(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-09
(45)【発行日】2023-11-17
(54)【発明の名称】作業車
(51)【国際特許分類】
B62D 55/07 20060101AFI20231110BHJP
A01D 67/00 20060101ALI20231110BHJP
B62D 55/088 20060101ALI20231110BHJP
【ＦＩ】
B62D55/07
A01D67/00 F
B62D55/088
【請求項の数】
13
(21)【出願番号】P 2020110870
(22)【出願日】2020-06-26
(65)【公開番号】P2022007754
(43)【公開日】2022-01-13
【審査請求日】2022-06-22
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】竹中 満
(72)【発明者】
【氏名】加藤 勝秀
(72)【発明者】
【氏名】林 茂幸
(72)【発明者】
【氏名】永田 哲治
(72)【発明者】
【氏名】古野 文雄
【審査官】結城 健太郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２００９－２０７３７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－５６９９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平８－４８２１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－２９１１１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平６－１５６２１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１４１０７６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６２Ｄ ５５／０７，５５／０８８，
Ａ０１Ｄ ６７／００，
Ｂ６０Ｓ ９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体を支持する左右のクローラ走行装置と、前記クローラ走行装置の接地面と前記機体との距離を第１距離とする第１状態と、前記クローラ走行装置の前記接地面と前記機体との距離を前記第１距離より大きい第２距離とする第２状態と、に状態変化可能な車高変更機構と、
格納状態と使用状態とに状態変化可能なアウトリガー機構と、
前記アウトリガー機構を駆動して前記格納状態と前記使用状態との間で状態変化させるアクチュエータと、
人為指令を受け付ける指令具と、
前記指令具が受け付けた指令に応じて前記車高変更機構及び前記アクチュエータを動作させる動作制御部と、を備え、
前記使用状態にある前記アウトリガー機構は、前記車高変更機構が前記第１状態にあるときに接地して前記機体を支持可能な状態となり、前記車高変更機構が前記第２状態にあるときに接地しない状態となり、
前記動作制御部は、前記指令具が受け付けた指令に応じて、前記車高変更機構を前記第１状態から前記第２状態へ変化させ、次に前記アウトリガー機構を前記格納状態から前記使用状態に変化させ、次に前記車高変更機構を前記第２状態から前記第１状態に変化させる上昇処理を実行し、かつ、前記上昇処理を実行したのちにおいて、前記指令具が受け付けた指令に応じて、前記車高変更機構を前記第１状態から前記第２状態へ変化させ、次に前記アウトリガー機構を前記使用状態から前記格納状態に変化させ、次に前記車高変更機構を前記第２状態から前記第１状態に変化させる下降処理を実行する作業車。
【請求項2】
前記アウトリガー機構は、前記機体の前部に配置される前アウトリガー機構と、前記機体の後部に配置される後アウトリガー機構と、を備え、前記前アウトリガー機構及び前記後アウトリガー機構のうち少なくとも一方が、機体左右方向に関して左右の前記クローラ走行装置よりも内に配置されている請求項１に記載の作業車。
【請求項3】
前記アウトリガー機構は、前記機体の前部に配置される前アウトリガー機構と、前記機体の後部に配置される後アウトリガー機構と、を備え、前記前アウトリガー機構及び前記後アウトリガー機構のうちの一方が、機体左右方向視で前記クローラ走行装置と重なる位置に配置され、
前記前アウトリガー機構及び前記後アウトリガー機構のうちの他方が、機体左右方向視で前記クローラ走行装置と重ならない位置に配置される請求項１又は２に記載の作業車。
【請求項4】
機体前後方向に延びる左右の主フレームと、左右の前記主フレームに渡る状態で設けられる横フレームと、を備え、前記アウトリガー機構は、前記機体の前部に配置される前アウトリガー機構と、前記機体の後部に配置される後アウトリガー機構と、を備え、
前記前アウトリガー機構及び前記後アウトリガー機構のうち少なくとも一方が、前記横フレームに設けられている請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項5】
機体前後方向に延びる中空筒状の左右の主フレームを備え、前記アウトリガー機構は、機体を支持可能な支持部材を備え、
前記支持部材は、前記アウトリガー機構が前記格納状態にあるときに、その一部が前記主フレームの中空筒の内部に収納された状態となる請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項6】
前記アウトリガー機構は、前記使用状態と前記格納状態との間で状態変化するときに揺動する柱状部材を有する請求項１から５のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項7】
前記アウトリガー機構が前記使用状態にあるときに前記柱状部材と接触して前記柱状部材を位置決めするストッパを備える請求項６に記載の作業車。
【請求項8】
前記アウトリガー機構が前記使用状態にあることを検知するセンサと、前記アクチュエータの動作を制御すると共に、前記アウトリガー機構が前記使用状態にあることを前記センサが検知したことに応じて前記アクチュエータの動作を停止させる停止制御部と、を備える請求項１から７のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項9】
シートと、前記シートを保持すると共に前記シートの巻き取り及び繰り出しが可能な保持装置と、を備え、
前記保持装置は、前記シートが前記保持装置から繰り出されたときに左右の前記クローラ走行装置の下方に配置可能なように、前記機体に支持されており、
前記シートは、前記保持装置から繰り出されて左右の前記クローラ走行装置の下方に配置されたときに、鉛直方向視で左右の前記クローラ走行装置のベルトの全体が前記シートと重なる状態となる形状に形成されている請求項１から８のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項10】
