特許7386645飛行運動をシミュレートするための小型の可搬式モーションプラットフォーム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-16
(45)【発行日】2023-11-27
(54)【発明の名称】飛行運動をシミュレートするための小型の可搬式モーションプラットフォーム
(51)【国際特許分類】
G09B 9/12 20060101AFI20231117BHJP
【ＦＩ】
G09B9/12
【請求項の数】
15
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2019138427
(22)【出願日】2019-07-29
(65)【公開番号】P2020042256
(43)【公開日】2020-03-19
【審査請求日】2022-07-29
(31)【優先権主張番号】16/049,451
(32)【優先日】2018-07-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】500520743
【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー
【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ
(74)【代理人】
【識別番号】110002077
【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】ビドル， エリザベス マリー
(72)【発明者】
【氏名】スタラーチェ， アンソニー パット
(72)【発明者】
【氏名】スタッフォード， ショーン
【審査官】岸 智史
(56)【参考文献】
【文献】中国特許出願公開第１０１０３４５０３（ＣＮ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１０／０２６６９９１（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特表２０１６－５３３５３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１２６１８８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０９Ｂ １／００－９／５６
Ｇ０９Ｂ １７／００－１９／２６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ベース（３０２）と、座席（３０６）を支持するように構成された座席フレーム（３０４）と、
スチュアートプラットフォーム構成（３３０）で配置された６つのアクチュエータ（３０８）と、
前記ベース（３０２）に旋回可能に連結された安定板（３１８）と
を備える可搬式モーションプラットフォーム（３００）装置であって、
前記アクチュエータは前記ベースに対して前記座席フレームを６つの自由度で動かし、前記アクチュエータの各々は前記ベースに連結された対応する第１の端部（３２６）と、前記座席フレームに連結された対応する第２の端部（３２８）を有し、
前記安定板（３１８）の各々は、前記ベース（３０２）を支持する下層面に対して前記ベースを横方向に支持するように、前記ベース（３０２）の第１の外縁（３１６）内にある収納位置と、前記ベース（３０２）の前記第１の外縁（３１６）を超えて延在する展開位置との間で回転可能である、可搬式モーションプラットフォーム（３００）装置。
【請求項2】
前記ベースは９１．４４ｃｍ（３６インチ）を超えない第１の幅（４０２）を有し、前記座席フレームは９１．４４ｃｍ（３６インチ）を超えない第２の幅（４０８）を有する、請求項１に記載の可搬式モーションプラットフォーム装置。
【請求項3】
前記アクチュエータの前記第１の端部は第１の外周（８０２）を画定し、前記アクチュエータの前記第２の端部は前記第１の外周を下回る第２の外周（８０４）を画定する、請求項１又は２に記載の可搬式モーションプラットフォーム装置。
【請求項4】
前記第２の外周は前記第１の外周の９０％を下回る、請求項３に記載の可搬式モーションプラットフォーム装置。
【請求項5】
前記ベースは、着脱式ホイール（１００２）によって選択的に支持される、請求項１～４のいずれか一項に記載の可搬式モーションプラットフォーム装置。
【請求項6】
前記着脱式ホイールが前記ベースに取り付けられるとき、前記着脱式ホイールは下層面に対する前記ベースの運動を促進することができる、請求項５に記載の可搬式モーションプラットフォーム装置。
【請求項7】
前記アクチュエータは制御ユニット（３１０）に動作可能に連結されており、前記制御ユニットは、前記制御ユニットでフライトシミュレータ（９０６）から受信した第１の制御信号に基づいて、また、さらに前記第１の制御信号に応答して前記制御ユニットから前記アクチュエータに送信される第２の制御信号に基づいて、前記アクチュエータの作動を制御するように構成されている、請求項１～６のいずれか一項に記載の可搬式モーションプラットフォーム装置。
【請求項8】
前記制御ユニットは、前記ベースに装着され、前記ベースの外縁（３１６）内に配置されている、請求項７に記載の可搬式モーションプラットフォーム装置。
【請求項9】
前記制御ユニットは、６０Ｈｚで動作する１２０Ｖの電源によって電力供給されるように構成されている、請求項７又は８に記載の可搬式モーションプラットフォーム装置。
【請求項10】
ハンド制御モジュール（３１２）とフット制御モジュール（３１４）とをさらに備え、前記ハンド制御モジュールと前記フット制御モジュールは前記座席フレームに着脱可能に連結することができ、前記フライトシミュレータに動作可能に連結することができる、請求項７～９のいずれか一項に記載の可搬式モーションプラットフォーム装置。
【請求項11】
前記ハンド制御モジュールは、前記座席フレームに沿った第１の複数の場所で、前記座席フレームに着脱可能に連結することができ、前記フット制御モジュールは、前記座席フレームに沿った第２の複数の場所で、前記座席フレームに着脱可能に連結することができる、請求項１０に記載の可搬式モーションプラットフォーム装置。
【請求項12】
前記アクチュエータの各々は、３０．４８ｃｍ（１２インチ）以下の対応する最大ストローク長を有する、請求項１～１１のいずれか一項に記載の可搬式モーションプラットフォーム装置。
【請求項13】
請求項１～１２のいずれか一項に記載の可搬式モーションプラットフォームに動作可能に連結されたフライトシミュレータ（９０６）から受信される第１の制御信号を、前記可搬式モーションプラットフォーム（３００）の制御ユニット（３１０）で受信することと、前記第１の制御信号に応答して、前記制御ユニットを介して第２の制御信号を生成することと、
前記制御ユニットから前記アクチュエータへ前記第２の制御信号を送信することと、
前記第２の制御信号に応答して、前記アクチュエータを介して前記ベースに対して前記座席フレームを移動することと、
前記ベース（３０２）を支持する下層面に対して前記ベースを横方向に支持するように、安定板（３１８）を、前記ベース（３０２）の第１の外縁（３１６）内にある収納位置と、前記ベース（３０２）の前記第１の外縁（３１６）を超えて延在する展開位置との間で回転させることと
を含む方法。
【請求項14】
前記可搬式モーションプラットフォームのハンド制御モジュール（３１２）から前記フライトシミュレータへ第３の制御信号を送信することをさらに含み、前記第１の制御信号は前記第３の制御信号に基づいている、請求項１３に記載の方法。
【請求項15】
前記可搬式モーションプラットフォームのフット制御モジュール（３１４）から前記フライトシミュレータへ第４の制御信号を送信することをさらに含み、前記第１の制御信号は前記第４の制御信号にさらに基づいている、請求項１４に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は概して、モーションプラットフォームに関して、より具体的には、飛行運動をシミュレートするための可搬式モーションプラットフォームに関する。
【背景技術】
【0002】
パイロット訓練（例えば、民間機パイロット訓練、軍事機パイロット訓練など）には一般的に、航空機の飛行及び／又は航空機の飛行が行われる環境を人工的に再現するように構成されたフルサイズのフライトシミュレータの利用が含まれる。従来のフルサイズフライトシミュレータは、一般的には大きな水平及び垂直の寸法（例えば、幅２０フィート×高さ２０フィート）を有し、したがって、同様に大きな施設（例えば、幅４０フィート×高さ４０フィートの部屋及び／又は領域）に設置される。
【0003】
従来のフルサイズフライトシミュレータの設置は一般的に恒久的である。これはこのようなシミュレータのサイズ（及び関連する重量）では、設置後のシミュレータの再設置が実現困難になるからである。フルサイズフライトシミュレータの製造及び設置費用は、数千万ドルの範囲になりうる。一旦設置すると、フルサイズフライトシミュレータは広範囲に及ぶ高価な保守が必要となりうるため、このような保守は設置場所で実施しなければならない。
【発明の概要】
【0004】
飛行運動をシミュレートするための小型の可搬式モーションプラットフォームが開示される。幾つかの開示された実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置はベース、座席フレーム、及び６つのアクチュエータを備える。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは座席を支持するように構成されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータはスチュアートプラットフォーム構成で配置されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、座席フレームをベースに対して６つの自由度で動かすことができる。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、ベースに連結された対応する第１の端部と座席フレームに連結された対応する第２の端部を有する。
【0005】
