(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-15
(45)【発行日】2023-11-24
(54)【発明の名称】回転打撃工具
(51)【国際特許分類】
B25B 21/02 20060101AFI20231116BHJP
【ＦＩ】
B25B21/02 Z
B25B21/02 G
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2019177316
(22)【出願日】2019-09-27
(65)【公開番号】P2021053722
(43)【公開日】2021-04-08
【審査請求日】2022-06-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000137292
【氏名又は名称】株式会社マキタ
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】加藤 慈
(72)【発明者】
【氏名】川合 靖仁
【審査官】山内 康明
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－１６８０１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０００８１５６（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１４－１２１７６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３３６２４９（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１５－１４５０６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１４０９３０（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３５２６９９（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｂ ２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータと、前記モータの回転力によって回転するハンマと、前記ハンマの回転力を受けて回転しねじ締めのための工具要素が装着されるアンビルとを備え、前記アンビルに対して外部から所定値以上のトルクが加わると、前記ハンマが前記アンビルから外れて空転し、前記アンビルを回転方向に打撃する打撃機構と、
前記モータを制御するように構成された制御部と
を備え、
前記制御部は、前記モータに加わる負荷の値が、前記モータの駆動中において前記アンビルがロックされているときの値として予め設定された値以上である場合に、前記モータの出力を制限し、
前記制御部は、第１制限出力と、前記第１制限出力よりも小さい第２制限出力とにより、前記モータの出力を制限できるように構成されており、
前記制御部は、前記第１制限出力で前記モータの出力を制限している状態において、前記負荷の値が再び予め設定された前記値以上になった場合には、前記第１制限出力から前記第２制限出力に切り替えて前記モータの出力を制限し、
前記制御部は、更に、前記第２制限出力よりも小さい第３制限出力により、前記モータの出力を制限できるように構成されており、
前記制御部は、前記第２制限出力で前記モータの出力を制限している状態において、前記負荷の値が再び予め設定された前記値以上になった場合には、前記第２制限出力から前記第３制限出力に切り替えて前記モータの出力を制限する回転打撃工具。
【請求項2】
請求項１に記載の回転打撃工具であって、前記負荷は、前記アンビルに加えられる前記トルクによって検出される回転打撃工具。
【請求項3】
請求項１または請求項２に記載の回転打撃工具であって、前記制御部は、前記モータの回転速度であるモータ回転速度が予め設定された目標回転速度に一致するように前記モータを制御し、
前記制御部は、前記目標回転速度を小さくすることによって、前記モータの出力を制限する回転打撃工具。
【請求項4】
請求項１に記載の回転打撃工具であって、前記負荷は、前記モータへの通電電流によって検出される回転打撃工具。
【請求項5】
請求項１に記載の回転打撃工具であって、前記負荷は、前記モータの回転速度の単位時間当りの低下量によって検出される回転打撃工具。
【請求項6】
請求項１～請求項５の何れか１項に記載の回転打撃工具であって、前記制御部は、前記モータへの通電電流に対してＰＷＭ制御を実行することにより前記モータを制御し、
前記制御部は、前記ＰＷＭ制御のデューティ比を小さくすることによって、前記モータの出力を制限する回転打撃工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、モータの回転力により回転動作し、外部から所定値以上のトルクが加わると回転方向へ打撃力を加えるよう構成された回転打撃工具に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、モータの回転力を受けて回転するハンマと、ハンマの回転力を受けて回転するアンビルとを備え、工具要素が装着されるアンビルに対して外部から所定値以上のトルクが加わると、ハンマがアンビルを打撃するよう構成された回転打撃工具が記載されている。このように構成された回転打撃工具は、ねじを対象物に固定する際に、ハンマによるアンビルの打撃によって、対象物に対してねじをしっかりと締め付けることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１７６３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ハンマとアンビルとを備える回転打撃工具において、回転打撃工具を構成する機械部品が破損してしまうことがある。この破損してしまう機械部品の例としては、例えば、遊星歯車、太陽歯車、内歯車等が挙げられる。
【0005】
本開示は、回転打撃工具の破損を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様は、モータと、打撃機構と、制御部とを備える回転打撃工具である。
打撃機構は、ハンマと、アンビルとを備え、アンビルに対して外部から所定値以上のトルクが加わると、ハンマがアンビルから外れて空転し、アンビルを回転方向に打撃する。ハンマは、モータの回転力によって回転する。アンビルは、ハンマの回転力を受けて回転し工具要素が装着される。
打撃機構は、ハンマと、アンビルとを備え、アンビルに対して外部から所定値以上のトルクが加わると、ハンマがアンビルから外れて空転し、アンビルを回転方向に打撃する。ハンマは、モータの回転力によって回転する。アンビルは、ハンマの回転力を受けて回転し工具要素が装着される。
【0007】
制御部は、モータを制御するように構成される。そして制御部は、モータに加わる負荷が予め設定された制限判定値以上である場合に、モータの出力を制限する。
このように構成された本開示の回転打撃工具は、制限判定値以上の大きさの負荷がモータに加わるとモータの出力を制限するため、モータの出力に起因して制限判定値以上の大きさの負荷が継続して機械部品に加わるのを抑制することができ、これにより、回転打撃工具の破損を抑制することができる。
このように構成された本開示の回転打撃工具は、制限判定値以上の大きさの負荷がモータに加わるとモータの出力を制限するため、モータの出力に起因して制限判定値以上の大きさの負荷が継続して機械部品に加わるのを抑制することができ、これにより、回転打撃工具の破損を抑制することができる。
【0008】
本開示の一態様では、制御部は、負荷が制限判定値以上になってからモータの駆動が停止するまで、モータの出力の制限を継続するようにしてもよい。これにより、本開示の回転打撃工具は、少なくとも、負荷が制限判定値以上になってからモータの駆動が停止するまでは、モータの出力に起因して制限判定値以上の大きさの負荷が継続して機械部品に加わるのを抑制することができ、回転打撃工具の破損を更に抑制することができる。
【0009】
本開示の一態様では、制御部は、第１制限出力と、第１制限出力よりも小さい第２制限出力とにより、モータの出力を制限できるように構成されており、制御部は、第１制限出力でモータの出力を制限している状態において、負荷が再び制限判定値以上になった場合には、第１制限出力から第２制限出力に切り替えてモータの出力を制限するようにしてもよい。
【0010】
本開示の一態様では、制御部は、更に、第２制限出力よりも小さい第３制限出力により、モータの出力を制限できるように構成されており、制御部は、第２制限出力でモータの出力を制限している状態において、負荷が再び制限判定値以上になった場合には、第２制限出力から第３制限出力に切り替えてモータの出力を制限するようにしてもよい。
【0011】
本開示の一態様では、負荷は、モータへの通電電流によって検出されるようにしてもよいし、モータの回転速度の単位時間当りの低下量によって検出されるようにしてもよいし、アンビルに加えられるトルクによって検出されるようにしてもよい。
【0012】
本開示の一態様では、制御部は、モータの回転速度であるモータ回転速度が予め設定された目標回転速度に一致するようにモータを制御し、制御部は、目標回転速度を小さくすることによって、モータの出力を制限するようにしてもよい。これにより、本開示の回転打撃工具は、モータの回転速度を低減することによって、モータの出力を制限することができる。
【0013】
本開示の一態様では、制御部は、モータへの通電電流に対してＰＷＭ制御を実行することによりモータを制御し、制御部は、ＰＷＭ制御のデューティ比を小さくすることによって、モータの出力を制限するようにしてもよい。これにより、本開示の回転打撃工具は、モータへの通電電流を低減することによって、モータの出力を制限することができる。
【0014】
本開示の別の態様は、モータと、打撃機構と、制御部とを備える回転打撃工具である。そして制御部は、モータが駆動しているときにおいてアンビルが固定されているか否かを判断し、アンビルが固定されている場合には、モータの出力を制限する。
【0015】
このように構成された本開示の回転打撃工具は、アンビルが固定されているとモータの出力を制限するため、アンビルが固定されている状態においてモータの出力に起因して大きな負荷が継続して機械部品に加わるのを抑制することができ、回転打撃工具の破損を抑制することができる。
【0016】
本開示の別の態様では、制御部は、アンビルが固定されていると判断してからモータの駆動が停止するまで、モータの出力の制限を継続するようにしてもよい。これにより、本開示の回転打撃工具は、少なくとも、アンビルが固定されていると判断してからモータの駆動が停止するまでは、アンビルが固定されている状態においてモータの出力に起因して大きな負荷が継続して機械部品に加わるのを抑制することができ、回転打撃工具の破損を更に抑制することができる。
【0017】
本開示の別の態様では、制御部は、アンビルに加えられるトルクによって、アンビルが固定されているか否かを判断するようにしてもよい。
本開示の別の態様では、制御部は、モータの回転速度であるモータ回転速度が予め設定された目標回転速度に一致するようにモータを制御し、制御部は、目標回転速度を小さくすることによって、モータの出力を制限するようにしてもよい。これにより、本開示の回転打撃工具は、モータの回転速度を低減することによって、モータの出力を制限することができる。
本開示の別の態様では、制御部は、モータの回転速度であるモータ回転速度が予め設定された目標回転速度に一致するようにモータを制御し、制御部は、目標回転速度を小さくすることによって、モータの出力を制限するようにしてもよい。これにより、本開示の回転打撃工具は、モータの回転速度を低減することによって、モータの出力を制限することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】インパクトドライバの斜視図である。
【図2】インパクトドライバの構成を示す断面図である。
【図3】スピンドル、ハンマ、アンビルおよびコイルバネなどを分離した状態で示す斜視図である。
【図4】第１，２，５，６実施形態のモータ駆動装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図5】操作パネルの平面図である。
【図6】設定テーブルの構成を示す図である。
【図7】工具制御処理を示すフローチャートである。
【図8】第１実施形態の出力制限処理を示すフローチャートである。
【図9】Ｐ制御処理を示すフローチャートである。
【図10】ＰＩ制御処理を示すフローチャートである。
【図11】モータ回転速度、モータ電流、およびデューティ比の時間変化を示す第１のグラフである。
【図12】モータ回転速度、モータ電流、およびデューティ比の時間変化を示す第２のグラフである。
【図13】第２実施形態の出力制限処理を示すフローチャートである。
【図14】第３，４実施形態のモータ駆動装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図15】第３実施形態の出力制限処理を示すフローチャートである。
【図16】第４実施形態の出力制限処理を示すフローチャートである。
【図17】第５実施形態の出力制限処理を示すフローチャートである。
【図18】回転速度バッファの構成を示す図である。
【図19】低下量算出処理を示すフローチャートである。
【図20】第６実施形態の出力制限処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0019】
（第１実施形態）
