(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-13
(45)【発行日】2023-11-21
(54)【発明の名称】走行装置
(51)【国際特許分類】
B61B 13/00 20060101AFI20231114BHJP
B61G 1/32 20060101ALI20231114BHJP
【ＦＩ】
B61B13/00 S
B61G1/32
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020014349
(22)【出願日】2020-01-31
(65)【公開番号】P2021120262
(43)【公開日】2021-08-19
【審査請求日】2022-09-21
(73)【特許権者】
【識別番号】000005049
【氏名又は名称】シャープ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(74)【代理人】
【識別番号】100135817
【弁理士】
【氏名又は名称】華山 浩伸
(72)【発明者】
【氏名】安住 真一
【審査官】山本 賢明
(56)【参考文献】
【文献】特開平０９－２６７７４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１０２０７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０１－２４８２０９（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国実用新案第２０９７９６４９８（ＣＮ，Ｕ）
【文献】米国特許第０５３８８６５７（ＵＳ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０２４４１５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６１Ｂ １３／００
Ｂ６１Ｇ １／３２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行車輪を備える台車の下部の収容部に挿入され、前記台車に接続されて前記台車を牽引しながら走行する走行装置であって、前記走行装置の側面部は、前記台車の進行方向の前後に配置される２つの前記走行車輪の間隔よりも長く形成されており、
前記走行装置の側面部に、前記走行装置が前記収容部に収容された場合の前記走行車輪の可動範囲に対応する凹部が設けられており、
前記凹部は、前記走行車輪の旋回移動に応じて前記走行車輪が前記凹部内に進退可能に形成されている、走行装置。
【請求項2】
前記凹部は、前記走行装置を上方から見て、コの字状、傾斜状、又は円弧状に形成されている、請求項１に記載の走行装置。
【請求項3】
前記凹部を開閉可能な蓋部をさらに備える、請求項１又は請求項２に記載の走行装置。
【請求項4】
前記蓋部を前記凹部の内側から外側に向けて付勢する付勢部をさらに備える、請求項３に記載の走行装置。
【請求項5】
前記蓋部を前記凹部の内側の位置と外側の位置とに移動させる移動部をさらに備える、請求項３に記載の走行装置。
【請求項6】
前記走行装置の駆動車輪は、前記走行装置の進行方向の前側に設けられる２つの前記凹部を結んだ前方領域と、前記走行装置の進行方向の後側に設けられる２つの前記凹部を結んだ後方領域との間の領域に配置されている、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の走行装置。
【請求項7】
前記凹部は、前記側面部の下側に設けられており、前記側面部の上側には、前記走行装置が前記収容部に収容される際に前記台車に接触可能なガイドローラーが設けられている、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の走行装置。
【請求項8】
前記凹部の高さは、前記走行車輪の半径より大きく、かつ前記走行車輪の直径より小さい、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、台車を牽引可能な自立走行型の走行装置に関する。
【背景技術】
【0002】
