特許 7386345 走行支援方法、及び、走行支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-15

(45)【発行日】2023-11-24

(54)【発明の名称】走行支援方法、及び、走行支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/095 20120101AFI20231116BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20231116BHJP

【ＦＩ】

B60W30/095

B60W40/04

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2022531082

(86)(22)【出願日】2020-06-17

(86)【国際出願番号】 IB2020000547

(87)【国際公開番号】W WO2021255488

(87)【国際公開日】2021-12-23

【審査請求日】2022-12-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】507308902

【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．

【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平松 真知子

(72)【発明者】

【氏名】高田 裕史

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／２２０８０７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／１９３５３５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１６／０２７３４９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－３８８３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－３４６２７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行支援装置が、
自車両が走行する走行車線の隣接車線における障害物を検出し、
前記障害物を検出した場合には、前記障害物の前記自車両側の側方に走行範囲を設定し、
前記走行範囲において前記自車両が前記障害物に向かって前記隣接車線を走行してくる他車両の進行の妨げとならないように、経路及び車速の少なくとも一方を設定し、
設定した前記経路又は／及び車速を用いて走行支援を実行する、
走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両が、前記走行範囲に向かって停車制御を行うか否かを判定し、
前記停車制御を行う場合、スペースがあれば、前記走行範囲の手前、前方、または、側方で停車させるように、前記経路又は／及び車速を設定する、
走行支援方法。

【請求項2】

請求項１に記載の走行支援方法であって、
前記自車両が前記走行範囲に向かって減速制御を行う場合には、前記走行範囲において前記自車両が停車しないように前記経路及び車速を設定し、設定した前記経路及び車速を用いて走行支援を実行する、走行支援方法。

【請求項3】

請求項２に記載の走行支援方法であって、
さらに、前記自車両が減速後に停車する場合、前記走行車線内において前記走行範囲の側方に停車可能か否かを判定し、
前記自車両が前記走行範囲の側方に停車可能な場合には、前記走行範囲の側方で停車するように前記経路及び車速を設定し、
前記自車両が前記走行範囲の側方に停車可能でない場合には、前記走行範囲の手前又は前方で停車するように前記経路及び車速を設定する、走行支援方法。

【請求項4】

請求項１に記載の走行支援方法であって、
前記障害物に向かって前記隣接車線を走行する他車両を検出する場合には、前記走行範囲において前記自車両と前記他車両とが車幅方向において閾値距離以下に接近するか否かを判定し、
前記自車両と前記他車両とが前記閾値距離以下に接近する場合には、前記自車両と前記他車両とが前記閾値距離以下に接近しないように前記車速を設定する、走行支援方法。

【請求項5】

請求項４に記載の走行支援方法であって、
前記自車両と前記他車両とが前記閾値距離以下に接近する場合には、前記自車両と前記他車両とが前記閾値距離以下に接近しないように前記車速に加えて前記経路を設定する、走行支援方法。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか１項に記載の走行支援方法であって、
さらに、前記自車両の走行車線と、前記障害物が検出される隣接車線との間における分離帯の有無を検出し、
前記分離帯が検出されない場合にのみ、前記経路及び車速を設定する、走行支援方法。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか１項に記載の走行支援方法であって、
前記他車両の速度が速いほど、前記走行範囲を大きく設定する、走行支援方法。

【請求項8】

請求項１から７のいずれか１項に記載の走行支援方法であって、
前記走行車線及び隣接車線の車幅が狭いほど、前記走行範囲の車幅方向の範囲幅を短く設定する、走行支援方法。

【請求項9】

請求項１から８のいずれか１項に記載の走行支援方法であって、
前記障害物が大きいほど、前記走行範囲を大きく設定する、走行支援方法。

【請求項10】

請求項１から９のいずれか１項に記載の走行支援方法であって、
前記隣接車線は側道と交差し、
前記障害物から前記側道までの距離が短いほど、前記走行範囲の前後方向の範囲長を短くし、車幅方向の範囲幅を長く設定する、走行支援方法。

【請求項11】

自車両が走行する走行車線の隣接車線における障害物を検出し、
前記障害物を検出した場合には、前記障害物の前記自車両側の側方に走行範囲を設定し、
前記走行範囲において前記自車両が前記障害物に向かって前記隣接車線を走行してくる他車両の進行の妨げとならないように、経路及び車速の少なくとも一方を設定し、
設定した前記経路又は／及び車速を用いて走行支援を実行する、
コントローラを備える走行支援装置であって、
前記コントローラは、
前記自車両が、前記走行範囲に向かって停車制御を行うか否かを判定し、
前記停車制御を行う場合、スペースがあれば、前記走行範囲の手前、前方、または、側方で停車させるように、前記経路又は／及び車速を設定する、
ことによって前記走行支援を実行する、
走行支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行支援方法、及び、走行支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自車両の走行経路に存在する障害物を検出し、当該障害物の状態に応じて自車両の走行を支援するシステムが検討されている。例えば、ＪＰ２０１８－５３６５３９Ａには、自車両の走行車線の路肩に存在する駐車車両や歩行者などの対象物を検知し、対象物の相対速度に応じて車速の上限値を低くする車両の制御方法が開示されている。

【発明の概要】

【0003】

ＪＰ２０１８－５３６５３９Ａに開示された技術によれば、自車両の走行車線に存在する障害物に応じて走行支援を行うことができる。しかしながら、自車両の走行車線に隣接する隣接車線に障害物が存在する場合には、そのような障害物に応じた走行支援を行うことはできない。

【0004】

本発明の目的は、自車両の走行車線に隣接する隣接車線に障害物が存在する場合において、その障害物を考慮した走行支援を行うことである。
課題を解決するための手段

【0005】

本発明のある態様の走行支援方法によれば、走行支援装置が、自車両が走行する走行車線の隣接車線における障害物を検出し、障害物を検出した場合には、障害物の自車両側の側方に走行範囲を設定し、走行範囲において自車両が障害物に向かって隣接車線を走行してくる他車両の進行の妨げとならないように、経路及び車速の少なくとも一方を設定し、設定した経路又は／及び車速を用いて走行支援を実行する。この走行支援方法では、走行支援装置は、自車両が、走行範囲に向かって停車制御を行うか否かを判定する。そして、停車制御を行う場合、スペースがあれば、走行範囲の手前、前方、または、側方で停車させるように、経路又は／及び車速を設定する。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】図１は、各実施形態に共通する走行支援装置の概略構成図である。

