特許 7383416 作業車輌

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-10

(45)【発行日】2023-11-20

(54)【発明の名称】作業車輌

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20231113BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20231113BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20231113BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

A01B69/00 302

B62D113:00

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2019140800

(22)【出願日】2019-07-31

(65)【公開番号】P2021024299

(43)【公開日】2021-02-22

【審査請求日】2022-05-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003133

【氏名又は名称】弁理士法人近島国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中島 航

(72)【発明者】

【氏名】田村 智志

(72)【発明者】

【氏名】坂本 俊平

【審査官】田邉 学

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１００６２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２６３１４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－１８８２６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｂ６２Ｄ １１３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行機体を操舵するステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルの操舵力を補助するハンドルアシスト装置と、を備えた作業車輌において、
前記走行機体のロール方向における水平方向に対する傾斜角を検出可能なロール角センサと、
前記ロール角センサの検出値に基づいて前記ハンドルアシスト装置を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、傾斜地を等高線に沿って走行する前記走行機体が谷側に旋回するときに、前記傾斜角が所定値よりも大きい状態では、前記ステアリングハンドルに旋回方向と逆向きの荷重を付加するように前記ハンドルアシスト装置を制御し、旋回途中において前記走行機体の前記ロール方向における前記傾斜角がゼロになって以降は、前記荷重を解除する、
ことを特徴とする作業車輌。

【請求項2】

前記制御手段は、前記ロール角センサにより検出される前記傾斜角に応じて前記荷重の大きさを変更する、
請求項１記載の作業車輌。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トラクタ等の作業車輌に関する。

【背景技術】

【0002】

傾斜地を等高線に沿って的確に操向させるようにした作業車輌として、前輪及び後輪を操向可能な四輪操舵機構を備え、後輪の操舵中立位置を走行機体の左右傾斜角を検出する傾斜センサの検出によって設定すると共に、該傾斜センサの信号値を変えることによって後輪の操舵中立位置を自動変更するように構成した作業車輌が従来公知である（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１に記載された作業車輌では、ステアリングハンドルを操舵しながら傾斜地を等高線に沿う方向へ走行するときには、傾斜センサの信号値を手動の後輪切角補正ダイヤルで変えることにより、この変更された信号値を操舵中立位置として後輪の操舵角が決められるため、ステアリングハンドルの操作によって前輪の操舵が行われながら、傾斜地による走行機体の横滑りと前輪及び後輪の操舵による傾斜山側へ昇ろうとする作用との平衡のもとに操向できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平７－５２８１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１に記載の作業車輌は、傾斜地で旋回する際の転倒防止について考慮されておらず、例えば、昇降可能な作業機を備えたトラクタ（作業車輌）で傾斜地を等高線に沿って耕耘作業等を行う際に、作業機を上昇させて旋回を行うと、傾斜地の傾斜角度によっては転倒する虞があった。

【0006】

そこで、本発明は、傾斜地を等高線に沿って作業する際の転倒を適切に抑制することができる作業車輌を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、走行機体（４）を操舵するステアリングハンドル（１２）と、
前記ステアリングハンドル（１２）の操舵力を補助するハンドルアシスト装置（３２）と、を備えた作業車輌（１）において、
前記走行機体（４）のロール方向における水平方向に対する傾斜角を検出可能なロール角センサ（２８）と、
前記ロール角センサ（２８）の検出値に基づいて前記ハンドルアシスト装置（３２）を制御する制御手段（２７）と、を備え、
前記制御手段（２７）は、傾斜地を等高線に沿って走行する前記走行機体（４）が谷側に旋回するときに、前記傾斜角が所定値よりも大きい状態では、前記ステアリングハンドル（１２）に旋回方向と逆向きの荷重を付加するように前記ハンドルアシスト装置（３２）を制御し、旋回途中において前記走行機体（４）の前記ロール方向における前記傾斜角がゼロになって以降は、前記荷重を解除する、ことを特徴とする作業車輌にある。

【0009】

また、例えば図６を参照して、前記制御手段（２７）は、前記ロール角センサ（２８）により検出される前記傾斜角に応じて前記荷重の大きさを変更する。

【0010】

なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲の記載に何等影響を及ぼすものではない。

【発明の効果】

【0011】

請求項１に係る発明によると、傾斜地を等高線に沿って走行する走行機体が谷側に旋回するときに、ハンドルアシスト装置からステアリングハンドルに対して旋回方向と逆向きの荷重が付加されるため、ステアリングハンドルを操舵する作業者に走行車体の旋回が体感的に報知され、それによって転倒を適切に抑制することができる。

