特許 7384991 走行システム、走行方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-13

(45)【発行日】2023-11-21

(54)【発明の名称】走行システム、走行方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20060101AFI20231114BHJP

【ＦＩ】

G05D1/00 B

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2022199986

(22)【出願日】2022-12-15

(62)【分割の表示】P 2018176954の分割

【原出願日】2018-09-21

(65)【公開番号】P2023021345

(43)【公開日】2023-02-10

【審査請求日】2022-12-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000005049

【氏名又は名称】シャープ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】井上 翔太

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１５４０４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１４６７８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２６８６６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１３１６３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００３／０１９２７２８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００

Ｇ０６Ｆ ３／０４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作端末に対するユーザーの操作に基づいて移動体を走行させる走行システムであって、
前記操作端末に表示される操作画面に含まれる方向ボタンであって、それぞれに前記移動体の一つの走行方向が割り当てられた複数の方向ボタンにおける前記ユーザーによりタッチされた位置を検出するタッチ位置検出部と、
前記タッチ位置検出部により検出される前記位置に基づいて、前記移動体の走行速度を設定する速度設定部と、
前記速度設定部により設定される前記走行速度に基づいて、前記移動体を、前記ユーザーによりタッチされた前記方向ボタンに対応する前記走行方向に走行させる走行制御部と、
を備え、
前記複数の方向ボタンのそれぞれの領域は、互いに異なる複数の走行速度が割り当てられた複数の部分領域に区画されており、
前記走行制御部は、前記移動体を、前記ユーザーによりタッチされた前記方向ボタンに割り当てられた前記走行方向に、前記方向ボタンの前記複数の部分領域のうち前記ユーザーによりタッチされた部分領域に割り当てられた走行速度で走行させ、
前記複数の方向ボタンは、前記操作端末の所定位置を中心とした外側の方向を前記走行方向として、前記所定位置の周囲に放射状に配置されており、
前記速度設定部は、前記タッチ位置検出部により検出される前記位置が前記方向ボタンを規定する領域のうち外側の位置である程、前記走行速度を高速に設定する、
走行システム。

【請求項2】

前記複数の方向ボタンのそれぞれは、前記所定位置に向かって細くなる第１部分を有している、
請求項１に記載の走行システム。

【請求項3】

前記複数の方向ボタンのそれぞれは、前記第１部分に第１速度が割り当てられており、前記第１部分に対して前記所定位置とは反対側の第２部分に前記第１速度よりも速い第２速度が割り当てられている、
請求項２に記載の走行システム。

【請求項4】

前記複数の方向ボタンのそれぞれは、前記第１部分に第１速度が割り当てられており、前記第１部分に隣接し、前記所定位置とは反対側の第２部分に前記第１速度よりも速い第２速度が割り当てられており、前記第２部分に隣接し、前記所定位置とは反対側の第３部分に前記第２速度よりも速い第３速度が割り当てられている、
請求項２に記載の走行システム。

【請求項5】

前記第１部分は台形形状を有しており、前記第２部分及び前記第３部分のそれぞれは矩形形状を有している、
請求項４に記載の走行システム。

【請求項6】

前記速度設定部は、前記タッチ位置検出部により検出される前記位置が前記方向ボタンを規定する領域のうち前記方向ボタンが示す方向にいく程、前記走行速度を高速に設定する、
請求項１～５のいずれかに記載の走行システム。

【請求項7】

前記複数の方向ボタンのうち前記ユーザーによりタッチされた前記方向ボタンの表示色と、他の前記方向ボタンの表示色とを互いに異ならせる、
請求項１～６のいずれかに記載の走行システム。

【請求項8】

前記移動体を予め設定された走行ルートに従って自動走行させる自動走行モードと、前記移動体を前記操作端末に対する前記ユーザーの操作に基づいて手動走行させる手動走行モードとを切り替える走行モード設定部をさらに備える、
請求項１～７のいずれかに記載の走行システム。

【請求項9】

前記操作画面には、前記移動体の初期位置の設定を指示する操作を受け付ける位置設定ボタンが含まれ、
前記ユーザーにより前記位置設定ボタンがタッチされた場合に、前記移動体を所定の位置に移動させて当該位置を前記初期位置として設定し、
前記初期位置が設定された場合に、前記操作画面を、前記移動体の走行状況を示す走行表示画面に切り替える、
請求項１～８のいずれかに記載の走行システム。

【請求項10】

前記操作画面には、前記移動体の走行モードを自動走行モード又は手動走行モードに切り替える操作を受け付ける走行モードボタンが含まれ、
前記走行制御部は、前記ユーザーにより切り替えられた前記走行モードで前記移動体を走行させる、
請求項１～９のいずれかに記載の走行システム。

