特許 7386127 人力駆動車用の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-15

(45)【発行日】2023-11-24

(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20231116BHJP

   B60T 8/00 20060101ALI20231116BHJP

   B60T 8/26 20060101ALI20231116BHJP

   B62L 3/08 20060101ALI20231116BHJP

   B62J 45/00 20200101ALI20231116BHJP

   B62J 45/40 20200101ALI20231116BHJP

   B62J 45/414 20200101ALI20231116BHJP

   B62J 1/08 20060101ALI20231116BHJP

   B62J 50/22 20200101ALI20231116BHJP

【ＦＩ】

B60T7/12 B

B60T7/12 F

B60T8/00 Z

B60T8/26 K

B62L3/08

B62J45/00

B62J45/40

B62J45/414

B62J1/08 C

B62J50/22

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2020094148

(22)【出願日】2020-05-29

(65)【公開番号】P2021187288

(43)【公開日】2021-12-13

【審査請求日】2023-02-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000002439

【氏名又は名称】株式会社シマノ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】謝花 聡

(72)【発明者】

【氏名】杉本 明信

(72)【発明者】

【氏名】井上 暁

(72)【発明者】

【氏名】櫻井 信吾

【審査官】山田 康孝

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０８４８９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０２６１６６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ７／１２－８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／１８－８／３０

Ｂ６２Ｌ １／００－５／２０

Ｂ６２Ｊ ４５／００

Ｂ６２Ｊ ４５／４０

Ｂ６２Ｊ ４５／４１４

Ｂ６２Ｊ １／０８

Ｂ６２Ｊ ５０／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車の回転体を制動する制動装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記人力駆動車のサドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて前記制動装置を制御し、
前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報は、前記人力駆動車の走行方向における前方の荷重に対する前記人力駆動車の走行方向の後方の荷重の比率を含み、
前記制御部は、前記比率に応じて、前記制動装置の制動力、および、前記制動装置が動作する場合における前記制動力の上昇速度の少なくとも１つを変更する、制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記比率が、第１所定比率よりも大きい場合、前記制動力を増加させる、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記比率が、第２所定比率よりも大きい場合、前記制動力の上昇速度を増加させる、請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記回転体は、前記人力駆動車の後輪を含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記制動装置は、第１制動装置および前記第１制動装置とは異なる前記回転体を制動する第２制動装置を備え、
前記制御部は、前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、前記第１制動装置および前記第２制動装置を制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記比率が、第３所定比率よりも大きい場合と、前記第３所定比率以下の場合とで、前記第１制動装置の制動力と前記第２制動装置の制動力との関係を異ならせる、請求項５に記載の制御装置。

【請求項7】

人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車の回転体を制動する制動装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記人力駆動車のサドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて前記制動装置を制御し、
前記制動装置は、第１制動装置および前記第１制動装置とは異なる前記回転体を制動する第２制動装置を備え、
前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報は、前記人力駆動車の走行方向における前方の荷重に対する前記人力駆動車の走行方向の後方の荷重の比率を含み、
前記制御部は、
前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、前記第１制動装置および前記第２制動装置を制御し、
前記比率が、第３所定比率よりも大きい場合と、前記第３所定比率以下の場合とで、前記第１制動装置の制動力と前記第２制動装置の制動力との関係を異ならせる、制御装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記制動装置が動作する場合において、前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて前記制動装置を制御する、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記制動装置の操作装置が操作される場合、および、前記人力駆動車の走行環境および前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関する前記制動装置の動作条件が成立した場合の少なくとも１つにおいて、前記制動装置を動作させる、請求項８に記載の制御装置。

【請求項10】

前記人力駆動車の走行環境および前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つは、前記人力駆動車の車速を含み、
前記制御部は、前記車速が所定車速以下になるように、前記制動装置を制御する、請求項９に記載の制御装置。

【請求項11】

前記人力駆動車の走行環境および前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つは、前記人力駆動車の走行路の勾配を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行する場合、前記車速が前記所定車速以下になるように、前記制動装置を制御する、請求項１０に記載の制御装置。

【請求項12】

前記人力駆動車の走行環境および前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つは、前記人力駆動車の走行方向における加速度を含み、
前記制御部は、前記加速度が所定加速度以下になるように、前記制動装置を制御する、請求項９から１１のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項13】

前記人力駆動車の走行環境および前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つは、前記人力駆動車の走行路の勾配を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行する場合、前記加速度が前記所定加速度以下になるように、前記制動装置を制御する、請求項１２に記載の制御装置。

【請求項14】

前記制御部は、前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて前記人力駆動車のアジャスタブルシートポストを制御する、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項15】

前記制御部は、前記制動装置を動作させる場合、前記サドルの位置が下がるように前記アジャスタブルシートポストを制御する、請求項１４に記載の制御装置。

【請求項16】

前記制御部は、前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて前記人力駆動車のサスペンション装置を制御する、請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項17】

前記サスペンション装置は、第１部分と、前記第１部分と相対移動する第２部分とを備え、
前記制御部は、前記制動装置を動作させる場合、前記第１部分と前記第２部分との相対移動がしやすくなるように前記サスペンション装置を制御する、請求項１６に記載の制御装置。

【請求項18】

前記サスペンション装置は、リアサスペンション装置を含む、請求項１７に記載の制御装置。

【請求項19】

前記制御部は、前記制動装置の操作に関する情報を報知部に報知させる、請求項１から１８のいずれか一項に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用の制御装置は、制動装置を制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－３０３９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的の１つは、ユーザビリティに貢献できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の回転体を制動する制動装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車のサドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて前記制動装置を制御する。
上記第１側面の制御装置によれば、サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて制動装置を制御するため、サドルにかかる荷重の分布に影響する運転者の姿勢変化に好適な制動装置の制御を行える。このため、ユーザビリティに貢献できる。

【0006】

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、前記制動装置の制動力を変更する。
上記第２側面の制御装置によれば、サドルにかかる荷重の分布に関する情報に対して好適な制動力によって制動装置を制御できる。

【0007】

前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報は、前記人力駆動車の走行方向における前方の荷重に対する前記人力駆動車の走行方向の後方の荷重の比率を含み、前記制御部は、前記比率が、第１所定比率よりも大きい場合、前記制動装置の制動力を増加させる。
上記第３側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行方向における前方の荷重に対する後方の荷重の比率が第１所定比率よりも大きい場合、制動装置の制動力を増加できる。

【0008】

前記第１側面から第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、前記制動装置が動作する場合における制動力の上昇速度を変更する。
上記第４側面の制御装置によれば、制動装置が動作する場合において、サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて制動力の上昇速度を変更できる。