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態のインパクトドライバ１は、ボルトおよびナット等を対象物に固定するために利用される。
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態のインパクトドライバ１は、ボルトおよびナット等を対象物に固定するために利用される。
【0020】
インパクトドライバ１は、図１に示すように、工具本体２と、バッテリパック３とを備える。バッテリパック３は、工具本体２に着脱可能に装着されて、工具本体２に電力を供給する。
【0021】
工具本体２は、ハウジング４と、ハンドグリップ５と、チャックスリーブ６と、トリガ７と、バッテリ装着部８と、モード切替スイッチ９と、正逆切替スイッチ１０と、操作パネル１１とを備える。
【0022】
ハウジング４は、後述するモータ２１および打撃機構２３等を収容する。
ハンドグリップ５は、ハウジング４の下方に設置される。ハンドグリップ５は、インパクトドライバ１の使用者がハンドグリップ５を片手で把持可能に成形されている。
ハンドグリップ５は、ハウジング４の下方に設置される。ハンドグリップ５は、インパクトドライバ１の使用者がハンドグリップ５を片手で把持可能に成形されている。
【0023】
チャックスリーブ６は、ハウジング４の前方に設置される。チャックスリーブ６は、その前端部に、ドライバビットおよびソケットビット等の各種工具ビットを着脱自在に装着する装着機構を備える。
【0024】
トリガ７は、ハンドグリップ５の上部前方に設置され、インパクトドライバ１の使用者がインパクトドライバ１を駆動するときに操作される。トリガ７は、使用者がハンドグリップ５を把持した状態で、指で引き操作することができるように形成されている。
【0025】
バッテリ装着部８は、ハンドグリップ５の下端部に設置され、バッテリパック３が着脱可能に装着される。
モード切替スイッチ９は、ハンドグリップ５におけるトリガ７の上方に設置される。モード切替スイッチ９は、使用者が、インパクトドライバ１の動作モードを、予め登録した動作モードに１回の操作で切り替えるときに操作される。
モード切替スイッチ９は、ハンドグリップ５におけるトリガ７の上方に設置される。モード切替スイッチ９は、使用者が、インパクトドライバ１の動作モードを、予め登録した動作モードに１回の操作で切り替えるときに操作される。
【0026】
正逆切替スイッチ１０は、ハンドグリップ５におけるモード切替スイッチ９の後方に設置される。正逆切替スイッチ１０は、使用者が、インパクトドライバ１の回転方向を、ねじの締め付け方向である正方向と、正方向に対して逆の方向である逆方向との間で切り替えるときに操作される。
【0027】
操作パネル１１は、バッテリ装着部８に設置される。操作パネル１１は、インパクトドライバ１の動作モードを、予め設定された複数種類の動作モードの中から設定するときに押下操作される打撃ボタン１２および特殊ボタン１３を備える。
【0028】
インパクトドライバ１は、図２に示すように、モータ２１と、釣鐘状のハンマケース２２と、打撃機構２３とを備える。モータ２１、ハンマケース２２および打撃機構２３は、ハウジング４内に収容される。
【0029】
ハンマケース２２は、モータ２１の前方（すなわち、図２の右側）に組み付けられている。
打撃機構２３は、ハンマケース２２内に収容されている。すなわち、ハンマケース２２内には、後端側に中空部が形成されたスピンドル２４が同軸で収容されており、ハンマケース２２内の後端側に設けられたボールベアリング２５が、このスピンドル２４の後端外周を回転可能に支持している。
打撃機構２３は、ハンマケース２２内に収容されている。すなわち、ハンマケース２２内には、後端側に中空部が形成されたスピンドル２４が同軸で収容されており、ハンマケース２２内の後端側に設けられたボールベアリング２５が、このスピンドル２４の後端外周を回転可能に支持している。
【0030】
スピンドル２４におけるボールベアリング２５の前方には、回転軸に対して点対称となるようにして回転可能に支持された３つの遊星歯車を備える遊星歯車機構２６が、ハンマケース２２の後端側の内周面に取り付けられた内歯車２７に噛み合っている。
【0031】
また遊星歯車機構２６は、モータ２１の出力軸２１ａの先端部に形成された太陽歯車２１ｂに噛み合っている。
そして遊星歯車機構２６は、図３に示すように、太陽歯車２１ｂと、内歯車２７と、３つの遊星歯車２６ａと、３つのピン２６ｂとを備える。
そして遊星歯車機構２６は、図３に示すように、太陽歯車２１ｂと、内歯車２７と、３つの遊星歯車２６ａと、３つのピン２６ｂとを備える。
【0032】
そして打撃機構２３は、図２に示すように、スピンドル２４と、ハンマ２８と、アンビル２９と、コイルバネ３０とを備える。
図３に示すように、スピンドル２４には、Ｖ字状のスピンドル溝２４ａが形成されている。そのスピンドル溝２４ａには、ボール２４ｂが嵌っている。また、ハンマ２８には、ハンマ溝２８ｂが形成されている。そのハンマ溝２８ｂには、ボール２４ｂが嵌っている。
図３に示すように、スピンドル２４には、Ｖ字状のスピンドル溝２４ａが形成されている。そのスピンドル溝２４ａには、ボール２４ｂが嵌っている。また、ハンマ２８には、ハンマ溝２８ｂが形成されている。そのハンマ溝２８ｂには、ボール２４ｂが嵌っている。
【0033】
図２に示すように、ハンマ２８は、スピンドル２４に対して一体に回転可能に、且つ、スピンドル２４の軸方向に沿って移動可能に連結されている。そしてハンマ２８は、コイルバネ３０により前方へ付勢されている。このため、ボール２４ｂは、スピンドル溝２４ａの前端に配置されている。
【0034】
また、スピンドル２４の前端部は、アンビル２９の後端に、遊びがある状態で同軸に挿入されることで回転可能に支持されている。
アンビル２９は、ハンマ２８による回転力および打撃力を受けて軸回りに回転する。アンビル２９は、ハウジング４の前端部に設けられた軸受３１によって、軸回りに回転可能に且つ軸方向に変位不能に支持されている。また、アンビル２９の前端部には、チャックスリーブ６が取り付けられる。
アンビル２９は、ハンマ２８による回転力および打撃力を受けて軸回りに回転する。アンビル２９は、ハウジング４の前端部に設けられた軸受３１によって、軸回りに回転可能に且つ軸方向に変位不能に支持されている。また、アンビル２９の前端部には、チャックスリーブ６が取り付けられる。
【0035】
なお、モータ２１の出力軸２１ａ、スピンドル２４、ハンマ２８、アンビル２９およびチャックスリーブ６は互いに同軸上に配置されている。
ハンマ２８は、アンビル２９に打撃力を与えるための２つの打撃突部２８ａを備える。２つの打撃突部２８ａは、ハンマ２８の周方向に沿って１８０°の間隔を隔てて、ハンマ２８の前端面から突出するように設置されている。
ハンマ２８は、アンビル２９に打撃力を与えるための２つの打撃突部２８ａを備える。２つの打撃突部２８ａは、ハンマ２８の周方向に沿って１８０°の間隔を隔てて、ハンマ２８の前端面から突出するように設置されている。
【0036】
アンビル２９は、ハンマ２８の２つの打撃突部２８ａに対応する２つの打撃アーム２９ａを備える。２つの打撃アーム２９ａは、ハンマ２８の周方向に沿って１８０°の間隔を隔てて、アンビル２９の後端に設置されている。
【0037】
そして、コイルバネ３０の付勢力によってハンマ２８が前方へ付勢されることで、ハンマ２８の打撃突部２８ａにおける回転方向に対して垂直な面が、アンビル２９の打撃アーム２９ａにおける回転方向に対して垂直な面に接触するようになる。
【0038】
打撃突部２８ａと打撃アーム２９ａとが接触している状態で、モータ２１の回転力により遊星歯車機構２６を介してスピンドル２４が回転すると、ハンマ２８がスピンドル２４とともに回転し、ハンマ２８の回転力が打撃突部２８ａと打撃アーム２９ａとを介してアンビル２９へ伝達される。
【0039】
これにより、アンビル２９の先端に装着された工具ビットが回転し、ねじ締めが可能となる。
そして、ねじが所定位置まで締め付けられることにより、アンビル２９に対して外部から所定値以上のトルクが加わると、そのアンビル２９に対するハンマ２８のトルクも所定値以上になる。
そして、ねじが所定位置まで締め付けられることにより、アンビル２９に対して外部から所定値以上のトルクが加わると、そのアンビル２９に対するハンマ２８のトルクも所定値以上になる。
【0040】
これにより、ハンマ２８がコイルバネ３０の付勢力に抗して、スピンドル２４の回転方向とは相対的に逆の回転方向へと回転しながら後方へ変位し、ハンマ２８の打撃突部２８ａがアンビル２９の打撃アーム２９ａを乗り越えるようになる。つまり、ハンマ２８の打撃突部２８ａがアンビル２９の打撃アーム２９ａから一旦外れ、空転する。なお、上記のハンマ２８の、逆の回転方向へと回転しながらの後方への変位は、ハンマ２８と共にボール２４ｂが後方へと移動することにより起きる。
【0041】
このようにハンマ２８の打撃突部２８ａがアンビル２９の打撃アーム２９ａを乗り越えると、ハンマ２８は、スピンドル２４とともに回転しつつコイルバネ３０の付勢力で再び、スピンドル２４の回転方向とは相対的に同じ回転方向へと回転しながら前方へ変位し、ハンマ２８の打撃突部２８ａがアンビル２９の打撃アーム２９ａを回転方向に打撃する。なお、上記のハンマ２８の同じ回転方向へと回転しながらの前方への変位は、ハンマ２８と共にボール２４ｂが前方へと移動することにより起きる。
【0042】
従って、アンビル２９に対して所定値以上のトルクが加わる毎に、そのアンビル２９に対してハンマ２８による打撃が繰り返し行われる。そして、このようにハンマ２８の打撃力がアンビル２９に間欠的に加えられることにより、インパクトドライバ１は、ねじを高トルクで増し締めすることができる。
【0043】
トリガスイッチ３２は、使用者により引き操作されるトリガ７と、トリガ７の引き操作によりオンまたはオフされるとともにトリガ７の操作量に応じて抵抗値が変化するように構成されたスイッチ本体部３３とを備える。
【0044】
モータ２１は、図４に示すように、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の電機子巻線を備えた３相ブラシレスモータである。そして工具本体２は、モータ２１の回転位置（すなわち、回転角度）を検出する回転センサ４１を備える。回転センサ４１は、例えば、モータ２１の各相に対応して配置される３つのホール素子を備える。ホール素子は、モータ２１が所定角度回転する毎に回転検出信号を発生させるホールＩＣ等で構成される。
【0045】
工具本体２は、モータ２１を駆動制御するモータ駆動装置５０を備える。
トリガスイッチ３２のスイッチ本体部３３は、トリガ７が引き操作されているときにオン状態となるメインスイッチ６１と、トリガ７の引き量を検出する操作量検出部６２とを備える。操作量検出部６２は、トリガ７の引き量に応じて抵抗値が変化する可変抵抗である。メインスイッチ６１および操作量検出部６２は、モータ駆動装置５０に接続される。
トリガスイッチ３２のスイッチ本体部３３は、トリガ７が引き操作されているときにオン状態となるメインスイッチ６１と、トリガ７の引き量を検出する操作量検出部６２とを備える。操作量検出部６２は、トリガ７の引き量に応じて抵抗値が変化する可変抵抗である。メインスイッチ６１および操作量検出部６２は、モータ駆動装置５０に接続される。
【0046】
工具本体２は、打撃スイッチ６３と、特殊スイッチ６４とを備える。打撃スイッチ６３は、打撃ボタン１２が押下操作されているときにオン状態となるスイッチである。特殊スイッチ６４は、特殊ボタン１３が押下操作されているときにオン状態となるスイッチである。打撃スイッチ６３および特殊スイッチ６４は、モータ駆動装置５０に接続される。
【0047】
また、モード切替スイッチ９および正逆切替スイッチ１０は、モータ駆動装置５０に接続される。
モータ駆動装置５０は、駆動回路５１、電流検出回路５２、位置検出回路５３、表示回路５４、電源回路５５および制御回路５６を備える。
モータ駆動装置５０は、駆動回路５１、電流検出回路５２、位置検出回路５３、表示回路５４、電源回路５５および制御回路５６を備える。
【0048】
駆動回路５１は、バッテリパック３から電力供給を受けて、モータ２１の各相巻線に電流を流すための回路である。本実施形態では、駆動回路５１は、６つのスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６を備える３相フルブリッジ回路として構成されている。本実施形態では、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６はＭＯＳＦＥＴである。
【0049】
駆動回路５１において、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ３は、モータ２１の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリパック３の正極側に接続された電源ラインとの間に、いわゆるハイサイドスイッチとして設けられている。スイッチング素子Ｑ４～Ｑ６は、モータ２１の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリパック３の負極側に接続されたグランドラインとの間に、いわゆるローサイドスイッチとして設けられている。
【0050】
バッテリパック３の正極側から駆動回路５１に至る電力供給経路には、バッテリ電圧の電圧変動を抑制するためのコンデンサＣ１が設けられている。
駆動回路５１からバッテリパック３の負極側に至る電力供給経路には、この経路を導通または遮断するためのスイッチング素子Ｑ７と、電流検出用の抵抗Ｒ１とが設けられている。そして電流検出回路５２は、抵抗Ｒ１の両端電圧を電流検出信号として制御回路５６へ出力する。