【請求項11】

操作端末に対するユーザーの操作に基づいて移動体を走行させる走行方法であって、
前記操作端末に表示される操作画面に含まれる方向ボタンであって、それぞれに前記移動体の一つの走行方向が割り当てられた複数の方向ボタンにおける前記ユーザーによりタッチされた位置を検出するタッチ位置検出ステップと、
前記タッチ位置検出ステップにより検出される前記位置に基づいて、前記移動体の走行速度を設定する速度設定ステップと、
前記速度設定ステップにより設定される前記走行速度に基づいて、前記移動体を、前記ユーザーによりタッチされた前記方向ボタンに対応する前記走行方向に走行させる走行制御ステップと、
を含み、
前記複数の方向ボタンのそれぞれの領域は、互いに異なる複数の走行速度が割り当てられた複数の部分領域に区画されており、
前記走行制御ステップにおいて、前記移動体を、前記ユーザーによりタッチされた前記方向ボタンに割り当てられた前記走行方向に、前記方向ボタンの前記複数の部分領域のうち前記ユーザーによりタッチされた部分領域に割り当てられた走行速度で走行させ、
前記複数の方向ボタンは、前記操作端末の所定位置を中心とした外側の方向を前記走行方向として、前記所定位置の周囲に放射状に配置されており、
前記速度設定ステップにおいて、前記タッチ位置検出ステップにより検出される前記位置が前記方向ボタンを規定する領域のうち外側の位置であるほど、前記走行速度を高速に設定する、走行方法。

【請求項12】

操作端末に対するユーザーの操作に基づいて移動体を走行させる走行プログラムであって、
前記操作端末に表示される操作画面に含まれる方向ボタンであって、それぞれに前記移動体の一つの走行方向が割り当てられた複数の方向ボタンにおける前記ユーザーによりタッチされた位置を検出するタッチ位置検出ステップと、
前記タッチ位置検出ステップにより検出される前記位置に基づいて、前記移動体の走行速度を設定する速度設定ステップと、
前記速度設定ステップにより設定される前記走行速度に基づいて、前記移動体を、前記ユーザーによりタッチされた前記方向ボタンに対応する前記走行方向に走行させる走行制御ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記複数の方向ボタンのそれぞれの領域は、互いに異なる複数の走行速度が割り当てられた複数の部分領域に区画されており、
前記走行制御ステップにおいて、前記移動体を、前記ユーザーによりタッチされた前記方向ボタンに割り当てられた前記走行方向に、前記方向ボタンの前記複数の部分領域のうち前記ユーザーによりタッチされた部分領域に割り当てられた走行速度で走行させ、
前記複数の方向ボタンは、前記操作端末の所定位置を中心とした外側の方向を前記走行方向として、前記所定位置の周囲に放射状に配置されており、
前記速度設定ステップにおいて、前記タッチ位置検出ステップにより検出される前記位置が前記方向ボタンを規定する領域のうち外側の位置であるほど、前記走行速度を高速に設定する、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送車を走行させるための搬送システム、搬送方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、倉庫、製造ラインなどにおいて、商品、部品などの物品を搬送する搬送車が利用されている。例えば、作業者は、物品が保管されている保管棚から所望の物品を取り出して搬送車の収容部に収容する。搬送車は、予め設定された走行ルートに沿って走行し、目的の場所（搬出口など）で停止する。

【0003】

特許文献１には、作業者が所持する操作端末により、前記搬送車を手動で走行させることが可能な搬送システムが開示されている。前記搬送システムによれば、作業者による遠隔操作が可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－４４０１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、従来の搬送システムでは、前記搬送車の走行速度は予め所定の速度に設定されているため、前記搬送車は作業者の操作に応じて一定の速度で走行する。このため、例えば前記走行速度が低速に設定されている場合には、目的地までの距離が長い場合に搬送車の移動時間が長くなり、作業効率が低下する問題が生じる。また例えば前記走行速度が高速に設定されている場合には、人、物に衝突する可能性が高くなったり、操作性が低下したりする問題が生じる。

【0006】

本発明の目的は、簡易な操作により搬送車の走行速度を可変させることが可能な搬送システム、搬送方法、及びプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一の態様に係る搬送システムは、操作端末に対する作業者の操作に基づいて搬送車を走行させる搬送システムであって、前記操作端末に表示される操作画面に含まれる、前記搬送車の走行方向を示す操作ボタンにおける前記作業者によりタッチされた位置を検出するタッチ位置検出部と、前記タッチ位置検出部により検出される前記位置に基づいて、前記搬送車の走行速度を設定する速度設定部と、前記速度設定部により設定される前記走行速度に基づいて、前記搬送車を、前記作業者によりタッチされた前記操作ボタンに対応する前記走行方向に走行させる走行制御部と、を備える。

