特許 7383546 位置情報処理システム、位置情報処理装置と処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-10

(45)【発行日】2023-11-20

(54)【発明の名称】位置情報処理システム、位置情報処理装置と処理方法

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/00 20060101AFI20231113BHJP

   G01C 15/00 20060101ALI20231113BHJP

【ＦＩ】

G01B11/00 A

G01C15/00 102C

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2020058031

(22)【出願日】2020-03-27

(65)【公開番号】P2021156765

(43)【公開日】2021-10-07

【審査請求日】2022-03-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(73)【特許権者】

【識別番号】301063496

【氏名又は名称】東芝デジタルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉本 武弘

【審査官】飯村 悠斗

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－０６６３６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６９３４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３３３２５４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｂ １１／００

Ｇ０１Ｃ １５／００

Ｇ０１Ｓ １９／４５

Ｇ０１Ｓ １９／４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

計測器本体が出射したレーザビームが照射する照射点の位置を示す照射点RTK-GNSS位置情報を得る手段と、
前記照射点RTK-GNSS位置情報と予め登録している対象物の対象物RTK-GNSS位置情報を用いて、前記照射点の位置と、前記対象物の位置との差分の距離を算出する手段と、
前記差分の距離がある場合、前記照射点RTK-GNSS位置情報に基づく計測中の前記計測器
本体の現在位置と、前記予め登録している対象物の対象物RTK-GNSS位置情報を事前に登録
したときの前記計測器本体の過去位置とを同時に可視化し、前記過去位置へユーザを誘導
可能とする表示手段と、
を備える位置情報処理システム。

【請求項2】

前記照射点RTK-GNSS位置情報を得る手段は、前記計測器本体から送信されてきた複数の
計測データを用いて計算することで前記照射点RTK-GNSS位置情報を得ている、請求項１記
載の位置情報処理システム。

【請求項3】

前記照射点RTK-GNSS位置情報を得る手段は、前記計測器本体から送信されてきた前記照
射点RTK-GNSS位置情報を受信することで得ている、請求項１記載の位置情報処理システム
。

【請求項4】

さらに電源部、制御器、レーザ距離計測器、RTK-GNSS部、通信器及びジャイロセンサー
を備えており、前記レーザ距離計測器により前記対象物と前記レーザ距離計測器までの距
離の情報と、前記レーザ距離計測器の高さの情報と、前記距離と前記高さの方向の角度情
報及び計測器自身のRTK-GNSS位置情報を得る、請求項１記載の位置情報処理システム。

【請求項5】

前記レーザ距離計測器は、前記レーザ距離計測器までの前記距離の情報と、前記レーザ
距離計測器の前記高さの情報と、前記距離と前記高さの方向の角度情報及び前記RTK-GNSS
位置情報を通信器を介して、外部の電子機器へ送信する、請求項４記載の位置情報処理シ
ステム。

【請求項6】

前記レーザ距離計測器は、前記レーザ距離計測器までの前記距離の情報と、前記レーザ
距離計測器の前記高さの情報と、前記距離と前記高さの方向の角度情報及び前記RTK-GNSS
位置情報を用いて、前記対象物のRTK-GNSS位置情報を得る請求項４記載の位置情報処理シ
ステム。

【請求項7】

計測器本体が出射したレーザビームが照射する照射点の位置を示す照射点RTK-GNSS位置情報を得る手段と、
前記照射点RTK-GNSS位置情報と予め登録している対象物の対象物RTK-GNSS位置情報を用いて、前記照射点の位置と、前記対象物の位置との差分の距離を算出する手段と、
前記差分の距離がある場合、前記照射点RTK-GNSS位置情報に基づく計測中の前記計測器
本体の現在位置と、前記予め登録している対象物の対象物RTK-GNSS位置情報を事前に登録
したときの前記計測器本体の過去位置とを同時に可視化し、前記過去位置へユーザを誘導
可能とする表示器と、
を備えた、位置情報処理装置。

【請求項8】

前記照射点RTK-GNSS位置情報を得る手段は、
前記計測器本体から送信されてきた複数の計測データを用いて所定の計算を行うことで
前記照射点RTK-GNSS位置情報を生成している、請求項７記載の位置情報処理装置。