【図2】図２は、第１実施形態の走行支援制御が行われる場合における自車両の周囲の状況を示す図である。

【図3】図３は、走行支援制御を示すフローチャートである。

【図4】図４は、第２実施形態の走行支援制御が行われる場合における自車両の周囲の状況を示す図である。

【図5】図５は、第３実施形態の走行支援制御が行われる場合における自車両の周囲の状況を示す図である。

【図6】図６は、他の実施例の自車両の周囲の状況を示す図である。

【図7】図７は、第４実施形態の走行支援制御を示すフローチャートである。

【図8】図８は、第５実施形態の走行支援制御を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第６実施形態の走行支援制御が行われる場合における自車両の周囲の状況を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、図面等を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。

【0008】

（第１実施形態）
図１は、本発明の各実施形態に共通する運転支援装置１００の概略構成図である。この図に示すように、運転支援装置１００は、カメラ１１０、ＧＰＳ受信機１２０、センサ１３０、通信インターフェース１４０、地図データベース１５０、ウィンカー（方向指示器）１６０、アクチュエータ１７０、コントローラ１８０を備える。運転支援装置１００は、例えば自動運転や運転支援機能を有する車両（自車両Ａ）に搭載される。

【0009】

カメラ１１０は、自車両Ａの外部状況を撮像する撮像機器であり、自車両Ａの外部状況に関する撮像情報を取得する。カメラ１１０は、例えば、自車両Ａのフロント、リア、左右ドアの車室外側に設けられるアラウンドビューモニタカメラ、フロントガラスの車室内側または外側に設けられるフロントカメラ、及び自車両Ａの後方に設置されるリアカメラなどである。カメラ１１０は、外部状況に関する撮像情報をコントローラ１８０へ出力する。

【0010】

ＧＰＳ受信機１２０は、ＧＰＳ衛星から送信される信号（ＧＰＳデータ）を周期的に受信する。ＧＰＳ受信機１２０は、受信したＧＰＳデータをコントローラ１８０へ出力する。

【0011】

センサ１３０は、レーダー１３１、ジャイロセンサ１３２及び車速センサ１３３などを含み、自車両Ａの走行状態、及び、自車両Ａの周囲に存在する物体の状態を検出する。レーダー１３１は電波を利用して自車両Ａの外部の物体を検出する。電波は、例えばミリ波であり、レーダー１３１は、電波を自車両Ａの周囲に送信し、物体で反射された電波を受信して物体を検出する。レーダー１３１は、例えば周囲の物体までの距離または方向を物体情報として取得することができる。ジャイロセンサ１３２は、自車両Ａの方位を検出する。車速センサ１３３は、自車両Ａの車速を検出する。センサ１３０は、取得した物体情報、検出した自車両Ａの方位、車速をコントローラ１８０へ出力する。

【0012】

通信インターフェース１４０は、無線通信により外部から自車両Ａの周囲状況を取得する。通信インターフェース１４０は、例えば渋滞情報、交通規制情報等の交通情報や、天気情報等をリアルタイムに送信する高度道路交通システム（ＩＴＳ）から種々の情報を受信する。ＩＴＳは、他車両との間の車車間通信、路側機との間の路車間通信等を含む。通信インターフェース１４０は、例えば、車車間通信により、自車両Ａの周囲の他車両の加減速度、自車両Ａに対する相対位置等を取得する。

【0013】

地図データベース１５０には、地図情報が記憶されている。地図情報には、カーブの曲率等を含む道路の形状、勾配、幅員、制限速度、交差点、信号機、車線数等に関する情報が含まれる。地図データベース１５０に記憶されている地図情報は、後述するコントローラ１８０により、いつでも参照可能な状態になっている。

【0014】

ウィンカー１６０は、運転者の操作またはコントローラ１８０からの指令により作動及び停止される。ウィンカー１６０の作動及び停止情報はコントローラ１８０に出力される。

【0015】

アクチュエータ１７０は、コントローラ１８０からの指令に基づいて自車両Ａの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ１７０は、駆動アクチュエータ１７１、ブレーキアクチュエータ１７２、及びステアリングアクチュエータ１７３等を含む。

【0016】

駆動アクチュエータ１７１は、自車両Ａの駆動力を調節するための装置である。自車両Ａが走行駆動源としてのエンジンを搭載している自動車である場合には、駆動アクチュエータ１７１はエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を調節するスロットルアクチュエータ及びエンジンに対する燃料供給量（燃料噴射量）を調節する燃料噴射弁などで構成される。

【0017】

自車両Ａが走行駆動源としてのモータを搭載しているハイブリッド車両または電気自動車である場合には、駆動アクチュエータ１７１はモータに供給する電力を調節可能な回路（インバータ及びコンバータなど）等で構成される。

【0018】

ブレーキアクチュエータ１７２は、コントローラ１８０からの指令に応じてブレーキシステムを操作し、自車両Ａの車輪へ付与する制動力を調節する装置である。ブレーキアクチュエータ１７２は、油圧ブレーキまたは回生ブレーキ等で構成される。

【0019】

ステアリングアクチュエータ１７３は、電動パワーステアリングシステムのうちステアリングトルクを制御するアシストモータ等で構成される。コントローラ１８０によりステアリングアクチュエータ１７３の動作を制御して、車輪の舵角を制御することができる。

【0020】

コントローラ１８０は、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び入出力インターフェース（Ｉ／Ｏインターフェース）を備えたコンピュータで構成される。コントローラ１８０は、特定のプログラムを実行することにより、特定の制御を実現するための処理を実行する。なお、コントローラ１８０は、一つのコンピュータで構成しても良いし、複数のコンピュータで構成しても良い。

【0021】

コントローラ１８０は、目的地情報及び地図情報等を用いて、目的地までの走行経路（操舵タイミングを含む）、及び、当該経路における走行車速（加減速を含む）等を示す走行支援情報を生成し、生成した走行支援情報が示す経路及び車速に従って自車両Ａの走行を支援する。

【0022】

図２は、本実施形態の走行支援制御が行われる場合における自車両Ａの周囲の状況を示す図である。この図においては、右方の追越車線Ｌ１、及び、追越車線Ｌ１の左方に隣接する走行車線Ｌ２の２つの車線が示されている。なお、この例においては。法令等で左側通行が求められている場合には、右側に追越車線があり、左側に走行車線があるものとする。これらの車線Ｌ１、Ｌ２は共に走行方向が下方から上方であり、前方の信号が停止表示（赤）であるものとする。

