7385065 操作支援機能付き非常停止スイッチおよび操作支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-13

(45)【発行日】2023-11-21

(54)【発明の名称】操作支援機能付き非常停止スイッチおよび操作支援システム

(51)【国際特許分類】

   H01H 13/02 20060101AFI20231114BHJP

   H01H 13/62 20060101ALI20231114BHJP

【ＦＩ】

H01H13/02 C

H01H13/62

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2023019554

(22)【出願日】2023-02-11

(62)【分割の表示】P 2019034994の分割

【原出願日】2019-02-27

(65)【公開番号】P2023054079

(43)【公開日】2023-04-13

【審査請求日】2023-02-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000000309

【氏名又は名称】ＩＤＥＣ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103241

【弁理士】

【氏名又は名称】高崎 健一

(72)【発明者】

【氏名】藤谷 繁年

(72)【発明者】

【氏名】吉井 英二

【審査官】内田 勝久

(56)【参考文献】

【文献】実開昭５７－０１４９２９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００１－０２３４７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１６４０６２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０１Ｈ １３／００ － １３／８８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作支援機能付き非常停止スイッチであって、
接点の状態を切り替えるための非常停止ボタンと、
前記接点が切り替わる側に前記非常停止ボタンを付勢する第１の付勢手段と、
前記非常停止ボタンを非操作位置でロックするロック解除可能なロック部材を有するロック機構と、
前記非常停止ボタンの遠隔操作に基づき、前記非常停止ボタンに対するロック状態が解除される側に前記ロック部材を誘導することにより、前記第１の付勢手段の付勢力の作用で前記非常停止ボタンを作動させる作動部と、
前記非常停止ボタンの操作に連動して移動する操作軸とを備え、
前記作動部が、前記操作軸と交差する位置に設けられ、前記ロック部材を前記操作軸と交差する方向にスライド移動させるように作用している、
ことを特徴とする操作支援機能付き非常停止スイッチ。

【請求項2】

請求項１において、
前記ロック部材が、前記操作軸と交差する方向に延びる支軸を有しており、前記作動部が前記支軸に作用している、
ことを特徴とする操作支援機能付き非常停止スイッチ。

【請求項3】

請求項１において、
前記ロック機構が、前記ロック部材をロック側に付勢する第２の付勢手段を有している、
ことを特徴とする操作支援機能付き非常停止スイッチ。

【請求項4】

請求項１において、
前記作動部が前記非常停止ボタンの操作方向と交差する位置に設けられている、
ことを特徴とする操作支援機能付き非常停止スイッチ。

【請求項5】

請求項１において、
前記作動部が前記ロック部材を前記非常停止ボタンの操作方向と交差する方向に移動させている、
ことを特徴とする操作支援機能付き非常停止スイッチ。

【請求項6】

請求項１において、
当該非常停止ボタンが筐体を有し、前記非常停止ボタンの操作方向が前記筐体の長手方向であり、前記作動部が前記筐体の短手方向に配置されている、
ことを特徴とする操作支援機能付き非常停止スイッチ。

【請求項7】

請求項１において、
前記ロック機構の前記ロック部材が、前記操作軸の一部と係合することで前記操作軸の移動をロックしている、
ことを特徴とする操作支援機能付き非常停止スイッチ。

【請求項8】

請求項１において、
前記接点が、前記操作軸の移動方向に移動する可動接点と、当該非常停止スイッチの筐体の側に固定された固定接点とを有している、
ことを特徴とする操作支援機能付き非常停止スイッチ。

【請求項9】

請求項１において、
前記接点が、前記操作軸の移動方向と交差する方向に移動可能な接点を有している、
ことを特徴とする操作支援機能付き非常停止スイッチ。

【請求項10】

請求項１において、
前記第１の付勢手段による付勢力が前記非常停止ボタンの操作方向に作用している、
ことを特徴とする操作支援機能付き非常停止スイッチ。

【請求項11】

請求項１において、
前記非常停止ボタンの操作後における前記第１の付勢手段の付勢力が、前記非常停止ボタンの操作前における前記第１の付勢手段の付勢力よりも小さくなるように設定されている、
ことを特徴とする操作支援機能付き非常停止スイッチ。

【請求項12】

請求項１に記載の操作支援機能付き非常停止スイッチと、
前記非常停止ボタンを遠隔操作するための遠隔操作部と、
を備えた操作支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、非常停止ボタンの操作支援を行える操作支援機能付き非常停止スイッチおよび操作支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、非常停止スイッチは、操作者が押し込み操作可能な押しボタン（操作スイッチ）と、押しボタンの押し込み操作によりスライド移動する操作軸と、操作軸の移動に応じて接断される接点とを備えている（特開２００１－３５３０２号公報の図１参照）。非常停止スイッチの操作時には、操作軸の移動により接点がＯＦＦ状態となることで装置の電気回路が遮断されて、装置が緊急停止するようになっている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

従来の非常停止スイッチは、押しボタン操作の際に操作者が非常停止スイッチのすぐ近くにいる必要があり、非常停止スイッチから離れた場所からでは操作できなかった。そのため、非常停止スイッチから離れた場所からでも操作を行える操作支援機能付きの非常停止スイッチの要請があった。

【0004】

本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、非常停止ボタンの操作支援を行うことができ、これにより、操作性を向上でき、安全性を向上できる操作支援機能付き非常停止スイッチおよび操作支援システムを提供することにある。さらに、本発明は、構造を簡略化できる操作支援機能付き非常停止スイッチを提供しようとしている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明に係る操作支援機能付き非常停止スイッチは、接点の状態を切り替えるための非常停止ボタンと、接点が切り替わる側に非常停止ボタンを付勢する第１の付勢手段と、非常停止ボタンを非操作位置でロックするロック解除可能なロック部材を有するロック機構と、非常停止ボタンの遠隔操作に基づき、非常停止ボタンに対するロック状態が解除される側にロック部材を誘導することにより、第１の付勢手段の付勢力の作用で非常停止ボタンを作動させる作動部と、非常停止ボタンの操作に連動して移動する操作軸とを備えており、作動部が、操作軸と交差する位置に設けられ、ロック部材を操作軸と交差する方向にスライド移動させるように作用している。

【0006】

本発明によれば、非常停止ボタンに対してなされた遠隔操作に基づき、作動部は、操作スイッチ非常停止ボタンに対するロック状態が解除される側にロック部材を誘導する。すると、非常停止ボタンに対する第１の付勢手段の付勢力の作用により、非常停止ボタンが作動して接点の状態が切り替わる。

【0007】

このようにして、非常停止ボタンから離れた場所からでも操作を行うことができ、非常停止ボタンの操作支援を行えるようになる。その結果、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、この場合には、非常停止ボタンに作用していた第１の付勢手段の付勢力を利用して非常停止ボタンを作動させるので、構造を簡略化できる。

【0008】

本発明においては、ロック部材が、操作軸と交差する方向に延びる支軸を有しており、作動部が支軸に作用している。また、本発明においては、ロック機構が、ロック部材をロック側に付勢する第２の付勢手段を有している。

