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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-15
(45)【発行日】2023-11-24
(54)【発明の名称】動作分析装置、動作分析方法及び動作分析プログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 10/0639 20230101AFI20231116BHJP
A61B 5/11 20060101ALI20231116BHJP
G05B 19/418 20060101ALI20231116BHJP
G06Q 50/04 20120101ALI20231116BHJP
【ＦＩ】
G06Q10/0639
A61B5/11 230
G05B19/418 Z
G06Q50/04
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2019202602
(22)【出願日】2019-11-07
(65)【公開番号】P2021077034
(43)【公開日】2021-05-20
【審査請求日】2022-09-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100079108
【弁理士】
【氏名又は名称】稲葉 良幸
(74)【代理人】
【識別番号】100109346
【弁理士】
【氏名又は名称】大貫 敏史
(74)【代理人】
【識別番号】100117189
【弁理士】
【氏名又は名称】江口 昭彦
(74)【代理人】
【識別番号】100134120
【弁理士】
【氏名又は名称】内藤 和彦
(74)【代理人】
【識別番号】100139066
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 健太郎
(72)【発明者】
【氏名】宮崎 雅
(72)【発明者】
【氏名】和田 洋貴
【審査官】久宗 義明
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－０１０２７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－０３４２３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－３１０６１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１５９８８５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００
Ａ６１Ｂ ５／１１
Ｇ０５Ｂ １９／４１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業者が行った作業に関する時系列データを取得する取得部と、前記時系列データを解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す動作データを生成する解析部と、
前記動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成する生成部と、
異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された動作データを表示部に表示するよう制御する表示制御部と、
を備え、
前記生成部は、前記短縮された動作データのうち、複数の要素動作が一単位となって構成される単位動作が終了してから、次の単位動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、追加して短縮された動作データを生成する、
動作分析装置。
【請求項2】
前記表示制御部は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された動作データ及び基準となる複数の要素動作を表す基準動作データを並べて表示部に表示するように制御する、請求項１に記載の動作分析装置。
【請求項3】
前記取得部は、前記作業者が行った前記作業に関する複数種類の時系列データを取得し、前記解析部は、前記複数種類の時系列データをそれぞれ解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す複数種類の動作データを生成し、
前記生成部は、前記複数種類の動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータをそれぞれ除外し、短縮された複数の動作データを生成し、
前記表示制御部は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された複数の動作データを並べて表示部に表示するように制御する、
請求項１又は２に記載の動作分析装置。
【請求項4】
前記表示制御部は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記追加して短縮された動作データを表示部に表示するように制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の動作分析装置。
【請求項5】
前記取得部は、前記作業者が行った前記作業に関する複数種類の時系列データを取得し、前記解析部は、前記複数種類の時系列データをそれぞれ解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す複数種類の動作データを生成し、
前記生成部は、前記複数種類の動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータをそれぞれ除外し、短縮された複数の動作データを生成し、前記短縮された複数の動作データのうち、複数の要素動作が一単位となって構成される単位動作が終了してから、次の単位動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間のうち前記短縮された複数の動作データにわたって重複する期間に対応するデータを除外し、追加して短縮された複数の動作データを生成し、
前記表示制御部は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記追加して短縮された複数の動作データを並べて表示部に表示するように制御する、
請求項４に記載の動作分析装置。
【請求項6】
一又は複数のコンピュータが、
作業者が行った作業に関する時系列データを取得することと、
前記時系列データを解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す動作データを生成することと、
