特許 7387211 モビリティ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-17

(45)【発行日】2023-11-28

(54)【発明の名称】モビリティ

(51)【国際特許分類】

   B62D 63/02 20060101AFI20231120BHJP

【ＦＩ】

B62D63/02

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2023008804

(22)【出願日】2023-01-24

(62)【分割の表示】P 2021160853の分割

【原出願日】2021-09-30

(65)【公開番号】P2023052596

(43)【公開日】2023-04-11

【審査請求日】2023-01-25

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】518155649

【氏名又は名称】学校法人久留米工業大学

(74)【代理人】

【識別番号】100197642

【弁理士】

【氏名又は名称】南瀬 透

(74)【代理人】

【識別番号】100099508

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 久

(74)【代理人】

【識別番号】100219483

【弁理士】

【氏名又は名称】宇野 智也

(72)【発明者】

【氏名】東 大輔

(72)【発明者】

【氏名】服部 雄紀

(72)【発明者】

【氏名】田中 基大

(72)【発明者】

【氏名】金子 寛典

【審査官】山本 賢明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０７３３８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１１６３５８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１６／１９９３１１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－０５５８０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２２２８５１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自走し得る動力と、
制御装置からの指示を受け、当該指示に従って走行を自動制御する走行制御部とを備え、
前記動力および前記走行制御部により、施設内を複数の利用者を乗せて目的地までの一定の距離を走行するモビリティであり、
出発地から前記目的地までの一定の距離を走行する時において、複数の利用者が、前記モビリティが走行する方向に沿って横並びに一列のみで座ることができる座席を本体部の上部に備え、
前記モビリティが走行する方向を前方とした場合、
前記利用者に情報を提供する表示部を前記本体部の前方上部に備え、
障害物を検知するソナーを前記本体部の前方に備え、
ファンを前記本体部の後方に備え、
ＬｉＤＡＲを前記本体部の前方上部または後方上部に備え、
前記座席よりも上部に位置し、一方の側方から後方にわたって伸びるバーであり、前記利用者が搭乗する際には手すりとなり、前記利用者の搭乗中には背もたれとなるバーを備え、
側面視において、全ての車輪の半分以上がモビリティ内に隠れているソファー型またはベンチ型の形状のモビリティ。

【請求項2】

３人以上の利用者を乗せて目的地までの一定の距離を走行する請求項１に記載のモビリティ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、施設内を自動で走行するモビリティに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、様々な場面において、遠隔操作または内部のプログラムにより自動で走行する（自走する）モビリティが用いられている。また、経済産業省の方針として、自動走行の実現に向けた取組も進められている。

【0003】

このようなモビリティに関する技術として、特許文献１～３に示すようなものがある。例えば、特許文献１には、利用者の使用状況に応じて、車両の大きさを車幅方向に変更させることができる自動運転車両が記載されている。具体的には、車両は、各々の下部に駆動ユニットが設けられた左右一対の本体部を備えている。また、車両は、一対の本体部を車幅方向に連結し、車幅方向に伸縮して本体部間の距離が変更可能とされると共に、乗員が着座可能なシート部を有するシートユニットを備えている。さらに、車両は、本体部に搭載された周辺情報取得装置によって取得された情報に基づいて車両の自動運転走行を制御する制御装置と、を備えている。

【0004】

また、特許文献２には、複数の利用者に利用される際に、利用者ごとに形態を変更することができる移動体及び移動システムが記載されている。具体的には、移動システムは複数の利用者に利用されるための移動体とサーバ装置を備え、サーバ装置は、利用者の識別情報を移動体から受信すると、利用者の識別情報に基づいて移動体の形態を設定するための設定情報を取得し、移動体に送信する。一方、移動体は、受信した設定情報に基づいて、移動体の外形、または、外観を変更する形態変更手段を備えている。

【0005】

また、特許文献３には、両端にタイヤが接続される第１の車軸と、両端にタイヤが接続される第２の車軸であって、第１の車軸と交差して第１の車軸に対して水平面内で回転可能であるように設けられる第２の車軸と、第１の車軸および第２の車軸が交差する角度を調節する車軸交差角度調節部と、を備える、車両の運転操作の自由度や快適性を損なうことなく車両の走行安定性を確保する電動車幅変更装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０２０－６６３３１号公報