【0013】

請求項２に係る発明によると、上記荷重の大きさが走行機体のロール方向における傾斜角に応じて変更されるため、傾斜地の状況に応じてより適切に転倒を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施の形態に係るトラクタの側面図。

【図2】図１に示すトラクタを上方から見た平面図。

【図3】図１に示すトラクタに備えられる操縦部を後方側から見た斜視図。

【図4】操縦部の表示パネル周辺を示す正面図。

【図5】制御ユニットの回路構成を示すブロック図。

【図6】制御部による等高線方向作業時のハンドル荷重制御を示すフローチャート。

【図7】制御部による上下方向作業時のハンドル荷重制御を示すフローチャート。

【図8】制御部による等高線方向作業時の直進制御を示すフローチャート。

【図9】トラクタによる傾斜地の作業状態を示す説明図。

【図10】トラクタによる傾斜地の作業状態を示す説明図。

【図11】トラクタによる傾斜地の作業状態を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面に沿って、本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明を適用した作業車輌の一例であるトラクタ１の側面図、図２は、図１のトラクタ１を上方から見た平面図、図３は、図１のトラクタ１に備えられる操縦部を後方側から見た斜視図である。

【0016】

図１～図３に示すように、本トラクタ（作業車輌）１は、左右一対の前輪２及び後輪３を有する走行機体４と、この走行機体４の後方に昇降リンク５を介して昇降可能に連結された作業機６とを備えている。走行機体４は、前輪２及び後輪３に支持された機体フレーム７と、該機体フレーム７の前側に設置されたエンジン（図示せず）の上面側をカバーするボンネット８と、該ボンネット８の後方に設置され、作業者（オペレータ）が乗込んで操縦等を行う操縦部９が設けられたキャビン１０とを備えた構成になっている。エンジンは、変速機構（図示せず）を介して前輪２及び後輪３を駆動すると共に、ＰＴＯ軸（図示せず）を介して作業機６に駆動力を供給している。

【0017】

上記操縦部９は、作業者が着座する座席１１と、該座席１１の前方側に配置されたステアリングハンドル（以下、ハンドルと略称する）１２と、該ハンドル１２の前方側に配置された表示パネル１３と、ハンドル１２の左側方側に配置された前後進切換えレバー１４と、ハンドル１２の右側に配置されたスロットルレバー１６と、該スロットルレバー１６の手前に配置されて上記作業機６の昇降作動を操作する昇降レバー１７と、該スロットルレバー１６の奥側に配置された方向指示器レバー１５と、座席１１とハンドル１２の間に設けられた床面であるフロアステップ１８と、座席１１の右側方に配置された操作盤１９等を備えており、該操作盤１９には後述する傾斜地モードスイッチ２０が設けられている。

【0018】

該ハンドル１２は上下方向に延設されたステアリングシャフト２１（図４参照）の上端部に取付固定されており、該ステアリングシャフト２１には、ステアリング操作を制御（アシスト）する制御ユニット２２が設けられている。これにより、上記ステアリングシャフト２１は、ハンドル１２を介して作業者によって軸回転操作（操向操作）されると共に、上記制御ユニット２２によって軸回転駆動されることによって操向操作が制御（アシスト）可能に構成されている。

【0019】

図４は、上記表示パネル１３の周辺を示す正面図である。該表示パネル１３には、エンジン回転数を表示するエンジン回転計２３に加え、各種のモニタランプ２４や燃料計２５、水温計２６等が設けられている。

【0020】

図５は、上記制御ユニット２２の回路構成を示すブロック図である。該制御ユニット２２には、ＣＰＵやＲＯＭやＲＡＭ等を含むマイクロコンピュータにより構成される制御部２７が設けられている。制御部２７の入力側には、前述した傾斜地モードスイッチ２０に加えて、ロール角センサ２８、ピッチ角センサ２９、ハンドル操舵角センサ３０及び作業機昇降量センサ３１が接続される一方、制御部２７の出力側には、電動パワステ装置３２、ＬＥＤランプ３３及びホーン３４が接続されている。