【0008】

本発明の他の態様に係る搬送方法は、操作端末に対する作業者の操作に基づいて搬送車を走行させる搬送方法であって、前記操作端末に表示される操作画面に含まれる、前記搬送車の走行方向を示す操作ボタンにおける前記作業者によりタッチされた位置を検出するタッチ位置検出ステップと、前記タッチ位置検出ステップにより検出される前記位置に基づいて、前記搬送車の走行速度を設定する速度設定ステップと、前記速度設定ステップにより設定される前記走行速度に基づいて、前記搬送車を、前記作業者によりタッチされた前記操作ボタンに対応する前記走行方向に走行させる走行制御ステップと、を含む。

【0009】

本発明の他の態様に係るプログラムは、操作端末に対する作業者の操作に基づいて搬送車を走行させるプログラムであって、前記操作端末に表示される操作画面に含まれる、前記搬送車の走行方向を示す操作ボタンにおける前記作業者によりタッチされた位置を検出するタッチ位置検出ステップと、前記タッチ位置検出ステップにより検出される前記位置に基づいて、前記搬送車の走行速度を設定する速度設定ステップと、前記速度設定ステップにより設定される前記走行速度に基づいて、前記搬送車を、前記作業者によりタッチされた前記操作ボタンに対応する前記走行方向に走行させる走行制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、簡易な操作により搬送車の走行速度を可変させることが可能な搬送システム、搬送方法、及びプログラムを提供することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る搬送システムの構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される操作画面の一例を示す図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される走行表示画面の一例を示す図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る搬送システムで実行される手動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される操作画面の他の例を示す図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される走行表示画面の一例を示す図である。

【図7】図７は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される停止表示画面の一例を示す図である。

【図8】図８は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される停止表示画面の一例を示す図である。

【図9】図９は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される操作画面の他の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。尚、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格を有さない。

【0013】

図１は、本発明の実施形態に係る搬送システムの全体構成を示すブロック図である。図１で示されるように、搬送システム１００は、管理装置１、操作端末２、及び搬送車３を備える。搬送システム１００は、操作端末２に対する作業者の操作に基づいて搬送車３を走行させるシステムである。搬送システム１００は、１台の搬送車３を備えてもよいし、複数台の搬送車３を備えてもよい。管理装置１、操作端末２、及び搬送車３は、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ、又は公衆電話回線などの通信網Ｎ１を介して通信可能である。

【0014】

搬送車３は、例えば、無人走行可能な搬送車（Automatic Guided Vehicle）である。管理装置１は、取り扱う物品の場所、数量、重量等を管理したり、搬送車３の運行管理及び通信を行ったりする。

【0015】

操作端末２は、搬送車３を操作する端末装置であって、作業者から各種操作を受け付ける。例えば、操作端末２は、自動走行を開始させる操作、走行速度及び走行方向を指定して搬送車３を手動で走行させる操作（以下、手動走行操作という。）、バッテリの充電を指示する操作、台車との連結を指示する操作、走行ルートを設定（予約、編集など）する操作などを受け付ける。また操作端末２は、前記操作を受け付ける操作画面、搬送車３の走行状況を示す走行表示画面、走行ルートなどを設定する設定画面などの各種画面を表示する。

【0016】

［管理装置］
図１に示されるように、管理装置１は、制御部１１、記憶部１２、操作表示部１３、及び通信Ｉ／Ｆ１４などを備えるサーバーコンピュータである。尚、管理装置１は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、管理装置１で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。管理装置１は、例えば倉庫に１台設置される。

【0017】

通信Ｉ／Ｆ１４は、管理装置１を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２、搬送車３などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0018】

操作表示部１３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるマウス、キーボード、又はタッチパネルなどの操作部とを備えるユーザーインターフェースである。

【0019】

記憶部１２は、各種の情報を記憶する半導体メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などを含む不揮発性の記憶部である。例えば記憶部１２には、制御部１１に後述の手動走行処理（図４参照）を実行させるための手動走行処理プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。

【0020】

また記憶部１２には、ピッキング情報が記憶される。前記ピッキング情報は、搬送すべき各物品が、どの保管棚のどの位置に置かれており、それらの物品のうちどの物品を何個、何処へ搬送すべきかを表す情報である。また記憶部１２には、物品情報が記憶される。前記物品情報は、保管棚に保管されている各物品の数量、各物品の重量、体積等を表す情報である。

【0021】

また記憶部１２には、搬送車３の走行に必要な情報が記憶される。例えば記憶部１２には、搬送車３が走行する走行ルートを表すルート情報が記憶される。前記走行ルートは、例えば、搬送車３が走行する床面に磁気テープが貼られたルート、又は、作業者により設定（予約）されたルートに対応する。