前記動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成することと、
異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された動作データを表示部に表示するよう制御することと、
を含み、
前記生成することは、前記短縮された動作データのうち、複数の要素動作が一単位となって構成される単位動作が終了してから、次の単位動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、追加して短縮された動作データを生成する、
動作分析方法。
【請求項7】
動作分析装置が備える演算部を、作業者が行った作業に関する時系列データを取得する取得部、
前記時系列データを解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す動作データを生成する解析部、
前記動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成する生成部、及び
異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された動作データを表示部に表示するよう制御する表示制御部、
として機能させ、
前記生成部は、前記短縮された動作データのうち、複数の要素動作が一単位となって構成される単位動作が終了してから、次の単位動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、追加して短縮された動作データを生成する、
動作分析プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、動作分析装置、動作分析方法及び動作分析プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、作業者の動作データを測定するモーションセンサや、作業者が動作する様子を撮影した動画を解析して動作データを生成する技術が用いられている。動作データは、作業者が適切な動作をしているか否かを評価するために用いられることがある。
【0003】
例えば下記特許文献１には、ヒトの身体の任意の部位についての繰り返し運動を表示し、その繰り返し運動に倣って被験者が行う運動を検知して、被験者が行う運動に基づく評価対象データと、被験者が行う運動を評価するのに用いられる基準データと、を比較して、被験者が行う運動を評価する協調運動評価装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１６－８７４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１では、例えば図６に示されているように、横軸に時間を示し、縦軸に検知量を示して、被験者が行う運動に基づく評価対象データのグラフを表示している。しかしながら、動作データには作業者が動作を行っていない期間に対応するデータが含まれることがあり、このような表示を行うと、停止期間に対応する無駄なデータまで表示されることとなり、表示領域を圧迫してしまう。
【0006】
そこで、本発明は、表示領域をより効率的に用いることができる動作分析装置、動作分析方法及び動作分析プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様に係る動作分析装置は、作業者が行った作業に関する時系列データを取得する取得部と、時系列データを解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す動作データを生成する解析部と、動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの作業者の停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成する生成部と、異なる要素動作に対応する期間を区別して、短縮された動作データを表示部に表示するよう制御する表示制御部と、を備える。
【0008】
この態様によれば、動作データから作業者の停止期間に対応するデータを除外した短縮された動作データを表示部に表示させることで、表示領域をより効率的に用いることができる。
【0009】
上記態様において、表示制御部は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、短縮された動作データ及び基準となる複数の要素動作を表す基準動作データを並べて表示部に表示するように制御してもよい。
【0010】
この態様によれば、基準動作データを動作データと並べて表示することで、実行すべき動作を作業者が容易に把握できるようになる。
【0011】
上記態様において、取得部は、作業者が行った作業に関する複数種類の時系列データを取得し、解析部は、複数種類の時系列データをそれぞれ解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す複数種類の動作データを生成し、生成部は、複数種類の動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの作業者の停止期間に対応するデータをそれぞれ除外し、短縮された複数の動作データを生成し、表示制御部は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、短縮された複数の動作データを並べて表示部に表示するように制御してもよい。
【0012】
この態様によれば、複数種類の動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの作業者の停止期間に対応するデータをそれぞれ除外し、短縮された複数の動作データを並べて表示することで、時系列データの種類が多い場合であっても、表示領域をより効率的に用いることができる。
【0013】
上記態様において、生成部は、短縮された動作データのうち、複数の要素動作が一単位となって構成される単位動作が終了してから、次の単位動作が開始されるまでの作業者の停止期間に対応するデータを除外し、追加して短縮された動作データを生成し、表示制御部は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、追加して短縮された動作データを表示部に表示するように制御してもよい。
【0014】
この態様によれば、単位動作が繰り返し実行される場合に、単位動作間の停止期間に対応するデータの表示を省略し、表示領域をより効率的に用いることができる。
【0015】