駆動回路５１からバッテリパック３の負極側に至る電力供給経路には、この経路を導通または遮断するためのスイッチング素子Ｑ７と、電流検出用の抵抗Ｒ１とが設けられている。そして電流検出回路５２は、抵抗Ｒ１の両端電圧を電流検出信号として制御回路５６へ出力する。
【0051】
位置検出回路５３は、回転センサ４１からの検出信号に基づき、モータ２１の回転位置を検出する回路であり、回転位置の検出結果を示す検出信号を制御回路５６へ出力する。
表示回路５４は、制御回路５６からの指令に従い、操作パネル１１の打撃力モード表示部６６および特殊モード表示部６７に設けられた複数のＬＥＤを点灯させるための回路である。
表示回路５４は、制御回路５６からの指令に従い、操作パネル１１の打撃力モード表示部６６および特殊モード表示部６７に設けられた複数のＬＥＤを点灯させるための回路である。
【0052】
電源回路５５は、モータ駆動装置５０内の各部に電源供給を行うための回路であり、バッテリパック３から電力供給を受けて、所定の電源電圧Ｖｃｃを生成する。生成された電源電圧Ｖｃｃは、制御回路５６、表示回路５４、各種スイッチからの入力経路に設けられたプルアップ抵抗等に供給される。
【0053】
電源回路５５は、動作停止時において、メインスイッチ６１がオンされることにより起動し、メインスイッチ６１、モード切替スイッチ９、打撃ボタン１２および特殊ボタン１３の操作停止期間が一定時間以上経過すると、動作を停止する。
【0054】
制御回路５６は、ＣＰＵ５６ａ、ＲＯＭ５６ｂおよびＲＡＭ５６ｃ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ５６ａが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ５６ｂが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ５６ａが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御回路５６を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。なお、ＲＯＭ５６ｂは、データを書き換え可能な不揮発性メモリである。ＲＯＭ５６ｂには、各動作モードにおけるモータ２１の制御特性等が記憶される。
【0055】
制御回路５６は、ＣＰＵ５６ａが実行するソフトウェア処理により実現される機能ブロックとして、ＳＷ入力部７１と、速度指令部７２と、表示制御部７３と、回転速度演算部７４と、ＰＷＭ生成部７５と、モータ駆動制御部７６とを備える。
【0056】
ＳＷ入力部７１は、メインスイッチ６１、モード切替スイッチ９、打撃スイッチ６３および特殊スイッチ６４のオン状態およびオフ状態を検出して、動作モードと、各種ＬＥＤの状態（すなわち、点灯状態または消灯状態）とを設定する。ＳＷ入力部７１は、設定した動作モードを示す情報を、ＲＯＭ５６ｂに記憶する。ＳＷ入力部７１は、各種ＬＥＤの状態を示すＬＥＤ状態情報を、表示制御部７３へ出力する。
【0057】
速度指令部７２は、操作量検出部６２からの入力信号に基づきトリガ７の操作量を検出し、トリガ７の操作量に応じた回転速度を指示する回転速度指令をＰＷＭ生成部７５へ出力する。
【0058】
表示制御部７３は、ＳＷ入力部７１からの入力に従い、表示回路５４を介して各種ＬＥＤの状態を制御する。
回転速度演算部７４は、位置検出回路５３からの検出信号に基づき、モータ２１の回転速度を算出し、算出結果をＰＷＭ生成部７５へ出力する。
回転速度演算部７４は、位置検出回路５３からの検出信号に基づき、モータ２１の回転速度を算出し、算出結果をＰＷＭ生成部７５へ出力する。
【0059】
ＰＷＭ生成部７５は、ＳＷ入力部７１にて設定された動作モードに対応した制御特性をＲＯＭ５６ｂから読み出し、読み出した制御特性に従いモータ２１を駆動するための制御信号であるＰＷＭ信号を生成する。
【0060】
つまり、ＰＷＭ生成部７５は、ＲＯＭ５６ｂから読み出した制御特性と、速度指令部７２から入力される回転速度指令と、回転速度演算部７４から入力されるモータ２１の回転速度とに基づき、ＰＷＭ信号を生成する。
【0061】
モータ駆動制御部７６は、ＰＷＭ生成部７５にて生成されたＰＷＭ信号に従い、駆動回路５１を構成する各スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６をオンまたはオフさせることで、モータ２１の各相巻線に電流を流し、モータ２１を回転させる。
【0062】
モータ駆動制御部７６は、正逆切替スイッチ１０からの入力信号に基づき、モータ２１の回転方向を切り替える。
次に、打撃ボタン１２および特殊ボタン１３を介して設定される動作モードについて説明する。
次に、打撃ボタン１２および特殊ボタン１３を介して設定される動作モードについて説明する。
【0063】
インパクトドライバ１では、動作モードとして、「最速」、「強」、「中」、「弱」の４種類の打撃力モードと、「木材」、「テクス薄」、「テクス厚」、「ボルト１」、「ボルト２」、「ボルト３」の７種類の特殊モードとが設定されている。テクスは、登録商標である。
【0064】
これらの動作モードは、モータ２１の制御方法を規定する。各動作モードで規定された制御方法を実現するため、ＲＯＭ５６ｂには、各動作モードでモータ２１を制御するのに必要な制御特性が予め記憶されている。
【0065】
そして、「最速」、「強」、「中」、「弱」の４種類の打撃力モードは、打撃ボタン１２を操作することにより、最速→強→中→弱→最速…というように順次切り換え可能である。
【0066】
また、「木材」、「テクス薄」、「テクス厚」、「ボルト１」、「ボルト２」、「ボルト３」の７種類の特殊モードは、特殊ボタン１３を操作することで、木材→テクス薄→テクス厚→ボルト１→ボルト２→ボルト３→木材…というように順次切り換え可能である。
【0067】
図５に示すように、操作パネル１１は、打撃ボタン１２と、特殊ボタン１３と、打撃力モード表示部６６と、特殊モード表示部６７と、モード表示ＬＥＤ８１，８２，８３，８４，８５とを備える。
【0068】
打撃力モード表示部６６および特殊モード表示部６７は、表示回路５４からの指令に基づいて、モード表示ＬＥＤ８１，８２，８３，８４，８５を点灯させたり、消灯させたりする。
【0069】
動作モードが「最速」である場合には、モード表示ＬＥＤ８１，８２，８３，８４が点灯する。動作モードが「強」である場合には、モード表示ＬＥＤ８１，８２，８３が点灯する。動作モードが「中」である場合には、モード表示ＬＥＤ８１，８２が点灯する。動作モードが「弱」である場合には、モード表示ＬＥＤ８１が点灯する。
【0070】
動作モードが「木材」である場合には、モード表示ＬＥＤ８１，８５が点灯する。動作モードが「テクス薄」である場合には、モード表示ＬＥＤ８２，８５が点灯する。動作モードが「テクス厚」である場合には、モード表示ＬＥＤ８３，８５が点灯する。
【0071】
動作モードが「ボルト１」である場合には、モード表示ＬＥＤ８１，８４，８５が点灯する。動作モードが「ボルト２」である場合には、モード表示ＬＥＤ８２，８４，８５が点灯する。動作モードが「ボルト３」である場合には、モード表示ＬＥＤ８３，８４，８５が点灯する。
【0072】
「最速」、「強」、「中」、「弱」の４種類の打撃力モードでは、打撃力モード毎に、トリガ７の引き量に応じたＰＷＭ信号のデューティ比が設定されている。
具体的には、打撃力モードが「最速」である場合には、例えば、トリガ引き量を「１」から「１０」までの１０段階に分割した際、トリガ引き量が最も大きい「１０」であるときにＰＷＭ信号のデューティ比が最大となり、モータ２１を最速で回転させるように設定される。
具体的には、打撃力モードが「最速」である場合には、例えば、トリガ引き量を「１」から「１０」までの１０段階に分割した際、トリガ引き量が最も大きい「１０」であるときにＰＷＭ信号のデューティ比が最大となり、モータ２１を最速で回転させるように設定される。
【0073】
そして、トリガ引き量が「１０」であるときにおけるＰＷＭ信号のデューティ比は、「最速」、「強」、「中」、「弱」の順で小さくなる。
また、打撃力モードが「最速」、「強」、「中」、「弱」の何れであっても、トリガ引き量が最小である「１」に達したときに、ＰＷＭ信号のデューティ比が０付近の最小値となる。そして、トリガ引き量が「１」から増加するに従い、トリガ引き量が「１０」に達したときのデューティ比まで、徐々に上昇するように設定されている。
また、打撃力モードが「最速」、「強」、「中」、「弱」の何れであっても、トリガ引き量が最小である「１」に達したときに、ＰＷＭ信号のデューティ比が０付近の最小値となる。そして、トリガ引き量が「１」から増加するに従い、トリガ引き量が「１０」に達したときのデューティ比まで、徐々に上昇するように設定されている。
【0074】
このため、打撃力モードでは、トリガ引き量が「１」以上となる操作範囲が、モータ２１を駆動可能な有効操作範囲となり、その有効操作範囲内で、トリガ引き量が「１０」に達するまでの領域が、モータ２１の回転速度を調整可能な制御範囲となる。
【0075】
このため、打撃力モードにおいてトリガ７が引き操作されると、モータ２１の回転速度が徐々に増加し、モータ２１が無負荷状態であれば、トリガ７の引き量に対応した一定回転速度となる。
【0076】
そして、ねじ締め等によりモータ２１に負荷が加わると、その負荷に応じてモータ２１の回転速度が低下し、その後、打撃が発生すると、モータ２１に加わる負荷が一時的に低下するため、モータ２１の回転速度が変動する。
【0077】
なお、上記説明では、トリガ引き量を１０段階に分割して、有効操作範囲および制御範囲を設定した例について説明したが、有効操作範囲および制御範囲は、トリガ７の全操作領域に対し適宜設定すればよく、上記設定方法に限定されるものではない。
【0078】
次に、特殊モードのうち、「テクス薄」、「テクス厚」は、被加工材にねじ孔を開けるためのドリルが先端部分に設けられたテクスねじを締め付けるための動作モードである。
「テクス厚」の特殊モードでは、制御回路５６は、モータ２１の駆動が開始されてから打撃が発生するまで、打撃力モードと同様に、トリガ７の引き量に応じたデューティ比のＰＷＭ信号でモータ２１を駆動する。但し、トリガ引き量に応じたデューティ比は、「最速」の打撃力モードと一致するように設定されている。
「テクス厚」の特殊モードでは、制御回路５６は、モータ２１の駆動が開始されてから打撃が発生するまで、打撃力モードと同様に、トリガ７の引き量に応じたデューティ比のＰＷＭ信号でモータ２１を駆動する。但し、トリガ引き量に応じたデューティ比は、「最速」の打撃力モードと一致するように設定されている。
【0079】
そして、打撃が所定回発生すると、制御回路５６は、被加工材にねじ孔が形成されたものと判断して、ＰＷＭ信号のデューティ比を小さくし、モータ２１の回転速度を低下させる。
【0080】
これにより、インパクトドライバ１は、モータ２１の駆動が開始されてから被加工材にねじ孔が形成されるまではモータ２１を高速で回転させ、その後、モータ２１の回転速度を低下させることができる。このため、インパクトドライバ１の使用者は、ねじ締めを安定して実施できるようになる。
【0081】
なお、テクスモードでの「テクス薄」と「テクス厚」との違いは、被加工材の厚さである。
「テクス薄」の特殊モードでは、制御回路５６は、モータ２１の駆動が開始されてから打撃が発生するまで、打撃力モードと同様に、トリガ７の引き量に応じたデューティ比のＰＷＭ信号でモータ２１を駆動する。但し、トリガ引き量に応じたデューティ比は、「強」の打撃力モードよりもモータ２１の回転速度が若干低くなるように設定されている。そして、打撃が所定回発生すると、制御回路５６は、モータ２１の駆動を停止する。
「テクス薄」の特殊モードでは、制御回路５６は、モータ２１の駆動が開始されてから打撃が発生するまで、打撃力モードと同様に、トリガ７の引き量に応じたデューティ比のＰＷＭ信号でモータ２１を駆動する。但し、トリガ引き量に応じたデューティ比は、「強」の打撃力モードよりもモータ２１の回転速度が若干低くなるように設定されている。そして、打撃が所定回発生すると、制御回路５６は、モータ２１の駆動を停止する。
【0082】
また、特殊モードのうち、「木材」では、制御回路５６は、トリガ７が引き操作されると、その引き量に応じてＰＷＭ信号のデューティ比を設定する。なお、このデューティ比は、「最速」の打撃力モードよりも小さくなるように設定される。
【0083】
そして、モータ２１の駆動開始後、打撃が所定回発生すると、制御回路５６は、ＰＷＭ信号のデューティ比を徐々に増加させる。これは、木材へねじを固定する場合において、モータ２１の駆動開始直後には、ねじは木材に食い込んでいないため、ねじをゆっくりと回転させて、木材に食い込ませる必要があるためである。
【0084】
つまり、「木材」の特殊モードでは、制御回路５６は、モータ２１の駆動開始後にモータ２１を低回転速度で駆動し、その後、所定回打撃が発生すると、ねじが木材に食い込んだものとして、モータ２１の回転を徐々に増加させる。この結果、インパクトドライバ１の使用者は、木材へのねじの固定および締め付けを短時間で効率よく実施できるようになる。
【0085】
特殊モードのうち、「ボルト１」、「ボルト２」、「ボルト３」は、ボルトまたはナットの締め付け若しくは取り外しを行うための動作モードである。以下、「ボルト１」、「ボルト２」、「ボルト３」の特殊モードをまとめて、ボルトモードという。
【0086】
すなわち、モータ２１を回転させてボルトの締め付け若しくは取り外しを行う際には、工具ビットをボルトの頭部に嵌めるため、ねじを締め付けるときのように、工具ビットがボルトから外れることはない。
【0087】
このため、ボルトモードでは、ＰＷＭ信号のデューティ比が最大となるトリガ引き量が、打撃力モードでの引き量に比べて小さくなるように、制御特性が設定されている。
