特許 7385498 撮像装置および部品実装機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-14

(45)【発行日】2023-11-22

(54)【発明の名称】撮像装置および部品実装機

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/08 20060101AFI20231115BHJP

【ＦＩ】

H05K13/08 Q

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020031483

(22)【出願日】2020-02-27

(65)【公開番号】P2021136332

(43)【公開日】2021-09-13

【審査請求日】2022-11-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001036

【氏名又は名称】弁理士法人暁合同特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高間 和志

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－１７９５９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０８０２９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２１８８９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００ － １３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の部品を一括して撮像する撮像装置であって、
前記部品に光を照射する照射部と、
撮像素子を有し、前記照射部から照射された光を前記撮像素子にさらす時間である露光時間が複数設定されており、複数の異なる前記露光時間で前記部品を撮像する複数の撮像部と、
前記撮像部による露光が開始する時間を露光開始時間とし、前記撮像部による露光が終了する時間を露光終了時間とした場合に、前記露光終了時間を基準として前記露光開始時間を設定する制御部と、を備え、
前記制御部は、各撮像部の前記露光終了時間が互いに近くなるように前記露光開始時間を設定し、前記各撮像部によって得られる複数の画像データを組み合わせて１つの一括画像データとして扱うことで、前記複数の画像データを一度に送信する撮像装置。

【請求項2】

前記照射部の数は、前記撮像部の数よりも少ない、請求項１に記載の撮像装置。

【請求項3】

前記複数の撮像部は、第１撮像部と、第２撮像部と、を含み、
前記制御部は、前記第２撮像部の前記露光時間が前記第１撮像部の前記露光時間よりも短い場合に、前記第２撮像部の前記露光開始時間を前記第１撮像部の前記露光開始時間よりも遅くする、請求項１または請求項２に記載の撮像装置。

【請求項4】

前記複数の撮像部は、第１撮像部と、第２撮像部と、を含み、
前記制御部は、前記第１撮像部の前記露光時間が前記第２撮像部の前記露光時間よりも長い場合に、前記第１撮像部の前記露光開始時間を前記第２撮像部の前記露光開始時間よりも早くする、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の撮像装置。

【請求項5】

請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撮像装置を備えた部品実装機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、撮像装置および部品実装機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、回路基板への電子回路部品の装着を行う電子回路部品装着機として、特許第５５２４４９５号公報（下記特許文献１）に記載のものが知られている。この電子回路部品装着機は、吸着ノズルに吸着された電子回路部品を下方から撮像する部品撮像システムを備えている。部品撮像システムは、ＣＭＯＳイメージセンサ、照明装置、および撮像・画像処理制御コンピュータを備えている。部品撮像システムは、１２個の電子回路部品を一括して撮像可能とされている。これらの電子回路部品は、照明装置によって下方から照射される光により照明され、各電子回路部品により反射された光がＣＭＯＳイメージセンサによって受光される。各電子回路部品は光の反射率が異なるため、電子回路部品の種類によって異なる露光時間が設定されている。ＣＭＯＳイメージセンサを構成する各単位セルから出力された電荷はアナログ信号であり、アナログ信号からデジタル信号に変換された後にＣＭＯＳイメージセンサから出力され、デジタル信号として画像データが出力される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第５５２４４９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の電子回路部品装着機では電子回路部品の種類に応じた露光時間による画像データを得ることができる。最も露光時間が短い電子回路部品については、出力済み画像データをフレームバッファに一時的に記憶させる必要がなく、通信制御部を介して画像処理コンピュータへ送信することができる。しかしながら、全ての電子回路部品の露光開始タイミングが同じであるため、次の画像データについては最初の画像データを送信している間、送信待ちの状態になり、フレームバッファに一時的に記憶させておく必要がある。上記の電子回路部品装着機では１２個の電子回路部品を一括して撮像するため、フレームバッファの容量が大きいものとなる。

【0005】

また、画像処理コンピュータではマッチング処理など各画像データの先頭を揃えて入力させる処理が行われる場合がある。その場合、最後の画像データの出力が完了するまで、全ての画像データをフレームバッファに全て記憶させておく必要があるため、フレームバッファの容量が極めて大きいものとなる。