【請求項9】

前記照射点RTK-GNSS位置情報を得る手段は、
前記計測器本体が所定の計算を行い前記照射点RTK-GNSS位置情報を生成し、前記計測器
本体から送信されてきた前記照射点RTK-GNSS位置情報を受信することで得ている、請求項
７記載の位置情報処理装置。

【請求項10】

電源部、制御器、レーザ距離計測器、RTK-GNSS部、通信器及びジャイロセンサーを備え
ており、前記レーザ距離計測器により前記対象物と前記レーザ距離計測器までの距離の情
報と、前記レーザ距離計測器の高さの情報と、前記距離と前記高さの方向の角度情報及び
自己のRTK-GNSS位置情報を得る、請求項７記載の位置情報処理装置。

【請求項11】

前記レーザ距離計測器は、前記レーザ距離計測器までの前記距離の情報と、前記レーザ
距離計測器の前記高さの情報と、前記距離と前記高さの方向の角度情報及び前記RTK-GNSS
位置情報を前記通信器を介して、外部の電子機器へ送信する、請求項１０記載の位置情報
処理装置。

【請求項12】

前記レーザ距離計測器は、前記レーザ距離計測器までの前記距離の情報と、前記レーザ
距離計測器の前記高さの情報と、前記距離と前記高さの方向の角度情報及び前記RTK-GNSS
位置情報を用いて、前記対象物のRTK-GNSS位置情報を得る請求項１０記載の位置情報処理
装置。

【請求項13】

電子機器において、
計測器本体が出射したレーザビームが照射する照射点の位置を示す照射点RTK-GNSS位置情報を得て、
前記照射点RTK-GNSS位置情報と予め登録している対象物の対象物RTK-GNSS位置情報を用いて、前記照射点の位置と、前記対象物の位置との差分の距離を算出し、
前記差分の距離がある場合、前記照射点RTK-GNSS位置情報に基づく計測中の計測器本体
の現在位置と、前記予め登録している対象物の対象物RTK-GNSS位置情報を事前に登録した
ときの計測器本体の過去位置とを同時に表示器に可視化して、前記過去位置へユーザを誘導可能とする、位置情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、位置情報処理システム、位置情報処理装置と処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

高速道路、ビル、橋、陸橋等の建築物のひび割れ、傷などを点検補修する作業が定期的に行われる。その場合、ひび割れ、傷などの発生個所を、見つける検索作業者と、ひび割れ、傷などを補修する補修作業者が異なる場合がある。

【0003】

このような場合、検索作業者が、ひび割れ、傷などの発生個所を、地図や設計図に目印をつけて補修作業者に渡し、補修作業者が数日後、或は数週間後に当該地図や設計図を頼りに現場に出向いて、ひび割れ、傷などを補修することになる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特表２００８－５３３４７９号公報

【文献】特表２００８－５２３３７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、ひび割れ、傷などの発生個所を補修作業者が探す場合、周囲の環境が変化していると（草の生い茂り、汚れの付着、降雪、砂に埋もれるなど）、当該発生個所を捜索するのに時間がかかる、見つけだすことができない等の場合がある。

【0006】

そこで一実施形態においては、対象物を捜索することが容易な位置情報処理システム、位置情報処理装置と処理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

一実施形態によると、計測器本体が出射したレーザビームが照射する照射点の位置を示す照射点RTK-GNSS位置情報を得る手段と、前記照射点RTK-GNSS位置情報と予め登録している対象物の対象物RTK-GNSS位置情報を用いて、前記照射点の位置と、前記対象物の位置との差分の距離を算出する手段と、前記差分の距離がある場合、前記照射点RTK-GNSS位置情報に基づく計測中の計測器本体の現在位置と、前記予め登録している対象物の対象物RTK-GNSS位置情報を事前に登録したときの計測器本体の過去位置とを同時に可視化し、前記過去位置へユーザを誘導可能とする表示手段と、を備える位置情報処理システムが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は実施形態で用いる計測器の機能の一例を説明する図である。