つまり、ボルトモードでは、トリガ引き量が「４」以上でＰＷＭ信号のデューティ比が最大となるように、モータ２１の制御特性が設定されている。
つまり、ボルトモードでは、トリガ引き量が「４」以上でＰＷＭ信号のデューティ比が最大となるように、モータ２１の制御特性が設定されている。
【0088】
また、ボルトモードでは、ボルトの締め付け若しくは取り外しを速やかに実施できるようにするため、トリガ引き量が「４」以上になったときのＰＷＭ信号のデューティ比は、「最速」の打撃力モードと同じ若しくは略同じ最大値に設定されている。
【0089】
このため、ボルトモードでは、最速の動作モードに比べ、トリガ７を少し引いただけで、モータ２１が最速で回転することになり、インパクトドライバ１の使用者は、ボルトの締め付け若しくは取り外しを短時間で効率よく行うことができることになる。
【0090】
また使用者は、トリガ７を最大引き量付近まで引き操作することなく、モータ２１を高速回転させることができる。このため、インパクトドライバ１は、使用者が、ボルトの締め付け若しくは取り外し作業を行う際に、トリガ７の操作によって使用者の指が疲労し、長時間、作業を継続することができなくなるという事態の発生を抑制することができる。
【0091】
また、ボルトモードにおいて、モータ２１を逆回転させて、ボルト若しくはナットの締め付けを緩める際には、モータ２１の駆動を開始すると、ボルト若しくはナットから負荷が加わるので、直ぐに打撃が発生する。
【0092】
そして、その打撃によって、ボルト若しくはナットの締め付けが緩むと、モータ２１に加わる負荷が低下し、モータ２１の回転速度が上昇する。
そこで、ボルトモードにおいて、モータ２１の逆回転時には、モータ２１の駆動を開始してから、打撃が検出され、その後、所定時間打撃が検出されなくなると、モータ２１の駆動を停止若しくは低減させるように、制御特性が設定される。
そこで、ボルトモードにおいて、モータ２１の逆回転時には、モータ２１の駆動を開始してから、打撃が検出され、その後、所定時間打撃が検出されなくなると、モータ２１の駆動を停止若しくは低減させるように、制御特性が設定される。
【0093】
このため、インパクトドライバ１は、ボルト若しくはナットの締め付けを緩める際には、モータ２１を必要以上に回転させてボルト若しくはナットが工具ビットから落下するのを抑制できる。
【0094】
「ボルト１」の特殊モードでは、制御回路５６は、モータ２１の正回転時において、モータ２１の駆動が開始されてから打撃が発生するまで、２５００［／分］の回転速度でモータ２１を駆動する。そして、打撃が所定回発生すると、制御回路５６は、モータ２１の駆動を停止する。
【0095】
「ボルト１」の特殊モードでは、制御回路５６は、モータ２１の逆回転時において、まず、２５００［／分］の回転速度でモータ２１を駆動する。そして、打撃が検出され、その後、所定時間打撃が検出されなくなると、制御回路５６は、モータ２１が２回転してから、モータ２１の駆動を停止する。
【0096】
「ボルト２」の特殊モードでは、制御回路５６は、モータ２１の正回転時において、モータ２１の駆動が開始されてから打撃が発生するまで、「最速」の打撃力モードと同様にしてモータ２１を駆動する。そして、打撃が所定回発生した後に打撃が０．３秒間継続すると、制御回路５６は、モータ２１の駆動を停止する。
【0097】
「ボルト２」の特殊モードでは、制御回路５６は、モータ２１の逆回転時において、まず、「最速」の打撃力モードと同様にしてモータ２１を駆動する。そして、打撃が検出され、その後、所定時間打撃が検出されなくなると、制御回路５６は、モータ２１が２回転してから、モータ２１の駆動を停止する。
【0098】
「ボルト３」の特殊モードでは、制御回路５６は、モータ２１の正回転時において、モータ２１の駆動が開始されてから打撃が発生するまで、「最速」の打撃力モードと同様にしてモータ２１を駆動する。そして、打撃が所定回発生した後に打撃が１秒間継続すると、制御回路５６は、モータ２１の駆動を停止する。
【0099】
「ボルト３」の特殊モードでは、制御回路５６は、モータ２１の逆回転時において、まず、「最速」の打撃力モードと同様にしてモータ２１を駆動する。そして、打撃が検出され、その後、所定時間打撃が検出されなくなると、制御回路５６は、モータ２１の回転速度を２５０［／分］まで急速に低下させる。
【0100】
ＲＯＭ５６ｂには、図６に示すように、トリガ引き量に応じて目標回転速度およびデューティ比を設定するための設定テーブル９０が記憶されている。
設定テーブル９０は、「最速」、「強」、「中」、「弱」の打撃力モードのそれぞれについて、打撃前の目標回転速度、打撃前のＰＷＭデューティ比、打撃後の目標回転速度および打撃後のＰＷＭデューティ比とトリガ引き量との対応関係を設定している。
設定テーブル９０は、「最速」、「強」、「中」、「弱」の打撃力モードのそれぞれについて、打撃前の目標回転速度、打撃前のＰＷＭデューティ比、打撃後の目標回転速度および打撃後のＰＷＭデューティ比とトリガ引き量との対応関係を設定している。
【0101】
なお、図６には示していないが、設定テーブル９０は、「木材」、「テクス薄」、「テクス厚」、「ボルト１」、「ボルト２」、「ボルト３」の特殊モードのそれぞれについても、打撃前の目標回転速度、打撃前のＰＷＭデューティ比、打撃後の目標回転速度および打撃後のＰＷＭデューティ比とトリガ引き量との対応関係を設定している。
【0102】
次に、制御回路５６のＣＰＵ５６ａが実行する工具制御処理の手順を説明する。工具制御処理は、制御回路５６に電源電圧Ｖｃｃが供給されて制御回路５６が起動した後に開始される処理である。
【0103】
工具制御処理が実行されると、ＣＰＵ５６ａは、図７に示すように、まずＳ１０にて、現在設定されている動作モードを示す現在モード情報をＲＯＭ５６ｂから読み出す。
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ２０にて、モード切替操作が行われたか否かを判断する。モード切替操作は、モード切替スイッチ９、打撃ボタン１２および特殊ボタン１３に対する操作である。
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ２０にて、モード切替操作が行われたか否かを判断する。モード切替操作は、モード切替スイッチ９、打撃ボタン１２および特殊ボタン１３に対する操作である。
【0104】
ここで、モード切替操作が行われていない場合には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ４０に移行する。一方、モード切替スイッチ９が操作された場合には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ３０にて、現在設定されている動作モードと、検出されたモード切替操作とに基づいて、動作モードを変更し、変更した動作モードを示す情報を現在モード情報としてＲＯＭ５６ｂに記憶し、Ｓ４０に移行する。
【0105】
そして、Ｓ４０に移行すると、ＣＰＵ５６ａは、出力制限値をリセットする。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、ＲＡＭ５６ｃに設けられた出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄおよび出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙをリセット（すなわち、０に設定）する。
【0106】
さらにＣＰＵ５６ａは、Ｓ５０にて、メインスイッチ６１からの入力信号に基づき、トリガ７が操作されているか否かを判断する。ここで、トリガ７が操作されていない場合には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ２０に移行する。
【0107】
一方、トリガ７が操作されている場合には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ６０にて、操作量検出部６２からの入力信号に基づきトリガ７の引き量を検出する。さらにＣＰＵ５６ａは、Ｓ７０にて、現在の動作モードとトリガ７の引き量とに対応する打撃前の目標回転速度と、現在の動作モードとトリガ７の引き量とに対応する打撃後の目標回転速度とを、設定テーブル９０から取得する。
【0108】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ８０にて、後述する出力制限処理を実行する。
さらにＣＰＵ５６ａは、Ｓ９０にて、打撃検出処理を実行する。打撃検出処理では、ＣＰＵ５６ａは、まず、回転センサ４１からの検出信号により得られるモータ２１の回転速度の予め設定された増減判定時間内における増減量が、予め設定された打撃判定値以上であるか否かを判断する。本実施形態では、増減判定時間は例えば５０［ｍｓ］に設定され、打撃判定値は例えば１００［／分］に設定されている。
さらにＣＰＵ５６ａは、Ｓ９０にて、打撃検出処理を実行する。打撃検出処理では、ＣＰＵ５６ａは、まず、回転センサ４１からの検出信号により得られるモータ２１の回転速度の予め設定された増減判定時間内における増減量が、予め設定された打撃判定値以上であるか否かを判断する。本実施形態では、増減判定時間は例えば５０［ｍｓ］に設定され、打撃判定値は例えば１００［／分］に設定されている。
【0109】
ここで、増減判定時間内における増減量が打撃判定値未満である場合には、ＣＰＵ５６ａは、打撃検出処理を終了する。
一方、増減判定時間内における増減量が打撃判定値以上である場合には、ＣＰＵ５６ａは、ＲＡＭ５６ｃに設けられた打撃カウンタをインクリメント（すなわち、１加算）する。なお、打撃カウンタは、トリガ７が操作されている状態から、トリガ７が操作されていない状態へ移行した時点で、リセットされる。
一方、増減判定時間内における増減量が打撃判定値以上である場合には、ＣＰＵ５６ａは、ＲＡＭ５６ｃに設けられた打撃カウンタをインクリメント（すなわち、１加算）する。なお、打撃カウンタは、トリガ７が操作されている状態から、トリガ７が操作されていない状態へ移行した時点で、リセットされる。
【0110】
次にＣＰＵ５６ａは、打撃カウンタの値が予め設定された打撃判定回数以上であるか否かを判断する。ここで、打撃カウンタの値が打撃判定回数未満である場合には、ＣＰＵ５６ａは、打撃検出処理を終了する。
【0111】
一方、打撃カウンタの値が打撃判定回数以上である場合には、ＣＰＵ５６ａは、ＲＡＭ５６ｃに設けられた打撃検出フラグをセットして、打撃検出処理を終了する。なお、打撃検出フラグは、トリガ７が操作されている状態から、トリガ７が操作されていない状態へ移行した時点で、クリアされる。
【0112】
そして、打撃検出処理が終了すると、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ１００にて、打撃を検出したか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、打撃検出フラグがセットされているか否かを判断し、打撃検出フラグがセットされている場合には、打撃を検出したと判断し、打撃検出フラグがクリアされている場合には、打撃を検出していないと判断する。
【0113】
ここで、打撃を検出していない場合には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ１１０にて、後述するＰ制御処理を実行し、Ｓ５０に移行する。一方、打撃を検出した場合には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ１２０にて、後述するＰＩ制御処理を実行し、Ｓ５０に移行する。
【0114】
次に、Ｓ８０でＣＰＵ５６ａが実行する出力制限処理の手順を説明する。
出力制限処理が実行されると、ＣＰＵ５６ａは、図８に示すように、まずＳ２１０にて、現在の電流値を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、電流検出回路５２から電流検出信号を取得し、取得した電流検出信号に基づいて、電流値を算出する。
出力制限処理が実行されると、ＣＰＵ５６ａは、図８に示すように、まずＳ２１０にて、現在の電流値を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、電流検出回路５２から電流検出信号を取得し、取得した電流検出信号に基づいて、電流値を算出する。
【0115】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ２２０にて、Ｓ２１０で算出された電流値が予め設定された制限電流判定値以上であるか否かを判断する。ここで、電流値が制限電流判定値未満である場合には、ＣＰＵ５６ａは、出力制限処理を終了する。
【0116】
一方、電流値が制限電流判定値以上である場合には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ２３０にて、現在の電流値と制限電流判定値との差を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ２１０で算出された電流値から制限電流判定値を減算した減算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた電流差Ｃｕｒｒｅｎｔ＿Ｄｉｆｆに格納する。