【0006】

そこで、フレームバッファの容量を削減するための方策として、複数の画像データを組み合わせて１つの一括画像データを構成し、一括して送信する方法も考えられる。この場合、ＣＭＯＳイメージセンサから出力される画像データによって一括画像データを構成しながら送信するため、各画像データの送信待ちをなくすことができる。ところが、各画像データの出力開始（画像認識部への転送開始）時間は異なるため、最初の画像データの出力開始から次の画像データの出力開始までの間、次の画像データが存在しない無駄な領域が一括画像データ内に形成されてしまう。さらに、画像処理コンピュータへ送信した後に一括画像データから各画像データを取り出す処理が別途必要になるため、送信後のデータ処理が煩雑になる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の撮像装置は、複数の部品を一括して撮像する撮像装置であって、前記部品に光を照射する照射部と、撮像素子を有し、前記照射部から照射された光を前記撮像素子にさらす時間である露光時間が複数設定されており、複数の異なる前記露光時間で前記部品を撮像する複数の撮像部と、前記撮像部による露光が開始する時間を露光開始時間とし、前記撮像部による露光が終了する時間を露光終了時間とした場合に、前記露光終了時間を基準として前記露光開始時間を設定する制御部と、を備える撮像装置である。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、複数の部品を一括して撮像する撮像装置において画像バッファを必要としない画像データの転送を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、部品実装機の平面図である。

【図2】図２は、ヘッドの内部構造を示した断面図である。

【図3】図３は、ヘッドを下方から見た底面図である。

【図4】図４は、部品実装機の電気的構成を示したブロック図である。

【図5】図５は、サイドビューカメラの電気的構成を示したブロック図である。

【図6】図６は、露光終了時間を同じにして画像データを一括送信する様子を示した概念図である。

【図7】図７は、露光開始時間を同じにして画像データを個別送信する様子を示した概念図である。

【図8】図８は、露光開始時間を同じにして画像データを一括送信する様子を示した概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列記して説明する。
本開示の撮像装置は、複数の部品を一括して撮像する撮像装置であって、前記部品に光を照射する照射部と、撮像素子を有し、前記照射部から照射された光を前記撮像素子にさらす時間である露光時間が複数設定されており、複数の異なる前記露光時間で前記部品を撮像する複数の撮像部と、前記撮像部による露光が開始する時間を露光開始時間とし、前記撮像部による露光が終了する時間を露光終了時間とした場合に、前記露光終了時間を基準として前記露光開始時間を設定する制御部と、を備える撮像装置である。

【0011】

複数の部品を一括して撮像する撮像装置において、露光終了時間を基準として露光開始時間を設定するから、複数の異なる露光時間が設定されている場合であっても各撮像部の露光終了時間が近くなるように設定でき、各撮像部によって得られる複数の画像データの出力開始タイミングが近くなるように設定できる。これにより、出力済みの画像データを画像バッファに記憶させることなく、これらの画像データを組み合わせて１つの一括画像データとして扱うことで、複数の画像データを一度に送信できる。したがって、複数の画像データを一時的に記憶させる画像バッファを必要としない画像データの転送を実現できる。
なお、その後に行われる画像処理工程では、マッチング処理など各画像データの先頭を揃えて入力させる処理が行われる場合があり、そのような画像処理を容易に実施できる。

【0012】

（２）前記照射部の数は、前記撮像部の数よりも少ないことが好ましい。
複数の撮像部に対して照射部の数を抑えつつ、画像毎に最適の露光時間を設定することで明るさを調光できる。

【0013】

（３）前記部品毎に前記露光終了時間が設定されており、前記制御部は、前記部品毎の前記露光終了時間が同じになるように前記露光開始時間を設定することが好ましい。
複数の画像データの出力が同時に開始されるため、一括画像データを構成する際に無駄な領域が形成されず、一括画像データのサイズを最小にできる。

【0014】

（４）前記複数の撮像部は、第１撮像部と、第２撮像部と、を含み、前記制御部は、前記第２撮像部の前記露光時間が前記第１撮像部の前記露光時間よりも短い場合に、前記第２撮像部の前記露光開始時間を前記第１撮像部の前記露光開始時間よりも遅くすることが好ましい。
第１撮像部より露光時間が短い第２撮像部の露光開始時間を第１撮像部よりも遅くすることで第１撮像部の露光終了時間と第２撮像部の露光終了時間とを近づけることができる。