【0009】

前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報は、前記人力駆動車の走行方向における前方の荷重に対する前記人力駆動車の走行方向の後方の荷重の比率を含み、前記制御部は、前記比率が、第２所定比率よりも大きい場合、前記制動力の上昇速度を増加させる。
上記第５側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行方向における前方の荷重に対する後方の荷重の比率が第２所定比率よりも大きい場合、制動装置の制動力の上昇速度を増加できる。

【0010】

前記第１側面から第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記回転体は、前記人力駆動車の後輪を含む。
上記第６側面の制御装置によれば、後輪を制動する制動装置を好適に制御できる。

【0011】

前記第１側面から第５側面に従う第７側面の制御装置において、前記制動装置は、第１制動装置および前記第１制動装置とは異なる前記回転体を制動する第２制動装置を備え、前記制御部は、前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、前記第１制動装置および前記第２制動装置を制御する。
上記第７側面の制御装置によれば、サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、好適に第１制動装置および第２制動装置を制御できる。

【0012】

前記第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報は、前記人力駆動車の走行方向における前方の荷重に対する前記人力駆動車の走行方向の後方の荷重の比率を含み、前記制御部は、前記比率が、第３所定比率よりも大きい場合と、前記第３所定比率以下の場合とで、前記第１制動装置の制動力と前記第２制動装置の制動力との関係を異ならせる。
上記第８側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行方向における前方の荷重に対する人力駆動車の走行方向の後方の荷重の比率が、第３所定比率よりも大きい場合とそれ以下の場合で、第１制動装置の制動力と第２制動装置の制動力との関係を異ならせることができる。

【0013】

前記第１側面から第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記制動装置が動作する場合において、前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて前記人力駆動車の制動装置を制御する。
上記第９側面の制御装置によれば、制動装置が動作する場合において、制動装置を好適に制御できる。

【0014】

前記第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記制動装置の操作装置が操作される場合、および、前記人力駆動車の走行環境および前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関する前記制動装置の動作条件が成立した場合の少なくとも１つにおいて、前記制動装置を動作させる。
上記第１０側面の制御装置によれば、制動装置の操作装置が操作される場合、および、制動装置の動作条件が成立した場合の少なくとも１つにおいて、制動装置を好適に制御できる。

【0015】

前記第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記人力駆動車の走行環境および前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つは、前記人力駆動車の車速を含み、前記制御部は、前記車速が所定車速以下になるように、前記制動装置を制御する。
上記第１１側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速を所定速度以下になるように制動できる。

【0016】

前記第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記人力駆動車の走行環境および前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つは、前記人力駆動車の走行路の勾配を含み、前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行する場合、前記車速が前記所定車速以下になるように、前記制動装置を制御する。
上記第１２側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が高速になる下り坂を走行する場合に、車速を所定速度以下になるように制動できる。

【0017】

前記第１０側面から第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記人力駆動車の走行環境および前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つは、前記人力駆動車の走行方向における加速度を含み、前記制御部は、前記加速度が所定加速度以下になるように、前記制動装置を制御する。
上記第１３側面の制御装置によれば、人力駆動車の加速度を所定加速度以下になるように制動できる。

【0018】

前記第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記人力駆動車の走行環境および前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つは、前記人力駆動車の走行路の勾配を含み、前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行する場合、前記加速度が前記所定加速度以下になるように、前記制動装置を制御する。
上記第１４側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が高速になる下り坂を走行する場合に、車速を所定速度以下になるように制動できる。

【0019】

前記第１側面から第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて前記人力駆動車のアジャスタブルシートポストを制御する。
上記第１５側面の制御装置によれば、サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じてアジャスタブルシートポストを好適に制御できる。

【0020】

前記第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記制動装置を動作させる場合、前記サドルの位置が下がるように前記アジャスタブルシートポストを制御する。
上記第１６側面の制御装置によれば、制動装置を動作させる場合、サドルの位置が下がるため、ライダが低重心の姿勢を取りやすい。

【0021】

前記第１側面から第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じて前記人力駆動車のサスペンション装置を制御する。
上記第１７側面の制御装置によれば、サドルにかかる荷重の分布に関連する情報に応じてサスペンション装置を好適に制御できる。

【0022】

前記第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記サスペンション装置は、第１部分と、前記第１部分と相対移動する第２部分とを備え、前記制御部は、前記制動装置を動作させる場合、前記第１部分と前記第２部分との相対移動がしやすくなるように前記サスペンション装置を制御する。
上記第１８側面の制御装置によれば、制動装置が動作する場合、サスペンション装置の第１部分と第２部分が相対移動しやすくなるため、ライダが人力駆動車の走行状態の影響を受けにくくなる。

【0023】

前記第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記サスペンション装置は、リアサスペンション装置を含む。
上記第１９側面の制御装置によれば、リアサスペンション装置を好適に制御できる。

【0024】

前記第１側面から第１９側面に従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、前記制動装置の操作に関する情報を報知部に報知させる。
上記第２０側面の制御装置によれば、報知部によって制動装置の操作に関する情報をライダが把握しやすい。

【発明の効果】

【0025】

本開示の人力駆動車用の制御装置は、ユーザビリティに貢献できる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。

【図2】図１の人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。

【図3】図２の制御部によって実行され、制動装置を制御する処理の第１例を示すフローチャート。

【図4】図２の制御部によって実行され、制動装置を制御する処理の第２例を示すフローチャート。

【図5】図２の制御部によって実行され、制動装置を制御する処理の第３例を示すフローチャート。

【図6】第２実施形態の制御部によって実行され、制動装置を制御する処理の第４例を示すフローチャート。

【図7】第２実施形態の制御部によって実行され、制動装置を制御する処理の第５例を示すフローチャート。

【図8】第２実施形態の制御部によって実行され、制動装置を制御する処理の第６例を示すフローチャート。

【図9】第１変形例の制御部によって実行され、制動装置とアジャスタブルシートポスト装置とを制御する処理を示すフローチャート。

【図10】第２変形例の制御部によって実行され、制動装置とサスペンション装置とを制御する処理を示すフローチャート。

【図11】第３変形例の制御部によって実行され、報知部を制御する処理を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0027】

＜第１実施形態＞
図１から図５を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置７０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈのみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

【0028】

人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈが入力されるクランク１２を備える。人力駆動車１０は、車輪１４と、車体１６と、を、さらに備える。車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、一対のペダル２０がそれぞれ連結される。後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。クランク１２は、駆動機構２２によって後輪１４Ａと連結される。駆動機構２２は、クランク軸１２Ａに連結される第１回転体２４を含む。クランク軸１２Ａは、第１回転体２４と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