【0021】

上記傾斜地モードスイッチ２０は、作業者によってオン／オフの切替え操作が行われるスイッチであり、傾斜地モードスイッチ２０をオン操作することにより、走行モードが通常モードから傾斜地モードへと切替えられる。上記ロール角センサ２８は、走行機体４のロール方向における傾斜角を検出するデバイスであり、作業機６または機体フレーム７の任意箇所に設けられている。上記ピッチ角センサ２９は、走行機体４のピッチ方向における傾斜角を検出するデバイスであり、機体フレーム７の任意箇所に設けられている。また、上記ハンドル操舵角センサ３０はハンドル１２の操舵角を検出するデバイスであり、上記作業機昇降量センサ３１は作業機６の昇降高さを検出するデバイスである。

【0022】

上記電動パワステ装置３２は、ハンドル１２の操舵力を補助するハンドルアシスト装置であり、ステアリングシャフト２１を軸回転させる駆動モータ（図示せず）と、該駆動モータのモータ出力をギヤ減速する減速機構（図示せず）とを備えている。上記ＬＥＤランプ３３は、上記表示パネル１３のモニタランプ２４を点灯する報知手段である。ホーン３４は、音を発する放音装置である。

【0023】

上記制御部２７は、ロール角センサ２８やピッチ角センサ２９の検出値に基づいて電動パワステ装置３２の駆動モータを制御し、該電動パワステ装置３２によってハンドル１２に付加する荷重やハンドル１２の操舵方向を制御する。以下、該制御部２７の制御フローついて、図６～図８を参照しつつ詳細に説明する。

【0024】

トラクタ１で傾斜地を走行しながら耕耘作業等を行う場合、傾斜地の等高線方向に沿って作業する場合と、傾斜地の等高線と直交する上下方向に沿って作業する場合がある。図６は、制御部２７による等高線方向作業時のハンドル荷重制御を示すフローチャート、図７は制御部２７による上下方向作業時のハンドル荷重制御を示すフローチャート、図８は、制御部２７による等高線方向作業時の直進制御を示すフローチャート、図９～図１１は、トラクタ１による傾斜地の作業状態を示す説明図である。

【0025】

図９に示すように、トラクタ１で傾斜地を等高線方向に沿って往復走行しながら耕耘作業等を行う場合、制御部２７は、図６に示すフローチャートの手順にしたがって電動パワステ装置３２を制御する。すなわち、制御部２７は、ステップＳ１において傾斜地モードスイッチ２０が投入されているか否かをチェックし、傾斜地モードスイッチ２０が投入されずにＯＦＦの場合は、電動パワステ装置３２によるハンドル１２への荷重付加を解除し（ステップＳ３２）、走行モードを通常モードに維持してスタートに戻る。

【0026】

ステップＳ１において傾斜地モードスイッチ２０がＯＮの場合、走行モードを通常モードから傾斜地モードに切替えてステップＳ２に移行し、ステップＳ２でロール角センサ２８により走行機体４の左右方向（ロール方向）における傾斜角θ１を検出する。そして、検出した傾斜角θ１が、所定角以上の場合には、ステップＳ３でＬＥＤランプ３３を点灯させてこれからハンドル１２への荷重付加が発生し得ることを作業者に視覚的に報知する。この時、ホーン３４によって放音し、作業者に傾斜地モードであることを報知させてもよい。しかる後、ステップＳ４に移行し、ロール角センサ２８で検出された上記傾斜角θ１が制御部２７に記憶された設定値Ａよりも大きいか否かを判定する。

【0027】

設定値Ａはトラクタ１が転倒する危険性の少ない傾斜角であり、ステップＳ４において傾斜角θ１が設定値Ａよりも小さい（ＮＯ）と判断された場合は、電動パワステ装置３２によるハンドル１２への荷重付加を解除し（ステップＳ３１）、スタートに戻る。一方、ステップＳ４において傾斜角θ１が設定値Ａよりも大きい（ＹＥＳ）と判断された場合は、ステップＳ５に移行し、ハンドル操舵角センサ３０から検出されるハンドル１２の操舵角に基づいて、走行機体４が谷側に旋回中であるか否かを判定する。

