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特許7382953クレーンシステム、クレーン位置決め装置、及びクレーン位置決め方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-09
(45)【発行日】2023-11-17
(54)【発明の名称】クレーンシステム、クレーン位置決め装置、及びクレーン位置決め方法
(51)【国際特許分類】
B66C 13/48 20060101AFI20231110BHJP
B66C 13/00 20060101ALI20231110BHJP
B66C 13/22 20060101ALI20231110BHJP
【ＦＩ】
B66C13/48 B
B66C13/00 D
B66C13/22 Y
【請求項の数】
15
(21)【出願番号】P 2020553435
(86)(22)【出願日】2019-10-23
(86)【国際出願番号】 JP2019041564
(87)【国際公開番号】W WO2020085394
(87)【国際公開日】2020-04-30
【審査請求日】2022-09-14
(31)【優先権主張番号】P 2018200158
(32)【優先日】2018-10-24
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000002107
【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100162640
【弁理士】
【氏名又は名称】柳 康樹
(72)【発明者】
【氏名】明渡 豊
【審査官】八板 直人
(56)【参考文献】
【文献】特開平０７－０３５５２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－２８１４１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－０９４３１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－２７８５８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－３３５２８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－０４１２８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５５－０１７０５８（ＪＰ，Ｕ）
【文献】中国実用新案第２０４６７５６５０（ＣＮ，Ｕ）
【文献】特開２０１４－０６６６６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－０１０３９２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ １／４２；１３／００－１５／０６
Ｇ０１Ｂ １１／００－１１／３０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
軸方向における一方の端面が配置領域の一方側を向き、他方の端面が配置領域の他方側を向くように配置領域に配置され、中央位置に中心線に沿って延びる孔を有する円筒体を保持するクレーンと、前記配置領域の一方側において、前記一方の端面と対向するように配置された少なくとも二台の第１の撮影部と、
前記クレーンを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
少なくとも二台の前記第１の撮影部のそれぞれが前記配置領域の三次元座標中のどの位置に設置されたかを記憶しており、
少なくとも二台の前記第１の撮影部の撮影情報に基づいて、前記配置領域に配置された前記一方の端面における孔の位置を取得し、
前記孔の位置の情報に基づいて、前記クレーンに動作指令を送信する、クレーンシステム。
【請求項2】
軸方向における一方の端面が配置領域の一方側を向き、他方の端面が配置領域の他方側を向くように配置領域に配置され、中央位置に中心線に沿って延びる孔を有する円筒体を保持するクレーンと、
前記配置領域の一方側において、前記一方の端面と対向するように配置された少なくとも二台の第１の撮影部と、
前記クレーンを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
少なくとも二台の前記第１の撮影部の位置を把握しており、
少なくとも二台の前記第１の撮影部の撮影情報に基づいて、前記配置領域に配置された前記一方の端面における孔の位置を取得し、
前記孔の位置の情報に基づいて、前記クレーンに動作指令を送信し、
前記制御部は、前記一方の端面の中心点の位置を取得することにより、前記一方の端面の孔の位置を取得する、クレーンシステム。
【請求項3】
少なくとも二台の前記第１の撮影部は、前記配置領域の一方側の地上に配置される、請求項１又は２に記載のクレーンシステム。
【請求項4】
前記制御部は、前記一方の端面における前記孔の位置情報、及び前記円筒体の長さ寸法情報に基づいて、他方の端面における前記孔の位置を取得する、請求項１～３の何れか一項に記載のクレーンシステム。
【請求項5】
前記配置領域の他方側に配置された少なくとも二台の第２の撮影部を更に備え、前記制御部は、
少なくとも二台の前記第２の撮影部の位置を把握しており、
少なくとも二台の前記第２の撮影部の撮影情報に基づいて、前記配置領域に配置された前記円筒体の他方の端面における前記孔の位置を取得する、請求項１～３の何れか一項に記載のクレーンシステム。
【請求項6】
前記配置領域の他方側に配置された少なくとも一台の第２の撮影部を更に備え、前記制御部は、
少なくとも一台の前記第２の撮影部の位置を把握しており、
少なくとも一台の前記第２の撮影部の撮影情報、及び前記円筒体の長さ寸法情報に基づいて、他方の端面における前記孔の位置を取得する、請求項１～３の何れか一項に記載のクレーンシステム。
【請求項7】
前記配置領域の他方側に配置された少なくとも一台の第２の撮影部を更に備え、前記制御部は、少なくとも二台の前記第１の撮影部の撮影情報、及び少なくとも一台の前記第２の撮影部の撮影情報に基づいて、前記円筒体の傾きを取得する、請求項１～６の何れか一項に記載のクレーンシステム。
【請求項8】
前記制御部は、少なくとも前記一方の端面における孔の位置の情報に基づいて、前記円筒体の中心位置を取得する、請求項１～７の何れか一項に記載のクレーンシステム。
【請求項9】
前記クレーンは、前記円筒体を保持する吊り具を備え、少なくとも二台の前記第１の撮影部は、前記吊り具が前記配置領域に配置された前記円筒体を保持した時に、前記配置領域の一方側に配置されるように、前記クレーンに設けられる、請求項１～８の何れか一項に記載のクレーンシステム。
【請求項10】
前記制御部は、前記吊り具が水平移動を停止し、前記円筒体に向けて降下している間に、前記孔の位置を取得する、請求項９に記載のクレーンシステム。
【請求項11】
少なくとも二台の前記第１の撮影部は、水平方向に互いに離間する位置に配置される、請求項２、９、１０の何れか一項に記載のクレーンシステム。
【請求項12】
少なくとも二台の前記第１の撮影部は、撮影中心軸が互いに近づくように傾斜して配置される、請求項１１に記載のクレーンシステム。
【請求項13】
少なくとも二台の前記第１の撮影部は、撮影中心軸が下方に向かうように傾斜して配置される、請求項２、９～１２の何れか一項に記載のクレーンシステム。