駆動部及び車輪を有する走行装置と、走行装置に連結される台車とを備え、走行装置が台車を牽引しながら自立走行する自立走行型ロボット（搬送システム）が知られている（例えば特許文献１参照）。前記搬送システムでは、走行装置が台車の下に潜り込むように収容されて台車に接続されて、走行装置が台車を牽引しながら移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－２４４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の搬送システムでは、走行装置と台車とを接続した場合に、走行装置と台車とが近接するため、例えば走行装置が旋回する場合に台車の車輪が走行装置に接触する問題が生じる。台車の車輪が走行装置に接触すると、走行装置が損傷する恐れがある。
【0005】
本発明の目的は、走行装置が旋回する際に台車の車輪が走行装置に接触して走行装置が損傷することを防止することが可能な走行装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一の態様に係る走行装置は、走行車輪を備える台車の下部の収容部に挿入され、前記台車に接続されて前記台車を牽引しながら走行する走行装置であって、前記走行装置の側面部は、前記台車の進行方向の前後に配置される２つの前記走行車輪の間隔よりも長く形成されており、前記走行装置の側面部に、前記走行装置が前記収容部に収容された場合の前記走行車輪の可動範囲に対応する凹部が設けられている。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、走行装置が旋回する際に台車の車輪が走行装置に接触して走行装置が損傷することを防止することが可能な走行装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。尚、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格を有さない。
【0010】
［搬送システム１０］
図１は、本発明の実施形態に係る搬送システム１０の全体構成を示す斜視図である。図２は、搬送システム１０の全体構成を示す側面図である。図３は、搬送システム１０の全体構成を示す断面図である。図４は、搬送システム１０の全体構成を示す正面図である。
図１は、本発明の実施形態に係る搬送システム１０の全体構成を示す斜視図である。図２は、搬送システム１０の全体構成を示す側面図である。図３は、搬送システム１０の全体構成を示す断面図である。図４は、搬送システム１０の全体構成を示す正面図である。
【0011】
搬送システム１０は、走行装置１００、台車２００、走行装置１００の駆動を制御する制御部（不図示）、各種制御プログラム及びデータを記憶する記憶部（不図示）などを備えている。搬送システム１０は、例えば、無人走行可能な搬送車（Automatic Guided Vehicle）である。走行装置１００は、走行車輪２０１を備える台車２００の下部の収容部２５０（図６参照）に挿入されて台車２００に接続される。そして、走行装置１００は、駆動車輪１０１を駆動させることにより、台車２００を牽引しながら目的の場所に自律的に移動する。搬送システム１０は、搬送する荷物の場所、数量、重量等を管理したり、運行管理を行ったりする機能を備えてもよい。前記機能は、搬送システム１０を管理する管理装置（不図示）、又は、搬送システム１０を遠隔操作可能な操作端末（不図示）が備えてもよい。
【0012】
また搬送システム１０は、作業者が操作可能な操作表示部（不図示）を備えてもよい。前記操作表示部は、搬送システム１０を操作する操作部と、各種設定画面等を表示する表示部とを含むタッチパネルで構成される。前記操作表示部は、作業者から各種操作を受け付ける。例えば、前記操作表示部は、自動走行を開始させる操作、走行速度及び走行方向（進行方向）を指定して搬送システム１０を手動で走行させる操作、バッテリーの充電を指示する操作、走行ルートを設定（予約、編集など）する操作などを受け付ける。また前記操作表示部は、前記操作を受け付ける操作画面、搬送システム１０の走行状況を示す走行表示画面、走行ルートなどを設定する設定画面などの各種画面を表示する。
【0013】
［走行装置１００］
図５は、走行装置１００の具体的な構成を示す斜視図である。走行装置１００は、装置本体の底部に設けられた駆動車輪１０１、装置本体の底部に回転自在に設けられた従動車輪（付図示）、搬送システム１０の周囲の障害物を検出する距離測定装置１１０、装置本体に電源を供給するバッテリー（不図示）などを備える。