【0023】

追越車線Ｌ１においては、自車両Ａが走行しており、自車両Ａの前方には停止線の手前まで３台の先行車両Ｂ１～Ｂ３が停車して列をなしている。

【0024】

図左方の走行車線Ｌ２においては、追越車線Ｌ１に存在する先行車両Ｂ１～Ｂ３の最後尾に位置する先行車両Ｂ３の左後方において、車線Ｌ２の左方寄り（路肩寄り）に駐車車両Ｃが停車している。また、駐車車両Ｃの後方に、駐車車両Ｃへと走行する他車両Ｄが存在する。なお、駐車車両Ｃは障害物の一例であり、駐車車両Ｃ以外に、工事現場などの静止物、また、歩行者や自転車などの所定の速度以下での走行物体が障害物であってもよい。以下においては、障害物が駐車車両Ｃであるものとして説明する。

【0025】

ここで、他車両Ｄの走行予定経路が点線で示されている。この走行予定経路によれば、他車両Ｄは、駐車車両Ｃを回避するために一旦側方にずれる回避経路を走行する。詳細には、走行車線Ｌ２を走行している他車両Ｄは、駐車車両Ｃの後方にてセンターラインを越えて追越車線Ｌ１に進入し、駐車車両Ｃの側方を通過した後に再度走行車線Ｌ２へと戻り走行を継続する。

【0026】

そこで、本実施形態の走行支援方法においては、コントローラ１８０は、自車両Ａが隣接車線Ｌ２に駐車車両Ｃを検出すると、駐車車両Ｃを避けるような他車両Ｄの走行経路を予測する。そして、コントローラ１８０は、駐車車両Ｃの車線Ｌ１側の側方に他車両Ｄが走行できるような走行範囲Ｘを設定する。なお、この図において、走行範囲Ｘは、駐車車両Ｃの側方を中心として、前後方向に所定の範囲長、幅方向に所定の範囲幅を有するように設けられている。この図において、範囲長は駐車車両Ｃの全長よりも長い。

【0027】

そして、コントローラ１８０は、停車する先行車両Ｂ３に向かって走行する自車両Ａが、走行範囲Ｘを含む位置に停車しないように走行支援を行う。例えば、この図においては、自車両Ａが走行範囲Ｘの駐車車両Ｃとは反対側の側方のＡ’の位置に停車するように走行経路を変更する。このようにすることで、停車した自車両Ａ’が、駐車車両Ｃを回避するためにその側方を走行する他車両Ｄの走行の妨げになることがなくなる。

【0028】

再び、図１を参照すれば、このような制御を行うコントローラ１８０は、自車位置検出部１８１、走行支援情報生成部１８２、周囲車両情報取得部１８３、走行範囲設定部１８４、状況判定部１８５、及び、走行支援部１８６等、各種制御処理を実行する機能部を有している。以下では、これらの構成の詳細について説明する。

【0029】

自車位置検出部１８１は、ＧＰＳ受信機１２０からのＧＰＳデータと、センサ１３０により検出された自車両Ａの方位、車速とから、自車両Ａの現在位置、車速及び進行方位を常時検出する。また、自車位置検出部１８１は、地図データベース１５０を参照して、自車両Ａの地図上の位置を検出する。

【0030】

自車位置検出部１８１は、検出された自車両Ａの現在位置、車速、進行方位及び地図上における位置と、カメラ１１０により取得された外部状況に関する撮像情報と、センサ１３０により取得された物体情報とから、自車両Ａの周囲の道路情報を取得する。道路情報には、自車両Ａの周囲の道路の形状、勾配、幅員、制限速度、交差点、信号機、車線の種別、車線数等に関する情報が含まれる。

【0031】

走行支援情報生成部１８２は、自車位置検出部１８１により検出された自車両Ａの位置や周囲の道路状況、及び、設定された目的地等の情報を用いて、自車両Ａの走行経路を生成する。さらに、走行支援情報生成部１８２は、走行経路に沿って自車両Ａを走行させる場合の速度情報（加減速や操舵のタイミング等を含む）を生成する。このように生成される走行経路及び速度情報によって走行支援情報が生成され、この走行支援情報に基づいて自車両Ａの走行が支援される。

【0032】

周囲車両情報取得部１８３は、カメラ１１０により取得された外部状況に関する撮像情報と、センサ１３０により取得された物体情報と、通信インターフェース１４０により取得された自車両Ａの周囲状況とから、周囲車両情報を取得する。周囲車両情報には、自車両Ａの対向車線を走行する車両の走行状況が含まれる。

【0033】

そして、周囲車両情報取得部１８３は、取得した周囲車両情報を用いて、車線Ｌ１の前方の信号の表示、及び、先行車両Ｂの走行状況、隣接車線Ｌ２の障害物、他車両Ｄの有無やその走行状態等を検出する。なお、障害物は、駐車車両Ｃや工事現場などの静止物であってもよいし、歩行者や自転車などの所定の速度以下で走行する物体であってもよい。

【0034】

走行範囲設定部１８４は、自車両Ａの隣接車線Ｌ２において、他車両Ｄが検出された障害物を避けて走行するような走行経路を求め、障害物の側方に走行範囲Ｘを設定する。なお、他車両Ｄが実際に検出されない場合であっても、走行範囲設定部１８４は、駐車車両Ｃの後方から他車両Ｄが接近すると仮定して、障害物の側方に走行範囲Ｘを設定する。

【0035】

一例として、走行範囲Ｘの前後方向の範囲長、及び、車幅方向の範囲幅は以下のように定められる。一般に、他車両Ｄが障害物を回避して走行する場合には、障害物の側方に向かって操舵を開始してから、車線Ｌ２に再び戻るまでに５～１０秒程度の回避時間を要することが知られている。また、他車両Ｄは、障害物を回避する間、車速を低下させる。そこで、走行範囲Ｘは、障害物の側方において、前後方向に障害物を中心とした所定の範囲長を有し、車幅方向に所定の車幅方向が有するように設定される。範囲長として、例えば回避時間の半分において他車両Ｄが減速して走行すると予測される距離が設定される。また、範囲幅としては他車両Ｄの車幅にマージンを加えた長さが設定される。このように、走行範囲Ｘは、他車両Ｄの走行状態に応じて定められる。なお、他車両Ｄが検出されない場合には、車線Ｌ２の形状や法定速度などの情報に基づいて走行範囲Ｘを設定してもよい。

【0036】

状況判定部１８５は、自車両Ａの走行状況の判定を行う。例えば、状況判定部１８５は、自車両Ａの直前の先行車両Ｂ３が停車すると予測される場合であって、走行支援情報生成部１８２により生成された走行支援情報を用いて走行支援が行われる場合に、自車両Ａが走行範囲Ｘに所定の閾値時間以上存在するか否かを判定する。以下では、このように、自車両Ａが走行範囲Ｘに所定の閾値時間以上存在することを「滞留する」と称して説明する。

