(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-17
(45)【発行日】2023-11-28
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
E02F 9/22 20060101AFI20231120BHJP
F15B 11/02 20060101ALI20231120BHJP
F16H 61/421 20100101ALI20231120BHJP
F16H 61/4017 20100101ALI20231120BHJP
F16H 61/47 20100101ALI20231120BHJP
【ＦＩ】
E02F9/22 A
F15B11/02 D
F16H61/421
F16H61/4017
F16H61/47
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020137166
(22)【出願日】2020-08-15
(65)【公開番号】P2022033072
(43)【公開日】2022-02-28
【審査請求日】2022-12-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】福田 祐史
(72)【発明者】
【氏名】濱本 亮太
(72)【発明者】
【氏名】冨田 淳
【審査官】柿原 巧弥
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１０５４３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－２２７７９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０３６２７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０４６０７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０６２８４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１７９９２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２０／０１３１７３５（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／２２
Ｆ１５Ｂ １１／０２
Ｆ１６Ｈ ６１／４２１
Ｆ１６Ｈ ６１／４０１７
Ｆ１６Ｈ ６１／４７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
原動機と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、
前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、
前記原動機、前記走行ポンプ及び前記走行モータが設けられた機体と、
前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁と、
増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換スイッチと、
前記走行ポンプに流す作動油を制御可能な作動弁と、
前記第２状態から前記第１状態に切り換える自動減速と、前記切換スイッチが前記変速指令を行った場合に前記第２状態から前記第１状態に切り換える手動減速とを行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記作動弁の開度を低減させる第１ショック低減制御と、前記原動機の回転数を低下させる第２ショック低減制御とを実行可能である作業機。
【請求項2】
前記制御装置は、前記自動減速を行う場合に前記第１ショック低減制御を行い、前記手動減速を行う場合に前記第２ショック低減制御を行う請求項１に記載の作業機。
【請求項3】
前記制御装置は、前記手動減速を行う場合に、前記第２ショック低減制御に加えて前記第１ショック低減制御を行う請求項２に記載の作業機。
【請求項4】
前記制御装置は、前記手動減速を行うときの前記第１ショック低減制御における前記作動弁の開度を、前記自動減速を行うときの前記第１ショック低減制御における前記作動弁の開度よりも大きく設定する請求項３に記載の作業機。
【請求項5】
前記作動弁は、前記制御装置から出力された制御信号に応じて前記開度が変更可能であり前記制御装置は、前記第１ショック低減制御では前記制御信号を所定の第１低減値に低
下させ、前記第２ショック低減制御では前記原動機の回転数を目標回転数よりも低い第２低減値に低下させる請求項１～３のいずれかに記載の作業機。
【請求項6】
前記制御装置は、前記第１ショック低減制御において、前記作動弁に出力した制御信号が第１低減値に達するまでの第１低減区間において、前記第１低減区間の始点から前記第１低減区間の途中までの前記制御信号の第１低下速度を、前記第１低減区間の中途から終点までの前記制御信号の第２低下速度よりも大きくする請求項４に記載の作業機。
【請求項7】
前記制御装置は、前記第２ショック低減制御において、前記原動機の実回転数が目標回転数よりも低い第２低減値に達するまでの第２低減区間において、前記原動機の実回転数の第３低下速度を一定にする請求項５又は６に記載の作業機。
【請求項8】
前記機体の左側に設けられた第１走行装置と、前記機体の右側に設けられた第２走行装置と、
を備え、
前記走行モータは、前記第１走行装置に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び前記第２走行装置に走行の動力を伝達する第２走行モータであり、
前記走行ポンプは、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを作動可能であり、
前記走行切換弁は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを前記第１速度と前記第２速度とに切り換え可能である請求項１～６のいずれかに記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１７９９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の作業機では、油圧切換弁の受圧部にブリード油路を設けているため、作業機を増速又は減速する際における変速ショックを低減することが可能である。しかしながら、特許文献１では、変速ショックを減少させるためにブリード油路を設けなければならず部品点数が多くなる。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、簡単に変速ショックを低減することができる作業機を提供することを目的とする。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、簡単に変速ショックを低減することができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