【0009】

本発明においては、作動部が非常停止ボタンの操作方向と交差する位置に設けられているので、非常停止スイッチが非常停止ボタンの操作方向に長尺化するのを防止できる。

【0010】

本発明においては、作動部がロック部材を非常停止ボタンの操作方向と交差する方向に移動させている。

【0011】

本発明においては、非常停止ボタンが筐体を有し、非常停止ボタンの操作方向が筐体の長手方向であり、作動部が筐体の短手方向に配置されているので、非常停止スイッチが筐体の長手方向に長尺化するのを防止できる。

【0012】

本発明においては、ロック機構のロック部材が、操作軸の一部と係合することで操作軸の移動をロックしている。この場合には、ロック部材が操作軸の一部と係合してロックすることで、操作軸を介して非常停止ボタンが非操作位置でロックされる。

【0013】

本発明においては、接点が、操作軸の移動方向に移動する可動接点と、非常停止スイッチの筐体の側に固定された固定接点とを有している。この場合には、非常停止ボタンの操作にともなって操作軸が移動すると、可動接点が操作軸の移動方向に移動し、その結果、可動接点が固定設定に対して接点状態が切り替えられることになる。

【0014】

本発明においては、接点が、操作軸の移動方向と交差する方向に移動可能な接点を有している。この場合には、非常停止ボタンの操作にともなって操作軸が移動すると、接点が操作軸の移動方向と交差する方向に移動して接点状態が切り替えられることになる。

【0015】

本発明においては、第１の付勢手段による付勢力が非常停止ボタンの操作方向に作用している。これにより、非常停止ボタンの操作時には、接点状態の切替えをより確実に行えるようになる。

【0016】

本発明においては、非常停止ボタンの操作後における第１の記付勢手段の付勢力が、非常停止ボタンの操作前における第１の付勢手段の付勢力よりも小さくなるように設定されている。これにより、非常停止ボタンの操作後は、付勢手段が所有していた弾性エネルギーが低下しており、付勢手段の弾性エネルギーは、非常停止ボタンの操作前における弾性エネルギーよりも小さくなっている。その結果、非常停止ボタンの操作後に万一非常停止ボタンが破損した場合でも、接点が切替え前の状態に再び戻ることはなく、これにより、安全性を一層向上できる。

【0018】

本発明に係る操作支援システムは、請求項１に記載の操作支援機能付き非常停止スイッチと、非常停止ボタンを遠隔操作するための遠隔操作部とを備えている。

【0019】

本発明においては、遠隔操作部により非常停止ボタンが遠隔操作されると、当該遠隔操作に基づき、作動部が、非常停止ボタンに対するロック状態が解除される側にロック部材を誘導する。すると、非常停止ボタンに対する第１の付勢手段の付勢力の作用により、非常停止ボタンが作動して接点の状態が切り替わる。このようにして、非常停止ボタンから離れた場所からでも操作を行うことができ、非常停止ボタンの操作支援を行えるようになる。その結果、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、この場合には、非常停止ボタンに作用していた第１の付勢手段の付勢力を利用して非常停止ボタンを作動させるので、非常停止スイッチの構造を簡略化でき、ひいては操作支援システム全体の構造を簡略化できる。

【発明の効果】

【0020】

以上のように本発明によれば、操作スイッチから離れた場所からでも操作を行うことができ、操作スイッチの操作支援を行えるようになるので、操作性を向上でき、安全性を向上できる。さらに、本発明によれば、第１の付勢手段の付勢力を利用して操作スイッチを作動させるので、操作スイッチユニットの構造を簡略化できる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の一実施例による操作支援機能付き操作スイッチユニットとしての非常停止スイッチを備えた操作支援システムの一例を示す全体斜視図である。

【図2】前記操作支援システム（図１）の平面図である。

【図3】前記操作支援システム（図１）の側面図である。

【図4】前記非常停止スイッチ（図１）の縦断面概略構成図であって、非常停止スイッチの非操作時（操作前）の状態を示している。

【図5】前記非常停止スイッチ（図１）の縦断面概略構成図であって、非常停止スイッチの遠隔操作途中の状態を示している。

【図6】前記非常停止スイッチ（図１）の縦断面概略構成図であって、非常停止スイッチの操作時（手動操作時／遠隔操作時つまり操作後）の状態を示している。

【図7】前記操作支援システム（図１）の概略ブロック構成図である。

【図8】前記非常停止スイッチ（図４）の第１の変形例を示す図であって、前記非常停止スイッチ（図４）のセーフティロック機構（登録商標）に設けられた連動機構の概略構成図であって、非常停止スイッチの非操作時（操作前）の状態を示している。

【図9】図８のIX矢視図である。

【図10】図８の状態から連動機構が駆動された状態を示す概略構成図であって、非常停止スイッチの操作時（手動操作時／遠隔操作時つまり操作後）の状態を示している。

【図11】図１０を簡略化して示す図である。

【図12】前記非常停止スイッチ（図４）の第２の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの非操作時（操作前）の状態を示している。

【図13】前記非常停止スイッチ（図４）の第２の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの遠隔操作途中の状態を示しており、前記実施例の図５に相当している。

【図14】前記非常停止スイッチ（図４）の第２の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの操作時（手動操作時／遠隔操作時つまり操作後）の状態を示しており、前記実施例の図６に相当している。

【図15】前記非常停止スイッチ（図４）の第３の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの非操作時（操作前）の状態を示している。

【図16】前記非常停止スイッチ（図４）の第３の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの遠隔操作途中の状態を示しており、前記実施例の図５に相当している。

【図17】前記非常停止スイッチ（図４）の第３の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの操作時（手動操作時／遠隔操作時つまり操作後）の状態を示しており、前記実施例の図６に相当している。

【図18】前記非常停止スイッチ（図４）の第４の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの非操作時（操作前）の状態を示している。

【図19】前記非常停止スイッチ（図４）の第４の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの遠隔操作途中の状態を示しており、前記実施例の図５に相当している。

【図20】前記非常停止スイッチ（図４）の第４の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの（手動操作時／遠隔操作時つまり操作後）の状態を示しており、前記実施例の図６に相当している。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図６は、本発明の一実施例による操作支援機能付き非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）およびこれを備えた操作支援システムを説明するための図である。図１ないし図３は操作支援システム全体を示し、図４ないし図６は非常停止スイッチの概略構造を示し、図７は操作支援システムの概略ブロック構成を示している。

【0023】

図１ないし図３に示すように、この操作支援システム１は、ロボットＲを備えている。ロボットＲの近くには作業者（操作者）Ｐが位置しており、ロボットＲは、作業者Ｐと協調（協働）して作業を行う協調（協働）ロボットである。ロボットＲは、稼動時には、たとえばサブテーブルＴ’上のワークＷをロボットアームＲａの先端のハンドによりピックアップし、それを作業テーブルＴの上に載置されたトレイｔ内の所定の位置に順次入れていくといった作業を行う。一方、作業者Ｐは、ロボットＲの稼動時には、たとえばワークＷをサブテーブルＴ’上の空いた位置に順次配置していくといった作業を行う。