前記保持装置は、前記機体への取り付け位置が変更可能なように構成されている請求項９に記載の作業車。
【請求項11】
前記シートがメッシュ状である請求項９又は１０に記載の作業車。
【請求項12】
前記クローラ走行装置のベルトの外周面に付着した泥を前記ベルトから除去する除去機構を備え、前記除去機構は、作動状態と収納状態とに状態変化可能に構成されている請求項１から１１のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項13】
前記除去機構は、前記クローラ走行装置の前端部又は後端部のうちの少なくとも一方において、泥を前記ベルトから除去可能なように構成されている請求項１２に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、クローラ走行装置を備えた自脱型コンバインが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－６５４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
自脱型コンバイン等の作業車は、泥の存在する作業場を走行する場合がある。例えばコンバインは、湿った圃場で収穫作業を行う場合がある。作業の後に作業場の外を走行すると、クローラ走行装置に付着した泥が落下して、道路や保管倉庫等を汚してしまう。そこで、作業の後にクローラ走行装置から泥を取り除くメンテナンスを行うと好ましい。
【0005】
本発明の目的は、クローラ走行装置のメンテナンスが行い易い作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決する手段として、本発明の作業車は、機体を支持する左右のクローラ走行装置と、前記クローラ走行装置の接地面と前記機体との距離を第１距離とする第１状態と、前記クローラ走行装置の前記接地面と前記機体との距離を前記第１距離より大きい第２距離とする第２状態と、に状態変化可能な車高変更機構と、格納状態と使用状態とに状態変化可能なアウトリガー機構と、前記アウトリガー機構を駆動して前記格納状態と前記使用状態との間で状態変化させるアクチュエータと、人為指令を受け付ける指令具と、前記指令具が受け付けた指令に応じて前記車高変更機構及び前記アクチュエータを動作させる動作制御部と、を備え、前記使用状態にある前記アウトリガー機構は、前記車高変更機構が前記第１状態にあるときに接地して前記機体を支持可能な状態となり、前記車高変更機構が前記第２状態にあるときに接地しない状態となり、前記動作制御部は、前記指令具が受け付けた指令に応じて、前記車高変更機構を前記第１状態から前記第２状態へ変化させ、次に前記アウトリガー機構を前記格納状態から前記使用状態に変化させ、次に前記車高変更機構を前記第２状態から前記第１状態に変化させる上昇処理を実行し、かつ、前記上昇処理を実行したのちにおいて、前記指令具が受け付けた指令に応じて、前記車高変更機構を前記第１状態から前記第２状態へ変化させ、次に前記アウトリガー機構を前記使用状態から前記格納状態に変化させ、次に前記車高変更機構を前記第２状態から前記第１状態に変化させる下降処理を実行することを特徴とする。
【0007】
上記の特徴によれば、車高変更機構が第２状態（車高が高い状態）にあるときにアウトリガー機構が接地しない状態となるので、アウトリガー機構を格納状態から使用状態へ切り替えることができる。そして車高変更機構が第１状態（車高が低い状態）にあるときにアウトリガー機構が接地して機体を支持するので、クローラ走行装置が地面から離間して泥の除去等のメンテナンスが行い易くなる。このように本発明によれば、アウトリガー機構自体に伸縮等の機能がなくても、クローラ走行装置を地面から離間させることができ、クローラ走行装置のメンテナンスが行い易い作業車を提供することができる。
又、アウトリガー機構の状態変化がアクチュエータにより行われるので、オペレータの手間を削減でき好ましい。
さらに、指令具を操作すると上昇処理が自動的に行われてクローラ走行装置が地面から離間するので、クローラ走行装置のメンテナンス作業の手間を削減することができ、しかも、指令具を操作すると下降処理が自動的に行われてクローラ走行装置が地面から離間するので、クローラ走行装置のメンテナンス作業の手間を削減することができる。
又、アウトリガー機構の状態変化がアクチュエータにより行われるので、オペレータの手間を削減でき好ましい。
さらに、指令具を操作すると上昇処理が自動的に行われてクローラ走行装置が地面から離間するので、クローラ走行装置のメンテナンス作業の手間を削減することができ、しかも、指令具を操作すると下降処理が自動的に行われてクローラ走行装置が地面から離間するので、クローラ走行装置のメンテナンス作業の手間を削減することができる。
【0008】
本発明において、前記アウトリガー機構は、前記機体の前部に配置される前アウトリガー機構と、前記機体の後部に配置される後アウトリガー機構と、を備え、前記前アウトリガー機構及び前記後アウトリガー機構のうち少なくとも一方が、機体左右方向に関して左右の前記クローラ走行装置よりも内に配置されていると好適である。
【0009】
上記の特徴によれば、アウトリガー機構による機体横幅の増加を抑制することができる。
【0010】
本発明において、前記アウトリガー機構は、前記機体の前部に配置される前アウトリガー機構と、前記機体の後部に配置される後アウトリガー機構と、を備え、前記前アウトリガー機構及び前記後アウトリガー機構のうちの一方が、機体左右方向視で前記クローラ走行装置と重なる位置に配置され、前記前アウトリガー機構及び前記後アウトリガー機構のうちの他方が、機体左右方向視で前記クローラ走行装置と重ならない位置に配置されると好適である。
【0011】
上記の特徴によれば、アウトリガー機構が機体を支持する際の安定性を高めることができる。
【0012】
本発明において、機体前後方向に延びる左右の主フレームと、左右の前記主フレームに渡る状態で設けられる横フレームと、を備え、前記アウトリガー機構は、前記機体の前部に配置される前アウトリガー機構と、前記機体の後部に配置される後アウトリガー機構と、を備え、前記前アウトリガー機構及び前記後アウトリガー機構のうち少なくとも一方が、前記横フレームに設けられていると好適である。
【0013】
上記の特徴によれば、剛性の高い左右の主フレームに渡って設けられる横フレームに、アウトリガー機構が設けられるので、アウトリガー機構の支持構造が強固なものとなり、アウトリガー機構が機体を支持する際の安定性を高めることができる。
【0014】
本発明において、機体前後方向に延びる中空筒状の左右の主フレームを備え、前記アウトリガー機構は、機体を支持可能な支持部材を備え、前記支持部材は、前記アウトリガー機構が前記格納状態にあるときに、その一部が前記主フレームの中空筒の内部に収納された状態となると好適である。
【0015】
上記の特徴によれば、支持部材の一部が主フレームの中空筒の内部に収納可能であるので、スペース効率を高めることができ好ましい。
【0016】
本発明において、前記アウトリガー機構は、前記使用状態と前記格納状態との間で状態変化するときに揺動する柱状部材を有すると好適である。