【0029】

第２回転体２６は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２６と後輪１４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転した場合に、後輪１４Ａを前転させ、第２回転体２６が後転した場合に、第２回転体２６と後輪１４Ａとの相対回転を許容するように構成される。

【0030】

フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪１４Ｂが取り付けられている。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結されている。本実施形態では、後輪１４Ａが駆動機構２２によってクランク１２に連結されるが、後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１２に連結されてもよい。

【0031】

人力駆動車１０は、バッテリ３６をさらに含む。バッテリ３６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３６は、制御装置７０に電力を供給するように構成される。バッテリ３６は、好ましくは、制御装置７０の制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ３６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。一例では、バッテリ３６は、フレーム１８またはリアキャリアに設けられるバッテリホルダに取り付けられている。

【0032】

人力駆動車１０は、制動装置３８をさらに含む。制動装置３８は、人力駆動車１０の回転体４０を制動する。本実施形態では回転体４０は、車輪１４のホイールである。制動装置３８は、車輪１４のホイールを制動可能に設けられる。制動装置３８は電動アクチュエータを含む。電動アクチュエータは、例えば、電気モータを含む。制動装置３８は、例えば、リムブレーキ、ローラブレーキ、および、ディスクブレーキの少なくとも１つを含む。制動装置３８は、ホイールと接触可能な摩擦部材を電動アクチュエータによって動作させるものであってもよく、油圧式の制動装置３８の油圧を電動アクチュエータによって制御するものであってもよく、摩擦部材と接続されるケーブルを電動アクチュエータによって移動させるものであってもよい。

【0033】

制動装置３８は、第１制動装置３８Ｆおよび第１制動装置３８Ｆとは異なる回転体４０を制動する第２制動装置３８Ｒを備える。本実施形態では、第１制動装置３８Ｆが制動する回転体４０は、人力駆動車１０の前輪１４Ｂを含む。本実施形態では、第２制動装置３８Ｒが制動する回転体４０は、人力駆動車１０の後輪１４Ａを含む。第１制動装置３８Ｆは、前輪１４Ｂのホイールを制動可能に設けられる。第１制動装置３８Ｆは電動アクチュエータを含む。第１制動装置３８Ｆは、電動アクチュエータが駆動することにより、前輪１４Ｂのホイールに制動力を与える。第２制動装置３８Ｒは、電動アクチュエータを含む。第２制動装置３８Ｒは、後輪１４Ａのホイールを制動可能に設けられる。第２制動装置３８Ｒは、電動アクチュエータが駆動することにより、後輪１４Ａのホイールに制動力を与える。

【0034】

制動装置３８は、第１制動装置３８Ｆおよび第２制動装置３８Ｒの一方のみを含むようにしてもよい。この場合、第１制動装置３８Ｆおよび第２制動装置３８Ｒの他方に代えて、手動のブレーキ装置が設けられてもよい。

【0035】

人力駆動車１０は、操作装置４２をさらに含む。操作装置４２は、制動装置３８を操作可能に設けられる。操作装置４２は、例えば、ハンドルバー３４に設けられる。操作装置４２は、操作装置４２に入力される操作に応じた操作信号を制御部７２に出力する。制御部７２は、操作信号に応じて制動装置３８を制御する。制動装置３８が第１制動装置３８Ｆおよび第２制動装置３８Ｒを含む場合、好ましくは、操作装置４２は、第１制動装置３８Ｆに対応する操作装置４２と、第２制動装置３８Ｒに対応する操作装置４２とを含む。制御装置７０の制御部７２は、操作装置４２からの操作信号を少なくとも受信可能に構成される。好ましくは、操作装置４２と制御部７２とは互いに通信可能に構成される。本実施形態では、操作装置４２と制御部７２とは、電力線を介して接続される。好ましくは、操作装置４２にはバッテリ３６から電力が供給される。好ましくは、制御部７２は、操作装置４２と電力線通信を実行する。操作装置４２および制御部７２は、無線通信ユニットを含むように構成され、無線で通信を行ってもよい。この場合、操作装置４２にはバッテリ３６とは別の電源が設けられる。

【0036】

人力駆動車１０はサドル４４を含む。サドル４４は、フレーム１８に取り付けられる。
好ましくは、人力駆動車１０は、アジャスタブルシートポスト４６を備える。アジャスタブルシートポスト４６は、サドル４４とフレーム１８とを接続する。アジャスタブルシートポスト４６は、サドル４４の高さを調整する機構を含む。アジャスタブルシートポスト４６は、電動アクチュエータを含む。電動アクチュエータが駆動することにより、サドル４４の高さが変化する。アジャスタブルシートポスト４６にはバッテリ３６から電力が供給される。好ましくは、アジャスタブルシートポスト４６は、サドル４４の前後位置を調整する機構、および、サドル４４の角度を調整する機構のうちの少なくとも１つを含む。好ましくは、電動アクチュエータが動作することにより、サドル４４の前後位置、および、サドル４４の角度のうちの少なくとも１つが変化する。

【0037】

人力駆動車１０は、サドル荷重検出部４８を備える。サドル荷重検出部４８は、サドル４４とアジャスタブルシートポスト４６との間に設けられる。サドル荷重検出部４８は、サドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報を検出する。好ましくは、サドル荷重検出部４８は、例えば、人力駆動車１０の走行方向Ｘにおける前方Ｘ１の荷重および人力駆動車１０の走行方向Ｘの後方Ｘ２の荷重、および、人力駆動車１０の走行方向Ｘにおける前方Ｘ１の荷重に対する人力駆動車１０の走行方向Ｘの後方Ｘ２の荷重の比率Ｒの少なくとも１つに関する情報を検出する。

【0038】

サドル荷重検出部４８は、１または複数の検出素子を備える。検出素子は、圧力センサおよび荷重センサの少なくとも１つを含む。検出素子は、例えば、サドル４４の表面およびサドル４４とアジャスタブルシートポスト４６との間の少なくとも一方に配置される。

【0039】

サドル荷重検出部４８が複数の検出素子を備える場合、少なくとも１つの検出素子は、人力駆動車１０の走行方向Ｘにおける前方Ｘ１の荷重を検出可能に構成され、他の少なくとも１つの検出素子は、人力駆動車１０の走行方向Ｘにおける後方Ｘ２の荷重を検出可能に構成される。サドル荷重検出部４８が複数の検出素子を備える場合、例えば、少なくとも１つの検出素子は、サドル４４のうちのライダの荷重がかかる部分かつ走行方向Ｘにおける中央よりも前方Ｘ１の部分に設けられ、他の少なくとも１つの検出素子は、サドル４４のうちのライダの荷重がかかる部分かつ後方Ｘ２の部分にそれぞれ設けられる。