図５は、走行装置１００の具体的な構成を示す斜視図である。走行装置１００は、装置本体の底部に設けられた駆動車輪１０１、装置本体の底部に回転自在に設けられた従動車輪（付図示）、搬送システム１０の周囲の障害物を検出する距離測定装置１１０、装置本体に電源を供給するバッテリー（不図示）などを備える。
【0014】
ここで、前記記憶部は、各種の情報を記憶する半導体メモリー、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などを含む不揮発性の記憶部である。例えば前記記憶部には、前記制御部に走行処理を実行させるためのプログラムなどの制御プログラムが記憶されている。
【0015】
また前記記憶部には、ピッキング情報が記憶される。前記ピッキング情報は、搬送すべき各荷物が、どの保管棚のどの位置に置かれており、それらの荷物のうちどの荷物を何個、何処へ搬送すべきかを表す情報である。また前記記憶部には、荷物に関する荷物情報が記憶される。前記荷物情報は、保管棚に保管されている各荷物の数量、各荷物の重量、体積等を表す情報である。
【0016】
また前記記憶部には、搬送システム１０の走行に必要な情報が記憶される。例えば前記記憶部には、搬送システム１０が走行する走行ルートを表すルート情報が記憶される。前記走行ルートは、例えば、搬送システム１０が走行する床面に磁気テープが貼られたルート、又は、作業者により設定（予約）されたルートに対応する。
【0017】
前記制御プログラムは、ＵＳＢ、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、搬送システム１０が備えるＵＳＢドライブ、ＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて前記記憶部に記憶される。また、前記制御プログラムは、外部機器から通信網を介してダウンロードされて前記記憶部に記憶されてもよい。
【0018】
また前記制御部は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、前記制御部は、前記ＲＯＭ又は記憶部に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより搬送システム１０を制御する。
【0019】
具体的には、前記制御部は、作業者が前記操作表示部に対して行った操作に対応する操作情報を取得する。また前記制御部は、前記操作情報に基づいて、搬送システム１０の走行モードを切り替える。具体的には、作業者が前記操作表示部において自動走行を開始させる操作を行った場合に、前記制御部は、搬送システム１０の走行モードを自動走行モードに設定する。また作業者が前記操作表示部において自動走行を終了させる操作又は手動走行を開始させる操作を行った場合に、前記制御部は、搬送システム１０の走行モードを手動走行モードに設定する。
【0020】
また前記制御部は、前記走行モードに基づいて、搬送システム１０の走行動作を制御する。例えば、前記走行モードが前記自動走行モードに設定された場合に、前記制御部は、前記記憶部に記憶されたルート情報に対応する走行ルートに従って搬送システム１０を走行させる。具体的には、前記制御部は、前記走行ルートに応じた走行指示を走行装置１００に送信する。
【0021】
また前記走行モードが前記手動走行モードに設定された場合に、前記制御部は、操作表示部又は操作端末（不図示）に対する作業者の操作に基づいて搬送システム１０を走行させる。例えば、前記制御部は、前記操作端末に対する作業者の操作に応じた走行指示を走行装置１００に送信する。
【0022】
また前記制御部は、搬送システム１０の走行状況などの現在の状況を表す情報を前記操作表示部などに通知する。例えば、前記制御部は、搬送システム１０の現在の走行プラン、走行位置（現在走行位置）を表す情報を前記操作表示部に表示する。
【0023】
また前記制御部は、距離測定装置１１０において測定された距離の情報に基づいて、搬送システム１０の進行方向を制御する。例えば、距離測定装置１１０により、搬送システム１０の進行方向に障害物が検出された場合に、前記制御部は、搬送システム１０を、障害物を回避するように進行方向を変更する。
【0024】