【0017】
上記の特徴によれば、アウトリガー機構が揺動する柱状部材を有するので、伸縮機構等に比べ簡易な構成によりアウトリガー機構を実現でき好ましい。
【0018】
本発明において、前記アウトリガー機構が前記使用状態にあるときに前記柱状部材と接触して前記柱状部材を位置決めするストッパを備えると好適である。
【0019】
上記の特徴によれば、使用状態において柱状部材を位置決めできるので、確実に機体を支持することができ好ましい。
【0020】
【0021】
【0022】
本発明において、前記アウトリガー機構が前記使用状態にあることを検知するセンサと、前記アクチュエータの動作を制御すると共に、前記アウトリガー機構が前記使用状態にあることを前記センサが検知したことに応じて前記アクチュエータの動作を停止させる停止制御部と、を備えると好適である。
【0023】
上記の特徴によれば、アウトリガー機構が使用状態になるとアクチュエータの動作が停止するので、アウトリガー機構の使用状態への変化を確実に行うことができ、アウトリガー機構の信頼性を高めることができる。
【0024】
【0025】
【0026】
【0027】
【0028】
本発明において、シートと、前記シートを保持すると共に前記シートの巻き取り及び繰り出しが可能な保持装置と、を備え、前記保持装置は、前記シートが前記保持装置から繰り出されたときに左右の前記クローラ走行装置の下方に配置可能なように、前記機体に支持されており、前記シートは、前記保持装置から繰り出されて左右の前記クローラ走行装置の下方に配置されたときに、鉛直方向視で左右の前記クローラ走行装置のベルトの全体が前記シートと重なる状態となる形状に形成されていると好適である。
【0029】
上記の特徴によれば、クローラ走行装置のベルトの全体がシートと重なる状態になるので、ベルトから落下する泥をシートで受け止めることができ、泥を片付ける作業が容易になり好ましい。また、シートの巻き取り及び繰り出しを保持装置により行うことができ、作業性が向上する。従って、クローラ走行装置のメンテナンスが行い易い作業車を提供することができる。
【0030】
本発明において、前記保持装置は、前記機体への取り付け位置が変更可能なように構成されていると好適である。
【0031】
上記の特徴によれば、シートを使用しない非作業時には邪魔にならない位置へ保持装置の取付位置を変更でき、利便性が向上する。
【0032】
本発明において、前記シートがメッシュ状であると好適である。
【0033】
上記の特徴によれば、クローラ走行装置から落下した泥の水分を透過させることができ好ましい。
【0034】
本発明において、前記クローラ走行装置のベルトの外周面に付着した泥を前記ベルトから除去する除去機構を備え、前記除去機構は、作動状態と収納状態とに状態変化可能に構成されていると好適である。
【0035】
上記の特徴によれば、除去機構によりベルトから泥が除去されるので好ましい。また、除去機構が状態変化可能なため利便性が向上する。
【0036】
本発明において、前記除去機構は、前記クローラ走行装置の前端部又は後端部のうちの少なくとも一方において、泥を前記ベルトから除去可能なように構成されていると好適である。
【0037】
上記の特徴によれば、クローラ走行装置から泥が落下しやすくなり、メンテナンスが更に容易になり好ましい。
【図面の簡単な説明】
【0038】
【図1】コンバインを示す左側面図である。
【図2】クローラ走行装置、車高変更機構、及びアウトリガー機構を示す左側面図である。
【図3】前アウトリガー機構を示す左側面図である。
【図4】前アウトリガー機構を示す平面図である。
【図5】前アウトリガー機構を示す正面図である。
【図6】後アウトリガー機構を示す平面図である。
【図7】後アウトリガー機構を示す後面図である。
【図8】アウトリガー機構が格納状態にあり車高変更機構が第１状態にある場合を示す説明図である。
【図9】アウトリガー機構が格納状態にあり車高変更機構が第２状態にある場合を示す説明図である。
【図10】アウトリガー機構が使用状態にあり車高変更機構が第２状態にある場合を示す説明図である。
【図11】アウトリガー機構が使用状態にあり車高変更機構が第１状態にある場合を示す説明図である。
【図12】制御に関する構成を示すブロック図である。
【図13】自動泥落とし処理を示すフローチャートである。
【図14】変形例１のアウトリガー機構及びシートを示す左側面図である。
【図15】変形例１のシートを示す平面図である。
【図16】変形例１のシートの要部を示す左側面図である。
【図17】変形例１の後アウトリガー機構を示す右側面図である。
【図18】変形例２の後アウトリガー機構を示す右側面図である。
【図19】変形例３の前アウトリガー機構を示す正面図である。
【図20】変形例４の前アウトリガー機構を示す正面図である。
【図21】変形例５のアウトリガー機構を示す左側面図である。
【図22】変形例６のアウトリガー機構を示す左側面図である。
【図23】変形例７の除去機構を示す左側面図である。
【図24】変形例７の除去機構を示す左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0039】
以下、本発明に係る作業車の実施の形態である自脱型コンバインについて、図面に基づいて説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
自脱型コンバインについて、図面に基づいて説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下の説明では、矢印Ｆの方向を「機体前側」、矢印Ｂの方向を「機体後側」、矢印Ｕの方向を「上側」、矢印Ｄの方向を「下側」、矢印Ｒの方向を「右側」、矢印Ｌの方向を「左側」とする。
自脱型コンバインについて、図面に基づいて説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下の説明では、矢印Ｆの方向を「機体前側」、矢印Ｂの方向を「機体後側」、矢印Ｕの方向を「上側」、矢印Ｄの方向を「下側」、矢印Ｒの方向を「右側」、矢印Ｌの方向を「左側」とする。
【0040】
〔コンバインの全体構成〕
図１及び図２には、自脱型コンバインが示されている。本コンバインの機体には、機体フレーム１と、機体を支持する左右のクローラ走行装置２と、が備えられている。機体の前方には、植立穀稈を刈り取る刈取部３が設けられている。機体の前部における右側部分には、運転キャビン４が設けられている。運転キャビン４には、運転者が搭乗する運転部５と、運転部５を覆うキャビン６と、が備えられている。
図１及び図２には、自脱型コンバインが示されている。本コンバインの機体には、機体フレーム１と、機体を支持する左右のクローラ走行装置２と、が備えられている。機体の前方には、植立穀稈を刈り取る刈取部３が設けられている。機体の前部における右側部分には、運転キャビン４が設けられている。運転キャビン４には、運転者が搭乗する運転部５と、運転部５を覆うキャビン６と、が備えられている。