【0015】

（５）前記複数の撮像部は、第１撮像部と、第２撮像部と、を含み、前記制御部は、前記第１撮像部の前記露光時間が前記第２撮像部の前記露光時間よりも長い場合に、前記第１撮像部の前記露光開始時間を前記第２撮像部の前記露光開始時間よりも早くすることが好ましい。
第２撮像部より露光時間が長い第１撮像部の露光開始時間を第２撮像部よりも早くすることで第１撮像部の露光終了時間と第２撮像部の露光終了時間とを近づけることができる。

【0016】

（６）本開示の撮像装置は部品実装機に適用してもよい。
複数の部品を一括して撮像する撮像装置を備えた部品実装機において画像バッファを必要としない画像データの転送を実現できる。

【0017】

［本開示の実施形態の詳細］
本開示の部品実装機の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【0018】

＜実施形態＞
本開示の実施形態を図１から図８の図面を参照しながら説明する。なお、複数の同一部材については、一部の部材のみ符号を付し、他の部材の符号を省略する場合がある。

【0019】

［部品実装機］
部品実装機１０は、電子部品などの部品Ｅをプリント基板などの基板Ｂに実装する装置である。部品実装機１０は、図１に示すように、基台１１、搬送コンベア１２、部品供給装置１４、ヘッド１７、ノズルシャフト２８（図示の都合上、一部のみ示す）、サイドビューカメラ３３、マルチカメラ２２、制御部１１０（図４参照）などを備えている。

【0020】

［基台］
基台１１は、図１に示すように、図示左右方向（Ｘ軸方向）に長い直方体の形状をなす。基台１１上には、図示左右方向に延びる搬送コンベア１２、ヘッド搬送部１６、マルチカメラ２２などが配置されている。図１の二点鎖線で囲まれる位置は、基板Ｂに部品Ｅを実装するときの作業位置を示している。

【0021】

［搬送コンベア］
搬送コンベア１２は、一対のコンベアベルト１３を有している。搬送コンベア１２は、基板ＢをＸ軸方向（図１の図示左右方向）に搬送する。基板Ｂは搬送方向の一方側（図１の図示右側）からコンベアベルト１３に沿って基台１１上の作業位置に搬入され、作業位置で停止して部品Ｅが実装された後、コンベアベルト１３に沿って他方側（図１の図示左側）に搬出される。

【0022】

［部品供給装置］
図１に示すように、基台１１のＹ軸方向（図示上下方向）の両側の端部には、部品供給装置１４が設けられている。部品供給装置１４には、複数のフィーダ１５が配置されている。フィーダ１５は、複数の部品Ｅを所定の間隔を隔てて保持したテープが巻回されたリールを保持している。フィーダ１５は、リールを回転させてテープを送り出すことにより、部品Ｅを１つずつ供給するように構成されている。

【0023】

［ヘッド搬送部］
ヘッド搬送部１６は、ヘッド１７を所定の可動範囲内でＸ軸方向およびＹ軸方向に搬送するものである。ヘッド搬送部１６は、図１に示すように、Ｘ軸ビーム１８、Ｙ軸フレーム１９、Ｘ軸サーボモータ２０、Ｙ軸サーボモータ２１などを備えている。ヘッド１７は、Ｘ軸ビーム１８に支持され、Ｘ軸サーボモータ２０によりＸ軸方向に往復移動可能となっている。Ｘ軸ビーム１８は、Ｙ軸フレーム１９に支持され、Ｙ軸サーボモータ２１によりＹ軸方向に往復移動可能となっている。

【0024】

［マルチカメラ］
基台１１上における作業位置の近傍には、図１に示すように、ヘッド１７によってフィーダ１５から吸着された部品Ｅの画像を下方（図１の紙面奥から手前に向かう方向）から撮像するマルチカメラ２２が固定されている。

【0025】

［ヘッド］
ヘッド１７は、図２に示すように、ヘッド本体部２３と、ロータリーユニット２７と、サイドビューカメラ３３と、を備える。
［ヘッド本体部］
ヘッド本体部２３の内部には、シャフト２４が設けられている。シャフト２４は、ヘッド本体部２３の中央に位置し、ヘッドモータ２５によりヘッド１７の軸線ＡＸ回りに回転可能に構成されている。