距離測定装置１１０は、探査光を水平方向に所定角度に渡って照射し、その反射光を検出することにより障害物（対象物）の有無及び障害物までの距離を測定する。前記探査光は、例えばレーザー光である。距離測定装置１１０は、例えば、搬送システム１０の進行方向側（前方）の端部と、進行方向とは反対側（後方）の端部とに２個設置される。また各距離測定装置１１０は、走行装置１００を正面から見て（図３参照）、幅方向の中心位置に配置される。なお、距離測定装置１１０の数は限定されず、少なくとも１つ設置されていればよい。本実施形態では、前方の距離測定装置１１０と後方の距離測定装置１１０（図２参照）とがそれぞれ２７０度の範囲に探査光を照射して照射範囲の障害物を検出する。このように、本実施形態では、２個の距離測定装置１１０により、搬送システム１０の周囲の所定の範囲に存在する障害物を検出することが可能となっている。
【0025】
なお、２個の距離測定装置１１０は、走行装置１００を上方から見て、走行装置１００の角部及び中心を通る対角線上に配置されてもよいし、図５に示す位置より互いの距離が近づくように中心側に配置されてもよい。また、距離測定装置１１０は、走行装置１００の上面に配置されてもよいし、走行装置１００の底面から上面の間の領域に配置されてもよい。
【0026】
また、走行装置１００は、走行装置１００の角部及び側面部の少なくとも何れか一方に、走行装置１００が台車２００の下部の収容部２５０に挿入される際に台車２００に接触可能なガイドローラー１２０ｃを備えている。図５に示す例では、ガイドローラー１２０ｃは、走行装置１００の四隅の角部に設けられている。ガイドローラー１２０ｃは、床面に対して垂直方向に延伸するローラー軸が走行装置１００の筐体に支持されることにより水平方向に回転可能な自由車輪で構成されている。またガイドローラー１２０ｃの外周部は、ゴムなどの弾性部材で覆われており、ガイドローラー１２０ｃが接触する接触対象物（例えば台車２００）の損傷を防止することが可能となっている。
【0027】
また、走行装置１００は、台車２００と接続するための接続部１４０を備えている。接続部１４０は、例えば、走行装置１００の上面に昇降可能に設けられている。接続部１４０は、例えば作業者の操作に基づいて、前記制御部の命令に応じて係合ピン１４０ａを上昇させて台車２００の底部に設けられた受容部２４０に挿入（係合）させる。これにより、走行装置１００及び台車２００が互いに接続される。その後、走行装置１００を駆動させることにより、台車２００は、走行装置１００に牽引されて目的の場所に移動する。
【0028】
走行装置１００及び台車２００の接続方法は、これに限定されず、周知の方法を採用することができる。例えば、走行装置１００が制御部からの指示に従って自律的に移動し、台車２００の収容部２５０に進入して、台車２００に接続されてもよい。
【0029】
また、走行装置１００は、側面部に凹部１０２を備えている。凹部１０２は、台車２００の走行車輪２０１に対応する位置に設けられている。凹部１０２は、本発明の凹部の一例である。ここで、走行装置１００の側面部は、台車２００の進行方向の前後に配置される２つの走行車輪２０１の間隔よりも長く形成されている。そして、走行装置１００の側面部に、走行装置１００が収容部２５０に収容された場合の走行車輪２０１の可動範囲に対応する凹部１０２が設けられている。
【0030】
また、凹部１０２は、走行車輪２０１の旋回移動に応じて走行車輪２０１が凹部１０２内に進退可能に形成されている。
【0031】
具体的には、図６に示すように、凹部１０２は、走行装置１００と台車２００とが接続された場合に走行車輪２０１の近傍に配置されるように、側面部に設けられている。凹部１０２の形状は限定されず、例えば図６に示すように、コの字状に形成されている。また、凹部１０２は、走行車輪２０１の旋回領域Ｒ２（図６参照）に重ならないように形成されている。これにより、走行車輪２０１が旋回移動した場合に走行車輪２０１が走行装置１００に接触することを防止することが可能となる。
【0032】
ここで、走行装置１００の駆動車輪１０１は、図６に示すように、走行装置１００の進行方向の前側に設けられる２つの凹部１０２を結んだ前方領域と、走行装置１００の進行方向の後側に設けられる２つの凹部１０２を結んだ後方領域との間の領域（中間領域Ｒ１）に配置されている。また、中間領域Ｒ１には、バッテリー、基板、モーターなどの部品１０３が配置されている。
【0033】
また、凹部１０２の高さＨ１（図５参照）は、走行車輪２０１の半径より大きく、かつ走行車輪２０１の直径より小さい。
【0034】