【0024】

作業テーブルＴ上には、たとえばプログラマブル表示器５０が配置されている。プログラマブル表示器５０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイを有し、ロボットＲの制御プログラムを格納している。テーブルＴの側面たとえば左右の各側面および背面には、それぞれセーフティレーザスキャナ５１が配置されている。各セーフティレーザスキャナ５１は、作業者Ｐやその他の人の接近を検知するためのものである。テーブルＴの前面には、ロボットＲを緊急停止させるための操作支援機能付き非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）２が配置されている。作業者Ｐの一方の腕の手首には、携帯型（ウェアラブル）無線端末（遠隔操作部）４が装着されている。無線端末４は、作業者Ｐが非常停止スイッチ２の非常停止ボタン（操作スイッチ）２１を遠隔操作するためのものであって、作業者Ｐがもう一方の指や手で操作可能な押しボタン４０と、押しボタン４０を保持しつつ、作業者Ｐの手首の周りに巻回されるバンド４５とを備えている。テーブルＴの近傍には、グラフィカルライト５３が設置されている。グラフィカルライト５３は、ロボットアームＲａの先端のハンドが次に移動してくる場所に光を照射することで、作業者ＰにロボットＲ側の予告情報を知らせるためのものである。サブテーブルＴ’上には、ワークＷに付されたワーク情報である２次元コードを読み取るための２次元コードスキャナ５４が配置されている。

【0025】

次に、非常停止スイッチ２の内部構造について、図４ないし図６を用いて説明する。
図４は非常停止スイッチの非操作時（操作前）の状態を、図５は非常停止スイッチの遠隔操作途中の状態を、図６は非常停止スイッチの操作時（手動操作時／遠隔操作時つまり操作後）の状態をそれぞれ示している。これらの図では、図示の便宜上ハッチングを省略している。

【0026】

図４ないし図６に示すように、非常停止スイッチ２は、ケース（筐体）２０と、ケース２０の一端側に設けられ、ケース２０に軸方向に移動可能に支持されるとともに、作業者Ｐが押し込み操作（手動操作）するための押圧面（手動操作面）２１ａを有する非常停止ボタン（操作スイッチ）２１と、非常停止ボタン２１の押圧面２１ａと逆側の裏面に連結され、非常停止ボタン２１の操作に連動して移動するように設けられるとともに、ケース２０の内部において軸方向に延びる軸部（操作軸）２２と、軸部２２の先端に取り付けられ、軸部２２とともに移動することで軸部２２の移動方向に移動する可動接点２３と、ケース２０の内壁面に固定され、可動接点２３に対向配置されるとともに、可動接点２３に対して接離する固定接点２４とを備えている。

【0027】

この例では、非常停止スイッチ２の接点は各々一対の可動接点２３および固定接点２４から構成されている。非常停止ボタン２１は非常停止スイッチ２の一端側に配置され、接点は非常停止スイッチ２の他端側に配置されている。非常停止ボタン２１は接点状態を切り替えるように設けられている。各固定接点２４にはそれぞれ端子片３５_１、３５_２が接続されている。

【0028】

非常停止スイッチ２の軸部２２は、その略中央において外周側に張り出すフランジ部２２ａを有している。一方、ケース２０の内壁面には、内周側に張り出す張出し部２０ａが設けられている。張出し部２０ａは、軸方向の所定の間隔を隔ててフランジ部２２ａに対向配置されている。フランジ部２２ａおよび張出し部２０ａ間には、コイルばね（第１の付勢手段）２５が圧縮状態で配設されている。コイルばね２５の一端は、フランジ部２２ａに当接して係止されることで軸部２２の移動とともに移動するようになっている。コイルばね２５の他端は、張出し部２０ａに当接して係止されることでケース２０の側に係止されている。コイルばね２５は、フランジ部２２ａおよび張出し部２０ａに対して弾性反発力（付勢力）を作用させている。この弾性反発力により、可動接点２３は固定接点２４から離れる方向（接点開離方向または接点が切り替わる側（図４ないし図６の右側）、すなわち非常停止ボタン２１のＯＮ状態からＯＦＦ状態の側）に常時付勢されている。コイルばね２５の設置により、万一スイッチが破損した場合でも、接点をＯＦＦ状態のままにして非常停止状態を維持できるというセーフティポテンシャル（登録商標）構造が実現されている。

【0029】

この例では、コイルばね２５の軸線は軸部２２の軸線と一致しており、コイルばね２５の弾性反発力は、非常停止ボタン２１の押し込み方向（操作方向）に作用している。また、図４に示す非常停止スイッチ２の非操作時（操作前）においては、コイルばね２５は張出し部２０ａおよびフランジ部２２ａ間で最大圧縮された状態におかれており、コイルばね２５の弾性反発力は最大であって、最大の弾性エネルギーを保有している。これに対して、図５に示す非常停止スイッチ２の遠隔操作途中の状態および図６に示す非常停止スイッチ２の操作時においては、コイルばね２５は図４の状態から軸方向に伸びていて、コイルばね２５の弾性反発力は減少しており、コイルばね２５が保有する弾性エネルギーも減少している。

【0030】

軸部２２は、非常停止ボタン２１の近傍において外周側に突出する突部２２ｂを有している。突部２２ｂの縦断面は台形形状をしており、一対の傾斜面を有している。一方、ケース２０の内部には、一対の係合部材（ロック部材）２６、２６’が設けられている。各係合部材２６、２６’ は、対応する各突部２２ｂの各傾斜面と係合し得る一対の傾斜面を有している。また、ケース２０の内部には、各係合部材２６、２６’にそれぞれ対応するばね（第２の付勢手段）２７、２７’が配設されており、各ばね２７、２７’の一端は、対応する各係合部材２６、２６’の背面に圧接し、他端はケース２０の内壁面に圧接している。これにより、各係合部材２６、２６’は、ばね（第２の付勢手段）２７、２７’の弾性反発力により、対応する各突部２２ｂの側に付勢されている。

【0031】

図４に示す非操作時の状態では、突部２２ｂの図示右側の傾斜面に係合部材２６、２６’の図示左側の傾斜面が係合しており、軸部２２を介して非常停止ボタン２１を非操作位置でロックしている。このように、各係合部材２６、２６’は、軸部２２の一部と係合することで軸部２２の移動をロックしている。このとき、各ばね２７、２７’は、それぞれ対応する各係合部材２６、２６’をロック側に付勢している。図６に示す操作時（手動操作時および遠隔操作時）の状態では、突部２２ｂの図示左側の傾斜面に係合部材２６、２６’の図示右側の傾斜面が係合している。このように、非常停止ボタン２１が押し込まれるためには、軸部２２の各突部２２ｂがそれぞれ対応する各係合部材２６、２６’を確実に乗り越える必要があり、したがって、これら突部２２ｂ、係合部材２６、２６’およびばね２７、２７’により、非常停止ボタン２１が確実に操作されない限り接点が開離しないという、非常停止スイッチ２のセーフティロック（登録商標）機構（ロック機構）２Ａ、２Ａ’が構成されている。このように、ロック機構２Ａ、２Ａ’の各係合部材２６、２６’はロック解除可能である。なお、図５に示す状態は、遠隔操作時において、図４に示す状態から図６に示す状態に移行する途中の状態を示している（詳細は後述）。