幾つかの開示された実施例では、可搬式モーションプラットフォームはベース、座席フレーム、及び６つのアクチュエータを備える。幾つかの開示された実施例では、ベースは３６インチを超えない第１の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは３６インチを超えない第２の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは座席を支持するように構成されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータはスチュアートプラットフォーム構成で配置されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、座席フレームをベースに対して６つの自由度で動かすことができる。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、ベースに連結された対応する第１の端部と座席フレームに連結された対応する第２の端部を有する。幾つかの開示された実施例では、第１の端部は第１の外周を画定し、第２の端部は第１の外周を下回る第２の外周を画定する。
【0006】
幾つかの開示された実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置は、ベース、座席フレーム、及び６つのアクチュエータを備える。幾つかの開示された実施例では、ベースは３６インチを超えない第１の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、ベースは着脱式ホイールによって選択的に支持される。幾つかの開示された実施例では、着脱式ホイールは、ベースに着脱式ホイールが取り付けられたときに、下層面に対するベースの運動を促進することができる。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは３６インチを超えない第２の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは座席を支持するように構成されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータはスチュアートプラットフォーム構成で配置されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、座席フレームをベースに対して６つの自由度で動かすことができる。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、ベースに連結された対応する第１の端部と座席フレームに連結された対応する第２の端部を有する。
【0007】
幾つかの開示された実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置はベース、座席フレーム、６つのアクチュエータ、及び制御ユニットを備える。幾つかの開示された実施例では、ベースは３６インチを超えない第１の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは３６インチを超えない第２の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは座席を支持するように構成されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータはスチュアートプラットフォーム構成で配置されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、座席フレームをベースに対して６つの自由度で動かすことができる。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、ベースに連結された対応する第１の端部と座席フレームに連結された対応する第２の端部を有する。幾つかの開示された実施例では、制御ユニットはベースに装着され、ベースの外縁内に配置される。幾つかの開示された実施例では、制御ユニットはアクチュエータに動作可能に連結されている。幾つかの開示された実施例では、制御ユニットは、制御ユニットで受信したフライトシミュレータからの第１の制御信号に基づいて、さらに、第１の制御信号に応答して制御ユニットからアクチュエータに送られる第２の制御信号に基づいて、アクチュエータの作動を制御するように構成されている。
【0008】
幾つかの実施例では、方法が開示される。幾つかの開示された実施例では、方法は、第１の領域と第２の領域との間に配置された、３６インチを超えない第１の幅を有する開口部を通って可搬式モーションプラットフォームを動かすことを含む。幾つかの開示された方法の実施例では、可搬式モーションプラットフォームはベース、座席フレーム、及び６つのアクチュエータを含む。幾つかの開示された実施例では、ベースは第１の幅を下回る第２の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは第１の幅を下回る第３の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは座席を支持するように構成されている。幾つかの開示された実施例では、６つのアクチュエータはスチュアートプラットフォーム構成で配置されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、座席フレームをベースに対して６つの自由度で動かすことができる。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、ベースに連結された対応する第１の端部と座席フレームに連結された対応する第２の端部を有する。
【0009】
幾つかの実施例では、方法が開示される。幾つかの開示された実施例では、方法は、可搬式モーションプラットフォームの制御ユニットで第１の制御信号を受信することを含む。幾つかの開示された実施例では、第１の制御信号は、可搬式モーションプラットフォームに動作可能に連結されたフライトシミュレータから受信される。幾つかの開示された方法の実施例では、可搬式モーションプラットフォームはベース、座席フレーム、及び６つのアクチュエータを含む。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは座席を支持するように構成されている。幾つかの開示された実施例では、６つのアクチュエータはスチュアートプラットフォーム構成で配置されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、座席フレームをベースに対して６つの自由度で動かすことができる。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、ベースに連結された対応する第１の端部と座席フレームに連結された対応する第２の端部を有する。幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、第１の制御信号に応答して、制御ユニット経由で第２の制御信号を生成することを含む。幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、第２の制御信号を制御ユニットからアクチュエータへ送信することを含む。幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、第２の制御信号に応答して、アクチュエータを経由してベースに対して座席フレームを動かすことを含む。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】既知のフルサイズフライトシミュレータの斜視図である。
【図2A】例示的なスチュアートプラットフォームによって円滑にシミュレートされる飛行運動を示している。
【図2B】例示的なスチュアートプラットフォームによって円滑にシミュレートされる飛行運動を示している。
【図2C】例示的なスチュアートプラットフォームによって円滑にシミュレートされる飛行運動を示している。
【図2D】例示的なスチュアートプラットフォームによって円滑にシミュレートされる飛行運動を示している。
【図2E】例示的なスチュアートプラットフォームによって円滑にシミュレートされる飛行運動を示している。
【図2F】例示的なスチュアートプラットフォームによって円滑にシミュレートされる飛行運動を示している。
【図3】本開示の教示に従った、例示的な可搬式モーションプラットフォームの斜視図である。
【0011】
ある種の例が上述の図に示されており、これらについて以下で詳細に説明する。これらの例についての説明では、同じ又は類似した要素を特定するために、類似した又は同一の参照番号が使用される。図は必ずしも縮尺通りではなく、ある種の特徴及び図の表現は、分かりやすくするため及び／又は簡潔にするために、縮尺が強調されて又は概略的に示されていることがある。
【発明を実施するための形態】
【0012】
上述のように、従来のフルサイズフライトシミュレータは、一般的には大きな水平及び垂直の寸法（例えば、幅２０フィート×高さ２０フィート），を有し、したがって、同様に大きな施設（例えば、幅４０フィート×高さ４０フィートの部屋及び／又は領域）に設置される。例えば、図１は既知のフルサイズフライトシミュレータ１００の斜視図である。図１のフルサイズフライトシミュレータ１００は、幅約２０フィートと高さ約２０フィートを有する。図１のフルサイズフライトシミュレータ１００は、ドア１０４を有する部屋１０２の中に設置された、及び／又は組み立てられた状態で示されている。
【0013】
図１のフルサイズフライトシミュレータ１００は可搬式ではない。例えば、図１のフルサイズフライトシミュレータ１００は、フルサイズフライトシミュレータ１００を実質的に小さな（例えば、ドア１０４の寸法を通り抜けるよう十分に小さな）構成要素部品に分解し、ドア１０４を通って構成要素部品を移動し、その構成要素部品を別の場所で再設置及び／又は再組立てしない限り、図１のドア１０４を通って搬出及び／又は移動し、別の場所（例えば、別の部屋又は領域）に設置することはできない。このような再配置、再設置及び／又は再組立ては、関与することが必要な労働力、時間、及び費用に基づくと、一般的に実現困難になりうる。したがって、図１の部屋１０２の中での図１のフルサイズフライトシミュレータ１００の初期設置は、一般的に恒久的になる。