また、凹部１０２は、図５に示すように、走行装置１００の側面部の下側（高さＨ１の範囲）に設けられており、走行装置１００の側面部の上側（高さＨ１の上方）には、走行装置１００が収容部２５０に収容される際に台車２００に接触可能なガイドローラー１２０ｃ（本発明のガイドローラーの一例）が設けられている。
【0035】
なお、走行装置１００は、台車２００に対して双方向から挿入可能となっている。すなわち、図５において、走行装置１００の左側から台車２００を移動させて台車２００の下部に走行装置１００を収容してもよいし、走行装置１００の右側から台車２００を移動させて台車２００の下部に走行装置１００を収容してもよい。走行装置１００が台車２００の下部に挿入された場合に接続部１４０の係合ピン１４０ａが上方に移動して台車２００に係合することにより、走行装置１００と台車２００とが互いに接続される。
【0036】
［台車２００］
図７は、台車２００の具体的な構成を示す斜視図である。台車２００は、荷物などを載せる棚（ワゴン車）であり、台車２００の四隅の底面に回転自在に取り付けられた走行車輪２０１を備えている。台車２００は、４個の走行車輪２０１により自立可能であり、作業者が手動で移動させることが可能に構成されている。
図７は、台車２００の具体的な構成を示す斜視図である。台車２００は、荷物などを載せる棚（ワゴン車）であり、台車２００の四隅の底面に回転自在に取り付けられた走行車輪２０１を備えている。台車２００は、４個の走行車輪２０１により自立可能であり、作業者が手動で移動させることが可能に構成されている。
【0037】
台車２００は、走行装置１００が台車２００の下部の収容部２５０に挿入される挿入方向に対して横方向に位置する２つの側面部２２０を備えている。各側面部２２０の上方には、荷物などを出し入れする開口部が形成されており、各側面部２２０の下方には、距離測定装置１１０の探査光を通過させる凹部２２１ａが形成されている。各側面部２２０には、進行方向Ａ側の凹部２２１ａと、進行方向Ａとは反対側の凹部２２１ａと、２つの凹部２２１ａの間に配置される接続部２２２とが形成されている。このように、各側面部２２０は、凹部２２１ａの上側の収納部（棚部）と、凹部２２１ａの下側の脚部と、凹部２２１ａに隣接し、前記収納部と前記脚部とを接続する接続部２２２とで構成されている。また凹部２２１ａは、側面部２２０において、前記探査光が照射される高さに設けられている。また凹部２２１ａは、側面部２２０の端部から切り欠かれた形状を有する。
【0038】
また、側面部２２０における凹部２２１ａ及び接続部２２２の下方（脚部）には、ガイドローラー２１０ｃが設けられている。具体的には、ガイドローラー２１０ｃは、走行装置１００が挿入される台車２００の脚部の内側面２３０に、走行装置１００に接触可能に設けられている。例えば、ガイドローラー２１０ｃは、走行装置１００が挿入される挿入口の角部に配置されている。台車２００に対して一方向から走行装置１００が挿入される構成である場合、ガイドローラー２１０ｃは、一方の挿入口の２つの角部に配置される。また台車２００に対して双方向（前後）から走行装置１００が挿入可能な構成である場合、ガイドローラー２１０ｃは、双方（前後）の挿入口の４つの角部に配置される。
【0039】
各側面部２２０の底面の角部には、走行車輪２０１が設けられている。４つの走行車輪２０１の全てが旋回可能な車輪（旋回キャスター）で構成されてもよいし、２つの走行車輪２０１が旋回キャスターで構成され、かつ２つの走行車輪２０１が旋回不可能な車輪（固定キャスター）で構成されてもよい。
【0040】
また台車２００の下部には、走行装置１００を挿入可能な所定の空間である収容部２５０が形成されている。収容部２５０は、前記脚部と前記収容部とで覆われた空間である。例えば、作業者は、台車２００を手で押しながら移動させて、床面で停止中の走行装置１００を台車２００の収容部２５０に収容する。そして、走行装置１００の上面に設けられた接続部１４０が台車２００に係合することにより、走行装置１００と台車２００とが接続される。その後、走行装置１００を駆動させることにより、台車２００は、走行装置１００に牽引されて目的の場所に移動する。
【0041】
なお、図７に示す構成は、台車２００に対して走行装置１００を双方向から挿入可能な構成を示している。すなわち、台車２００を左方向に移動させて走行装置１００を台車２００の収容部２５０に収容することが可能であり、かつ、台車２００を右方向に移動させて走行装置１００を台車２００の収容部２５０に収容することが可能である。
【0042】
［接続方法］