【図2】図２は実施形態で用いる計測器が携帯端末と通信し、対象物のRTK-GNSS位置情報を該携帯端末に登録できることを説明する図である。

【図3】図３は対象物が降雪により埋まった場合に計測器と携帯端末を用いて対象物を捜索する際の様子を説明する図である。

【図4】図４は実施形態のシステムが活用されるときのシーンの一例を示す説明図である。

【図5】図５は実施形態のシステムが活用されるときのシーンの他の例を示す説明図である。

【図6】図６は実施形態の計測器とスマホ（電子機器）の主要なブロック構成を示す図である。

【図7】図７は実施形態において、対象物のＧＰＳ位置を登録するときのスマホの動作を説明するフローチャートである。

【図8】図８は実施形態において、対象物を捜索する際のスマホの動作を説明するフローチャートである。

【図9】図９は実施形態において、対象物を捜索する前に、対象物を登録したときの位置へまず計測器を誘導する際の説明図である。

【図10】図１０は、さらに他の実施形態を示す図である。

【図11】図１１は、さらにまた他の実施形態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。図１は一実施形態で使用される計測器３００が、対象物Ｐ１をレーザ計測機能のビームによりポイントしている様子を示している。

【0010】

計測器３００は、RTK-GNSSを利用するもので、高精度でＧＰＳ上の自身の位置情報（計測器RTK-GNSS位置情報）を認識することができる。またレーザビームを利用した距離計測機能を備え、対象物Ｐ１をレーザビームによりポイントすることで、レーザ出射位置（計測器位置）と対象物Ｐ１間の距離Ｓ１のデータを得ることができる。さらにこの時、ジャイロセンサーを備える（内蔵又は外付けする）ことにより、計測器３００の現在の立ち位置Ｐ２の方向と前記対象物Ｐ１の方向とがなす角度θ１を求めることもできる。

【0011】

上記の要件が整うと、三角関数の式より、前記立ち位置Ｐ２方向のラインと、前記対象物Ｐ１を通過するラインとが直交するものとすると、前記立ち位置Ｐ２から対象物Ｐ１までの距離Ｄ１を求めることも容易であるし、また対象物Ｐ１から計測器３００の方向と、対象物Ｐ１から立ち位置Ｐ２方向とが成す角度θ２も容易に求めることが可能である。

【0012】

さらにまた、距離Ｓ１と前記立ち位置Ｐ２との距離Ｓ２（高さＨ）も計測器３００の向きを変更して、レーザ計測機能により容易に求めることができる。

【0013】

計測器３００は、計測器（第１）RTK-GNSS位置情報と、距離Ｄ１がわかると、計測器（第１）RTK-GNSS位置情報の位置要素に、距離Ｄ１の分を補正データとして与えると、対象物Ｐ１のＧＰＳ上の位置情報（対象物（第２）RTK-GNSS位置情報）を求める（換算する）ことができる。この場合、図２で示すように、計測器（第１）RTK-GNSS位置情報をＰ１′の位置にいったん変換し、次に、高さ情報を考慮して、対象物（第２）RTK-GNSS位置情報）を求めてもよい。

【0014】

したがって、上記の計測要素の一部が揃うと、計測器３００のＧＰＳ上の位置情報（計測器（第１）RTK-GNSS位置情報）から、対象物Ｐ１のＧＰＳ上の位置情報（対象物（第２）RTK-GNSS位置情報）を得ることが可能と言える。

【0015】

また、計測器３００は、例えばBluetooth(登録商標)による通信機能を備えている。そのために、計測器３００は、計測情報を例えばスマホ或はタブレットPCなどの電子機器に送信することができる。

【0016】

図２は、計測器３００と例えばスマホ１００とが通信状態にある様子を示している。スマホ１００は、少なくとも上記した対象物Ｐ１のＧＰＳ上の位置情報（対象物RTK-GNSS位置情報）を対象物（Ｐ１）関連情報として記憶する記憶機能を備えている。この記憶機能は、先の計測器RTK-GNSS位置情報を記憶してもよい。

【0017】

上記のように計測器３００は、スマホ１００との間で通信を行う機能を備えている。したがって、計測器３００は、上記した各種の計測データから、対象物（第２）RTK-GNSS位置情報を計算により求める機能を備えて、対象物（第２）RTK-GNSS位置情報をスマホ１００に送信してもよい。或は、対象物（第２）RTK-GNSS位置情報を計算により求める機能は、スマホ１００にゆだねて、計測器３００は、計測したデータを逐次スマホ１００に送信するだけでもよい。

【0018】

このように位置情報処理システムは、少なくとも対象物（第２）RTK-GNSS位置情報（照射点RTK-GNSS位置情報と称してもよい）を例えばスマホ１００に登録することができる。