【0014】
図１のフルサイズフライトシミュレータ１００は、６つのアクチュエータ１０６を含む。図１のアクチュエータ１０６の各々は、第１の端部１０８と、第１の端部１０８の反対側に位置する第２の端部１１０とを有する。図１のアクチュエータ１０６の各々は、対応する第１の端部１０８でフルサイズフライトシミュレータ１００のベース１１２に連結され、対応する第２の端部１１０でフルサイズフライトシミュレータ１００のコンテナ１１４に連結されている。図１のフルサイズフライトシミュレータ１００のアクチュエータ１０６は、スチュアートプラットフォーム構成１１６で配置されている。本書で使用されているように、６つのアクチュエータの群の記述との関連で、「スチュアートプラットフォーム構成」という用語は、自由懸垂体が移動可能な６つの自由度（例えば、３次元直交座標系の軸に沿った３つの直線運動、及び３次元直交座標系の軸の周りの３つの回転運動）で、上部構造体の上に装着された及び／又は上部構造体の内部に配置された一又は複数のデバイス及び／又は構造体が移動可能になるように、プラットフォームのベース構造体（例えば、ベースプレート）に３つの装着位置でペアにして取り付けられ、プラットフォームの上部構造体（例えば、上部プレート）に３つの装着位置で別のペアにして取り付けられた６つのアクチュエータを指す。例えば、図１のスチュアートプラットフォーム構成１１６では、各自由度がピッチ運動、ロール運動、ヨー運動、サージ運動、ヒーブ運動、及びスウェイ運動を含む、６つのシミュレートされた飛行運動の１つに対応する６つの自由度で、コンテナ１１４の上に装着された及び／又はコンテナ１１４の内部に配置された一又は複数の構造体がアクチュエータ１０６によって移動可能になるように、６つのアクチュエータ１０６は、フルサイズフライトシミュレータ１００のベース１１２に３つの装着位置でペアにして（例えば、対応する第１の端部１０８で）取り付けられ、フルサイズフライトシミュレータ１００のコンテナ１１４に３つの装着位置で別のペアにして（例えば、対応する第２の端部１１０で）取り付けられる。
【0015】
図２Ａ～図２Ｆは、例示的なスチュアートプラットフォーム２００によって円滑にシミュレートされる飛行運動を示している。図２Ａ～図２Ｆのスチュアートプラットフォーム２００は、６つのアクチュエータ２０２を含む。図２Ａ～図２Ｆのアクチュエータ２０２の各々は、対応する第１の端部２０４と、第１の端部２０４の反対側に配置された対応する第２の端部２０６を有する。図２Ａ～図２Ｆのアクチュエータ２０２の各々は、対応する第１の端部２０４でスチュアートプラットフォーム２００のベース構造体２０８に連結され、対応する第２の端部２０６でスチュアートプラットフォーム２００の上部構造体２１０に連結されている。より具体的には、図示された３次元直交座標系２１２で、６つの自由度を有するアクチュエータ２０２によって、上部構造体２１０が移動可能になるように、６つのアクチュエータ２０２は、ベース構造体２０８に３つの装着位置でペアにして（例えば、対応する第１の端部２０４で）取り付けられ、上部構造体２１０に３つの装着位置で別のペアにして（例えば、対応する第２の端部２０６で）取り付けられる。
【0016】
図２Ａは、図示された３次元直交座標系２１２のｙ軸の周りの上部構造体２１０のピッチ運動２１４をシミュレートするため、ベース構造体２０８に対して上部構造体２１０を動かすスチュアートプラットフォーム２００のアクチュエータ２０２を示す。図２Ｂは、図示された３次元直交座標系２１２のｘ軸の周りの上部構造体２１０のロール運動２１６をシミュレートするため、ベース構造体２０８に対して上部構造体２１０を動かすスチュアートプラットフォーム２００のアクチュエータ２０２を示す。図２Ｃは、図示された３次元直交座標系２１２のｚ軸の周りの上部構造体２１０のヨー運動２１８をシミュレートするため、ベース構造体２０８に対して上部構造体２１０を動かすスチュアートプラットフォーム２００のアクチュエータ２０２を示す。図２Ｄは、図示された３次元直交座標系２１２のｘ軸に沿った上部構造体２１０のサージ運動２２０をシミュレートするため、ベース構造体２０８に対して上部構造体２１０を動かすスチュアートプラットフォーム２００のアクチュエータ２０２を示す。図２Ｅは、図示された３次元直交座標系２１２のｚ軸に沿った上部構造体２１０のヒーブ運動２２２をシミュレートするため、ベース構造体２０８に対して上部構造体２１０を動かすスチュアートプラットフォーム２００のアクチュエータ２０２を示す。図２Ｆは、図示された３次元直交座標系２１２のｙ軸に沿った上部構造体２１０のスウェイ運動２２４をシミュレートするため、ベース構造体２０８に対して上部構造体２１０を動かすスチュアートプラットフォーム２００のアクチュエータ２０２を示す。
【0017】
上記で説明した図２Ａ～図２Ｆのスチュアートプラットフォーム２００のシミュレートされた飛行運動は、上述の図１のフルサイズフライトシミュレータ１００によって実行及び／又は実装されうる。上記で説明した図２Ａ～図２Ｆのスチュアートプラットフォーム２００のシミュレートされた飛行運動は、本書で開示された例示的なモーションプラットフォームによって代替的に実行及び／又は実装されうる。
【0018】
本書で開示された例示的なモーションプラットフォームは、上述の図１のフルサイズフライトシミュレータ１００のスケールに対して小型化されたスケールとなるように構造化及び／又は寸法化される。開示されたモーションプラットフォームの縮小されたサイズは有利には、開示されたモーションプラットフォームの可搬化を可能にする。例えば、上述の図１のフルサイズフライトシミュレータ１００とは異なり、本書で開示した可搬式モーションプラットフォームは有利には、（例えば、標準的な出入口のサイズである）幅３６インチ×高さ８０インチの開口部を通って移動可能になるように構造化及び／又は寸法化される。したがって、開示された可搬式モーションプラットフォームは、労力、時間、又は費用の点で大きな投資を負担することなく、１つの部屋及び／又は施設のエリア又は使用環境（例えば、訓練センター、研究センター、研究所、オフィス、家庭などの部屋及び／又はエリア）から別の場所へ有利に移送及び／又は再配置することができる。開示されたモーションプラットフォームの可搬性はまた有利には、任意の場所で効果的に実行されうるモーションプラットフォームの保守を可能にする。
【0019】
図３は、本開示の教示に従った、例示的なモーションプラットフォーム３００の斜視図である。図４は、図３の可搬式モーションプラットフォーム３００の前面図である。図５は、図３及び図４の可搬式モーションプラットフォーム３００の背面図である。図６は、図３～図５の可搬式モーションプラットフォーム３００の第１の側面図である。図７は、図３～図６の可搬式モーションプラットフォーム３００の第２の側面図である。図８は、図３～図７の可搬式モーションプラットフォーム３００の第２の上面図である。図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００は、例示的なベース３０２、例示的な座席フレーム３０４、例示的な座席３０６、６つの例示的なアクチュエータ３０８、例示的な制御ユニット３１０、例示的なハンド制御モジュール３１２、及び例示的なフット制御モジュール３１４を含む。
【0020】
図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２は、幅約３６インチの開口部（例えば、出入り口）を通り抜けるようにサイズ及び／又は寸法が決定される。例えば、図３～図８のベース３０２は、ベース３０２の第１の例示的な外縁３１６によって概して画定される第１の例示的な幅４０２を有する。ベース３０２の第１の幅４０２は、ベース３０２の第１の例示的な外側端４０４から、ベース３０２の第２の例示的な外側端４０６まで延在する。図３～図８の例示的な実施例では、ベース３０２の第１の幅４０２は、３６インチに等しいか（例えば、これを超えない）３６インチ未満である。例えば、図３～図８のベース３０２の第１の幅４０２は約３４．５インチである。上述したベース３０２のサイズ決定及び／又は寸法決定により、ベース３０２及び／又はより一般的に可搬式モーションプラットフォーム３００は、幅３６インチの開口部を通ることが可能になり、その結果、可搬式モーションプラットフォーム３００は、１つの部屋及び／又は施設のエリア又は使用環境（例えば、訓練センター、研究センター、研究所、オフィス、家庭などの部屋及び／又はエリア）から別の場所へ容易に移送及び／又は再配置できるようになる。
【0021】
図３～図８の例示的な実施例では、可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２は一般的に、ベース３０２の第１の外縁３１６を画定する矩形形状を有する。他の実施例では、ベース３０２は、図３～図８に示したベース３０２の第１の幅４０２及び／又は第１の外縁３１６とは異なる、第１の幅及び／又は第１の外縁を有するベース３０２をもたらす異なる形状になりうる。例えば、図３～図８のベース３０２は代替的に、矩形形状、台形形状、円形状、又は楕円形状のうちの１つを有しうる。
【0022】
図３～図８の例示的な実施例では、可搬式モーションプラットフォーム３００はさらに、ベース３０２に枢動可能に連結された例示的な安定板３１８を含む。安定板３１８の各々は、安定板３１８の対応する１つが図３～図８のベース３０２の第１の外縁３１６内にある収納位置（例えば、図３～図８に示したように）と、安定板３１８の対応する１つが図３～図８のベース３０２の第１の外縁３１６を超えて延在する展開位置との間で回転可能である。それぞれの展開位置に配置されると、図３～図８の安定板３１８は、ベース３０２及び／又はより一般的に可搬式モーションプラットフォーム３００を支持する下層面に対して、可搬式モーションプラットフォーム３００全体が揺れること又は傾くことを防止するため、図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２に対して、付加的な横方向の支持を提供することができる。