【0028】

ステップＳ５において、走行機体４が谷側に旋回中でない（ＮＯ）場合、例えば直進走行中や山側へ旋回中は、電動パワステ装置３２によるハンドル１２への荷重付加を解除し（ステップＳ３２）、スタートに戻る。一方、ステップＳ５において、走行機体４が谷側に旋回中である（ＹＥＳ）と判断された場合は、ステップＳ６に移行し、ロール角センサ２８で検出された傾斜角θ１が制御部２７に記憶された設定値Ｂよりも大きいか否かを判定する（設定値Ｂ＞設定値Ａ）。

【0029】

ステップＳ６において、傾斜角θ１が設定値Ｂよりも大きい（ＹＥＳ）と判断された場合は、ステップＳ７に移行し、電動パワステ装置３２の駆動モータを制御することにより、ハンドル１２に設定値Ｃの荷重を旋回方向と逆向きに付加する。かかるハンドル１２への荷重付加により、作業者は、モニタを目視したり警報音を聞かなくても、走行機体４が谷側に旋回されたことを体感的に知ることができる。その際、ハンドル１２が旋回方向に操舵開始されたときに最も大きな最大値としての設定値Ｃの荷重を付加し、その後の旋回中に荷重の大きさを設定値Ｃから徐々に小さくするように電動パワステ装置３２の駆動モータを制御する。このように、ハンドル１２を谷側に操舵開始時に最も大きな荷重が付加されるようにすると、作業者は、走行機体４が谷側に旋回し始めるときに転倒の危険を的確に感じ取ることができる。なお、上記とは逆に、ハンドル１２の旋回中に荷重の大きさを設定値Ｃから徐々に大きくしたり、あるいは、ハンドル１２の旋回中に同じ大きさの荷重（設定値Ｃ）を付加し続けるように制御してもよい。

【0030】

また、ステップＳ６において、傾斜角θ１が設定値Ｂよりも小さい（ＮＯ）と判断された場合（設定値Ａ＜θ１＜設定値Ｂ）は、ステップＳ８に移行し、電動パワステ装置３２の駆動モータを制御することにより、ハンドル１２に設定値Ｄの荷重を旋回方向と逆向きに付加する。設定値Ｄは設定値Ｃよりも小さな値に設定されており、傾斜地の傾斜角θ１に応じてハンドル１２に付加する荷重の大きさを変えるようにしている。このように、傾斜地の傾斜角θ１がそれ程大きくない場合は、設定値Ｃよりも小さな設定値Ｄの荷重がハンドル１２に付加されるため、作業者は、転倒の危険度をハンドル１２に付加される荷重の大きさから感じ取ることができる。また、検出した傾斜角θ１の値に応じて、ハンドル１２に付加する荷重を変化させるので、傾斜地の状況に応じて適正にトラクタ１の転倒を抑制することができる。なお、ステップＳ８においても、ハンドル１２の旋回中に同じ大きさの荷重（設定値Ｄ）を付加し続けてもよいが、本実施の形態では、ハンドル１２が旋回方向に操舵開始されたときに最も大きな設定値Ｄの荷重を付加し、その後の旋回中に荷重の大きさを設定値Ｄから徐々に小さくするように電動パワステ装置３２の駆動モータを制御する。

【0031】

次に、図１０に示すように、トラクタ１で傾斜地を上下方向に沿って往復走行しながら耕耘作業等を行う場合について説明する。この場合、制御部２７は、図７に示すフローチャートの手順にしたがって電動パワステ装置３２を制御する。すなわち、制御部２７は、ステップＳ１０において傾斜地モードスイッチ２０が投入されているか否かをチェックし、傾斜地モードスイッチ２０が投入されずにＯＦＦの場合は、電動パワステ装置３２によるハンドル１２への荷重付加を解除し（ステップＳ３４）、走行モードを通常モードに維持してスタートに戻る。

【0032】

ステップＳ１０において傾斜地モードスイッチ２０がＯＮの場合、走行モードを通常モードから傾斜地モードに切替えてステップＳ１１に移行し、ステップＳ１１でピッチ角センサ２９により走行機体４の前後方向（ピッチ方向）における傾斜角θ２を検出する。そして、検出した傾斜角θ２が、所定角以上の場合には、ステップＳ１２でＬＥＤランプ３３を点灯させてこれからハンドル１２への荷重付加が発生し得ることを作業者に視覚的に報知する。この時、ホーン３４によって放音し、作業者に傾斜地モードであることを報知させてもよい。しかる後、ステップＳ１３に移行し、ピッチ角センサ２９で検出された上記傾斜角θ２が制御部２７に記憶された設定値Ｅよりも大きいか否かを判定する。