【請求項14】
円筒体を保持するクレーンの位置決めを行うクレーン位置決め装置であって、前記円筒体が配置される配置領域の一方側において、前記円筒体の一方の端面と対向するように配置された少なくとも二台の第１の撮影部と、
前記クレーンの位置決めを行う制御部と、を備え、
前記制御部は、
少なくとも二台の前記第１の撮影部のそれぞれが前記配置領域の三次元座標中のどの位置に設置されたかを記憶しており、
少なくとも二台の前記第１の撮影部の撮影情報に基づいて、前記配置領域に配置された前記円筒体の一方の端面における孔の位置を取得する、クレーン位置決め装置。
【請求項15】
円筒体を保持するクレーンの位置決めを行うクレーン位置決め方法であって、前記円筒体が配置される配置領域の一方側において、前記円筒体の一方の端面と対向するように配置された少なくとも二台の第１の撮影部のそれぞれが前記配置領域の三次元座標中のどの位置に設置されたかを記憶する工程と、
少なくとも二台の前記第１の撮影部の撮影情報に基づいて、前記配置領域に配置された前記円筒体の一方の端面における孔の位置を取得する工程と、を備える、クレーン位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、クレーンシステム、クレーン位置決め装置、及びクレーン位置決め方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来のクレーンシステムとして、特許文献１に記載されたものが知られている。クレーンは、天井側を移動しながら、床面に配置された円筒体を保持し、移送している。このクレーンシステムでは、円筒体を上方からカメラで撮影し、当該撮影情報に基づいてクレーンが円筒体を保持している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平５－３３８９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述のクレーンシステムのように、上方から撮影したカメラからの撮影情報のみでは、クレーンで円筒体を保持しにくい場合がある。従って、クレーンが円筒体を更に容易に保持できることが求められていた。
【0005】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、クレーンが円筒体を容易に保持できるクレーンシステム、クレーン位置決め装置、及びクレーン位置決め方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係るクレーンシステムは、円筒体を保持するクレーンと、円筒体が配置される配置領域の一方側に配置された少なくとも二台の第１の撮影部と、クレーンを制御する制御部と、を備え、制御部は、少なくとも二台の第１の撮影部の位置を把握しており、少なくとも二台の第１の撮影部の撮影情報に基づいて、配置領域に配置された円筒体の一方の端面における孔の位置を取得し、孔の位置の情報に基づいて、クレーンに動作指令を送信する。
【0007】
本発明に係るクレーンシステムは、円筒体が配置される配置領域の一方側に配置された少なくとも二台の第１の撮影部と、制御部と、を備えている。また、制御部は、少なくとも二台の第１の撮影部の位置を把握している。このように、同じ側に配置された二台の第１の撮影部の位置が把握されている場合、それぞれの撮影部による画像上で同じ場所を示すことができれば、画像中の対象物の三次元座標中の位置を導き出すことができる。従って、制御部は、少なくとも二台の第１の撮影部の撮影情報に基づいて、配置領域に配置された円筒体の一方の端面における孔の位置を取得する事ができる。制御部は、コイルの端面の孔の位置を把握することで、クレーンが孔を掴んでコイルを保持する際に、クレーンを適切に位置決めすることができる。以上により、クレーンが円筒体を容易に保持できる。
【0008】
クレーンシステムにおいて、制御部は、円筒体の他方の端面における孔の位置を取得してよい。制御部は、コイルの両側の端面における孔の位置を把握することで、更に適切にクレーンの位置決めを行うことができる。
【0009】
クレーンシステムにおいて、制御部は、一方の端面における孔の位置情報、及び円筒体の長さ寸法情報に基づいて、他方の端面における孔の位置を取得してよい。この場合、他方の端面側に撮影部を配置しなくとも、他方の端面における孔の位置を取得することが可能となる。
【0010】
クレーンシステムは、配置領域の他方側に配置された少なくとも二台の第２の撮影部を更に備え、制御部は、少なくとも二台の第２の撮影部の位置を把握しており、少なくとも二台の第２の撮影部の撮影情報に基づいて、配置領域に配置された円筒体の他方の端面における孔の位置を取得してよい。この場合、二台の第２の撮影部を用いることで、容易に他方の端面における孔の位置を取得することが可能となる。
【0011】
クレーンシステムは、配置領域の他方側に配置された少なくとも一台の第２の撮影部を更に備え、制御部は、少なくとも一台の第２の撮影部の位置を把握しており、少なくとも一台の第２の撮影部の撮影情報、及び円筒体の長さ寸法情報に基づいて、他方の端面における孔の位置を取得してよい。この場合、他方側に一台の第２の撮影部を配置するだけで、他方の端面における孔の位置を取得することが可能となる。
【0012】
クレーンシステムにおいて、配置領域の他方側に配置された少なくとも一台の第２の撮影部を更に備え、制御部は、少なくとも二台の第１の撮影部の撮影情報、及び少なくとも一台の第２の撮影部の撮影情報に基づいて、円筒体の傾きを取得してよい。
【0013】
クレーンシステムにおいて、制御部は、少なくとも一方の端面における孔の位置の情報に基づいて、円筒体の中心位置を取得してよい。
【0014】
クレーンシステムにおいて、クレーンは、円筒体を保持する吊り具を備え、少なくとも二台の第１の撮影部は、吊り具が配置領域に配置された円筒体を保持した時に、配置領域の一方側に配置されるように、クレーンに設けられてよい。この場合、第１の撮影部を地上に配置する必要がなくなるため、レイアウトの自由度を高めることができる。
【0015】
クレーンシステムにおいて、制御部は、吊り具が水平移動を停止し、円筒体に向けて降下している間に、孔の位置を取得してよい。この場合、吊り具の水平方向における位置を決めた状態で、孔の位置を取得できるため演算を容易に行うことができる。
【0016】
クレーンシステムにおいて、吊り具は、孔に進入する爪部を備え、爪部には複数の通光センサが設けられ、孔に対して爪部を位置合わせした時において、何れかの通光センサにおいて通光が検知され、何れかの通光センサにおいて通光が検知されなかった場合、制御部は、通光が検知された通光センサ側へ吊り具が移動するように動作指令を送信し、全ての通光センサで通光が検知された場合、制御部は、吊り具が円筒体を保持する位置に到達したと判断してよい。この場合、吊り具は、爪部を孔に対して正確に位置決めした状態で、円筒体を保持できる。
【0017】
クレーンシステムにおいて、少なくとも二台の第１の撮影部は、水平方向に互いに離間する位置に配置されてよい。この場合、各第１の撮影部が円筒体に近づいた状態でも、各第１の撮影部が異なる位置から円筒体を撮影することができる。
【0018】
クレーンシステムにおいて、少なくとも二台の第１の撮影部は、撮影中心軸が互いに近づくように傾斜して配置されてよい。この場合、互いに離間する第１の撮影部は、円筒体に向いた状態で当該円筒体を撮影できる。
【0019】