本発明の作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記原動機、前記走行ポンプ及び前記走行モータが設けられた機体と、前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁と、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換スイッチと、走行ポンプポンプに流す作動油を制御可能な作動弁と、前記第２状態から前記第１状態に切り換える自動減速と、前記切換スイッチが前記変速指令を行った場合に前記第２状態から前記第１状態に切り換える手動減速とを行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記作動弁の開度を低減させる第１ショック低減制御と、前記原動機の回転数を低下させる第２ショック低減制御とを実行可能である。
本発明の作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記原動機、前記走行ポンプ及び前記走行モータが設けられた機体と、前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁と、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換スイッチと、走行ポンプポンプに流す作動油を制御可能な作動弁と、前記第２状態から前記第１状態に切り換える自動減速と、前記切換スイッチが前記変速指令を行った場合に前記第２状態から前記第１状態に切り換える手動減速とを行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記作動弁の開度を低減させる第１ショック低減制御と、前記原動機の回転数を低下させる第２ショック低減制御とを実行可能である。
【0006】
本発明の一態様では、前記制御装置は、前記自動減速を行う場合に前記第１ショック低減制御を行い、前記手動減速を行う場合に前記第２ショック低減制御を行う。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記手動減速を行う場合に、前記第２ショック低減制御に加えて前記第１ショック低減制御を行う。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記手動減速を行うときの前記第１ショック低減制御における前記作動弁の開度を、前記自動減速を行うときの前記第１ショック
低減制御における前記作動弁の開度よりも小さく設定する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記手動減速を行う場合に、前記第２ショック低減制御に加えて前記第１ショック低減制御を行う。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記手動減速を行うときの前記第１ショック低減制御における前記作動弁の開度を、前記自動減速を行うときの前記第１ショック
低減制御における前記作動弁の開度よりも小さく設定する。
【0007】
また、本発明の一態様では、前記作動弁は、前記制御装置から出力された制御信号に応じて前記開度が変更可能であり、前記制御装置は、前記第１ショック低減制御では前記制御信号を所定の第１低減値に低下させ、前記第２ショック低減制御では前記原動機の回転数を目標回転数よりも低い第２低減値に低下させる。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記第１ショック低減制御において、前記作動弁に出力した制御信号が第１低減値に達するまでの第１低減区間において、前記第１低減区間の始点から前記第１低減区間の途中までの前記制御信号の第１低下速度を、前記第１低減区間の中途から終点までの前記制御信号の第２低下速度よりも大きくする。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記第１ショック低減制御において、前記作動弁に出力した制御信号が第１低減値に達するまでの第１低減区間において、前記第１低減区間の始点から前記第１低減区間の途中までの前記制御信号の第１低下速度を、前記第１低減区間の中途から終点までの前記制御信号の第２低下速度よりも大きくする。
【0008】
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記第２ショック低減制御において、前記原動機の実回転数が目標回転数よりも低い第２低減値に達するまでの第２低減区間において、前記原動機の実回転数の第３低下速度を一定にする。
さらに、本発明の一態様では、前記作業機は、前記機体の左側に設けられた第１走行装置と、前記機体の右側に設けられた第２走行装置と、を備え、前記走行モータは、前記第１走行装置に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び前記第２走行装置に走行の動力を伝達する第２走行モータであり、前記走行ポンプは、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを作動可能であり、前記走行切換弁は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを前記第１速度と前記第２速度とに切り換え可能である。
さらに、本発明の一態様では、前記作業機は、前記機体の左側に設けられた第１走行装置と、前記機体の右側に設けられた第２走行装置と、を備え、前記走行モータは、前記第１走行装置に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び前記第２走行装置に走行の動力を伝達する第２走行モータであり、前記走行ポンプは、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを作動可能であり、前記走行切換弁は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを前記第１速度と前記第２速度とに切り換え可能である。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、簡単に変速ショックを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。
【図2A】自動減速による第1ショック低減制御において、作動弁に出力する制御信号の制御値と走行モータの切換との関係を示した図である。
【図2B】手動減速による第２ショック低減制御において、原動機の実回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。
【図2C】手動減速による第２ショック低減制御において、作動弁に出力する制御信号の制御値と走行モータの切換との関係を示した図である。
【図3】操作装置をジョイスティック等の電気的に作動する操作装置に変更した変形例を示す図である。
【図4】作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図４は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図４では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