【0019】

なおスマホ１００は、計測器３００から受信した各種計測データをさらにサーバに送信してもよい。この場合、サーバが対象物Ｐ１のＧＰＳ上の位置情報（対象物（第２）RTK-GNSS位置情報）を計算してもよい。或は、スマホ１００が計測器３００から受信した各種計測データに基づいて、対象物Ｐ１のＧＰＳ上の位置情報（対象物（第２）RTK-GNSS位置情報）を計算し、この計算結果をサーバに送信し、サーバが位置情報（対象物（第２）RTK-GNSS位置情報）を管理してもよい。この場合、位置情報には、スマホ１００の機器IDとともに、データ収集日時情報、天気情報、会社情報、地域名情報などの属性情報が付加されていてもよい。

【0020】

図３は、先の対象物Ｐ１が例えば降雪のために雪ＳＷに埋もれている状態のとき、対象物Ｐ１がユーザにより捜索されるときの様子を示している。ユーザは、対象物Ｐ１が雪ＳＷに埋設されているために、外部から目視することができない。そのためユーザは、対象物Ｐ１が位置する近辺の位置（照射点Ｐｘ）に計測器３００から出射されたレーザビームを照射する。すると、本システムは、照射点Ｐｘの位置を示す照射点（第３）RTK-GNSS位置情報を得ることができる。そして、スマホ１００は、先に登録してある対象物（第２）RTK-GNSS位置情報と今回取得した照射点（第３）RTK-GNSS位置情報とを比較し、その位置の差分の距離Ｘを求めることができる。

【0021】

またスマホ１００は、対象物（第２）ＧＰＳ位置と今回取得した照射点（第３）ＧＰＳ位置との関係をスマホ１００の画面上で視覚化して表示することができる。アイコンＴ１は、対象物（第２）ＧＰＳ位置を表す画像であり、アイコンＴ２は、現在ポイントされている照射点（第３）ＧＰＳ位置を表す画像である。アイコンＴ２は例えば矢印で表示され、照射点を変更すると、変更方向へ矢印が向くように画像処理される。これにより、ユーザはビームのポイント先を調整して対象物の位置を詳細に捜索することが可能である。計測器３００の現在（第４）RTK-GNSS位置情報（ＧＰＳＤ４）は、計測器３００が自身により常時検知している情報である。

【0022】

画像による誘導のみならず、音声により案内してもよい。例えば照射点が対象物に近づくにつれて間欠的な発音（例えばピッ、ピッ、・・・）の周期が短くなる、或は、実際の音声が「遠い」、「近い」、「より近い」、「きわめて近い」などを出力してもよい。

【0023】

上記の説明は、対象物が雪に埋もれた場合の説明であるが、本システムは、対象物が砂や火山灰に埋もれている場合に対象物を探索する場合にも利用できることは勿論である。

【0024】

図４は、上記の位置情報処理システムが実際に使用される場所であって、空港の滑走路４００脇に配列された誘導灯４１１ａ-４１１ｎ、４２１ａ-４２１ｎが対象物となった例を示している。誘導灯４１１ａ-４１１ｎ、４２１ａ-４２１ｎは、降雪により埋もれることがある。そこで、あらかじめ各誘導灯４１１ａ-４１１ｎ、４２１ａ-４２１ｎの位置を対象物RTK-GNSS位置情報としてスマホ１００のメモリに格納しておく。そして、ユーザが雪に埋もれたて誘導灯４１１ａ-４１１ｎ、４２１ａ-４２１ｎ捜索する場合には、計測器３００とスマホ１００を用いる。ユーザは、図３で説明したような手順にて、各誘導灯４１１ａ-４１１ｎ、４２１ａ-４２１ｎを正確に探索することができ、効率的に除雪を行うことができる。

【0025】

図５は、上記の位置情報処理システムが実際に使用される場所であって、橋５００の傷やひび割れ５０１ａ，５０１ｂ，５０１ｃが対象物となった例を示している。これらの傷やひび割れ５０１ａ，５０１ｂ，５０１ｃは、検索作業者があらかじめ図２で説明したような手順で、対象物RTK-GNSS位置情報としてスマホ１００に登録される。その後、補修作業者は、図３で説明したような手順にて、各傷やひび割れ５０１ａ，５０１ｂ，５０１ｃ位置を正確に探索することができ、効率的に補修作業を行うことができる。即ち、汚れの付着や、草の育ちなどで、視覚的に傷やひび割れ５０１ａ，５０１ｂ，５０１ｃ位置がわかりにくくても、本実施形態のシステムにより各傷やひび割れ５０１ａ，５０１ｂ，５０１ｃ位置を正確に探索することができる。