【0037】

そして、状況判定部１８５は、自車両Ａが走行範囲Ｘに滞留すると判定される場合には、走行支援情報を変更して、自車両Ａが走行範囲Ｘに滞留しないように制御する。このようにすることで、走行範囲Ｘに自車両Ａが停車しなくなり、他車両Ｄは走行範囲Ｘを走行して障害物を回避可能となるため、自車両Ａが他車両Ｄの走行の妨げとなることが抑制される。

【0038】

走行支援部１８６は、自車両Ａの走行支援を行う。なお、状況判定部１８５により走行支援情報が変更される場合には、走行支援部１８６は、変更された走行支援情報に基づいて自車両Ａの走行支援を行う。なお、走行支援部１８６は、経路情報及び速度情報を示す走行支援情報に沿って自車両Ａを操作するだけでなく、自車両Ａのディスプレイへのアイコン表示や音声メッセージでの伝達により、運転者に走行支援情報の提供を行ってもよい。そのため、自動運転レベルが低い場合などにおいては、本実施形態に係る走行支援制御を表示により実現することができる。

【0039】

図３は、コントローラ１８０により実行される走行支援制御のフローチャートである。なお、この走行支援制御は、所定の周期で繰り返し実行される。また、走行支援制御は、コントローラ１８０に記憶されたプログラムが実行されることにより行われてもよい。

【0040】

ステップＳ１において、コントローラ１８０（走行支援情報生成部１８２）は、自車位置検出部１８１により検出された自車両Ａの位置、及び、設定された目的地等の情報等に基づいて、自車両Ａの走行経路及び速度情報を定める。これにより、走行支援情報が生成される。

【0041】

ステップＳ２において、コントローラ１８０（周囲車両情報取得部１８３）は、自車両Ａの前方の停止信号等に応じて直前の先行車両Ｂ３の走行状態を予測し、自車両Ａが停車制御を行うか否かを判定する。自車両Ａが停車制御を行う場合には（Ｓ２：Ｙｅｓ）、次にステップＳ３の処理が行われる。自車両Ａが停車制御を行わない場合には（Ｓ２：Ｎｏ）、次に、ステップＳ７の処理において、ステップＳ１において生成した走行支援情報を用いた走行支援が行われる。

【0042】

ステップＳ３において、コントローラ１８０（周囲車両情報取得部１８３）は、自車両Ａの隣接車線Ｌ２において所定の速度以下で移動する、または、停止している物体を障害物として検出する。障害物が検出される場合には（Ｓ３：Ｙｅｓ）、次にステップＳ４の処理が行われる。障害物が検出されない場合には（Ｓ３：Ｎｏ）、次に、ステップＳ７の処理において走行支援制御が行われる。

【0043】

ステップＳ４において、コントローラ１８０（走行範囲設定部１８４）は、隣接車線において障害物の後方を走行する他車両Ｄが障害物を避けて走行するような蛇行経路を予測し、障害物の側方に他車両Ｄが走行可能な走行範囲Ｘを設定する。なお、他車両Ｄが存在しない場合であっても、障害物の後方に他車両Ｄが存在すると仮定して走行範囲Ｘを設定する。

【0044】

ステップＳ５において、コントローラ１８０（状況判定部１８５）は、走行支援情報生成部１８２により生成された走行支援情報が用いられる場合において、走行範囲設定部１８４により設定された走行範囲Ｘに、自車両Ａが所定時間以上存在するか否か、すなわち、滞留するか否かを判定する。自車両Ａが走行範囲Ｘに滞留する場合には（Ｓ５：Ｙｅｓ）、走行支援情報を変更するために、次にステップＳ６の処理が行われる。一方、自車両Ａが走行範囲Ｘに所定時間以上滞留しない場合には（Ｓ５：Ｎｏ）、次にステップＳ７の処理が行われる。

【0045】

ステップＳ６の処理において、コントローラ１８０（状況判定部１８５）は、自車両Ａが走行範囲Ｘに所定時間以上存在しないように、走行支援情報を変更する。例えば、自車両Ａを走行範囲Ｘの手前に停車させ、また、スペースがあれば走行範囲Ｘの前方や側方に停車するように走行経路を変更する。前方の先行車両Ｂ３の再発進がすぐに行われると予測される場合には、先行車両Ｂ３の再発進まで自車両Ａを減速させてもよい。

【0046】

ステップＳ７において、コントローラ１８０（走行支援部１８６）は、走行支援情報に従って自車両Ａの走行を支援する。ステップＳ６において走行支援情報が変更されている場合には、変更した走行支援情報に基づいて走行支援がされる。その結果、自車両Ａが走行範囲Ｘに滞留することがなくなるので、隣接車線Ｌ２を走行する他車両Ｄの障害物を回避するようの走行の妨げとなることが抑制される。

【0047】

なお、ステップＳ２の処理において、コントローラ１８０（周囲車両情報取得部１８３は、自車両Ａが停車制御を行っているか否かを判定したがこれに限らない。例えば、自車両Ａが減速しているか否か、又は、所定の速度以下で徐行しているか否か等を判定してもよい。このような判定により、自車両Ａが減速中や徐行中である場合に、後続のステップＳ５において自車両Ａが走行範囲Ｘにおいて所定時間存在するか否かを判定することができる。

【0048】

また、ステップＳ５において、コントローラ１８０（状況判定部１８５）は、走行範囲設定部１８４により設定された走行範囲Ｘに、自車両Ａが所定時間以上存在するか否かを判定、すなわち、滞留するか否かを判定したがこれに限らない。コントローラ１８０は、走行範囲Ｘに自車両Ａが停車するか否かを判定してもよく、このような判定制御を用いることにより、自車両Ａが走行範囲Ｘに停車してしまい他車両Ｄの進行の妨げとなることが抑制される。また、コントローラ１８０は、自車両Ａの走行範囲Ｘにおける滞留及び停車の有無の判定に限らず、自車両Ａが走行範囲Ｘにおいて他車両Ｄの進行の妨げとなるか否かを判定してもよく、この判定制御によって自車両Ａが他車両Ｄの進行の妨げとなることを抑制できる。

【0049】

また、ステップＳ６の処理において、コントローラ１８０（状況判定部１８５）は、走行支援情報を変更したがこれに限らない。例えば、所定の間隔で走行支援情報を設定しているような場合には、走行支援情報は変更されず、自車両Ａが走行範囲Ｘにおいて所定時間存在しないように走行支援情報が所定の周期で設定されることとなる。