【0041】
運転キャビン４の後方には、脱穀処理後の穀粒を貯留する穀粒貯留タンク７（貯留部の一例）が設けられている。穀粒貯留タンク７内の穀粒を排出する穀粒排出装置８が設けられている。穀粒貯留タンク７の左隣には、脱穀装置９が設けられている。
【0042】
〔クローラ走行装置〕
クローラ走行装置２は、駆動スプロケット１０、従動スプロケット１１、転輪１２、及びこれらに巻き回されるベルト１３を備える。転輪１２は、トラックフレーム１４に支持されている。
クローラ走行装置２は、駆動スプロケット１０、従動スプロケット１１、転輪１２、及びこれらに巻き回されるベルト１３を備える。転輪１２は、トラックフレーム１４に支持されている。
【0043】
〔車高変更機構〕
図２、図８～１１に示されるように、自脱型コンバインは、車高変更機構Ｘを備えている。車高変更機構Ｘは、クローラ走行装置２の接地面と機体との距離を第１距離Ｌ１とする第１状態（図８、図１１）と、クローラ走行装置２の接地面と機体との距離を第１距離Ｌ１より大きい第２距離Ｌ２とする第２状態（図９、図１０）と、に状態変化可能な機構である。
図２、図８～１１に示されるように、自脱型コンバインは、車高変更機構Ｘを備えている。車高変更機構Ｘは、クローラ走行装置２の接地面と機体との距離を第１距離Ｌ１とする第１状態（図８、図１１）と、クローラ走行装置２の接地面と機体との距離を第１距離Ｌ１より大きい第２距離Ｌ２とする第２状態（図９、図１０）と、に状態変化可能な機構である。
【0044】
車高変更機構Ｘは、トラックフレーム１４を機体フレーム１に支持させる前後のリンク機構１５と、リンク機構１５及び機体フレーム１に接続された前後の昇降シリンダ１６と、を備えている。昇降シリンダ１６は、例えば油圧シリンダである。前の昇降シリンダ１６が縮み、且つ、後の昇降シリンダ１６が伸びると、クローラ走行装置２の接地面と機体（機体フレーム１）との距離が大きくなる（図８から図９への変化）。前の昇降シリンダ１６が伸び、且つ、後の昇降シリンダ１６が縮むと、クローラ走行装置２の接地面と機体（機体フレーム１）との距離が小さくなる（図１０から図１１への変化）。
【0045】
車高変更機構Ｘが第１状態（図２、図８、図１１）にあるとき、前の昇降シリンダ１６は伸び、後の昇降シリンダ１６は縮んでいる。クローラ走行装置２の接地面と機体（機体フレーム１）とは接近し、両者の間の距離は第１距離Ｌ１（図８、図１１）である。
【0046】
【0047】
〔アウトリガー機構〕
図２～１１に示されるように、自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙを備えている。本実施形態では、アウトリガー機構Ｙは、機体の前部に配置される前アウトリガー機構３０と、機体の後部に配置される後アウトリガー機構４０を備えている。アウトリガー機構Ｙは、格納状態（図８、９等）と使用状態（図１０、１１等）とに状態変化可能である。
図２～１１に示されるように、自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙを備えている。本実施形態では、アウトリガー機構Ｙは、機体の前部に配置される前アウトリガー機構３０と、機体の後部に配置される後アウトリガー機構４０を備えている。アウトリガー機構Ｙは、格納状態（図８、９等）と使用状態（図１０、１１等）とに状態変化可能である。
【0048】
図１１に示されるように、使用状態にあるアウトリガー機構Ｙは、車高変更機構Ｘが第１状態にあるときに接地して機体を支持可能な状態となる。また、図１０に示されるように、使用状態にあるアウトリガー機構Ｙは、車高変更機構Ｘが第２状態にあるときに接地しない状態となる。
【0049】
図４、５、７に示されるように、前アウトリガー機構３０及び後アウトリガー機構４０の両方が、機体左右方向に関して左右のクローラ走行装置２よりも内に配置されている。
【0050】
図２、図８～１１に示されるように、前アウトリガー機構３０が、機体左右方向視でクローラ走行装置２と重なる位置に配置される。後アウトリガー機構４０が、機体左右方向視でクローラ走行装置２と重ならない位置に配置される。特に、後アウトリガー機構４０は、使用状態（図１０、１１）にあるときに機体左右方向視でクローラ走行装置２と重ならないように配置される。
【0051】
図４、図６に示されるように、機体フレーム１は、機体前後方向に延びる左右の主フレーム１ａと、左右の主フレーム１ａに渡る状態で設けられる横フレーム１ｂ、１ｃと、を備えている。前アウトリガー機構３０が、横フレーム１ｂに設けられている。後アウトリガー機構４０が、横フレーム１ｃに設けられている。
【0052】
前アウトリガー機構３０は、図３、４、５に示されるように、柱状部材３１と、アクチュエータ３３に駆動されるギヤ式の駆動機構３２と、を備えている。アクチュエータ３３は、例えば電動モータである。柱状部材３１は、機体左右方向に延びる軸芯Ｃ１の周りに揺動可能な状態で、円筒状の横フレーム１ｂに支持されている。駆動機構３２は、アクチュエータ３３に駆動されて、柱状部材３１を軸芯Ｃ１の周りに揺動させる。すなわち、柱状部材３１は、前アウトリガー機構３０（アウトリガー機構Ｙ）が使用状態と格納状態との間で状態変化するときに揺動する。前アウトリガー機構３０が使用状態にあるとき、柱状部材３１は上下方向に沿って延びる姿勢となる（図３の実線）。前アウトリガー機構３０が格納状態にあるとき、柱状部材３１は前後方向に沿って延びる姿勢となる（図３の二点鎖線）。以上述べたとおり、本実施形態の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙを駆動して格納状態と使用状態との間で状態変化させるアクチュエータ３３を備える。
【0053】
後アウトリガー機構４０は、図６、７に示されるように、左右の柱状部材４１と、左右のアクチュエータ４３に駆動されるギヤ式の左右の駆動機構４２と、を備えている。アクチュエータ４３は、例えば電動モータである。柱状部材４１は、機体左右方向に延びる軸芯Ｃ２の周りに揺動可能な状態で、円筒状の横フレーム１ｃに支持されている。駆動機構４２は、アクチュエータ４３に駆動されて、柱状部材４１を軸芯Ｃ２の周りに揺動させる。すなわち、柱状部材４１は、後アウトリガー機構４０（アウトリガー機構Ｙ）が使用状態と格納状態との間で状態変化するときに揺動する。後アウトリガー機構４０が使用状態にあるとき、柱状部材４１は上下方向に沿って延びる姿勢となる（図７）。後アウトリガー機構４０が格納状態にあるとき、柱状部材４１は前後方向に沿って延びる姿勢となる（図８、９）。以上述べたとおり、本実施形態の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙを駆動して格納状態と使用状態との間で状態変化させるアクチュエータ４３を備える。
【0054】
〔制御に関する構成〕
以下、図１２のブロック図を参照しながら、自脱型コンバインの制御に関する構成について説明する。自脱型コンバインの制御装置５０は、動作制御部５１及び停止制御部５２を備えている。