【0032】

一方の係合部材２６の背面には、軸部２２の移動方向つまり非常停止ボタン２１の操作方向と交差する方向（この例では、直交する方向）に延びる支軸２６ａの一端が取り付けられている。支軸２６ａはばね２７を挿通して延びている。支軸２６ａの他端には、電磁アクチュエータ（作動部）３が設けられており、支軸２６ａは、電磁アクチュエータ３のソレノイド本体（電磁コイル部）３０を挿通して延びている。ソレノイド本体３０は、支軸２６ａを軸方向スライド可能に保持している。また、ケース２０の外壁面には、無線端末４からの遠隔信号を受信する（すなわち遠隔操作を検知する）受信部（検知部）３２と、受信部３２に受信（検知）された遠隔信号に基づいて電磁アクチュエータ３の駆動を制御する制御回路３３とが設けられている。制御回路３３は、リード線３４により電磁アクチュエータ３に接続されている。電磁アクチュエータ３は、非常停止ボタン２１の操作方向と交差する位置（この例では、直交する位置）に設けられており、係合部材２６を非常停止ボタン２１の操作方向と交差する方向（この例では、直交する方向）に付勢している。より具体的には、非常停止ボタン２１の操作方向がケース２０の長手方向（図４左右方向）であるのに対し、電磁アクチュエータ３はケース２０の短手方向（同図上下方向）に配置されている。

【0033】

次に、操作支援システム１の概略ブロック構成を図７に示す。
同図に示すように、操作支援システム１は、各種プログラミングやデータ入力、出力表示等を行うパソコン（ＰＣ）１００およびこれに接続されたプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）１０１と、ＰＬＣ１０１に接続されたプログラマブル表示器（ＰＤＤ）５０とを備えている。ＰＬＣ１０１／ＰＤＤ５０には、ロボット制御プログラムが格納されている。また、ＰＬＣ１０１およびＰＤＤ５０には、レーザスキャナ（ＬＳ）５１、２次元コードスキャナ５４、非常停止スイッチ２、アクチュエータやモータを含むロボット駆動部１０２、グラフィカルライト５３、および非常停止ランプ／ブザー１０３が接続されている。なお、本発明による操作支援システムの構成はこれに限定されず、ＰＣ１００、ＰＬＣ１０１またはＰＤＤ５０のいずれかを省略するようにしてもよい。

【0034】

無線端末４は、この例では、複数の無線端末４_１、４_２…から構成されている（図７では２つの無線端末４_１、４_２のみ図示）。無線端末４_１はたとえば無線モジュールを内蔵しており、当該無線モジュールは、押しボタン４０_１と、送信部４１_１と、受信部４２_１と、表示部４３_１と、これらが接続された制御回路４４_１とを備えている。同様に、無線端末４_２に内蔵された無線モジュールは、押しボタン４０_２と、送信部４１_２と、受信部４２_２と、表示部４３_２と、これらが接続された制御回路４４_２とを備えている。無線端末４_１、４_２は、たとえばいずれもロボットＲの近くで作業する作業者Ｐ_１、Ｐ_２によりそれぞれ所持されるか、あるいは、無線端末４_１は、たとえばロボットＲの近くで作業する作業者Ｐにより所持され、無線端末４_２は、たとえばロボットＲから離れた位置で作業者Ｐを監督する監督者により所持される。

【0035】

送信部４１_１、４１_２は、押しボタン４０_１、４０_２が押し込まれた際に、非常停止スイッチ２を無線で操作するための操作（停止）信号を送信するためのものであり、それぞれ非常停止スイッチ２の受信部３２に対して無線で通信可能に設けられている。受信部４２_１（または４２_２）は、別の無線端末４_２（または４_１）の送信部４１_２（または４１_１）から送信された停止信号を受信するためのものである。すなわち、無線端末４_１、４_２の各送信部４１_１、４１_２および各受信部４２_１、４２_２は、無線で相互に通信可能に設けられている。表示部４３_１、４３_２は、押しボタン４０_１、４０_２を押した際の照光（たとえば点灯）表示や、他者が先にボタンを押し込んだ際の照光（たとえば点滅）表示、電波強度のレベルの表示、バッテリー切れの際や無線通信不可時のアラーム表示等を行うためのものである。なお、本実施例で用いられる無線の種類としては、たとえば、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）通信、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）通信、ＺＩＧＢＥＥ（登録商標）通信、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）通信、ＷｉＭＡＸ（登録商標）通信、赤外線通信等がある。

【0036】

次に、本実施例の作用効果について説明する。
ロボットＲの稼動時には、ロボットＲは、ＰＬＣ１０１／ＰＤＤ５０に格納されたロボット制御プログラムにしたがって運転される。作業者Ｐは、所定の手順にしたがってワークＷをサブテーブルＴ’上に載せる等の作業を行い、ロボットＲは作業者Ｐと協調作業を行う。このとき、非常停止スイッチ２は、図４に示すように、非常停止ボタン２１が押し込まれていない非操作時の状態にあって、可動接点２３および固定接点２４は接触しており、接点がＯＮ状態となっている。

【0037】

ロボットＲの稼動中に作業者Ｐが非常停止スイッチ２の非常停止ボタン２１を押し込み操作（手動操作）すると、非常停止ボタン２１とともに（つまり非常停止ボタン２１の操作に連動して）軸部２２が押し込まれる。すると、軸部２２の移動にともない、軸部２２の突部２２ｂの一方の傾斜面がこれと係合する各係合部材２６、２６’の一方の傾斜面をばね２７、２７’の弾性反発力に抗して乗り越え（このとき、各ばね２７、２７’が圧縮されて各係合部材２６、２６’が縮退し、その後、各ばね２７、２７’の弾性反発力により各係合部材２６、２６’が伸長して）、図４に示す状態から図６に示す状態に移行する。このとき、軸部２２の突部２２ｂの他方の傾斜面が各係合部材２６、２６’の他方の傾斜面と係合している。また、軸部２２とともに可動接点２３が移動することにより、可動接点２３が固定接点２４から開離して接点がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行し、その結果、ロボットＲの運転が停止する。

【0038】

この場合、一方の係合部材２６の縮退時には、係合部材２６に連結された支軸２６ａが電磁コイル３のソレノイド本体３０の内部を移動するが、このとき、ソレノイド本体３０には電流が供給されておらず、そのため、支軸２６ａの移動の際の摺動抵抗はなく、支軸２６ａの移動はスムーズに（すなわち、負荷なく）行われる。したがって、作業者Ｐによる非常停止スイッチ２の押し込み操作の際には、電磁アクチュエータ３を備えていない従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。