【0026】

本実施形態のシステムは、上記の応用に限らず、例えば山や野原などで毎年芽吹く山菜、マツタケなどの位置を登録し、次の年に収穫に行く場合の捜索手段として利用可能である。

【0027】

図６は、計測器３００とスマホ１００の基本的な内部構成を示すブロック図である。計測器３００は、電源部３１１、制御器３１２、レーザ距離計測器３１３、RTK-GNSS部３１４、通信器３１５、ジャイロセンサー３１６、高度計３１７を備える。これらのすべてを備える必要はなく、電源部３１１、制御器３１２、レーザ距離計測器３１３、RTK-GNSS部３１４、通信器３１５が装備されれば、その目的を達成することができる。

【0028】

スマホ１００は、システムコントローラ１１１を備える。システムコントローラ１１１は、中央演算処理装置（CPU）１１２、固定プログラムや係数を記憶しているＲＯＭ１１３、演算処理の途中データを書き込み読み出しするためのＲＯＭ１１４を含む。メインバス１１５は、電源ライン、データライン、制御信号ラインなどを含む。電源１３０は、スマホ１００内部の各ブロックに電源を供給する。アンテナ装置２１２は、インターネット通信用のアンテナ、近距離通信用のアンテナ（WiーFi（登録商標）、Bluetoothなど）、ＧＰＳ用アンテナを含む。アンテナ装置１２１は、送受信装置１２２と接続されており、高周波信号の送受信が可能である。送受信装置１２２は、受信した電波を復調し、復調したデータをシステムコントローラ１１１に供給し、また、システムコントローラの制御の下で受け取った送信すべきデータを変調してアンテナ装置１２１に供給する。

【0029】

スマホ１００は、表示器１３１と表示器１３１と一体化したタッチ操作部１３２を有する。
タッチ操作部１３２が操作されたときの信号は操作入力処理部１４１でピックアップされ、システムコントローラ１１１で解析される。受信したモニタ画像（動画や静止画）データや内部で生成された画像データは、画像データ処理部１４２から表示器１３１に入力され、画像として表示される。

【0030】

スマホ１００は、カメラ１４３も備えており、撮像した静止画や動画をメインメモリ１４６に格納することができる。またマイク１４４も備え、収音した音声データをメインメモリ１４６に格納することができる。

【0031】

さらにスマホ１００は、ＧＰＳ対応部１４５を備え、位置情報を取得することができる。そして現在位置情報を記憶している地図データ上に表示することができる。

【0032】

またスマホ１００は、スピーカ１４７を通じて着信音を出力する、また電話機能部１４８を制御し、ユーザの電話応答を可能としている。

【0033】

図７は、計測器３００とスマホ１００の協同動作により、対象物の位置を登録するときのスマホ１００の動作フローを示している。ユーザは、計測器３００とスマホ１００を携帯する。スマホ１００は、対象物の位置を登録する登録機能を備える。ユーザは登録モードボタンを操作し、スマホ１００を対象物登録モードにする。

【0034】

ユーザは、対象物に計測器３００を向けてレーザを照射する（ＡＳ１）。計測器３００は、対象物RTK-GNSS位置情報を計算する機能を備える場合、対象物RTK-GNSS位置情報と、計測器３００自身の位置を示す計測器RTK-GNSS位置情報をスマホ１００に向けて送信する。計測器３００が、対象物RTK-GNSS位置情報までを計算する機能を備えない場合は、計測した各種データをスマホ１００へ送信し、スマホ１００が対象物RTK-GNSS位置情報を計算してもよい。この例では、スマホ１００が対象物RTK-GNSS位置情報を計算するものとして説明する。

【0035】

スマホ１００は、計測器３００からの電波を捕らえると、データ受信を開始する（ＡＳ２）。このときスマホ１００は、音声又は色付き発光によりデータ受信中であることを報知する（ＡＳ３）。スマホ１００は、計測器３００から計測器RTK-GNSS位置情報（ＧＰＳＤ１）と、距離Ｓ１、角度θ１、高さＨ（図２参照）のデータを受信したか否か、又は、距離Ｓ１、角度θ１、距離Ｓ２（図２参照）のデータを受信したか否かを判断する（ＡＳ４）。