【0022】

前記制御プログラムは、ＵＳＢ、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、管理装置１が備えるＵＳＢドライブ、ＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。また、前記制御プログラムは、外部機器から通信網Ｎ１を介してダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。

【0023】

制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより管理装置１を制御する。

【0024】

具体的に、制御部１１は、図１に示すように、操作情報取得部１１１、走行モード設定部１１２、走行制御部１１３、タッチ位置判定部１１４、通知処理部１１５などの各種の処理部を含む。尚、制御部１１は、前記ＣＰＵで前記手動走行処理プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、制御部１１に含まれる一部又は全部の処理部が電子回路で構成されていてもよい。尚、前記手動走行処理プログラムは、複数のプロセッサーを前記各種の処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0025】

操作情報取得部１１１は、作業者が操作端末２に対して行った操作に対応する操作情報を、操作端末２から取得する。

【0026】

走行モード設定部１１２は、操作情報取得部１１１により取得された前記操作情報に基づいて、搬送車３の走行モードを切り替える。具体的には、作業者が操作端末２において自動走行を開始させる操作を行った場合に、走行モード設定部１１２は、搬送車３の走行モードを自動走行モードに設定する。また作業者が操作端末２において自動走行を終了させる操作又は手動走行を開始させる操作を行った場合に、走行モード設定部１１２は、搬送車３の走行モードを手動走行モードに設定する。

【0027】

走行制御部１１３は、走行モード設定部１１２により設定された走行モードに基づいて、搬送車３の走行動作を制御する。例えば、前記走行モードが前記自動走行モードに設定された場合に、走行制御部１１３は、記憶部１２に記憶されたルート情報に対応する走行ルートに従って搬送車３を走行させる。具体的には、走行制御部１１３は、前記走行ルートに応じた走行指示を搬送車３に送信する。

【0028】

また前記走行モードが前記手動走行モードに設定された場合に、走行制御部１１３は、操作端末２に対する作業者の操作に基づいて搬送車３を走行させる。具体的には、走行制御部１１３は、操作端末２に対する作業者の操作に応じた走行指示を搬送車３に送信する。

【0029】

タッチ位置判定部１１４は、前記走行モードが前記手動走行モードに設定された場合に、後述する操作端末２のタッチ位置検出部２１２から取得する位置情報に基づいて、操作端末２の操作画面Ｄ１（図２参照）に含まれる走行操作ボタンＤ１１において作業者によりタッチされた位置（例えば、領域Ｒ１～Ｒ３）を判定する。

【0030】

走行制御部１１３は、タッチ位置判定部１１４による判定結果に基づいて、搬送車３の走行速度を設定する。すなわち、走行制御部１１３は、走行操作ボタンＤ１１における作業者のタッチ位置に基づいて、搬送車３の走行速度を可変制御する。また、走行制御部１１３は、設定した走行速度に基づいて搬送車３を走行させる。走行制御部１１３は、本発明の速度設定部及び走行制御部の一例である。手動走行モードにおける搬送車３の走行制御の詳細については後述する。

【0031】

通知処理部１１５は、搬送車３の走行状況などの現在の状況を表す情報を操作端末２に通知する。例えば、通知処理部１１５は、搬送車３の現在の走行プラン、走行位置（現在走行位置）を表す情報を操作端末２に通知する。

【0032】

［操作端末］
図１に示されるように、操作端末２は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信Ｉ／Ｆ２４などを備える。操作端末２は、作業者が所持する携帯端末であり、例えばタブレット端末のような情報処理装置である。操作端末２は、搬送車３を遠隔操作するリモートコントローラーとしての機能を備える。

【0033】

通信Ｉ／Ｆ２４は、操作端末２を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して管理装置１及び搬送車３等の外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0034】

操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネルなどの操作部とを備えるユーザーインターフェースである。

【0035】

記憶部２２は、各種の情報を記憶するフラッシュメモリーなどの不揮発性の記憶部である。例えば、記憶部２２には、制御部２１に後述の手動走行処理（図４参照）を実行させるための手動走行処理プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、ＵＳＢ、ＣＤ又はＤＶＤ（何れも登録商標）などのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、操作端末２に電気的に接続されるＵＳＢドライブ、ＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。また、前記制御プログラムは、外部機器から通信網Ｎ１を介してダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。

【0036】

制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶された不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末２を制御する。

【0037】

具体的に、制御部２１は、受付処理部２１１、タッチ位置検出部２１２、表示制御部２１３、報知処理部２１４などの各種の処理部を含む。尚、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記手動走行処理プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、制御部２１に含まれる一部又は全部の処理部が電子回路で構成されていてもよい。尚、前記手動走行処理プログラムは、複数のプロセッサーを前記各種の処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0038】