【0039】

次に、非常停止ボタン２１を図６の状態から図４の状態に戻す復帰動作の際には、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う。このとき、軸部２２の移動にともない、軸部２２の突部２２ｂの他方の傾斜面がこれと係合する各係合部材２６、２６’の他方の傾斜面を各ばね２７、２７’の弾性反発力に抗して乗り越え、その結果、図６に示す状態から図４に示す状態に移行する。図４の状態では、軸部２２の突部２２ｂの一方の傾斜面が係合部材２６の一方の傾斜面と係合している。また、軸部２２とともに可動接点２３が移動することにより、可動接点２３が固定接点２４と接触して接点がＯＦＦ状態からＯＮ状態に移行し、その結果、ロボットＲの運転が再開される。

【0040】

なお、非常停止ボタン２１の復帰動作に関しては、たとえばプッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン２１の押し込み操作時に内部のロック機構（図示せず）により保持されたロック状態が非常停止ボタン２１をたとえばひねる（つまり回転させる）ことにより解除されるようにしてよい。

【0041】

その一方、ロボットＲの稼動中に作業者Ｐが無線端末４（４_１または４_２）の押しボタン４０（４０_１または４０_２）を押し込み操作すると、無線端末４（４_１または４_２）の送信部（４１_１または４１_２）から操作（停止）信号が送信される（図７参照）。無線端末４（４_１または４_２）から送信された操作信号は、非常停止スイッチ２の受信部３２により受信され、制御回路３３に入力されて、制御回路３３から電磁アクチュエータ３のソレノイド本体３０に電流が供給される。

【0042】

すると、支軸２６ａが電磁アクチュエータ３のソレノイド本体３０の内部に引き込まれ、これにともなって、係合部材２６がばね２７のばね力に抗して図示下側に移動し、係合部材２６の傾斜面と軸部２２の突部２２ｂの傾斜面との間に隙間が形成される。この場合、電磁アクチュエータ３は、非常停止ボタン２１に対するロック状態が解除される側に係合部材２６を誘導している。このとき、軸部２２の突部２２ｂには係合部材２６’の傾斜面のみが係合しているだけなので、ばね２５の弾性反発力の作用により、軸部２２の突部２２ｂの一方の傾斜面がこれと係合する係合部材２６’の一方の傾斜面をばね２７’の弾性反発力に抗して乗り越え（このとき、ばね２７’が圧縮されて係合部材２６’が縮退し、その後、ばね２７’の弾性反発力により係合部材２６’が伸長して）、図４に示す状態から図５に示す状態に移行する。このとき、軸部２２の突部２２ｂの他方の傾斜面が係合部材２６’の他方の傾斜面と係合している。一方、係合部材２６の他方の傾斜面と軸部２２の突部２２ｂの他方の傾斜面との間には隙間が形成されたままである。この場合においても、軸部２２とともに可動接点２３が移動することにより、可動接点２３が固定接点２４から開離して接点がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行し、その結果、ロボットＲの運転が停止する。その後、電磁アクチュエータ３への電流供給を停止することにより、図５に示す状態から図６に示す状態に移行する。このとき、係合部材２６の他方の傾斜面が軸部２２の突部２２ｂの他方の傾斜面と係合している。

【0043】

このとき、非常停止ボタン２１は、軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を押し込み操作して作動させた場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を図６の状態から図４の状態に戻す復帰動作の際には、非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作した場合と同様にして、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う。あるいは、上述したように、プッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン２１の押し込み操作時に内部のロック機構により保持されたロック状態が非常停止ボタン２１をたとえばひねる（つまり回転させる）ことにより解除されるようにしてよい。

【0044】

このような本実施例によれば、無線端末４による非常停止スイッチ２に対する遠隔操作が非常停止スイッチ２の受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて非常停止スイッチ２が作動して、接触状態に置かれていた可動接点２３および固定接点２４を開離させるので、非常停止スイッチ２から離れた場所からでも非常停止スイッチ２を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、この場合には、非常停止スイッチ２においてセーフティポテンシャル（登録商標）構造を構成しているばね２５のばね力を利用して非常停止ボタン２１を作動させるので、構造を簡略化できる。さらに、電磁アクチュエータを軸部２２の軸線上に配置して軸部２２を電磁アクチュエータにより直接移動させる場合に比べて、ケース２０ひいてはスイッチ全体が長手方向に長尺化するのを防止でき、スイッチ全体を短胴化できる。

【0045】

さらに、本実施例によれば、コイルばね２５による弾性反発力が非常停止ボタン２１の押し込み方向に作用しているので、非常停止ボタン２１の押し込み操作により可動接点２３が固定接点２４から強制的に開離される際、コイルばね２５の弾性反発力が非常停止ボタン２１の押し込み方向と同じ方向に作用し、その結果、より確実に可動接点２３を固定接点２４から開離させることができる。

【0046】

しかも、本実施例によれば、非常停止スイッチ２の操作後におけるコイルばね２５の弾性反発力が、非常停止スイッチ２の操作前におけるコイルばね２５の弾性反発力よりも減少している。これにより、非常停止スイッチ２の操作後は、コイルばね２５が所有していた弾性エネルギーが低下しており、コイルばね２５の接点開離後の弾性エネルギーは接点開離前の弾性エネルギーよりも小さくなっている。その結果、非常停止スイッチ２の操作後に万一スイッチが破損した場合でも、可動接点２３および固定接点２４が再び接触状態に戻ることはなく、これにより、安全性を一層向上できる。

【0047】

また、本実施例においては、最も好ましい例として、コイルばね２５による弾性反発力の作用方向が非常停止ボタン２１の押し込み方向と一致している例を示したが、両方向は完全に一致していなくてもよい。たとえば、コイルばね２５の弾性反発力が軸部２２の軸方向に対して角度をなして斜めに作用している場合であっても、当該弾性反発力の軸方向成分が非常停止ボタン２１の押し込み方向と一致することになるので、ある程度の効果は期待できる。

【0048】

なお、本実施例においては、図４の非操作時の状態から図５の遠隔操作途中の状態まで移行するためには、図４の状態から係合部材２６が縮退することにより軸部２２の突部２２ｂに係合部材２６’のみが係合している状態（つまり片側ロック状態）において、ばね２５の付勢力がこの片側ロック状態をロック解除し得るように、ばね２５、２７’の諸元や突部２２ｂおよび係合部材２６’の傾斜面の角度等を設計しておく必要がある。なお、可動接点２３および固定接点２４の接点溶着等が原因で軸部２２を移動できない万一の場合に備えて、ブザーやスピーカー、表示灯を設置し、音声や光により周囲の作業者に知らせるようにしてもよい。