クレーンシステムにおいて、少なくとも二台の第１の撮影部は、撮影中心軸が下方に向かうように傾斜して配置されてよい。第１の撮影部が下降しながら円筒体に近づく場合に、円筒体に向いた状態で当該円筒体を撮影できる。
【0020】
本発明に係るクレーン位置決め装置は、円筒体を保持するクレーンの位置決めを行うクレーン位置決め装置であって、円筒体が配置される配置領域の一方側に配置された少なくとも二台の第１の撮影部と、クレーンの位置決めを行う制御部と、を備え、制御部は、少なくとも二台の第１の撮影部の位置を把握しており、少なくとも二台の第１の撮影部の撮影情報に基づいて、配置領域に配置された円筒体の一方の端面における孔の位置を取得する。
【0021】
本発明に係るクレーン位置決め方法は、円筒体を保持するクレーンの位置決めを行うクレーン位置決め方法であって、円筒体が配置される配置領域の一方側に配置された少なくとも二台の第１の撮影部の位置を把握する工程と、少なくとも二台の第１の撮影部の撮影情報に基づいて、配置領域に配置された円筒体の一方の端面における孔の位置を取得する工程と、を備える。
【0022】
本発明に係るクレーン位置決め装置及びクレーン位置決め方法によれば、上述のクレーンシステムと同趣旨の作用・効果を得ることができる。
【発明の効果】
【0023】
本発明によれば、クレーンが円筒体を容易に保持できるクレーンシステム、クレーン位置決め装置、及びクレーン位置決め方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】本発明の実施形態に係るクレーンシステム及びクレーン位置決め装置を示す概略図である。
【図3】（ａ）は、カメラでコイルを撮影することで取得された画像であり、（ｂ）は、カメラ及びコイルを上方から見た時の概念図である。
【図4】制御部による制御処理の内容を示すフローチャートである。
【図5】正面中心位置検出工程の詳細を示すフローチャートである。
【図6】変形例に係るクレーンシステムにおけるカメラの配置を示す図で概念図である。
【図9】変形例に係るクレーンシステムのクレーンを示す斜視図である。
【図10】（ａ）は、クレーンに設けられたカメラを上方から見た図であり、（ｂ）は、クレーンに設けられたカメラを側方から見た図である。
【図11】（ａ）は、爪部に設けられた通光センサを示す概略図であり、（ｂ）（ｃ）は、コイル孔と通光との位置関係を示す概略図である。
【図12】変形例に係るクレーンシステムの制御部による制御処理の内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下、本発明によるクレーンシステム、クレーン位置決め装置、及びクレーン位置決め方法の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係るクレーンシステム及びクレーン位置決め装置を示す概略図である。図２は、図１に示すクレーン及び多数のコイルの斜視図である。
【0026】
本実施形態に係るクレーンシステム１００は、入庫エリアＥ（配置領域）に配置されたコイル４０（円筒体）をクレーン５０で保管庫（不図示）へ移すためのシステムである。クレーンシステム１００は、クレーン５０と、カメラ６０Ａ，６０Ｂ（第１の撮影部）と、カメラ６０Ｃ，６０Ｄ（第２の撮影部）と、制御部１１０と、を備える。このうち、カメラ６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄ及び制御部１１０によってクレーン位置決め装置２００が構成される。
【0027】
クレーン５０は、入庫エリアＥに車両Ｂに積載された状態で配置されたコイル４０を保持して吊り上げ、搬送移動する。入庫エリアＥにおいて、複数のコイル４０は、互いの中心線が平行になるように並べられた状態で配置される。複数のコイル４０は、軸方向における一方の端面４０ａが入庫エリアＥの一方側（図１における紙面上側）を向き、他方の端面４０ｂが入庫エリアＥの他方側（図２における紙面下側）を向くように配置される。図２に示すように、コイル４０は、中心線に沿って延びる円筒状の部材であり、中央位置に中心線に沿って延びるコイル孔４１を有する。コイル孔４１は円形の孔であり、端面４０ａ，４０ｂにおいて正円を描くように開口している。なお、図２においては、実際には多数のコイル４０が並設・積載されているが、図が煩雑になるのを避けるために一部のコイル４０のみが描かれている。
【0028】
図２に示すように、クレーン５０は、ガーダー１、荷役部２等を主体として備える。荷役部２は、詳しくは後述するが、トロリー３を主体として備え、ワイヤーロープ４、吊り具５、回転ドラム９等を含む。
【0029】
ガーダー１は、荷役部２及び荷となるコイル４０の荷重を支持するものであり、図２の所定方向としての左右方向に延在し建屋内の天井付近の左右両壁に亘って略水平に横架される。ガーダー１は、所定方向に直交する直交方向としての前後方向（図２の紙面垂直方向）に離間する直線状の剛体部同士の左右両端部を連結し一体化したものである。ガーダー１の左右両端部に対しては、前後方向に延び走行レーンとなるランウェイ７がそれぞれ設けられ、ガーダー１は、ランウェイ７上を前後方向に沿って走行する。ガーダー１には、例えばモータ等の走行駆動部が設けられ、その走行が制御される。
【0030】
ガーダー１の平面視長方形枠状の左右端部を除く部分は開口８となっており、ガーダー１上に当該開口８を跨ぐようにトロリー３が配置される。トロリー３は、ガーダー１上を左右方向（ガーダー１の延在方向）に沿って横行する。トロリー３には、例えばモータ等の横行駆動部が設けられ、その横行が制御される。
【0031】
トロリー３上には、ワイヤーロープ４を介して吊り具５を吊り上げ／吊り下げるための回転ドラム９が設けられる。回転ドラム９は、開口８に対向するように配置され、開口８を通してワイヤーロープ４が通されている。吊り具５は、回転ドラム９からのワイヤーロープ４が掛け回されたシーブ１０を介して吊り下げられる。そして、回転ドラム９には、例えばモータ等の巻き上げ下げ駆動部１３（図８参照）が設けられ、その回転が制御されることで、吊り具５の上下方向の吊り上げ／吊り下げ位置（高さ位置）が制御される。
【0032】
吊り具５は、コイル４０を係止し吊り上げるためのものである。吊り具５は、基部２０と、基部２０の前後両端部からそれぞれ反対方向へ突出する一対のアーム２１ａ，２１ｂと、コイル４０を保持するための爪部２２ａ，２２ｂを備える。
【0033】
基部２０の上部には、上記シーブ１０が回転可能に連結されている。アーム２１ａ，２１ｂは、それぞれ逆さ状のＬ字状を呈し、基部２０の前後両端部からＬ字がそれぞれ下方へ向くように突出している。爪部２２ａ，２２ｂは、アーム２１ａ，２１ｂの下端から、それぞれ内側に突出することで形成されている。爪部２２ａ，２２ｂは、コイル孔４１に進入しコイル４０を保持するための部材である。
【0034】
アーム２１ａ，２１ｂは、それぞれ基部２０側の部分が、前後方向に沿って（図２の左右方向）に沿ってスライド移動可能である。アーム２１ａ，２１ｂは、アーム２１ａ，２１ｂ同士が大きく離間したアーム開位置と、アーム２１ａ，２１ｂ同士が近付いたアーム閉位置とを切り替え可能である。アーム開位置とは、アーム２１ａ，２１ｂが外側へスライド移動し、爪部２２ａ，２２ｂがコイル４０の端面４０ａ，４０ｂから離間して対向している位置である。アーム閉位置とは、アーム２１ａ，２１ｂが内側へスライド移動し、爪部２２ａ，２２ｂが、コイル孔４１に進入し、その後、吊り具５の吊り上げ時に、爪部２２ａ，２２ｂがコイル孔４１の上部内周面に係止し得る位置である。爪部２２ａは、端面４０ａにおけるコイル孔４１の円形の開口に入り込み、爪部２２ｂは、端面４０ｂにおけるコイル孔４１の円形の開口に入り込む。アーム２１ａ，２１ｂには、例えばモータ等のアーム開閉駆動部が設けられ、その駆動が制御されることで、アーム２１ａ，２１ｂの開閉が制御される。