【0117】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ２４０にて、出力制限回転速度を増加させる。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、ＲＡＭ５６ｃに設けられた出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値と、予め設定された加算回転速度ＩＮＣ＿Ｓｐｅｅｄとを加算した加算値を、出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納する。
【0118】
さらにＣＰＵ５６ａは、Ｓ２５０にて、出力制限デューティ比を増加させて、出力制限処理を終了する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、ＲＡＭ５６ｃに設けられた出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納されている値と、予め設定された加算デューティ比ＩＮＣ＿Ｄｕｔｙとを加算した加算値を、出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納する。
【0119】
次に、Ｓ１１０でＣＰＵ５６ａが実行するＰ制御処理の手順を説明する。
Ｐ制御処理が実行されると、ＣＰＵ５６ａは、図９に示すように、まずＳ３１０にて、打撃前の目標回転速度を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ７０で取得した打撃前の目標回転速度から、出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値を減算した減算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた目標回転速度Ｔａｒｇｅｔに格納する。
Ｐ制御処理が実行されると、ＣＰＵ５６ａは、図９に示すように、まずＳ３１０にて、打撃前の目標回転速度を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ７０で取得した打撃前の目標回転速度から、出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値を減算した減算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた目標回転速度Ｔａｒｇｅｔに格納する。
【0120】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ３２０にて、基本デューティ比を取得する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、現在の動作モードと、Ｓ６０で検出したトリガ引き量とに対応する打撃前のＰＷＭデューティ比を、設定テーブル９０から取得する。そしてＣＰＵ５６ａは、取得したＰＷＭデューティ比を示す値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた基本デューティ比ＢａｓｅＤｕｔｙに格納する。
【0121】
次にＣＰＵ５６ａは、Ｓ３３０にて、回転速度差を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、目標回転速度Ｔａｒｇｅｔに格納されている値から、回転センサ４１からの検出信号により得られるモータ２１の回転速度（以下、現在の実回転速度）を減算した減算値を算出し、この減算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた回転速度差Ｄｉｆｆに格納する。
【0122】
さらにＣＰＵ５６ａは、Ｓ３４０にて、比例補正量を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、回転速度差Ｄｉｆｆに格納されている値と、予め設定されている比例ゲインＧａｉｎ＿Ｐとを乗算した乗算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた比例補正量Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｐに格納する。本実施形態では、比例ゲインＧａｉｎ＿Ｐは例えば０．０１に設定されている。
【0123】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ３５０にて、出力デューティ比を算出して、Ｐ制御処理を終了する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、基本デューティ比ＢａｓｅＤｕｔｙに格納されている値と、比例補正量Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｐに格納されている値とを加算した加算値から、出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納されている値を減算した減算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた出力デューティ比Ｏｕｔｐｕｔに格納する。
【0124】
次に、Ｓ１２０でＣＰＵ５６ａが実行するＰＩ制御処理の手順を説明する。
ＰＩ制御処理が実行されると、ＣＰＵ５６ａは、図１０に示すように、まずＳ４１０にて、打撃後の目標回転速度を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ７０で取得した打撃後の目標回転速度から、出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値を減算した減算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた目標回転速度Ｔａｒｇｅｔに格納する。
ＰＩ制御処理が実行されると、ＣＰＵ５６ａは、図１０に示すように、まずＳ４１０にて、打撃後の目標回転速度を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ７０で取得した打撃後の目標回転速度から、出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値を減算した減算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた目標回転速度Ｔａｒｇｅｔに格納する。
【0125】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ４２０にて、基本デューティ比を取得する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、現在の動作モードと、Ｓ６０で検出したトリガ引き量とに対応する打撃後のＰＷＭデューティ比を、設定テーブル９０から取得する。そしてＣＰＵ５６ａは、取得したＰＷＭデューティ比を示す値を基本デューティ比ＢａｓｅＤｕｔｙに格納する。
【0126】
次にＣＰＵ５６ａは、Ｓ４３０にて、回転速度差を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、目標回転速度Ｔａｒｇｅｔに格納されている値から現在の実回転速度を減算した減算値を算出し、この減算値を、回転速度差Ｄｉｆｆに格納する。
【0127】
さらにＣＰＵ５６ａは、Ｓ４４０にて、比例補正量を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、回転速度差Ｄｉｆｆに格納されている値と比例ゲインＧａｉｎ＿Ｐとを乗算した乗算値を比例補正量Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｐに格納する。
【0128】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ４５０にて、累積差を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、ＲＡＭ５６ｃに設けられた累積差Ｄｉｆｆ＿ｉｎｔｅｇｒａｌに格納されている値と、回転速度差Ｄｉｆｆに格納されている値とを加算した加算値を、累積差Ｄｉｆｆ＿ｉｎｔｅｇｒａｌに格納する。
【0129】
次にＣＰＵ５６ａは、Ｓ４６０にて、累積補正量を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、累積差Ｄｉｆｆ＿ｉｎｔｅｇｒａｌに格納されている値と、予め設定されている累積ゲインＧａｉｎ＿Ｉとを乗算した乗算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた累積補正量Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｉに格納する。
【0130】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ４７０にて、出力デューティ比を算出して、ＰＩ制御処理を終了する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、基本デューティ比ＢａｓｅＤｕｔｙに格納されている値と、比例補正量Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｐに格納されている値と、累積補正量Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｉに格納されている値とを加算した加算値から、出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納されている値を減算した減算値を、出力デューティ比Ｏｕｔｐｕｔに格納する。
【0131】
図１１は、モータ２１の駆動が開始されてから打撃を検出した後までにおけるモータ回転速度の変化と、モータ２１への通電電流（以下、モータ電流）の変化と、デューティ比の変化とを示す第１のグラフである。図１１では、打撃が検出された後にモータ電流が制限電流判定値ＲＪを超える。
【0132】
図１１における時刻ｔ０は、モータ２１の駆動が開始されたタイミングである。時刻ｔ１は、モータ２１に負荷が掛かり始めたタイミングである。時刻ｔ２は、打撃が開始されたタイミングである。時刻ｔ３は、制御回路５６が打撃を検出したタイミングである。
【0133】
線Ｌ１は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行しない場合におけるモータ回転速度を示す。
線Ｌ２は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行する場合におけるモータ回転速度を示す。
線Ｌ２は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行する場合におけるモータ回転速度を示す。
【0134】
線Ｌ１１は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行しない場合におけるモータ電流を示す。
線Ｌ１２は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行する場合におけるモータ電流を示す。
線Ｌ１２は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行する場合におけるモータ電流を示す。
【0135】
線Ｌ２１は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行しない場合におけるデューティ比を示す。
線Ｌ２２は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行する場合におけるデューティ比を示す。
線Ｌ２２は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行する場合におけるデューティ比を示す。
【0136】
線Ｌ１で示すモータ回転速度は、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間に打撃前目標回転速度ＴＧ１に達し、時刻ｔ１から時刻ｔ２までは直線的に低下する。さらに、線Ｌ１で示すモータ回転速度は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間に振動しながら徐々に低下する。そして、線Ｌ１で示すモータ回転速度は、時刻ｔ３以降は振動しながら打撃後目標回転速度ＴＧ２の近傍を維持する。
【0137】
線Ｌ１１で示すモータ電流は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までは直線的に増加し、時刻ｔ２以降は振動する。そして、線Ｌ１１で示すモータ電流は、時刻ｔ４、時刻ｔ５、時刻ｔ６、時刻ｔ７、時刻ｔ８で、制限電流判定値ＲＪを超える。
【0138】
線Ｌ２１で示すデューティ比は、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間に基本デューティ比に達し、時刻ｔ１から時刻ｔ２までは直線的に上昇する。さらに、線Ｌ２１で示すデューティ比は、時刻ｔ２以降は振動しながらほぼ一定値を維持する。
【0139】
インパクトドライバ１を利用してボルト等を対象物に固定する作業中において、所定時間が経過して、ボルト等が対象物に対して回転できずに固定された状態となる。この際には、ボルト等が回転しないので、工具ビットも回転することができない状態（以下、ロック状態）となる。このように工具ビットがロックされているときに、ハンマ２８がアンビル２９を打撃すると、打撃後にハンマ２８に伝わる反力が大きくなる。この時、上述したハンマ２８及びボール２４ｂが、後方へと戻りすぎることが起きる。ボール２４ｂが戻りすぎると、ボール２４ｂがスピンドル溝２４ａの後端へと接触することになる。このハンマ２８及びボール２４ｂの戻り過ぎによって、ハンマ２８のスピンドル２４の回転方向とは逆方向の慣性が、ボール２４ｂを介してスピンドル２４へと伝達されることになる。