【文献】特開２０２０－１４２６１０号公報

【文献】特開２０１７－１７８３０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかし、より多様化するモビリティの使われ方に伴い、利用者の満足度を向上し得る、ユーザービリティに富んだモビリティの開発が求められている。そこで、本発明は、利用者の満足度を向上し得る、ユーザービリティに富んだモビリティを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明のモビリティは、施設内を走行し、複数の利用者が走行方向に対して（走行方向に沿って）横並びに一列で座ることができる座席を備える。
これにより、複数の利用者は単に横並びに座るだけでモビリティに搭乗することができる。

【0009】

また、モビリティは、制御装置からの指示を受け、当該指示に従って走行を自動制御する走行制御部を備えることが好ましい。
これにより、モビリティは、制御装置からの指示に従って出発地点から到着地点まで移動することができる。

【0010】

また、モビリティは、走行中に広告が表示される表示部を備えることが好ましい。
これにより、利用者は表示部に表示されている広告を、モビリティの走行中に見ることができる。

【発明の効果】

【0011】

（１）本発明のモビリティによれば、施設内を走行し、複数の利用者が走行方向に対して横並びに一列で座ることができる座席を備える構成により、複数の利用者は単に横並びに座るだけでモビリティに搭乗することができるため、利用者は搭乗することに何ら抵抗はなく、かつ隣の者と会話がしやすい。

【0012】

（２）また、モビリティは、制御装置からの指示を受け、当該指示に従って走行を自動制御する走行制御部を備える構成により、モビリティは、制御装置からの指示に従って出発地点から到着地点まで移動することができるため、利用者はモビリティを操作する必要がなく、隣の者との会話を楽しみつつ、楽に移動することができる。

【0013】

（３）また、モビリティは、走行中に広告が表示される表示部を備える構成により、利用者は表示部に表示されている広告を、モビリティの走行中に見ることができるため、広告を見て会話をさらに盛り上げたり、会話に詰まった時のネタとして利用したりすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施の形態に係るモビリティの概略構成図である。

【図2】モビリティの動きを説明するための説明図である。

【図3】本発明の別の実施の形態に係るモビリティの概略構成図である。

【図4】本発明の別の実施の形態に係るモビリティの概略構成図である。

【図5】本発明の別の実施の形態に係るモビリティの概略構成図である。

【図6】図５に示すモビリティの概略断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下に本発明の実施の形態を詳細に説明するが、以下に記載する構成要件の説明は、本発明の実施態様の一例（代表例）であり、本発明はその要旨を変更しない限り、以下の内容に限定されない。

【0016】

［モビリティ］
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態に係るモビリティのイメージ図である。モビリティ１は、利用者を乗せて施設内を自動で走行する、いわば自動走行装置である。また、図１に示すように、モビリティ１は、本体部１０、座席１１、車輪１２、および走行制御部（図示せず）を備える。

【0017】

本体部１０は、モビリティ１の本体部分（座枠）を形成するフレームであり、これに座席１１や車輪１２が取り付けられる。本体部１０は剛体性を有するものであり、例えばヒノキやスギ、ブナ、ケヤキ、ホワイトオークなどの木材、またはアルミやスチール、ステンレスなどの金属、その他の素材から製造される。

【0018】

座席１１は、本体部１０の上部に設けられる。座席１１には、利用者（モビリティ１への搭乗者）が座る。図１に示す例においては、座席は２つ（２人分）設けられており（座席１１ａ，１１ｂ）、利用者はそれぞれの座席に一列に横並びに座ることができる。もちろん、座席は３つ（３人分）、４つ（４人分）またはそれ以上設けることができる。

【0019】

本体部１０と座席１１との間には、利用者が座席１１に座った時に衝撃を吸収するスプリング（図示せず）が設けられてもよい。また、座席１１には、利用者の座り心地をよくするためのクッション材（図示せず）として、ウレタンフォームやポリエステルわたなど柔らかくて弾力性に優れたもの、または羽毛やポケットコイルスプリングを一部または全部に用いることができる。

【0020】

車輪１２は、本体部１０の下部に設けられる。図１に示す例においては、車輪１２は本体部１０の四角（１つは図示せず）に設けられる。車輪１２は、本体部１０や座席１１などを支えつつ、モビリティ１が備えているサーバやバッテリ（詳細は実施の形態３を参照）などで制御されるモータ（図示せず）の回転が車輪１２に伝達されることなどにより、モビリティ１の移動を可能にする。