【0040】

サドル荷重検出部４８が１つの検出素子を含む場合、検出素子は、サドル４４のうちの人力駆動車１０の走行方向Ｘにおける前方Ｘ１の荷重および人力駆動車１０の走行方向Ｘの後方Ｘ２の荷重の一方のみを検出可能な位置に設けられてもよい。サドル荷重検出部４８が１つの検出素子を含む場合、好ましくは、サドル荷重検出部４８は、サドル４４の表面またはサドル４４とアジャスタブルシートポスト４６との間の取付部以外に配置される。サドル荷重検出部４８は、サドル４４のうちのライダの荷重がかかる部分の複数の位置における荷重を検出可能なシート状のセンサであってもよい。

【0041】

サドル４４がフレーム１８に対して傾斜可能に設けられる場合、サドル荷重検出部４８は、サドル４４の走行方向Ｘにおける傾斜角度を検出するように構成されてもよい。この場合、サドル荷重検出部４８は、ジャイロセンサであってもよく、アジャスタブルシートポスト４６または車体１６に対するサドル４４の回転位相を検出する回転角度センサであってもよい。好ましくは、制御装置７０の制御部７２は、サドル４４の傾斜角度に応じて、人力駆動車１０の走行方向Ｘにおける前方Ｘ１の荷重に対する人力駆動車１０の走行方向Ｘの後方Ｘ２の荷重の比率Ｒを算出する。

【0042】

制御装置７０の制御部７２は、サドル荷重検出部４８からの信号を少なくとも受信可能に構成される。好ましくは、サドル荷重検出部４８と制御部７２とは互いに通信可能に構成される。本実施形態では、サドル荷重検出部４８と制御部７２とは、電力線を介して接続される。例えば、サドル荷重検出部４８にはバッテリ３６から電力が供給される。制御部７２は、サドル荷重検出部４８と電力線通信を行うように構成される。サドル荷重検出部４８および制御部７２は、それぞれ無線通信ユニットを含むように構成され、無線で通信を行ってもよい。この場合、サドル荷重検出部４８にはバッテリ３６とは別の電源が設けられる。

【0043】

好ましくは、人力駆動車１０は、車速検出部５０を備える。車速検出部５０は、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度ＮＷに応じた情報を検出するように構成される。車速検出部５０は、例えば、人力駆動車１０の車輪１４に設けられる環状体の回転を検出するように構成される。環状体は周方向に複数の被検出部を有する。被検出部は溝または孔である。車速検出部５０は、環状体に設けられる複数の被検出部の通過に基づいて、車輪１４の回転速度ＮＷに応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１４の回転速度ＮＷと、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。記憶部７４には車輪１４の周長に関する情報が記憶される。車速検出部５０は、例えば、コイルと磁極とから構成される。環状体が回転するとコイルを通過する磁束が変化し、交流電圧が発生するため、車輪１４の回転速度ＮＷが検出される。車速検出部５０は、例えば、ホール素子を含む。車速検出部５０は、車輪１４に設けられる被検出部を検出する構成に限らず、例えば、リードスイッチを構成する磁性リード、または、フォニックホイール、および、光学センサなどを含んで構成されてもよい。車速検出部５０は、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１４Ａに設けられる被検出部を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３０に設けられ、前輪１４Ｂに設けられる被検出部を検出する構成としてもよい。車速検出部５０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。好ましくは、車速検出部５０は、例えば、車輪１４が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。好ましくは、予め定める回数は、４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、３０以上である。本実施形態において、車速検出部５０は、車輪１４が一回転した場合に、被検出部を６０回以上検出するように構成される。

【0044】

好ましくは、人力駆動車１０は、加速度検出部５２を備える。加速度検出部５２は、人力駆動車１０の加速度を検出する。加速度検出部５２は、人力駆動車１０が前進する方向における加速度に応じた信号を検出するように構成される。加速度検出部５２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。加速度検出部５２は、車速検出部５０を含んでいてもよい。加速度検出部５２が車速検出部５０を含む場合、車速Ｖを微分することによって人力駆動車１０が前進する方向における加速度が得られる。

【0045】

好ましくは、人力駆動車１０は、サスペンション装置５４を備える。好ましくは、サスペンション装置５４は、第１部分５４Ａと、第１部分５４Ａと相対移動する第２部分５４Ｂとを備える。サスペンション装置５４は、油圧式および空気圧式のいずれのサスペンション装置であってもよい。好ましくは、サスペンション装置５４は、リアサスペンション装置５６を含む。サスペンション装置５４は、電動アクチュエータを含む。電動アクチュエータが動作することによって、第１部分５４Ａと第２部分５４Ｂとの相対位置が変化する。

【0046】

サスペンション装置５４は、好ましくは、サスペンション機能の有効と無効とを切り替える機構、サスペンションの自然長を切り替える機構、および、サスペンションの減衰力を切り替える機構のうちの少なくとも１つを含む。好ましくは、電動アクチュエータが動作することによって、サスペンション機能の有効と無効との切り替え、サスペンションの自然長、および、サスペンションの減衰力のうちの少なくとも１つが変化する。

【0047】

好ましくは、人力駆動車１０は、報知部５８を備える。報知部５８は、表示部を含む。表示部は、例えば、表示パネルを備える。報知部５８は、例えば、携帯型電子機器、ディスプレイ、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、および、サイクルコンピュータの少なくとも１つを含む。報知部５８は、スピーカを含んでいてもよい。報知部５８は、音響装置と一体に形成されてもよい。報知部５８は、例えばハンドルバー３４に取り付け可能である。報知部５８は、制動装置３８の操作に関する情報を表示する。好ましくは、報知部５８は、人力駆動車１０の走行状況、周辺環境、および、バッテリ３６の残量レベル、の少なくとも１つを表示する。

【0048】

制御装置７０は、制御部７２を備える。制御部７２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部７２は、１つまたは複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。記憶部７４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

【0049】

制御装置７０の制御部７２は、人力駆動車１０の回転体４０を制動する制動装置３８を制御する。制御部７２は、人力駆動車１０のサドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に応じて制動装置３８を制御する。人力駆動車１０のサドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報は、サドル荷重検出部４８の出力信号に含まれる。好ましくは、サドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報は、人力駆動車１０の走行方向Ｘにおける前方Ｘ１の荷重に対する人力駆動車１０の走行方向Ｘの後方Ｘ２の荷重の比率Ｒを含む。制御部７２は、サドル荷重検出部４８から出力される人力駆動車１０のサドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に応じた信号に応じて、制動装置３８を制御する。