【0033】

設定値Ｅはトラクタ１が転倒する危険性の少ない傾斜角であり、ステップＳ１３において傾斜角θ２が設定値Ｅよりも小さい（ＮＯ）と判断された場合は、電動パワステ装置３２によるハンドル１２への荷重付加を解除し（ステップＳ３３）、スタートに戻る。一方、ステップＳ１３において傾斜角θ２が設定値Ｅよりも大きい（ＹＥＳ）と判断された場合はステップＳ１４に移行し、ハンドル操舵角センサ３０から検出されるハンドル１２の操舵角に基づいて、走行機体４が左右いずれかに旋回中であるか否かを判定する。

【0034】

ステップＳ１４において、走行機体４が左右いずれにも旋回中でない（ＮＯ）場合、電動パワステ装置３２によるハンドル１２への荷重付加を解除し（ステップＳ３４）、スタートに戻る。一方、ステップＳ１４において、走行機体４が左方向または右方向に旋回中である（ＹＥＳ）と判断された場合は、ステップＳ１５に移行し、ピッチ角センサ２９で検出された傾斜角θ２が制御部２７に記憶された設定値Ｆよりも大きいか否かを判定する（設定値Ｆ＞設定値Ｅ）。

【0035】

ステップＳ１５において、傾斜角θ２が設定値Ｆよりも大きい（ＹＥＳ）と判断された場合は、ステップＳ１６に移行し、電動パワステ装置３２の駆動モータを制御することにより、ハンドル１２に設定値Ｇの荷重を旋回方向と逆向きに付加する。かかるハンドル１２への荷重付加により、作業者は、モニタを目視したり警報音を聞かなくても、走行機体４が左右いずれかの方向に旋回されたことを体感的に知ることができる。その際、ハンドル１２が旋回方向に操舵開始されたときに最も大きな最大値としての設定値Ｇの荷重を付加し、その後の旋回中に荷重の大きさを設定値Ｇから徐々に小さくするように電動パワステ装置３２の駆動モータを制御している。このように、ハンドル１２の操舵開始時に最も大きな荷重が付加されるようにすると、作業者は、走行機体４が旋回し始めるときに転倒の危険を的確に感じ取ることができる。ただし、ハンドル１２の旋回中に荷重の大きさを設定値Ｇから徐々に大きくしたり、ハンドル１２の旋回中に同じ大きさの荷重（設定値Ｇ）を付加し続けるように制御してもよい。

【0036】

また、ステップＳ１５において、傾斜角θ２が設定値Ｆよりも小さい（ＮＯ）と判断された場合（設定値Ｅ＜θ２＜設定値Ｆ）は、ステップＳ１７に移行し、電動パワステ装置３２の駆動モータを制御することにより、ハンドル１２に設定値Ｈの荷重を旋回方向と逆向きに付加する。設定値Ｈは設定値Ｇよりも小さな値に設定されており、傾斜地の傾斜角θ２に応じてハンドル１２に付加する荷重の大きさを変えるようにしている。このように、傾斜地の傾斜角θ２がそれ程大きくない場合は、設定値Ｇよりも小さな設定値Ｈの荷重がハンドル１２に付加されるため、作業者は、転倒の危険度をハンドル１２に付加される荷重の大きさから感じ取ることができる。また、検出した傾斜角θ２の値に応じて、ハンドル１２に付加する荷重を変化させるので、傾斜地の状況に応じて適正にトラクタ１の転倒を抑制することができる。なお、ステップＳ１７においても、ハンドル１２の旋回中に同じ大きさの荷重（設定値Ｈ）を付加し続けてもよいが、本実施の形態では、ハンドル１２が旋回方向に操舵開始されたときに最も大きな設定値Ｈの荷重を付加し、その後の旋回中に荷重の大きさを設定値Ｈから徐々に小さくするように電動パワステ装置３２の駆動モータを制御する。