【0035】
なお、アーム２１ａ，２１ｂは、スライド移動するものに限定されるものではなく、基部２０側に近い上部側の回動中心軸線（不図示）を中心として各々アームが回動して吊り具爪同士を開閉できるものであっても、吊り具爪の一方のみがスライド移動するもの等であってもよい。
【0036】
図１に戻り、カメラ６０Ａ，６０Ｂは、入庫エリアＥの一方側に配置され、当該一方側からコイル４０を撮影する機器である。入庫エリアＥは、コイル４０の端面４０ａが配置される側の端部Ｅａと、コイル４０の端面４０ｂが配置される側の端部Ｅｂと、を有する。カメラ６０Ａ，６０Ｂは、上側から見て、入庫エリアＥの端部Ｅａよりも外側の位置であって、当該端部Ｅａと対向するように配置されている。カメラ６０Ａ，６０Ｂは、端部Ｅａが延びる方向に沿って、互いに離間するように配置されている。カメラ６０Ａ，６０Ｂは、端部Ｅａに沿って延びる設置部台６１に設けられている。カメラ６０Ａ，６０Ｂのレンズ部は、当該位置から、入庫エリアＥ側を向くように配置されている。なお、レンズ部の端部Ｅａに対する角度は特に限定されない。また、入庫エリアＥの一方側には、カメラ６０Ａ，６０Ｂに加えて、更に他のカメラが横方向及び上下方向に追加で設けられてもよい。
【0037】
カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、入庫エリアＥの他方側に配置され、当該他方側からコイル４０を撮影する機器である。カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、上側から見て、入庫エリアＥの端部Ｅｂよりも外側の位置であって、当該端部Ｅｂと対向するように配置されている。カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、端部Ｅｂが延びる方向に沿って、互いに離間するように配置されている。カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、端部Ｅｂに沿って延びる設置部台６１に設けられている。カメラ６０Ｃ，６０Ｄのレンズ部は、当該位置から、入庫エリア側を向くように配置されている。なお、レンズ部の端部Ｅｂに対する角度は特に限定されない。また、入庫エリアＥの他方側には、カメラ６０Ｃ，６０Ｄに加えて、更に他のカメラが横方向及び上下方向に追加で設けられてもよい。
【0038】
制御部１１０は、プロセッサ、メモリ、ストレージ、通信インターフェース及びユーザインターフェースを備え、一般的なコンピュータとして構成されている。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算器である。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶媒体である。ストレージは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶媒体である。通信インターフェースは、データ通信を実現する通信機器である。ユーザインターフェースは、液晶やスピーカなどの出力器、及び、キーボードやタッチパネルやマイクなどの入力器である。プロセッサは、メモリ、ストレージ、通信インターフェース及びユーザインターフェースを統括し、後述する機能を実現する。制御部１１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御部１１０は、複数のコンピュータから構成されていてもよい。
【0039】
制御部１１０は、クレーン５０を制御する装置である。制御部１１０は、演算部１１１と、クレーン制御部１１２と、情報取得部１１３と、記憶部１１４と、を備える。演算部１１１は、クレーン位置決め制御、及びクレーン制御のための各種演算を行う部分である。クレーン制御部１１２は、クレーン５０に動作指令を送信する部分である。情報取得部１１３は、カメラ６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄ及びその他のセンサ等から情報を取得する部分である。記憶部１１４は、各種情報を記憶する部分である。
【0040】
制御部１１０は、カメラ６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄの位置を把握している。例えば、作業者は、カメラ６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄの設置をする時に、各カメラ６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄが入庫エリアＥ周辺の三次元座標中のどの位置に設置されたかを、制御部１１０の記憶部１１４に入力する。
【0041】
制御部１１０は、少なくとも二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂの撮影情報に基づいて、入庫エリアＥに配置されたコイル４０一方の端面４０ａにおけるコイル孔４１の位置を取得する。本実施形態では、制御部１１０は、端面４０ａの中心点ＦＰ（図３参照）の三次元座標中における位置を取得することにより、端面４０ａのコイル孔４１の位置を取得する。
【0042】
制御部１１０は、コイル４０の他方の端面４０ｂにおけるコイル孔４１の位置を取得する。制御部１１０は、少なくとも二台のカメラ６０Ｃ，６０Ｄの撮影情報に基づいて、入庫エリアＥに配置されたコイル４０の他方の端面４０ａにおけるコイル孔４１の位置を取得する。本実施形態では、制御部１１０は、端面４０ｂの中心点ＢＰ（図３（ｂ）参照）の三次元座標中における位置を取得することにより、端面４０ｂのコイル孔４１の位置を取得する。
【0043】
制御部１１０は、少なくとも二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂの撮影情報、及びカメラ６０Ｃ，６０Ｄの撮影情報に基づいて、コイル４０の傾きを取得する。なお、制御部１１０は、少なくとも一台の端部Ｅｂ側のカメラでコイル４０の傾きを取得可能であるが（一台の例については後述）、本実施形態では、二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂでコイル４０の傾きを取得する。
【0044】
制御部１１０は、少なくとも一方の端面４０ａにおけるコイル孔４１の位置の情報に基づいて、コイル４０の中心位置を取得する。本実施形態では、制御部１１０は、一方の端面４０ａにおけるコイル孔４１の位置の情報と、他方の端面４０ｂにおけるコイル孔４１の位置の情報と、に基づいてコイル４０の中心位置を取得する。制御部１１０は、コイル４０の中心位置として、中心線ＣＬ上の中心点ＣＰ（図３（ｂ）参照）の三次元座標中における位置を取得する。
【0045】