【0050】

また、これらステップＳ１～Ｓ７の走行支援制御は、隣接車線Ｌ２に他車両Ｄが走行しない場合にも行われる。すなわち、コントローラ１８０は、隣接車線Ｌ２に障害物を検出すると、障害物の後方に他車両Ｄを検出しなくても、他車両Ｄが走行していると仮定して走行範囲Ｘを設定する。このようにすることで、隣接車線における他車両Ｄの走行の妨げとなることを抑制することができる。

【0051】

第１実施形態によれば以下の効果を得ることができる。

【0052】

第１実施形態の走行支援方法によれば、自車両Ａの隣接車線Ｌ２に障害物を検出し（Ｓ３：Ｙｅｓ）、隣接車線Ｌ２において障害物に向かって走行する他車両Ｄが障害物を回避して走行できるような自車両Ａの走行車線Ｌ１側の走行範囲Ｘを障害物の側方に設定し（Ｓ４）、走行範囲Ｘにおいて自車両Ａが他車両Ｄの進行の妨げとなるか否かを判定し（Ｓ５）、進行の妨げとなる場合には（Ｓ５：Ｙｅｓ）、妨げとならないように経路及び車速を設定し（Ｓ６）、設定した前記経路及び車速を用いて走行支援を実行する（Ｓ７）。

【0053】

ここで、障害物の側方の走行範囲Ｘに自車両Ａが滞留している状態では、隣接車線Ｌ２において障害物に向かって走行する他車両Ｄは、自車両Ａにより進路が塞がれているため、障害物の側方を走行して障害物を回避することができない。しかしながら、本実施形態の走行支援制御により走行範囲Ｘにおいて自車両Ａが他車両Ｄの走行の妨げとならなくなる。その結果、潜在的に発生するおそれのある、駐車車両Ｃに向かって走行してくる他車両Ｄによる渋滞の発生を回避できる。

【0054】

また、自車両Ａ及び他車両Ｄが駐車車両Ｃの側方で停車してしまうと、渋滞が発生するおそれがある。このような状態において、隣接車線において駐車車両Ｃに向かって緊急車両が走行してくる場合には、自車両Ａ及び他車両Ｄは、緊急車両が走行可能なように移動する必要があるが、そのような移動を自動または手動で行うには時間を要してしまう。本実施形態においては、障害物の側方において他車両Ｄの走行の妨げとならず渋滞が抑制されるので、緊急車両は駐車車両Ｃの側方を走行することができる。また、他車両Ｄは駐車車両Ｃを回避して走行できるので、燃費の向上を図ることができる。

【0055】

第１実施形態の走行支援方法によれば、より詳細には、自車両Ａが走行範囲Ｘにおいて所定時間以上滞在するか否かを判定し（Ｓ５）、自車両Ａが走行範囲Ｘにおいて所定時間以上滞在する場合には、存在しないように経路及び車速を設定し（Ｓ６）、変更した前記経路及び車速を用いて走行支援を実行する（Ｓ７）。このようにすることで、走行領域Ｘには自車両Ａが所定時間以上滞留しなくなるため、他車両Ｄは障害物を避けるために走行領域Ｘを走行できる。その結果、自車両Ａが走行領域Ｘにおいて他車両Ｄの走行の妨げとなることを抑制できる。

【0056】

第１実施形態の走行支援方法によれば、自車両Ａが走行範囲Ｘの外で停車するように経路を変更する。このように自車両Ａの停車位置を走行領域Ｘの外に設定することで、自車両Ａが走行領域Ｘにおいて他車両Ｄの走行の妨げとなることが抑制される。なお、このような走行支援は、自車両Ａが走行範囲Ｘで比較的長時間存在すると予測される場合に行われるのが好ましい。自車両Ａが走行範囲Ｘに長時間滞留する場合には、車速を変化させたとしても、自車両Ａの走行範囲Ｘでの存在時間を十分に減少させるのが難しいおそれがある。そこで、自車両Ａを走行範囲Ｘの外に停車させるように経路を変更することにより、自車両Ａの走行範囲Ｘでの滞留を抑制でき、他車両Ｄの走行の妨げとなることを抑制できる。

【0057】

また、車線幅が広く、車線Ｌ１内の走行範囲Ｘの側方に自車両Ａの停車スペースがある場合には、自車両Ａが走行範囲Ｘの側方で停車するように経路を変更する。このように制御されることにより、自車両Ａは走行範囲Ｘの外に停車することになるとともに、走行範囲Ｘの手前に停車する場合と比較すると、自車両Ａの走行車線の後方において発生しうる渋滞車列をより短くすることができる。

【0058】

第１実施形態の走行支援方法によれば、自車両Ａが走行範囲Ｘで停車しないように速度を変更する。このような走行支援は、自車両Ａが走行範囲Ｘで比較的短時間存在すると予測される場合に行われるのが好ましい。自車両Ａが走行範囲Ｘに存在する時間が閾値時間よりも長いが比較的短時間である場合には、走行経路を変更せずに車速を変化させることで、走行範囲Ｘでの滞留を抑制できる可能性がある。例えば、先行車両Ｂ３の再発進が近い場合には、自車両Ａを停車させずに減速させて、再発進までの間、走行範囲Ｘを走行させてもよい。また、先行車両Ｂ３の再発進が確認できたら再加速してもよい。このようにすることで、自車両Ａの停車及び再発進が低減されるので、前後方向の揺れの発生を防ぐことができる。

【0059】

（変形例）
第１実施形態においては、走行範囲Ｘが他車両Ｄの走行状態に応じて設定される例について説明した。本変形例においては、走行範囲Ｘの前後方向の範囲長、及び、車幅方向の範囲幅が、その他の要因により変更される例について説明する。

【0060】

第１の例としては、他車両Ｄの速度が速いほど、走行範囲Ｘの範囲長及び範囲幅を長く設定する。他車両Ｄの速度が速いほど障害物を回避する際の他車両Ｄの車速は早くなる。そのため、所定の秒数での走行距離が長くなるので範囲長を長くする必要がある。また、車幅方向のマージンを大きくする必要があるので、範囲幅を長くする必要がある。このように、他車両Ｄの速度が速いほど、範囲長及び範囲幅を長くすることで、自車両Ａが障害物の側方で他車両Ｄの走行の妨げとなることを抑制できる。なお、他車両Ｄの速度が速い場合において、範囲長及び範囲幅のうちのいずれか一方だけを変更することによっても、自車両Ａが他車両Ｄの走行の妨げとなる可能性を低減することができる。

【0061】

第２の例としては、車線Ｌ１及びＬ２の車幅が狭いほど、走行範囲Ｘの範囲長及び範囲幅を長く設定する。車幅が狭いほど、他車両Ｄが障害物を回避する際の車幅方向のマージンを大きくする必要がある。このように、車線Ｌ１及びＬ２の車幅が狭いほど、障害物の側方において他車両Ｄが走行しうる走行範囲Ｘの範囲幅を長く設定されることで、自車両Ａが障害物の側方で他車両Ｄの走行の妨げとなることを抑制できる。