以下、図１２のブロック図を参照しながら、自脱型コンバインの制御に関する構成について説明する。自脱型コンバインの制御装置５０は、動作制御部５１及び停止制御部５２を備えている。
【0055】
詳しくは、制御装置５０は、いわゆるＥＣＵであり、上述の各機能部に対応するプログラムを記憶するメモリ（ＨＤＤや不揮発性ＲＡＭなど。図示省略）と、当該プログラムを実行するＣＰＵ（図示省略）と、を備えている。プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。制御装置５０は、昇降シリンダ１６、センサ１７、指令具１８、アクチュエータ３３、アクチュエータ４３、エンジンＥ、及びトランスミッションＴと接続され、これらを制御可能に構成されている。
【0056】
センサ１７は、アウトリガー機構Ｙが使用状態にあることを検知するセンサである。例えばセンサ１７は、アウトリガー機構Ｙが使用状態にあるときに柱状部材３１、４１と接触して信号を制御装置５０へ送信する接触式センサである。
【0057】
指令具１８は、運転部５に設けられたレバーやボタン等であり、オペレータからの人為指令を受け付けて信号を制御装置５０へ送信する。
【0058】
動作制御部５１は、指令具１８が受け付けた指令に応じて車高変更機構Ｘ及びアクチュエータ３３、４３を動作させる。詳しくは、動作制御部５１は、後述する自動泥落とし処理を実行する。
【0059】
停止制御部５２は、アクチュエータ３３、４３の動作を制御すると共に、アウトリガー機構Ｙが使用状態にあることをセンサ１７が検知したことに応じてアクチュエータ３３、４３の動作を停止させる。
【0060】
【0061】
動作制御部５１は、指令具１８からの信号を経時的に監視する（ステップ＃１：Ｎｏ）。指令具１８が人為操作を受け付けたことに応じて（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、動作制御部５１は昇降シリンダ１６を作動させて、車高変更機構Ｘを第１状態（図８）から第２状態（図９）へ変化させる（ステップ＃２）。
【0062】
続いて、動作制御部５１は、アクチュエータ３３、４３を作動させて、アウトリガー機構Ｙを格納状態（図９）から使用状態（図１０）に変化させる（ステップ＃３）。このとき、停止制御部５２は、センサ１７からの信号を監視して、アウトリガー機構Ｙが使用状態にあることをセンサ１７が検知したことに応じてアクチュエータ３３、４３の動作を停止させる。
【0063】
続いて、動作制御部５１は、昇降シリンダ１６を作動させて、車高変更機構を第２状態（図１０）から第１状態（図１１）に変化させる（ステップ＃４）。以上の処理により、図１１に示されるように、クローラ走行装置２のベルト２４の下面と地面とが離間する。
以上述べたステップ＃２、＃３、及び＃４の処理が上昇処理である。
以上述べたステップ＃２、＃３、及び＃４の処理が上昇処理である。
【0064】
続いて、動作制御部５１は、エンジンＥ及びトランスミッションＴを制御して、クローラ走行装置２を前進駆動させる（ステップ＃５）。前進駆動は、所定の速度で所定の時間行われ、自動的に終了する。前進駆動の速度が、指令具１８からの人為操作に基づいて設定されてもよい。前進駆動が、指令具１８からの人為操作に基づいて開始又は終了されてもよい。
【0065】
続いて、動作制御部５１は、エンジンＥ及びトランスミッションＴを制御して、クローラ走行装置２を後進駆動させる（ステップ＃６）。後進駆動は、所定の速度で所定の時間行われ、自動的に終了する。後進駆動の速度が、指令具１８からの人為操作に基づいて設定されてもよい。後進駆動が、指令具１８からの人為操作に基づいて開始又は終了されてもよい。
【0066】
ステップ＃５及び＃６の処理は、順序が逆でもよいし、一方が省略されてもよい。
【0067】
【0068】
【0069】
続いて、動作制御部５１は、昇降シリンダ１６を作動させて、車高変更機構を第２状態（図９）から第１状態（図８）に変化させる（ステップ＃９）。そして自動泥落とし処理は終了する。以上述べたステップ＃７、＃８、及び＃９の処理が下降処理である。
【0070】
自動泥落とし処理が次のように半自動的に行われてもよい。動作制御部５１は、指令具１８が受け付けた指令に応じて上昇処理を実行する。そして動作制御部５１は、指令具１８が受け付けた指令に応じてクローラ走行装置２の前進駆動及び／又は後進駆動を行う。
動作制御部５１は、指令具１８が受け付けた指令に応じて下降処理を実行する。
動作制御部５１は、指令具１８が受け付けた指令に応じて下降処理を実行する。
【0071】
〔変形例１〕
以下、上述した自脱型コンバインの変形例について説明する。以下の説明では、上述の実施形態と共通する構成については、同じ符号を付して説明を省略する。
以下、上述した自脱型コンバインの変形例について説明する。以下の説明では、上述の実施形態と共通する構成については、同じ符号を付して説明を省略する。
【0072】
〔シート〕
図１４～１６に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、シート６０、及び保持装置７０を備えている。シート６０は、地面から離間したクローラ走行装置２の下に配置されて、クローラ走行装置２から落下した泥を受け止める。
図１４～１６に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、シート６０、及び保持装置７０を備えている。シート６０は、地面から離間したクローラ走行装置２の下に配置されて、クローラ走行装置２から落下した泥を受け止める。
【0073】
シート６０は、図１５、１６に示されるように、長方形のシート状の部材である。シート６０は、全体がメッシュ状であり、クローラ走行装置２から落下した泥の水分が透過可能なように構成されている。シート６０は、複数の開口部６１と、開口部６１に取り付けられた袋部６２と、を備えている。図１６に示されるように、クローラ走行装置２から落下した泥が、開口部６１を通って袋部６２の内部へ進入し、袋部６２により保持される。
また、シート６０が保持装置７０に巻き取られる際に、シート６０の表面上の泥が開口部６１を通って袋部６２の内部へ落下し、袋部６２により保持される。これにより、クローラ走行装置２から落下した泥が地面に落下することを抑制できる。
また、シート６０が保持装置７０に巻き取られる際に、シート６０の表面上の泥が開口部６１を通って袋部６２の内部へ落下し、袋部６２により保持される。これにより、クローラ走行装置２から落下した泥が地面に落下することを抑制できる。
【0074】
シート６０の長手方向の端部に、複数の穴６３が形成されている。穴６３は、シート６０の保持装置７０への取り付けや、シート６０のメンテナンスの際のシート６０の吊り下げ等に用いられる。
【0075】
シート６０は、保持装置７０から繰り出されて左右のクローラ走行装置２の下方に配置されたときに（図１４）、鉛直方向視で左右のクローラ走行装置２のベルト１３の全体がシート６０と重なる状態となる形状に形成されている（図１５）。
【0076】
〔保持装置〕