制御部１１０は、コイル孔４１の位置の情報に基づいて、クレーン５０に動作指令を送信する。本実施形態では、制御部１１０は、端面４０ａの中心点ＦＰの三次元座標中における位置、端面４０ｂの中心点ＢＰの三次元座標中における位置、及びコイル４０の中心点ＣＰの三次元座標中における位置に基づいて、クレーン５０に動作指令を送信する（図３（ｂ）参照）。制御部１１０は、これらの情報に基づくことで、端面４０ａでのコイル孔４１の開口位置、端面４０ｂでのコイル孔４１の開口位置、及びコイル４０の傾きを把握できるため、爪部２２ａが端面４０ａでのコイル孔４１の開口に適切に挿入され、爪部２２ｂが端面４０ｂでのコイル孔４１の開口に適切に挿入されるように、クレーン５０を制御する。
【0046】
次に、図３、図４及び図５を参照して、クレーンシステム１００及びクレーン位置決め装置２００によるクレーン位置決め方法について説明する。図３（ａ）は、カメラ６０Ａ，６０Ｂの何れかでコイル４０を撮影することで取得された画像である。図３（ｂ）は、カメラ６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄ及びコイル４０を上方から見た時の概念図である。図３（ｂ）では、コイル４０は断面が示されている。図４は、制御部１１０による制御処理の内容を示すフローチャートである。図５は、正面中心位置検出工程の詳細を示すフローチャートである。なお、以降の説明においては、コイル４０の端面４０ａ側を「正面」と称し、コイル４０の端面４０ｂ側を「背面」と称する場合がある。
【0047】
図４に示すように、制御部１１０は、三次元座標中における正面の中心位置を検出する正面中心位置検出工程を実行する（ステップＳ１０）。正面中心位置検出工程Ｓ１０では、制御部１１０は、カメラ６０Ａ，６０Ｂで撮影された撮影情報に基づいて、端面４０ａの中心点ＦＰの三次元座標中における位置を検出する。
【0048】
図５を参照して、正面中心位置検出工程Ｓ１０の処理内容について説明する。図５に示すように、制御部１１０の情報取得部１１３は、カメラ６０Ａ，６０Ｂの三次元座標中における位置情報を記憶部１１４から取得する（ステップＳ１１）。次に、制御部１１０の情報取得部１１３は、カメラ６０Ａ，６０Ｂが取得した撮影情報を取得する（ステップＳ１２）。制御部１１０の演算部１１１は、ステップＳ１１，Ｓ１２で取得した情報に基づいて、正面の中心点ＦＰの計側を行う（ステップＳ１３）。以上により、正面中心位置検出工程Ｓ１０が終了する。
【0049】
ステップＳ１３では、制御部１１０の演算部１１１は、カメラ６０Ａの撮影情報による中心点ＦＰの計測結果と、カメラ６０Ｂの撮影情報による中心点ＦＰの計測結果とを、公知の三角測量による視線交差の方法を用いて三次元座標中における中心点ＦＰの位置を計測する。なお、制御部１１０の演算部１１１は、各カメラ６０Ａ，６０Ｂの撮影情報による中心点ＦＰの計測では、画像で示される二次元座標中での中心点ＦＰの位置を計測する。制御部１１０の演算部１１１は、カメラ６０Ａ，６０Ｂで取得された画像をそれぞれの端面を正面から見た画像に補正し、補正された画像中でコイル４０が移されている領域を検索する。そして、制御部１１０の演算部１１１は、コイル４０のエッジ（端面４０ａの外周縁部、及びコイル孔４１の内周縁部）を検出する。図３（ａ）に示すように、画像中では、端面４０ａ及びコイル孔４１の開口は楕円として示される。よって、制御部１１０の演算部１１１は、検出されたエッジを楕円に近似し、当該楕円における中心点を、端面４０ａ及びコイル孔４１の開口の中心点ＦＰとして取得する。
【0050】
図４に戻り、制御部１１０は、三次元座標中における背面の中心位置を検出する背面中心位置検出工程を実行する（ステップＳ２０）。背面中心位置検出工程Ｓ２０では、制御部１１０は、カメラ６０Ｃ，６０Ｄで撮影された撮影情報に基づいて、端面４０ｂの中心点ＢＰの三次元座標中における位置を検出する。背面中心位置検出工程Ｓ２０では、正面中心位置検出工程Ｓ１０と同趣旨の処理がなされるため、説明を省略する。
【0051】
次に、制御部１１０は、三次元座標中におけるコイル４０の中心位置を検出する（ステップＳ３０）。制御部１１０の演算部１１１は、中心点ＦＰ，ＢＰの三次元座標中における位置に基づいて、それらの中点を演算することで、三次元座標中におけるコイル４０の中心点ＣＰの位置を取得する。
【0052】
また、ステップＳ３０では、制御部１１０の演算部１１１は、コイル４０の傾きも取得することができる。例えば、コイル４０が真っ直ぐに並べられた場合に中心線ＣＬが平行となる基準線ＳＬを設定する。このとき、演算部１１１は、中心点ＦＰ，ＢＰ，ＣＰの位置に基づいて、計測対象のコイル４０の中心線ＣＬが基準線ＳＬに対して、どの程度傾いているかを演算することができる。演算部１１１は、上方から見たときの中心線ＣＬの傾き（図３（ｂ）に示す横方向への傾き）と、横方向から見た時の中心線ＣＬの傾き（上下方向への傾き）と、を演算することができる。
【0053】
ステップＳ３０が終了したら、制御部１１０のクレーン制御部１１２は、クレーン５０がコイル４０を保持するために、吊り具５をどのように移動させ、爪部２２ａ，２２ｂをどのようにコイル孔４１へ挿入させればよいかを演算することができる。すなわち、制御部１１０のクレーン制御部１１２は、コイル４０を保持するためのクレーン５０の位置決めを行うことができる。制御部１１０のクレーン制御部１１２は、当該位置決めの演算結果に基づいて、クレーン５０に動作指令を送信する。
【0054】
次に、本実施形態に係るクレーンシステム１００、クレーン位置決め装置２００、及びクレーン位置決め方法の作用・効果について説明する。
【0055】
従来のクレーンシステムのように、上方から撮影した画像情報のみでは、クレーンの爪が入る位置が正確に分からない。また、コイルは、コイル孔の変形、テレスコ（押出し）（登録商標）、巻崩れ外側、巻崩れ内側などのばらつきを有する。このようなばらつきに関する情報も、上方から撮影した画像情報のみから正確に取得することはできない。そのため、上方から撮影した画像情報に基づいてクレーンの位置決めを自動で行うことは容易ではなかった。
【0056】
本実施形態に係るクレーンシステム１００は、コイル４０が配置される入庫エリアＥの一方側に配置された二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂと、制御部１１０と、を備えている。また、制御部１１０は、二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂの位置を把握している。このように、同じ側に配置された二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂの位置が把握されている場合、それぞれのカメラ６０Ａ，６０Ｂによる画像上で同じ場所を示すことができれば、画像中の対象物の三次元座標中の位置を導き出すことができる。従って、制御部１１０は、二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂの撮影情報に基づいて、入庫エリアＥに配置されたコイル４０の一方の端面４０ａにおけるコイル孔４１の位置を取得する事ができる。本実施形態では、中心点ＦＰの位置が、コイル孔４１の位置を示す情報となっている。制御部１１０は、コイル４０の端面４０ａのコイル孔４１の位置を把握することで、クレーン５０がコイル孔４１を掴んでコイル４０を保持する際に、クレーン５０を適切に位置決めすることができる。以上により、クレーン５０がコイル４０を容易に保持できる。
【0057】
クレーンシステム１００において、制御部１１０は、コイル４０の他方の端面４０ａにおけるコイル孔４１の位置を取得する。制御部１１０は、コイル４０の両側の端面４０ａ，４０ｂにおけるコイル孔４１の位置を把握することで、更に適切にクレーン５０の位置決めを行うことができる。