【0062】

第３の例としては、障害物が大きいほど、走行範囲Ｘの範囲長及び範囲幅を長く設定する。障害物の大きさが大きければ、他車両Ｄの障害物の回避経路は長くなるため、走行範囲Ｘの範囲長及び範囲幅を長くする。このようにすることで、障害物の側方に走行範囲Ｘとして十分大きな領域が設定されるので、他車両Ｄが比較的大きな障害物を回避して走行する際に、自車両Ａが他車両Ｄの走行の妨げとなることを抑制できる。なお、障害物が大きい場合において、範囲長及び範囲幅のうちのいずれか一方だけを変更することによっても、自車両Ａが他車両Ｄの走行の妨げとなる可能性を低減することができる。

【0063】

（第２実施形態）
第１実施形態においては、駐車車両Ｃが検出される隣接車線Ｌ２が、自車両Ａの走行車線Ｌ１と同じ進行方向である例について説明した。第２実施形態においては、隣接車線Ｌ２が、自車両Ａの走行車線Ｌ１の対向車線である例について説明する。

【0064】

図４は、第２実施形態の走行支援制御が行われる場合における自車両Ａの周囲の状況を示す図である。この図においては、法令等で左側通行が求められている場合において、図左方にある走行車線Ｌ１、及び、図右方にある対向車線Ｌ２の２つの車線が示されており、走行車線Ｌ１の前方の信号が停止表示（赤）であるものとする。なお、本実施形態の走行支援制御は、図３に示された第１実施形態の走行支援制御と同様であるものとする。

【0065】

走行車線Ｌ１においては、自車両Ａが走行しており、その前方において停止線の手前まで複数の先行車両Ｂ１～Ｂ３が停車して列をなしている。対向車線Ｌ２においては、走行車線Ｌ１の先行車両Ｂ３の右後方に駐車車両Ｃが停車している。そして、駐車車両Ｃの後方（図上方）において、他車両Ｄが駐車車両Ｃに向かって走行している。

【0066】

ここで、他車両Ｄの走行予定経路が点線で示されており、他車両Ｄは駐車車両Ｃを回避して側方に一旦ずれるような回避経路を走行する。詳細には、対向車線Ｌ２を走行している他車両Ｄは、駐車車両Ｃの後方にてセンターラインを越えて走行車線Ｌ１に進入し、駐車車両Ｃの側方を通過した後に、再度、対向車線Ｌ２へと戻り走行を続ける。

【0067】

そこで、コントローラ１８０は、自車両Ａの前方に先行車両Ｂ３があり停車制御中である場合に、対向車線Ｌ２において駐車車両Ｃを検出すると、駐車車両Ｃを避けるような他車両Ｄの走行経路を予測する。そして、コントローラ１８０は、駐車車両Ｃの自車両Ａの走行車線Ｌ１側の側方に、他車両Ｄが走行可能な走行範囲Ｘを設定し、その走行範囲Ｘに自車両Ａが滞留しないように走行支援を行う。例えば、この図においては、自車両Ａが走行範囲Ｘの駐車車両Ｃとは反対側の側方に停車するように走行経路を変更する。このようにすることで、停車した自車両Ａが、対向車線Ｌ２を走行する他車両Ｄの走行の妨げになることを抑制できる。

【0068】

このように、自車両Ａが停車制御中において、自車両Ａの隣接車線が対向車線Ｌ２であって、その対向車線Ｌ２に駐車車両Ｃを検出する場合であっても、本実施形態の走行支援方法を実行することにより、対向車線Ｌ２を走行する他車両Ｄの走行の妨げを抑制することができる。

【0069】

第２実施形態によれば以下の効果を得ることができる。

【0070】

第２実施形態の走行支援方法によれば、対向車線である隣接車線Ｌ２を走行する他車両Ｄが障害物を回避できるように障害物の車線Ｌ１側の側方に走行範囲Ｘを設定し、自車両Ａが走行範囲Ｘにおいて隣接車線Ｌ２を走行する他車両Ｄの走行の妨げとならないように走行支援情報が変更される。より詳細には、自車両Ａが走行範囲Ｘにおいて所定時間以上存在せず、障害物の側方に走行範囲Ｘが空くことにより、自車両Ａが他車両Ｄの走行の妨げとなることが抑制される。その結果、駐車車両Ｃに向かって走行してくる他車両Ｄによる渋滞の発生を回避できる。

【0071】

（第３実施形態）
第１または第２実施形態においては、自車両Ａの走行車線に隣接する隣接車線が直進車線である場合について説明したが、これに限らない。第３実施形態においては、自車両Ａの走行車線の隣接車線に側道と接続されたＴ字交差点が存在する例ついて説明する。

【0072】

図５は、第３実施形態における走行支援制御が行われる場合における自車両Ａの周囲の状況を示す図である。この図においては、図２に示された第１実施形態の自車両Ａの周囲の状況と比較すると、車線Ｌ２には側道と交差するＴ字交差点が設けられている。また、Ｔ字交差点よりも前方（図上方）に駐車車両Ｃが存在する。また、車線Ｌ１、Ｌ２の右方には対向車線Ｌ３、Ｌ４が示されている。

【0073】

このようなＴ字交差点において、側道から左旋回して車線Ｌ２に進入するような車線変更を行う他車両Ｅが示されている。他車両Ｅは、駐車車両Ｃに向かって回り込むように走行するために、一旦センターラインを越えて車線Ｌ２へと進入し、その後、車線Ｌ１に再度戻るような蛇行経路を走行する。そこで、コントローラ１８０は、Ｔ字交差点を構成する側道、及び、その側道の近傍に駐車車両を検出すると、駐車車両Ｃの車線Ｌ１側の右側方において他車両Ｅの走行経路となりうる領域を走行範囲Ｘとして設定し、走行範囲Ｘに自車両Ａが滞留しないように走行制御情報を変更する。なお、コントローラ１８０は、側道を走行する他車両Ｅを検出していない場合であっても、側道から走行してくる他車両Ｅを想定し、自車両Ａが他車両Ｅの妨げとなることを防ぐために駐車車両Ｃの側方に走行範囲Ｘを設定する。