【0140】
ハンマ２８のスピンドル２４の回転方向とは逆方向への慣性が回転抵抗としてスピンドル２４へと伝達されると、それまで所定の回転数で回転していたスピンドル２４の回転数が下がることとなる。スピンドル２４の回転数が下がるということは、すなわち、駆動側の遊星歯車２６ａおよび太陽歯車２１ｂの回転数が下がるということである。このような現象によって、モータ２１の回転数（すなわち、ロータの回転数）が通常の打撃よりも下がることになる（時刻ｔ４参照）。
【0141】
このように回転数が下がったモータ２１は元の回転数に戻すために、モータ電流が急激に増加し、モータ電流が制限電流判定値ＲＪを超える。
線Ｌ２で示すモータ回転速度は、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間に打撃前目標回転速度ＴＧ１に達し、時刻ｔ１から時刻ｔ２までは直線的に低下する。さらに、線Ｌ２で示すモータ回転速度は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間に振動しながら徐々に低下する。そして、線Ｌ２で示すモータ回転速度は、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間では、振動しながら打撃後目標回転速度ＴＧ２の近傍を維持し、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの間では、振動しながら打撃後目標回転速度ＴＧ３の近傍を維持する。打撃後目標回転速度ＴＧ３は、打撃後目標回転速度ＴＧ２より低い。そして、線Ｌ２で示すモータ回転速度は、時刻ｔ５以降は、振動しながら打撃後目標回転速度ＴＧ４の近傍を維持する。打撃後目標回転速度ＴＧ４は、打撃後目標回転速度ＴＧ３より低い。
線Ｌ２で示すモータ回転速度は、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間に打撃前目標回転速度ＴＧ１に達し、時刻ｔ１から時刻ｔ２までは直線的に低下する。さらに、線Ｌ２で示すモータ回転速度は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間に振動しながら徐々に低下する。そして、線Ｌ２で示すモータ回転速度は、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間では、振動しながら打撃後目標回転速度ＴＧ２の近傍を維持し、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの間では、振動しながら打撃後目標回転速度ＴＧ３の近傍を維持する。打撃後目標回転速度ＴＧ３は、打撃後目標回転速度ＴＧ２より低い。そして、線Ｌ２で示すモータ回転速度は、時刻ｔ５以降は、振動しながら打撃後目標回転速度ＴＧ４の近傍を維持する。打撃後目標回転速度ＴＧ４は、打撃後目標回転速度ＴＧ３より低い。
【0142】
線Ｌ１２で示すモータ電流は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までは直線的に増加し、時刻ｔ２以降は振動する。そして、線Ｌ１２で示すモータ電流は、時刻ｔ４、時刻ｔ５で制限電流判定値ＲＪを超える。また、線Ｌ１２で示すモータ電流は、時刻ｔ５で制限電流判定値ＲＪを超えてその後に制限電流判定値ＲＪ未満となった以降は、制限電流判定値ＲＪ未満を維持する。
【0143】
線Ｌ２２で示すデューティ比は、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間に基本デューティ比に達し、時刻ｔ１から時刻ｔ２までは直線的に上昇する。さらに、線Ｌ２２で示すデューティ比は、時刻ｔ２以降は振動しながらほぼ一定値を維持する。但し、線Ｌ２２で示すデューティ比は、時刻ｔ４以降において、線Ｌ２１で示すデューティ比より小さくなる。さらに、線Ｌ２２で示すデューティ比は、時刻ｔ５以降において、線Ｌ２１で示すデューティ比より更に小さくなる。
【0144】
図１２は、モータ２１の駆動が開始されてから打撃を検出した後までにおけるモータ回転速度の変化と、モータ電流の変化と、デューティ比の変化とを示す第２のグラフである。図１２では、打撃が検出される前にモータ電流が制限電流判定値ＲＪを超える。
【0145】
図１２における時刻ｔ１０は、モータ２１の駆動が開始されたタイミングである。時刻ｔ１１は、モータ２１に負荷が掛かり始めたタイミングである。時刻ｔ１２は、モータ電流が制限電流判定値ＲＪを超えたタイミングである。時刻ｔ１３は、打撃が開始されたタイミングである。時刻ｔ１４は、制御回路５６が打撃を検出したタイミングである。
【0146】
線Ｌ３は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行しない場合におけるモータ回転速度を示す。
線Ｌ４は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行する場合におけるモータ回転速度を示す。
線Ｌ４は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行する場合におけるモータ回転速度を示す。
【0147】
線Ｌ１３は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行しない場合におけるモータ電流を示す。
線Ｌ１４は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行する場合におけるモータ電流を示す。
線Ｌ１４は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行する場合におけるモータ電流を示す。
【0148】
線Ｌ２３は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行しない場合におけるデューティ比を示す。
線Ｌ２４は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行する場合におけるデューティ比を示す。
線Ｌ２４は、工具制御処理においてＳ８０の出力制限処理を実行する場合におけるデューティ比を示す。
【0149】
線Ｌ３で示すモータ回転速度は、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間に打撃前目標回転速度ＴＧ１に達し、時刻ｔ１１から時刻ｔ１３までは直線的に低下する。さらに、線Ｌ３で示すモータ回転速度は、時刻ｔ１３から時刻ｔ１４までの間に振動しながら徐々に低下する。そして、線Ｌ３で示すモータ回転速度は、時刻ｔ１４以降は振動しながら打撃後目標回転速度ＴＧ２の近傍を維持する。
【0150】
線Ｌ１３で示すモータ電流は、時刻ｔ１１から時刻ｔ１３までは直線的に増加し、時刻ｔ１２で制限電流判定値ＲＪを超える。そして、線Ｌ１３で示すモータ電流は、時刻ｔ１３以降は振動する。そして、線Ｌ１３で示すモータ電流は、時刻ｔ１５、時刻ｔ１６、時刻ｔ１７、時刻ｔ１８、時刻ｔ１９で、制限電流判定値ＲＪを超える。
【0151】
線Ｌ２３で示すデューティ比は、時刻ｔ１０から時刻ｔ１１までの間に基本デューティ比に達し、時刻ｔ１１から時刻ｔ１３までは直線的に上昇する。さらに、線Ｌ２３で示すデューティ比は、時刻ｔ１３以降は振動しながらほぼ一定値を維持する。
【0152】
線Ｌ４で示すモータ回転速度は、時刻ｔ１０から時刻ｔ１１までの間に打撃前目標回転速度ＴＧ１に達し、時刻ｔ１１から時刻ｔ１３までは直線的に低下する。但し、時刻ｔ１２でモータ電流が制限電流判定値ＲＪを超えるため、線Ｌ４で示すモータ回転速度は、時刻ｔ１３から時刻ｔ１４までの間において、打撃前目標回転速度ＴＧ１より低い打撃前目標回転速度ＴＧ１１となるように制御される。
【0153】
さらに、線Ｌ４で示すモータ回転速度は、時刻ｔ１３から時刻ｔ１４までの間に振動しながら徐々に低下する。そして、線Ｌ４で示すモータ回転速度は、時刻ｔ１４から時刻ｔ１５までの間では、振動しながら打撃後目標回転速度ＴＧ２の近傍を維持し、時刻ｔ１５から時刻ｔ１６までの間では、振動しながら打撃後目標回転速度ＴＧ３の近傍を維持する。そして、線Ｌ４で示すモータ回転速度は、時刻ｔ１６以降は、振動しながら打撃後目標回転速度ＴＧ４の近傍を維持する。
【0154】
線Ｌ１４で示すモータ電流は、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までは直線的に増加し、時刻ｔ１２で制限電流判定値ＲＪを超える。そして、線Ｌ１４で示すモータ電流は、時刻ｔ１３以降は振動する。線Ｌ１４で示すモータ電流は、時刻ｔ１３から時刻ｔ１４までの間において、線Ｌ１３で示すモータ電流より小さい。そして、線Ｌ１４で示すモータ電流は、時刻ｔ１５、時刻ｔ１６で制限電流判定値ＲＪを超える。また、線Ｌ１４で示すモータ電流は、時刻ｔ１６で制限電流判定値ＲＪを超えてその後に制限電流判定値ＲＪ未満となった以降は、制限電流判定値ＲＪ未満を維持する。
【0155】
線Ｌ２４で示すデューティ比は、時刻ｔ１０から時刻ｔ１１までの間に基本デューティ比に達し、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までは直線的に上昇する。そして、線Ｌ２４で示すデューティ比は、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの間に徐々に低下する。さらに、線Ｌ２４で示すデューティ比は、時刻ｔ１３以降は振動しながらほぼ一定値を維持する。但し、線Ｌ２４で示すデューティ比は、時刻ｔ１３から時刻ｔ１４までの間において、線Ｌ２３で示すデューティ比より小さくなる。また、線Ｌ２４で示すデューティ比は、時刻ｔ１５以降において、線Ｌ２３で示すデューティ比より小さくなる。さらに、線Ｌ２４で示すデューティ比は、時刻ｔ１６以降において、線Ｌ２３で示すデューティ比より更に小さくなる。
【0156】
このように構成されたインパクトドライバ１は、モータ２１と、打撃機構２３と、制御回路５６とを備える。
打撃機構２３は、ハンマ２８と、アンビル２９とを備え、アンビル２９に対して外部から所定値以上のトルクが加わると、ハンマ２８がアンビル２９から外れて空転し、アンビル２９を回転方向に打撃する。ハンマ２８は、モータ２１の回転力によって回転する。アンビル２９は、ハンマ２８の回転力を受けて回転し工具ビットが装着される。
打撃機構２３は、ハンマ２８と、アンビル２９とを備え、アンビル２９に対して外部から所定値以上のトルクが加わると、ハンマ２８がアンビル２９から外れて空転し、アンビル２９を回転方向に打撃する。ハンマ２８は、モータ２１の回転力によって回転する。アンビル２９は、ハンマ２８の回転力を受けて回転し工具ビットが装着される。
【0157】
制御回路５６は、モータ２１を制御する。そして制御回路５６は、モータ２１に加わる負荷が予め設定された制限判定値以上である場合に、モータ２１の出力を制限する。具体的には、制御回路５６は、モータ２１の電流値が予め設定された制限電流判定値以上である場合に、モータ２１に加わる負荷が予め設定された制限判定値以上であると判断する。
【0158】
このようにインパクトドライバ１は、制限判定値以上の大きさの負荷がモータ２１に加わるとモータ２１の出力を制限するため、モータ２１の出力に起因して制限判定値以上の大きさの負荷が継続してモータ２１に加わるのを抑制することができる。また、これにより、モータ２１のロータによる正転方向への駆動中に、太陽歯車２１ｂに対して、モータ２１のロータによる正転方向への駆動力と、ハンマ２８およびボール２４ｂから伝達されたスピンドル２４による逆転方向への駆動力とが掛りにくくなる。このため、太陽歯車２１ｂが破損することが少なくなる。同じく、太陽歯車２１ｂと噛み合う遊星歯車２６ａにも同じく力が掛りにくくなるため、遊星歯車２６ａが破損することが少なくなる。同様に、遊星歯車２６ａと噛み合う内歯車２７も破損することが少なくなる。すなわち、インパクトドライバ１の破損を抑制することができる。
【0159】
また制御回路５６は、モータ２１の電流値が制限電流判定値以上になってからモータ２１の駆動が停止するまで、モータ２１の出力の制限を継続する。これにより、インパクトドライバ１は、少なくとも、負荷が制限判定値以上になってからモータ２１の駆動が停止するまでは、モータ２１の出力に起因して制限判定値以上の大きさの負荷が継続してモータ２１に加わるのを抑制することができ、インパクトドライバ１の破損を更に抑制することができる。
【0160】
また制御回路５６は、第１制限出力と、第１制限出力よりも小さい第２制限出力とにより、モータ２１の出力を制限できるように構成されている。そして制御回路５６は、第１制限出力でモータ２１の出力を制限している状態において、負荷が再び制限判定値以上になった場合には、第１制限出力から第２制限出力に切り替えてモータ２１の出力を制限する。
【0161】
第１制限出力は、Ｐ制御処理において、基本デューティ比と比例補正量との加算値に対して加算デューティ比を減算することによって得られる出力デューティ比である。第２制限出力は、Ｐ制御処理において、第１制限出力に対応する出力デューティ比に対して更に加算デューティ比を減算することによって得られる出力デューティ比である。
【0162】
同様に、第１制限出力は、ＰＩ制御処理において、基本デューティ比と比例補正量と累積補正量との加算値に対して加算デューティ比を減算することによって得られる出力デューティ比である。第２制限出力は、ＰＩ制御処理において、第１制限出力に対応する出力デューティ比に対して更に加算デューティ比を減算することによって得られる出力デューティ比である。