【0058】
クレーンシステム１００において、入庫エリアＥの他方側に配置された少なくとも二台のカメラ６０Ｃ，６０Ｄを更に備え、制御部１１０は、少なくとも二台のカメラ６０Ｃ，６０Ｄの位置を把握しており、少なくとも二台のカメラ６０Ｃ，６０Ｄの撮影情報に基づいて、入庫エリアＥに配置されたコイル４０の他方の端面４０ｂにおけるコイル孔４１の位置を取得する。この場合、二台のカメラ６０Ｃ，６０Ｄを用いることで、容易に他方の端面４０ｂにおけるコイル孔４１の位置を取得することが可能となる。
【0059】
クレーンシステム１００において、制御部１１０は、少なくとも一方の端面４０ａにおけるコイル孔４１の位置の情報に基づいて、コイル４０の中心位置を取得してよい。
【0060】
本実施形態に係るクレーン位置決め装置２００は、コイル４０を保持するクレーン５０の位置決めを行うクレーン位置決め装置２００であって、コイル４０が配置される入庫エリアＥの一方側に配置された少なくとも二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂと、クレーン５０の位置決めを行う制御部１１０と、を備え、制御部１１０は、少なくとも二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂの位置を把握しており、少なくとも二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂの撮影情報に基づいて、入庫エリアＥに配置されたコイル４０の一方の端面４０ａにおけるコイル孔４１の位置を取得する。
【0061】
本実施形態に係るクレーン位置決め方法は、コイル４０を保持するクレーン５０の位置決めを行うクレーン位置決め方法であって、コイル４０が配置される入庫エリアＥの一方側に配置された少なくとも二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂの位置を把握する工程と、少なくとも二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂの撮影情報に基づいて、入庫エリアＥに配置されたコイル４０の一方の端面４０ａにおけるコイル孔４１の位置を取得する工程と、を備える。
【0062】
本実施形態に係るクレーン位置決め装置２００及びクレーン位置決め方法によれば、上述のクレーンシステム１００と同趣旨の作用・効果を得ることができる。
【0063】
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。
【0064】
例えば、上述の実施形態ではコイル４０の端面４０ｂ側（背面側）のカメラは二台設けられていた。これに代えて、図６（ａ）に示すように、端面４０ｂ側（背面側）のカメラを一台としてもよい。当該変形例に係るクレーンシステムにおいても、制御部１１０は、コイル４０の他方の端面４０ｂにおけるコイル孔４１の位置を取得することができる。また、制御部１１０は、二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂの撮影情報、及び一台のカメラ６０Ｃの撮影情報に基づいて、コイル４０の傾きを取得することができる。また、制御部１１０は、一台のカメラ６０Ｃの撮影情報、及びコイル４０の長さ寸法情報に基づいて、端面４０ｂ（背面）におけるコイル孔４１の三次元座標中の位置を取得することができる。
【0065】
図６（ａ）の変形例に係るクレーンシステムの制御部１１０の制御内容について、図７を参照して説明する。図７に示すように、制御部１１０は、図４と同趣旨の正面中心位置検出工程Ｓ１０を行う。次に、制御部１１０は、背面中心位置検出を行う（ステップＳ４０）。ステップＳ４０では、制御部１１０は、カメラ６０Ｃからの撮影情報に基づいて、二次元座標中における端面４０ｂの中心点ＢＰの位置を検出する。次に、制御部１１０の情報取得部１１３は、コイル４０の形状情報を取得する（ステップＳ５０）。制御部１１０の情報取得部１１３は、形状情報として、コイル４０の軸方向の長さ寸法ｒを示す長さ寸法情報を取得する。なお、制御部１１０の情報取得部１１３は、コイル４０が入庫エリアＥに入庫される際に、作業者による入力や、データ通信などによってコイル４０の形状情報を取得してよい。
【0066】
制御部１１０の演算部１１１は、三次元座標中における端面４０ｂ（背面）の中心位置を検出する（ステップＳ６０）。ステップＳ６０では、制御部１１０の演算部１１１は、カメラ６０Ｃから端面４０ｂの中心点ＢＰを通過するベクトルｖ（＝［ｘｖ，ｙｖ，ｚｖ］）を取得する。制御部１１０の演算部１１１は、カメラ６０Ｃの三次元座標中の位置ｃ（＝［ｘｃ，ｙｃ，ｚｃ］）を把握しており、中心点ＢＰの二次元座標中の位置を把握している。従って、演算部１１１は、中心点ＢＰの奥行き（カメラ６０Ｃから中心点ＢＰまでの距離）は把握できないものの、ベクトルｖは把握することができる。また、制御部１１０の演算部１１１は、三次元座標中の中心点ＦＰの位置ｐ１（＝［ｘｐ１，ｙｐ１，ｚｐ１］）、及びコイル４０の長さ寸法ｒを把握している。よって、制御部１１０の演算部１１１は、三次元座標中の中心点ＢＰの位置ｐ２（＝［ｘｐ２，ｙｐ２，ｚｐ２］）を以下の式（１）の連立方程式を解くことによって取得する。なお、式（１）の中心点ＢＰの位置ｐ２の解は二つ存在するが、中心点ＦＰの位置ｐ１よりも背面側に存在する位置は一つだけであるため、解は一意に定まる。
【数1】
【0067】
次に、制御部１１０の演算部１１１は、三次元座標中におけるコイル４０の中心位置を検出する（ステップＳ７０）。ステップＳ７０では、制御部１１０の演算部１１１は、ステップＳ１０で取得した中心点ＦＰの三次元座標中における位置と、ステップＳ６０で取得した中心点ＢＰの三次元座標中における位置と、に基づいてそれらの中点を演算することで、中心点ＣＰの三次元座標中における位置を取得する。なお、制御部１１０の演算部１１１は、ステップＳ７０にて、コイル４０の傾きを演算によって取得できる。
【0068】
図６（ａ）に示すクレーンシステムは、入庫エリアＥの他方側に配置された一台のカメラ６０Ｃを備え、制御部１１０は、一台のカメラ６０Ｃの位置を把握しており、一台のカメラ６０Ｃの撮影情報、及びコイル４０の長さ寸法情報に基づいて、他方の端面４０ｂにおけるコイル孔４１の位置を取得する。この場合、他方側に一台のカメラ６０Ｃを配置するだけで、他方の端面４０ｂにおけるコイル孔４１の位置を取得することが可能となる。
【0069】
更に、図６（ｂ）に示すように、端面４０ｂ側（背面側）のカメラを０台としてもよい。当該変形例に係るクレーンシステムにおいても、制御部１１０は、コイル４０の他方の端面４０ｂ（背面）におけるコイル孔４１の位置を取得することができる。制御部１１０は、一方の端面４０ａ（正面）におけるコイル孔４１の位置情報、及びコイル４０の長さ寸法情報に基づいて、他方の端面４０ｂにおけるコイル孔４１の三次元座標中の位置を取得する。
【0070】
図６（ｂ）の変形例に係るクレーンシステムの制御部１１０の制御内容について、図８を参照して説明する。図８に示すように、制御部１１０は、図４と同趣旨の正面中心位置検出工程Ｓ１０を行う。次に、制御部１１０の情報取得部１１３は、コイル４０の形状情報を取得する（ステップＳ８０）。制御部１１０の情報取得部１１３は、形状情報として、コイル４０の軸方向の長さ寸法ｒを示す長さ寸法情報を取得する。
【0071】