【0050】

制御部７２は、サドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、第１例、第２例、および、第３例の少なくとも１つの制御を実行する。制御部７２は、第１例、第２例、および、第３例のうちの２つ以上の制御を組み合わせて実行してもよい。

【0051】

第１例では、制御部７２は、サドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、制動装置３８の制動力Ｐを変更する。例えば、制御部７２は、比率Ｒが、第１所定比率Ｒ１よりも大きい場合、制動装置３８の制動力Ｐを増加させる。好ましくは、第１所定比率Ｒ１は、ライダの人力駆動車１０の制動意思を判定可能な値である。制御部７２は、ライダが人力駆動車１０を制動させるために人力駆動車１０の走行方向Ｘの後方に荷重がかかるように姿勢を変化させた場合、制動装置３８の制動力Ｐを増加させる。好ましくは、制御部７２は、比率Ｒが第１所定比率Ｒ１よりも大きい場合、比率Ｒが第１所定比率Ｒ１以下の場合よりも制動力Ｐが大きくなるように制動装置３８を制御する。好ましくは、制御部７２は、サドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐを変更する。制御部７２は、サドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐを変更してもよく、変更しなくてもよい。

【0052】

第２例では、制御部７２は、サドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、制動装置３８が動作する場合における制動力の上昇速度Ｓを変更する。例えば、制御部７２は、比率Ｒが、第２所定比率Ｒ２よりも大きい場合、制動力Ｐの上昇速度Ｓを増加させる。好ましくは、第２所定比率Ｒ２は、ライダの人力駆動車１０の制動意思を判定可能な値である。第２所定比率Ｒ２は、第１所定比率Ｒ１と等しくてもよく、異なっていてもよい。制御部７２は、ライダが人力駆動車１０を制動させるために人力駆動車１０の走行方向Ｘの後方に荷重がかかるように姿勢を変化させた場合、制動装置３８の制動力Ｐの上昇速度Ｓを増加させる。好ましくは、制御部７２は、比率Ｒが第２所定比率Ｒ２よりも大きい場合、比率Ｒが第２所定比率Ｒ２以下の場合よりも制動力Ｐの上昇速度Ｓが大きくなるように制動装置３８を制御する。好ましくは、制御部７２は、サドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐの上昇速度Ｓを変更する。制御部７２は、サドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐの上昇速度Ｓを変更してもよく、変更しなくてもよい。

【0053】

第３例では、制御部７２は、サドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に応じて、第１制動装置３８Ｆおよび第２制動装置３８Ｒを制御する。例えば、制御部７２は、比率Ｒが、第３所定比率Ｒ３よりも大きい場合と、第３所定比率Ｒ３以下の場合とで、第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐと第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐとの関係を異ならせる。好ましくは、第３所定比率Ｒ３は、ライダの人力駆動車１０の制動意思を判定可能な値である。第３所定比率Ｒ３は、第１所定比率Ｒ１または第２所定比率Ｒ２と等しくてもよく、異なっていてもよい。制御部７２は、ライダが人力駆動車１０を制動させるために人力駆動車１０の走行方向Ｘの後方に荷重がかかるように姿勢を変化させた場合と、変化させない場合とで、第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐと第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐとの関係を異ならせる。好ましくは、制御部７２は、比率Ｒが第３所定比率Ｒ３よりも大きい場合と、比率Ｒが第３所定比率Ｒ３以下の場合とで、第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐと第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐとの関係を異ならせる。例えば、制御部７２は、比率Ｒが第３所定比率Ｒ３よりも大きい場合、第３所定比率Ｒ３以下の場合よりも、第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐおよび第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐの少なくとも一方が大きくなるように第１制動装置３８Ｆおよび第２制動装置３８Ｒを制御するようにしてもよい。制御部７２は、比率Ｒが第３所定比率Ｒ３よりも大きい場合、第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐと第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐとの関係が予め定める関係になるように第１制動装置３８Ｆおよび第２制動装置３８Ｒを制御するようにしてもよい。制御部７２は、比率Ｒの大きさに応じて第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐと第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐとの関係を異ならせるようにしてもよい。

【0054】

好ましくは、制御部７２は、制動装置３８が動作する場合において、人力駆動車１０のサドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に応じて人力駆動車１０の制動装置３８を制御する。例えば、制御部７２は、制動装置３８の操作装置４２が操作される場合、および、人力駆動車１０の走行環境および人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関する制動装置３８の動作条件が成立した場合の少なくとも１つにおいて、制動装置３８を動作させる。制動装置３８の操作状態は、例えば、操作装置４２の操作状態を含む。好ましくは、人力駆動車１０の、走行環境および走行状態は、例えば、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度Ｎ、人力駆動車１０の車速Ｖ、人力駆動車１０の走行路の道路勾配、および、人力駆動車１０の走行路の明るさ、等を含む。制御部７２は、例えば、車速Ｖが予め定める車速Ｖよりも大きい場合、加速度Ａが予め定める加速度Ａよりも大きい場合、および、人力駆動車１０が坂道において停止している場合、の少なくとも１つにおいて制動装置３８の動作条件が成立すると判定する。制動装置３８の動作条件は、制動装置３８を作動させるために適した条件であればいずれの条件を採用することもできる。

【0055】

図３を参照して、制動装置３８を制御する処理の第１例について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

【0056】

制御部７２はステップＳ１１において、制動装置３８の操作装置４２が操作されているか否かを判定する。ステップＳ１１における判定結果が肯定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１１における判定結果が否定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ１２に移行する。

【0057】

制御部７２は、ステップＳ１２において、制動装置３８の動作条件が成立するか否かを判定する。ステップＳ１２における判定結果が否定判定の場合、制御部７２は、制動装置３８を制御せずに、処理を終了する。ステップＳ１２の判定結果が肯定判定の場合、制御部７２はステップＳ１３に移行する。

【0058】

制御部７２はステップＳ１３において、サドル４４にかかる荷重の分布に関する情報を取得し、ステップＳ１４に移行する。本処理において、好ましくは、制御部７２は、ステップＳ１３において、サドル荷重検出部４８からの信号に応じて比率Ｒを算出する。

【0059】

制御部７２はステップＳ１４において、比率Ｒが第１所定比率Ｒ１より大きいか否かを判定する。ステップＳ１４における判定結果が否定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ１７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７において、制動装置３８を制御して、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１７において、ステップＳ１１における操作装置４２からの操作信号に応じた制動力Ｐ、またはステップＳ１２において成立した動作条件に応じた制動力Ｐになるように、制動装置３８を制御する。