保持装置７０は、シート６０を保持すると共にシート６０の巻き取り及び繰り出しが可能なように構成されている。保持装置７０は、シート６０が保持装置７０から繰り出されたときに左右のクローラ走行装置２の下方に配置可能なように、機体（機体フレーム１）に支持されている。
保持装置７０は、シート６０を保持すると共にシート６０の巻き取り及び繰り出しが可能なように構成されている。保持装置７０は、シート６０が保持装置７０から繰り出されたときに左右のクローラ走行装置２の下方に配置可能なように、機体（機体フレーム１）に支持されている。
【0077】
保持装置７０は、巻取軸７１、駆動機構７２、ハンドル７３、及び取付部７４を備えている。巻取軸７１は、機体左右方向に沿って延びる姿勢で配置される。巻取軸７１は、シート６０の長手方向の端部が取り付け可能なように構成されている。巻取軸７１には複数のピン（不図示）が設けられ、シート６０の穴６３が当該ピンと係合する。駆動機構７２は、巻取軸７１を回転させる。本実施形態では、ハンドル７３が人為操作されると、駆動機構７２が巻取軸７１を回転させる。駆動機構７２が電動モータ等のアクチュエータにより駆動されてもよい。取付部７４は、保持装置７０を機体フレーム１に支持させる。図１４に示されるように、取付部７４は、機体フレーム１への取付姿勢が変更可能なように（実線と２点鎖線）構成されている。本実施形態では、図１４に示されるように、保持装置７０は、機体フレーム１の後部に取り付けられている。保持装置７０が、機体への取り付け位置が変更可能なように構成されてもよい。例えば、保持装置７０が、機体フレーム１の後部（図１４）と、脱穀装置９の後部（不図示）とに、その取付位置が変更可能なように構成されてもよい。
【0078】
〔後アウトリガー機構〕
図１４、１７に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙとして後アウトリガー機構８０を備えている。後アウトリガー機構８０は、主フレーム１ａの後端部に設けられている。後アウトリガー機構８０は、機体を支持可能な柱状部材８１（支持部材の一例）、及び軸部８２を備えている。機体フレーム１の主フレーム１ａは、機体前後方向に延び、中空筒状である。中空筒状の主フレーム１ａの内面に、溝１ｄが形成されている。溝１ｄに軸部８２が入り込んでいる。
図１４、１７に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙとして後アウトリガー機構８０を備えている。後アウトリガー機構８０は、主フレーム１ａの後端部に設けられている。後アウトリガー機構８０は、機体を支持可能な柱状部材８１（支持部材の一例）、及び軸部８２を備えている。機体フレーム１の主フレーム１ａは、機体前後方向に延び、中空筒状である。中空筒状の主フレーム１ａの内面に、溝１ｄが形成されている。溝１ｄに軸部８２が入り込んでいる。
【0079】
後アウトリガー機構８０が使用状態にあるとき、柱状部材８１は上下方向に沿って延びる姿勢となる（図１７の実線）。後アウトリガー機構８０を使用状態から格納状態へ変化させる際は、まず、柱状部材８１を水平方向に沿って延びる姿勢となるまで、機体左右方向に沿って延びる軸芯Ｃ３（軸部８２の中心軸に一致）の周りに後方へ揺動させる。その状態で柱状部材８１を前方へ押すと、軸部８２が溝１ｄの内部を前方へスライドし、柱状部材８１及び軸部８２が中空筒状の主フレーム１ａの内部へ進入する。すなわち、後アウトリガー機構８０の柱状部材８１は、後アウトリガー機構８０（アウトリガー機構Ｙ）が格納状態（図１７の二点鎖線）にあるときに、その一部が主フレーム１ａの中空筒の内部に収納された状態となる。後アウトリガー機構８０の格納状態から使用状態への変化は、逆の手順で行われる。すなわち、後アウトリガー機構８０の状態変化は手動により行われる。
【0080】
主フレーム１ａの端部に、ストッパ１ｅが設けられている。ストッパ１ｅは、後アウトリガー機構８０（アウトリガー機構Ｙ）が使用状態（図１７の実線）にあるときに柱状部材８１と接触して柱状部材８１を位置決めする。
【0081】
〔変形例２〕
〔後アウトリガー機構〕
図１８に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙとして後アウトリガー機構９０を備えている。後アウトリガー機構９０は、柱状部材９１、ダンパー９２、及び検知センサ９３を備えている。柱状部材９１は、軸芯Ｃ４の周りに揺動可能な状態で、主フレーム１ａの後端部に支持されている。ダンパー９２は、一方の端部が柱状部材９１に支持され、他方の端部が主フレーム１ａに支持されている。検知センサ９３は、後アウトリガー機構９０が使用状態にあることを検知するセンサである。検知センサ９３は、主フレーム１ａの後端部に支持されている。検知センサ９３は、接触式センサであって、使用状態にある後アウトリガー機構９０の柱状部材９１と接触して信号を制御装置５０へ送信する。主フレーム１ａに、ストッパ１ｆ、１ｇが設けられている。ストッパ１ｆは、使用状態にある後アウトリガー機構９０の柱状部材９１と接触して位置決めする。ストッパ１ｇは、格納状態にある後アウトリガー機構９０の柱状部材９１と接触して位置決めする。
〔後アウトリガー機構〕
図１８に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙとして後アウトリガー機構９０を備えている。後アウトリガー機構９０は、柱状部材９１、ダンパー９２、及び検知センサ９３を備えている。柱状部材９１は、軸芯Ｃ４の周りに揺動可能な状態で、主フレーム１ａの後端部に支持されている。ダンパー９２は、一方の端部が柱状部材９１に支持され、他方の端部が主フレーム１ａに支持されている。検知センサ９３は、後アウトリガー機構９０が使用状態にあることを検知するセンサである。検知センサ９３は、主フレーム１ａの後端部に支持されている。検知センサ９３は、接触式センサであって、使用状態にある後アウトリガー機構９０の柱状部材９１と接触して信号を制御装置５０へ送信する。主フレーム１ａに、ストッパ１ｆ、１ｇが設けられている。ストッパ１ｆは、使用状態にある後アウトリガー機構９０の柱状部材９１と接触して位置決めする。ストッパ１ｇは、格納状態にある後アウトリガー機構９０の柱状部材９１と接触して位置決めする。
【0082】
〔変形例３〕
図１９に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙとして前アウトリガー機構１００を備えている。前アウトリガー機構１００は、左右の柱状部材１０１、１０２と、左のアクチュエータ１０５に駆動されるギヤ式の駆動機構１０３と、右のアクチュエータ１０６に駆動されるギヤ式の駆動機構１０４と、を備えている。アクチュエータ１０５、１０６は、例えば電動モータである。柱状部材１０１，１０２は、機体左右方向に延びる軸芯Ｃ１の周りに揺動可能な状態で、円筒状の横フレーム１ｂに支持されている。駆動機構１０３は、アクチュエータ１０５に駆動されて、柱状部材１０１を軸芯Ｃ１の周りに揺動させる。駆動機構１０４は、アクチュエータ１０６に駆動されて、柱状部材１０２を軸芯Ｃ１の周りに揺動させる。すなわち、柱状部材１０１、１０２は、前アウトリガー機構１００（アウトリガー機構Ｙ）が使用状態と格納状態との間で状態変化するときに揺動する。前アウトリガー機構１００が使用状態にあるとき、柱状部材１０１、１０２は上下方向に沿って延びる姿勢となる。前アウトリガー機構１００が格納状態にあるとき、柱状部材１０１、１０２は前後方向に沿って延びる姿勢となる。以上述べたとおり、本変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙを駆動して格納状態と使用状態との間で状態変化させるアクチュエータ１０５、１０６を備える。