【0163】
また制御回路５６は、更に、第２制限出力よりも小さい第３制限出力により、モータ２１の出力を制限できるように構成されている。そして制御回路５６は、第２制限出力でモータ２１の出力を制限している状態において、負荷が再び制限判定値以上になった場合には、第２制限出力から第３制限出力に切り替えてモータ２１の出力を制限する。
【0164】
第３制限出力は、Ｐ制御処理およびＰＩ制御処理において、第２制限出力に対応する出力デューティ比に対して更に加算デューティ比を減算することによって得られる出力デューティ比である。
なお、本実施形態では、モータ２１の出力の制限は、第１～３制限出力のみで行われるのではない。すなわち、制御回路５６は、負荷が制限判定値以上になる毎に、第３制限出力よりも小さい第４制限出力、第４制限出力よりも小さい第５制限出力、・・・というように、順次、制限出力が小さくなるように切り替えて、モータ２１の出力を制限する。
なお、本実施形態では、モータ２１の出力の制限は、第１～３制限出力のみで行われるのではない。すなわち、制御回路５６は、負荷が制限判定値以上になる毎に、第３制限出力よりも小さい第４制限出力、第４制限出力よりも小さい第５制限出力、・・・というように、順次、制限出力が小さくなるように切り替えて、モータ２１の出力を制限する。
【0165】
また制御回路５６は、モータ回転速度が目標回転速度に一致するようにモータ２１を制御し、制御回路５６は、目標回転速度を小さくすることによって、モータ２１の出力を制限する。これにより、インパクトドライバ１は、モータ２１の回転速度を低減することによって、モータ２１の出力を制限することができる。
【0166】
また制御回路５６は、モータ２１への通電電流に対してＰＷＭ制御を実行することによりモータ２１を制御し、制御回路５６は、ＰＷＭ制御のデューティ比を小さくすることによって、モータ２１の出力を制限する。これにより、インパクトドライバ１は、モータ２１への通電電流を低減することによって、モータ２１の出力を制限することができる。
【0167】
また制御回路５６は、モータ２１が駆動しているときにおいてアンビル２９がロックされているか否かを判断し、アンビル２９が固定されている場合には、モータ２１の出力を制限する。具体的には、制御回路５６は、モータ２１の電流値が制限電流判定値以上である場合に、アンビル２９が固定されていると判断する。
【0168】
このようにインパクトドライバ１は、アンビル２９がロックされているとモータ２１の出力を制限するため、アンビル２９が固定されている状態においてモータ２１の出力に起因して大きな負荷が継続してモータ２１に加わるのを抑制することができ、インパクトドライバ１の破損を抑制することができる。
【0169】
また制御回路５６は、アンビル２９がロックされていると判断してからモータ２１の駆動が停止するまで、モータ２１の出力の制限を継続する。これにより、インパクトドライバ１は、少なくとも、アンビル２９が固定されていると判断してからモータ２１の駆動が停止するまでは、アンビル２９が固定されている状態においてモータ２１の出力に起因して大きな負荷が継続してモータ２１に加わるのを抑制することができ、インパクトドライバ１の破損を更に抑制することができる。
【0170】
以上説明した実施形態において、インパクトドライバ１は回転打撃工具に相当し、工具ビットは工具要素に相当し、制御回路５６は制御部に相当し、制限電流判定値は制限判定値に相当する。
【0171】
（第２実施形態）
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0172】
第２実施形態のインパクトドライバ１は、出力制限処理の手順が変更された点が第１実施形態と異なる。
第２実施形態の出力制限処理は、図１３に示すように、Ｓ２４０，Ｓ２５０の処理が省略されて、Ｓ２７０，Ｓ２８０，Ｓ２９０の処理が追加された点が第１実施形態と異なる。
第２実施形態の出力制限処理は、図１３に示すように、Ｓ２４０，Ｓ２５０の処理が省略されて、Ｓ２７０，Ｓ２８０，Ｓ２９０の処理が追加された点が第１実施形態と異なる。
【0173】
すなわち、Ｓ２３０の処理が終了すると、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ２７０にて、制限加算値を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、まず、予め設定された加算回転速度ゲインＩＮＣ＿Ｓｐｅｅｄ＿Ｇａｉｎに、電流差Ｃｕｒｒｅｎｔ＿Ｄｉｆｆに格納されている値を乗算した乗算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた加算回転速度ＩＮＣ＿Ｓｐｅｅｄに格納する。さらにＣＰＵ５６ａは、予め設定された加算デューティ比ゲインＩＮＣ＿Ｄｕｔｙ＿Ｇａｉｎに、電流差Ｃｕｒｒｅｎｔ＿Ｄｉｆｆに格納されている値を乗算した乗算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた加算デューティ比ＩＮＣ＿Ｄｕｔｙに格納する。
【0174】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ２８０にて、制限加算値に基づいて出力制限回転速度を増加させる。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値と、加算回転速度ＩＮＣ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値とを加算した加算値を、出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納する。
【0175】
さらにＣＰＵ５６ａは、Ｓ２９０にて、制限加算値に基づいて出力制限デューティ比を増加させて、出力制限処理を終了する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納されている値と、加算デューティ比ＩＮＣ＿Ｄｕｔｙに格納されている値とを加算した加算値を、出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納する。
【0176】
（第３実施形態）
以下に本開示の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
以下に本開示の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0177】
第３実施形態のインパクトドライバ１は、工具本体２の構成と、制御回路５６の構成と、出力制限処理の手順とが変更された点が第１実施形態と異なる。
図１４に示すように、工具本体２は、トルクセンサ４２を備える。トルクセンサ４２は、モータ２１の出力軸２１ａに加えられるトルクを検出し、検出結果を示すトルク検出信号を出力する。
図１４に示すように、工具本体２は、トルクセンサ４２を備える。トルクセンサ４２は、モータ２１の出力軸２１ａに加えられるトルクを検出し、検出結果を示すトルク検出信号を出力する。
【0178】
制御回路５６は、ＣＰＵ５６ａが実行するソフトウェア処理により実現される機能ブロックとして、更に、トルク演算部７７を備える。トルク演算部７７は、トルクセンサ４２からのトルク検出信号に基づき、トルク値を算出し、算出結果をＰＷＭ生成部７５へ出力する。
【0179】
次に、第３実施形態の出力制限処理の手順を説明する。
第３実施形態の出力制限処理が実行されると、ＣＰＵ５６ａは、図１５に示すように、まずＳ６１０にて、現在のトルク値を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、トルクセンサ４２からトルク検出信号を取得し、取得したトルク検出信号に基づいて、トルク値を算出する。
第３実施形態の出力制限処理が実行されると、ＣＰＵ５６ａは、図１５に示すように、まずＳ６１０にて、現在のトルク値を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、トルクセンサ４２からトルク検出信号を取得し、取得したトルク検出信号に基づいて、トルク値を算出する。
【0180】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ６２０にて、Ｓ６１０で算出されたトルク値が予め設定された制限トルク判定値以上であるか否かを判断する。ここで、トルク値が制限トルク判定値未満である場合には、ＣＰＵ５６ａは、出力制限処理を終了する。
【0181】
一方、トルク値が制限トルク判定値以上である場合には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ６３０にて、現在のトルク値と制限トルク判定値との差を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ６１０で算出されたトルク値から制限トルク判定値を減算した減算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられたトルク差Ｔｏｒｑｕｅ＿Ｄｉｆｆに格納する。
【0182】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ６４０にて、出力制限回転速度を増加させる。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、ＲＡＭ５６ｃに設けられた出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値と、予め設定された加算回転速度ＩＮＣ＿Ｓｐｅｅｄとを加算した加算値を、出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納する。
【0183】
さらにＣＰＵ５６ａは、Ｓ６５０にて、出力制限デューティ比を増加させて、出力制限処理を終了する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、ＲＡＭ５６ｃに設けられた出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納されている値と、予め設定された加算デューティ比ＩＮＣ＿Ｄｕｔｙとを加算した加算値を、出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納する。
【0184】
このように構成されたインパクトドライバ１では、制御回路５６は、モータ２１に加わる負荷が予め設定された制限判定値以上である場合に、モータ２１の出力を制限する。具体的には、制御回路５６は、モータ２１のトルク値が予め設定された制限トルク判定値以上である場合に、モータ２１に加わる負荷が予め設定された制限判定値以上であると判断する。
【0185】
このようにインパクトドライバ１は、制限判定値以上の大きさの負荷がモータ２１に加わるとモータ２１の出力を制限するため、モータ２１の出力に起因して制限判定値以上の大きさの負荷が継続してモータ２１に加わるのを抑制することができ、これにより、インパクトドライバ１の破損を抑制することができる。
【0186】
また制御回路５６は、モータ２１が駆動しているときにおいてアンビル２９が固定されているか否かを判断し、アンビル２９が固定されている場合には、モータ２１の出力を制限する。具体的には、制御回路５６は、モータ２１のトルク値が予め設定された制限トルク判定値以上である場合に、アンビル２９が固定されていると判断する。
【0187】
このようにインパクトドライバ１は、アンビル２９が固定されているとモータ２１の出力を制限するため、アンビル２９が固定されている状態においてモータ２１の出力に起因して大きな負荷が継続してモータ２１に加わるのを抑制することができ、インパクトドライバ１の破損を抑制することができる。
【0188】
また制御回路５６は、アンビル２９が固定されていると判断してからモータ２１の駆動が停止するまで、モータ２１の出力の制限を継続する。これにより、インパクトドライバ１は、少なくとも、アンビル２９が固定されていると判断してからモータ２１の駆動が停止するまでは、アンビル２９が固定されている状態においてモータ２１の出力に起因して大きな負荷が継続してモータ２１に加わるのを抑制することができ、インパクトドライバ１の破損を更に抑制することができる。
【0189】
以上説明した実施形態において、制限トルク判定値は制限判定値に相当する。
（第４実施形態）
以下に本開示の第４実施形態を図面とともに説明する。なお第４実施形態では、第３実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
（第４実施形態）
以下に本開示の第４実施形態を図面とともに説明する。なお第４実施形態では、第３実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0190】
第４実施形態のインパクトドライバ１は、出力制限処理の手順が変更された点が第３実施形態と異なる。
第４実施形態の出力制限処理は、図１６に示すように、Ｓ６４０，Ｓ６５０の処理が省略されて、Ｓ６７０，Ｓ６８０，Ｓ６９０の処理が追加された点が第３実施形態と異なる。
第４実施形態の出力制限処理は、図１６に示すように、Ｓ６４０，Ｓ６５０の処理が省略されて、Ｓ６７０，Ｓ６８０，Ｓ６９０の処理が追加された点が第３実施形態と異なる。
【0191】