【0036】

受信しているデータが十分であれば、計測器３００の立ち位置Ｐ２から対象物Ｐ１までの距離Ｄ１を計算する。そして、この距離Ｄ１と、計測器RTK-GNSS位置情報（ＧＰＳＤ１）から、対象物Ｐ１の位置を示す対象物Ｐ１RTK-GNSS位置情報（ＧＰＳＤ２）を計算により求める（換算する）（ＡＳ５）。

【0037】

そして、上記対象物Ｐ１に識別データ（Ｐ１ＩＤ）を付して、この識別データ（Ｐ１ＩＤ）に先の計測器RTK-GNSS位置情報（ＧＰＳＤ１）、対象物Ｐ１RTK-GNSS位置情報（ＧＰＳＤ２）
をリンクさせて、記憶部に登録する（ＡＳ６）。次の対象物を登録したい場合は、ユーザは対象物登録用の操作ボタンを操作する（ＡＳ７）。そして、ユーザは、計測器３００とスマホ１００を持ち、次の対象物の近くに移動し、計測器３００の例えばスタートボタンを操作する（ＡＳ１１）。ステップＡＳ７において、ユーザがスマホの作業終了ボタンを操作すると、スマホ１００は、今まで登録したデータをファイルとしてメモリに格納する。このときファイル名の入力をユーザに要求する。

【0038】

図８は、対象物を捜索するときのスマホ１００の動作を示すフローチャートである。ユーザは計測器３００とスマホ１００を持ち、対象物のあるエリアに移動し、スマホ１００の操作モードボタンを選択する。そしてユーザは、対象物があると考えられるエリアに計測器３００を向けて、レーザを照射する（ＢＳ１）。スマホ１００は、計測器３００からの電波を受信するとスマホ１００は、計測器３００からの電波を捕らえると、データ受信を開始する（ＢＳ２）。このときスマホ１００は、音声又は色付き発光によりデータ受信中であることを報知する（ＢＳ３）。スマホ１００は、計測器３００から計測器現在（第４）RTK-GNSS位置情報（ＧＰＳＤ４）と、距離Ｓ１、角度θ１、高さＨ（図３参照）のデータを受信したか否か、又は、距離Ｓ１、角度θ１、距離Ｓ２（図３参照）のデータを受信したか否かを判断する（ＢＳ４）。

【0039】

受信しているデータが十分であれば、計測器３００の立ち位置Ｐ２から照射位置Ｐｘまでの距離Ｄ２を計算する。そして、この距離Ｄ２と、計測器現在（第４）RTK-GNSS位置情報（ＧＰＳＤ４）から、照射点Ｐｘの位置を示す照射位置（第３）RTK-GNSS位置情報（ＧＰＳＤ５）を計算により求める（換算する）。さらにこの照射位置（第３）RTK-GNSS位置情報（ＧＰＳＤ５）とあらかじめ登録していた対象物（第２）RTK-GNSS位置情報（ＧＰＳＤ２）との差分の距離Ｘを求める（ＢＳ５）。

【0040】

さらにスマホ１００は、表示画面及び又は音声により図３で説明したようなガイドを行うことができる（ＢＳ６）。次の捜索すべき対象物がある場合、ユーザは、ユーザは対象物捜査用の操作ボタンを操作する（ＢＳ７）。そして、ユーザは、計測器３００とスマホ１００を持ち、次の対象物の近くに移動し、計測器３００の例えばスタートボタンを操作する（ＢＳ１１）。ステップＢＳ７において、ユーザがスマホ１００の作業終了ボタンを操作すると、終了となる（ＳＢ８）。

【0041】

上記したように、本システム及び又は装置は、計測器３００本体が出射したレーザビームが照射する照射点の位置を示す照射点RTK-GNSS位置情報を得る手段有する。また前記照射点RTK-GNSS位置情報と予め登録している対象物の対象物RTK-GNSS位置情報を用いて、前記照射点の位置と、前記対象物の位置との差分の距離を算出する手段とを有する。ここで、前記照射点RTK-GNSS位置情報を得る手段は、前記計測器本体から送信されてきた複数の計測データを用いて計算することで前記照射点RTK-GNSS位置情報を得てもよい。
或は、前記照射点RTK-GNSS位置情報を得る手段は、前記計測器本体から送信されてきた前記照射点RTK-GNSS位置情報を受信することで得てもよい。また前記差分の距離の状態を表示器に表示する手段を備えてもよい。さらに上記の特徴は位置情報処理方法としても有効である。