図１９に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙとして前アウトリガー機構１００を備えている。前アウトリガー機構１００は、左右の柱状部材１０１、１０２と、左のアクチュエータ１０５に駆動されるギヤ式の駆動機構１０３と、右のアクチュエータ１０６に駆動されるギヤ式の駆動機構１０４と、を備えている。アクチュエータ１０５、１０６は、例えば電動モータである。柱状部材１０１，１０２は、機体左右方向に延びる軸芯Ｃ１の周りに揺動可能な状態で、円筒状の横フレーム１ｂに支持されている。駆動機構１０３は、アクチュエータ１０５に駆動されて、柱状部材１０１を軸芯Ｃ１の周りに揺動させる。駆動機構１０４は、アクチュエータ１０６に駆動されて、柱状部材１０２を軸芯Ｃ１の周りに揺動させる。すなわち、柱状部材１０１、１０２は、前アウトリガー機構１００（アウトリガー機構Ｙ）が使用状態と格納状態との間で状態変化するときに揺動する。前アウトリガー機構１００が使用状態にあるとき、柱状部材１０１、１０２は上下方向に沿って延びる姿勢となる。前アウトリガー機構１００が格納状態にあるとき、柱状部材１０１、１０２は前後方向に沿って延びる姿勢となる。以上述べたとおり、本変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙを駆動して格納状態と使用状態との間で状態変化させるアクチュエータ１０５、１０６を備える。
【0083】
〔変形例４〕
図２０に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙとして前アウトリガー機構１１０を備えている。前アウトリガー機構１１０は、左右の柱状部材１１１、１１２と、アクチュエータ１１４に駆動されるギヤ式の駆動機構１１３と、を備えている。アクチュエータ１１４は、例えば電動モータである。柱状部材１１１，１１２は、機体左右方向に延びる軸芯Ｃ１の周りに揺動可能な状態で、円筒状の横フレーム１ｂに支持されている。駆動機構１１３は、アクチュエータ１１４に駆動されて、柱状部材１０１を軸芯Ｃ１の周りに揺動させる。すなわち、柱状部材１１１、１１２は、前アウトリガー機構１１０（アウトリガー機構Ｙ）が使用状態と格納状態との間で状態変化するときに揺動する。前アウトリガー機構１１０が使用状態にあるとき、柱状部材１１１、１１２は上下方向に沿って延びる姿勢となる。前アウトリガー機構１１０が格納状態にあるとき、柱状部材１１１、１１２は前後方向に沿って延びる姿勢となる。以上述べたとおり、本変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙを駆動して格納状態と使用状態との間で状態変化させるアクチュエータ１１４を備える。本変形例では、１つのアクチュエータ１１４により左右の柱状部材１１１、１１２の姿勢変更が行われる。
図２０に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙとして前アウトリガー機構１１０を備えている。前アウトリガー機構１１０は、左右の柱状部材１１１、１１２と、アクチュエータ１１４に駆動されるギヤ式の駆動機構１１３と、を備えている。アクチュエータ１１４は、例えば電動モータである。柱状部材１１１，１１２は、機体左右方向に延びる軸芯Ｃ１の周りに揺動可能な状態で、円筒状の横フレーム１ｂに支持されている。駆動機構１１３は、アクチュエータ１１４に駆動されて、柱状部材１０１を軸芯Ｃ１の周りに揺動させる。すなわち、柱状部材１１１、１１２は、前アウトリガー機構１１０（アウトリガー機構Ｙ）が使用状態と格納状態との間で状態変化するときに揺動する。前アウトリガー機構１１０が使用状態にあるとき、柱状部材１１１、１１２は上下方向に沿って延びる姿勢となる。前アウトリガー機構１１０が格納状態にあるとき、柱状部材１１１、１１２は前後方向に沿って延びる姿勢となる。以上述べたとおり、本変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙを駆動して格納状態と使用状態との間で状態変化させるアクチュエータ１１４を備える。本変形例では、１つのアクチュエータ１１４により左右の柱状部材１１１、１１２の姿勢変更が行われる。
【0084】
左右の柱状部材１１１、１１２が、両部材に渡って設けられる接続部材により、一体に接続されてもよい。
【0085】
〔変形例５〕
図２１に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙとして前アウトリガー機構１２０及び後アウトリガー機構１３０を備えている。前アウトリガー機構１２０は、柱状部材１２１を備えている。柱状部材１２１は、機体左右方向に沿って延びる軸芯Ｃ１の周りに揺動可能な状態で、機体フレーム１に支持されている。後アウトリガー機構１３０は、柱状部材１３１を備えている、柱状部材１３１は、機体左右方向に沿って延びる軸芯Ｃ２の周りに揺動可能な状態で、機体フレーム１に支持されている。
図２１に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙとして前アウトリガー機構１２０及び後アウトリガー機構１３０を備えている。前アウトリガー機構１２０は、柱状部材１２１を備えている。柱状部材１２１は、機体左右方向に沿って延びる軸芯Ｃ１の周りに揺動可能な状態で、機体フレーム１に支持されている。後アウトリガー機構１３０は、柱状部材１３１を備えている、柱状部材１３１は、機体左右方向に沿って延びる軸芯Ｃ２の周りに揺動可能な状態で、機体フレーム１に支持されている。
【0086】
図２１に示されるように、柱状部材１２１と柱状部材１３１とが、リンク部材１４１により接続されている。昇降シリンダ１４２が、柱状部材１２１に接続されている。昇降シリンダ１４２が伸びると、柱状部材１２１と柱状部材１３１とが共に前方へ揺動し、前アウトリガー機構１２０及び後アウトリガー機構１３０が使用状態から格納状態へ変化する。このように本変形例では、リンク部材１４１及び昇降シリンダ１４２により前アウトリガー機構１２０と後アウトリガー機構１３０とが連携して動作する。
【0087】
〔変形例６〕