受付処理部２１１は、作業者が操作表示部２３において行った操作に対応する操作情報を取得する。例えば、受付処理部２１１は、自動走行を開始させる操作、自動走行を終了させる操作又は手動走行を開始させる操作、搬送車３を手動走行させる操作、バッテリの充電を指示する操作、台車との連結を指示する操作などの操作情報を取得する。受付処理部２１１は、前記操作情報を取得すると、当該操作情報を管理装置１に送信する。

【0039】

タッチ位置検出部２１２は、作業者の手指又はタッチペンによりタッチパネル（操作部）においてタッチされた位置を検出する。具体的には、タッチ位置検出部２１２は、操作表示部２３に表示される操作画面Ｄ１（図２参照）に含まれる走行操作ボタンＤ１１における作業者によりタッチされた位置座標を検出する。例えば前記操作部が静電容量方式のタッチパネルの場合、タッチ位置検出部２１２は、タッチされた位置における結合容量の変化を検出することによって前記位置座標を検出する。タッチ位置検出部２１２は、検出した前記位置座標の情報（位置情報）を管理装置１に送信する。

【0040】

表示制御部２１３は、操作表示部２３に前記操作画面、前記走行表示画面、前記設定画面などの各種画面を表示させる。また表示制御部２１３は、管理装置１から取得する走行状況などの現在の状況を表す情報に基づいて、前記走行表示画面を更新する。さらに、表示制御部２１３は、前記各種画面において、表示される文字、記号、画像などの色、大きさ、配置などの表示態様を制御する。

【0041】

図２は、前記操作画面の一例を示す図である。図２に示す操作画面Ｄ１には、搬送車３を手動で走行させるための操作（遠隔操作）を受け付ける走行操作ボタンＤ１１（前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４）と、バッテリの充電を指示する操作を受け付けるバッテリ操作ボタンＤ１２と、台車との連結を指示する操作を受け付ける連結ボタンＤ１３と、自動走行モード及び手動走行モードを相互に切り替える操作を受け付ける走行モードボタンＤ１４と、搬送車３の初期位置の設定を指示する操作を受け付ける位置設定ボタンＤ１５とが含まれる。また操作画面Ｄ１には、バッテリ残量を表すインジケータＤ１２１が含まれる。走行操作ボタンＤ１１に含まれる前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、及び右旋回ボタンＤ１１４のそれぞれは、搬送車３の走行方向を示しており、本発明の方向ボタンの一例である。尚、走行操作ボタンＤ１１に含まれる前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、及び右旋回ボタンＤ１１４のそれぞれは、中心に向かって細くなる形状を有している。図２に示す例では、各ボタンＤ１１１～Ｄ１１４は、中心側が中心に向かって細くなる台形形状を有している。これにより、各ボタンＤ１１１～Ｄ１１４において、中心に向く方向の長さを長くすることができるため、作業者が各ボタンを押し易くなる。

【0042】

例えば作業者が走行モードボタンＤ１４の「スタート」ボタンをタッチ（押下）した場合、管理装置１は、搬送車３の走行モードを自動走行モードに設定し、予め設定された走行ルートに従って搬送車３を走行させる。また作業者が走行モードボタンＤ１４の「ストップ」ボタンをタッチした場合、管理装置１は、搬送車３の走行モードを手動走行モードに設定し、作業者による走行操作ボタンＤ１１の操作に応じて搬送車３を走行させる。

【0043】

また作業者がバッテリ操作ボタンＤ１２の「スタート」ボタンをタッチした場合、管理装置１は、搬送車３を充電場所まで移動させて充電処理を実行させる。

【0044】

また作業者が連結ボタンＤ１３の「連結」ボタンをタッチした場合、管理装置１は、搬送車３を台車に連結させる。例えば、管理装置１は、搬送車３を台車の下に潜り込ませて台車を牽引できるように連結させる。これにより、搬送車３は、台車を牽引しながら走行することが可能となる。

【0045】

また作業者が位置設定ボタンＤ１５をタッチした場合、管理装置１は、搬送車３を所定の位置（初期位置）に移動させて当該位置を初期位置として設定する。初期位置の設定が完了すると、表示制御部２１３は、例えば、図２に示す操作画面Ｄ１を図３に示す走行表示画面に切り替える。

【0046】

図３に示す走行表示画面Ｄ２には、走行プランの状況を示すプラン表示欄Ｄ２１と、現在の搬送車３の走行位置を示す位置表示欄Ｄ２２と、走行プランを予約する操作を受け付けるプラン予約ボタンＤ２３と、走行プランを変更する操作を受け付けるプラン変更ボタンＤ２４と、台車との連結を指示する操作を受け付ける連結ボタンＤ２５と、走行プランによる走行を開始させる操作を受け付けるスタートボタンＤ２６と、走行プランによる走行を一時停止させる操作を受け付ける停止ボタンＤ２７とが含まれる。