【0049】

〔第１の変形例〕
前記実施例では、遠隔操作の際に軸部２２の突部２２ｂに対して一方の係合部材２６のみの係合状態（ロック状態）を解除するようにしたことにより、構造を簡略化してスイッチ全体を小型化した例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。一方の係合部材２６のロック解除側への移動時にその移動に連動して他方の係合部材２６’を同様にロック解除側に移動させるように構成してもよい。

【0050】

図８ないし図１１は、本発明の第１の変形例を示しており、このような連動機構を説明するための図である。これらの図において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。図８、図９は各係合部材２６、２６’によるロック時の状態を、図１０、図１１は各係合部材２６、２６’によるロック解除時の状態をそれぞれ示している。図９は図８のIX矢視図であり、図１１は図１０中から一部の部品を省略して示す図である。

【0051】

図８、図９に示すように、係合部材２６の支軸２６ａの端部には、電磁アクチュエータ３の上方に向かって斜め上方に延びるステー６０の一端が連結されており、ステー６０の他端には、支軸２６ａと平行に延びるラックプレート６１の一端が連結されている。ラックプレート６１の内側面にはラック歯６１ａが形成されている。他方、係合部材２６’の背面には、支軸２６ａと同軸に配置された支軸２６ａ’の一端が取り付けられている。支軸２６ａ’の他端には、同様に、電磁アクチュエータ３の上方に向かって斜め上方に延びるステー６０’の一端が連結されており、ステー６０’の他端には、支軸２６ａと平行に延びるラックプレート６１’の一端が連結されている。ラックプレート６１’の内側面にはラック歯６１ａ’が形成されている。各ラックプレート６１、６１’は同一平面上にあって、各ラック歯６１ａ、６１ａ’は所定の間隔を隔てて対向配置されている。各ラック歯６１ａ、６１ａ’の間には、これら双方と噛み合うピニオン７が配置されており、ピニオン７は軸７ａに回転自在に軸支されている。

【0052】

この第１の変形例によれば、遠隔操作時に電磁アクチュエータ３に電流が供給されると、図１０、図１１に示すように、支軸２６ａが矢印ａ_１方向に移動し、これにともない、ステー６０を介してラックプレート６１が矢印ａ_２方向に移動する。すると、ラックプレート６１のラック歯６１ａと噛み合うピニオン７が矢印ｂ方向に回転する。これにより、ピニオン７と噛み合うラック歯６１ａ’を有するラックプレート６１’が矢印ｃ_１方向に移動し、これにともない、ステー６０’を介して支軸２６ａ’が矢印ｃ_２方向に移動する。その結果、各係合部材２６、２６’が互いに離れる側に移動して、各係合部材２６、２６’によるロック状態が解除されることになる。これにより、軸部２２がコイルばね２５の弾性反発力により接点開離側にスムーズに（何ら抵抗なく）移動して、接点が切り替わる。軸部２２の移動後は、電磁アクチュエータ３への電流供給を停止すると、各ばね２７、２７’の弾性反発力により、支軸２６ａが矢印ａ_１方向と逆方向に移動し、これにともない、ステー６０を介してラックプレート６１が矢印ａ_２方向と逆方向に移動する。すると、ラックプレート６１のラック歯６１ａと噛み合うピニオン７が矢印ｂ方向と逆方向に回転する。これにより、ピニオン７と噛み合うラック歯６１ａ’を有するラックプレート６１’が矢印ｃ_１方向と逆方向に移動し、これにともない、ステー６０’を介して支軸２６ａ’が矢印ｃ_２方向と逆方向に移動する。その結果、各係合部材２６、２６’が互いに接近する側に移動して、各係合部材２６、２６’が軸部２２の突部２２ｂの傾斜面に係合することになる。

【0053】

なお、この第１の変形例において、手動操作時に非常停止ボタン２１が押し込まれると、軸部２２の各突部２２ｂが対応する各係合部材２６、２６’に圧接し、各ばね２７、２７’のばね力に抗して各係合部材２６、２６’を縮退させる。これにより、各ステー６０、６０’を介して各ラックプレート６１、６１’がそれぞれ矢印ａ_２、ｃ_１方向に移動して、ピニオン７を矢印ｂ方向に回転させる。そして、各突部２２ｂが対応する各係合部材２６、２６’を乗り越えると、各ばね２７、２７’の弾性反発力により各係合部材２７、２７’が伸長し、このとき、各ステー６０、６０’を介して各ラックプレート６１、６１’がそれぞれ矢印ａ_２、ｃ_１方向と逆方向に移動して、ピニオン７を矢印ｂ方向と逆方向に回転させる。このようにして、手動操作がスムーズに行われる。

【0054】

〔第２の変形例〕
前記実施例および前記第１の変形例では、一方の係合部材２６の側にのみ電磁アクチュエータ３が設けられた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。他方の係合部材２６’の側にも電磁アクチュエータを設けるようにしてもよい。

【0055】

図１２ないし図１４は本発明の第２の変形例を示しており、これらの図において、前記実施例および前記第１の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。図１２、図１３、図１４は前記実施例の図４、図５、図６にそれぞれ対応している。これらの図に示すように、係合部材２６’の背面には、軸部２２の移動方向つまり非常停止ボタン２１の操作方向と交差する方向（この例では、直交する方向）に延びる支軸２６ａ’の一端が取り付けられている。支軸２６ａ’はばね２７’を挿通して延びている。支軸２６ａ’の他端には、電磁アクチュエータ（作動部）３’が設けられており、支軸２６ａ’は、電磁アクチュエータ３’のソレノイド本体（電磁コイル部）３０’を挿通して延びている。ソレノイド本体３０’は、支軸２６ａ’を軸方向スライド可能に保持している。また、ケース２０の外壁面には、無線端末４からの遠隔信号を受信する（すなわち遠隔操作を検知する）受信部（検知部）３２’と、受信部３２’に受信（検知）された遠隔信号に基づいて電磁アクチュエータ３’の駆動を制御する制御回路３３’とが設けられている。制御回路３３’は、リード線３４’により電磁アクチュエータ３’に接続されている。電磁アクチュエータ３’は、非常停止ボタン２１の操作方向と交差する位置（この例では、直交する位置）に設けられており、係合部材２６’を非常停止ボタン２１の操作方向と交差する方向（この例では、直交する方向）に付勢している。より具体的には、非常停止ボタン２１の操作方向がケース２０の長手方向（図１２左右方向）であるのに対し、電磁アクチュエータ３’はケース２０の短手方向（同図上下方向）に配置されている。

【0056】

この第２の変形例においては、遠隔操作時には、無線端末４（４_１または４_２）（図７）から送信された操作信号は、非常停止スイッチ２の受信部３２、３２’により受信されて制御回路３３、３３’に入力され、制御回路３３、３３’から電磁アクチュエータ３、３’のソレノイド本体３０、３０’に電流が供給される。これにより、前記第１の変形例と同様に、双方の係合部材２６、２６’が縮退して、各係合部材２６、２６’によるロック状態が解除される。これにより、軸部２２がコイルばね２５の弾性反発力により接点開離側にスムーズに（何ら抵抗なく）移動して、接点が切り替わる（図１２→図１３→図１４参照）。また、手動操作時に非常停止ボタン２１が押し込まれると、前記実施例および前記第１の変形例と同様に、各係合部材２６、２６’が縮退・伸長して軸部２２の各突部２２ｂが各係合部材２６、２６’を乗り越えることにより、接点が切り替わる（図１２→図１４参照）。