【0026】

［ロータリーユニット］
ロータリーユニット２７には、図３に示すように、複数本（本実施形態では１８本）のノズルシャフト２８が円形に配置されている。図２においては簡略化して図示しているものの、ノズルシャフト２８の下端部には、吸着ノズル２９が着脱可能に取り付けられている。吸着ノズル２９には、ノズルシャフト２８を介して、エア供給装置５１（図４参照）から負圧が供給されるようになっている。吸着ノズル２９は負圧により部品Ｅを吸着保持することができ、負圧を開放することで、部品Ｅの保持を解くことができる。各ノズルシャフト２８は、Ｚ軸サーボモータ（図示せず）によりノズルシャフト２８毎に昇降可能に構成されている。また、各ノズルシャフト２８は、Ｒ軸サーボモータ３０によりノズルシャフト２８毎に中心軸回りに回転可能に構成されている。

【0027】

ロータリーユニット２７は、図２に示すように、ボルトＢ１によりシャフト２４の下部に取り付けられ、シャフト２４とともにヘッド１７の軸線ＡＸ回りに回転可能となっている。

【0028】

［照明装置］
ロータリーユニット２７の下部には、照明装置３４がボルトＢ２により取り付けられている。照明装置３４は、光源３５と、光源３５からの光を拡散して照射する照射部３６と、を備えて構成されている。光源３５は、例えばＬＥＤ基板によって構成されている。照射部３６は略円柱状をなし、例えばアクリル樹脂からなる。光源３５からの光は、照射部３６の上面から内部に入射され、照射部３６により拡散され、照射部３６の側面から、吸着ノズル２９に吸着された部品Ｅに向けて出射される。

【0029】

［サイドビューカメラ］
サイドビューカメラ３３は、図２に示すように、ヘッド本体部２３の下部側面に設けられ、ヘッド１７の軸線ＡＸに対してロータリーユニット２７の吸着ノズル２９より外側に配されている。サイドビューカメラ３３は、吸着ノズル２９に保持された部品Ｅを側方から撮影する。照射部３６の側面から出射された光は、部品Ｅの周りを透過してサイドビューカメラ３３のレンズに入射される。すなわち、部品Ｅは、部品Ｅの部分が影となる透過光としてサイドビューカメラ３３に撮像される。

【0030】

詳細には図３に示すように、サイドビューカメラ３３は、照明装置３４を中心として図示左側に配置された２つのカメラ３７、３８と、図示右側に配置された２つのカメラ３９、４０と、を備え、合わせて４つのカメラ３７、３８、３９、４０を備えている。図示左側の２つのカメラ３７、３８のうち図示上側は第１カメラ３７とされ、図示下側は第２カメラ３８とされている。図示右側の２つのカメラ３９、４０のうち図示上側は第３カメラ３９とされ、図示下側は第４カメラ４０とされている。

【0031】

各カメラ３７、３８、３９、４０は、図５に示すように、ＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子４１をそれぞれ備えている。撮像素子４１は、光電変換を行う複数の単位セルを有しており、単位セルに蓄積された電荷は、撮像素子４１からデータ処理部４２に出力される際にデジタル信号に変換される。データ処理部４２は、出力済みのデジタル信号に基づいて画像データを生成する。生成された画像データは、データ処理部４２から通信制御部４３を介して画像処理部１１４に転送される。本開示のサイドビューカメラ３３では、４つの撮像素子４１と１つの画像バッファ４４と１つの通信制御部４３とがデータ処理部４２に接続されている。データ処理部４２で生成された画像データを一時的に画像バッファ４４に記憶させておくことができる。画像バッファ４４は、例えばメモリによって構成されている。

【0032】

［部品実装機の電気的構成］
部品実装機１０は、図４に示すように、制御部１１０によって全体が制御統括されており、制御部１１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などにより構成される演算処理部１１１を備えている。演算処理部１１１には、モータ制御部１１２、記憶部１１３、画像処理部１１４、外部入出力部１１５、フィーダ通信部１１６、表示部１１７、入力部１１８などが接続されている。

【0033】

モータ制御部１１２は、演算処理部１１１の指令により、記憶部１１３に記憶されている実装プログラムに基づいて、ヘッドモータ２５、Ｙ軸サーボモータ２１、Ｘ軸サーボモータ２０、Ｚ軸サーボモータ（図示せず）、Ｒ軸サーボモータ３０、搬送コンベア１２などを制御し、部品Ｅを搭載する。