【0047】

報知処理部２１４は、管理装置１の通知処理部１１５から受信する情報に基づいて、作業者に所定のメッセージを報知する。例えば、報知処理部２１４は、通知処理部１１５からバッテリ残量が閾値以下になったことを示す情報を受信すると、充電を促すメッセージを、操作表示部２３に表示させたり、音声により出力したりする。また、報知処理部２１４は、搬送車３に異常が生じた場合に、作業者にエラーメッセージを報知する。

【0048】

［搬送車］
搬送車３は、管理装置１の走行制御部１１３による指示に応じて走行動作を行う。例えば走行モードが自動走行モードに設定されている場合に、搬送車３は、予め設定された走行ルートに従って走行する。また走行モードが手動走行モードに設定されている場合に、搬送車３は、作業者の走行操作に従って走行する。

【0049】

搬送車３は周知の技術を適用することができる。具体的には、搬送車３は、前進、旋回等の動作を担う駆動機構、磁気テープを検出するラインセンサー、搬送車３の各部へ電力を供給する充電池などを備える。また、搬送車３は、収容された物品の重量を検出する重量センサー、前記物品の体積を検出する体積センサー、物品に貼付された一次元コード又は二次元コードなどを読み取る読取機などを備えてもよい。

【0050】

搬送車３は、例えばラインセンサーの検出結果を管理装置１に送信する。これにより、管理装置１は、搬送車３の走行位置を把握する。また搬送車３は、重量センサー、体積センサー、読取機などの検出結果を管理装置１に送信する。これにより、管理装置１は、搬送車３の物品の収容状態を把握する。

【0051】

次に、手動走行モードにおける搬送車３の走行制御の詳細については説明する。

【0052】

手動走行モードでは、作業者は、図２に示す操作画面Ｄ１において、走行操作ボタンＤ１１を操作して搬送車３を目的の場所に移動させる。管理装置１の走行制御部１１３は、走行操作ボタンＤ１１において作業者がタッチした位置に基づいて、搬送車３の走行速度を設定する。例えば、作業者が、前進ボタンＤ１１１を規定する領域のうち内側の領域Ｒ１（本発明の第１領域に対応）をタッチした場合に、走行制御部１１３は、搬送車３の走行速度を低速（本発明の第１速度に対応）に設定する。また作業者が、前進ボタンＤ１１１の中央の領域Ｒ２をタッチした場合に、走行制御部１１３は、搬送車３の走行速度を中速に設定する。また作業者が、前進ボタンＤ１１１の外側の領域Ｒ３（本発明の第２領域に対応）をタッチした場合に、走行制御部１１３は、搬送車３の走行速度を高速（本発明の第２速度に対応）に設定する。他の走行操作ボタンＤ１１（後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４）についても同様である。

【0053】

尚、上述の例では、走行制御部１１３は、走行速度を３段階に切り替える構成としているが、本発明はこれに限定されない。例えば走行制御部１１３は、走行速度を無段階に変速する構成であってもよい。すなわち、走行制御部１１３は、作業者が走行操作ボタンＤ１１をタッチする位置が走行操作ボタンＤ１１を規定する領域のうち内側の領域から外側の領域にいく程、高速となるように走行速度を変化させてもよい。

【0054】

また走行操作ボタンＤ１１が搬送車３の走行方向を示す方向ボタンである場合、走行制御部１１３は、作業者が走行操作ボタンＤ１１をタッチする位置が各走行操作ボタンＤ１１（方向ボタン）を規定する領域のうち走行操作ボタンＤ１１が示す方向にいく程、前記走行速度を高速に設定してもよい。走行制御部１１３は、上述のようにして設定した走行速度に基づいて搬送車３を走行させる。

【0055】

また操作端末２の表示制御部２１３は、作業者がタッチしている走行操作ボタンＤ１１（例えば、前進ボタンＤ１１１）の表示色を、作業者がタッチしていない走行操作ボタンＤ１１（例えば、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４）の表示色とは異なる色に変化させてもよい。例えば、作業者が前進ボタンＤ１１１をタッチした場合、表示制御部２１３は、前進ボタンＤ１１１を赤色で表示させ、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、及び右旋回ボタンＤ１１４を無色又は青色で表示させる。