【0037】

次に、図１１に示すように、トラクタ１で傾斜地を等高線方向に沿って直進走行しながら耕耘作業等を行う場合について説明する。この場合、制御部２７は、図８に示すフローチャートの手順にしたがって、ハンドル１２の操舵方向が山側を向くように電動パワステ装置３２を制御する直進制御を実行する。すなわち、制御部２７は、ステップＳ２０において傾斜地モードスイッチ２０が投入されているか否かをチェックし、傾斜地モードスイッチ２０が投入されずにＯＦＦの場合は、電動パワステ装置３２による直進制御を解除し（ステップＳ３６）、走行モードを通常モードに維持してスタートに戻る。

【0038】

ステップＳ２０において傾斜地モードスイッチ２０がＯＮの場合、走行モードを通常モードから傾斜地モードに切替えてステップＳ２１に移行し、ステップＳ２１でロール角センサ２８により走行機体４の左右方向（ロール方向）における傾斜角θ３を検出する。そして、検出した傾斜角θ３が、所定角以上の場合には、ステップＳ２２でＬＥＤランプ３３を点灯させてこれから直進制御が実行され得ることを作業者に視覚的に報知する。しかる後、ステップＳ２３に移行し、ロール角センサ２８で検出された上記傾斜角θ３が制御部２７に記憶された設定値Ｉよりも大きいか否かを判定する。

【0039】

設定値Ｉはトラクタ１が谷側に滑る危険性の少ない傾斜角であり、ステップＳ２３において傾斜角θ３が設定値Ｉよりも小さい（ＮＯ）と判断された場合は、ハンドル１２に対する直進制御を解除して（ステップＳ３５）、スタートに戻る。一方、ステップＳ２３において、傾斜角θ３が設定値Ｉよりも大きい（ＹＥＳ）と判断された場合は、ステップＳ２４に移行し、作業機６の下降経過時間が制御部２７に記憶された設定値Ｊを超えているか否かを判定する。

【0040】

ステップＳ２４において、作業機下降経過時間が設定値Ｊを超えていない（ＮＯ）場合、例えば、走行機体４の作業開始前や作業機６を上昇させながら旋回している場合等、走行機体４が直進走行中でないと判断された場合は、ハンドル１２に対する直進制御を解除して（ステップＳ３６）スタートに戻る。

【0041】

ステップＳ２４において、作業機下降経過時間が設定値Ｊを超えている（ＹＥＳ）場合、走行機体４が直進走行中であると判断してステップＳ２５に移行し、ロール角センサ２８で検出された傾斜角θ３が制御部２７に記憶された設定値Ｋよりも大きいか否かを判定する（設定値Ｋ＞設定値Ｉ）。

【0042】

ステップＳ２５において、傾斜角θ３が設定値Ｋよりも大きい（ＹＥＳ）と判断された場合は、ステップＳ２６に移行し、電動パワステ装置３２の駆動モータを制御することにより、前輪２が直進方向に対して山側を向くようにハンドル１２を操舵量Ｌで直進制御する。かかる電動パワステ装置３２の直進制御により、ハンドル１２が谷側に持って行かれそうに掛かる負荷とハンドル１２を山側に向けることで発生する負荷とが打ち消されるため、作業者は、ステアリング操作を行わずにハンドル１２の操舵方向を気にすることなく耕耘作業等に集中することができる。

【0043】

また、ステップＳ２５において、傾斜角θ３が設定値Ｋよりも小さい（ＮＯ）と判断された場合（設定値Ｉ＜θ１＜設定値Ｋ）は、ステップＳ２７に移行し、電動パワステ装置３２の駆動モータを制御することにより、前輪２が直進方向に対して山側を向くようにハンドル１２を操舵量Ｍで直進制御する。操舵量Ｌは操舵量Ｍよりも大きな操舵角に設定されており、傾斜地の傾斜角θ３がそれ程大きくない場合は、前輪２を小さな操舵角の操舵量Ｍで山側に向けるようにしている。このように、傾斜地の傾斜角θ３に応じてハンドル１２の操舵方向を山側に向ける角度が適切に変更されるため、より安定した直進制御を行うことができる。