【0023】
図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００の座席フレーム３０４はまた、幅約３６インチの開口部（例えば、出入口）を通り抜けるようにサイズ及び／又は寸法が決定される。例えば、図３～図８の座席フレーム３０４は、座席フレーム３０４の第２の例示的な外縁３２０によって一般的に画定される第２の例示的な幅４０８を有する。座席フレーム３０４の「第２の幅４０８は、座席フレーム３０４の第１の例示的な外側端４１０から、座席フレーム３０４の第２の例示的な外側端４１２まで延在する。図３～図８の例示的な実施例では、座席フレーム３０４の第２の幅４０８は、３６インチに等しいか（例えば、これを超えない）３６インチ未満である。例えば、図３～図８の座席フレーム３０４の第２の幅４０８は約２６．０インチである。上述した座席フレーム３０４のサイズ決定及び／又は寸法決定により、座席フレーム３０４及び／又はより一般的に可搬式モーションプラットフォーム３００は、幅３６インチの開口部を通ることが可能になり、その結果、可搬式モーションプラットフォーム３００は、１つの部屋及び／又は施設のエリア又は使用環境（例えば、訓練センター、研究センター、研究所、オフィス、家庭などの部屋及び／又はエリア）から別の場所へ容易に移送及び／又は再配置できるようになる。
【0024】
図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００の座席フレーム３０４は、可搬式モーションプラットフォーム３００の座席３０６を支持するように構成されている。図３～図８の例示した実施例では、座席フレーム３０４は例示的な座席ベース支持位置４１４を含み、さらに、座席ベース支持部分４１４に連結され座席ベース支持部分４１４から上向きに延在する例示的な座席背面支持部分４１６を含む。座席ベース支持部分４１４は、座席３０６の例示的な座席ベース３２２を支持するように成形及び／又は構成されており、座席背面支持部分４１６は、座席３０６の例示的な座席背面３２４を支持するように成形及び／又は構成されている。他の実施例では、座席フレーム３０４は、座席背面支持部分４１６をさらに含むことなく、座席ベース支持部分４１４のみを含みうる。座席フレーム３０４が座席ベース支持部分４１４と座席背面支持部分４１６とを共に含む実施例では、上述の座席フレーム３０４の第２の幅４０８は、座席ベース支持部分４１４の幅及び座席背面支持部分４１６の幅のうちの一方よりも大きい。
【0025】
図３～図８の例示的な実施例では、座席フレーム３０４の座席ベース支持部分４１４は一般的に、座席フレーム３０４の第２の外縁３２０を画定する矩形形状を有する。他の実施例では、座席フレーム３０４の座席ベース支持部分４１４は、図３～図８に示した座席フレーム３０４の第２の幅４０８及び／又は第２の外縁３２０とは異なる、第２の幅及び／又は第２の外縁を有する座席フレーム３０４をもたらす異なる形状になりうる。例えば、図３～図８の座席フレーム３０４の座席ベース支持部分４１４は代替的に、三角形状、台形形状、円形状、又は楕円形状のうちの１つを有しうる。
【0026】
図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００の座席３０６は、可搬式モーションプラットフォーム３００のユーザー（例えば、人間）に座面を提供する。上述のように、図３～図８の座席３０６は座席フレーム３０４によって支持される。より具体的には、座席３０６の座席ベース３２２は、座席フレーム３０４の座席ベース支持部分４１４によって支持され、座席３０６の座席背面３２４は、座席フレーム３０４の座席背面支持部分４１６によって支持される。幾つかの実施例では、座席３０６は、座席フレーム３０４の第２の幅４０８を下回る幅を有する。他の実施例では、座席３０６の幅は、座席フレーム３０４の第２の幅４０８以上になりうる。このような他の実施例では、座席３０６の幅は、３６インチに等しいか（例えば、これを超えない）３６インチ未満で、その結果、可搬式モーションプラットフォーム３００は、１つの部屋及び／又は施設のエリア又は使用環境（例えば、訓練センター、研究センター、研究所、オフィス、家庭などの部屋及び／又はエリア）から別の場所へ容易に移送及び／又は再配置できるようになる。
【0027】
図３～図８のアクチュエータ３０８の各々は、第１の端部３２６と、第１の端部３２６の反対側に位置する第２の端部３２８とを有する。図３～図８のアクチュエータ３０８の各々は、対応する第１の端部３２６で、可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２に連結されており、また、対応する第２の端部３２８で、可搬式モーションプラットフォーム３００の座席フレーム３０４（例えば、座席フレーム３０４の座席ベース支持部分４１４の外縁）に連結されている。図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００のアクチュエータ３０８は、アクチュエータ３０８が可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２に対して、可搬式モーションプラットフォーム３００の座席フレーム３０４を６つの自由度で動かすことを可能にする、例示的なスチュアートプラットフォーム構成３３０で配置されており、各自由度は、ピッチ運動、ロール運動、ヨー運動、サージ運動、ヒーブ運動、及びスウェイ運動を含む、６つのシミュレートされた飛行運動の１つに対応している。
【0028】
図３～図８のスチュアートプラットフォーム構成３３０に関連して、可搬式モーションプラットフォーム３００の６つのアクチュエータ３０８は、可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２に、対応する第１の端部３２６でペアにして（例えば、第１の例示的なペア４１８、第２の例示的なペア４２０、及び第３の例示的なペア４２２）取り付けられる。より具体的には、アクチュエータ３０８の各々は、ベース３０２に装着された対応する第１の例示的なユニバーサルジョイント３３２を介して、可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２に連結され、また、アクチュエータ３０８の対応する１つの第１の端部３２６に連結される。図３～図８の例示的な実施例では、第１のペア４１８、第２のペア４２０、第３のペア４２２の各々でアクチュエータ３０８の隣り合う第１の端部３２６間の距離は、中心で４インチから５インチの間となる。具体的な実施例では、第１のペア４１８、第２のペア４２０、第３のペア４２２の各々でアクチュエータ３０８の隣り合う第１の端部３２６間の距離は、中心で約４．６インチとなる。
【0029】
図３～図８のスチュアートプラットフォーム構成３３０にさらに関連して、可搬式モーションプラットフォーム３００の６つのアクチュエータ３０８は、可搬式モーションプラットフォーム３００の座席フレーム３０４に（例えば、座席フレーム３０４の座席ベース支持部分４１４の外縁に）対応する第２の端部３２８で異なるペアで（例えば、第４の例示的なペア４２４、第５の例示的なペア４２６、及び第６の例示的なペア５０２で）取り付けられる。より具体的には、アクチュエータ３０８の各々は、座席フレーム３０４に装着された対応する第２の例示的なユニバーサルジョイント３３４を介して、可搬式モーションプラットフォーム３００の座席フレーム３０４に連結され、また、アクチュエータ３０８の対応する１つの第２の端部３２８に連結される。図３～図８の例示的な実施例では、第４のペア４２４、第５のペア４２６、第６のペア５０２の各々でアクチュエータ３０８の隣り合う第２の端部３２８間の距離は、中心で２インチから３インチの間となる。具体的な実施例では、第４のペア４２４、第５のペア４２６、第６のペア５０２の各々でアクチュエータ３０８の隣り合う第１の端部３２８間の距離は、中心で約２．３インチとなる。
【0030】
図３～図８のアクチュエータ３０８の第１の端部３２６が、図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２にそれぞれ連結される配置は、第１の例示的な外周８０２を画定する。同様に、図３～図８のアクチュエータ３０８の第２の端部３２８が、図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００の座席フレーム３０４にそれぞれ連結される配置は、第２の例示的な外周８０４を画定する。幾つかの実施例では、第２の外周８０４は第１の外周８０２を下回る。このような幾つかの実施例では、第２の外周８０４は第１の外周８０２の９０パーセント（９０％）を下回る。例えば、図３～図８のアクチュエータ３０８の第１の端部３２６によって画定される第１の外周８０２は約１０３．６インチで、また、図３～図８のアクチュエータ３０８の第２の端部３２８によって画定される第２の外周８０４は約９１．１インチで、その結果、第２の外周８０４は第１の外周８０２の約８７．９％になる。
【0031】
図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００の６つのアクチュエータ３０８の各々は、アクチュエータ３０８のうちの対応する１つに、装着及び／又は一体形成される６つの例示的なサーボモーター３３６のうちの対応する１つを介して、調整可能な（例えば、長さが増減する）可変長を有する電子機械的なリニアアクチュエータである。図３～図８のサーボモーター３３６の各々は、図３～図８のアクチュエータ３０８の対応する１つに動作可能に連結され、また、図３～図８の制御ユニット３１０に動作可能に連結される。アクチュエータ３０８の各々の対応する長さは、以下でさらに説明されるように、可搬式モーションプラットフォーム３００の制御ユニット３１０から、サーボモーター３３６の対応する１つで受信される一又は複数の電気制御信号に応じて、サーボモーター３３６の対応する１つによって、格納された長さ（例えば、最小長）と伸長された長さ（例えば、最大長）との間で変えることができる。アクチュエータ３０８の対応する１つの格納された長さと伸長された長さと間の差分は、アクチュエータ３０８の対応する１つの最大ストローク長を画定する。幾つかの実施例では、アクチュエータ３０８の各々は、１２インチ以下の最大ストローク長を有する。例えば、図３～図８のアクチュエータ３０８の各々は、約７．９インチの最大ストローク長を有する。