図４は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図４では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
【0012】
作業機１は、図４に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図４の左側）を前方、運転者の後側（図４の右側）を後方、運転者の左側（図４の手前側）を左方、運転者の右側（図４の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。
【0013】
キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
【0014】
ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。
【0015】
左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
【0016】
ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。
【0017】
制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。
【0018】
ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。
【0019】
ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
【0020】
バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
左側及び右側の各走行装置（第１走行装置、第２走行装置）５は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。
左側及び右側の各走行装置（第１走行装置、第２走行装置）５は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。
【0021】
原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。作業機の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌと、第２走行ポンプ５３Ｒと、第１走行モータ３６Ｌと、第２走行モータ３６Ｒとを備えている。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。作業機の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌと、第２走行ポンプ５３Ｒと、第１走行モータ３６Ｌと、第２走行モータ３６Ｒとを備えている。
【0022】
第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプである。具体的には、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、は、パイロット圧が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
【0023】
第１走行ポンプ５３Ｌと、第１走行モータ３６Ｌとは、循環油路５７ｈによって接続され、第１走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が第１走行モータ３６Ｌに供給される。第２走行ポンプ５３Ｒと、第２走行モータ３６Ｒとは、循環油路５７ｉによって接続され、第２走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が第２走行モータ３６Ｒに供給される。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
【0024】
第２走行モータ３６Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ３６Ｒは、第２走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第２走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第２走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第２走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
【0025】
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
【0026】
第１切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
【0027】
つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。
【0028】
したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
走行モータにおける第１速度と、第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された切換スイッチ６１であり、作業者等が操作することができる。切換部（切換スイッチ６１）は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。
走行モータにおける第１速度と、第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された切換スイッチ６１であり、作業者等が操作することができる。切換部（切換スイッチ６１）は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。
【0029】
制御装置６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０は、切換スイッチ６１の切換操作に基づいて、走行切換弁３４を切り換える。切換スイッチ６１は、プッシュスイッチである。切換スイッチ６１は、例えば、走行モータが第１速度の状態で押圧されると、当該走行モータを第２速度にする２速指令（走行切換弁３４を第２状態にする指令）が制御装置６０に出力される。また、切換スイッチ６１は、走行モータが第２速度の状態で押圧すると、当該走行モータを第１速度にする１速指令（走行切換弁３４を第１状態にする指令）が制御装置６０に出力される。なお、切換スイッチ６１は、ＯＮ／ＯＦＦに保持可能なプッシュスイッチであってもよく、ＯＦＦである場合には、走行モータを第１速度に保持する指令が制御装置６０に出力され、ＯＮである場合には、走行モータを第２速度に保持する指令が制御装置６０に出力される。
【0030】
