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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-17
(45)【発行日】2023-11-28
(54)【発明の名称】歩行補助車
(51)【国際特許分類】
A61H 3/04 20060101AFI20231120BHJP
【ＦＩ】
A61H3/04
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2019207838
(22)【出願日】2019-11-18
(65)【公開番号】P2020142052
(43)【公開日】2020-09-10
【審査請求日】2022-11-02
(31)【優先権主張番号】P 2019035618
(32)【優先日】2019-02-28
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】598087841
【氏名又は名称】株式会社幸和製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000729
【氏名又は名称】弁理士法人ユニアス国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】川島 慶輔
(72)【発明者】
【氏名】藤田 瑛仁
(72)【発明者】
【氏名】峯垣 淳平
(72)【発明者】
【氏名】橋本 京子
(72)【発明者】
【氏名】城戸 遼
(72)【発明者】
【氏名】嶋崎 章
【審査官】岡本 健太郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－０３０６２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－２６５５５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１７－５２０３５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２０９３１９（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｈ ３／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車輪を有する本体フレームと、前記本体フレームに設けられ、補助対象者の胴体を左右側方から支持するための胴体支持部と、
前記車輪をロックするためのロック部材をロック位置又は非ロック位置のいずれかに電磁的に移動可能に構成された電磁ロック機構と、を備え、
前記胴体支持部は、補助対象者の胴体を支持するための支持姿勢と、補助対象者の離脱を許容する離脱許容姿勢とを切り替え可能に構成されており、
所定第１操作に応じて前記胴体支持部の姿勢を前記支持姿勢に切り替えると共に前記ロック部材を前記非ロック位置に移動させ、
所定第２操作に応じて前記胴体支持部の姿勢を前記離脱許容姿勢に切り替えると共に前記ロック部材を前記ロック位置に移動させるように構成されている、歩行補助車。
【請求項2】
前記本体フレームは、前記車輪を有する下部フレームと、前記胴体支持部を有する上部フレームと、を有し、前記上部フレームは前記下部フレームに昇降自在に支持されており、前記所定第１操作による前記胴体支持部の前記支持姿勢への切り替え及び前記ロック部材の前記非ロック位置への移動は、前記上部フレームが所定の上昇位置にある状態においてのみ有効になるように構成されている、請求項１に記載の歩行補助車。
【請求項3】
前記胴体支持部は、前記補助対象者の胴体を前後方向からも支持可能に構成されており、前記離脱許容姿勢は、前記補助対象者の前後方向のいずれかの方向に沿った離脱を許容する姿勢である、請求項１又は２に記載の歩行補助車。
【請求項4】
前記電磁ロック機構は、所定第３操作に基づき前記ロック部材を前記非ロック位置に移動させるように構成されている、請求項１～３のいずれかに記載の歩行補助車。
【請求項5】
前記電磁ロック機構は、励磁状態で前記ロック部材が前記非ロック位置に移動し、非励磁状態で前記ロック部材が前記ロック位置に移動するように構成されている、請求項１～４のいずれかに記載の歩行補助車。
【請求項6】
前記ロック部材を含む前記電磁ロック機構は、前記ロック位置にある前記ロック部材が前記車輪の拘束を引き起こす第１位置と、前記ロック位置にある前記ロック部材が前記車輪の拘束を引き起こさない第２位置とのいずれかに移動可能に構成されており、前記電磁ロック機構に連結された所定第４操作部を動かすことで前記電磁ロック機構の位置を前記第１位置又は前記第２位置に移動可能に構成されている、請求項５に記載の歩行補助車。
【請求項7】
電源投入時に前記車輪が拘束状態であるか否かを判定し、前記車輪が拘束状態であると判定された場合に、報知部を介して外部に報知するように構成されている、請求項６に記載の歩行補助車。
【請求項8】
前記本体フレームは、前記車輪を有する下部フレームと、補助対象者の荷重を受ける上部フレームと、を有し、前記上部フレームは前記下部フレームに昇降自在に支持されており、前記歩行補助車は、前記下部フレーム及び前記上部フレームの昇降動作に応じて互いに遠近可能に構成され、互いに接触することで前記上部フレームの更なる上昇を規制する第１位置決め部材及び第２位置決め部材を有し、
前記第１位置決め部材は、前記下部フレーム及び前記上部フレームのうちの一方に固定され、前記第２位置決め部材は、前記下部フレーム及び前記上部フレームのうちの他方に位置変更可能に取り付けられ、
前記第２位置決め部材の取付位置を変更することで、前記第２位置決め部材と前記第１位置決め部材の接触部位が変更され、それにより前記上部フレームの上限位置が変更されるように構成されている、請求項１～７のいずれかに記載の歩行補助車。
【請求項9】
前記第２位置決め部材は、回転軸を中心とした回転により取付位置を変更可能に構成されている、請求項８に記載の歩行補助車。
【請求項10】
前記第１位置決め部材は、前記第２位置決め部材に対面する第１面を有し、前記第１面は、階段状に形成されている、請求項８又は９に記載の歩行補助車。
【請求項11】
前記本体フレームの左右片側それぞれに配置される３つ以上の車輪を備え、前記片側の３つ以上の車輪は、駆動輪である第１車輪及び駆動力を持たない従動輪である第２車輪を含み、
前記第１車輪及び前記第２車輪は、車輪フレームに設けられ、
前記車輪フレームは、前記第１車輪が設けられる部位と前記第２車輪が設けられる部位との間にあるフレーム回転軸を中心として揺動可能に前記本体フレームに支持されている、請求項１～１０のいずれかに記載の歩行補助車。
【請求項12】
前記フレーム回転軸は、前記第１車輪の回転軸と前記第２車輪の回転軸とを結ぶ仮想直線よりも下方にある、請求項１１に記載の歩行補助車。
【請求項13】
前記第１車輪及び前記第２車輪が、水平方向に平行な平坦路面に接地している状態において、前記第１車輪の回転軸から前記フレーム回転軸までの水平方向における距離は、前記フレーム回転軸から前記第２車輪の回転軸までの水平方向における距離よりも小さい、請求項１１又は１２に記載の歩行補助車。
【請求項14】
前記本体フレームは、補助対象者が起立する位置の前方に配置される下肢サポータを有し、前記下肢サポータは、側面視で上端部と下端部と中間部位とを有し、
前記中間部位が前記上端部及び前記下端部よりも後方に突出する湾曲形状に形成されている、請求項１～１３のいずれかに記載の歩行補助車。
【請求項15】
前記下肢サポータが形成するサポート面は、側面視で第１曲面と、前記第１曲面よりも下方に配置される第２曲面と、を有し、前記第１曲面の曲率半径は、第２曲面の曲率半径よりも大きい、請求項１４に記載の歩行補助車。
【請求項16】
前記下肢サポータは、前記下肢サポータの上端部の位置を前後方向に変更可能に、回転軸を中心として回転可能に、前記本体フレームが備える前記車輪を有する下部フレームに支持されている、請求項１４又は１５に記載の歩行補助車。
【請求項17】
前記本体フレームは、補助対象者の荷重を受ける荷重受部材を有する第１Ｕ字部位と、複数の車輪を有する第２Ｕ字部位と、を備え、前記荷重受部材は、補助対象者が起立すべき起立領域を規定し、
前記本体フレームは、前記起立領域の前方であって路面に対面する対面部材を有し、
前記対面部材を後方から覆う位置に下肢サポータが設けられている、請求項１～１３のいずれかに記載の歩行補助車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、自力での歩行が困難な補助対象者の歩行を補助するための歩行補助車に関する。
【背景技術】
【0002】
従前より、病人、身体障害者、あるいは高齢者などの、足腰が弱く自力での歩行が困難な補助対象者の歩行を補助するための歩行補助車が知られている。例えば、特許文献１に記載の歩行補助車は、車輪と、車輪にブレーキをかけるためのブレーキレバーを有するブレーキ機構と、を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－６８７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、歩行時の安全性や安定性を向上させるための一つの有効な手段として、補助対象者の胴体を支持するための胴体支持部を設けることが考えられる。補助対象者が歩行補助車を支えに立ち座りを行う場合に、胴体支持部が支持する位置まで体を動かす動作と、車輪のロックに関する操作との双方を同時又は順序立てて実行する必要がある。これは、利便性を損なうおそれがあり、また、必要な操作を失念すれば安定性が損なわれる恐れが考えられる。
【0005】
本開示の目的は、安全性と利便性との双方を向上させた歩行補助車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の歩行補助車は、
車輪を有する本体フレームと、
前記本体フレームに設けられ、補助対象者の胴体を左右側方から支持するための胴体支持部と、
前記車輪をロックするためのロック部材をロック位置又は非ロック位置のいずれかに電磁的に移動可能に構成された電磁ロック機構と、を備え、
前記胴体支持部は、補助対象者の胴体を支持するための支持姿勢と、補助対象者の離脱を許容する離脱許容姿勢とを切り替え可能に構成されており、
所定第１操作に応じて前記胴体支持部の姿勢を前記支持姿勢に切り替えると共に前記ロック部材を前記非ロック位置に移動させ、
所定第２操作に応じて前記胴体支持部の姿勢を前記離脱許容姿勢に切り替えると共に前記ロック部材を前記ロック位置に移動させるように構成されている。
車輪を有する本体フレームと、
前記本体フレームに設けられ、補助対象者の胴体を左右側方から支持するための胴体支持部と、
前記車輪をロックするためのロック部材をロック位置又は非ロック位置のいずれかに電磁的に移動可能に構成された電磁ロック機構と、を備え、
前記胴体支持部は、補助対象者の胴体を支持するための支持姿勢と、補助対象者の離脱を許容する離脱許容姿勢とを切り替え可能に構成されており、
所定第１操作に応じて前記胴体支持部の姿勢を前記支持姿勢に切り替えると共に前記ロック部材を前記非ロック位置に移動させ、
所定第２操作に応じて前記胴体支持部の姿勢を前記離脱許容姿勢に切り替えると共に前記ロック部材を前記ロック位置に移動させるように構成されている。