すなわち、Ｓ６３０の処理が終了すると、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ６７０にて、制限加算値を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、まず、予め設定された加算回転速度ゲインＩＮＣ＿Ｓｐｅｅｄ＿Ｇａｉｎに、トルク差Ｔｏｒｑｕｅ＿Ｄｉｆｆに格納されている値を乗算した乗算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた加算回転速度ＩＮＣ＿Ｓｐｅｅｄに格納する。さらにＣＰＵ５６ａは、予め設定された加算デューティ比ゲインＩＮＣ＿Ｄｕｔｙ＿Ｇａｉｎに、トルク差Ｔｏｒｑｕｅ＿Ｄｉｆｆに格納されている値を乗算した乗算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた加算デューティ比ＩＮＣ＿Ｄｕｔｙに格納する。
【0192】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ６８０にて、制限加算値に基づいて出力制限回転速度を増加させる。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値と、加算回転速度ＩＮＣ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値とを加算した加算値を、出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納する。
【0193】
さらにＣＰＵ５６ａは、Ｓ６９０にて、制限加算値に基づいて出力制限デューティ比を増加させて、出力制限処理を終了する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納されている値と、加算デューティ比ＩＮＣ＿Ｄｕｔｙに格納されている値とを加算した加算値を、出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納する。
【0194】
（第５実施形態）
以下に本開示の第５実施形態を図面とともに説明する。なお第５実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
以下に本開示の第５実施形態を図面とともに説明する。なお第５実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0195】
第５実施形態のインパクトドライバ１は、出力制限処理の手順が変更された点が第１実施形態と異なる。
次に、第５実施形態の出力制限処理の手順を説明する。
次に、第５実施形態の出力制限処理の手順を説明する。
【0196】
第５実施形態の出力制限処理が実行されると、ＣＰＵ５６ａは、図１７に示すように、まずＳ８１０にて、モータ２１の回転速度の単位時間当りの低下量を算出する低下量算出処理を実行する。
【0197】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ８２０にて、Ｓ８１０で算出された低下量が予め設定された制限低下判定値以上であるか否かを判断する。ここで、低下量が制限低下判定値未満である場合には、ＣＰＵ５６ａは、出力制限処理を終了する。
【0198】
一方、低下量が制限低下判定値以上である場合には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ８３０にて、現在の低下量と制限低下判定値との差を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ８１０で算出された低下量（すなわち、後述する低下量Ｄｒｏｐ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値）から制限低下判定値を減算した減算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた低下差Ｄｒｏｐ＿Ｄｉｆｆに格納する。
【0199】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ８４０にて、出力制限回転速度を増加させる。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、ＲＡＭ５６ｃに設けられた出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値と、予め設定された加算回転速度ＩＮＣ＿Ｓｐｅｅｄとを加算した加算値を、出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納する。
【0200】
さらにＣＰＵ５６ａは、Ｓ８５０にて、出力制限デューティ比を増加させて、出力制限処理を終了する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、ＲＡＭ５６ｃに設けられた出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納されている値と、予め設定された加算デューティ比ＩＮＣ＿Ｄｕｔｙとを加算した加算値を、出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納する。
【0201】
次に、Ｓ８１０でＣＰＵ５６ａが実行する低下量算出処理の手順を説明する。
なお、ＲＡＭ５６ｃには、図１８に示すように、直近で検出されたモータ２１の回転速度をｎ個格納する回転速度バッファＢＦが設けられている。すなわち、回転速度バッファＢＦは、ｎ個の格納領域を備える。そして、ｎ個の格納領域には、各格納領域を識別するための格納インデックスが設定されている。具体的には、ｎ個の格納領域にはそれぞれ、互いに異なる１からｎまでの整数値が格納インデックスとして割り当てられている。
なお、ＲＡＭ５６ｃには、図１８に示すように、直近で検出されたモータ２１の回転速度をｎ個格納する回転速度バッファＢＦが設けられている。すなわち、回転速度バッファＢＦは、ｎ個の格納領域を備える。そして、ｎ個の格納領域には、各格納領域を識別するための格納インデックスが設定されている。具体的には、ｎ個の格納領域にはそれぞれ、互いに異なる１からｎまでの整数値が格納インデックスとして割り当てられている。
【0202】
低下量算出処理が実行されると、ＣＰＵ５６ａは、図１９に示すように、まずＳ９１０にて、回転速度バッファＢＦに格納されている最大のモータ回転速度を抽出し、抽出したモータ回転速度を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた最大回転速度ＭＡＸ＿Ｓｐｅｅｄに格納する。
【0203】
次にＣＰＵ５６ａは、Ｓ９２０にて、最大回転速度ＭＡＸ＿Ｓｐｅｅｄに格納に格納されている値から、現在の実回転速度を減算した減算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた低下量Ｄｒｏｐ＿Ｓｐｅｅｄに格納する。
【0204】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ９３０にて、回転速度バッファＢＦにおいて、ＲＡＭ５６ｃに設けられた格納インデックスＩｎｄｅｘの値に対応する格納領域に現在の実回転速度を格納する。なお、格納インデックスＩｎｄｅｘは、初期値として１が設定されている。
【0205】
さらにＣＰＵ５６ａは、Ｓ９４０にて、格納インデックスＩｎｄｅｘをインクリメント（すなわち、１加算）する。
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ９５０にて、格納インデックスＩｎｄｅｘに格納されている値がバッファ格納数ｎを超えているか否かを判断する。ここで、バッファ格納数ｎを超えていない場合には、ＣＰＵ５６ａは、低下量算出処理を終了する。一方、バッファ格納数ｎを超えている場合には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ９６０にて、格納インデックスＩｎｄｅｘに１を格納して、低下量算出処理を終了する。
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ９５０にて、格納インデックスＩｎｄｅｘに格納されている値がバッファ格納数ｎを超えているか否かを判断する。ここで、バッファ格納数ｎを超えていない場合には、ＣＰＵ５６ａは、低下量算出処理を終了する。一方、バッファ格納数ｎを超えている場合には、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ９６０にて、格納インデックスＩｎｄｅｘに１を格納して、低下量算出処理を終了する。
【0206】
このように構成されたインパクトドライバ１では、制御回路５６は、モータ２１に加わる負荷が予め設定された制限判定値以上である場合に、モータ２１の出力を制限する。具体的には、制御回路５６は、モータ２１の回転速度の単位時間当りの低下量が予め設定された制限低下判定値以上である場合に、モータ２１に加わる負荷が予め設定された制限判定値以上であると判断する。なお、バッファ格納数ｎが単位時間に相当する。
【0207】
このようにインパクトドライバ１は、制限判定値以上の大きさの負荷がモータ２１に加わるとモータ２１の出力を制限するため、モータ２１の出力に起因して制限判定値以上の大きさの負荷が継続してモータ２１に加わるのを抑制することができ、これにより、インパクトドライバ１の破損を抑制することができる。
【0208】
以上説明した実施形態において、制限低下判定値は制限判定値に相当する。
（第６実施形態）
以下に本開示の第６実施形態を図面とともに説明する。なお第６実施形態では、第５実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
（第６実施形態）
以下に本開示の第６実施形態を図面とともに説明する。なお第６実施形態では、第５実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0209】
第６実施形態のインパクトドライバ１は、出力制限処理の手順が変更された点が第５実施形態と異なる。
第６実施形態の出力制限処理は、図２０に示すように、Ｓ８４０，Ｓ８５０の処理が省略されて、Ｓ８７０，Ｓ８８０，Ｓ８９０の処理が追加された点が第３実施形態と異なる。
第６実施形態の出力制限処理は、図２０に示すように、Ｓ８４０，Ｓ８５０の処理が省略されて、Ｓ８７０，Ｓ８８０，Ｓ８９０の処理が追加された点が第３実施形態と異なる。
【0210】
すなわち、Ｓ８３０の処理が終了すると、ＣＰＵ５６ａは、Ｓ８７０にて、制限加算値を算出する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、まず、予め設定された加算回転速度ゲインＩＮＣ＿Ｓｐｅｅｄ＿Ｇａｉｎに、低下差Ｄｒｏｐ＿Ｄｉｆｆに格納されている値を乗算した乗算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた加算回転速度ＩＮＣ＿Ｓｐｅｅｄに格納する。さらにＣＰＵ５６ａは、予め設定された加算デューティ比ゲインＩＮＣ＿Ｄｕｔｙ＿Ｇａｉｎに、低下差Ｄｒｏｐ＿Ｄｉｆｆに格納されている値を乗算した乗算値を、ＲＡＭ５６ｃに設けられた加算デューティ比ＩＮＣ＿Ｄｕｔｙに格納する。
【0211】
そしてＣＰＵ５６ａは、Ｓ８８０にて、制限加算値に基づいて出力制限回転速度を増加させる。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値と、加算回転速度ＩＮＣ＿Ｓｐｅｅｄに格納されている値とを加算した加算値を、出力制限回転速度Ｌｉｍｉｔ＿Ｓｐｅｅｄに格納する。
【0212】
さらにＣＰＵ５６ａは、Ｓ８９０にて、制限加算値に基づいて出力制限デューティ比を増加させて、出力制限処理を終了する。具体的には、ＣＰＵ５６ａは、出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納されている値と、加算デューティ比ＩＮＣ＿Ｄｕｔｙに格納されている値とを加算した加算値を、出力制限デューティ比Ｌｉｍｉｔ＿Ｄｕｔｙに格納する。
【0213】
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
例えば上記実施形態では、負荷が制限判定値以上になる毎に、順次、制限出力が小さくなるように切り替えて、モータ２１の出力を制限する形態を示した。しかし、制限出力の切り替えを所定回数実行した後は、負荷が制限判定値以上になっても、制限出力の切り替えを実行せずに、制限出力の切り替えを所定回数実行した後における制限出力を維持するようにしてもよい。また、制限出力の切り替えを所定回数実行した後は、モータ２１を停止させるようにしてもよい。
例えば上記実施形態では、負荷が制限判定値以上になる毎に、順次、制限出力が小さくなるように切り替えて、モータ２１の出力を制限する形態を示した。しかし、制限出力の切り替えを所定回数実行した後は、負荷が制限判定値以上になっても、制限出力の切り替えを実行せずに、制限出力の切り替えを所定回数実行した後における制限出力を維持するようにしてもよい。また、制限出力の切り替えを所定回数実行した後は、モータ２１を停止させるようにしてもよい。
【0214】
上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。
【0215】
上述したインパクトドライバ１の他、制御回路５６としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、工具制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【0216】
１…インパクトドライバ、２１…モータ、２３…打撃機構、２８…ハンマ、２９…アンビル、５６…制御回路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】