【0021】

つまり、車輪１２は、座席１１に座っている利用者ごとモビリティ１を任意の方向に走行（移動）させることができる。任意の方向とは、モビリティ１が走行する方向Ｆ１，Ｆ２だけでなく、方向Ｆ３，Ｆ４（図２参照）および斜め方向なども含む３６０°の方向である。また、後述するように、車輪１２が走行制御部により制御されることで、モビリティ１が走行する方向やモビリティ１が走行する速度が制御される。

【0022】

走行制御部は、制御装置（図示せず）からの指示を受け、当該指示に従って走行を自動制御するものである。つまり、制御装置からの指示に従って出発地点から到着地点（目的地）まで移動することで、モビリティ１の利用者（座席１１に座っている利用者）を運搬するものである。

【0023】

具体的には、走行制御部はこのような処理を実行するための処理装置（ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒо Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）など）や記憶部（メモリやデータベースなど）を備える。また、走行制御部には、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）などの技術を採用することができる。なお、記憶部には、例えばモビリティ１が移動する範囲内の施設内の店の場所や走行可能路面などの地図情報が記憶される。そして、走行制御部は、このような地図情報に従って出発地点から到着地点までのルートに沿ってモビリティ１の走行方向や走行速度を制御する。

【0024】

つまり、走行制御部は、制御装置からの指示を受け、当該指示に従ってモビリティ１の走行を自動で制御する。要するに、目的地までモビリティ１は自動走行するため、利用者はモビリティ１を操作する必要がなく、隣の者との会話を楽しみつつ、楽に移動することができる。

【0025】

なお、制御装置は、クラウドサーバーや施設内に設置されているサーバーなどである。制御装置は、モビリティ１内（本体部１０内）に内蔵されていてもよい。制御装置がクラウドサーバーや施設内に設置されているサーバーなど、いわゆる外部サーバーである場合、走行制御部は当該外部サーバーと相互に５Ｇ（第５世代移動通信システム）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）など無線で通信可能な通信機能を有する。
ここで、制御装置の代わりにオペレータなどの第三者がモビリティ１を遠隔制御してもよい。

【0026】

さらに、図１に示すように、モビリティ１はソファー型の形状であるが、ベンチ型の形状でもよい。その他、利用者が乗りやすいものや座りやすいものであれば、この形状に限られない。

【0027】

［モビリティの動作］
以下、各図面を参照して、本発明の実施の形態に係るモビリティの動作の例を説明する。

【0028】

上述したように、利用者は一人または複数人で座席に座ると、走行制御部により目的地までモビリティは自動制御される（モビリティは自動走行する）。目的地は、利用者が、後述する表示部１７（図４参照）へのタッチ操作や口頭で発した店名や場所名などの目的地名を走行制御部が認識し、到着地点として設定することができる。この際、走行制御部に対話機能を持たせて、利用者の目的地を対話により決定してもよい。対話機能は、ＡＩにより実現することができる。

【0029】

また、この際、モビリティ１は、座っている利用者の側面方向に向かって走行する。つまり、図１に示されるような方向Ｆ１，Ｆ２に向かって走行する。要するに、モビリティ１は、利用者が走行方向に対して（走行方向に沿って）横並びに座ることができる座席１１を複数備えている。

【0030】

図２は、モビリティの動きを説明するための説明図である。具体的には、モビリティ１を上から見た図であり、矢印はモビリティ１の進行方向である。図２に示すように、モビリティ１は走行制御部により車輪１２が制御されることで、方向Ｆ１，Ｆ２に対して左右に曲がることができる。また、モビリティ１の走行速度は最大で時速６ｋｍ程度、つまり人が歩く程度の速さである。

【0031】

このように、利用者は横並びに座っているので、隣の者と会話（おしゃべり）がしやすい。また、特許文献１，２に記載されるような車両（走行体）だと、搭乗することを嫌がる者もいる。このような者は、特に高齢者に多い。このような者は、乗りにくかったり、近未来的な外観に抵抗を示したり、自動走行モビリティを利用しないといけないほど体力が衰えている、自動走行モビリティを必要とするほど老人である、と他人から思われることが恥ずかしいなどといった理由で、搭乗を嫌がる場合が多い。
なお、なかなか言うことを聞かない年頃の子どもがいたり、大勢の子どもがいる子連れ家族なども同様である。１人でも搭乗することを嫌がる者がいると、全員が搭乗できなくなってしまう。