【0060】

制御部７２は、ステップＳ１４における判定結果が肯定判定の場合、ステップＳ１５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５において制動装置３８の制動力Ｐが増加するように設定し、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５において、ステップＳ１１における操作装置４２からの操作信号に応じた制動力Ｐ、またはステップＳ１２において成立した動作条件に応じた制動力Ｐよりも制動力Ｐが大きくなるように、制動力Ｐを設定する。制御部７２は、ステップＳ１６において制動装置３８を制御し、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１６において、ステップＳ１５において設定された制動力Ｐに応じて制動装置３８を制御する。

【0061】

図４を参照して、制動装置３８を制御する処理の第２例について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部７２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

【0062】

制御部７２はステップＳ２１において、制動装置３８の操作装置４２が操作されているか否かを判定する。ステップＳ２１における判定結果が肯定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ２３に移行する。ステップＳ２１における判定結果が否定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ２２に移行する。

【0063】

制御部７２は、ステップＳ２２において、制動装置３８の動作条件が成立するか否かを判定する。ステップＳ２２における判定結果が否定判定の場合、制御部７２は、制動装置３８を制御せずに、処理を終了する。ステップＳ２２の判定結果が肯定判定の場合、制御部７２はステップＳ２３に移行する。

【0064】

制御部７２はステップＳ２３において、サドル４４にかかる荷重の分布に関する情報を取得し、ステップＳ２４に移行する。本処理において、好ましくは、制御部７２は、ステップＳ２３において、サドル荷重検出部４８からの信号に応じて比率Ｒを算出する。

【0065】

制御部７２はステップＳ２４において、比率Ｒが第２所定比率Ｒ２より大きいか否かを判定する。ステップＳ２４における判定結果が否定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ２７に移行する。制御部７２は、ステップＳ２７において、制動装置３８を制御して、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ２７において、ステップＳ２１における操作装置４２からの操作信号に応じた制動力Ｐの上昇速度Ｓ、またはステップＳ２２において成立した動作条件に応じた制動力Ｐの上昇速度Ｓになるように、制動装置３８を制御する。

【0066】

制御部７２は、ステップＳ２４における判定結果が肯定判定の場合、ステップＳ２５に移行する。制御部７２は、ステップＳ２５において制動装置３８の制動力Ｐの上昇速度Ｓが増加するように設定し、ステップＳ２６に移行する。制御部７２は、ステップＳ２５において、ステップＳ２１における操作装置４２からの操作信号に応じた制動力Ｐの上昇速度Ｓ、またはステップＳ２２において成立した動作条件に応じた制動力Ｐの上昇速度Ｓよりも制動力Ｐの上昇速度Ｓが大きくなるように、制動力Ｐの上昇速度Ｓを設定する。制御部７２は、ステップＳ２６において制動装置３８を制御し、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ２６において、ステップＳ２５において設定された制動力Ｐの上昇速度Ｓに応じて制動装置３８を制御する。

【0067】

図５を参照して、制動装置３８を制御する処理の第３例について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

【0068】

制御部７２はステップＳ３１において、制動装置３８の操作装置４２が操作されているか否かを判定する。ステップＳ３１における判定結果が肯定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ３３に移行する。ステップＳ３１における判定結果が否定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ３２に移行する。

【0069】

制御部７２は、ステップＳ３２において、制動装置３８の動作条件が成立するか否かを判定する。ステップＳ３２における判定結果が否定判定の場合、制御部７２は、制動装置３８を制御せずに、処理を終了する。ステップＳ３２の判定結果が肯定判定の場合、制御部７２はステップＳ３３に移行する。

【0070】

制御部７２はステップＳ３３において、サドル４４にかかる荷重の分布に関する情報を取得し、ステップＳ３４に移行する。本処理において、好ましくは、制御部７２は、ステップＳ３３において、サドル荷重検出部４８からの信号に応じて比率Ｒを算出する。

【0071】

制御部７２はステップＳ３４において、比率Ｒが第３所定比率Ｒ３より大きいか否かを判定する。ステップＳ３４における判定結果が否定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ３７に移行する。制御部７２は、ステップＳ３７において、第１制動装置３８Ｆを制動力Ｐ１２で作動するよう設定し、第２制動装置３８Ｒを制動力Ｐ２２で作動するように設定して、ステップＳ３８に移行する。制御部７２は、ステップＳ３８において、ステップＳ３７において設定した制動力Ｐになるように制動装置３８を制御して、処理を終了する。第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐ１２は、例えば、ステップＳ３１における操作装置４２からの操作信号またはステップＳ３２において成立した動作条件に応じた第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐである。第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐ２２は、例えば、ステップＳ３１における操作装置４２からの操作信号またはステップＳ２２において成立した動作条件に応じた第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐである。

【0072】

制御部７２は、ステップＳ３４における判定結果が肯定判定の場合、ステップＳ３５に移行する。制御部７２は、ステップＳ３５において第１制動装置３８Ｆを制動力Ｐ１１で作動するよう設定し、第２制動装置３８Ｒを制動力Ｐ２１で作動するように設定して、ステップＳ３６に移行する。制御部７２は、ステップＳ３６において、ステップＳ３５において設定した制動力Ｐになるように制動装置３８を制御して、処理を終了する。第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐ１１と第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐ２１との関係は、第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐ１２と第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐ２２との関係と異なる。例えば、第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐ２１が第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐ２２よりも大きく、かつ、第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐ１１が第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐ１２以下である。

【0073】

＜第２実施形態＞
図６から図８を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第２実施形態の制御装置７０は、図３から図５の処理に代えて図６から図８の処理を実行する点以外は、第１実施形態の制御装置７０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0074】

本実施形態では、制御部７２は、制動装置３８の操作装置４２が操作される場合、および、人力駆動車１０の走行環境および人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関する制動装置３８の動作条件が成立した場合の少なくとも１つにおいて、制動装置３８を動作させる。

【0075】

本実施形態では、動作条件は、第１動作条件および第２動作条件の少なくとも１つを含む。

【0076】

第１動作条件において、人力駆動車１０の走行環境および人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つは、人力駆動車１０の車速Ｖを含み、制御部７２は、車速Ｖが所定車速Ｖ１以下になるように、制動装置３８を制御する。例えば、人力駆動車１０の走行環境および人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つは、人力駆動車１０の走行路の勾配を含み、制御部７２は、人力駆動車１０が下り坂を走行する場合、車速Ｖが所定車速Ｖ１以下になるように、制動装置３８を制御する。