【0007】
この構成によれば、胴体支持部の姿勢が支持姿勢に切り替わる歩行開始時に、自動的に車輪のロックが解除され、胴体支持部の姿勢が離脱許容姿勢に切り替わる歩行終了時に、自動的に車輪のロックがなされるので、安全性を確保可能となる。それでいて、車輪のロックに関する操作をしなくても胴体支持部の姿勢を変更するための操作を行うだけで車輪がロック又はロック解除されるので、１つの操作で２つの動作を実現でき、利便性を向上させることが可能となる。
したがって、安全性と利便性との双方を向上可能となる。
したがって、安全性と利便性との双方を向上可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１実施形態の歩行補助車（胴体支持部が支持姿勢）を前方上方から見た斜視図
【図2】第１実施形態の歩行補助車（胴体支持部が支持姿勢）を後方上方から見た斜視図
【図3】第１実施形態の歩行補助車（胴体支持部が支持姿勢）を前方から見た正面図
【図4】第１実施形態の歩行補助車（胴体支持部が支持姿勢）を後方から見た背面図
【図5】第１実施形態の歩行補助車（胴体支持部が支持姿勢）を左側方から見た側面図
【図6】第１実施形態の歩行補助車（胴体支持部が支持姿勢）を上方から見た平面図
【図7】第１実施形態の歩行補助車（胴体支持部が支持姿勢）を下方から見た底面図
【図8】第１実施形態の歩行補助車の制御系を示すブロック図
【図9】車輪の状態、電磁ロック機構の位置、及びブレーキ部の関係を示す図
【図10】車輪の状態、電磁ロック機構の位置、及びブレーキ部の関係を示す図
【図11】胴体支持部が離脱許容姿勢にある状態を示す背面図
【図12】胴体支持部が離脱許容姿勢にある状態を示す側面図
【図13】胴体支持部が離脱許容姿勢にある状態を示す平面図
【図14】プロセッサが実行する処理ルーチンを示すフローチャート
【図15】第２実施形態の歩行補助車の制御系を示すブロック図
【図16】福祉用具のデータ取得システムを示すブロック図
【図17】第４実施形態の歩行補助車を前方上方から見た斜視図
【図18】第４実施形態の歩行補助車を後方上方から見た斜視図
【図19】第１位置決め部材及び第２位置決め部材による荷重受部の第１上限位置に関する説明図
【図20】第１位置決め部材及び第２位置決め部材による荷重受部の第２上限位置に関する説明図
【図21】第４実施形態の歩行補助車の左側面図
【図22】左側の中車輪及び後車輪を内側から見た側面図
【図23】第４実施形態の第１車輪と第２車輪と車輪フレームと本体フレームとの位置関係を示す側面図
【図25】下肢サポータを示す側面図
【図26】下部フレームを構成する一部の部材を隠した左側面図
【図27】下肢サポータを隠した歩行補助車を示す後方下方から見た斜視図
【図28】対面部材と、起立領域と、下肢サポータとの位置関係を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【0009】
［第１実施形態］
以下、本開示の第１実施形態を、図面を参照して説明する。
以下、本開示の第１実施形態を、図面を参照して説明する。
【0010】
図１に示すように、歩行補助車は、車輪１を有する本体フレーム２と、本体フレーム２に設けられる胴体支持部３０と、車輪１をロックするための電磁ロック機構４と、を有する。歩行補助車は、本体フレーム２に設けられた支持部３（胴体支持部３０、アームレスト３１又は把手部３２、３３）により補助対象者を支持又はサポートしつつ、車輪１を回転可能にすることで、補助対象者の歩行を補助するために用いられる。
【0011】
＜車輪１＞
図１～７に示すように、車輪１は、左右で対をなすように本体フレーム２に対して複数対設けられている。本実施形態では、一対の前車輪１Ｆ、一対の中車輪１Ｃ、一対の後車輪１Ｒを含む３対の車輪１が設けられているが、これに限定されない。例えば、車輪１の対数を変更してもよい。本実施形態では、車輪１は円盤状の車輪であるが、これに限定されず、ボール形状などを採用してもよい。本実施形態では、中車輪１Ｃには、３相ブラシレスモータ等の走行電動部が接続されており、補助対象者の歩行速度に応じた速度制御、左右の速度調整による斜行抑制制御などの走行制御がプロセッサ５０（図８参照）により実行される。
図１～７に示すように、車輪１は、左右で対をなすように本体フレーム２に対して複数対設けられている。本実施形態では、一対の前車輪１Ｆ、一対の中車輪１Ｃ、一対の後車輪１Ｒを含む３対の車輪１が設けられているが、これに限定されない。例えば、車輪１の対数を変更してもよい。本実施形態では、車輪１は円盤状の車輪であるが、これに限定されず、ボール形状などを採用してもよい。本実施形態では、中車輪１Ｃには、３相ブラシレスモータ等の走行電動部が接続されており、補助対象者の歩行速度に応じた速度制御、左右の速度調整による斜行抑制制御などの走行制御がプロセッサ５０（図８参照）により実行される。
【0012】
＜本体フレーム２＞
本体フレーム２は、車輪１を有する下部フレーム２０と、支持部３を有する上部フレーム２１と、を有する。上部フレーム２１は下部フレーム２０に昇降自在に支持されている。上部フレーム２１は、電動シリンダ等の昇降電動部６０（図８参照）の駆動により上昇又は下降する。この構成によれば、上部フレーム２１に設けられた支持部３を支えに補助対象者が立ち座り動作を容易に行うことが可能となる。なお、本体フレーム２には図示しないバッテリが搭載されており、各電動部及び制御部の動力源となっている。
本体フレーム２は、車輪１を有する下部フレーム２０と、支持部３を有する上部フレーム２１と、を有する。上部フレーム２１は下部フレーム２０に昇降自在に支持されている。上部フレーム２１は、電動シリンダ等の昇降電動部６０（図８参照）の駆動により上昇又は下降する。この構成によれば、上部フレーム２１に設けられた支持部３を支えに補助対象者が立ち座り動作を容易に行うことが可能となる。なお、本体フレーム２には図示しないバッテリが搭載されており、各電動部及び制御部の動力源となっている。
【0013】
具体的には、下部フレーム２０は、平面視でＵ字状に形成されたＵ字部位２０ａと、Ｕ字部位２０ａの中央部から起立する起立部位２０ｂと、を有する。上部フレーム２１は、平面視でＵ字状に形成されたＵ字部位２１ａと、Ｕ字部位２１ａの中央部から垂下する垂下部位２１ｂと、を有する。
【0014】
下部フレーム２０のＵ字部位２０ａには、左右に対をなす車輪１が前後方向に間隔をあけて複数対（本実施形態では前車輪１Ｆ、中車輪１Ｃ及び後車輪１Ｒの３対）配置されている。また、下部フレーム２０のＵ字部位２０ａは、補助対象者が起立するための足場空間を形成している。これにより、足場空間に起立した補助対象者の前後左右それぞれに車輪１が配置されることになり、補助対象者を適切に支持することが可能になる。下部フレーム２０の起立部位２０ｂは、上部フレーム２１の垂下部位２１ｂを支持しており、上部フレーム２１の昇降動作に伴って上部フレーム２１の垂下部位２１ｂを下部フレーム２０の起立部位２０ｂが収容するように構成されている。なお、下部フレーム２０には、図８に示すように、昇降電動部６０と、上部フレーム２１が所定上限高さに達したことを検出するスイッチなどの上限センサ６１と、上部フレーム２１が所定下限高さに達したことを検出するスイッチなどの下限センサ６２と、が設けられている。上限センサ６１及び下限センサ６２は、上部フレーム２１の高さ位置検出センサとして機能する。
【0015】
図１～７に戻り、上部フレーム２１のＵ字部位２１ａは、補助対象者を前方及び左右側方から包囲可能となるサイズに設定されている。上部フレーム２１のＵ字部位２１ａのうち、補助対象者の左右側方となる部位には、胴体支持部３０及びアームレスト３１が設けられている。アームレスト３１には第２把手部３３が一体に形成されている。また、上部フレーム２１には、第１把手部３２が設けられている。第１把手部３２は、アームレスト３１の前方に配置され、アームレスト３１に腕を置いた状態で握ることが可能な位置に配置されている。
なお、上部フレーム２１のＵ字部位２１ａ、アームレスト３１、第１把手部３２及び胴体支持部３０は、それぞれ位置調整可能に構成されているが、詳細は後述する。
なお、上部フレーム２１のＵ字部位２１ａ、アームレスト３１、第１把手部３２及び胴体支持部３０は、それぞれ位置調整可能に構成されているが、詳細は後述する。
【0016】
上部フレーム２１のＵ字部位２１ａの中央部には、歩行補助車を操作するための操作部７０が設けられている。操作部７０は、図８に示すように、上部フレーム２１を上昇させる上昇指示ボタン７１と、上部フレーム２１を下降させる下降指示ボタン７２と、胴体支持部３０の姿勢を変更させる姿勢変更指示ボタン７３と、を有する。これらのボタン７１～７３が操作されれば、プロセッサ５０（制御部）が検知可能に構成されている。
【0017】
＜胴体支持部３０＞
図１～７に戻り、胴体支持部３０は、補助対象者の胴体を左右側方から支持するために上部フレーム２１に設けられている。胴体支持部３０は、補助対象者の胴体を支持するための支持姿勢Ｐ１（図４～６参照）と、補助対象者の離脱を許容する離脱許容姿勢Ｐ２（図１１～１３参照）とを切り替え可能に構成されている。本実施形態では、胴体支持部３０は、胴体を左右側方から支持するために前後方向に延びる第１胴体パッド３０ａと、胴体を後方から支持するための第２胴体パッド３０ｂと、を有する。第２胴体パッド３０ｂが第１胴体パッド３０ａに対して回転により位置変更することにより、胴体支持部３０の姿勢を支持姿勢Ｐ１又は離脱許容姿勢Ｐ２に切り替え可能に構成されている。図４及び図６に示すように、支持姿勢Ｐ１における第２胴体パッド３０ｂは、第１胴体パッド３０ａの支持面３０ｃの少なくとも一部よりも左右方向内側に突出する位置にある。図１１及び図１３に示すように、離脱許容姿勢Ｐ２における第２胴体パッド３０ｂは、第１胴体パッド３０ａの支持面３０ｃよりも左右方向外側に退避する位置にある。図６に示すように、第１胴体パッド３０ａの前端部は左右方向内側へ延びており、これにより補助対象者の前方への離脱を禁止している。
すなわち、本実施形態において、胴体支持部３０は、補助対象者の胴体を左右側方だけでなく前後方向からも支持可能に構成されており、離脱許容姿勢Ｐ２は、補助対象者の後方への離脱を許容している。なお、前後関係を逆にすれば、胴体支持部３０は離脱許容姿勢Ｐ２において補助対象者の前方への離脱を許容することになる。
図１～７に戻り、胴体支持部３０は、補助対象者の胴体を左右側方から支持するために上部フレーム２１に設けられている。胴体支持部３０は、補助対象者の胴体を支持するための支持姿勢Ｐ１（図４～６参照）と、補助対象者の離脱を許容する離脱許容姿勢Ｐ２（図１１～１３参照）とを切り替え可能に構成されている。本実施形態では、胴体支持部３０は、胴体を左右側方から支持するために前後方向に延びる第１胴体パッド３０ａと、胴体を後方から支持するための第２胴体パッド３０ｂと、を有する。第２胴体パッド３０ｂが第１胴体パッド３０ａに対して回転により位置変更することにより、胴体支持部３０の姿勢を支持姿勢Ｐ１又は離脱許容姿勢Ｐ２に切り替え可能に構成されている。図４及び図６に示すように、支持姿勢Ｐ１における第２胴体パッド３０ｂは、第１胴体パッド３０ａの支持面３０ｃの少なくとも一部よりも左右方向内側に突出する位置にある。図１１及び図１３に示すように、離脱許容姿勢Ｐ２における第２胴体パッド３０ｂは、第１胴体パッド３０ａの支持面３０ｃよりも左右方向外側に退避する位置にある。図６に示すように、第１胴体パッド３０ａの前端部は左右方向内側へ延びており、これにより補助対象者の前方への離脱を禁止している。