【0074】

ここで、この例における走行範囲Ｘの範囲幅及び範囲長は、図２に示された第１実施形態の範囲幅及び範囲長よりも長い。これは、他車両Ｄが側道から駐車車両Ｃを回避して隣接車線Ｌ２を走行する回避経路は、第１実施形態に示されるような駐車車両Ｃを追い越す場合の回避経路と比較すると、大回りになるため、幅方向に長くする必要がある。一方で、範囲長は、他車両Ｅが追い越しではなく左折を行うため、車線Ｌ２の前後方向の範囲長は短くなる。そのため、駐車車両ＣがＴ字交差点の近傍に存在する場合には、範囲長を短くするとともに範囲幅を長く設定することで、自車両Ａが他車両Ｄの走行の妨げとなることを抑制できる。

【0075】

図６は、他の例における走行支援制御が行われる場合における自車両Ａの周囲の状況を示す図である。この図においては、図４に示された第２実施形態の自車両Ａの周囲の状況と比較すると、対向車線Ｌ２には側道と交差するＴ字交差点が設けられている。また、Ｔ字交差点よりも前方（図下方）に駐車車両Ｃが存在する。

【0076】

このようなＴ字交差点において、側道から車線Ｌ２に左旋回して車線Ｌ２に進入するような車線変更を行う他車両Ｅが示されている。他車両Ｅは、駐車車両Ｃに向かって回り込むように走行するために、一旦センターラインを越えて車線Ｌ１へと進入し、その後、車線Ｌ２に再度戻るような経路を走行する。そこで、コントローラ１８０は、駐車車両Ｃの左側方において他車両Ｄの走行経路となりうる領域を走行範囲Ｘとして設定し、走行範囲Ｘに自車両Ａが滞留しないように走行制御情報を変更する。このようにしても、自車両Ａが駐車車両Ｃの側方で他車両Ｄの走行の妨げとなることを抑制できる。なお、この例における走行範囲Ｘは、図５に示した例と同様に、図４に示された第２実施形態の走行範囲Ｘよりも、範囲幅が長く、また、範囲長が短いものとする。

【0077】

図５、６の例においては、Ｔ字交差点が設けられる例について説明したが、これに限らない。例えば、隣接車線Ｌ２と隣接して駐車場が設けられており、その駐車場の出口の近傍に駐車車両Ｃが存在するような場合においても、本実施形態の走行支援制御を行うことにより、自車両Ａが駐車車両Ｃの側方で他車両Ｄの走行の妨げとなることを抑制できる。

【0078】

第３実施形態によれば以下の効果を得ることができる。

【0079】

第３実施形態の走行支援方法によれば、他車両Ｄが進入しうる側道から障害物までの距離が短いほど、走行範囲Ｘの範囲長を短くするとともに、範囲幅を長くする。他車両Ｄが側道から駐車車両Ｃを回避して隣接車線Ｌ２を走行する回避経路は、駐車車両Ｃを追い越す場合の回避経路と比較すると、大回りになるため、幅方向に大きくする必要がある一方で、範囲長は短くなる。したがって、範囲長を短くしても、範囲幅を広くすることにより、自車両Ａが他車両Ｄの走行の妨げとなることを抑制できる。

【0080】

（第４実施形態）
第１及び第２実施形態においては、自車両Ａの走行車線に隣接する隣接車線において駐車車両Ｃが検出される場合における走行支援方法ついて説明した。この走行支援方法においては、駐車車両Ｃに向かって後方から走行してくる他車両Ｄが検出されない場合であっても、走行範囲Ｘを設定したが、これに限らない。第４実施形態においては、隣接車線において障害物に向かって走行する他車両Ｄが実際に検出される場合における走行支援制御について説明する。

【0081】

図７は、第４実施形態の走行支援制御のフローチャートである。この図に示されたフローチャートは、図３に示された第１実施形態のフローチャートと比較すると、ステップＳ５において自車両Ａが走行範囲Ｘに滞留停車すると判定されなかった（Ｓ５：Ｎｏ）後に、さらに、ステップＳ２１、Ｓ２２の処理が追加されている。

【0082】

ステップＳ２１においては、コントローラ１８０は、隣接車線において実際に障害物に向かって走行する他車両Ｄが検出されるか否かを判定する。障害物の後方に障害物に向かって走行する他車両Ｄが検出される場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、さらに他車両Ｄに応じた走行支援を行うために、次にステップＳ２２の処理を行う。一方、障害物に向かって走行する他車両Ｄが検出されない場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、次にステップＳ７の処理を行う。

【0083】

ステップＳ２２において、コントローラ１８０は、自車両Ａ及び他車両Ｄの走行経路を推測し、推測した走行経路に基づいて任意の時刻における自車両Ａと他車両Ｄとの間の距離を推測する。そして、コントローラ１８０は、自車両Ａと他車両Ｄとが走行範囲Ｘにおいて略同じタイミングで存在し、互いに所定の距離内に接近するか否かを判定する。自車両Ａと他車両Ｄとが走行範囲Ｘにおいて所定の距離内に接近する場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、互いに接近しないように走行支援情報を変更するために、次にステップＳ６の処理を行う。一方、自車両Ａと他車両Ｄとが互いに接近しない場合には（Ｓ２２：Ｎｏ）、次にステップＳ７の処理を行う。なお、このように、走行範囲Ｘにおいて自車両Ａと他車両Ｄとが互いに接近することを「干渉する」と称してもよい。

【0084】

このような制御においては、障害物に向かって走行する他車両Ｄが検出されない場合であっても、走行範囲Ｘに滞留することが抑制される（Ｓ５：Ｎｏ）。一方、他車両Ｄが検出される場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、さらに、走行範囲Ｘにおいて自車両Ａと他車両Ｄとが接近することが抑制される（Ｓ２２：Ｙｅｓ）ので、自車両Ａが他車両Ｄの走行の妨げとなることを抑制できる。

【0085】

なお、本実施形態においては、停車制御が行われること（Ｓ２：Ｙｅｓ）が前提となり、他車両Ｄが検出される場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、さらに、走行範囲Ｘにおいて自車両Ａと他車両Ｄとが互いに接近するか否かを判定した（Ｓ２２）がこれに限らない。ステップＳ２に示される停車制御の有無の判定処理は省略してもよい。すなわち、停車制御中でなくても、走行範囲Ｘにおいて自車両Ａと他車両Ｄとが互いに接近する場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、両車両が接近しないように制御することにより、自車両Ａが他車両Ｄの走行の妨げとなることを抑制できる。

【0086】

また、ステップＳ６の処理において、コントローラ１８０（状況判定部１８５）は、自車両Ａが走行範囲Ｘに所定時間以上存在しないように、走行支援情報を変更する。ここで、ステップＳ２２において、走行範囲Ｘにおいて自車両Ａと他車両Ｄとが互いに接近すると判定される場合には、車速のみを変更することで、走行範囲Ｘにおいて両車両が接近することを抑制できる。そのため、走行経路の変更が不要になるため、左右方向の加速度の発生を抑制することができる。なお、速度に替えて走行経路を変更してもよいし、速度に加えて走行経路を変更することによって、走行範囲Ｘにおいて両車両が接近することを抑制してもよい。