上記態様において、取得部は、作業者が行った作業に関する複数種類の時系列データを取得し、解析部は、複数種類の時系列データをそれぞれ解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す複数種類の動作データを生成し、生成部は、複数種類の動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの作業者の停止期間に対応するデータをそれぞれ除外し、短縮された複数の動作データを生成し、短縮された複数の動作データのうち、複数の要素動作が一単位となって構成される単位動作が終了してから、次の単位動作が開始されるまでの作業者の停止期間のうち短縮された複数の動作データにわたって重複する期間に対応するデータを除外し、追加して短縮された複数の動作データを生成し、表示制御部は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、追加して短縮された複数の動作データを並べて表示部に表示するように制御してもよい。
【0016】
この態様によれば、単位動作が繰り返し実行される場合に、単位動作間の停止期間のうち短縮された複数の動作データにわたって重複する期間に対応するデータの表示を省略し、表示領域をより効率的に用いることができる。
【0017】
本開示の他の態様に係る動作分析方法は、作業者が行った作業に関する時系列データを取得することと、時系列データを解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す動作データを生成することと、動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの作業者の停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成することと、異なる要素動作に対応する期間を区別して、短縮された動作データを表示部に表示するよう制御することと、を含む。
【0018】
この態様によれば、動作データから作業者の停止期間に対応するデータを除外した短縮された動作データを表示部に表示させることで、表示領域をより効率的に用いることができる。
【0019】
本開示の他の態様に係る動作分析プログラムは、動作分析装置が備える演算部を、作業者が行った作業に関する時系列データを取得する取得部、時系列データを解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す動作データを生成する解析部、動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの作業者の停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成する生成部、及び異なる要素動作に対応する期間を区別して、短縮された動作データを表示部に表示するよう制御する表示制御部、として機能させる。
【0020】
この態様によれば、動作データから作業者の停止期間に対応するデータを除外した短縮された動作データを表示部に表示させることで、表示領域をより効率的に用いることができる。
【発明の効果】
【0021】
本発明によれば、表示領域をより効率的に用いることができる動作分析装置、動作分析方法及び動作分析プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明の実施形態に係る動作分析システムの概要を示す図である。
【図2】本実施形態に係る動作分析装置の機能ブロックを示す図である。
【図3】本実施形態に係る動作分析装置の物理的構成を示す図である。
【図4】本実施形態に係る動作分析装置により生成される動作データを示す図である。
【図5】従来の動作データの表示例を示す図である。
【図6】本実施形態に係る動作分析装置により表示制御される動作データの表示例を示す図である。
【図7】本実施形態に係る動作分析装置により実行される表示制御処理の第１例のフローチャートである。
【図8】本実施形態に係る動作分析装置により実行される表示制御処理の第２例のフローチャートである。
【図9】本実施形態に係る動作分析装置により実行される表示制御処理の第３例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0023】
添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。
【0024】
§１ 適用例
まず、図１を用いて、本発明が適用される場面の一例について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る動作分析システム１００の概要を示す図である。本実施形態に係る動作分析システム１００は、作業領域Ｒにおいて実行される作業者の動作に関する動画を撮影するカメラ２０と、作業者の手が所定の領域に出入りしたことを検出する光電センサ２１と、所定の領域に加えられた圧力を測定する圧力センサ２２とを備える。ここで、カメラ２０により撮影される動画、光電センサ２１により測定される信号及び圧力センサ２２により測定される信号は、それぞれ本発明の時系列データの例である。本例の作業領域Ｒは、製造ライン全体を含む領域であるが、作業領域Ｒは、任意の領域であってよく、例えば所定の工程が行われる領域であったり、所定の要素動作が行われる領域であったりしてよい。ここで、要素動作とは、作業者により実行される一単位の動作であり、例えば、部品の把持、部品の運搬、部品の組み立て及び調整、組み立てた製品の収納といった動作を含む。
まず、図１を用いて、本発明が適用される場面の一例について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る動作分析システム１００の概要を示す図である。本実施形態に係る動作分析システム１００は、作業領域Ｒにおいて実行される作業者の動作に関する動画を撮影するカメラ２０と、作業者の手が所定の領域に出入りしたことを検出する光電センサ２１と、所定の領域に加えられた圧力を測定する圧力センサ２２とを備える。ここで、カメラ２０により撮影される動画、光電センサ２１により測定される信号及び圧力センサ２２により測定される信号は、それぞれ本発明の時系列データの例である。本例の作業領域Ｒは、製造ライン全体を含む領域であるが、作業領域Ｒは、任意の領域であってよく、例えば所定の工程が行われる領域であったり、所定の要素動作が行われる領域であったりしてよい。ここで、要素動作とは、作業者により実行される一単位の動作であり、例えば、部品の把持、部品の運搬、部品の組み立て及び調整、組み立てた製品の収納といった動作を含む。
【0025】
本例では、第１作業者Ａ１及び第２作業者Ａ２が、作業領域Ｒにおいて、予め定められた作業を行う場合について説明する。以下では、第１作業者Ａ１及び第２作業者Ａ２を総称して作業者Ａと記載する。
【0026】