【0034】

記憶部１１３には、基板Ｂに部品Ｅを連続的に搭載するための連続搭載シーケンスなどの各種実装プログラム、各種データなどが記憶されている。各種データには、生産が予定されている基板Ｂの生産枚数や品種に関する基板情報、部品Ｅの種類毎の露光時間などが含まれている。

【0035】

画像処理部１１４は、サイドビューカメラ３３やマルチカメラ２２から出力される画像データが取り込まれるようになっており、取り込んだ画像データに基づいて画像を生成する。

【0036】

外部入出力部１１５は、いわゆるインターフェースであって、演算処理部１１１は、外部入出力部１１５を通じて、負圧を計測する圧力センサ５０からの検出信号を取り込み、エア供給装置５１との制御信号の受け渡しを行う。圧力センサ５０は、外部入出力部１１５に有線で接続されてもよいし、無線で接続されてもよい。

【0037】

フィーダ通信部１１６は、複数のフィーダ１５に接続されており、複数のフィーダ１５を統括して制御する。

【0038】

入力部１１８は、キーボードやマウスなどの図示しない入力装置などを備えており、作業者からの入力の受付や作業者への出力を行う。また、表示部１１９は、液晶モニタなどの表示装置などを備えており、サイドビューカメラ３３で撮像された部品Ｅの吸着姿勢などを表示する。

【0039】

［画像データの転送］
サイドビューカメラ３３は、４つのカメラ３７、３８、３９、４０で撮像された部品Ｅの画像データを画像処理部１１４に転送する。以下においては、第１カメラ３７の画像データを第１画像データＩＤ１、第２カメラ３８の画像データを第２画像データＩＤ２、第３カメラ３９の画像データを第３画像データＩＤ３、第４カメラ４０の画像データを第４画像データＩＤ４という場合がある。

【0040】

画像データの転送方式としては、各画像データを個別に送信する方式（以下「個別送信」という）と、各画像データを組み合わせて１つの一括画像データとして扱うことで、複数の画像データを一度に送信する方式（以下「一括送信」という）と、に大別できる。以下の説明において終了時間とは終了タイミングのことであり、終了時刻という場合もあり、開始時間とは開始タイミングのことであり、開始時刻という場合もある。また、以下の説明においては、主として、画像データを撮像素子４１からデータ処理部４２に送信することを出力といい、画像データをデータ処理部４２から通信制御部４３を介して画像処理部１１４に送信することを転送という。

【0041】

図６から図８において符号４２が指し示す長方形状の外枠は、最終的に出力される予定の画像データのサイズを表し、外枠内部のハッチング部は、あるタイミングにおける画像データの処理（出力）が完了した部分を表し、矢印は、画像データの処理が行われている様子を表している。また、図６から図８において符号４４が指し示すハッチング部は、上記タイミングにおける画像バッファ４４でのメモリの記憶量を表している。部品Ｅを撮像する際の露光時間は、部品Ｅの種類毎に異なる露光時間が設定されている。第１カメラ３７の露光時間をＴ１、第２カメラ３８の露光時間をＴ２、第３カメラ３９の露光時間Ｔ３、第４カメラ４０の露光時間をＴ４とし、Ｔ４＞Ｔ１＞Ｔ３＞Ｔ２とする。

【0042】

まず、個別送信について図７を参照しながら説明する。一般に、露光開始時間ＳＴは同じであるから、露光終了時間は第２カメラ３８が最も早く、第３カメラ３９が二番目に早くなる。図７のデータ処理部４２は、第２画像データＩＤ２の出力が全て完了したタイミングを表している。このため、第２画像データＩＤ２の出力が最も早く完了し、画像バッファ４４に記憶されることなく転送が開始され、第２画像データＩＤ２では、露光終了時間と転送開始時間が同じになる。しかしながら、第３画像データＩＤ３は、第２画像データＩＤ２の転送中、送信待ちとなるため、一時的に画像バッファ４４に記憶され、第２画像データＩＤ２の転送完了と同時に、転送が開始される。同様に、第３画像データＩＤ３の転送完了と同時に、第１画像データＩＤ１の転送が開始され、第１画像データＩＤ１の転送完了と同時に、第４画像データＩＤ４の転送が開始される。

【0043】

このように、第２画像データＩＤ２以外の画像データについては、画像バッファ４４に一時的に記憶させておく必要があるため、画像バッファ４４の容量が大きくなる。また、送信待ちが発生するため、全ての画像データの転送が完了するまでの時間が長くなる。