【0056】

また表示制御部２１３は、一つの走行操作ボタンＤ１１（例えば、前進ボタンＤ１１１）において、タッチした位置に応じて表示色を変化させてもよい。例えば、作業者が前進ボタンＤ１１１の領域Ｒ１をタッチした場合、すなわち低速走行時において、表示制御部２１３は、前進ボタンＤ１１１を青色で表示させる。また作業者が前進ボタンＤ１１１の領域Ｒ２をタッチした場合、すなわち中速走行時において、表示制御部２１３は、前進ボタンＤ１１１を黄色で表示させる。また作業者が前進ボタンＤ１１１の領域Ｒ３をタッチした場合、すなわち高速走行時において、表示制御部２１３は、前進ボタンＤ１１１を赤色で表示させる。このように、表示制御部２１３は、搬送車３の走行速度に応じて走行操作ボタンＤ１１の表示色を変化させてもよい。

【0057】

［手動走行処理］
次に、図４を参照しつつ、管理装置１の制御部１１及び操作端末２の制御部２１によって実行される手動走行処理について説明する。例えば、制御部１１，２１は、操作端末２に対する作業者の操作に応じて前記手動走行処理プログラムの実行を開始することによって、前記手動走行処理の実行を開始する。尚、前記手動走行処理は、操作端末２における所定操作に応じて途中で終了されることがある。

【0058】

尚、本発明は、前記手動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する情報処理方法の発明として捉えることができる。

【0059】

また、ここで説明する前記手動走行処理に含まれる一又は複数のステップが適宜省略されてもよい。また、前記手動走行処理における各ステップは、同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部１１，２１によって前記手動走行処理における各ステップが実行される場合を例に挙げて説明するが、他の実施形態では、複数のプロセッサーによって前記手動走行処理における各ステップが分散して実行されてもよい。

【0060】

ステップＳ１１において、操作端末２の制御部２１（タッチ位置検出部２１２）は、操作端末２の操作表示部２３に表示される操作画面Ｄ１（図２参照）において作業者によりタッチされた位置（タッチ位置）を検出する。制御部２１は、検出したタッチ位置の位置情報を管理装置１に送信する。

【0061】

次にステップＳ１２において、管理装置１の制御部１１（タッチ位置判定部１１４）は、操作端末２から取得する前記位置情報に基づいて、操作画面Ｄ１に含まれる走行操作ボタンＤ１１において作業者によりタッチされた位置を判定する。例えば、制御部１１は、前進ボタンＤ１１１の領域Ｒ１～Ｒ３のうち、作業者によりタッチされた領域を判定する。

【0062】

次にステップＳ１３において、制御部１１（走行制御部１１３）は、タッチ位置判定部１１４による判定結果に基づいて、搬送車３の走行速度を設定する。例えば、タッチ位置判定部１１４により前記領域Ｒ１がタッチされたと判定された場合に、走行制御部１１３は、走行速度を「低速」に設定する。またタッチ位置判定部１１４により前記領域Ｒ２がタッチされたと判定された場合、走行制御部１１３は、走行速度を「中速」に設定する。またタッチ位置判定部１１４により前記領域Ｒ３がタッチされたと判定された場合、走行制御部１１３は、走行速度を「高速」に設定する。

【0063】

次にステップＳ１４において、制御部１１（走行制御部１１３）は、設定した走行速度により搬送車３を走行させる。具体的には、制御部１１は、搬送車３に、作業者によりタッチされた走行操作ボタンＤ１１に対応する方向に前記走行速度で走行させる指示を送信する。

【0064】

次にステップＳ１５において、制御部２１（表示制御部２１３）は、走行操作ボタンＤ１１のうち作業者によりタッチされている走行操作ボタンＤ１１（例えば、前進ボタンＤ１１１）の表示色を、他の走行操作ボタンＤ１１の表示色と異ならせる。作業者が、走行操作ボタンＤ１１から手を離すと、前記手動走行処理が終了する。作業者が走行操作ボタンＤ１１をタッチする度に前記手動走行処理が繰り返される。

【0065】

本発明の実施形態に係る搬送システム１００によれば、搬送車３を作業者の操作に応じた速度で走行させることができるため、作業効率及び操作性を向上させることができる。また、搬送システム１００によれば、操作端末２に表示された走行操作ボタンＤ１１のタッチ位置を変えることにより、搬送車３の走行速度を変化させることができる。このため、簡易な操作により搬送車３の走行速度を可変させることが可能となる。

【0066】

本発明に係る搬送システムは上述の実施形態に限定されない。以下、本発明の他の実施形態に係る搬送システム１００について説明する。

【0067】

他の実施形態として、走行操作ボタンＤ１１は、図５に示すように、１つのボタンで構成されてもよい。図５に示す走行操作ボタンＤ１１は、１つのボタンに直進、後退、左旋回、及び右旋回を指示する４つの領域が割り当てられている。図２に示す構成と同様に、走行制御部１１３は、作業者が走行操作ボタンＤ１１をタッチする位置が内側の領域から外側（走行方向側）の領域にいく程、高速となるように走行速度を変化させる。また図２に示す構成と同様に、表示制御部２１３は、走行操作ボタンＤ１１のうち作業者によりタッチされている領域の表示色を、他の領域の表示色と異ならせてもよい。