動作分析システム１００は、動作分析装置１０を含む。動作分析装置１０は、動画等の作業者Ａの複数の部位の動作に関する時系列データを取得し、時系列データを解析して、要素動作の種類及び要素動作の開始時から終了時までの実行時間を表す動作データを生成する。また、動作分析装置１０は、動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの作業者Ａの停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成する。そして、動作分析装置１０は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、短縮された動作データを表示部１０ｆに表示するよう制御する。
【0027】
表示部１０ｆは、異なる要素動作に対応する期間を区別して、短縮された動作データを表示する。また、表示部１０ｆは、基準となる複数の要素動作を表す基準動作データを表示してもよい。さらに、表示部１０ｆは、作業者Ａの動作に関する動画を、複数の要素動作毎に再生してもよい。
【0028】
本実施形態に係る動作分析装置１０によれば、動作データから作業者の停止期間に対応するデータを除外した短縮された動作データを表示部１０ｆに表示させることで、表示領域をより効率的に用いることができる。
【0029】
【0030】
＜取得部＞
取得部１１は、作業者Ａが行った作業に関し、作業者Ａの複数の部位の動作に関する時系列データを取得する。時系列データは、カメラ２０で撮影した動画、光電センサ２１で測定した信号及び圧力センサ２２で測定した信号を含む。
取得部１１は、作業者Ａが行った作業に関し、作業者Ａの複数の部位の動作に関する時系列データを取得する。時系列データは、カメラ２０で撮影した動画、光電センサ２１で測定した信号及び圧力センサ２２で測定した信号を含む。
【0031】
＜解析部＞
解析部１２は、時系列データを解析し、要素動作の種類及び要素動作の開始時から終了時までの実行時間を表す動作データを生成する。要素動作の種類は、例えば、部品の把持、運搬、調整及び収納であるが、これら以外の種類の動作を含んでもよい。また、要素動作は、任意に設定されてよい。要素動作の開始時及び終了時は、時刻によって表されてもよいし、時系列データの開始時点からの経過時間で表されてもよい。
解析部１２は、時系列データを解析し、要素動作の種類及び要素動作の開始時から終了時までの実行時間を表す動作データを生成する。要素動作の種類は、例えば、部品の把持、運搬、調整及び収納であるが、これら以外の種類の動作を含んでもよい。また、要素動作は、任意に設定されてよい。要素動作の開始時及び終了時は、時刻によって表されてもよいし、時系列データの開始時点からの経過時間で表されてもよい。
【0032】
＜記憶部＞
記憶部１３は、解析部１２により生成された動作データ１３ａを記憶する。記憶部１３は、時系列データを記憶してもよい。
記憶部１３は、解析部１２により生成された動作データ１３ａを記憶する。記憶部１３は、時系列データを記憶してもよい。
【0033】
＜生成部＞
生成部１４は、動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの作業者Ａの停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成する。
生成部１４は、動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの作業者Ａの停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成する。
【0034】
＜表示制御部＞
表示制御部１５は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、短縮された動作データを表示部１０ｆに表示するよう制御する。異なる要素動作に対応する期間を区別することは、異なる要素動作に対応する期間を異なる表示態様で表示させることを含む。
表示制御部１５は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、短縮された動作データを表示部１０ｆに表示するよう制御する。異なる要素動作に対応する期間を区別することは、異なる要素動作に対応する期間を異なる表示態様で表示させることを含む。
【0035】
表示制御部１５は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、短縮された動作データ及び基準となる複数の要素動作を表す基準動作データを並べて表示部１０ｆに表示するように制御する。ここで、基準となる複数の要素動作を表す基準動作データは、作業者Ａが作業を行う場合の見本となる動作データであり、複数の要素動作の実行順序と、実行時間とを示すデータである。なお、複数の要素動作が一単位となって構成される単位動作が繰り返し実行される場合、表示制御部１５は、動作データ及び基準動作データを並べて表示部１０ｆに繰り返し表示してよい。その場合、繰り返し動作の開始タイミングに合わせて基準動作データを表示させてよい。このように、基準動作データを動作データと並べて表示することで、実行すべき動作を作業者Ａが容易に把握できるようになる。
【0036】
取得部１１は、作業者Ａが行った作業に関する複数種類の時系列データを取得してもよい。ここで、複数種類の時系列データは、作業者Ａの複数の部位の動作に関する時系列データであってよく、例えば、作業者Ａの両手の動作に関する時系列データであってよい。この場合、解析部１２は、複数種類の時系列データをそれぞれ解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す複数種類の動作データを生成し、生成部１４は、複数種類の動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの作業者の停止期間に対応するデータをそれぞれ除外し、短縮された複数の動作データを生成する。そして、表示制御部１５は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、短縮された複数の動作データを並べて表示部１０ｆに表示するように制御する。このように、複数種類の動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの作業者の停止期間に対応するデータをそれぞれ除外し、短縮された複数の動作データを並べて表示することで、時系列データの種類が多い場合であっても、表示領域をより効率的に用いることができる。
【0037】
また、生成部１４は、短縮された動作データのうち、複数の要素動作が一単位となって構成される単位動作が終了してから、次の単位動作が開始されるまでの作業者Ａの停止期間に対応するデータを除外し、追加して短縮された動作データを生成してよい。この場合、表示制御部１５は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、追加して短縮された動作データを表示部１０ｆに表示するように制御する。このように、単位動作が繰り返し実行される場合に、単位動作間の停止期間に対応するデータの表示を省略し、表示領域をより効率的に用いることができる。なお、単位動作が終了してから次の単位動作が行われるまでの期間に対応するデータを除外するか否かは、ユーザにより選択可能であってよい。