走行装置１００及び台車２００を互いに接続する場合、作業者は、台車２００を手で押して移動させて走行装置１００を台車２００の収容部２５０に収容する。
走行装置１００及び台車２００を互いに接続する場合、作業者は、台車２００を手で押して移動させて走行装置１００を台車２００の収容部２５０に収容する。
【0043】
具体的には、作業者は、台車２００の筐体を把持して走行装置１００側に移動させて、台車２００の収容部２５０の挿入口に、停止中の走行装置１００の先端を挿入させる。走行装置１００の先端が台車２００の収容部２５０に挿入される際に、台車２００のガイドローラー２１０ｃが走行装置１００の筐体（側面部）に接触し、走行装置１００のガイドローラー１２０ｃが台車２００の筐体（側面部）に接触する。これにより、ガイドローラー１２０ｃ及びガイドローラー２１０ｃが回転し、走行装置１００の先端が台車２００の収容部２５０に導入される。
【0044】
続けて作業者が台車２００を押し込むと、作業者が押す力に応じてガイドローラー１２０ｃ及びガイドローラー２１０ｃが回転することにより、走行装置１００が台車２００の収容部２５０の奥に導入される。すなわち、台車２００は、作業者が押す力に応じて、ガイドローラー２１０ｃが走行装置１００に接触して回転しながら、かつガイドローラー１２０ｃが台車２００に接触して回転しながら移動することにより、走行装置１００を収容部２５０の奥に導く。
【0045】
続けて作業者が台車２００を押し込むと、さらに台車２００が、走行装置１００に対して所定の位置（例えば中心位置）に移動して、走行装置１００が台車２００の収容部２５０に挿入される。台車２００が走行装置１００に対して所定の位置に配置されると、ガイドローラー２１０ｃは走行装置１００の側面部に接触可能な状態となり、ガイドローラー１２０ｃは、台車２００の外側に配置される。また台車２００が走行装置１００に対して所定の位置に配置されると、走行装置１００の接続部１４０が台車２００に係合することにより走行装置１００及び台車２００が互いに接続される。これにより、搬送システム１０は、自律走行可能な状態となる。また、走行装置１００及び台車２００が互いに接続されると、台車２００のガイドローラー２１０ｃが走行装置１００の側面部に接触することにより、台車２００のがたつきが抑制される。また、前記ガイドローラーの回転により走行装置１００が台車２００にスムーズに挿入及び収容される。このため、走行装置１００及び台車２００を損傷させることなく互いに接続させることが可能となる。また図４に示すように、台車２００の幅を走行装置１００の幅に合わせてスリム化することができる。すなわち、小型の搬送システム１０を実現することができる。
【0046】
さらに、走行装置１００及び台車２００が互いに接続された状態では、台車２００の走行車輪２０１が、走行装置１００の凹部１０２の位置に配置される（図１等参照）。これにより、走行車輪２０１が旋回移動した場合に走行車輪２０１が走行装置１００に接触することを防止することが可能となる。
【0047】
次に、凹部１０２の具体例について以下に説明する。例えば、凹部１０２は、走行装置１００を上方から見て、コの字状、傾斜状、又は円弧状に形成されている。
【0048】
図８に示すように、凹部１０２は、コの字に形成されてもよい。図８に示すように、凹部１０２は、走行装置１００の外周の側面部よりも内側に凹んだ内側面１０２ａで構成されており、内側面１０２ａは、走行装置１００の進行方向に平行な面及び垂直な面によりコの字状に形成される。凹部１０２の深さＤ１は、走行車輪２０１の旋回領域Ｒ２に応じて設定される。
【0049】
また図９に示すように、凹部１０２は、傾斜状に形成されてもよい。図９に示すように、凹部１０２は、走行装置１００の外周の側面部よりも内側に凹んだ傾斜面１０２ｂで構成されており、傾斜面１０２ｂは、走行装置１００の進行方向に平行な面及び傾斜面により形成される。凹部１０２の深さＤ２は、走行車輪２０１の旋回領域Ｒ２に応じて設定される。
【0050】
また図１０に示すように、凹部１０２は、円弧状に形成されてもよい。図１０に示すように、凹部１０２は、走行装置１００の外周の側面部よりも内側に凹んだ円弧面１０２ｃで構成されており、円弧面１０２ｃは、例えば走行車輪２０１の回転軌跡の外周円に対応する形状に形成される。凹部１０２の深さＤ３は、走行車輪２０１の旋回領域Ｒ２に応じて設定される。
【0051】