【0068】

次に、操作端末２に表示される他の画面の具体例を以下に示す。

【0069】

図６は、搬送車３が走行中に操作端末２に表示される走行表示画面Ｄ３の一例を示す図である。図６に示す走行表示画面Ｄ３には、走行ルート（プラン）の予約状況（予約プランリスト）を示す予約表示欄Ｄ３１と、現在の搬送車３の走行状況（プラン実行状況）を示す走行状況表示欄Ｄ３２と、走行ルート（プラン）を予約する操作を受け付けるルート予約ボタンＤ３３と、走行ルート（プラン）を編集する操作を受け付けるルート編集ボタンＤ３４と、リモコン操作画面（図２の操作画面Ｄ１）への移行を受け付けるリモコン操作ボタンＤ３５と、選択された走行ルートを実行（プランを実行）させる操作を受け付けるスタートボタンＤ３６と、当該走行ルートによる走行（プランの実行）を一時停止させる操作を受け付ける停止ボタンＤ３７と、が含まれる。図６では、「経路９６」のプランが実行中であり、搬送車３は「停車場３」を走行中であることを示している。作業者は、図６に示す走行表示画面Ｄ３を確認することにより、搬送車３の現在の状況を把握することができる。

【0070】

図７は、搬送車３が一時停止中に操作端末２に表示される停止表示画面Ｄ４の一例を示す図である。図７に示す停止表示画面Ｄ４には、予約表示欄Ｄ４１と、停止中に受付可能な操作を示す停止操作表示欄Ｄ４２と、ルート予約ボタンＤ４３と、ルート編集ボタンＤ４４と、リモコン操作ボタンＤ４５と、スタートボタンＤ４６と、停止ボタンＤ４７とが含まれる。図７では、停止中に受付可能な操作として、台車との連結を指示する操作を受け付ける連結ボタンＤ４２１を示している。

【0071】

図７に示す停止表示画面Ｄ４において、作業者が「完了」ボタンをタッチすると、図８に示す停止表示画面Ｄ５が表示される。図８では、「経路３」のプランが実行中であり、搬送車３は「ノードＮ－２」に停止中であることを示している。

【0072】

図９は、操作画面Ｄ１の他の例を示す図である。図９に示す操作画面Ｄ６には、ルート予約ボタンＤ６３と、ルート変更ボタンＤ６４と、リモコン操作ボタンＤ６５と、スタートボタンＤ６６と、停止ボタンＤ６７とが含まれる。尚、プランが予約されている場合は、ルート予約ボタンＤ６３に目的地が表示されてもよい。また搬送車３が停止中の場合は、ルート変更ボタンＤ６４は、ルート編集ボタンとして機能してもよい。また搬送車３が走行中の場合は、ルート変更ボタンＤ６４に搬送車３の現在位置が表示されてもよい。図９に示すように、操作画面は簡易な画面で構成されてもよい。

【0073】

上述のように搬送車３は周知の技術を適用することができるため、既存の搬送車を適用することもできる。よって、本発明に係る搬送システムは、搬送車３を含まず、管理装置１及び操作端末２で構成されてもよい。また、操作端末２が、管理装置１の各処理部（図１参照）を備えてもよい。すなわち、本発明に係る搬送システムは、操作端末２のみで構成されてもよい。また、搬送車３が、管理装置１の各処理部を備えてもよい。すなわち、本発明に係る搬送システムは、搬送車３のみで構成されてもよい。

【0074】

操作画面Ｄ１に含まれる、バッテリ操作ボタンＤ１２、連結ボタンＤ１３、及び走行モードボタンＤ１４のそれぞれは、作業者の操作により表示及び非表示を切り替えることが可能となっている。

【0075】

前述した実施形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。

【符号の説明】

【0076】

１ ：管理装置
２ ：操作端末
３ ：搬送車
１１ ：制御部
１２ ：記憶部
１３ ：操作表示部
１４ ：通信Ｉ／Ｆ
２１ ：制御部
２２ ：記憶部
２３ ：操作表示部
２４ ：通信Ｉ／Ｆ
９６ ：経路
１００ ：搬送システム
１１１ ：操作情報取得部
１１２ ：走行モード設定部
１１３ ：走行制御部
１１４ ：タッチ位置判定部
１１５ ：通知処理部
２１１ ：受付処理部
２１２ ：タッチ位置検出部
２１３ ：表示制御部
２１４ ：報知処理部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】