【0044】

次に、一括送信について図６と図８を参照しながら説明する。図６は露光終了時間ＥＴが同じ場合を説明したものであり、図８は露光開始時間ＳＴが同じ場合を説明したものである。図６のデータ処理部４２は、各カメラ３７、３８、３９、４０の露光終了後、画像データの処理（出力）が進行している途中のタイミングを表し、図８のデータ処理部４２は、第２画像データＩＤ２の出力が全て完了したタイミングを表している。図６と図８のいずれの場合も、各画像データＩＤ１、ＩＤ２、ＩＤ３、ＩＤ４を組み合わせて一括画像データを生成しながら転送できるため、画像バッファ４４を必要としない転送が実現できる点で共通している。

【0045】

しかしながら、図８に示すように、露光開始時間ＳＴが同じ場合には、第２画像データＩＤ２の出力開始から第４画像データＩＤ４の出力完了までの時間が長くなるため、一括画像データ全体のサイズが大きくなる。その理由としては、一括画像データの生成開始時から完了時に至るまでの間、４つの画像データをそれぞれ組み込むための領域を予め確保しておかなければならないことに起因する。例えば、第２画像データＩＤ２の出力開始から第３画像データＩＤ３の出力開始までの間、第１画像データＩＤ１と第３画像データＩＤ３と第４画像データＩＤ４の領域は、各画像データＩＤ１、ＩＤ３、ＩＤ４が存在しない無駄な領域となる。

【0046】

そこで、本開示の制御部１１０は、図６に示すように、露光終了時間ＥＴが同じになるように各露光開始時間ＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３、ＳＴ４を設定しており、この例の場合、各露光時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４は異なるとしても、各画像データＩＤ１、ＩＤ２、ＩＤ３、ＩＤ４の画素数は等しい。このとき、各露光時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４は異なるとしても、各カメラ３７、３８、３９、４０の露光終了時間を同じにしておけば、各画像データＩＤ１、ＩＤ２、ＩＤ３、ＩＤ４の出力開始タイミングと出力完了タイミングとが揃うことになり、一括画像データに無駄な領域が形成されず、一括画像データのサイズを最小化することができる。要するに、各カメラ３７、３８、３９、４０の露光終了時刻と転送開始時刻とは同じである。したがって、複数の部品Ｅを一括して撮像するサイドビューカメラ３３において一括画像データに無駄な領域を形成することなく、画像バッファ４４を必要としない画像データの転送を実現できる。

【0047】

以上のように本実施形態では、複数の部品Ｅを一括して撮像するサイドビューカメラ３３において、露光終了時間ＥＴを基準として露光開始時間ＳＴを設定するから、複数の異なる露光時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４が設定されている場合であっても各カメラ３７、３８、３９、４０の露光終了時間が近くなるように設定でき、各撮像部によって得られる複数の画像データの出力開始（転送開始）タイミングが近くなるように設定できる。これにより、出力済みの画像データを画像バッファ４４に記憶させることなく、これらの画像データを組み合わせて１つの一括画像データとして扱うことで、複数の画像データを一度に送信できる。したがって、複数の画像データを一時的に記憶させる画像バッファ４４を必要としない画像データの転送を実現できる。

【0048】

なお、その後に行われる画像処理工程では、マッチング処理など各画像データの先頭を揃えて入力させる処理が行われる場合があり、そのような画像処理を容易に実施できる。

【0049】

また、照射部３６の数は、カメラ３７、３８、３９、４０の数よりも少ないから、複数のカメラ３７、３８、３９、４０に対して照射部３６の数を抑えつつ、画像毎に最適の露光時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４を設定することで明るさを調光できる。

【0050】

また、部品Ｅ毎に露光終了時間ＥＴが設定されており、制御部１１０は、部品Ｅ毎の露光終了時間ＥＴが同じになるように露光開始時間ＳＴを設定することで、複数の画像データの出力が同時に開始されるため、一括画像データを構成する際に無駄な領域が形成されず、一括画像データのサイズを最小にできる。