図２２に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙとして前アウトリガー機構１５０及び後アウトリガー機構１６０を備えている。前アウトリガー機構１５０は、柱状部材１５１を備えている。柱状部材１５１は、機体左右方向に沿って延びる軸芯Ｃ１の周りに揺動可能な状態で、機体フレーム１に支持されている。後アウトリガー機構１６０は、柱状部材１６１を備えている、柱状部材１６１は、機体左右方向に沿って延びる軸芯Ｃ２の周りに揺動可能な状態で、機体フレーム１に支持されている。
図２２に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、アウトリガー機構Ｙとして前アウトリガー機構１５０及び後アウトリガー機構１６０を備えている。前アウトリガー機構１５０は、柱状部材１５１を備えている。柱状部材１５１は、機体左右方向に沿って延びる軸芯Ｃ１の周りに揺動可能な状態で、機体フレーム１に支持されている。後アウトリガー機構１６０は、柱状部材１６１を備えている、柱状部材１６１は、機体左右方向に沿って延びる軸芯Ｃ２の周りに揺動可能な状態で、機体フレーム１に支持されている。
【0088】
図２２に示されるように、柱状部材１５１と柱状部材１６１とが、昇降シリンダ１７２により接続されている。昇降シリンダ１７２が縮むと、柱状部材１５１が後方へ揺動し、柱状部材１６１が前方へ揺動し、前アウトリガー機構１５０及び後アウトリガー機構１６０が使用状態から格納状態へ変化する。このように本変形例では、昇降シリンダ１７２により前アウトリガー機構１５０と後アウトリガー機構１６０とが連携して動作する。
【0089】
〔変形例７〕
図２３に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、クローラ走行装置２のベルト１３の外周面に付着した泥をベルト１３から除去する除去機構１８０を備えている。
除去機構１８０は、クローラ走行装置２の後端部において、泥をベルト１３から除去可能なように構成されている。
図２３に示されるように、この変形例の自脱型コンバインは、クローラ走行装置２のベルト１３の外周面に付着した泥をベルト１３から除去する除去機構１８０を備えている。
除去機構１８０は、クローラ走行装置２の後端部において、泥をベルト１３から除去可能なように構成されている。
【0090】
除去機構１８０は、ブラシ１８１、回転体１８２、及びアーム１８３を備えている。ブラシ１８１は、回転体１８２から放射状に突出するブラシである。ブラシ１８１は、機体左右方向に交差する方向に延びている。回転体１８２は、機体左右方向に沿って延びる軸芯Ｃ５の周りに回転可能な状態で、アーム１８３に支持されている。アーム１８３は、機体左右方向に沿って延びる軸芯Ｃ６の周りに揺動可能な状態で、機体フレーム１の後端部に支持されている。アーム１８３は、下方に揺動してブラシ１８１がベルト１３に接触可能な状態（図２３）と、上方に揺動してブラシ１８１がベルト１３に接触しない状態（図２４）とに姿勢変更が可能である。すなわち、除去機構１８０は、ブラシ１８１がベルト１３に接触可能な作動状態（図２４）と、ブラシ１８１がベルト１３に接触しない収納状態（図２４）とに状態変化可能に構成されている。
【0091】
回転体１８２は、自由に回転が可能な状態であってもよいし、摩擦体等により回転抵抗が付されてもよいし、電動モータ等により回転駆動されてもよい。
【0092】
除去機構１８０は、クローラ走行装置２の後端部に配置されてもよいし、クローラ走行装置２の前端部及び後端部の両方に配置されてもよい。
【0093】
〔他の実施形態〕
（１）前アウトリガー機構及び後アウトリガー機構は、機体左右方向に関して左右のクローラ走行装置２よりも外に配置されてもよい。前アウトリガー機構の柱状部材及び後アウトリガー機構の柱状部材は、機体左右方向に関して左右のクローラ走行装置２よりも外に配置されてもよい。
（１）前アウトリガー機構及び後アウトリガー機構は、機体左右方向に関して左右のクローラ走行装置２よりも外に配置されてもよい。前アウトリガー機構の柱状部材及び後アウトリガー機構の柱状部材は、機体左右方向に関して左右のクローラ走行装置２よりも外に配置されてもよい。
【0094】
（２）前アウトリガー機構が機体左右方向視でクローラ走行装置２と重ならない位置に配置されてもよい。後アウトリガー機構が、機体左右方向視でクローラ走行装置２と重なる位置に配置されてもよい。
【0095】
（３）除去機構１８０の形式は、ブラシ式に限られない。除去機構１８０が、板状のスクレーパや棒状の接触体をクローラ走行装置２のベルト２４の外周面に接触させる機構であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【0096】
本発明は、自脱型コンバインだけでなく、普通型コンバインや農作業機、土木作業機等にも適用可能である。
【符号の説明】
【0097】
１ａ ：主フレーム
１ｂ ：横フレーム
１ｃ ：横フレーム
１ｅ ：ストッパ
１ｆ ：ストッパ
２ ：クローラ走行装置
１３ ：ベルト
１７ ：センサ
１８ ：指令具
２４ ：ベルト
３０ ：前アウトリガー機構
３１ ：柱状部材
３３ ：アクチュエータ
４０ ：後アウトリガー機構
４１ ：柱状部材
４３ ：アクチュエータ
５１ ：動作制御部
５２ ：停止制御部
６０ ：シート
７０ ：保持装置
８０ ：後アウトリガー機構
８１ ：柱状部材
９０ ：後アウトリガー機構
９１ ：柱状部材
１００ ：前アウトリガー機構
１０１ ：柱状部材
１０２ ：柱状部材
１０５ ：アクチュエータ
１０６ ：アクチュエータ
１１０ ：前アウトリガー機構
１１１ ：柱状部材
１１２ ：柱状部材
１１４ ：アクチュエータ
１２０ ：前アウトリガー機構
１２１ ：柱状部材
１３０ ：後アウトリガー機構
１３１ ：柱状部材
１５０ ：前アウトリガー機構
１５１ ：柱状部材
１６０ ：後アウトリガー機構
１６１ ：柱状部材
１８０ ：除去機構
Ｌ１ ：第１距離
Ｌ２ ：第２距離
Ｘ ：車高変更機構
Ｙ ：アウトリガー機構
１ｂ ：横フレーム
１ｃ ：横フレーム
１ｅ ：ストッパ
１ｆ ：ストッパ
２ ：クローラ走行装置
１３ ：ベルト
１７ ：センサ
１８ ：指令具
２４ ：ベルト
３０ ：前アウトリガー機構
３１ ：柱状部材
３３ ：アクチュエータ
４０ ：後アウトリガー機構
４１ ：柱状部材
４３ ：アクチュエータ
５１ ：動作制御部
５２ ：停止制御部
６０ ：シート
７０ ：保持装置
８０ ：後アウトリガー機構
８１ ：柱状部材
９０ ：後アウトリガー機構
９１ ：柱状部材
１００ ：前アウトリガー機構
１０１ ：柱状部材
１０２ ：柱状部材
１０５ ：アクチュエータ
１０６ ：アクチュエータ
１１０ ：前アウトリガー機構
１１１ ：柱状部材
１１２ ：柱状部材
１１４ ：アクチュエータ
１２０ ：前アウトリガー機構
１２１ ：柱状部材
１３０ ：後アウトリガー機構
１３１ ：柱状部材
１５０ ：前アウトリガー機構
１５１ ：柱状部材
１６０ ：後アウトリガー機構
１６１ ：柱状部材
１８０ ：除去機構
Ｌ１ ：第１距離
Ｌ２ ：第２距離
Ｘ ：車高変更機構
Ｙ ：アウトリガー機構
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】