すなわち、本実施形態において、胴体支持部３０は、補助対象者の胴体を左右側方だけでなく前後方向からも支持可能に構成されており、離脱許容姿勢Ｐ２は、補助対象者の後方への離脱を許容している。なお、前後関係を逆にすれば、胴体支持部３０は離脱許容姿勢Ｐ２において補助対象者の前方への離脱を許容することになる。
【0018】
同４に示すように、支持姿勢Ｐ１における第２胴体パッド３０ｂは、第１胴体パッド３０ａの支持面３０ｃよりも上方に位置するように構成されている。この構成によれば、補助対象者が後方へ転倒しそうになったときに、より高い位置で補助対象者の背中を支持して負担する荷重を低減でき、適切な支持が可能となる。なお、第２胴体パッド３０ｂが第１胴体パッド３０ａと同じ高さ以下で支持するように構成してもよい。
【0019】
一般的に、歩行時及び歩行停止時を含め、胴体支持部３０に対して、左右側方及び下方に向かう補助対象者の荷重が発生しやすい。モータ等の電動部によって胴体支持部３０の位置又は姿勢を変更するように構成した場合、構造によっては補助対象者の荷重を電動部が常時負担する場合があり、その場合には、電力消費が大きくなるおそれがある。
そこで、本実施形態では、図４～６に示すように、第１胴体パッド３０ａは、電動部を介さずに上部フレーム２１（本体フレーム２）に直接又は間接的に支持されている。このようにすれば、発生頻度が高い左右側方及び下方に向かう補助対象者の荷重を、電動部を介さずに支持することができ、電力消費を低減可能となる。一方、第２胴体パッド３０ｂは、モータ等の姿勢変更用電動部６３（図８参照）を介して第１胴体パッド３０ａに支持されている。
そこで、本実施形態では、図４～６に示すように、第１胴体パッド３０ａは、電動部を介さずに上部フレーム２１（本体フレーム２）に直接又は間接的に支持されている。このようにすれば、発生頻度が高い左右側方及び下方に向かう補助対象者の荷重を、電動部を介さずに支持することができ、電力消費を低減可能となる。一方、第２胴体パッド３０ｂは、モータ等の姿勢変更用電動部６３（図８参照）を介して第１胴体パッド３０ａに支持されている。
【0020】
本明細書において、支持姿勢Ｐ１は、胴体支持部３０が胴体に接触して拘束する姿勢だけを意味するのではなく、胴体との間に隙間が設けられ補助対象者が転倒に至る初期動作の段階で支持可能となる姿勢を含む。また、胴体は特にその部位が特定されるものではないが、当該初期動作の段階で支持可能な有効な部位として胸部を採用することができ、さらには側胸部を採用することができる。
【0021】
＜電磁ロック機構４＞
図９及び図１０は、車輪の状態、電磁ロック機構４の位置、及びブレーキ部の関係を示す図である。図９（ａ）は、電磁ロック機構４が第１位置Ｐ３にあり、ロック部材４０が非ロック位置ＬＰ２にあり、車輪１が非拘束状態である様子を示す。図９（ｂ）は、電磁ロック機構４が第１位置Ｐ３にあり、ロック部材４０がロック位置ＬＰ１にあり、車輪１が拘束状態である様子を示す。図１０は、電磁ロック機構４が第２位置Ｐ４にあり、ロック部材４０がロック位置ＬＰ１にあり、車輪１が非拘束状態である様子を示す。なお、図９及び図１０は、電磁ロック機構４及びその周辺構成の動作をわかりやすく説明するために抽象化しており、厳密に示していない。
図９及び図１０は、車輪の状態、電磁ロック機構４の位置、及びブレーキ部の関係を示す図である。図９（ａ）は、電磁ロック機構４が第１位置Ｐ３にあり、ロック部材４０が非ロック位置ＬＰ２にあり、車輪１が非拘束状態である様子を示す。図９（ｂ）は、電磁ロック機構４が第１位置Ｐ３にあり、ロック部材４０がロック位置ＬＰ１にあり、車輪１が拘束状態である様子を示す。図１０は、電磁ロック機構４が第２位置Ｐ４にあり、ロック部材４０がロック位置ＬＰ１にあり、車輪１が非拘束状態である様子を示す。なお、図９及び図１０は、電磁ロック機構４及びその周辺構成の動作をわかりやすく説明するために抽象化しており、厳密に示していない。
【0022】
図９及び図１０に示すように、電磁ロック機構４は、車輪１（本実施形態では中車輪１Ｃ）をロックするためのロック部材４０をロック位置ＬＰ１又は非ロック位置ＬＰ２のいずれかに電磁的に移動可能に構成されている。具体的には、電磁ロック機構４は、励磁に応じてロック部材４０を移動させるソレノイドを用いたロック用電動部４１を有し、励磁状態でロック部材４０が非ロック位置ＬＰ２に移動し、非励磁状態でロック部材４０がロック位置ＬＰ１に移動するように構成されている。ロック位置ＬＰ１及び非ロック位置ＬＰ２は、ロック用電動部４１に対するロック部材４０の相対的な位置を意味する。この構成により、歩行補助車の電源がオフでロック用電動部４１が非励磁の場合には、原則、車輪１が拘束された状態となる。電磁ロック機構４の駆動はプロセッサ５０（図８参照）が制御する。
【0023】
具体的には、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、車輪１に干渉する干渉状態［図９（ａ）参照］と車輪１に干渉しない非干渉状態［図９（ｂ）参照］とを切り替え可能に構成されたブレーキ部４２が設けられている。本実施形態では、ブレーキ部４２が常時、非干渉状態になるように付勢されており、ロック部材４０がロック位置ＬＰ１にあるときにロック部材４０がブレーキ部４２を押してブレーキ部４２が車輪１と干渉状態となり、ロック部材４０が非ロック位置ＬＰ２にあるときにロック部材４０がブレーキ部４２を押さずブレーキ部４２が車輪１と非干渉状態に復帰する。
【0024】
＜手動による車輪１の拘束解除構成＞
上記の通り、電磁ロック機構４は非励磁状態でロック部材４０をロック位置ＬＰ１に位置するように構成されており、その結果、歩行補助車の電源がオフの場合には車体を動かすことができない。そこで、補助対象者以外の人（医療関係者、介護関係者）が容易に移動可能にするために、次の構成を採用している。この構成は任意であり、省略可能である。
上記の通り、電磁ロック機構４は非励磁状態でロック部材４０をロック位置ＬＰ１に位置するように構成されており、その結果、歩行補助車の電源がオフの場合には車体を動かすことができない。そこで、補助対象者以外の人（医療関係者、介護関係者）が容易に移動可能にするために、次の構成を採用している。この構成は任意であり、省略可能である。
【0025】
すなわち、図９及び図１０に示すように、ロック部材４０を含む電磁ロック機構４は、第１位置Ｐ３と第２位置Ｐ４とのいずれかに移動可能に構成されている。第１位置Ｐ３は、図９に示すように、ロック位置ＬＰ１にあるロック部材４０が車輪１の拘束を引き起こす位置である。第２位置Ｐ４は、ロック位置ＬＰ１にあるロック部材４０が車輪１の拘束を引き起こさない位置である。電磁ロック機構４は、レバーなどの所定操作部４３に連結されており、所定操作部４３を動かすことで電磁ロック機構４を第１位置Ｐ３又は第２位置Ｐ４に移動可能に構成されている。第２位置Ｐ４は第１位置Ｐ３に比べて電磁ロック機構４をブレーキ部４２から離した位置である。
なお、車輪が拘束状態であるかを検出するためのスイッチなどの車輪拘束センサ６４（図８参照）が設けられている。
なお、車輪が拘束状態であるかを検出するためのスイッチなどの車輪拘束センサ６４（図８参照）が設けられている。
【0026】
＜プロセッサ５０による制御＞
図８に示すように、プロセッサ５０は、上昇指示ボタン７１、下降指示ボタン７２、姿勢変更指示ボタン７３、電磁ロック解除操作部７４、上限センサ６１、下限センサ６２、車輪拘束センサ６４からの信号を受け、昇降電動部６０、姿勢変更用電動部６３、及び電磁ロック機構４（ロック用電動部４１）の駆動を制御するように構成されている。電磁ロック解除操作部７４は、補助対象者が操作しないように目立たない場所（例えば上部フレーム２１の裏側など）に配置することが好ましい。
図８に示すように、プロセッサ５０は、上昇指示ボタン７１、下降指示ボタン７２、姿勢変更指示ボタン７３、電磁ロック解除操作部７４、上限センサ６１、下限センサ６２、車輪拘束センサ６４からの信号を受け、昇降電動部６０、姿勢変更用電動部６３、及び電磁ロック機構４（ロック用電動部４１）の駆動を制御するように構成されている。電磁ロック解除操作部７４は、補助対象者が操作しないように目立たない場所（例えば上部フレーム２１の裏側など）に配置することが好ましい。
【0027】
具体的な処理の一例を、図１４を用いて説明する。まず電源がオンになると、ステップＳＴ１００において、プロセッサ５０は、胴体支持部３０の姿勢を離脱許容姿勢Ｐ２に変更する。この処理は、胴体支持部３０の姿勢が支持姿勢Ｐ１である状態で電源がオフされ、電源が再投入されたことを想定した処理である。次のステップＳＴ１０１において、プロセッサ５０は、上部フレーム２１を所定下降位置まで下降させる。この処理は、上部フレーム２１が上昇した状態で電源がオフされ、電源が再投入されたことを想定した処理である。
【0028】
次のステップＳＴ１０２において、プロセッサ５０は、車輪拘束センサ６４の検出結果に基づき車輪１が拘束状態であるかを判定する。ステップＳＴ１０２において車輪１が拘束状態でないと判定された場合（ＳＴ１０２：ＮＯ）には、ステップＳＴ１０３において、プロセッサ５０は、スピーカ、発光装置、通信ネットワークを介したサーバへの通信などの報知部６５を用いて外部に車輪が非拘束状態であることを報知する。この処理は、電磁ロック機構４の非励磁状態で車輪１の拘束状態が検知されることは、電磁ロック機構４が第２位置Ｐ４に移動している状態であることを想定しているためである。電磁ロック機構４を第１位置Ｐ３に移動させるガイダンスを報知してもよい。ステップＳＴ１０３の報知処理は、ステップＳＴ１０４において車輪拘束センサ６４の検出結果に基づき車輪１が拘束状態であると判定されるまで（ＳＴ１０４：ＹＥＳ）、継続する。
【0029】
ステップＳＴ１０２又はＳＴ１０４において、プロセッサ５０が、車輪が拘束状態であると判定した場合には、次のステップＳＴ１０５において、プロセッサ５０は、上昇指示ボタン７１が操作されたか否かを判定する。上昇指示ボタン７１が操作されていないと判定した場合（ＳＴ１０５：ＮＯ）には、ステップＳＴ１０２の処理に戻る。ステップＳＴ１０５において上昇指示ボタン７１が操作されたと判定した場合（ＳＴ１０５：ＹＥＳ）には、プロセッサ５０は、ステップＳＴ１０６において、上部フレーム２１を所定の上昇位置まで上昇させる。次のステップＳＴ１０７において、プロセッサ５０は、姿勢変更指示ボタン７３が操作されたか否かを判定する。この操作は所定第１操作に相当する。姿勢変更指示ボタン７３が操作されていないと判定した場合（ＳＴ１０７：ＮＯ）には、ステップＳＴ１０６の処理に戻る。ステップＳＴ１０７において姿勢変更指示ボタン７３が操作されたと判定した場合（ＳＴ１０７：ＹＥＳ）には、次のステップＳＴ１０８において、プロセッサ５０は、胴体支持部３０の姿勢を支持姿勢Ｐ１に切り替えると共に電磁ロック機構４を励磁してロック部材４０を非ロック位置ＬＰ２に移動させる。
【0030】
次のステップＳＴ１０９において、プロセッサ５０は、姿勢変更指示ボタン７３が操作されたか否かを判定する。この操作は所定第２操作に相当する。ステップＳＴ１０９において姿勢変更指示ボタン７３が操作されたと判断されるまで（ＳＴ１０９：ＹＥＳ）、処理ＳＴ１０９を継続する。ステップＳＴ１０９において姿勢変更指示ボタン７３が操作されたと判定した場合には、プロセッサ５０は、次のステップＳＴ１１０において、胴体支持部３０の姿勢を離脱許容姿勢Ｐ２に切り替えると共に電磁ロック機構４を励磁状態から非励磁状態に変更してロック部材４０をロック位置ＬＰ１に移動させる。