制御部１１０の演算部１１１は、三次元座標中における端面４０ａの中心点ＦＰを端面４０ｂ側（背面側）へ長さ寸法ｒ分だけ並進処理する（ステップＳ９０）。これにより、制御部１１０の演算部１１１は、端面４０ｂ（背面）の中心点ＢＰの三次元座標中における位置を推定することができる。なお、当該方法では、中心点ＢＰの三次元座標中の正確な位置までは取得できないが、おおよその位置を推定することができる。
【0072】
次に、制御部１１０の演算部１１１は、三次元座標中におけるコイル４０の中心位置を検出する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００では、制御部１１０の演算部１１１は、ステップＳ１０で取得した中心点ＦＰの三次元座標中における位置と、ステップＳ９０で推定した中心点ＢＰの三次元座標中における位置と、に基づいてそれらの中点を演算することで、中心点ＣＰの三次元座標中における位置を取得する。
【0073】
図６（ｂ）に示すクレーンシステムにおいて、制御部１１０は、一方の端面４０ａにおけるコイル孔３１の位置情報、及びコイル４０の長さ寸法情報に基づいて、他方の端面４０ｂにおけるコイル孔４１の位置を取得する。この場合、他方の端面４０ｂ側にカメラを配置しなくとも、他方の端面４０ｂにおけるコイル孔４１の位置を取得することが可能となる。
【0074】
また、上記実施形態においては、端面４０ａ，４０ｂのコイル孔４１の位置を示す情報として、中心点ＦＰ，ＢＰの位置が取得されたが、コイル孔４１の位置を示す情報であれば特に限定されず、端面４０ａ，４０ｂのコイル孔４１の開口の上端点、下端点、横側の点や、コイル孔４１付近の他の点の位置を取得してもよい。
【0075】
また、上記実施形態においては、円筒体としてコイル４０を例示しているが、製紙ロール等他の円筒体であっても良い。また、屋内に限定されず、屋外のクレーンに対しても適用できる。
【0076】
なお、上記実施形態、変形例では、各形態における特徴的な制御処理を行うために必要な最低限の台数のカメラを備えていたが、それらよりも多い台数のカメラを備えた上で、各形態における制御処理を行ってもよい。例えば、他方側のカメラを二台設けた状態で、図６（ａ），（ｂ）の変形例と同様の処理を行ってもよい。
【0077】
上述の実施形態では、カメラ６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄは、地上に設けられていた。これに代えて、変形例に係るクレーンシステムでは、カメラ６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄがクレーン５０に設けられてよい。
【0078】
図９に示すように、カメラ６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄは、吊り具５に設けられる。具体的には、カメラ６０Ａ，６０Ｂは、支持部材７０を介して一方のアーム２１ａに設けられる。カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、支持部材７０を介して他方のアーム２１ｂに設けられる。各支持部材７０は、アーム２１ａ，２１ｂのうち、基部２０から離間するように水平方向に延びる箇所に設けられる。また、支持部材７０は、ガーダー１が延びる方向と平行に延びる。アーム２１ａの支持部材７０の両端部には、カメラ６０Ａ，６０Ｂが設けられる。これにより、カメラ６０Ａ，６０Ｂは、水平方向に互いに離間する位置に配置される。アーム２１ｂの支持部材７０の両端部には、カメラ６０Ｃ，６０Ｄが設けられる。これにより、カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、水平方向に互いに離間する位置に配置される。
【0079】
上述のような配置により、カメラ６０Ａ，６０Ｂは、吊り具５が入庫エリアＥに配置されたコイル４０を保持した時に、入庫エリアＥの一方側に配置されるように、クレーン５０に設けられる。これにより、カメラ６０Ａ，６０Ｂは、コイル４０の一方の端面４０ａを撮影することができる。なお、図１に示す実施形態では、カメラ６０Ａ，６０Ｂは、入庫エリアＥの外側において、入庫エリアＥの一方側に配置されていた。変形例においては、吊り具５がコイル４０を保持した時、カメラ６０Ａ，６０Ｂは、入庫エリアＥの外側に配置されていても内側に配置されてもよい。入庫エリアＥの内側に配置される場合、カメラ６０Ａ，６０Ｂは、入庫エリアＥのうち、中央よりも端部Ｅａ寄りの位置に配置される。以上のように、請求項における「配置領域の一方側に配置された」状態とは、配置領域の内側及び外側に関わらず、中央位置よりも一方側に配置された状態を意味する。
【0080】
また、カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、吊り具５が入庫エリアＥに配置されたコイル４０を保持した時に、入庫エリアＥの他方側に配置されるように、クレーン５０に設けられる。これにより、カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、コイル４０の他方の端面４０ｂを撮影することができる。なお、図１に示す実施形態では、カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、入庫エリアＥの外側において、入庫エリアＥの他方側に配置されていた。変形例においては、吊り具５がコイル４０を保持した時、カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、入庫エリアＥの外側に配置されていても内側に配置されてもよい。入庫エリアＥの内側に配置される場合、カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、入庫エリアＥのうち、中央よりも端部Ｅｂ寄りの位置に配置される。以上のように、請求項における「配置領域の他方側に配置された」状態とは、配置領域の内側及び外側に関わらず、中央位置よりも他方側に配置された状態を意味する。
【0081】
図１０を参照して、カメラ６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄの配置について更に詳細に説明する。なお、図中の「ＬＡ」で示される一点鎖線は、各カメラの撮影中心軸を示す。図１０（ａ）に示すように、カメラ６０Ａ，６０Ｂは、撮影中心軸ＬＡが互いに近づくように傾斜して配置される。カメラ６０Ａ，６０Ｂは、撮影中心軸ＬＡがアーム２１ａ側に徐々に近づくように配置される。すなわち、吊り具５がコイル４０を保持した時に、カメラ６０Ａ，６０Ｂは、端面４０ａのコイル孔４１側を向くように配置される。カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、撮影中心軸ＬＡが互いに近づくように傾斜して配置される。カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、撮影中心軸ＬＡがアーム２１ｂ側に徐々に近づくように配置される。すなわち、吊り具５がコイル４０を保持した時に、カメラ６０Ｃ，６０Ｄは、端面４０ｂのコイル孔４１側を向くように配置される。
【0082】
図１０（ｂ）に示すように、カメラ６０Ａは、撮影中心軸ＬＡが下方に向かうように傾斜して配置される。カメラ６０Ｂの配置も同趣旨である。カメラ６０Ｃは、撮影中心軸ＬＡが下方に向かうように傾斜して配置される。カメラ６０Ｄの配置も同趣旨である。