また図１１に示すように、走行装置１００は、凹部１０２を開閉可能な蓋部１０４をさらに備えてもよい。蓋部１０４は、例えば平板で形成され、蓋部１０４の内側には、凹部１０２の内側から外側に向けて付勢するバネ１０２ｓ（本発明の付勢部の一例）が設けられている。蓋部１０４は、凹部１０２を塞ぐように設けられる。また蓋部１０４に外側から力が加わらない通常の状態では、蓋部１０４は、走行装置１００の側面部と同一面に配置されるように設けられる。蓋部１０４に走行車輪２０１が接触した場合、蓋部１０４は、バネ１０２ｓの付勢力を受けながら付勢力に抗する方向（凹部１０２の内側）に移動する。これにより、凹部１０２が開放されて走行車輪２０１を受け入れる。
【0052】
蓋部１０４は、バネ１０２ｓによらず、モーター等により開閉駆動してもよい。例えば、図１２に示すように、走行装置１００は、蓋部１０４を凹部１０２の内側の位置と外側の位置とに移動させる移動部（本発明の移動部の一例）をさらに備える。前記移動部は、例えば駆動モーター、シリンダ１０５、ピストン１０６などにより構成される。ピストン１０６の先端には蓋部１０４が設けられ、ピストン１０６の進退動作に応じて蓋部１０４が凹部１０２を開閉する。例えば、蓋部１０４に走行車輪２０１が接触した場合、シリンダ１０５はピストン１０６を内部に収納することにより蓋部１０４を内側に移動させる。これにより、凹部１０２が開放されて走行車輪２０１を受け入れる。走行車輪２０１が蓋部１０４に接触しなくなると、シリンダ１０５はピストン１０６を押し出すことにより蓋部１０４を外側に移動させる。これにより、凹部１０２が閉鎖される。
【0053】
なお、蓋部１０４を備える構成では、凹部１０２はコの字状に形成されていることが好ましい。蓋部１０４は、本発明の蓋部の一例である。
【0054】
また、蓋部１０４は、機械式の機構により開閉駆動してもよい。例えば、図１３及び図１４に示すように、走行装置１００は、蓋部１０４を凹部１０２の内側の位置と外側の位置とに移動させるリンク機構１０７（本発明の移動部の一例）をさらに備える。図１３は、走行装置１００及び台車２００を側面方向（横方向）から見た側面図を示している。なお、図１３では、台車２００の脚部を省略した一部を示している。台車２００の底部には、突起２０２が設けられている。図１４は、走行装置１００を上方から見た場合のリンク機構１０７の平面図を示している。図１４に示すように、リンク機構１０７は、走行装置１００の外側面に接続される左右のヒンジ１０７ａと、ヒンジ１０７ａに接続される左右のリンク１０７ｅと、リンク１０７ｅにヒンジを介して接続される左右のリンク１０７ｄと、左右のリンク１０７ｄを連結するリンク１０７ｃと、リンク１０７ｃに接続される回転突起１０７ｂとを備える。蓋部１０４は、リンク１０７ｅに接続される。
【0055】
例えば作業者が台車２００を図１３に示すＢ方向に押して走行装置１００に接続させると、回転突起１０７ｂが台車２００の突起２０２に接触して矢印方向に回転する。これにより、図１４に示すように、リンク機構１０７の各リンクが矢印方向に移動し、蓋部１０４が、ヒンジ１０７ａを支点にして凹部１０２の内側に移動する。これにより、凹部１０２が開放されて走行車輪２０１を受け入れることが可能になる。台車２００が走行装置１００から切り離されると、回転突起１０７ｂが逆方向に回転してリンク機構１０７の移動動作により蓋部１０４が外側に移動する。これにより、凹部１０２が閉鎖される。図１３に示す構成によれば、走行装置１００に台車２００が連結されていない場合には凹部１０２が閉鎖されるため、蓋部１０４により凹部１０２内に異物が混入することを防ぐことができる。また、外観上の見た目の良さを向上させることができる。さらに、蓋部１０４を電動により開閉させる方式と比較してコストを削減することができる。
【0056】
本発明に係る走行装置は、各請求項に記載された発明の範囲において、以上に示された各実施形態を自由に組み合わせること、或いは各実施形態を適宜、変形又は一部を省略することによって構成されることも可能である。
【符号の説明】
【0057】
１０ ：搬送システム
１００ ：走行装置
１０１ ：駆動車輪
１０２ ：凹部
１０４ ：蓋部
１４０ ：接続部
２００ ：台車
２０１ ：走行車輪
１００ ：走行装置
１０１ ：駆動車輪
１０２ ：凹部
１０４ ：蓋部
１４０ ：接続部
２００ ：台車
２０１ ：走行車輪
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】