【0032】
可搬式モーションプラットフォーム３００のアクチュエータ３０８の各々の対応する長さが（例えば、図３～図８に示したように）完全に格納されている、及び／又は最小長であるとき、アクチュエータ３０８の各々は、可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２に対して約５１．５度の角度で配置され、アクチュエータ３０８の各々は、可搬式モーションプラットフォーム３００の座席フレーム３０４に対して約５１．５度の角度で配置され、可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２と可搬式モーションプラットフォームの座席フレーム３０４との間の距離は約１３．３インチで、可搬式モーションプラットフォーム３００の（例えば、座席３０６を含む）全体の高さは約５１．１インチである。上述した可搬式モーションプラットフォーム３００のサイズ決定及び／又は寸法決定により、可搬式モーションプラットフォーム３００は幅３６インチ×高さ８０インチの開口部（例えば、標準的な出入口の寸法）を通って移動可能となり、その結果、可搬式モーションプラットフォーム３００は、１つの部屋及び／又は施設のエリア又は使用環境（例えば、訓練センター、研究センター、研究所、オフィス、家庭などの部屋及び／又はエリア）から別の場所へ容易に移送及び／又は再配置できるようになる。
【0033】
図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００の制御ユニット３１０は、以下でさらに説明されるように、可搬式モーションプラットフォーム３００のサーボモーター３３６の各々と動作可能に連結される。図３～図８の例示的な実施例では、制御ユニット３１０は可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２に装着される。制御ユニット３１０は、ベース３０２の第１の外縁３１６内に配置される、及び／又は含まれる第３の例示的な外縁３３８を有する。幾つかの実施例では、図３～図８の制御ユニット３１０は、従来の家庭用電源（例えば、プラグを受け入れるように構成された壁コンセント）によって電力供給されるように構成されている。例えば、図３～図８の制御ユニット３１０は、６０Ｈｚで動作する１２０Ｖの電源によって電力供給されるように構成されうる。別の実施例では、図３～図８の制御ユニット３１０は代替的に、５０Ｈｚで動作する２３０Ｖの電源によって電力供給されるように構成されうる。このような実施例では、図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００は、制御ユニット３１０に動作可能に連結される第１の端部と、壁コンセントに挿入されるように構成された電気プラグに動作可能に連結される第２の端部（例えば、第１の端部の反対側）を有する、電気コードを含みうる。
【0034】
図９は、図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００のブロック図である。図３～図９の可搬式モーションプラットフォーム３００の制御ユニット３１０は、コントローラ９０２（例えば、一又は複数のプログラム可能な論理コントローラ）と、図３～図９の可搬式モーションプラットフォーム３００のサーボモーター３３６及び／又はアクチュエータ３０８の作動を制御するように集合的に構成された６つの例示的なサーボドライブ９０４を含む。制御ユニット３１０のコントローラ９０２は、図３～図９の制御ユニット３１０のサーボドライブ９０４の各々に動作可能に連結されており、制御ユニット３１０のサーボドライブ９０４の各々は、図３～図９のアクチュエータ３０８の対応する１つに関連付けられたサーボモーター３３６の対応する１つに動作可能に連結されている。制御ユニット３１０のコントローラ９０２はまた、例示的なフライトシミュレータ９０６に動作可能に連結されている。幾つかの実施例では、図３～図９の制御ユニット３１０は、外部電源から電力を受け取るように構成された、及び／又は、制御ユニット３１０（例えば、コントローラ９０２、サーボドライブ９０４など）及び／又は一般的に可搬式モーションプラットフォーム３００（例えば、サーボモーター３３６、フライトシミュレータ９０６、ハンド制御モジュール３１２及び／又はフット制御モジュール３１４を含む例示的なユーザーインターフェース９１０、例示的なヘッドマウント式又はヘルメットマウント式の仮想現実ディスプレイ９１２など）の一又は複数の電気構成要素に電力を供給するように構成された、例示的な電源９０８をさらに含みうる。
【0035】
コントローラ９０２、サーボドライブ９０４及び／又はより一般的に図３～図９の制御ユニット３１０は、コントローラ９０２及び／又は制御ユニット３１０で、図３～図９のフライトシミュレータ９０６から受信した一又は複数の第１の制御信号に基づいて、サーボモーター３３６の作動及び／又は図３～図９のアクチュエータ３０８の作動を制御する。例えば、図３～図９のコントローラ９０２及び／又は制御ユニット３１０で、図３～図９のフライトシミュレータ９０６から受信した第１の制御信号に応答して、コントローラ９０２は、一又は複数の第２の制御信号を、図３～図９の制御ユニット３１０のサーボドライブ９０４の各々に送信する、及び／又は送る。コントローラ９０２から受信した第２の制御信号に応答して、図３～図９の制御ユニット３１０のサーボドライブ９０４の各々は、アクチュエータ３０８の対応する１つに関連するサーボモーター３３６の対応する１つに、一又は複数の第３の制御信号を送信する、及び／又は送る。サーボドライブ９０４の対応する１つから受信した第３の制御信号に応答して、サーボモーター３３６の各々は、図３～図９の可搬式モーションプラットフォーム３００のアクチュエータ３０８の関連する１つの対応する長さを調整する（例えば、伸長する又は短縮する）ように作動される。
【0036】
図３～図９の可搬式モーションプラットフォーム３００のハンド制御モジュール３１２は、可搬式モーションプラットフォーム３００の座席３０６に着席した可搬式モーションプラットフォーム３００の例示的なユーザー９１４（例えば、人）の手によって、操縦、配置及び／又は操作されるように構成された一又は複数の入力デバイスを支持する、及び／又は、含む。例えば、ハンド制御モジュール３１２は、航空機の操縦桿をシミュレートするように構造化された第１の入力装置、及び／又は、航空機のスロットルレバーをシミュレートするように構造化された第２の入力装置を支持、及び／又は含みうる。ハンド制御モジュール３１２の入力デバイスは、具体的な種類の航空機（例えば、特定の種類の飛行機、特定の種類のヘリコプターなど）のハンド制御をシミュレートするように構成及び／又は構造化されうる。図３～図９の可搬式モーションプラットフォーム３００のハンド制御モジュール３１２は、フライトシミュレータ９０６に動作可能に連結することができ、次に可搬式モーションプラットフォーム３００の制御ユニット３１０に動作可能に連結することができる。
【0037】
図３～図９のハンド制御モジュール３１２が、図３～図９のフライトシミュレータ９０６に動作可能に連結されるとき、フライトシミュレータ９０６は、ハンド制御モジュール３１２及び／又はその関連する入力デバイスの運動、操作及び／又は相対位置に対応する一又は複数の第４の制御信号を受信することができる。したがって、ハンド制御モジュール３１２がフライトシミュレータ９０６に動作可能に連結され、フライトシミュレータ９０６が可搬式モーションプラットフォーム３００の制御ユニット３１０に動作可能に連結されるとき、コントローラ９０２及び／又は制御ユニット３１０で、フライトシミュレータ９０６から受信される上述の第１の制御信号は、フライトシミュレータ９０６でハンド制御モジュール３１２から受信された第４の制御信号に基づきうる。
【0038】
図３～図９のハンド制御モジュール３１２は、図３～図８の座席フレーム３０４との間で着脱可能に連結することができ、その結果、ハンド制御モジュール３１２は、座席フレーム３０４から選択的に着脱可能で、及び／又は、より一般的に、全体として可搬式モーションプラットフォーム３００との間で着脱可能となりうる。ハンド制御モジュール３１２は、可搬式モーションプラットフォーム３００の座席フレーム３０４の任意の部分に取り付けることができる。例えば、図３～図９のハンド制御モジュール３１２は、座席フレーム３０４の右側に取り付けられているように示されているが、ハンド制御モジュール３１２は代替的に、座席フレーム３０４の左側、座席フレーム３０４の中央部分、及び／又は座席フレーム３０４の上、又は座席フレーム３０４に沿った他の所定の位置に取り付けられうる。幾つかの実施例では、１つの部屋及び／又は施設のエリア又は使用環境（例えば、訓練センター、研究センター、研究所、オフィス、家庭などの部屋及び／又はエリア）から別の場所へ、図３～図９の可搬式モーションプラットフォーム３００の移動及び／又は移送を容易にするため、図３～図９の座席フレーム３０４から図３～図９のハンド制御モジュール３１２を取り除くことが望まれる、及び／又は必要となりうる。他の実施例では、一又は複数の関連する第１の入力デバイスを有する又は支持する第１の種類のハンド制御モジュール３１２を、第１の入力デバイスとは異なる一又は複数の関連する第２の入力デバイスを有する又は支持する第２の種類のハンド制御モジュール３１２で交換することを促進するため、図３～図９のハンド制御モジュール３１２を図３～図９の座席フレーム３０４から取り外すことが望まれる、及び／又は必要となりうる。
【0039】