【0031】
次のステップＳＴ１１１において、電磁ロック解除操作部７４が操作されてか否かを判定する。この操作は所定第３操作に相当する。ステップＳＴ１１１において電磁ロック解除操作部７４が操作されたと判断されるまで（ＳＴ１１１：ＹＥＳ）、処理ＳＴ１１１を継続する。ステップＳＴ１１１において電磁ロック解除操作部７４が操作されたと判定された場合には、プロセッサ５０は、次のステップＳＴ１１２において、電磁ロック機構４を励磁状態にしてロック部材４０を非ロック位置ＬＰ２に移動する。なお、図１４では、ステップＳＴ１１１、ＳＴ１１２の処理は、ステップＳＴ１１０の後に記載しているが、これに限定されず、常時又は任意のタイミングで判定してもよい。
【0032】
＜支持部３の位置調整＞
胴体支持部３０は、図４に示すように、ボルトなどの締結具Ｖ１により上部フレーム２１に固定されており、上部フレーム２１に対する取付位置を変更することで高さを調整可能に構成されている。また、図４に示すボルトなどの締結具Ｖ２により、胴体支持部３０は上部フレーム２１に固定されており、図１３に示すように、胴体支持部３０が上部フレーム２１に対する左右方向の取付位置を変更することで胴体支持部３０同士の間隔Ｗ１を調整可能に構成されている。また、胴体支持部３０（第１胴体パッド３０ａ）は、図３に示す回転軸Ｃ１を中心に上下方向に首振り可能に構成されている。また、アームレスト３１は、上部フレーム２１に対する取付位置を変更することで、上部フレーム２１に対する前後位置を変更可能に構成されている。また、アームレスト３１は、図５に示すボルトなどの締結具Ｖ３により前後方向に対する傾斜角度α１を変更可能に構成されており、これにより、図１３に示すように、胴体支持部３０の水平方向の首振り調整が可能となっている。また、第１把手部３２は、図３に示す締結具Ｖ４により上部フレーム２１に対する取付位置を変更することで、水平方向を回転中心とした回転位置（握る部分の角度）が調整可能であり、更に図５に示すように前後方向の位置を調整可能に構成されている。
胴体支持部３０は、図４に示すように、ボルトなどの締結具Ｖ１により上部フレーム２１に固定されており、上部フレーム２１に対する取付位置を変更することで高さを調整可能に構成されている。また、図４に示すボルトなどの締結具Ｖ２により、胴体支持部３０は上部フレーム２１に固定されており、図１３に示すように、胴体支持部３０が上部フレーム２１に対する左右方向の取付位置を変更することで胴体支持部３０同士の間隔Ｗ１を調整可能に構成されている。また、胴体支持部３０（第１胴体パッド３０ａ）は、図３に示す回転軸Ｃ１を中心に上下方向に首振り可能に構成されている。また、アームレスト３１は、上部フレーム２１に対する取付位置を変更することで、上部フレーム２１に対する前後位置を変更可能に構成されている。また、アームレスト３１は、図５に示すボルトなどの締結具Ｖ３により前後方向に対する傾斜角度α１を変更可能に構成されており、これにより、図１３に示すように、胴体支持部３０の水平方向の首振り調整が可能となっている。また、第１把手部３２は、図３に示す締結具Ｖ４により上部フレーム２１に対する取付位置を変更することで、水平方向を回転中心とした回転位置（握る部分の角度）が調整可能であり、更に図５に示すように前後方向の位置を調整可能に構成されている。
【0033】
以上のように、本実施形態の歩行補助車は、
車輪１を有する本体フレーム２と、
本体フレーム２に設けられ、補助対象者の胴体を左右側方から支持するための胴体支持部３０と、
車輪１をロックするためのロック部材４０をロック位置ＬＰ１又は非ロック位置ＬＰ２のいずれかに電磁的に移動可能に構成された電磁ロック機構４と、を備える。
胴体支持部３０は、補助対象者の胴体を支持するための支持姿勢Ｐ１と、補助対象者の離脱を許容する離脱許容姿勢Ｐ２とを切り替え可能に構成されている。
所定第１操作（姿勢変更指示ボタン７３）に応じて胴体支持部３０の姿勢を支持姿勢Ｐ１に切り替えると共にロック部材４０を非ロック位置ＬＰ２に移動させ、
所定第２操作（姿勢変更指示ボタン７３）に応じて胴体支持部３０の姿勢を離脱許容姿勢Ｐ２に切り替えると共にロック部材４０をロック位置ＬＰ１に移動させるように構成されている。
車輪１を有する本体フレーム２と、
本体フレーム２に設けられ、補助対象者の胴体を左右側方から支持するための胴体支持部３０と、
車輪１をロックするためのロック部材４０をロック位置ＬＰ１又は非ロック位置ＬＰ２のいずれかに電磁的に移動可能に構成された電磁ロック機構４と、を備える。
胴体支持部３０は、補助対象者の胴体を支持するための支持姿勢Ｐ１と、補助対象者の離脱を許容する離脱許容姿勢Ｐ２とを切り替え可能に構成されている。
所定第１操作（姿勢変更指示ボタン７３）に応じて胴体支持部３０の姿勢を支持姿勢Ｐ１に切り替えると共にロック部材４０を非ロック位置ＬＰ２に移動させ、
所定第２操作（姿勢変更指示ボタン７３）に応じて胴体支持部３０の姿勢を離脱許容姿勢Ｐ２に切り替えると共にロック部材４０をロック位置ＬＰ１に移動させるように構成されている。
【0034】
この構成によれば、胴体支持部３０の姿勢が支持姿勢Ｐ１に切り替わる歩行開始時に、自動的に車輪１のロックが解除され、胴体支持部３０の姿勢が離脱許容姿勢Ｐ２に切り替わる歩行終了時に、自動的に車輪１のロックがなされるので、安全性を確保可能となる。それでいて、車輪１のロックに関する操作をしなくても胴体支持部３０の姿勢を変更するための操作を行うだけで車輪がロック又はロック解除されるので、１つの操作で２つの動作を実現でき、利便性を向上させることが可能となる。
したがって、安全性と利便性との双方を向上可能となる。
したがって、安全性と利便性との双方を向上可能となる。
【0035】
図１～１４の実施形態のように、本体フレーム２は、車輪１を有する下部フレーム２０と、胴体支持部３０を有する上部フレーム２１と、を有し、上部フレーム２１は下部フレーム２０に昇降自在に支持されており、所定第１操作（姿勢変更指示ボタン７３）による胴体支持部３０の支持姿勢Ｐ１への切り替え及びロック部材４０の非ロック位置ＬＰ２への移動は、上部フレーム２１が所定の上昇位置にある状態においてのみ有効になるように構成されていることが好ましい。
【0036】
この構成によれば、上部フレーム２１が上昇しきっていない場合などの不完全な状態で所定第１操作（姿勢変更指示ボタン７３）がなされたとしても、所定第１操作（姿勢変更指示ボタン７３）に応じて胴体支持部３０の姿勢変更及び車輪ロック解除が有効とならないので、安全性をより向上させることが可能となる。
【0037】
図１～１４の実施形態のように、胴体支持部３０は、補助対象者の胴体を前後方向からも支持可能に構成されており、離脱許容姿勢Ｐ２は、補助対象者の前後方向のいずれかの方向（実施例では後方）に沿った離脱を許容する姿勢であることが好ましい。
【0038】
この構成によれば、胴体支持部３０が補助対象者の胴体を左右側方だけではなく前後方向からも支持可能であるので、転倒の可能性をより一層低減可能となる。それでいて、胴体支持部３０が離脱許容姿勢であれば、前後方向いずれかの方向に沿って離脱可能となり、利便性を損なうことがない。
【0039】
図１～１４の実施形態のように、電磁ロック機構４は、所定第３操作（電磁ロック解除操作部７４）に基づきロック部材４０を非ロック位置ＬＰ２に移動させるように構成されていることが好ましい。
【0040】
この構成によれば、所定第３操作（電磁ロック解除操作部７４）を行うことで車輪１のロックが解除されるので、例えば補助対象者以外の介護者や病院関係者などの人が歩行補助車を移動させることが可能となり、利便性を向上させることが可能となる。
【0041】
図１～１４の実施形態のように、電磁ロック機構４は、励磁状態でロック部材４０が非ロック位置ＬＰ２に移動し、非励磁状態でロック部材４０がロック位置ＬＰ１に移動するように構成されていることが好ましい。
【0042】
この構成によれば、ロック部材４０の電磁的な移動は、電源が投入されているときにしかできず、歩行補助車の電源が入っていない場合には、ロック部材４０がロック位置ＬＰ１に移動するので、原則、ロック状態となる。したがって、電源が失われて車輪１がロックされずに動き続けるといった事態を回避でき、安全性を向上させることが可能となる。
【0043】
図１～１４の実施形態のように、ロック部材４０を含む電磁ロック機構４は、ロック位置ＬＰ１にあるロック部材４０が車輪１の拘束を引き起こす第１位置Ｐ３と、ロック位置ＬＰ１にあるロック部材４０が車輪１の拘束を引き起こさない第２位置Ｐ４とのいずれかに移動可能に構成されており、電磁ロック機構４に連結された所定第４操作部７５を動かすことで電磁ロック機構４の位置を第１位置Ｐ３又は第２位置Ｐ４に移動可能に構成されていることが好ましい。
【0044】
この構成によれば、手動レバーなどの所定第４操作部７５が電磁ロック機構４に連結されており、所定第４操作部７５を動かすことで、電磁ロック機構４の位置を第２位置Ｐ４に移動させ、歩行補助車を移動可能にすることができる。例えば電源喪失時でも任意に車体を動かすことができ、利便性を向上させることが可能となる。
【0045】
図１４の実施形態のように、電源投入時に車輪１が拘束状態であるか否かを判定し（ＳＴ１０２）、車輪１が拘束状態であると判定された場合に、報知部６５を介して外部に報知する（ＳＴ１０３）、ように構成されていることが好ましい。
【0046】
この構成によれば、電磁ロック機構４が第１位置Ｐ３にない状態で使用されることを防止することが可能となる。
【0047】
図１～１４の実施形態では、電磁ロック解除操作部７４の操作を通じて手動でロック状態を解除することができるが、手動でロック状態にする手段を設けていない。これは、原則、車輪１を拘束するロック状態が基本コンセプトであるため、手動でのロックする必要がなく、そのため、システム全体での操作数を減らすことができ、ユーザの混乱を防ぎ、逆に利便性を向上させることが可能となる。
【0048】
以上、本開示の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【0049】
例えば、特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現できる。特許請求の範囲、明細書、および図面中のフローに関して、便宜上「まず」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実行することが必須であることを意味するものではない。
【0050】
＜変形例＞
図１～１４に示す実施形態では、上部フレーム２１が下部フレーム２０に昇降自在に支持され、昇降電動部の動力で上部フレーム２１が昇降するように構成されているが、これに限定されない。例えば、歩行リハビリ専用の歩行補助車であれば、上部フレーム２１が下部フレーム２０に固定されていてもよい。勿論、上部フレーム２１と下部フレーム２０とを昇降自在に構成して、ねじやボルトなどの固定具で高さ調整可能にしてもよい。