【0051】

また、複数のカメラ３７、３８、３９、４０は、第１カメラ３７と、第２カメラ３８と、を含み、制御部１１０は、第２カメラ３８の露光時間Ｔ２が第１カメラ３７の露光時間Ｔ１よりも短い場合に、第２カメラ３８の露光開始時間を第１カメラ３７の露光開始時間よりも遅くすることで第１カメラ３７の露光終了時間と第２カメラ３８の露光終了時間とを近づけることができる。

【0052】

また、複数のカメラ３７、３８、３９、４０は、第１カメラ３７と、第２カメラ３８と、を含み、制御部１１０は、第１カメラ３７の露光時間Ｔ１が第２カメラ３８の露光時間Ｔ２よりも長い場合に、第１カメラ３７の露光開始時間を第２カメラ３８の露光開始時間よりも早くすることで第１カメラ３７の露光終了時間と第２カメラ３８の露光終了時間とを近づけることができる。

【0053】

＜他の実施形態＞
（１）実施形態では、ロータリーユニット２７を有するヘッド１７を備えた構成としたが、ノズルシャフトが直線状に並んだインライン型のヘッドを用いてもよい。

【0054】

（２）実施形態では、カメラの数が４つのサイドビューカメラ３３を例示したが、カメラの数は２つ以上であればよく、３つでもよいし、５つ以上でもよい。

【0055】

（３）実施形態では、複数のカメラ３７、３８、３９、４０の露光終了時間が同じになるものを例示したが、必ずしも同じである必要はなく、露光終了時間が近いものでもよい。

【0056】

（４）実施形態では、部品Ｅの種類毎に異なる露光時間が設定されているものとしたが、同じ光源３５であっても照射部３６による拡散の違いによって明るさが異なる場合があり、そのような場合には同じ種類の２つの部品Ｅに対してそれぞれ異なる露光時間を設定してもよい。

【0057】

（５）実施形態では、部品Ｅの種類毎に異なる露光時間が設定されているものとしたが、種類の異なる２つの部品Ｅに対して同じ露光時間を設定してもよい。

【0058】

（６）実施形態では、照射部３６が１つの照明装置３４を例示しているが、照射部３６の数は２つ以上でもよい。

【0059】

（７）実施形態では、撮像素子４１としてＣＭＯＳイメージセンサを例示したが、ＣＣＤイメージセンサを用いてもよい。

【0060】

（８）実施形態では、撮像装置としてサイドビューカメラ３３を例示したが、その他のカメラに適用してもよい。また、撮像装置を部品実装機１０に適用したが、検査機などに適用してもよい。

【符号の説明】

【0061】

１０…部品実装機、１１…基台、１２…搬送コンベア、１３…コンベアベルト、１４…部品供給装置、１５…フィーダ、１６…ヘッド搬送部、１７…ヘッド、１８…Ｘ軸ビーム、１９…Ｙ軸フレーム、２０…Ｘ軸サーボモータ、２１…Ｙ軸サーボモータ、２２…マルチカメラ、２３…ヘッド本体部、２４…シャフト、２５…ヘッドモータ、２６…受け基板、２７…ロータリーユニット、２８…ノズルシャフト、２９…吸着ノズル、３０…Ｒ軸サーボモータ、３１…突出部、３２…マーク、３３…サイドビューカメラ（撮像装置）、３４…照明装置、３５…光源、３６…照射部、３７…第１カメラ（第１撮像部）、３８…第２カメラ（第２撮像部）、３９…第３カメラ（第３撮像部）、４０…第４カメラ（第４撮像部）、４１…撮像素子、４２…データ処理部、４３…通信制御部、４４…画像バッファ、５０…圧力センサ、５１…エア供給装置
１１０…制御部、１１１…演算処理部、１１２…モータ制御部、１１３…記憶部、１１４…画像処理部、１１５…外部入出力部、１１６…フィーダ通信部、１１７…表示部、１１８…入力部、１１９…表示部
ＡＸ…軸線、Ｂ…基板、Ｂ１…ボルト、Ｅ…部品、Ｌ…電気配線
ＩＤ１…第１画像データ、ＩＤ２…第２画像データ、ＩＤ３…第３画像データ、ＩＤ４…第４画像データ
Ｔ１…露光時間、Ｔ２…露光時間、Ｔ３…露光時間、Ｔ４…露光時間
ＥＴ…露光終了時間、ＳＴ…露光開始時間、ＳＴ１…露光開始時間、ＳＴ２…露光開始時間、ＳＴ３…露光開始時間、ＳＴ４…露光開始時間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】