図３～図８の可搬式モーションプラットフォーム３００のフット制御モジュール３１４は、可搬式モーションプラットフォーム３００の座席３０６に着席した可搬式モーションプラットフォーム３００のユーザー９１４（例えば、人）の足によって、操縦、配置及び／又は操作されるように構成された一又は複数の入力デバイスを支持する、及び／又は、含む。例えば、フット制御モジュール３１４は、航空機の第１のラダーペダルをシミュレートするように構造化された第１の入力デバイスを支持、及び／又は含むことができ、また、航空機の第２のラダーペダルをシミュレートするように構造化された第２の入力装置をさらに支持、及び／又は含むことができる。フット制御モジュール３１４の入力デバイスは、具体的な種類の航空機（例えば、特定の種類の飛行機、特定の種類のヘリコプターなど）のフット制御をシミュレートするように構成及び／又は構造化されうる。図３～図９の可搬式モーションプラットフォーム３００のフット制御モジュール３１４は、フライトシミュレータ９０６に動作可能に連結することができ、次に可搬式モーションプラットフォーム３００の制御ユニット３１０に動作可能に連結することができる。
【0040】
図３～図９のフット制御モジュール３１４が、図３～図９のフライトシミュレータ９０６に動作可能に連結されるとき、フライトシミュレータ９０６は、フット制御モジュール３１４及び／又はその関連する入力デバイスの運動、操作及び／又は相対位置に対応する一又は複数の第５の制御信号を受信することができる。したがって、フット制御モジュール３１４がフライトシミュレータ９０６に動作可能に連結され、フライトシミュレータ９０６が可搬式モーションプラットフォーム３００の制御ユニット３１０に動作可能に連結されるとき、コントローラ９０２及び／又は制御ユニット３１０で、フライトシミュレータ９０６から受信される上述の第１の制御信号は、フライトシミュレータ９０６でフット制御モジュール３１４から受信された第５の制御信号に基づきうる。
【0041】
図３～図９のフット制御モジュール３１４は、図３～図８の座席フレーム３０４との間で着脱可能に連結することができ、その結果、フット制御モジュール３１４は、座席フレーム３０４から選択的に着脱可能で、及び／又は、より一般的に、全体として可搬式モーションプラットフォーム３００との間で着脱可能となりうる。フット制御モジュール３１４は、可搬式モーションプラットフォーム３００の座席フレーム３０４の任意の部分に取り付けることができる。例えば、図３～図９のフット制御モジュール３１４は、座席フレーム３０４の中央部分に取り付けられているように示されているが、フット制御モジュール３１４は代替的に、座席フレーム３０４の左側、座席フレーム３０４の右側、及び／又は座席フレーム３０４の上、又は座席フレーム３０４に沿った他の所定の位置に取り付けられうる。幾つかの実施例では、１つの部屋及び／又は施設のエリア又は使用環境（例えば、訓練センター、研究センター、研究所、オフィス、家庭などの部屋及び／又はエリア）から別の場所へ、図３～図９の可搬式モーションプラットフォーム３００の移動及び／又は移送を容易にするため、図３～図９の座席フレーム３０４から図３～図９のフット制御モジュール３１４を取り除くことが望まれる、及び／又は必要となりうる。他の実施例では、一又は複数の関連する第１の入力デバイスを有する又は支持する第１の種類のフット制御モジュール３１４を、第１の入力デバイスとは異なる一又は複数の関連する第２の入力デバイスを有する又は支持する第２の種類のフット制御モジュール３１４で交換することを促進するため、図３～図９のフット制御モジュール３１４を図３～図９の座席フレーム３０４から取り外すことが望まれる、及び／又は必要となりうる。
【0042】
幾つかの実施例では、図３～図９の可搬式モーションプラットフォーム３００は、例示的なシェーカー９１６（例えば、不平衡フライホイールに連結された電気モーター）をさらに含みうる。可搬式モーションプラットフォーム３００のシェーカー９１６は、制御ユニット３１０のコントローラ９０２に動作可能に連結されうる。制御ユニット３１０のコントローラ９０２は、ランブル効果（ｒｕｍｂｌｅ ｅｆｆｅｃｔ）又は触覚を選択的に生み出すために、（例えば、コントローラ９０２からシェーカー９１６へ送信される一又は複数の電気信号によって）シェーカー９１６に命令を出すことができる。シェーカー９１６によって生み出されるランブル効果又は触覚は、座席３０６、ハンド制御モジュール３１２、及び／又は可搬式モーションプラットフォーム３００のフット制御モジュール３１４に移動させることが可能で、その結果、可搬式モーションプラットフォーム３００のユーザー９１４はランブル効果又は触覚を経験する（例えば、ユーザー９１４の手、足、及び／又は胴体で感じる）ことができる。シェーカー９１６は、図３～図９の可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２、座席フレーム３０４、座席３０６、アクチュエータ３０８、制御ユニット３１０、ハンド制御モジュール３１２、及び／又はフット制御モジュール３１４のいずれにも装着可能である。
【0043】
図３～図９の可搬式モーションプラットフォーム３００の上述の可搬性は、着脱式ホイールを実装することによって強化されうる。例えば、図１０は、例示的な着脱式ホイール１００２をさらに含む、図３～図９の可搬式モーションプラットフォームの斜視図である。図１０の例示的な実施例では、着脱式ホイール１００２は、可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２の例示的な下面に選択的に連結することができる。図１０に示したように、着脱式ホイール１００２が可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２に連結されると、ベース３０２は着脱式ホイール１００２によって支持され、（例えば、座席３０６を含む）可搬式モーションプラットフォーム３００全体の高さはその結果、約５１．１インチ（図３～図８に関連して説明した）から５４．５インチに増加する。着脱式ホイール１００２が可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２に連結、及び／又は取り付けられると、着脱式ホイール１００２はベース３０２及び／又は、より一般的に、可搬式モーションプラットフォーム３００の下層面（例えば、床又は地面）に対する動きを容易にする。
【0044】
図１０の着脱式ホイール１００２は、可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２からの着脱式ホイール１００２の解放及び／又は取り外しを容易にするように構造化された解放機構を含む。幾つかの実施例では、着脱式ホイール１００２は、可搬式モーションプラットフォーム３００の使用を開始する前に、可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２から取り外さなければならない。図１０の着脱式ホイール１００２は、着脱式ホイール１００２の回転を防止するように構造化された固定機構をさらに含む。幾つかの実施例では、着脱式ホイール１００２は、可搬式モーションプラットフォーム３００の使用を開始する前に（例えば、着脱式ホイール１００２がこれ以上回転しなくなるように）固定しなければならない。
【0045】
図３～図１０の可搬式モーションプラットフォーム３００のコンパクトな設置面積によって、可搬式モーションプラットフォーム３００は、狭い開口部及び／又は通路（例えば、標準的な寸法を有する出入口）を通って移動可能である。例えば、可搬式モーションプラットフォーム３００は、第１の領域と第２の領域との間に配置された、３６インチを超えない幅を有する開口部を通って移動可能である。このような実施例では、可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２の第１の幅４０２、及び座席フレーム３０４の第２の幅４０８はそれぞれ開口部の幅を下回る。幾つかの実施例では、着脱式ホイール１００２は、開口部を通って可搬式モーションプラットフォーム３００を移動する前に、可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２に取り付けられる。幾つかの実施例では、着脱式ホイール１００２は、開口部を通って可搬式モーションプラットフォーム３００を移動した後に、可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２から取り外される。幾つかの実施例では、開口部を通る可搬式モーションプラットフォーム３００の移動には、開口部を通って延在する下層面に沿った可搬式モーションプラットフォーム３００の摺動（例えば、押出し、引出し、回転など）が含まれる。幾つかの実施例では、着脱式ホイール１００２は、可搬式モーションプラットフォーム３００のベース３０２を支持し、摺動中に下層面に接触している。
【0046】
幾つかの実施例では、ハンド制御モジュール３１２は、開口部を通って可搬式モーションプラットフォーム３００を移動する前に、可搬式モーションプラットフォーム３００の座席フレーム３０４から取り外される。幾つかの実施例では、ハンド制御モジュール３１２（例えば、第１のハンド制御モジュール）又は第２のハンド制御モジュールは、開口部を通って可搬式モーションプラットフォーム３００を移動した後に、座席フレーム３０４に取り付けられる。幾つかの実施例では、第２のハンド制御モジュールはハンド制御モジュール３１２とは異なる。
【0047】
幾つかの実施例では、フット制御モジュール３１４は、開口部を通って可搬式モーションプラットフォーム３００を移動する前に、可搬式モーションプラットフォーム３００の座席フレーム３０４から取り外される。幾つかの実施例では、フット制御モジュール３１４（例えば、第１のフット制御モジュール）又は第２の制御モジュールは、開口部を通って可搬式モーションプラットフォーム３００を移動した後に、座席フレーム３０４に取り付けられる。幾つかの実施例では、第２のフット制御モジュールはフット制御モジュール３１４とは異なる。
【0048】