図１～１４に示す実施形態では、上部フレーム２１が下部フレーム２０に昇降自在に支持され、昇降電動部の動力で上部フレーム２１が昇降するように構成されているが、これに限定されない。例えば、歩行リハビリ専用の歩行補助車であれば、上部フレーム２１が下部フレーム２０に固定されていてもよい。勿論、上部フレーム２１と下部フレーム２０とを昇降自在に構成して、ねじやボルトなどの固定具で高さ調整可能にしてもよい。
【0051】
図１～１４に示す実施形態では、支持部３として、胴体支持部３０、アームレスト３１、把手部３２、３３が設けられているが、これに限定されず、胴体支持部３０が設けられていれば、適宜変更可能である。また、アームレスト３１には第２把手部３３が一体に形成されているが、第２把手部３３を設けずにアームレスト３１のみを設けてもよい。
【0052】
なお、本実施形態では、操作部７０をボタンで構成しているが、これに限定されない。例えば、ボタンやつまみ、レバーなどの機械的動作による操作部に限定されず、音声認識による操作を採用可能である。
【0053】
図１～１４の実施形態では、第２胴体パッド３０ｂが回転移動することにより、胴体支持部３０の姿勢が変更されるが、これに限定されない。例えば、胴体支持部３０を、第１胴体パッド３０ａと第２胴体パッド３０ｂとの位置関係を固定した構造にし、胴体支持部３０の前部の回転軸とした首振りにより姿勢を変更するように構成してもよい。
【0054】
胴体支持部３０は、第１胴体パッド３０ａが前方に向かうにつれて左右方向内側に延びており、且つ、第２胴体パッド３０ｂが存在するので、補助対象者の脇下胴体を左右側方及び前後方向から支持可能に構成されているが、これに限定されない。例えば、胴体支持部３０を第１胴体パッド３０ａのみとし、第１胴体パッド３０ａを平面視直線状の形状にし、胴体支持部３０が補助対象者の脇下胴体を左右側方のみから支持するように構成することも可能である。
【0055】
図１～１４に示す実施形態では、所定第１操作、所定第２操作、所定第３操作と説明しているが、これに限定されない。第１～第３と述べているが、全て異なる操作部であることを限定するものではない。ボタンやつまみなどの機械的なスイッチ機構以外にも、種々の方式により操作部を構成可能である。例えば、第１把手部３２に接触センサ（静電センサ等）を設けて、接触センサの検知を所定第１操作としてもよい。また、姿勢センサ（赤外線センサ等）を設けて、歩行補助車の足場空間に起立したことを検出し、姿勢センサの検出結果に基づき、上部フレーム２１を上昇させるように構成してもよい。その他、音声認識により所定のキーワードを認識した場合に、操作がなされたとしてもよい。
【0056】
＜歩行バランス調整機能＞
図１～８に示す実施形態では、中車輪１Ｃには、３相ブラシレスモータ等の走行電動部が接続されており、補助対象者の歩行速度に応じた速度制御、左右の速度調整による斜行抑制制御などの走行制御がプロセッサ５０（図８参照）により実行される。左右それぞれの中車輪１Ｃは走行電動部（モータ等）が独立しており、別々の駆動量で制御可能である。図１～８に示す実施形態に歩行バランス調整機能を実装してもよい。歩行者を補助するための駆動輪である中車輪１Ｃのアシスト力は、予め操作によって設定された設定値となる。図示しない操作パネルには、「直進できる」、「左に曲がりやすい」及び「右に曲がりやすい」に対応する操作を入力可能な操作部（操作ボタン等）が設けられている。「直進できる」が設定されている場合には、左右の駆動輪である中車輪１Ｃのアシスト力が設定値となる。「右に曲がりやすい」が設定されている場合には、左の駆動輪である中車輪１Ｃのアシスト力が設定値となり、右の駆動輪である中車輪１Ｃのアシスト力が（設定値＋１）となる。「左に曲がりやすい」が設定されている場合には、右の駆動輪である中車輪１Ｃのアシスト力が設定値となり、左の駆動輪である中車輪１Ｃのアシスト力が（設定値＋１）となる。
図１～８に示す実施形態では、中車輪１Ｃには、３相ブラシレスモータ等の走行電動部が接続されており、補助対象者の歩行速度に応じた速度制御、左右の速度調整による斜行抑制制御などの走行制御がプロセッサ５０（図８参照）により実行される。左右それぞれの中車輪１Ｃは走行電動部（モータ等）が独立しており、別々の駆動量で制御可能である。図１～８に示す実施形態に歩行バランス調整機能を実装してもよい。歩行者を補助するための駆動輪である中車輪１Ｃのアシスト力は、予め操作によって設定された設定値となる。図示しない操作パネルには、「直進できる」、「左に曲がりやすい」及び「右に曲がりやすい」に対応する操作を入力可能な操作部（操作ボタン等）が設けられている。「直進できる」が設定されている場合には、左右の駆動輪である中車輪１Ｃのアシスト力が設定値となる。「右に曲がりやすい」が設定されている場合には、左の駆動輪である中車輪１Ｃのアシスト力が設定値となり、右の駆動輪である中車輪１Ｃのアシスト力が（設定値＋１）となる。「左に曲がりやすい」が設定されている場合には、右の駆動輪である中車輪１Ｃのアシスト力が設定値となり、左の駆動輪である中車輪１Ｃのアシスト力が（設定値＋１）となる。
【0057】
＜緊急停止スイッチ＞
緊急停止スイッチを設けてもよい。緊急停止スイッチが押されると、駆動輪である中車輪１Ｃを動かす走行電動部（モータ等）を止める。例えば、緊急停止スイッチが押された場合に歩行補助車全体の電源を遮断するように構成すると、第２胴体パッド３０ｂが支持姿勢Ｐ１のまま動かなくなり、不具合が生じる。走行電動部を止めることで、その不具合を回避するためである。
緊急停止スイッチを設けてもよい。緊急停止スイッチが押されると、駆動輪である中車輪１Ｃを動かす走行電動部（モータ等）を止める。例えば、緊急停止スイッチが押された場合に歩行補助車全体の電源を遮断するように構成すると、第２胴体パッド３０ｂが支持姿勢Ｐ１のまま動かなくなり、不具合が生じる。走行電動部を止めることで、その不具合を回避するためである。
【0058】
＜第２実施形態＞
第２実施形態の歩行補助車について説明する。第１実施形態と同じ構成には同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
第２実施形態の歩行補助車について説明する。第１実施形態と同じ構成には同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【0059】
図１５に示すように、第２実施形態の歩行補助車は、補助対象者に関するデータを収集して記憶部６６に記憶し、所定のタイミングで外部のサーバに通信部６７を介して送信するように構成されている。通信部６７は省略可能である。
【0060】
例えば、補助対象者に関するデータの一例として、支持部３の位置パラメータが挙げられる。支持部３（胴体支持部３０、アームレスト３１、第１把手部３２の少なくとも１つ）の位置パラメータを取得する支持部位置パラメータ取得部６８ａを設け、支持部３の位置パラメータを記憶部６６に記憶する。位置パラメータとしては、胴体支持部３０の高さ位置、胴体支持部３０同士の間隔Ｗ１、アームレスト３１の前後方向の取付位置、アームレスト３１の傾斜角度α１、第１把手部３２の前後方向の取付位置、第１把手部３２の回転位置の少なくとも１つが挙げられる。これらパラメータの少なくとも１つを一組として、複数組記憶可能にし、各支持部３の位置を電動で変更可能に構成し、選択操作に応じて対応する位置パラメータとなるように各支持部３の位置を電動で変更するように構成することが挙げられる。
【0061】
補助対象者に関するデータの一例として、姿勢センサ６８ｂによる歩行姿勢、歩行距離計測部６８ｃによる補助対象者の歩行距離、アームレスト３１等の支持部３に設けた荷重センサ６８ｄの計測値、ジャイロセンサ等を用いた重心センサ６８ｅの計測値、バイタルセンサ６８ｆが検出した生体情報［心拍、血圧、体温、呼吸、皮膚水分（発汗）］等を取得し、時間ともに記憶部６６に記憶することが挙げられる。また、所定のタイミングで通信部６７を介して記憶部６６に記憶した補助対象者に関するデータを外部サーバに送信するように構成してもよい。
【0062】
＜第３実施形態＞
第２実施形態では、歩行補助車がデータロガーを有するが、データロガーを設ける対象としては歩行補助車に限定されず、福祉用具であれば採用可能である。福祉用具としては、電動歩行補助車、歩行車、シルバーカー、横押しカート、ショッピングカート、杖、手すり、椅子などが挙げられる。図１６は、福祉用具のデータ取得システムを示す。図１６に示すシステムは、電動歩行補助車に適用されたデータロガーを示す。データロガーは、各種センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ、回転計、荷重センサ等）又は福祉用具のマイコン（電動歩行補助車のマイコン）から計測値、制御情報等のデータを取得する。データロガーは、ネットワークを介してデータをクラウド等のストレージに保存する。データロガーは、例えば次に記載の少なくとも１つのデータを取得可能に構成されている。
（１）機器の型番又はＩＤ：製造時の書き込みから取得可能である。ユーザ本人への価値サービスに利用可能である。
（２）ＭＡＣアドレス：マイコン情報から取得可能である。器具の識別が可能となり、例えば歩行能力の変化を検知するために利用できる。それにより早期介入を促進可能となる。
（３）時刻：ネットワークから取得可能である。健康状態の変化の検知に利用できる。それにより早期介入を促進可能となる。
（４）加速度：加速度センサから取得可能である。他機器や施設、システムとの連携により、生活、健康などの改善提案が可能となる。
（５）角速度：ジャイロセンサから取得可能である。装着型ロボットとの連携が可能となる。
（６）ＧＰＳ：スマートフォンのＧＰＳやＧＰＳユニットを搭載することで取得可能である。端末から利用者への情報、サービスの提案に利用可能である。
（７）荷重（利用者が器具へのせる体重）：荷重センサ、ロードセル、力覚センサ等から取得可能である。家族や介護者への価値サービスの提供に利用可能である。
（８）血圧、脈拍等のバイタル情報：グリップ内蔵のバイタルセンサ又はカメラから取得可能である。位置情報を提供できる。それにより見守りなどのサービスと連携可能となる。
（９）アシスト情報：電動歩行車のマイコンから取得可能である。移動経路情報を取得できる。それにより見守りなどのサービスと連携可能となる。また、安否確認が可能となる。
（１０）歩数、速度、歩幅：駆動輪に取り付けた回転計、駆動輪の回転数（電動アシスト制御情報）、ＴｏＦセンサ、距離センサ等から取得可能である。介護事業者への価値サービスの提供に利用可能である。
（１１）傾斜情報：加速度センサ又はジャイロセンサから取得可能である。活動情報が取得でき、介入や指導が可能となる。通所以外の時間の活動量を増やして介護度の改善を図ることが可能となる。
（１２）転倒情報：加速度センサ又はジャイロセンサから取得可能である。器具のメーカ又はレンタル業者への価値サービスが提供可能となる。
（１３）制動又は減速：電動アシスト制御情報から取得可能である。機器の保守に利用可能である。
（１４）停止時間：駆動輪に取り付けた回転計から取得可能である。自治体への価値サービスを提供可能となる。
（１５）衝突又は段差による振動：加速度センサ又はジャイロセンサからの計算により取得可能である。歩道劣化検知が可能となる。例えば高齢者に危険な歩道を検知して自治体へ共有することが可能になる。
（１６）人体又は障害物の検知：カメラまたはＴｏＦセンサから取得可能である。
（１７）機器や器具の異常、故障検知：電動アシスト制御情報またはロガーユニットの制御情報から取得可能である。
（１８）気温：温度センサ、湿度センサ、ＧＰＳ情報からの気象情報ＡＰＩから取得可能である。