【0057】

〔第３の変形例〕
前記実施例ならびに前記第１および第２の変形例では、可動接点２３が軸部２２の移動方向に移動するように構成された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。図１５ないし図１７は、本発明の第３の変形例による非常停止スイッチを示している。図１５は非常停止スイッチの非操作時（操作前）の状態を、図１６は非常停止スイッチの遠隔操作途中の状態を、図１７は非常停止スイッチの操作時（手動操作時／遠隔操作時つまり操作後）の状態をそれぞれ示している。図１５、図１６、図１７は前記実施例の図４、図５、図６にそれぞれ対応しており、図１５ないし図１７において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。

【0058】

図１５ないし図１７に示すように、この第３の変形例では、軸部２２の先端部の形状がストレートではなく、クランク状に形成されている。すなわち、軸部２２の先端部は、軸方向に直線状に延びる第１の軸部２２Ａと、第１の軸部２２Ａの先端から軸方向と斜めに交差する方向に延びる第２の軸部２２Ｂと、第２の軸部２２Ｂの先端から第１の軸部２２Ａと平行に延びる第３の軸部２２Ｃとから構成されており、これら第１ないし第３の軸部２２Ａ～２２Ｃは一体に連設されている。この構成により、第１の軸部２２Ａと第２の軸部２２Ｂとの間には段差部（または傾斜部／係合凹部）２２ｂ_１が形成され、第２の軸部２２Ｂと第３の軸部２２Ｃとの間には段差部（または傾斜部／係合凹部）２２ｂ_２が形成されている。この例では、段差部２２ｂ_１は単一の傾斜面から構成され、段差部２２ｂ_２は交差する２つの傾斜面から構成されている。

【0059】

一方、軸部２２の先端部を挟んで第１の接点２８_１および第２の接点２８_２が対向配置されている。第１、第２の接点２８_１、２８_２は、第１の軸部２２Ａおよび第３の軸部２２Ｃの軸方向と交差（この例では直交）する方向、すなわち、軸部２２の移動方向と交差（この例では直交）する方向に移動可能に設けられており、その移動によって接点が切り替わるように構成されている。各接点２８_１、２８_２にはそれぞれ端子片３５_１，３５_２が接続されている。第１の接点２８_１はたとえば傾斜面からなる突出部（または傾斜部／係合凸部）を有しており、当該突出部は軸部２２の段差部２２ｂ_２と当接しつつ係合し得るように設けられている。同様に、第２の接点２８_２は傾斜面からなる突出部（または傾斜部／係合凸部）を有しており、当該突出部は軸部２２の段差部２２ｂ_１と当接し得るように設けられている。第１の接点２８_１はばね２９_１の弾性反発力により軸部２２の側に向かって付勢されており、同様に、第２の接点２８_２はばね２９_２の弾性反発力により軸部２２の側に向かって付勢されている。

【0060】

図１５に示すように、非常停止スイッチ２の非操作時の状態においては、第１の接点２８_１は、ばね２９_１の弾性反発力により軸部２２の側に伸長しており、突出部が段差部２２ｂ_２と当接し係合していてＯＮ状態にある。これに対して、第２の接点２８_２は、ばね２９_２の弾性反発力に抗してケース２０の側に縮退しており、突出部が第３の軸部２２Ｃの外周面と当接していてＯＦＦ状態にある。このように、第１の接点２８_１がＯＮでかつ第２の接点２８_２がＯＦＦのとき、非常停止スイッチ２の接点はＯＮになる。

【0061】

図１６および図１７に示すように、非常停止スイッチ２の遠隔操作途中の状態および操作時（手動操作時および遠隔操作時つまり操作後）の状態においては、第１の接点２８_１は、ばね２９_１の弾性反発力に抗してケース２０の側に縮退しており、突出部が第１の軸部２２Ａの外周面と当接していてＯＦＦ状態にある。これに対して、第２の接点２８_２は、ばね２９_２の弾性反発力により軸部２２の側に伸長しており、突出部が第１の軸部２２Ａの外周面と当接していてＯＮ状態にある。このように、第１の接点２８_１がＯＦＦでかつ第２の接点２８_２がＯＮのとき、非常停止スイッチ２の接点はＯＦＦになる。なお、第１、第２の接点２８_１、２８_２のＯＮ／ＯＦＦの切替えは、上述したものには限定されず、逆であってもよい。

【0062】

〔第４の変形例〕
前記実施例ならび前記第１ないし第３の変形例では、電磁アクチュエータ３（および３’）により支軸２６ａ（および２６ａ’）を介して係合部材２６（および２６’）をロック解除側に直接移動させるようにした例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。

【0063】

図１８ないし図２０は、本発明の第４の変形例による非常停止スイッチを示している。図１８は非常停止スイッチの非操作時（操作前）の状態を、図１９は非常停止スイッチの遠隔操作途中の状態を、図２０は非常停止スイッチの操作時（手動操作時／遠隔操作時つまり操作後）の状態をそれぞれ示している。図１８、図１９、図２０は前記実施例の図４、図５、図６にそれぞれ対応しており、図１８ないし図２０において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。

【0064】

図１８ないし図２０に示すように、係合部材２６をロック側に付勢するばね２７は、一端が係合部材２６の背面に圧接しているが、他端はケース２０内において係合部材２６の背面に対して接近・離反可能に設けられた移動ベース８１に支持されている。移動ベース８１は、ケース２０に形成された開口を挿通してケース外部まで延びており、その端部には、移動ベース８１と直交する移動ベース８２が一体に設けられている。移動ベース８２にはラック歯（図示せず）が形成されている。ケース２０の外壁面には、モータ（作動部）８が取り付けられており、モータ８の出力軸にはピニオン８０が固定されている。ピニオン８０は移動ベース８２のラック歯と噛み合っている。この構成により、モータ８を駆動すると、ピニオン８０と噛み合う移動ベース８２を介して移動ベース８１が移動するようになっている。なお、モータ８は正逆転可能であるが、モータ８には、出力軸側から外力が作用した際に出力軸の回転を防止する回転防止機構（図示せず）が設けられている。これにより、ばね２７の弾性反発力により移動ベース８１が係合部材２６から離れる側に付勢されている状態下でも移動ベース８１が移動しないようになっている。

【0065】

また、ケース２０の外壁面には、受信部（検知部）３２と、受信部３２に受信（検知）された遠隔信号に基づいてモータ８の駆動を制御する制御回路３３とが設けられている。制御回路３３は、リード線３４によりモータ８に接続されている。モータ８は、非常停止ボタン２１の操作方向と交差する位置（この例では、直交する位置）に設けられており、係合部材２６を非常停止ボタン２１の操作方向と交差する方向（この例では、直交する方向）に誘導している。より具体的には、非常停止ボタン２１の操作方向がケース２０の長手方向（図１８左右方向）であるのに対し、モータ８はケース２０の短手方向（同図上下方向）に配置されている。

