特許7387544IP Force 特許公報全文掲載

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農作業車のための自動操舵管理システム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献２や特許文献３による作業車では、同じ圃場で少なくとも１台の作業車が、ほぼ同時に、または時間的（季節的）に間隔を開けて、同じ初期基準線又は基準方位を用いて自動作業走行を行うことは考慮されていない。従って、そのようなケースでは、それぞれの農作業車が、別々に初期基準線又は基準方位を算出する必要がある。別々に算出した各初期基準線又は各基準方位に相違があれば、統一された基準の基づく自動操舵ができないという問題が生じる。特許文献１による作業車自動走行システムでは、同じ圃場に投入された複数の作業車同士で、作業走行状態や機体位置などの情報を交換することで、適切な走行経路要素を選択して、協調した自動作業走行が実現する。しかしながら、この作業車自動走行システムでは、予め圃場を網羅する走行経路要素群が生成されなければならない。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の農作業車のための自動操舵管理システムは、衛星測位を用いて取得された前記農作業車の機体位置である第１機体位置と前記第１機体位置から離れた場所で前記衛星測位を用いて取得された第２機体位置との組み合わせ、及び前記第１機体位置と前記第２機体位置とを結ぶ直線の方位である基準方位のうち少なくとも一方を基準情報として管理する基準情報管理部と、前記基準情報管理部から読み出された前記基準情報を送信する・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 ２台のコンバインによって協調的に行われる収穫作業を示す模式図である。
【図2】 ２台のコンバインに周回走行と往復直線走行とを用いた収穫作業を示す模式図である。
【図3】 コンバインに搭載されている、自動走行に関する制御系の機能ブロック図である。
【図4】 ティーチング走行を示す模式図である。
【図5】 手動操舵走行から自動操舵走行への移行を示す模式図である。
【図6】 自動操作制御の基本を説明するための模式図である。
【図7】 協調的収穫作業走行の一例を示すフローチャートである。
【図8】 ティーチング走行によって得られた基準方位に基づいて自動操舵で苗植え付け作業を行う田植機の走行経路と、田植機が利用した基準方位に基づいて自動操舵で収穫作業を行うコンバインの走行経路を示す模式図である。
【図9】 遠隔地の管理コンピュータに組み込まれた自動操舵管理システムを示す模式図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１ ：機体 １１ ：走行装置 ３０ ：表示情報生成部 ３１ ：第１ボタン ３２ ：第２ボタン ４ ：制御ユニット ４０ ：機体位置算出部 ４１ ：第１機体位置取得部 ４２ ：第２機体位置取得部 ４３ ：基準方位算出部 ４４ ：走行経路作成部 ４５ ：走行軌跡作成部 ４６ ：機体方位算出部 ４７ ：基準情報管理部 ５０ ：走行制御部 ５１ ：自動操舵モジュール ５２ ：手動操舵モジュール ５３ ：車速制御モジュール ７１ ：自動操舵開始具 ８０ ：衛星測位モジュール ８１ ：慣性計測モジュール ８３ ：通信ユニット １００ ：管理コンピュータ １０１ ：入出力データ処理部 １０２ ：農作業管理部 １０３ ：データベース ８３１ ：基準情報送信部 ８３２ ：基準情報受信部 ＶＴ ：汎用端末

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