【0038】
取得部１１は、作業者Ａが行った作業に関する複数種類の時系列データを取得してよく、解析部１２は、複数種類の時系列データをそれぞれ解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す複数種類の動作データを生成してよい。その場合、生成部１４は、複数種類の動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの作業者Ａの停止期間に対応するデータをそれぞれ除外し、短縮された複数の動作データを生成し、短縮された複数の動作データのうち、複数の要素動作が一単位となって構成される単位動作が終了してから、次の単位動作が開始されるまでの作業者Ａの停止期間のうち短縮された複数の動作データにわたって重複する期間に対応するデータを除外し、追加して短縮された複数の動作データを生成する。そして、表示制御部１５は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、追加して短縮された複数の動作データを並べて表示部１０ｆに表示するように制御する。このように、単位動作が繰り返し実行される場合に、単位動作間の停止期間のうち短縮された複数の動作データにわたって重複する期間に対応するデータの表示を省略し、表示領域をより効率的に用いることができる。なお、単位動作が終了してから次の単位動作が行われるまでの期間に対応するデータを除外するか否かは、ユーザにより選択可能であってよい。
【0039】
［ハードウェア構成］
図３は、本実施形態に係る動作分析装置１０の物理的構成を示す図である。動作分析装置１０は、演算部に相当するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ａと、記憶部に相当するＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｂと、記憶部に相当するＲＯＭ（Read only Memory）１０ｃと、通信部１０ｄと、入力部１０ｅと、表示部１０ｆと、を有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータ送受信可能に接続される。なお、本例では動作分析装置１０が一台のコンピュータで構成される場合について説明するが、動作分析装置１０は、複数のコンピュータが組み合わされて実現されてもよい。また、図３で示す構成は一例であり、動作分析装置１０はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。
図３は、本実施形態に係る動作分析装置１０の物理的構成を示す図である。動作分析装置１０は、演算部に相当するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ａと、記憶部に相当するＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｂと、記憶部に相当するＲＯＭ（Read only Memory）１０ｃと、通信部１０ｄと、入力部１０ｅと、表示部１０ｆと、を有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータ送受信可能に接続される。なお、本例では動作分析装置１０が一台のコンピュータで構成される場合について説明するが、動作分析装置１０は、複数のコンピュータが組み合わされて実現されてもよい。また、図３で示す構成は一例であり、動作分析装置１０はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。
【0040】
ＣＰＵ１０ａは、ＲＡＭ１０ｂ又はＲＯＭ１０ｃに記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。ＣＰＵ１０ａは、作業者が行った作業に関する時系列データを解析して動作データを生成し、短縮された動作データを表示部に表示するように制御するプログラム（動作分析プログラム）を実行する演算部である。ＣＰＵ１０ａは、入力部１０ｅや通信部１０ｄから種々のデータを受け取り、データの演算結果を表示部１０ｆに表示したり、ＲＡＭ１０ｂに格納したりする。
【0041】
ＲＡＭ１０ｂは、記憶部のうちデータの書き換えが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＡＭ１０ｂは、ＣＰＵ１０ａが実行するプログラム、動作データといったデータを記憶してよい。なお、これらは例示であって、ＲＡＭ１０ｂには、これら以外のデータが記憶されていてもよいし、これらの一部が記憶されていなくてもよい。
【0042】
ＲＯＭ１０ｃは、記憶部のうちデータの読み出しが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＯＭ１０ｃは、例えば動作分析プログラムや、書き換えが行われないデータを記憶してよい。
【0043】
通信部１０ｄは、動作分析装置１０を他の機器に接続するインターフェースである。通信部１０ｄは、インターネット等の通信ネットワークに接続されてよい。
【0044】
入力部１０ｅは、ユーザからデータの入力を受け付けるものであり、例えば、キーボード及びタッチパネルを含んでよい。
【0045】
表示部１０ｆは、ＣＰＵ１０ａによる演算結果を視覚的に表示するものであり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）により構成されてよい。表示部１０ｆは、短縮された動作データを表示してよい。
【0046】
動作分析プログラムは、ＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃ等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信部１０ｄにより接続される通信ネットワークを介して提供されてもよい。動作分析装置１０では、ＣＰＵ１０ａが動作分析プログラムを実行することにより、図２を用いて説明した様々な動作が実現される。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、動作分析装置１０は、ＣＰＵ１０ａとＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃが一体化したＬＳＩ（Large-Scale Integration）を備えていてもよい。
【0047】