【0087】

第４実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。

【0088】

第４実施形態の走行支援方法によれば、さらに、障害物の後方に障害物に向かって走行する他車両Ｄが存在する場合に、走行範囲Ｘにおいて自車両Ａと他車両Ｄとが所定距離以下に接近するか否かを判定する（Ｓ２１）。そして、両車両が所定距離以内に接近する場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、走行範囲Ｘにおいて両車両が所定距離以内に接近しなくなるように、走行支援情報を変更する。このようにすることで、障害物に向かって走行する他車両Ｄの存在の有無に関わらず、自車両Ａの走行範囲Ｘへの滞留を防ぐ（Ｓ５：Ｙｅｓ）ことに加えて、実際に障害物に向かって他車両Ｄが走行している場合に、自車両Ａと他車両Ｄとの接近を抑制することができるので、自車両Ａが他車両Ｄの妨げとなることをさらに抑制することができる。

【0089】

第４実施形態の走行支援方法によれば、自車両Ａが走行範囲Ｘに所定時間以上存在しないように走行支援情報を変更する場合に、車速のみを変更することで、走行範囲Ｘにおいて両車両が接近することを抑制できるとともに、走行経路の変更が不要になるため、左右方向の加速度の発生を抑制することができる。また、速度に替えて走行経路を変更することによって、前後方向の加速度の発生を抑制することができる。また、速度及び走行経路の両者を変更することによって、自車両Ａにとって制御パラーメータに制限なく自車両Ａの運転性の向上を図ることができる。

【0090】

（第５実施形態）
第１乃至第４実施形態においては、自車両Ａが走行範囲Ｘに滞留する場合には、走行支援情報を変更する例について説明した。第５実施形態においては、さらに、走行支援情報のうちの走行経路または速度情報を変更する例について具体的に説明する。

【0091】

図８は、第５実施形態の走行支援制御のフローチャートである。この図に示されたフローチャートは、図３に示された第１実施形態のフローチャートと比較すると、ステップＳ５において自車両Ａが走行範囲Ｘに滞留停車すると判定された（Ｓ５：Ｙｅｓ）後に、さらに、ステップＳ３１～Ｓ３３の処理が追加されている。

【0092】

ステップＳ３１においては、さらに、コントローラ１８０は、車線Ｌ１内において走行範囲Ｘの側方に自車両Ａを停車できるか否かを判定する。そして、走行範囲Ｘの車線Ｌ１側の側方に自車両Ａを停車できる場合には（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、次にステップＳ３２の処理を行う。一方、走行範囲Ｘの側方に停車できない場合には（Ｓ３１：Ｎｏ）、次にステップＳ３３の処理を行う。

【0093】

ステップＳ３２においては、コントローラ１８０は、車線Ｌ１内において走行範囲Ｘの側方に自車両Ａを停車させるように、走行経路及び速度情報に変更する。

【0094】

ステップＳ３３においては、コントローラ１８０は、走行経路を変更することなく、走行範囲Ｘの手前に自車両Ａを停車させるように速度情報に変更する。

【0095】

このようにすることで、車線Ｌ１に占める走行範囲Ｘに応じて、走行経路及び速度情報の少なくとも一方を変更することができる。その結果、走行範囲Ｘの側方に自車両Ａを停車させるような場合には、車線Ｌ１における渋滞を低減することができる。一方、走行範囲Ｘの手前に自車両Ａを停車させる場合には、車線Ｌ１の幅が狭い場合であっても、自車両Ａが他車両Ｄの回避経路の妨げになることが抑制される。このように、道路状況に応じて自車両Ａの停車位置が変更されるので、制御の自由度が高まるとともに、渋滞の低減等を図ることができる。

【0096】

第５実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。

【0097】

第５実施形態の走行支援方法によれば、自車両Ａが走行範囲Ｘに滞留する場合であって（Ｓ５：Ｙｅｓ）、さらに、走行範囲Ｘの側方において自車両Ａが停車可能か判定する（Ｓ３１）。走行範囲Ｘの側方に自車両Ａが停車可能な場合には（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、走行範囲Ｘの側方に自車両Ａが停車するように経路及び速度を変更する（Ｓ３２）。走行範囲Ｘの側方に自車両Ａが停車可能な場合には（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、走行範囲Ｘの手前に自車両Ａが停車するように経路及び速度を変更する（Ｓ３３）。

【0098】

このような制御を行うことにより、自車両Ａが走行範囲Ｘの手前に駐車する場合には、自車両Ａは他車両Ｄの走行範囲Ｘの走行を妨げなくなる。一方、自車両Ａが走行範囲Ｘの側方に駐車する場合には（Ｓ３２）、自車両Ａがより前方に位置しながら、他車両Ｄの走行範囲Ｘの走行を妨げないため、走行車線Ｌ１における渋滞の発生を抑制できる。このようにして、道路状態に応じて、自車両Ａが他車両Ｄの走行の妨げとなることを抑制することができる。

【0099】

（第６実施形態）
第１～５実施形態においては、隣接車線に障害物が検出される場合において、自車両Ａの走行支援情報を変更する例について説明した。第６実施形態においては、自車両Ａの走行支援情報を変更しない例について説明する。

【0100】

図９は、第６実施形態の走行支援制御が行われる場合における自車両Ａの周囲の状況を示す図である。この図においては、図４に示された第２実施形態の例と同様に、図下方から上方へ向かう車線Ｌ１と、図上方から下方へ向かう車線Ｌ２が設けられている。そして、本実施形態においては、さらに、車線Ｌ１と車線Ｌ２との間に中央分離帯Ｆが設けられているものとする。

【0101】

他車両Ｄは、駐車車両Ｃの回避経路を走行するが、中央分離帯Ｆが設けられているため、回避経路が自車両Ａの走行車線Ｌ１に進入することはない。そのため、自車両Ａが中央分離帯Ｆを介して駐車車両Ｃの側方に駐車したとしても、他車両Ｄの走行の妨げとはならない。

【0102】

このような第６実施形態の制御方法によれば、周囲車両情報取得部１８３によって中央分離帯Ｆが検出されない場合、言い換えると中央分離帯Ｆが検出されない場合にのみ走行支援情報を変更することで、走行支援制御の処理負荷を低減することができる。

【0103】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

【0104】

また、上記した各実施形態は、それぞれ単独の実施形態として説明したが、適宜組み合わせてもよい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】