【0042】

図９は、ユーザが対象物を捜索する際、できるだけ対象物を登録した位置から捜索するように、登録エリアにユーザを案内する実施形態である。ユーザは、対象物を操作するのに先立って、スマホ１００の登録位置回帰ボタンを操作する。このボタンは、例えば図８のステップＢＳ１の次及びステップＢＳ１１で操作される。まず、スマホ１００には、計測器３００からの計測器現在（第４）RTK-GNSS位置情報が送信される。スマホ１００は、計測器３００からの現在（第４）RTK-GNSS位置情報を受け取り、この位置に最も近い事前登録されている計測器（第１）RTK-GNSS位置情報を検索し、誘導を開始する。この場合も画面上は、計測器（第１）ＧＰＳ位置を示すアイコンＴ１１と、現在（第４）ＧＰＳ位置を示すアイコンＴ１２が表示され、ユーザの移動をサポートすることができる。

【0043】

上記の機能を備えることで、捜索物の捜索位置が、捜索物の位置情報を登録したときと同じ条件となり、捜索が容易になることが期待できる。

【0044】

図１０は、さらに他の実施形態を示している。基本動作は、図２及び図３の構成の場合と同じであるが、この実施形態では、対象物RTK-GNSS位置情報は、ネットワークＮＥＴを介して、サーバ６００のデータファイル６０１に記録されるようにしたシステムである。したがって、対象物を捜索するときは、スマホ１００によりデータファイル６０１からダウンロードして、使用することになる。しかしこのシステムであると、例えばひび割れ、傷などの発生個所を、見つける検索作業者と、ひび割れ、傷などを補修する補修作業者が異なるスマホを使用しても問題なく本システムを活用することが可能である。

【0045】

図１１はさらにまた他の実施形態を示している。基本動作は、図２及び図３の構成の場合と同じであるが、この実施形態では、対象物RTK-GNSS位置情報は、ネットワークＮＥＴを介して、サーバ６００のデータファイル６０１に記録されるようにしたシステムである。

【0046】

そして、さらに記録した対象物RTK-GNSS位置情報を利用する場合、複数のスマホ１００a、・・・・１００ｎで共有可能とした例である。例えば、橋BriやトンネルTunnの傷やひび割れの個所を補修する場合、作業者が複数人で補修する場合がある。このような場合、本システムでは、各作業者のスマホ１００a、・・・・１００ｎに対して、ＧＰＳ機能に基づく地図を表示させ、かつこの地図に補修個所ｐ１１－ｐ１３、ｐ２１を合成表示することができる。この合成地図情報は、サーバ６００において作成されてもよいし、スマホにおいて作成されてもよい。スマホで合成地図情報が作成される場合は、スマホは、地図情報とRTK-GNSS位置情報とをダウンロードすることになる。合成地図情報が、サーバ６００において作成されている場合は、各スマホは合成地図情報をダウンロードすればよい。

【0047】

上記のように地図情報に対象物位置情報を合成することで、管理者は、作業者の効率的な配置戦略などを練ることができる。

【0048】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。さらにまた、請求項の各構成要素において、構成要素を分割して表現した場合、或いは複数を合わせて表現した場合、或いはこれらを組み合わせて表現した場合であっても本発明の範疇である。また、複数の実施形態を組み合わせてもよく、この組み合わせで構成される実施例も発明の範疇である。

【0049】

また請求項を制御ロジックとして表現した場合、コンピュータを実行させるインストラクションを含むプログラムとして表現した場合、及び前記インストラクションを記載したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として表現した場合でも本発明の装置を適用したものである。また、使用している名称や用語についても限定されるものではなく、他の表現であっても実質的に同一内容、同趣旨であれば、本発明に含まれるものである。

【符号の説明】

【0050】

１００・・・スマホ、１１１・・・システムコントローラ、１２２・・・送受信装置、１３１・・・表示器、１４１・・・操作入力処理部、１４２・・・画像データ処理部、１４６・・・メインメモリ、１４８・・・電話機能部、
３００・・・計測器、３１２・・・制御器、３１３・・・レーザ距離計測器、３１４・・・RTK-GNSS部、３１５・・・通信機、３１６・・ジャイロセンサー、３１７・・・高度計。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】