制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態にする指令（１速指令）を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行切換弁３４を第１状態にする。また、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態にする指令（２速指令）を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、走行切換弁３４を第２状態にする。
【0031】
さて、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２、操作装置（走行操作装置）５４とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
【0032】
第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。
【0033】
操作装置５４は、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、操作レバー等の操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材である。即ち、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材である。即ち、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
【0034】
また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。
【0035】
操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。
【0036】
複数の操作弁５５と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。
【0037】
操作部材５９を前方（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。
【0038】
また、操作部材５９を後方（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。
【0039】
また、操作部材５９を右方（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側に旋回する。
【0040】
また、操作部材５９を左方（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが逆転し且つ第２走行モータ３６Ｒが正転転して作業機１が左側に旋回する。
【0041】
また、操作部材５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
すなわち、操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
【0042】
さて、制御装置６０には、原動機３２の目標回転数を設定するアクセル６５が接続されている。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。また、制御装置６０には、原動機３２の実回転数を検出する回転検出装置６７が接続されている。回転検出装置６７によって、制御装置６０は、原動機３２の実回転数を把握することができる。制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、目標回転数を設定して、設定した目標回転数になるように実回転数を制御する。
さて、制御装置６０は、上述したように、運転者（作業者）が切換スイッチ６１を操作して、１速指令を行ったときには、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に減速をしていたが、切換スイッチ６１の操作が行われずに、減速条件（自動減速）が整うと、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に自動的に減速する。
さて、制御装置６０は、上述したように、運転者（作業者）が切換スイッチ６１を操作して、１速指令を行ったときには、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に減速をしていたが、切換スイッチ６１の操作が行われずに、減速条件（自動減速）が整うと、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に自動的に減速する。
【0043】
以降、説明の便宜上、切換スイッチ６１が１速指令（変速指令）を行った場合に第２状態から第１状態に切り換えて減速することを、「手動変速」、減速条件（自動減速）が整って自動的に減速することを「自動減速」という。
制御装置６０は、循環油路５７ｈ、５７ｉの圧力に基づいて自動減速を行う。循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の圧検出装置８０が接続されている。複数の圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、第１走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧Ｖ１として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、第１走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧Ｖ２として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、第２走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧Ｖ３として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、第２走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧Ｖ４として検出する。
制御装置６０は、循環油路５７ｈ、５７ｉの圧力に基づいて自動減速を行う。循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の圧検出装置８０が接続されている。複数の圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、第１走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧Ｖ１として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、第１走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧Ｖ２として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、第２走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧Ｖ３として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、第２走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧Ｖ４として検出する。
