、第１周囲物体情報、第２周囲物体情報とを、第１車両１及び第２車両２以外の外部の計算装置に送信してもよい。外部の計算装置で、注視領域において物体が存在するか否か、注視領域における物体の存否が不明であるか否かを判定し、その判定結果を第１車両１もしくは第２車両２で受信してもよい。
さらに、注視領域の情報と、第１検出領域情報、第２検出領域情報と、第１周囲物体情報、第２周囲物体情報とを、第１車両１及び第２車両２以外の外部の計算装置に送信してもよい。外部の計算装置で、注視領域において物体が存在するか否か、注視領域における物体の存否が不明であるか否かを判定し、その判定結果を第１車両１もしくは第２車両２で受信してもよい。
【0109】
上述の実施形態では、注視領域７に物体が存在するか否かが不明であるか否か、注視領域７に物体が存在するか否かに応じて第１車両１の走行を制御したが、これに代えて又はこれに加えて、第１車両１のコントローラ１７は判定結果を乗員に通知してもよい。
例えば、注視領域７に物体が存在するか否かが不明である旨や、注視領域７に物体が存在する、若しくは存在しない旨を知らせる視覚的、聴覚的な信号やメッセージを生成して、第１車両１の乗員に提示してもよい。
例えば、注視領域７に物体が存在するか否かが不明である旨や、注視領域７に物体が存在する、若しくは存在しない旨を知らせる視覚的、聴覚的な信号やメッセージを生成して、第１車両１の乗員に提示してもよい。
【符号の説明】
【0110】
１…第１車両、２…第２車両、７…注視領域、８ａ…第１検出可能領域、８ｂ…第２検出可能領域、９…統合領域（和領域）、１０…車載装置、１１…測位装置、１２…地図データベース、１３…周囲環境センサ（第１物体検出部）、１４…車両センサ、１５…通信装置、１６…ナビゲーションシステム、１７…コントローラ、１８…アクチュエータ、２０…車載装置、２１…測位装置、２２…地図データベース、２３…周囲環境センサ（第２物体検出部）、２４…車両センサ、２５…通信装置、２６…コントローラ、３０…自己位置算出部、３１…周囲物体検出部、３２…第２検出可能領域算出部、３３…通信処理部、３４…周囲物体情報選択部、３６…物体認識部、４０…予定走行軌道算出部、４１…自己位置算出部、４２…周囲物体検出部、４３…注視領域設定部、４４…第１検出可能領域算出部、４５…通信処理部、４６…他車両情報取得部、４７…統合領域算出部、４８…周囲物体情報統合部、４９…物体認識部、５０…仮想停止線設定部、５１…車両制御部、５２…差分領域算出部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】