§３ 動作例
図４は、本実施形態に係る動作分析装置１０により生成される動作データを示す図である。同図では、左手の動作データＤ１及び右手の動作データＤ２の一例を示している。同図に記載したｔ０～ｔ１１という文字は、時系列順に並んだ時刻を示している。
図４は、本実施形態に係る動作分析装置１０により生成される動作データを示す図である。同図では、左手の動作データＤ１及び右手の動作データＤ２の一例を示している。同図に記載したｔ０～ｔ１１という文字は、時系列順に並んだ時刻を示している。
【0048】
左手の動作データＤ１及び右手の動作データＤ２は、要素動作の種類を示す「要素動作」の列と、要素動作の開始時を示す「開始時」の列と、要素動作の終了時を示す「終了時」の列とを含む。
【0049】
例えば、左手の動作データＤ１について、開始時が「ｔ０」であり、終了時が「ｔ３」である「要素動作」は、「停止」である。また、左手の動作データＤ１について、開始時が「ｔ３」であり、終了時が「ｔ４」である「要素動作」は、「把持」である。また、右手の動作データＤ２について、開始時が「ｔ０」であり、終了時が「ｔ１」である「要素動作」は、「停止」である。さらに、右手の動作データＤ２について、開始時が「ｔ１」であり、終了時が「ｔ２」である「要素動作」は、「把持」である。この場合、時刻ｔ０からｔ１までの間、左手及び右手は停止しており、その後、右手で把持の動作が開始され、続いて、左手で把持の動作が開始されて、右手の把持が終了し、左手の把持が終了したことを表している。
【0050】
また、右手の動作データＤ２について、開始時が「ｔ３」であり、終了時が「ｔ５」である「要素動作」は、「ＮＡ」であり、作業に関する動作が行われていないことを示している。なお、「要素動作」が「ＮＡ」であることは、作業者Ａが停止していることや所定の要素動作と関係しない動作を行っていることを含む。
【0051】
図５は、従来の動作データの表示例を示す図である。本例は、図４に示す左手の動作データＤ１及び右手の動作データＤ２を時系列順に左詰めで表示した例である。また、同図では、「手順」と示された基準動作データを併せて表示している。
【0052】
本例では、時刻ｔ０からｔ１までの左手及び右手は停止している期間について、空白が表示されており、表示領域を圧迫してしまっている。実際に意味のある動作データは、時刻ｔ１以降のものであり、時刻ｔ１からｔ２まで右手で把持の動作が行われ、時刻ｔ２からｔ３まで右手で運搬の動作が行われ、時刻ｔ３からｔ４まで左手で把持の動作が行われ、時刻ｔ４からｔ５まで左手で運搬の動作が行われていることが、グラフによって表示されている。
【0053】
また、時刻ｔ６からｔ７まで、右手及び左手がいずれも作業に関する動作をしていないことが空白によって示されている。換言すると、時刻ｔ６からｔ７までの動作データは、右手及び左手がいずれもＮＡである。
【0054】
図６は、本実施形態に係る動作分析装置１０により表示制御される動作データの表示例を示す図である。本例は、図４に示す左手の動作データＤ１及び右手の動作データＤ２を時系列順に左詰めで表示した例である。また、同図では、「手順」と示された基準動作データを併せて表示している。
【0055】
動作分析装置１０は、左手の動作データＤ１及び右手の動作データＤ２から、最初の要素動作が開始されるまでの作業者Ａの停止期間に対応するデータをそれぞれ除外し、短縮された複数の動作データを生成して、表示部１０ｆに表示させる。本例では、時刻ｔ０からｔ１までの期間が除外され、時刻ｔ１からｔ２まで右手で把持の動作が行われ、時刻ｔ２からｔ３まで右手で運搬の動作が行われ、時刻ｔ３からｔ４まで左手で把持の動作が行われ、時刻ｔ４からｔ５まで左手で運搬の動作が行われていることが、グラフによって表示されている。
【0056】
また、時刻ｔ６からｔ７まで、右手及び左手がいずれも作業に関する動作をしていないことが空白によって示されている。このような期間は、作業者Ａが適切に動作しておらず、改善の余地があることを示すものである。そのため、動作分析装置１０は、このような期間を除外せずに残す。
【0057】
図７は、本実施形態に係る動作分析装置１０により実行される表示制御処理の第１例のフローチャートである。表示制御処理の第１例は、手順データを表示部１０ｆに表示するよう制御する処理の例である。なお、手順データとは、本発明の基準動作データであり、作業者Ａの作業の見本となる動作データである。
【0058】
はじめに、動作分析装置１０は、手順データを記憶部１３から読み込む（Ｓ１０）。ここで、手順データは、作業者Ａの作業に関する理想的な手順を示した動作データである。手順データは、記憶部１３から読み込まれてよいが、外部記憶装置から読み込まれてもよい。
【0059】
次に、動作分析装置１０は、手順データの終端まで、以下の処理Ｓ１１１及びＳ１１２を繰り返し実行する（Ｓ１１）。動作分析装置１０は、要素動作の開始時から終了時までの実行時間に応じて、表示幅を設定し（Ｓ１１１）、異なる要素動作に対応する期間を区別して、左詰めでデータを表示する（Ｓ１１２）。
【0060】
表示制御処理の第１例が実行されることで、手順データが、時系列順に、実行時間に応じた幅で表示部１０ｆに表示される。
【0061】
図８は、本実施形態に係る動作分析装置１０により実行される表示制御処理の第２例のフローチャートである。表示制御処理の第２例は、表示制御処理の第１例の後に実行される処理であり、右手及び左手の動作データを表示するよう制御する処理の例である。
【0062】
動作分析装置１０は、右手の動作データを読み込む（Ｓ１２）。なお、本例では、右手の動作データに関する処理を先に実行する場合について説明するが、右手の動作データに関する処理と、左手の動作データに関する処理とを実行する順序は、どちらが先でもよい。
【0063】
次に、動作分析装置１０は、動作データの終端まで、以下の処理Ｓ１３１～Ｓ１３３を繰り返し実行する（Ｓ１３）。動作分析装置１０は、最初の停止期間に対応するデータを除外する（Ｓ１３１）。そして、動作分析装置１０は、要素動作の開始時から終了時までの実行時間に応じて、表示幅を設定し（Ｓ１３２）、異なる要素動作に対応する期間を区別して、左詰めでデータを表示する（Ｓ１３３）。
【0064】
次に、動作分析装置１０は、左手の動作データを読み込む（Ｓ１４）。動作分析装置１０は、動作データの終端まで、以下の処理Ｓ１５１～Ｓ１５３を繰り返し実行する（Ｓ１５）。動作分析装置１０は、最初の停止期間に対応するデータを除外する（Ｓ１５１）。そして、動作分析装置１０は、要素動作の開始時から終了時までの実行時間に応じて、表示幅を設定し（Ｓ１５２）、異なる要素動作に対応する期間を区別して、左詰めでデータを表示する（Ｓ１５３）。
【0065】
なお、動作分析装置１０は、右手の動作データに含まれる最初の停止期間及び右手の動作データに含まれる最初の停止期間にわたって重複する期間に対応するデータを、右手の動作データ及び左手の動作データから除外してよい。