（１９）通信端末：マイコン情報から取得可能である。
（２０）移動経路：加速度センサ、ジャイロセンサまたは回転計からの計算により取得可能である。
（２１）画像認識（人、物体、行動）：カメラから取得可能である。
（２２）空間認識（地理、目的地）：スマートフォンのアプリからの目的地情報またはカメラから取得可能である。
（２３）ナビゲーションからの情報提供：スマートフォンのアプリからの目的地情報
（２４）個人認証：ＩＤとパスワード、カメラによる顔認証、指紋センサによる指紋認証などの種々の認証手段から取得可能である。
以下は、上記情報を分析することで得られるデータである。
（２５）使用時間（一日あたり、週あたり、月あたり、年あたり）
（２６）移動距離（一日あたり、週あたり、月あたり、年あたり）
（２７）使用頻度（一日あたり、週あたり、月あたり、年あたり）
（２８）健康（変化、傾向、比較）
（２９）歩行（能力、速度、頻度、変化、比較）
（３０）活動（度合、傾向、変化、比較）
（３１）位置情報
（３２）移動経路、歩行経路
（３３）安否確認
（３４）機器情報（不具合、消耗、整備時期の提案）
第２実施形態では、歩行補助車がデータロガーを有するが、データロガーを設ける対象としては歩行補助車に限定されず、福祉用具であれば採用可能である。福祉用具としては、電動歩行補助車、歩行車、シルバーカー、横押しカート、ショッピングカート、杖、手すり、椅子などが挙げられる。図１６は、福祉用具のデータ取得システムを示す。図１６に示すシステムは、電動歩行補助車に適用されたデータロガーを示す。データロガーは、各種センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ、回転計、荷重センサ等）又は福祉用具のマイコン（電動歩行補助車のマイコン）から計測値、制御情報等のデータを取得する。データロガーは、ネットワークを介してデータをクラウド等のストレージに保存する。データロガーは、例えば次に記載の少なくとも１つのデータを取得可能に構成されている。
（１）機器の型番又はＩＤ：製造時の書き込みから取得可能である。ユーザ本人への価値サービスに利用可能である。
（２）ＭＡＣアドレス：マイコン情報から取得可能である。器具の識別が可能となり、例えば歩行能力の変化を検知するために利用できる。それにより早期介入を促進可能となる。
（３）時刻：ネットワークから取得可能である。健康状態の変化の検知に利用できる。それにより早期介入を促進可能となる。
（４）加速度：加速度センサから取得可能である。他機器や施設、システムとの連携により、生活、健康などの改善提案が可能となる。
（５）角速度：ジャイロセンサから取得可能である。装着型ロボットとの連携が可能となる。
（６）ＧＰＳ：スマートフォンのＧＰＳやＧＰＳユニットを搭載することで取得可能である。端末から利用者への情報、サービスの提案に利用可能である。
（７）荷重（利用者が器具へのせる体重）：荷重センサ、ロードセル、力覚センサ等から取得可能である。家族や介護者への価値サービスの提供に利用可能である。
（８）血圧、脈拍等のバイタル情報：グリップ内蔵のバイタルセンサ又はカメラから取得可能である。位置情報を提供できる。それにより見守りなどのサービスと連携可能となる。
（９）アシスト情報：電動歩行車のマイコンから取得可能である。移動経路情報を取得できる。それにより見守りなどのサービスと連携可能となる。また、安否確認が可能となる。
（１０）歩数、速度、歩幅：駆動輪に取り付けた回転計、駆動輪の回転数（電動アシスト制御情報）、ＴｏＦセンサ、距離センサ等から取得可能である。介護事業者への価値サービスの提供に利用可能である。
（１１）傾斜情報：加速度センサ又はジャイロセンサから取得可能である。活動情報が取得でき、介入や指導が可能となる。通所以外の時間の活動量を増やして介護度の改善を図ることが可能となる。
（１２）転倒情報：加速度センサ又はジャイロセンサから取得可能である。器具のメーカ又はレンタル業者への価値サービスが提供可能となる。
（１３）制動又は減速：電動アシスト制御情報から取得可能である。機器の保守に利用可能である。
（１４）停止時間：駆動輪に取り付けた回転計から取得可能である。自治体への価値サービスを提供可能となる。
（１５）衝突又は段差による振動：加速度センサ又はジャイロセンサからの計算により取得可能である。歩道劣化検知が可能となる。例えば高齢者に危険な歩道を検知して自治体へ共有することが可能になる。
（１６）人体又は障害物の検知：カメラまたはＴｏＦセンサから取得可能である。
（１７）機器や器具の異常、故障検知：電動アシスト制御情報またはロガーユニットの制御情報から取得可能である。
（１８）気温：温度センサ、湿度センサ、ＧＰＳ情報からの気象情報ＡＰＩから取得可能である。
（１９）通信端末：マイコン情報から取得可能である。
（２０）移動経路：加速度センサ、ジャイロセンサまたは回転計からの計算により取得可能である。
（２１）画像認識（人、物体、行動）：カメラから取得可能である。
（２２）空間認識（地理、目的地）：スマートフォンのアプリからの目的地情報またはカメラから取得可能である。
（２３）ナビゲーションからの情報提供：スマートフォンのアプリからの目的地情報
（２４）個人認証：ＩＤとパスワード、カメラによる顔認証、指紋センサによる指紋認証などの種々の認証手段から取得可能である。
以下は、上記情報を分析することで得られるデータである。
（２５）使用時間（一日あたり、週あたり、月あたり、年あたり）
（２６）移動距離（一日あたり、週あたり、月あたり、年あたり）
（２７）使用頻度（一日あたり、週あたり、月あたり、年あたり）
（２８）健康（変化、傾向、比較）
（２９）歩行（能力、速度、頻度、変化、比較）
（３０）活動（度合、傾向、変化、比較）
（３１）位置情報
（３２）移動経路、歩行経路
（３３）安否確認
（３４）機器情報（不具合、消耗、整備時期の提案）
【0063】
＜第４実施形態＞
第１実施形態では、上限センサ６１が上部フレーム２１の高さ位置を検出することで、使用者に応じて設定された上限位置にて上部フレーム２１が止まるように構成されている。第４実施形態では、上部フレーム２１の上限位置を機械的要素で設定変更可能に構成されている。
第１実施形態では、上限センサ６１が上部フレーム２１の高さ位置を検出することで、使用者に応じて設定された上限位置にて上部フレーム２１が止まるように構成されている。第４実施形態では、上部フレーム２１の上限位置を機械的要素で設定変更可能に構成されている。
【0064】
［昇降動作の上限位置変更構成］
具体的には、図１７及び図１８に示すように、第４実施形態の福祉用具（歩行補助車）は、使用者の荷重を受ける荷重受部２１Ｘ（上部フレーム２１）と、荷重受部２１Ｘを昇降自在に支持するベース２０Ｘ（下部フレーム２０）と、を有し、荷重受部２１Ｘはベース２０Ｘに昇降自在に支持されている。図１７及び図１８に示す例では、ベース２０Ｘと荷重受部２１Ｘを互いに昇降自在に接続するガススプリング２２と、荷重受部２１Ｘ（上部フレーム２１）の昇降動作を許可するために操作される昇降操作部２３（レバー）と、を有する。昇降操作部２３を操作している状態ではガススプリング２２のロックが解除され、ガススプリング２２が伸縮動作可能となり、荷重受部２１Ｘにかかる荷重に応じて昇降動作する。
具体的には、図１７及び図１８に示すように、第４実施形態の福祉用具（歩行補助車）は、使用者の荷重を受ける荷重受部２１Ｘ（上部フレーム２１）と、荷重受部２１Ｘを昇降自在に支持するベース２０Ｘ（下部フレーム２０）と、を有し、荷重受部２１Ｘはベース２０Ｘに昇降自在に支持されている。図１７及び図１８に示す例では、ベース２０Ｘと荷重受部２１Ｘを互いに昇降自在に接続するガススプリング２２と、荷重受部２１Ｘ（上部フレーム２１）の昇降動作を許可するために操作される昇降操作部２３（レバー）と、を有する。昇降操作部２３を操作している状態ではガススプリング２２のロックが解除され、ガススプリング２２が伸縮動作可能となり、荷重受部２１Ｘにかかる荷重に応じて昇降動作する。
【0065】
図１９及び図２０に示すように、福祉用具（歩行補助車）は、第１位置決め部材２４及び第２位置決め部材２５を有する。第１位置決め部材２４及び第２位置決め部材２５は、ベース２０Ｘ及び荷重受部２１Ｘの昇降動作に応じて互いに遠近可能に構成され、互いに接触することで接触状態から荷重受部２１Ｘの更なる上昇を規制する。第１位置決め部材２４は、ベース２０Ｘ及び荷重受部２１Ｘのうちの一方に固定され、第２位置決め部材２５は、ベース２０Ｘ及び荷重受部２１Ｘのうちの他方に位置変更可能に取り付けられている。第２位置決め部材２５の取付位置を変更することで、第２位置決め部材２５と第１位置決め部材２４の接触部位が変更され、それにより荷重受部２１Ｘの上限位置が変更されるように構成されている。図１９の示す例では荷重受部２１Ｘが第１上限位置に設定されている。図２０に示す例では荷重受部２１Ｘの上限位置が、第１上限位置よりも低い第２上限位置に設定されている。このように構成すれば、利用者に合わせて最初に第２位置決め部材２５の取付位置を設定すれば、昇降動作を繰り返しても同じ高さで止めることが可能となり、利用者が都度高さを調整する必要がなくなる。
【0066】
図１９及び図２０に示す実施形態では、第１位置決め部材２４は荷重受部２１Ｘに設けられ、第２位置決め部材２５はベース２０Ｘに設けられているが、これに限定されず、第１位置決め部材２４はベース２０Ｘに設けられ、第２位置決め部材２５は荷重受部２１Ｘに設けられていてもよい。具体的には、第１位置決め部材２４及び第２位置決め部材２５は、荷重受部２１Ｘを構成する垂下部位２１ｂと、ベース２０Ｘを構成する起立部位２０ｂとの間であって、起立部位２０ｂよりも車体の後方に配置されている。第１位置決め部材２４は、遠近方向ＫＤ１及び遠近方向ＫＤ１に直交する方向ＤＫ２に対して傾斜している。第１位置決め部材２４は、第２位置決め部材２５に対面する第１面２４ａを有する。第１位置決め部材２４を棒などの長尺状部材にして第１面２４ａを側面視で直線状にしてもよいが、本実施形態では、第２位置決め部材２５との接触部位を決めるために第２位置決め部材２５に対面する第１面２４ａが側面視で階段状に形成されている。この構成によれば、第１位置決め部材２４と第２位置決め部材２５の係わり合いを安定させることができる。第２位置決め部材２５は、回転軸２５ａを中心として回転により取付位置を変更可能に構成されている。具体的には、第２位置決め部材２５は、棒状に形成され、回転軸２５ａを中心に回転可能にベース２０Ｘ（下部フレーム２０の起立部位２０ｂ）に取り付けられている。起立部位２０ｂは長孔２０ｃを有する。長孔２０ｃを通る締結具２５ｂによって第２位置決め部材２５のうち回転軸２５ａから偏心した部位と、起立部位２０ｂとが締結される。
【0067】
なお、第２位置決め部材２５の構成は図１９及び図２０に示す構成に限定されない。例えば、第２位置決め部材２５を取り付ける部材（ベース２０Ｘ）に複数の穴を設け、第２位置決め部材２５を取り付ける孔を変更することで、第２位置決め部材２５の取付位置を変更可能に構成してもよい。
【0068】