上述の内容から、開示されたモーションプラットフォームは、上述の図１のフルサイズフライトシミュレータ１００のスケールに対して小型化されたスケールとなるように構造化及び／又は寸法化されることを理解されたい。開示されたモーションプラットフォームの縮小されたサイズは有利には、開示されたモーションプラットフォームの可搬化を可能にする。例えば、上述の図１のフルサイズフライトシミュレータ１００とは異なり、本書で開示した可搬式モーションプラットフォームは有利には、（例えば、標準的な出入口のサイズである）幅３６インチ×高さ８０インチの開口部を通って移動可能になるように構造化及び／又は寸法化される。したがって、開示された可搬式モーションプラットフォームは、労力、時間、又は費用の点で大きな投資を負担することなく、１つの部屋及び／又は施設のエリア又は使用環境（例えば、訓練センター、研究センター、研究所、オフィス、家庭などの部屋及び／又はエリア）から別の場所へ有利に移送及び／又は再配置することができる。また、開示されたモーションプラットフォームの可搬性は有利には、任意の場所で効果的に実行されうるモーションプラットフォームの保守を可能にする。
【0049】
幾つかの実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置が開示される。幾つかの開示された実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置はベース、座席フレーム、及び６つのアクチュエータを備える。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは座席を支持するように構成されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータはスチュアートプラットフォーム構成で配置されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、座席フレームをベースに対して６つの自由度で動かすことができる。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、ベースに連結された対応する第１の端部と座席フレームに連結された対応する第２の端部を有する。
【0050】
幾つかの開示された実施例では、ベースは３６インチを超えない第１の幅を有し、座席フレームは３６インチを超えない第２の幅を有する。
【0051】
幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの第１の端部は第１の外周を画定し、アクチュエータの第２の端部は第１の外周を下回る第２の外周を画定する。幾つかの開示された実施例では、第２の外周は第１の外周の９０％を下回る。
【0052】
幾つかの開示された実施例では、ベースは着脱式ホイールによって選択的に支持される。幾つかの開示された実施例では、着脱式ホイールは、ベースに着脱式ホイールが取り付けられたときに、下層面に対するベースの運動を促進することができる。
【0053】
幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは動作可能に制御ユニットに連結される。幾つかの開示された実施例では、制御ユニットは、制御ユニットで受信したフライトシミュレータからの第１の制御信号に基づいて、さらに、第１の制御信号に応じて制御ユニットからアクチュエータに送られる第２の制御信号に基づいて、アクチュエータの作動を制御するように構成されている。
【0054】
幾つかの開示された実施例では、制御ユニットはベースに装着され、ベースの外縁内に配置される。幾つかの開示された実施例では、制御ユニットは６０Ｈｚで動作する１２０Ｖの電源によって電力供給されるように構成されている。
【0055】
幾つかの開示された実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置はさらに、ハンド制御モジュールとフット制御モジュールとを備える。幾つかの開示された実施例では、ハンド制御モジュールとフット制御モジュールとは、座席フレームに着脱可能に連結することができ、フライトシミュレータに動作可能に連結することができる。幾つかの開示された実施例では、ハンド制御モジュールは、座席フレームに沿った第１の複数の場所で、座席フレームに着脱可能に連結することができる。幾つかの開示された実施例では、フット制御モジュールは、座席フレームに沿った第２の複数の場所で、座席フレームに着脱可能に連結することができる。
【0056】
幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、１２インチ以下の対応する最大ストローク長を有する。
【0057】
幾つかの実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置が開示される。幾つかの開示された実施例では、可搬式モーションプラットフォームはベース、座席フレーム、及び６つのアクチュエータを備える。幾つかの開示された実施例では、ベースは３６インチを超えない第１の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは３６インチを超えない第２の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは座席を支持するように構成されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータはスチュアートプラットフォーム構成で配置されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、座席フレームをベースに対して６つの自由度で動かすことができる。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、ベースに連結された対応する第１の端部と座席フレームに連結された対応する第２の端部を有する。幾つかの開示された実施例では、第１の端部は第１の外周を画定し、第２の端部は第１の外周を下回る第２の外周を画定する。
【0058】
幾つかの開示された実施例では、第２の外周は第１の外周の９０％を下回る。
【0059】
幾つかの開示された実施例では、ベースは着脱式ホイールによって選択的に支持される。幾つかの開示された実施例では、着脱式ホイールは、ベースに着脱式ホイールが取り付けられたときに、下層面に対するベースの運動を促進することができる。
【0060】
幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、ベースに装着された制御ユニットに動作可能に連結され、ベースの外縁内に配置される。幾つかの開示された実施例では、制御ユニットは、制御ユニットで受信したフライトシミュレータからの第１の制御信号に基づいて、さらに、第１の制御信号に応じて制御ユニットからアクチュエータに送られる第２の制御信号に基づいて、アクチュエータの作動を制御するように構成されている。
【0061】
幾つかの開示された実施例では、制御ユニットは６０Ｈｚで動作する１２０Ｖの電源によって電力供給されるように構成されている。
【0062】
幾つかの開示された実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置はさらに、ハンド制御モジュールとフット制御モジュールとを備える。幾つかの開示された実施例では、ハンド制御モジュールとフット制御モジュールとは、座席フレームに着脱可能に連結することができ、フライトシミュレータに動作可能に連結することができる。
【0063】
幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、１２インチ以下の対応する最大ストローク長を有する。
【0064】
幾つかの実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置が開示される。幾つかの開示された実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置はベース、座席フレーム、及び６つのアクチュエータを備える。幾つかの開示された実施例では、ベースは３６インチを超えない第１の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、ベースは着脱式ホイールによって選択的に支持される。幾つかの開示された実施例では、着脱式ホイールは、ベースに着脱式ホイールが取り付けられたときに、下層面に対するベースの運動を促進することができる。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは３６インチを超えない第２の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは座席を支持するように構成されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータはスチュアートプラットフォーム構成で配置されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、座席フレームをベースに対して６つの自由度で動かすことができる。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、ベースに連結された対応する第１の端部と座席フレームに連結された対応する第２の端部を有する。
【0065】
幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの第１の端部は第１の外周を画定し、アクチュエータの第２の端部は第１の外周の９０％未満である第２の外周を画定する。
【0066】
幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、ベースに装着された制御ユニットに動作可能に連結され、ベースの外縁内に配置される。幾つかの開示された実施例では、制御ユニットは、制御ユニットで受信したフライトシミュレータからの第１の制御信号に基づいて、さらに、第１の制御信号に応じて制御ユニットからアクチュエータに送られる第２の制御信号に基づいて、アクチュエータの作動を制御するように構成されている。
【0067】
幾つかの開示された実施例では、制御ユニットは６０Ｈｚで動作する１２０Ｖの電源によって電力供給されるように構成されている。
【0068】