【0077】

第２動作条件において、人力駆動車１０の走行環境および人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つは、人力駆動車１０の走行方向における加速度Ａを含み、制御部７２は、加速度Ａが所定加速度Ａ１以下になるように、制動装置３８を制御する。例えば、人力駆動車１０の走行環境および人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つは、人力駆動車１０の走行路の勾配を含み、制御部７２は、人力駆動車１０が下り坂を走行する場合、加速度Ａが所定加速度Ａ１以下になるように、制動装置３８を制御する。

【0078】

本実施形態では、人力駆動車１０は、人力駆動車１０の走行路の勾配を検出する傾斜センサを備え、制御部７２は、傾斜センサの出力に応じて人力駆動車１０が下り坂を走行しているか否かを判定するようにしてもよい。

【0079】

図６を参照して、制動装置３８を制御する処理の第４例について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

【0080】

制御部７２は、図６のステップＳ１１からステップＳ１３までにおいて、図３のステップＳ１１からステップＳ１３までと同様の処理を行う。制御部７２は、ステップＳ１４において、判定結果が否定判定の場合、ステップＳ４４に移行する。制御部７２はステップＳ４４において、人力駆動車１０が下り坂を走行しているか否かを判定する。ステップＳ４４における判定結果が否定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ１７において図３のステップＳ１７と同様の処理を行い、処理を終了する。ステップＳ４４において判定結果が肯定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ４５に移行する。制御部７２は、ステップＳ４５において、人力駆動車１０の車速Ｖが所定車速Ｖ１以下になるよう制動装置３８を制御し、人力駆動車１０の加速度Ａが所定加速度Ａ１以下になるよう制動装置３８を制御して、処理を終了する。

【0081】

制御部７２は、ステップＳ１４における判定結果が肯定判定の場合、図３のステップＳ１５と同様にステップＳ１５の処理を行い、ステップＳ４１に移行する。制御部７２はステップＳ４１において、人力駆動車１０が下り坂を走行しているか否かを判定する。ステップＳ４１における判定結果が否定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６において図３のステップＳ１６と同様の処理を行い、処理を終了する。ステップＳ４１において判定結果が肯定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ４２に移行する。制御部７２は、ステップＳ４２において、人力駆動車１０の車速Ｖが所定車速Ｖ１以下になるよう制動装置３８を制御し、人力駆動車１０の加速度Ａが所定加速度Ａ１以下になるよう制動装置３８を制御して、処理を終了する。好ましくは、制御部７２は、ステップＳ４２において、ステップＳ１５において設定した制動力Ｐに応じて制動装置３８を制御する。制御部７２は、ステップＳ４２において、ステップＳ１５において設定した制動力Ｐとは各別の制動力Ｐによって制動装置３８を制御してもよい。

【0082】

図７を参照して、制動装置３８を制御する処理の第５例について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部７２は、図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

【0083】

制御部７２は、図７のステップＳ２１からステップＳ２３までにおいて、図４のステップＳ２１からステップＳ２３までと同様の処理を行う。制御部７２は、ステップＳ２４において、判定結果が否定判定の場合、ステップＳ４４に移行する。制御部７２はステップＳ４４において、人力駆動車１０が下り坂を走行しているか否かを判定する。制御部７２は、ステップＳ４４における判定結果が否定判定の場合、ステップＳ２７に移行する。制御部７２は、ステップＳ２７において図４のステップＳ２７と同様の処理を行い、処理を終了する。ステップＳ４４において判定結果が肯定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ４５において、人力駆動車１０の車速Ｖが所定車速Ｖ１以下になるよう制動装置３８を制御し、人力駆動車１０の加速度Ａが所定加速度Ａ１以下になるよう制動装置３８を制御して、処理を終了する。

【0084】

制御部７２は、ステップＳ２４における判定結果が肯定判定の場合、図４のステップＳ２５と同様にステップＳ２５の処理を行い、ステップＳ４１に移行する。制御部７２はステップＳ４１において、人力駆動車１０が下り坂を走行しているか否かを判定する。ステップＳ４１における判定結果が否定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ２６に移行する。制御部７２は、ステップＳ２６において図４のステップＳ２６と同様の処理を行い、処理を終了する。ステップＳ４１において判定結果が肯定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ４２に移行する。制御部７２は、ステップＳ４２において、人力駆動車１０の車速Ｖが所定車速Ｖ１以下になるよう制動装置３８を制御し、人力駆動車１０の加速度Ａが所定加速度Ａ１以下になるよう制動装置３８を制御して、処理を終了する。制御部７２は、好ましくは、ステップＳ４２において、ステップＳ２５において設定した制動力Ｐの上昇速度Ｓに応じて制動装置３８を制御する。制御部７２は、ステップＳ４２において、ステップＳ２５において設定した制動力Ｐの上昇速度Ｓとは各別の制動力Ｐの上昇速度Ｓによって制動装置３８を制御してもよい。

【0085】

図８を参照して、制動装置３８を制御する処理の第６例について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

【0086】

制御部７２は、図８のステップＳ３１からステップＳ３３までにおいて、図５のステップＳ３１からステップＳ３３までと同様の処理を行う。制御部７２は、ステップＳ３４において、判定結果が否定判定の場合、ステップＳ３７に移行する。制御部７２はステップＳ３７において、図５のステップＳ３７と同様の処理を行い、ステップＳ４４に移行する。制御部７２はステップＳ４４において、人力駆動車１０が下り坂を走行しているか否かを判定する。ステップＳ４４における判定結果が否定判定の場合、ステップＳ３８に移行する。制御部７２は、ステップＳ３８において図５のステップＳ３８と同様の処理を行い、処理を終了する。ステップＳ４４において判定結果が肯定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ４５に移行する。制御部７２は、ステップＳ４５において、人力駆動車１０の車速Ｖが所定車速Ｖ１以下になるよう制動装置３８を制御し、人力駆動車１０の加速度Ａが所定加速度Ａ１以下になるよう制動装置３８を制御して、処理を終了する。