図１に示す実施形態のように、使用者の体重を電動部で支持しながら昇降動作する構成は、エネルギーロスが大きく、早期にバッテリがなくなるおそれがあり、電力確保が課題となる。かといって、バッテリの電力消費を抑制するためにガススプリング２２を採用すれば、ガススプリング２２の可動ストロークがそのまま荷重受部２１Ｘの上限位置となり、使用者の身長によって都度調整が必要となり、介護対象者が利用することが難しい又は利用が煩わしい。そこで、図１７及び図１８に示すように、モータ等の電動部を用いずにガススプリング２２を用い、上記第１位置決め部材２４及び第２位置決め部材２５を採用すれば、ガススプリング２２でも使用者に応じた昇降動作の上限位置を機械的に設定可能となる。
【0069】
なお、ガススプリング２２及び昇降操作部２３を設けず、図１に示す実施形態のように昇降電動部６０で荷重受部２１Ｘを昇降動作させる構成に対して、第１位置決め部材２４及び第２位置決め部材２５による上限位置変更構成を適用することは可能である。
【0070】
また、図１９及び図２０に示す昇降動作の上限位置変更構成については、歩行補助車に限定されず、福祉用具であれば採用可能である。福祉用具としては、電動歩行補助車、歩行車、シルバーカー、横押しカート、ショッピングカート、杖、手すり（玄関又は階段などに設置される）、椅子などが挙げられる。
【0071】
［車輪：シーソー支持構成］
図２１は、第４実施形態の歩行補助車の左側面図である。図２２は、左側の中車輪１Ｃ及び後車輪１Ｒを内側から見た側面図である。歩行補助車は、使用者の荷重を受ける本体フレーム２と、本体フレーム２の左右片側それぞれに配置される３つ以上の車輪１（図中では３つ）と、を有する。左右片側の３つ以上の車輪１は、駆動輪である第１車輪１Ｃ（中車輪１Ｃ）及び駆動力を持たない従動輪である第２車輪１Ｒ（後車輪１Ｒ）を有する。第１車輪１Ｃ（中車輪１Ｃ）及び第２車輪１Ｒ（後車輪１Ｒ）は、車輪フレーム１０に設けられ、車輪フレーム１０は、第１車輪１Ｃが設けられる部位１０ｂ（第１車輪１Ｃの回転軸１０ｂ）と第２車輪１Ｒが設けられる部位１０ｃとの間にあるフレーム回転軸１０ａを中心として揺動可能に本体フレーム２に支持されている。
図２１は、第４実施形態の歩行補助車の左側面図である。図２２は、左側の中車輪１Ｃ及び後車輪１Ｒを内側から見た側面図である。歩行補助車は、使用者の荷重を受ける本体フレーム２と、本体フレーム２の左右片側それぞれに配置される３つ以上の車輪１（図中では３つ）と、を有する。左右片側の３つ以上の車輪１は、駆動輪である第１車輪１Ｃ（中車輪１Ｃ）及び駆動力を持たない従動輪である第２車輪１Ｒ（後車輪１Ｒ）を有する。第１車輪１Ｃ（中車輪１Ｃ）及び第２車輪１Ｒ（後車輪１Ｒ）は、車輪フレーム１０に設けられ、車輪フレーム１０は、第１車輪１Ｃが設けられる部位１０ｂ（第１車輪１Ｃの回転軸１０ｂ）と第２車輪１Ｒが設けられる部位１０ｃとの間にあるフレーム回転軸１０ａを中心として揺動可能に本体フレーム２に支持されている。
【0072】
このように、第１車輪１Ｃ及び第２車輪１Ｒが車輪フレーム１０を介してシーソーのように本体フレーム２に揺動可能に支持されているので、車が段差を乗り越える際にも第１車輪１Ｃ及び第２車輪１Ｒの両輪を路面Ｒｏに接地させることができ、車体を適切に支持可能となる。さらに、駆動輪である第１車輪１Ｃを常に路面Ｒｏに接地させることができる。
【0073】
【0074】
［段差乗り越え容易構成］
図２３は、第４実施形態の第１車輪１Ｃと第２車輪１Ｒと車輪フレーム１０と本体フレーム２との位置関係を示す側面図である。図２２及び図２３に示すように、荷重が作用するのは、第１車輪１Ｃの回転軸１０ｂ、第２車輪１Ｒの回転軸１０ｄ及びフレーム回転軸１０ａである。図２３に示すように、フレーム回転軸１０ａは、前後方向及び鉛直方向を通る断面において、第１車輪１Ｃの回転軸１０ｂと第２車輪１Ｒの回転軸１０ｄとを結ぶ仮想直線Ｌ１よりも下方にあることが好ましい。フレーム回転軸１０ａが仮想直線Ｌ１よりも下方にあれば、前方へ向かう第１車輪１Ｃが段差に衝突したときに第１車輪１Ｃに対して上方へ向かおうとする力Ｆ１が作用する。この力Ｆ１の方向は段差を乗り越えるために第１車輪１Ｃが動く方向（上方）と一致するため、図２４に示す構成に比べて、第１車輪１Ｃが段差を乗り越えやすくなる。
図２３は、第４実施形態の第１車輪１Ｃと第２車輪１Ｒと車輪フレーム１０と本体フレーム２との位置関係を示す側面図である。図２２及び図２３に示すように、荷重が作用するのは、第１車輪１Ｃの回転軸１０ｂ、第２車輪１Ｒの回転軸１０ｄ及びフレーム回転軸１０ａである。図２３に示すように、フレーム回転軸１０ａは、前後方向及び鉛直方向を通る断面において、第１車輪１Ｃの回転軸１０ｂと第２車輪１Ｒの回転軸１０ｄとを結ぶ仮想直線Ｌ１よりも下方にあることが好ましい。フレーム回転軸１０ａが仮想直線Ｌ１よりも下方にあれば、前方へ向かう第１車輪１Ｃが段差に衝突したときに第１車輪１Ｃに対して上方へ向かおうとする力Ｆ１が作用する。この力Ｆ１の方向は段差を乗り越えるために第１車輪１Ｃが動く方向（上方）と一致するため、図２４に示す構成に比べて、第１車輪１Ｃが段差を乗り越えやすくなる。
【0075】
図２３に示す構成において、第１車輪１Ｃの回転軸１０ｂとフレーム回転軸１０ａとを結ぶ線と、フレーム回転軸１０ａと第２車輪１Ｒの回転軸１０ｄとを結ぶ線の間の角度θ１は、１８０度未満であることが好ましい。
【0076】
図２４は、第４実施形態の変形例を示す図２３に対応する図。図２４に示すようにフレーム回転軸１０ａが仮想直線Ｌ１よりも上方にあれば、前方へ向かう第１車輪１Ｃが段差に衝突したときに第１車輪１Ｃに対して下方へ向かおうとする力Ｆ２が作用する。この力Ｆ２の方向は段差を乗り越えるために第１車輪１Ｃが動く方向（上方）と逆方向であるため、図２３に示す構成に比べて、第１車輪１Ｃが段差を乗り越えにくくなる。勿論、２つの車輪がシーソー支持される構成に、図２４に示す構成を採用してもよい。また、フレーム回転軸１０ａが仮想直線Ｌ１にある構成も採用可能である。
【0077】
［駆動輪のグリップ力及び制動力の向上構成］
図２２に示すように、第１車輪１Ｃ及び第２車輪１Ｒが、水平方向に平行な平坦路面Ｒｏに接地している状態において、第１車輪１Ｃの回転軸１０ｂからフレーム回転軸１０ａまでの水平方向における距離Ｗ１は、フレーム回転軸１０ａから第２車輪１Ｒの回転軸１０ｄまでの水平方向における距離Ｗ２よりも小さいことが好ましい。仮に、Ｗ１＞Ｗ２であれば、第１車輪１Ｃよりも第２車輪１Ｒに荷重がかかりやすくなり、第１車輪１Ｃのグリップ力及び制動力が低下する可能性があるからである。Ｗ１＜Ｗ２であれば、第２車輪１Ｒよりも第１車輪１Ｃに荷重がかかりやすくなり、第１車輪１Ｃのグリップ力及び制動力を向上させることが可能となる。Ｗ１＝Ｗ２であれば、第１車輪１Ｃと第２車輪１Ｒの両輪に等しく荷重がかかりやすくなる。図２２に示す第４実施系形態では、Ｗ１：Ｗ２＝１：２であるが、この比に限定されない。
図２２に示すように、第１車輪１Ｃ及び第２車輪１Ｒが、水平方向に平行な平坦路面Ｒｏに接地している状態において、第１車輪１Ｃの回転軸１０ｂからフレーム回転軸１０ａまでの水平方向における距離Ｗ１は、フレーム回転軸１０ａから第２車輪１Ｒの回転軸１０ｄまでの水平方向における距離Ｗ２よりも小さいことが好ましい。仮に、Ｗ１＞Ｗ２であれば、第１車輪１Ｃよりも第２車輪１Ｒに荷重がかかりやすくなり、第１車輪１Ｃのグリップ力及び制動力が低下する可能性があるからである。Ｗ１＜Ｗ２であれば、第２車輪１Ｒよりも第１車輪１Ｃに荷重がかかりやすくなり、第１車輪１Ｃのグリップ力及び制動力を向上させることが可能となる。Ｗ１＝Ｗ２であれば、第１車輪１Ｃと第２車輪１Ｒの両輪に等しく荷重がかかりやすくなる。図２２に示す第４実施系形態では、Ｗ１：Ｗ２＝１：２であるが、この比に限定されない。
【0078】
なお、図２１に示すように、第２胴体パッド３０ｂが支持姿勢Ｐ１にある状態で、利用者が後方に転倒しそうになる場合でも適切に利用者を支持するためには、最も後方にある車輪１Ｒの回転軸１０ｄが、支持姿勢Ｐ１にある第２胴体パッド３０ｂの最も前方にある支持面３０ｃよりも水平方向において後方にあることが好ましい。
【0079】
［下肢サポータ８］
足腰が弱い補助対象者の転倒の仕方として少なくとも２つ考えられる。１つ目の転倒態様は、足を地面につけた状態で脱力して膝だけが前に折れ曲がり、胴体が下方に沈み込む転倒である。この態様の転倒を防止又は抑制するためには、図１７、図１８及び図２１に示すように、歩行補助車が規定する補助対象者が起立すべき領域★の前方に、折れ曲がる膝に接触して膝のそれ以上の折れ曲がりを防止する膝サポータ８０を設けることが好ましい。
足腰が弱い補助対象者の転倒の仕方として少なくとも２つ考えられる。１つ目の転倒態様は、足を地面につけた状態で脱力して膝だけが前に折れ曲がり、胴体が下方に沈み込む転倒である。この態様の転倒を防止又は抑制するためには、図１７、図１８及び図２１に示すように、歩行補助車が規定する補助対象者が起立すべき領域★の前方に、折れ曲がる膝に接触して膝のそれ以上の折れ曲がりを防止する膝サポータ８０を設けることが好ましい。
【0080】
２つ目の転倒態様は、後方に転倒する場合である。この場合、第２胴体パッド３０ｂで補助対象者の胴体が支持される。しかし、地面につけた足が動かないまま更に後方に転倒しようとする場合には、補助車が後方に動いて足又は下腿が路面と車体の間に挟まれてしまうおそれが考えられる。この事態を防止するためには、車体下侵入禁止ガイド８１を設けることが好ましい。
【0081】
膝サポータ８０と車体下侵入禁止ガイド８１とをそれぞれ別部材にしてもよいが、第４実施形態では、膝サポータ８０及び車体下侵入禁止ガイド８１を兼ね備える下肢サポータ８を設けている。下肢サポータ８は、クッション材を有し、下肢サポータ８の後面が補助対象者を受け止めるためのサポート面に設定されている。下肢サポータ８は、図２１に示すように、補助対象者が起立する位置の前方であって上部フレーム２１を後方から覆う位置に配置される。下肢サポータ８は、図２５に示すように、側面視で上端部８ａと下端部８ｂと中間部位８ｃとを有する。中間部位８ｃが上端部８ａ及び下端部８ｂよりも後方に突出する湾曲形状に形成されている。下肢サポータ８のサポート面のうち最も後方となる頂点８ｄよりも上となる第１サポート面８２は、上前方から下後方へ向かって延びている。これにより、上後方から下前方へ向かって折れ曲がる膝を適切に支持可能となる。下肢サポータ８のサポート面のうち最も後方となる頂点８ｄよりも下となる第２サポート面８３は、上後方から下前方へ向かって延びている。これにより、補助車が後方に動いたとしても、頂点８ｄが一番初めに下腿（すね）に当たって補助車の更なる後方への移動を規制でき、また、第２サポート面８３が下腿（すね）又は足にあたることで、複数個所で補助対象者と接触するので、一カ所のみの接触に比べて補助対象者に与える感覚を低減可能となる。
【0082】
図２１に示すように、車体下侵入禁止ガイド８１（下肢サポータ８）の下端は、Ｕ字部位２０ａよりも下方に位置する。
【0083】
下肢サポータ８が形成するサポート面は、側面視で第１曲面８４と、第１曲面８４よりも下方に配置される第２曲面８５と、を有する。第１曲面８４の曲率半径Ｒ１は、第２曲面８５の曲率半径Ｒ２よりも大きい。このような曲率半径の関係であれば、膝を適切に支持可能であると共に歩行時に足が下肢サポータ８に当たりにくくなり、歩行時の邪魔になりにくい。勿論、この効果を追求しない場合には、第１曲面８４及び第２曲面８５の曲率半径が等しくてもよいし、Ｒ１＜Ｒ２でもよい。
【0084】
［下肢サポータ８の姿勢変更］