【0032】

そのため、本発明に係るモビリティによれば、利用者は単に横並びに座るだけであり、かつ横並びに座っているので、搭乗することに何ら抵抗はなく、かつ隣の者と会話がしやすい。加えて、座席は３つ（３人分）、４つ（４人分）またはそれ以上と設けることができるため、移動中に複数人、つまり大勢で会話をすることもできる。

【0033】

さらに、上述したようにモビリティは目的の到着地点まで自動走行するため、利用者は前（進行方向）を向いていなくてもよく、目的の場所へ到着するまで走行制御を気にする必要はない。よって、利用者は家族や友達との会話に集中してもよく、まるで電車に乗っているかのように、流れていく景色を楽しんでもよい。

【0034】

また、モビリティ１をソファー型やベンチ型の形状とするこで、近未来的な外観に抵抗を示す者も、まるでソファーに座るかのように抵抗なく、気軽に搭乗することができる。

【0035】

なお、モビリティ１は方向Ｆ１または方向Ｆ２のどちらの方向にも走行することができるため、小回りが利き、切り替えしも自由に行えるため、施設内を迅速にかつ自由に走行することができる。また、上述したようにモビリティ１は３６０°の方向に移動させることができるため、もしモビリティ１が狭い場所に入ってしまった場合でも、容易に抜け出せることができる。

【0036】

（実施の形態２）
図３は、本発明の別の実施の形態に係るモビリティの概略構成図である。モビリティ１００は、３つ（３人分）の座席１１（１１ａ，１１ｂ，１１ｃ）が設けられており、それぞれに背もたれ１３（１３ａ，１３ｂ，１３ｃ）が設けられている。それ以外の構成要素については、図１に示されるものと同じの機能を有するものは同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。

【0037】

（実施の形態３）
図４は、本発明のさらに別の実施の形態に係るモビリティの概略構成図である。モビリティ２００の座席１１は、まるで施設内や公園などに設置されているベンチのように、特に座席ごとに区切られていない。そのため、利用者Ｕは互いの距離を自由に調整することができる。例えば、カップルや小さい子供連れの母親などは、友達同士の場合などと比べて、互いの距離を近づけて（密接して）座ることができる。
また、モビリティ２００の構成要素について、モビリティ１，１００と同じの機能を有するものは同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。

【0038】

モビリティ２００は、モビリティ１，１００の構成要素に加えて、バー１４、足置き１５、操作部１６、表示部１７、およびＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）１８を備える。

【0039】

バー１４は、利用者Ｕの手すりや背もたれとなり得るものである。また、バー１４に、利用者Ｕの荷物や運搬する荷物を固定することもできる。

【0040】

足置き１５は、モビリティ２００が走行（移動）中に利用者Ｕが足を載せるためのものである。足置き１５は、モビリティ２００が走行し始めると、走行の邪魔にならないように上昇する。

【0041】

操作部１６は、モビリティ２００の走行を手動制御するためのものであり、例えばジョイスティックである。利用者Ｕは操作部１６を操作することで、モビリティ２００の走行方向や走行速度を手動で制御することができる。操作部１６は、例えば、通信障害が発生して遠隔制御（自動制御）による走行が不可能となった場合や、利用者Ｕ自身が自分で運転したい場合などに利用することができる。

【0042】

表示部１７は、例えばタッチパネルやディスプレイなどである。また、表示部１７は、利用者Ｕとモビリティ２００の間のインターフェース、つまりＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）としての役割も持つ。表示部１７には、利用者Ｕがモビリティ２００に指示を与える手段、またはモビリティ２００が利用者Ｕに情報を通知する手段として、ボタン、キーボード、マウス、マイクやスピーカーなども加えて採用することができる。

【0043】

ここで、表示部１７には広告が表示される。つまり、デジタルサイネージとして利用される。これにより、利用者Ｕは表示部１７に表示されている広告を見て会話をさらに盛り上げたり、会話に詰まった時のネタとして利用することができる。広告は、モビリティ２００に利用者Ｕが搭乗している時や、モビリティ２００が走行している時に表示されることが好ましいが、モビリティ２００が利用されている時／利用されていない時を問わず表示されてもよい。

【0044】

また、このようなデジタルサイネージは、本体部１０の側面に設けてもよい。つまり、本体部１０の側面にディスプレイなどを設け、そこに広告を表示させてもよい。これにより、モビリティ２００が走行（移動）している際、第三者に向けてその広告の内容を発信することができる。