【0087】

制御部７２は、ステップＳ３４における判定結果が肯定判定の場合、図５のステップＳ３５と同様にステップＳ３５の処理を行い、ステップＳ４１に移行する。制御部７２はステップＳ４１において、人力駆動車１０が下り坂を走行しているか否かを判定する。ステップＳ４１における判定結果が否定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ３６に移行する。制御部７２は、ステップＳ３６において図５のステップＳ３６と同様の処理を行い、処理を終了する。ステップＳ４１において判定結果が肯定判定の場合、制御部７２は、ステップＳ４２に移行する。制御部７２は、ステップＳ４２において、人力駆動車１０の車速Ｖが所定車速Ｖ１以下になるよう制動装置３８を制御し、人力駆動車１０の加速度Ａが所定加速度Ａ１以下になるよう制動装置３８を制御して、処理を終了する。制御部７２は、好ましくは、ステップＳ４２において、ステップＳ３５において設定した第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐ１１に応じて第１制動装置３８Ｆを制御し、ステップＳ３５において設定した第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐ２１に応じて第２制動装置３８Ｒを制御する。制御部７２は、ステップＳ４２において、ステップＳ３５において設定した第１制動装置３８Ｆの制動力Ｐ１１とは各別の制動力Ｐによって第１制動装置３８Ｆを制御し、ステップＳ３５において設定した第２制動装置３８Ｒの制動力Ｐ２１とは各別の制動力Ｐによって第２制動装置３８Ｒを制御してもよい。

【0088】

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置７０が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置７０は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

【0089】

・制御部７２は、サドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に応じて人力駆動車１０のアジャスタブルシートポスト４６を制御してもよい。好ましくは、制御部７２は、制動装置３８を動作させる場合、サドル４４の位置が下がるようにアジャスタブルシートポスト４６を制御する。図９を参照して、制動装置３８およびアジャスタブルシートポスト４６を制御する処理の一例について説明する。制御部７２は、例えば、図３のステップＳ１６の処理を実行した後、図９のステップＳ５１に移行する。制御部７２はステップＳ５１において、サドル４４の位置を下げるようにアジャスタブルシートポスト４６を制御し、処理を終了する。制御部７２は、図４、図５、図６、図７、および、図８の処理において、ステップＳ５１の処理を追加してもよい。

【0090】

・制御部７２は、人力駆動車１０のサドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に応じて人力駆動車１０のサスペンション装置５４を制御してもよい。例えば、制御部７２は、制動装置３８を動作させる場合、第１部分５４Ａと第２部分５４Ｂとの相対移動がしやすくなるようにサスペンション装置５４を制御する。図１０を参照して、制動装置３８およびサスペンション装置５４を制御する処理の一例について説明する。制御部７２は、例えば、図３のステップＳ１６の処理を実行した後、図１０のステップＳ５２に移行する。制御部７２はステップＳ５２において、第１部分５４Ａと第２部分５４Ｂとの相対移動がしやすくなるようにアジャスタブルシートポスト４６を制御し、処理を終了する。制御部７２は、図４、図５、図６、図７、および、図８の処理において、ステップＳ５２の処理を追加してもよい。

【0091】

・制御部７２は、図３、図４、図５、図６、図７、および、図８の処理において、図９のステップＳ５１の処理および図１０のステップＳ５２の処理の両方を追加するようにしてもよい。

【0092】

・制御部７２は、制動装置３８の操作に関する情報を報知部５８に報知させてもよい。制動装置３８の操作に関する情報は、例えば、予め記憶部７４に記憶される。制動装置３８の操作に関する情報は、例えば、制動装置３８の好適な操作方法を教示するための情報を含む。報知部５８は、例えば、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに対して制動に好適なライダの姿勢および好適な制動力Ｐの大きさの少なくとも１つを表示部に表示する。制動装置３８が第１制動装置３８Ｆと第２制動装置３８Ｒとを含む場合、制動装置３８の操作に関する情報は、第１制動装置３８Ｆと第２制動装置３８Ｒとのそれぞれについての好適な制動力Ｐの大きさを含んでいてもよい。表示部は、例えば、画像および文字の少なくとも１つによって制動装置３８の操作に関する情報を報知する。制動装置３８の操作に関する情報が制動に好適なライダの姿勢を含む場合、表示部は、好適なライダの姿勢の模式図または好適なライダの重心位置を表示してもよい。
図１１を参照して、報知部５８を制御する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部７２は、図１１のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ６１において、報知条件が成立するか否かを判定する。例えば、報知条件は、制動装置３８の操作に関する条件を含む。制御部７２は、ステップＳ６１における判定結果が否定判定の場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ６１における判定結果が肯定判定の場合、ステップＳ６２に移行する。制御部７２は、ステップＳ６２において、制動装置３８の操作に関する情報を報知部５８に報知させるように報知部５８を制御し、処理を終了する。

【0093】

・制御部７２は、図３および図６の処理において、ステップＳ１１およびステップＳ１２の一方の処理のみを実行し、他方の処理を省略するようにしてもよい。この場合、制御部７２は、ステップＳ１１およびステップＳ１２の一方において肯定判定の場合、ステップＳ１３に移行し、否定判定の場合処理を終了する。

【0094】

・制御部７２は、図４および図７の処理において、ステップＳ２１およびステップＳ２２の一方の処理のみを実行し、他方の処理を省略するようにしてもよい。この場合、制御部７２は、ステップＳ２１およびステップＳ２２の一方において肯定判定の場合、ステップＳ２３に移行し、否定判定の場合処理を終了する。

【0095】

・制御部７２は、図５および図８の処理において、ステップＳ３１およびステップＳ３２の一方の処理のみを実行し、他方の処理を省略するようにしてもよい。この場合、制御部７２は、ステップＳ３１およびステップＳ３２の一方において肯定判定の場合、ステップＳ３３に移行し、否定判定の場合処理を終了する。

【0096】

・人力駆動車１０は、アジャスタブルシートポスト４６に代えて、シートポストの高さを手動で調整するシートポストを備えていてもよい。
・人力駆動車１０は、サスペンション装置５４を備えていなくてもよい。

【0097】

・制御部７２は、サドル４４にかかる荷重の分布に関連する情報に代えてまたは加えて、ペダル２０にかかる荷重およびハンドルバー３４にかかる荷重の少なくとも１つに応じてライダの姿勢を検出し、ライダの姿勢に応じて制動装置３８を制御するようにしてもよい。例えば、制御部７２は、ペダル２０にかかる荷重およびハンドルバー３４にかかる荷重の少なくとも１つに応じてライダの姿勢が後傾姿勢であると判定すると、制動装置３８の制動力Ｐを大きくする、制動装置３８の制動力Ｐの上昇速度Ｓを大きくする、または、第１制動装置３８Ｆと第２制動装置３８Ｒとの関係を変化させる。

【0098】

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他・の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0099】

１０…人力駆動車、１４Ａ…後輪、３８…制動装置、３８Ｆ…第１制動装置、３８Ｒ…第２制動装置、４０…回転体、４２…操作装置、４４…サドル、４６…アジャスタブルシートポスト、５４…サスペンション装置、５４Ａ…第１部分、５４Ｂ…第２部分、５６…リアサスペンション装置、５８…報知部、７０…制御装置、７２…制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】