図２６は、下部フレーム２０を構成する一部の部材（樹脂カバー及び金属フレームの一部）を隠した左側面図である。図２６に示すように、下肢サポータ８は、下肢サポータ８の上端部８ａの位置を前後方向に変更可能に、水平方向に平行な回転軸８ｅを中心として回転可能に下部フレーム２０に支持されている。この構成により、補助対象者に応じて適切な設定が可能となる。支点８６ａを中心に回転可能に下部フレーム２０に支持されるアーム８６が設けられている。下肢サポータ８には波状長孔８７ａを有する一対の板材８７が設けられている。アーム８６の先端に設けられたピンが波状長孔８７ａに挿通され、締結具８７ｂを操作することで締結又は開放される。波状長孔８７ａは複数の変曲部及び端部を有し、複数の変曲部及び端部のうちのいずれかに係る位置にピンを配置することで複数の候補位置のうちの所望の位置に位置決め可能である。
図２６は、下部フレーム２０を構成する一部の部材（樹脂カバー及び金属フレームの一部）を隠した左側面図である。図２６に示すように、下肢サポータ８は、下肢サポータ８の上端部８ａの位置を前後方向に変更可能に、水平方向に平行な回転軸８ｅを中心として回転可能に下部フレーム２０に支持されている。この構成により、補助対象者に応じて適切な設定が可能となる。支点８６ａを中心に回転可能に下部フレーム２０に支持されるアーム８６が設けられている。下肢サポータ８には波状長孔８７ａを有する一対の板材８７が設けられている。アーム８６の先端に設けられたピンが波状長孔８７ａに挿通され、締結具８７ｂを操作することで締結又は開放される。波状長孔８７ａは複数の変曲部及び端部を有し、複数の変曲部及び端部のうちのいずれかに係る位置にピンを配置することで複数の候補位置のうちの所望の位置に位置決め可能である。
【0085】
図２７は、下肢サポータ８を隠した歩行補助車を示す後方下方から見た斜視図である。図２８は、対面部材と、起立領域と、下肢サポータ８との位置関係を示す平面図である。図１７及び図１８に示すように、第４実施形態の歩行補助車は、本体フレーム２を備える。本体フレーム２は、第１Ｕ字部位２１ａと、第２Ｕ字部位２０ａと、を有する。第１Ｕ字部位２１ａは、補助対象者の荷重を受ける荷重受部材（アームレスト３１、胴体支持部３０）を有する。第２Ｕ字部位２０ａは、複数の車輪１を有する。図２８に示すように、荷重受部材（アームレスト３１又は胴体支持部３０など）は、補助対象者が起立すべき起立領域Ａｒ１を規定する。図２８に示すように、本体フレーム２は、起立領域Ａｒ１の前方であって路面Ｒｏに対面する対面部材２６を有する。対面部材２６は、本体フレーム２を構成する部材のうち、路面Ｒｏからの高さが所定高さＨ１（図２１参照）以下にある部材である。所定高さＨ１は、例えば３０ｃｍが挙げられる。図２７及び図２８に示す例では、対面部材２６は、第２Ｕ字部位２０ａを構成するパイプ及び樹脂カバーであるが、これは例示である。対面部材２６は、起立領域Ａｒ１の前方にあって所定高さＨ１以下にあるので、対面部材２６と路面Ｒｏとの間に足が侵入し得る空間がある。図２１及び図２８に示すように、対面部材２６を後方から覆う位置に下肢サポータ８が設けられている。
【0086】
図２９は、図２８に対応する図であって第４実施形態の変形例を示す図である。第４実施形態では、胴体支持部３０が設けられているが、下肢サポータ８を特徴とする場合には省略可能である。胴体支持部３０を省略した構成において、図２９に示すように、荷重受部材（アームレスト３１）は、補助対象者が起立すべき起立領域Ａｒ１を規定する。
【0087】
［第４実施形態のまとめ］
以上のように、第４実施形態のように、歩行補助車は、本体フレーム２は、車輪１を有する下部フレーム２０と、補助対象者の荷重を受ける上部フレーム２１と、を有し、上部フレーム２１は下部フレーム２０に昇降自在に支持されており、歩行補助車は、下部フレーム２０及び上部フレーム２１の昇降動作に応じて互いに遠近可能に構成され、互いに接触することで上部フレーム２１の更なる上昇を規制する第１位置決め部材２４及び第２位置決め部材２５を有し、第１位置決め部材２４は、下部フレーム２０及び上部フレーム２１のうちの一方に固定され、第２位置決め部材２５は、下部フレーム２０及び上部フレーム２１のうちの他方に位置変更可能に取り付けられ、第２位置決め部材２５の取付位置を変更することで、第２位置決め部材２５と第１位置決め部材２４の接触部位が変更され、それにより上部フレームの上限位置が変更されるように構成されていることが好ましい。
以上のように、第４実施形態のように、歩行補助車は、本体フレーム２は、車輪１を有する下部フレーム２０と、補助対象者の荷重を受ける上部フレーム２１と、を有し、上部フレーム２１は下部フレーム２０に昇降自在に支持されており、歩行補助車は、下部フレーム２０及び上部フレーム２１の昇降動作に応じて互いに遠近可能に構成され、互いに接触することで上部フレーム２１の更なる上昇を規制する第１位置決め部材２４及び第２位置決め部材２５を有し、第１位置決め部材２４は、下部フレーム２０及び上部フレーム２１のうちの一方に固定され、第２位置決め部材２５は、下部フレーム２０及び上部フレーム２１のうちの他方に位置変更可能に取り付けられ、第２位置決め部材２５の取付位置を変更することで、第２位置決め部材２５と第１位置決め部材２４の接触部位が変更され、それにより上部フレームの上限位置が変更されるように構成されていることが好ましい。
【0088】
この構成によれば、利用者に合わせて最初に第２位置決め部材２５の取付位置を設定すれば、昇降動作を繰り返しても同じ高さで止めることが可能となり、利用者が都度高さを調整する必要がなくなる。
【0089】
第４実施形態のように、第２位置決め部材２５は、回転軸２５ａを中心とした回転により取付位置を変更可能に構成されていることが好ましい。
【0090】
この構成によれば、第２位置決め部材２５の姿勢を回転により変更するだけで、取付位置を変更できるので、操作が容易となる。
【0091】
第４実施形態のように、第１位置決め部材２４は、第２位置決め部材２５に対面する第１面２４ａを有し、第１面２４ａは、階段状に形成されていることが好ましい。
【0092】
この構成によれば、第１位置決め部材２４と第２位置決め部材２５の係わり合いを安定させることができる。
【0093】
第４実施形態のように、本体フレーム２の左右片側それぞれに配置される３つ以上の車輪１を備え、片側の３つ以上の車輪１は、駆動輪である第１車輪１Ｃ及び駆動力を持たない従動輪である第２車輪１Ｒを含み、第１車輪１Ｃ及び第２車輪１Ｒは、車輪フレーム１０に設けられ、車輪フレーム１０は、第１車輪１Ｃが設けられる部位１０ｂと第２車輪１Ｒが設けられる部位１０ｃとの間にあるフレーム回転軸１０ａを中心として揺動可能に本体フレーム２に支持されていることが好ましい。
【0094】
このように、第１車輪１Ｃ及び第２車輪１Ｒが車輪フレーム１０を介してシーソーのように本体フレーム２に揺動可能に支持されているので、車が段差を乗り越える際にも第１車輪１Ｃ及び第２車輪１Ｒの両輪を路面Ｒｏに接地させることができ、車体を適切に支持可能となる。さらに、駆動輪である第１車輪１Ｃを常に路面Ｒｏに接地させることができる。
【0095】
第４実施形態のように、フレーム回転軸１０ａは、第１車輪１Ｃの回転軸１０ｂと第２車輪１Ｒの回転軸１０ｄとを結ぶ仮想直線Ｌ１よりも下方にあることが好ましい。
【0096】
このように、フレーム回転軸１０ａが仮想直線Ｌ１よりも下方にあれば、前方へ向かう第１車輪１Ｃが段差に衝突したときに第１車輪１Ｃに対して上方へ向かおうとする力Ｆ１が作用する。この力Ｆ１の方向は段差を乗り越えるために第１車輪１Ｃが動く方向（上方）と一致するため、第１車輪１Ｃが段差を乗り越えやすくなる。
【0097】
第４実施形態のように、第１車輪１Ｃ及び第２車輪１Ｒが、水平方向に平行な平坦路面Ｒｏに接地している状態において、第１車輪１Ｃの回転軸１０ｂからフレーム回転軸１０ａまでの水平方向における距離Ｗ１は、フレーム回転軸１０ａから第２車輪１Ｒの回転軸１０ｄまでの水平方向における距離Ｗ２よりも小さいことが好ましい。
【0098】
第４実施形態のように、本体フレーム２は、補助対象者が起立する位置の前方に配置される下肢サポータ８を有し、下肢サポータ８は、側面視で上端部８ａと下端部８ｂと中間部位８ｃとを有し、中間部位８ｃが上端部８ａ及び下端部８ｂよりも後方に突出する湾曲形状に形成されていることが好ましい。
【0099】
この構成によれば、上後方から下前方へ向かって折れ曲がる膝を適切に支持可能となる。さらに、補助車が後方に動いたとしても、頂点８ｄが一番初めに下腿（すね）に当たって補助車の更なる後方への移動を規制でき、また、第２サポート面８３が下腿（すね）又は足にあたることで、複数個所で補助対象者と接触するので、一カ所のみの接触に比べて補助対象者に与える感覚を低減可能となる。
【0100】
第４実施形態のように、下肢サポータ８が形成するサポート面は、側面視で第１曲面８４と、第１曲面８４よりも下方に配置される第２曲面８５と、を有し、第１曲面８４の曲率半径Ｒ１は、第２曲面８５の曲率半径Ｒ２よりも大きいことが好ましい。
【0101】
このような曲率半径の関係であれば、膝を適切に支持可能であると共に歩行時に足が下肢サポータ８に当たりにくくなり、歩行時の邪魔になりにくい。
【0102】
第４実施形態のように、下肢サポータ８は、下肢サポータ８の上端部８ａの位置を前後方向に変更可能に、回転軸８ｅを中心として回転可能に下部フレーム２０に支持されていることが好ましい。
【0103】
この構成によれば、補助対象者に応じて適切な設定が可能となる。
【0104】
第４実施形態のように、本体フレーム２は、補助対象者の荷重を受ける荷重受部材を有する第１Ｕ字部位２１ａと、複数の車輪１を有する第２Ｕ字部位２０ａと、を備え、荷重受部材は、補助対象者が起立すべき起立領域Ａｒ１を規定し、本体フレーム２は、起立領域Ａｒ１の前方であって路面Ｒｏに対面する対面部材２６を有し、対面部材２６を後方から覆う位置に下肢サポータ８が設けられていることが好ましい。
【0105】
この構成によれば、上後方から下前方へ向かって折れ曲がる膝を適切に支持可能となる。さらに、補助車が後方に動いたとしても、頂点８ｄが一番初めに下腿（すね）に当たって補助車の更なる後方への移動を規制でき、また、第２サポート面８３が下腿（すね）又は足にあたることで、複数個所で補助対象者と接触するので、一カ所のみの接触に比べて補助対象者に与える感覚を低減可能となる。
【0106】
上記の各実施形態で採用している構造を他の任意の実施形態に採用することは可能である。
【0107】
各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【0108】
１ 車輪
２ 本体フレーム
２０ 下部フレーム
２１ 上部フレーム
３０ 胴体支持部
４ 電磁ロック機構
４０ ロック部材
６５ 報知部
７３ 姿勢変更指示ボタン（所定第１操作、所定第２操作）
７４ 電磁ロック解除操作部（所定第３操作）
Ｐ１ 支持姿勢
Ｐ２ 離脱許容姿勢
ＬＰ１ ロック位置
ＬＰ２ 非ロック位置
Ｐ３ 第１位置
Ｐ４ 第２位置
２ 本体フレーム
２０ 下部フレーム
２１ 上部フレーム
３０ 胴体支持部
４ 電磁ロック機構
４０ ロック部材
６５ 報知部
７３ 姿勢変更指示ボタン（所定第１操作、所定第２操作）
７４ 電磁ロック解除操作部（所定第３操作）
Ｐ１ 支持姿勢
Ｐ２ 離脱許容姿勢
ＬＰ１ ロック位置
ＬＰ２ 非ロック位置
Ｐ３ 第１位置
Ｐ４ 第２位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】