【0066】
表示制御処理の第２例が実行されることで、右手及び左手の動作について、停止期間に対応するデータが除外されて表示部１０ｆに表示され、表示領域を効率的に用いることができる。
【0067】
図９は、本実施形態に係る動作分析装置１０により実行される表示制御処理の第３例のフローチャートである。表示制御処理の第３例は、表示制御処理の第１例の後に実行される処理であり、右手及び左手の動作データを表示するよう制御する処理の例である。
【0068】
動作分析装置１０は、右手の動作データを読み込む（Ｓ１２）。なお、本例では、右手の動作データに関する処理を先に実行する場合について説明するが、右手の動作データに関する処理と、左手の動作データに関する処理とを実行する順序は、どちらが先でもよい。
【0069】
次に、動作分析装置１０は、動作データの終端まで、以下の処理Ｓ１３１ａ～Ｓ１３３を繰り返し実行する（Ｓ１３）。動作分析装置１０は、最初の停止期間に対応するデータ及び単位動作間の停止期間に対応するデータを除外する（Ｓ１３１ａ）。そして、動作分析装置１０は、要素動作の開始時から終了時までの実行時間に応じて、表示幅を設定し（Ｓ１３２）、異なる要素動作に対応する期間を区別して、左詰めでデータを表示する（Ｓ１３３）。
【0070】
次に、動作分析装置１０は、左手の動作データを読み込む（Ｓ１４）。動作分析装置１０は、動作データの終端まで、以下の処理Ｓ１５１ａ～Ｓ１５３を繰り返し実行する（Ｓ１５）。動作分析装置１０は、最初の停止期間に対応するデータ及び単位動作間の停止期間に対応するデータを除外する（Ｓ１５１ａ）。そして、動作分析装置１０は、要素動作の開始時から終了時までの実行時間に応じて、表示幅を設定し（Ｓ１５２）、異なる要素動作に対応する期間を区別して、左詰めでデータを表示する（Ｓ１５３）。
【0071】
なお、動作分析装置１０は、右手の動作データに含まれる最初の停止期間及び右手の動作データに含まれる最初の停止期間にわたって重複する期間に対応するデータを、右手の動作データ及び左手の動作データから除外してよい。また、動作分析装置１０は、単位動作が終了してから、次の単位動作が開始されるまでの作業者Ａの停止期間のうち右手の動作データ及び左手の動作データにわたって重複する期間に対応するデータを除外してよい。
【0072】
表示制御処理の第３例が実行されることで、右手及び左手の動作について、動作データの冒頭及び単位動作間の停止期間に対応するデータが除外されて表示部１０ｆに表示され、表示領域を効率的に用いることができる。
【0073】
本発明の実施形態は、以下の付記のようにも記載され得る。ただし、本発明の実施形態
は、以下の付記に記載した形態に限定されない。また、本発明の実施形態は、付記間の記
載を置換したり、組み合わせたりした形態であってもよい。
は、以下の付記に記載した形態に限定されない。また、本発明の実施形態は、付記間の記
載を置換したり、組み合わせたりした形態であってもよい。
【0074】
［付記１］
作業者が行った作業に関する時系列データを取得する取得部（１１）と、
前記時系列データを解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す動作データを生成する解析部（１２）と、
前記動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成する生成部（１４）と、
異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された動作データを表示部に表示するよう制御する表示制御部（１５）と、
を備える動作分析装置（１０）。
作業者が行った作業に関する時系列データを取得する取得部（１１）と、
前記時系列データを解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す動作データを生成する解析部（１２）と、
前記動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成する生成部（１４）と、
異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された動作データを表示部に表示するよう制御する表示制御部（１５）と、
を備える動作分析装置（１０）。
【0075】
［付記２］
前記表示制御部（１５）は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された動作データ及び基準となる複数の要素動作を表す基準動作データを並べて表示部に表示するように制御する、
請求項１に記載の動作分析装置（１０）。
前記表示制御部（１５）は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された動作データ及び基準となる複数の要素動作を表す基準動作データを並べて表示部に表示するように制御する、
請求項１に記載の動作分析装置（１０）。
【0076】
［付記３］
前記取得部（１１）は、前記作業者が行った前記作業に関する複数種類の時系列データを取得し、
前記解析部（１２）は、前記複数種類の時系列データをそれぞれ解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す複数種類の動作データを生成し、
前記生成部（１４）は、前記複数種類の動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータをそれぞれ除外し、短縮された複数の動作データを生成し、
前記表示制御部（１５）は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された複数の動作データを並べて表示部に表示するように制御する、
請求項１又は２に記載の動作分析装置（１０）。
前記取得部（１１）は、前記作業者が行った前記作業に関する複数種類の時系列データを取得し、
前記解析部（１２）は、前記複数種類の時系列データをそれぞれ解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す複数種類の動作データを生成し、
前記生成部（１４）は、前記複数種類の動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータをそれぞれ除外し、短縮された複数の動作データを生成し、
前記表示制御部（１５）は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された複数の動作データを並べて表示部に表示するように制御する、
請求項１又は２に記載の動作分析装置（１０）。
【0077】
［付記４］