幾つかの開示された実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置はさらに、ハンド制御モジュールとフット制御モジュールとを備える。幾つかの開示された実施例では、ハンド制御モジュールとフット制御モジュールとは、座席フレームに着脱可能に連結することができ、フライトシミュレータに動作可能に連結することができる。
【0069】
幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、１２インチ以下の対応する最大ストローク長を有する。
【0070】
幾つかの実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置が開示される。幾つかの開示された実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置はベース、座席フレーム、６つのアクチュエータ、及び制御ユニットを備える。幾つかの開示された実施例では、ベースは３６インチを超えない第１の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは３６インチを超えない第２の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは座席を支持するように構成されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータはスチュアートプラットフォーム構成で配置されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、座席フレームをベースに対して６つの自由度で動かすことができる。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、ベースに連結された対応する第１の端部と座席フレームに連結された対応する第２の端部を有する。幾つかの開示された実施例では、制御ユニットはベースに装着され、ベースの外縁内に配置される。幾つかの開示された実施例では、制御ユニットはアクチュエータに動作可能に連結されている。幾つかの開示された実施例では、制御ユニットは、制御ユニットで受信したフライトシミュレータからの第１の制御信号に基づいて、さらに、第１の制御信号に応じて制御ユニットからアクチュエータに送られる第２の制御信号に基づいて、アクチュエータの作動を制御するように構成されている。
【0071】
幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの第１の端部は第１の外周を画定し、アクチュエータの第２の端部は第１の外周の９０％未満である第２の外周を画定する。
【0072】
幾つかの開示された実施例では、ベースは着脱式ホイールによって選択的に支持される。幾つかの開示された実施例では、着脱式ホイールは、ベースに着脱式ホイールが取り付けられたときに、下層面に対するベースの運動を促進することができる。
【0073】
幾つかの開示された実施例では、制御ユニットは６０Ｈｚで動作する１２０Ｖの電源によって電力供給されるように構成されている。
【0074】
幾つかの開示された実施例では、可搬式モーションプラットフォーム装置はさらに、ハンド制御モジュールとフット制御モジュールとを備える。幾つかの開示された実施例では、ハンド制御モジュールとフット制御モジュールとは、座席フレームに着脱可能に連結することができ、フライトシミュレータに動作可能に連結することができる。
【0075】
幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、１２インチ以下の対応する最大ストローク長を有する。
【0076】
一部の例では、方法が開示される。幾つかの開示された実施例では、方法は、第１の領域と第２の領域との間に配置された、３６インチを超えない第１の幅を有する開口部を通って可搬式モーションプラットフォームを動かすことを含む。幾つかの開示された方法の実施例では、可搬式モーションプラットフォームはベース、座席フレーム、及び６つのアクチュエータを含む。幾つかの開示された実施例では、ベースは第１の幅を下回る第２の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは第１の幅を下回る第３の幅を有する。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは座席を支持するように構成されている。幾つかの開示された実施例では、６つのアクチュエータはスチュアートプラットフォーム構成で配置されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、座席フレームをベースに対して６つの自由度で動かすことができる。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、ベースに連結された対応する第１の端部と座席フレームに連結された対応する第２の端部を有する。
【0077】
幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、開口部を通過する可搬式モーションプラットフォームの移動前に、可搬式モーションプラットフォームのベースに着脱式ホイールを取り付けることを含む。幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、開口部を通過する可搬式モーションプラットフォームの移動後に、可搬式モーションプラットフォームのベースから着脱式ホイールを取り外すことを含む。
【0078】
幾つかの開示された実施例では、開口部を通過する可搬式モーションプラットフォームの移動は、開口部を通って延在する下層面に沿って、可搬式モーションプラットフォームを摺動することを含む。幾つかの開示された実施例では、着脱式ホイールはベースを支持し、摺動中に下層面に接触している。
【0079】
幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、開口部を通過する可搬式モーションプラットフォームの移動前に、可搬式モーションプラットフォームの座席フレームから第１のハンド制御モジュールを取り外すことを含む。幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、開口部を通過する可搬式モーションプラットフォームの移動後に、第１のハンド制御モジュール又は第２のハンド制御モジュールを座席フレームに取り付けることを含む。幾つかの開示された実施例では、第２のハンド制御モジュールは第１のハンド制御モジュールとは異なる。
【0080】
幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、開口部を通過する可搬式モーションプラットフォームの移動前に、可搬式モーションプラットフォームの座席フレームから第１のフット制御モジュールを取り外すことを含む。幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、開口部を通過する可搬式モーションプラットフォームの移動後に、第１のフット制御モジュール又は第２のフット制御モジュールを座席フレームに取り付けることを含む。幾つかの開示された実施例では、第２のフット制御モジュールは第１のフット制御モジュールとは異なる。
【0081】
幾つかの実施例では、方法が開示される。幾つかの開示された実施例では、方法は、可搬式モーションプラットフォームの制御ユニットで第１の制御信号を受信することを含む。幾つかの開示された実施例では、第１の制御信号は、可搬式モーションプラットフォームに動作可能に連結されたフライトシミュレータから受信される。幾つかの開示された方法の実施例では、可搬式モーションプラットフォームはベース、座席フレーム、及び６つのアクチュエータを含む。幾つかの開示された実施例では、座席フレームは座席を支持するように構成されている。幾つかの開示された実施例では、６つのアクチュエータはスチュアートプラットフォーム構成で配置されている。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータは、座席フレームをベースに対して６つの自由度で動かすことができる。幾つかの開示された実施例では、アクチュエータの各々は、ベースに連結された対応する第１の端部と座席フレームに連結された対応する第２の端部を有する。幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、第１の制御信号に応答して、制御ユニット経由で第２の制御信号を生成することを含む。幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、第２の制御信号を制御ユニットからアクチュエータへ送信することを含む。幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、第２の制御信号に応答して、アクチュエータを経由してベースに対して座席フレームを動かすことを含む。
【0082】
幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、第３の制御信号を可搬式モーションプラットフォームのハンド制御モジュールからフライトシミュレータへ送信することを含む。幾つかの開示された実施例では、第１の制御信号は第３の制御信号に基づいている。幾つかの開示された実施例では、方法はさらに、第４の制御信号を可搬式モーションプラットフォーム．のフット制御モジュールからフライトシミュレータへ送信することを含む。幾つかの開示された実施例では、第１の制御信号はさらに第４の制御信号に基づいている。
【0083】
本明細書では特定の例示的な方法、装置、及び製品が開示されるが、本特許出願の範囲はこれらに限定されるものではない。反対に、本特許出願は、本特許出願の特許請求の範囲内に公正に当てはまるすべての方法、装置、及び製品を包含する。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図2E】
【図2F】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】