【0045】

これらの広告の内容は、例えば、どこの店で何時から何時までタイムセールをやっているとか、何日の何時からイベントがあるとか、モビリティ２００が利用される場所（施設）の情報である。その他、天気予報やニュース、または施設からのお知らせなどであってもよい。

【0046】

ＬｉＤＡＲ１８は、モビリティ２００の周囲の物体までの距離や方向を測定するものであり、モビリティ２００の自動走行時に利用されるものである。

【0047】

図５は、本発明のさらに別の実施の形態に係るモビリティの概略構成図である。モビリティ２０１はモビリティ２００と比較して、表示部１７の形態とＬｉＤＡＲ１８の設置位置が異なるのみであるため、モビリティ２００と同じの機能を有するものは同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。
例えば、モビリティ２００の表示部１７は利用者Ｕの目線と同じ高さに設けられているが、モビリティ２０１の表示部１７は座席１１に埋め込むように設けられている。もちろん、表示部１７が設けられる位置や表示部１７のサイズなどは、適宜設計変更することができる。

【0048】

図６は、図５に示すモビリティの概略断面図である。図６において、図５に示すモビリティ２０１と同じの機能を有するものは同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。

【0049】

モビリティ２０１は、本体部１０の後方に設けられ、風を引き抜いて流すファン１９を備える。
また、図５，６に示されるように、モビリティ２０１の車輪１２は外部から見えない（または、見えにくい）ようなデザインとなっている。モビリティ２００についても同様である。

【0050】

なお、モビリティ２０１は、ソナー２１、自動運転サーバ２２、測位サーバ２３、モータ制御サーバ２４、およびバッテリ２５を備える。これらの装置は走行制御部を構成する装置の一例であり、モビリティ２０１の走行を自動制御するためのものである。例えば、ソナー２１はモビリティ２０１の周囲に存在する人や物、または段差や落とし物などの障害物を検知する。測位サーバ２３は、ＬｉＤＡＲ１８により測定されたモビリティ２０１の周囲の物体までの距離や方向の情報を受信して、解析する。自動運転サーバ２２は、ソナー２１や測位サーバ２３からの検知情報や解析結果情報を受信して、モビリティ２０１が目的地まで適切に自動運転（移動）するための制御指示をモータ制御サーバ２４へ通知する。

【0051】

以上のように、本発明に係るモビリティは、利用者の満足度を向上し得る、ユーザービリティに富んだモビリティであり、様々な場面で利用することができる。例えば、テーマパークを訪れた家族やカップル、または友達同士が、テーマパーク内である地点（出発地点）からあるアトラクション乗り場（到着地点）まで移動する際に、楽しく会話で盛り上がりつつ移動することができる。

【0052】

その他にも、患者と看護師が、病院内で出発地点から目的の病室まで移動する際に利用することができる。この場合、看護師は、移動しながら患者の容体を伺うような会話をしたり、患者に対して問診を行うことができる。つまり、単に椅子やソファーに座って行う場合よりも、患者はよりリラックスした状態で看護師に対して会話できたり、問診に答えたりすることができる。

【0053】

さらには、ショッピングモール内や、大規模な敷地面積を持つ企業内など、各種施設内で利用されてもよい。本発明に係るモビリティは、路面がある程度舗装されており走行可能（移動可能）であれば、屋内、屋外を問わずどこでも利用することができる。

【0054】

なお、利用される場所や利用者に合せて、モビリティの塗装や外装を適宜設計することができる。例えば、高級な店で利用される場合は、本革シートを張ったり、高級な素材を用いて作ることができる。利用者がよりゆったり座るために、肘掛けが設けられていてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0055】

以上のように、本発明は、利用者の満足度を向上し得る、ユーザービリティに富んだモビリティであり、上述したように様々な場面で利用することができるため、産業上有用である。

【符号の説明】

【0056】

１，１００，２００，２０１ モビリティ
１０ 本体部
１１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃ 座席
１２ 車輪
１３，１３ａ，１３ｂ，１３ｃ 背もたれ
１４ バー
１５ 足置き
１６ 操作部
１７ 表示部
１８ ＬｉＤＡＲ
１９ ファン
２１ ソナー
２２ 自動運転サーバ
２３ 測位サーバ
２４ モータ制御サーバ
２５ バッテリ
Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４ 方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】