【0044】

なお、図８に示す直進制御において、制御部２７は、ロール角センサ２８で検出される傾斜角θ３に応じてハンドル１２の操舵角を変更するように電動パワステ装置３２を制御しているが、これに加えて、作業機昇降量センサ３１から検出される作業機６の昇降高さに応じてハンドル１２の操舵角を変更するようにしてもよい。このようにすると、トラクタ１の重心高さに対応した安定的な直進制御を行うことができる。また、同様にして、図７及び図８に示すハンドル荷重制御においても、作業機昇降量センサ３１から検出される作業機６の昇降高さに応じて、ハンドル１２に付加される荷重を変更してもよい。これにより、より効果的にトラクタ１の転倒を抑制することができる。また、ハンドル１２への荷重付加を開始する時や、ハンドル１２への直進制御を開始する時に、ＬＥＤランプ３３やホーン３４によって作業者に報知してもよい。

【0045】

以上説明したように、本実施形態に係るトラクタ（作業車輌）１は、走行機体４のロール方向における傾斜角を検出可能なロール角センサ２８と、該ロール角センサ２８の検出値に基づいて電動パワステ装置３２を制御する制御部２７とを備え、該制御部２７が、傾斜地を等高線に沿って走行する走行機体４が谷側に旋回するときに、ハンドル１２に旋回方向と逆向きの荷重を付加するように電動パワステ装置３２を制御するため、ハンドル１２を操舵する作業者に走行機体４の旋回が体感的に報知され、それによってトラクタ１の転倒を適切に抑制することができる。

【0046】

また、ハンドル１２の旋回方向への操舵開始時に最も大きな荷重を付加し、その後に荷重の大きさが減少するように電動パワステ装置３２を制御するようにしたので、作業者は、走行機体４が谷側に旋回し始めるときに転倒の危険を感じ取ることができ、作業者に対して適切に転倒の注意喚起を行うことができる。

【0047】

また、傾斜地の傾斜角θ１に応じてハンドル１２に付加する荷重の大きさを変えるようにし、具体的には、ロール角センサ２８から検出される傾斜地の傾斜角θ１がそれ程大きくなければ小さめの荷重（設定値Ｄ）を付加し、該傾斜角θ１が大きい場合は大きめの荷重（設定値Ｃ）を付加するようにしたので、作業者は転倒の危険度をハンドル１２に付加される荷重の大きさによって体感することができる。

【0048】

なお、本発明は、上記実施形態に限定されないことは勿論であり、特許請求の範囲を逸脱しない限り任意の変更・追加が可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施形態では、ロール角センサ２８から検出される傾斜地の傾斜角θ１に応じてハンドル１２に付加する荷重の大きさを変えるようにしているが、ロール角センサ２８から検出される傾斜地の傾斜角θ１が一定角度を超えたら、谷側への旋回時にハンドル１２に旋回方向と逆向きの一定荷重を付加するようにしてもよい。また、傾斜地の傾斜角に対応するだけでなく、作業機昇降量センサ３１から検出される作業機６の昇降高さに応じても、ハンドル１２に付加する荷重の大きさを変えるようにしてもよい。具体的には、作業機６を上昇させながら傾斜地を走行する場合、旋回時に発生する転倒の危険性が高くなるため、作業機６を下降させた状態で走行する場合に比べて、大きな荷重をハンドル１２に付加するようにすればよい。

【0049】

また、作業機６を上昇させながら傾斜地を等高線に沿って走行する場合、上述したように転倒の危険性が高くなるため、ロール角センサ２８で検出される傾斜地の傾斜角θ１が所定値以上になったときに、上昇位置にある作業機６を自動的に下降させるようにしてもよい。

【0050】

また、上記実施形態では、ハンドル１２に荷重を付加する駆動源として、電動パワステ装置３２の駆動モータを用いているが、油圧式パワステ装置の油圧モータを用いたり、直進自動制御装置等の他のハンドルアシスト装置の駆動源を用いることも可能である。

【符号の説明】

【0051】

１ トラクタ（作業車輌）
２ 前輪
３ 後輪
４ 走行機体
５ 昇降リンク
６ 作業機
７ 機体フレーム
９ 操縦部
１２ ハンドル（ステアリングハンドル）
１３ 表示パネル
２０ 傾斜地モードスイッチ
２２ 制御ユニット
２７ 制御部（制御手段）
２８ ロール角センサ
２９ ピッチ角センサ
３０ ハンドル操舵角センサ
３１ 作業機昇降量センサ
３２ 電動パワステ装置（ハンドルアシスト装置）
３３ ＬＥＤランプ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】