【0066】

非常停止ボタン２１の手動操作時（押込み操作時）には、前記実施例と同様に、軸部２２の突部２２ｂが、各ばね２７、２７’の弾性反発力に抗して各係合部材２６、２６’を乗り越える（このとき、各ばね２７、２７’が圧縮されて各係合部材２６、２６’が縮退し、その後、各ばね２７、２７’の弾性反発力により各係合部材２６、２６’が伸長する）ことにより、図１８に示す状態から図２０に示す状態に移行する。これにより、軸部２２とともに移動した可動接点２３が固定接点２４から開離して接点がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行する。この場合、係合部材２６の縮退時には、移動ベース８１は移動せず元の位置に留まったままなので、非常停止スイッチ２の手動操作時には、モータ８を備えていない従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。

【0067】

次に、非常停止ボタン２１を図２０の状態から図１８の状態に戻す復帰動作の際には、前記実施例と同様に、非常停止ボタン２１を手前側に引っ張ることで軸部２２が押込み操作時とは逆方向に移動し、それにともなって、軸部２２の突部２２ｂが、各ばね２７、２７’の弾性反発力に抗して各係合部材２６、２６’を乗り越える（このとき、各ばね２７、２７’が圧縮されて各係合部材２６、２６’が縮退し、その後、各ばね２７、２７’の弾性反発力により各係合部材２６、２６’が伸長する）ことにより、図２０に示す状態から図１８に示す状態に戻る。これにより、軸部２２とともに移動した可動接点２３が固定接点２４と接触して接点がＯＦＦ状態からＯＮ状態に移行する。

【0068】

その一方、非常停止ボタン２１の遠隔操作時には、無線端末４（４_１または４_２）から送信された操作信号は、非常停止スイッチ２の受信部３２により受信されて制御回路３３に入力され、制御回路３３からモータ８に電流が供給される。これにより、モータ８が正転方向に回転してピニオン８０が回転し、これと噛み合う移動ベース８２が移動することで、移動ベース８１が係合部材２６から離れる側に移動する（図１９参照）。これにより、ばね２７が伸長し、その結果、ばね２７が係合部材２６の背面に及ぼす弾性反発力が低下する。すると、ばね２５の弾性反発力の作用により、軸部２２の突部２２ｂがこれと係合する各係合部材２６、２６’を乗り越え、これにより、軸部２２が移動して可動接点２３が固定接点２４から開離し、接点がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行する（図１８→図１９参照）。この場合、モータ８は、係合部材２６を直接移動させている訳ではないが、ばね２７の弾性反発力を低下させることで係合部材２６をロック解除側に誘導（またはロック解除側への移動を誘発）しているといえる。その後、モータ８を逆転方向に回転させることにより、移動ベース８１を係合部材２６に接近する側に移動させる（図２０参照）。

【0069】

このような第４の変形例によれば、前記実施例と同様に、無線端末４による非常停止スイッチ２に対する遠隔操作が非常停止スイッチ２の受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて非常停止スイッチ２が作動して、接触状態に置かれていた可動接点２３および固定接点２４を開離させるので、非常停止スイッチ２から離れた場所からでも非常停止スイッチ２を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、この場合には、非常停止スイッチ２においてセーフティポテンシャル（登録商標）構造を構成しているばね２５のばね力を利用して非常停止ボタン２１を作動させるので、構造を簡略化できる。さらに、モータ８を軸部２２の延長線上に配置して軸部２２をモータ８により直接移動させる場合に比べて、ケース２０ひいてはスイッチ全体が長手方向に長尺化するのを防止して、スイッチ全体を短胴化できる。

【0070】

〔第５の変形例〕
前記実施例では、操作スイッチユニットとして非常停止スイッチを例にとって説明したが、本発明の適用はこれらに限定されるものではなく、一旦停止等のその他の停止スイッチでもよい。また、速度切り替えによる速度制御等を行うセレクタスイッチやレバースイッチ、カムスイッチ、フットスイッチ等の離散値を扱うスイッチでもよい。したがって、無線端末４（４_１、４_２）の送信部４１_１、４１_２から送信される信号は、停止信号に限らず、その他の操作信号全般を含む。なお、これらのスイッチ類においては、操作スイッチの作動のみならず復帰に関しても、電磁アクチュエータ等を用いて無線で遠隔操作するようにしてもよい。

【0071】

〔第６の変形例〕
前記実施例では、遠隔操作部として無線端末４を、検知部として受信部３２をそれぞれ例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されない。遠隔操作部および検知部は、以下のような組合せでもよい。すなわち、光信号と光電センサとの組合せ、音声信号とマイクとの組合せ、映像信号とカメラとの組合せ、ワイヤ等の線状／棒状の長尺部材を操作するレバー等の操作器具と長尺部材の先端の動きに追随する可動部材との組合せ、圧搾エアを噴出するノズルとノズルからの圧搾エアを受ける受圧部材、ＢＢ弾等の弾丸を発射するガンとガンから発射された弾丸を受ける的部材等。

【0072】

〔その他の変形例〕
上述した各実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。

【0073】

〔他の適用例〕
前記各実施例および各変形例では、本発明による非常停止スイッチが適用される装置として協調ロボットを例にとって説明したが、本発明は、協調ロボット以外の産業用ロボットにも適用可能である。また、ロボットとしては、垂直多関節ロボットに限定されるものではなく、スカラロボットやパラレルリンクロボット等のその他のロボットでもよく、無人搬送車（ＡＧＶ：automated guided vehicle）でもよい。さらに、本発明の適用は、ＦＡ（ファクトリーオートメーション）の分野（製造業）に限らず、たとえばパワーショベル等の特殊車両を含む産業車両や工事車両の分野（建設・土木業）でもよく、飲食業や食品業、医療、流通の分野でもよい。

【産業上の利用可能性】

【0074】

本発明は、操作スイッチの操作支援を行うことができる操作支援機能付き操作スイッチユニットおよび操作支援システムに有用である。

【符号の説明】

【0075】

１： 操作支援システム

２： 非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）
２１： 非常停止ボタン（操作スイッチ）
２２： 軸部（操作軸）
２３： 可動接点
２４： 固定接点
２５： コイルばね（第１の付勢手段）
２６、２６’： 係合部材（ロック部材）
２７、２７’： ばね（第２の付勢手段）
２８_１、２８_２： 接点
２Ａ、２Ａ’： セーフティロック機構（ロック機構）

３、３’： 電磁アクチュエータ（作動部）
３２、３２’： 受信部（検知部）

４： 無線端末（遠隔操作部）

８： モータ（作動部）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0076】

【文献】特開２００１－３５３０２号公報（図１参照）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】