前記生成部（１４）は、前記短縮された動作データのうち、前記複数の要素動作が一単位となって構成される単位動作が終了してから、次の単位動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、追加して短縮された動作データを生成し、
前記表示制御部（１５）は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記追加して短縮された動作データを表示部に表示するように制御する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の動作分析装置（１０）。
前記生成部（１４）は、前記短縮された動作データのうち、前記複数の要素動作が一単位となって構成される単位動作が終了してから、次の単位動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、追加して短縮された動作データを生成し、
前記表示制御部（１５）は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記追加して短縮された動作データを表示部に表示するように制御する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の動作分析装置（１０）。
【0078】
［付記５］
前記取得部（１１）は、前記作業者が行った前記作業に関する複数種類の時系列データを取得し、
前記解析部（１２）は、前記複数種類の時系列データをそれぞれ解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す複数種類の動作データを生成し、
前記生成部（１４）は、前記複数種類の動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータをそれぞれ除外し、短縮された複数の動作データを生成し、前記短縮された複数の動作データのうち、前記複数の要素動作が一単位となって構成される単位動作が終了してから、次の単位動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間のうち前記短縮された複数の動作データにわたって重複する期間に対応するデータを除外し、追加して短縮された複数の動作データを生成し、
前記表示制御部（１５）は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記追加して短縮された複数の動作データを並べて表示部に表示するように制御する、
請求項４に記載の動作分析装置（１０）。
前記取得部（１１）は、前記作業者が行った前記作業に関する複数種類の時系列データを取得し、
前記解析部（１２）は、前記複数種類の時系列データをそれぞれ解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す複数種類の動作データを生成し、
前記生成部（１４）は、前記複数種類の動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータをそれぞれ除外し、短縮された複数の動作データを生成し、前記短縮された複数の動作データのうち、前記複数の要素動作が一単位となって構成される単位動作が終了してから、次の単位動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間のうち前記短縮された複数の動作データにわたって重複する期間に対応するデータを除外し、追加して短縮された複数の動作データを生成し、
前記表示制御部（１５）は、異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記追加して短縮された複数の動作データを並べて表示部に表示するように制御する、
請求項４に記載の動作分析装置（１０）。
【0079】
［付記６］
作業者が行った作業に関する時系列データを取得することと、
前記時系列データを解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す動作データを生成することと、
前記動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成することと、
異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された動作データを表示部に表示するよう制御することと、
を含む動作分析方法。
作業者が行った作業に関する時系列データを取得することと、
前記時系列データを解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す動作データを生成することと、
前記動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成することと、
異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された動作データを表示部に表示するよう制御することと、
を含む動作分析方法。
【0080】
［付記７］
動作分析装置（１０）が備える演算部を、
作業者が行った作業に関する時系列データを取得する取得部（１１）、
前記時系列データを解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す動作データを生成する解析部（１２）、
前記動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成する生成部（１４）、及び
異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された動作データを表示部に表示するよう制御する表示制御部（１５）、
として機能させる動作分析プログラム。
動作分析装置（１０）が備える演算部を、
作業者が行った作業に関する時系列データを取得する取得部（１１）、
前記時系列データを解析し、要素動作の種類及び実行時間を表す動作データを生成する解析部（１２）、
前記動作データから、最初の要素動作が開始されるまでの前記作業者の停止期間に対応するデータを除外し、短縮された動作データを生成する生成部（１４）、及び
異なる要素動作に対応する期間を区別して、前記短縮された動作データを表示部に表示するよう制御する表示制御部（１５）、
として機能させる動作分析プログラム。
【符号の説明】
【0081】
１０…動作分析装置、１０ａ…ＣＰＵ、１０ｂ…ＲＡＭ、１０ｃ…ＲＯＭ、１０ｄ…通信部、１０ｅ…入力部、１０ｆ…表示部、１１…取得部、１２…解析部、１３…記憶部、１３ａ…動作データ、１４…生成部、１５…表示制御部、２０…カメラ、２１…光電センサ、２２…圧力センサ、１００…動作分析システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】