【0083】
図１１（ａ）に示すように、一方の爪部２２ａには複数の通光センサ８２が設けられてよい。通光センサ８２は、他方の爪部２２ｂに設けられた発光部８１からの光Ｌを受信して通光検知するセンサである。通光センサ８２及び発光部８１は、爪部２２ａ，２２ｂの先端の各角部に四つ設けられてよい。コイル孔４１に対して爪部２２ａ，２２ｂを位置合わせした時において、何れかの通光センサ８２において通光が検知され、何れかの通光センサ８２において通光が検知されなかった場合、制御部１１０は、通光が検知された通光センサ８２側へ吊り具が移動するように動作指令を送信する。例えば、図１１（ｂ）に示すように、四つの発光部８１から発光された光Ｌのうち、一部の光Ｌ（図中右側の光Ｌ）はコイル孔４１を通過し、他の一部の光Ｌ（図中左側の光Ｌ）はコイル４０に遮られる。この場合、制御部１１０は、通光が検知された通光センサ８２側（ここでは右側）へ爪部２２ａ，２２ｂが移動するように、制御を行う。そして、全ての通光センサ８２で通光が検知された場合、制御部１１０は、吊り具５がコイル４０を保持する位置に到達したと判断する。例えば図１１（ｃ）では、四つの全ての光Ｌがコイル孔４１を通過するため、全ての通光センサ８２が通光を検知する。
【0084】
次に、図１２を参照して、制御部１１０の制御内容について説明する。まず、制御部１１０は、吊り具５を移動させる（ステップＳ２００）。制御部１１０は、対象のコイル４０に対して吊り具５の水平方向の位置決めを完了した後で、吊り具５をコイル４０へ向けて降下させる。なお、制御部１１０は、対象のコイル４０の概略位置、コイル形状等の情報を予め取得している。そのため、制御部１１０が吊り具５をコイル４０の概略位置まで移動させる制御方法は、公知の方法を用いればよい。次に、制御部１１０は、カメラ６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄによる画像にコイル孔４１が映っているか否かを判定する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０においてコイル孔４１が映っていないと判定された場合、引き続きステップＳ２００による吊り具５の移動を継続する。
【0085】
一方、ステップＳ２１０においてコイル孔４１が映っていると判定された場合、制御部１１０は、コイル中心位置検出処理を実行する（ステップＳ２２０）。なお、Ｓ２１０において、複数のコイル孔４１が映っている場合、コイル孔４１が吊り具５から最も近い位置にあるコイル４０が入庫対象コイルであると判定してもよい。ステップＳ２２０の処理は、前述の実施形態において、図４～図８を用いて説明した方法と同趣旨の処理である。次に、制御部１１０は、吊り具５を制御して、当該吊り具５でコイル４０を保持する（ステップＳ２３０）。なお、ステップＳ２２０の処理において、制御部１１０は、絶対座標系ではなく、カメラ６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄからの相対座標系に基づいて位置の演算を行ってよい。なお、制御部１１０は、吊り具５の位置情報に基づいて、カメラ６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄの位置を把握できる。
【0086】
上述の処理において、吊り具５を移動させているタイミングと、ステップＳ２１０～Ｓ２２０の処理を行うタイミングは、特に限定されない。例えば、制御部１１０は、吊り具５が水平移動を停止し、コイルに向けて降下している間に、コイル孔４１の位置を取得してよい。この場合、制御部１１０は、吊り具５が降下を開始したタイミングでＳ２１０の処理を開始してもよい。このとき、制御部１１０は、所定の高さまで吊り具５を降ろしたときに、一旦吊り具５を停止させた状態でステップＳ２１０の処理を行ってよい。あるいは、制御部１１０は、吊り具５を動かしながらステップＳ２１０の処理を行ってよい。例えば、制御部１１０は、吊り具５を停止させる前の、減速を始めた段階でステップＳ２１０の処理を行ってよい。このとき、予め吊り具５の目標位置が設定されていた場合は、制御部１１０は、ステップＳ２１０，Ｓ２２０の処理を行いながら、最新のコイル４０の位置情報に基づいて、目標位置を更新してもよい。なお、条件として、画像でコイル孔４１が見えていること、及び吊り具５の揺れなどでカメラ自身の位置が不確定でないことが挙げられる。
【0087】
以上より、クレーンシステム１００において、クレーン５０は、コイル４０を保持する吊り具５を備え、少なくとも二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂは、吊り具５が入庫エリアＥに配置されたコイル４０を保持した時に、入庫エリアＥの一方側に配置されるように、クレーン５０に設けられてよい。この場合、カメラ６０Ａ，６０Ｂを地上に配置する必要がなくなるため、レイアウトの自由度を高めることができる。
【0088】
クレーンシステム１００において、制御部１１０は、吊り具５が水平移動を停止し、コイル４０に向けて降下している間に、コイル孔４１の位置を取得してよい。この場合、吊り具５の水平方向における位置を決めた状態で、コイル孔４１の位置を取得できるため演算を容易に行うことができる。
【0089】
クレーンシステム１００において、吊り具５は、コイル孔４１に進入する爪部２２ａを備え、爪部２２ａには複数の通光センサ８２が設けられ、コイル孔４１に対して爪部２２ａを位置合わせした時において、何れかの通光センサ８２において通光が検知され、何れかの通光センサ８２において通光が検知されなかった場合、制御部１１０は、通光が検知された通光センサ８２側へ吊り具５が移動するように動作指令を送信し、全ての通光センサ８２で通光が検知された場合、制御部１１０は、吊り具５がコイル４０を保持する位置に到達したと判断してよい。この場合、吊り具５は、爪部２２ａをコイル孔４１に対して正確に位置決めした状態で、コイル４０を保持できる。
【0090】
クレーンシステム１００において、少なくとも二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂは、水平方向に互いに離間する位置に配置されてよい。この場合、各カメラ６０Ａ，６０Ｂがコイル４０に近づいた状態でも、各カメラ６０Ａ，６０Ｂが異なる位置からコイル４０を撮影することができる。
【0091】
クレーンシステム１００において、少なくとも二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂは、撮影中心軸ＬＡが互いに近づくように傾斜して配置されてよい。この場合、互いに離間するカメラ６０Ａ，６０Ｂは、コイル４０に向いた状態で当該コイル４０を撮影できる。
【0092】
クレーンシステム１００において、少なくとも二台のカメラ６０Ａ，６０Ｂは、撮影中心軸ＬＡが下方に向かうように傾斜して配置されてよい。カメラ６０Ａ，６０Ｂが下降しながらコイル４０に近づく場合に、コイル４０に向いた状態で当該コイル４０を撮影できる。
【符号の説明】
【0093】
５…吊り具、４０…コイル、４０ａ…一方の端面、４０ｂ…他方の端面、５０…クレーン、６０Ａ，６０Ｂ…カメラ（第１の撮影部）、６０Ｃ，６０Ｄ…カメラ（第２の撮影部）、１００…クレーンシステム、１１０…制御部、２００…クレーン位置決め装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】