【0044】
制御装置６０には、自動減速を有効又は無効に切り換えるモードスイッチ６６が接続されている。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
制御装置６０は、自動減速が有効であるときに、第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、第４走行圧Ｖ４が予め定められた減速閾値以上である場合に第２速度から第１速度に自動減速を行い、第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、第４走行圧Ｖ４が復帰閾値以上であるときに、第１速度から第２速度に復帰する。なお、制御装置６０は、自動減速が無効であるときは、手動減速を行う。
制御装置６０は、自動減速が有効であるときに、第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、第４走行圧Ｖ４が予め定められた減速閾値以上である場合に第２速度から第１速度に自動減速を行い、第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、第４走行圧Ｖ４が復帰閾値以上であるときに、第１速度から第２速度に復帰する。なお、制御装置６０は、自動減速が無効であるときは、手動減速を行う。
【0045】
上述した実施形態では、走行圧（第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、第４走行圧Ｖ４）が減速閾値以上であるときに、自動減速を行っていたが、自動減速を行う方法は限定されない。
例えば、制御装置６０は、第１走行圧Ｖ１から第２走行圧Ｖ２を減算した第１差圧ΔＶ１、第２走行圧Ｖ２から第１走行圧Ｖ１を減算した第２差圧ΔＶ２、第３走行圧Ｖ３から第４走行圧Ｖ４を減算した第３差圧ΔＶ３、第４走行圧Ｖ４から第３走行圧Ｖ３を減算した第４差圧ΔＶ４のいずれかが減速閾値以上である場合に自動減速を行ってもよい。
例えば、制御装置６０は、第１走行圧Ｖ１から第２走行圧Ｖ２を減算した第１差圧ΔＶ１、第２走行圧Ｖ２から第１走行圧Ｖ１を減算した第２差圧ΔＶ２、第３走行圧Ｖ３から第４走行圧Ｖ４を減算した第３差圧ΔＶ３、第４走行圧Ｖ４から第３走行圧Ｖ３を減算した第４差圧ΔＶ４のいずれかが減速閾値以上である場合に自動減速を行ってもよい。
【0046】
制御装置６０は、手動減速及び自動減速のいずれかを行うときに、変速のショックを低減するショック低減制御を行う。ショック低減制御は、第１ショック低減制御と、第２ショック低減制御とがある。
制御装置６０は、第１ショック低減制御では、図１に示す作動弁６９の開度を制御することにより、変速のショックを低減する。作動弁６９は、制御装置６０によって制御されることで、走行ポンプポンプ５３Ｌ、５３Ｒに流す作動油を制御することで変速のショックを低減する。言い換えれば、第１ショック低減制御では、作動弁６９の開口を絞る（小さくする）制御する。
制御装置６０は、第１ショック低減制御では、図１に示す作動弁６９の開度を制御することにより、変速のショックを低減する。作動弁６９は、制御装置６０によって制御されることで、走行ポンプポンプ５３Ｌ、５３Ｒに流す作動油を制御することで変速のショックを低減する。言い換えれば、第１ショック低減制御では、作動弁６９の開口を絞る（小さくする）制御する。
【0047】
また、制御装置６０は、第２ショック低減制御では、原動機を制御することで、原動機の実回転数を低下させる。
図１に示すように、作動弁６９は、分岐後の吐出油路４０であって走行操作装置５４に至る区間４０ａ、即ち、操作弁５５の上流側に接続されている。なお、作動弁６９は、操作弁５５の下流側、走行油路４５に接続されていてもよい。
図１に示すように、作動弁６９は、分岐後の吐出油路４０であって走行操作装置５４に至る区間４０ａ、即ち、操作弁５５の上流側に接続されている。なお、作動弁６９は、操作弁５５の下流側、走行油路４５に接続されていてもよい。
【0048】
作動弁６９は、電磁比例弁（比例弁）であって、制御装置６０から出力された制御信号によって開度が変更可能である。制御信号は、例えば、電圧、電流等である。作動弁６９は、制御装置６０から出力された制御信号（電圧、電流）が大きくなるにつれて開度が大きくなり、制御信号（電圧、電流）が小さくなるにつれて開度が小さくなる弁である。即ち、制御装置６０は、第１ショック低減制御において、作動弁６９へ出力する制御信号を変更することによって、作動弁６９の開度を低下させる。
【0049】
また、制御装置６０は、第２ショック低減制御では、原動機を制御することで、原動機の実回転数を低下させる。
より詳しくは、制御装置６０は、自動減速を行う場合に第１ショック低減制御を行い、手動減速を行う場合に第２ショック低減制御を行う。
図２Ａは、自動減速による第1ショック低減制御において、作動弁６９に出力する制御信号の制御値と、走行モータの切換との関係を示した図である。
より詳しくは、制御装置６０は、自動減速を行う場合に第１ショック低減制御を行い、手動減速を行う場合に第２ショック低減制御を行う。
図２Ａは、自動減速による第1ショック低減制御において、作動弁６９に出力する制御信号の制御値と、走行モータの切換との関係を示した図である。
【0050】
図２Ａに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ１１において、自動減速の指令、即ち、自動減速の条件が整うと、制御信号の制御値の低下量ΔＦ５１を設定する。制御装置６０は、作業機１の走行状態に基づいて低下量ΔＦ５１を設定する。例えば、制御装置６０は、作業機１が直進しているときは、低下量ΔＦ５１を大きく設定し、作業機１が信地旋回しているときは、低下量ΔＦ５１を小さく設定する。なお、低下量ΔＦ５１の設定方法は、上述した実施形態に限定されず、原動機の負荷、即ち、原動機の実回転数と目標回転数との差であるドロップ量に応じて、設定してもよい。この場合、制御装置６０は、ドロップ量が大きく原動機の負荷が大きい場合は、低下量ΔＦ５１を小さく、ドロップ量が小さく原動機の負荷が小さい場合は、低下量ΔＦ５１を大きくする。
【0051】
制御装置６０は、低下量ΔＦ５１の設定を行うと、低減直前の制御信号の制御値（現在制御値）Ｗ５１から、低下量ΔＦ５１を減算した値を、ショック低減制御における第１低減値Ｗ５２に設定する。
第１低減値Ｗ５２の設定を行うと、制御装置６０は、作動弁６９に出力する制御信号の制御値を、時点Ｑ１１から第１低減値Ｗ５２に向けて減少させる。制御装置６０は、制御値を示すラインＷ５５に示すように、時点Ｑ１２において、第１低減値Ｗ５２に達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第１速度）から第１状態（第２速度）に切り換えることで自動減速を行う。また、時点Ｑ１２の以降は、ラインＷ５５に示すように、低減前の制御値Ｗ５１に向けて復帰させる。
第１低減値Ｗ５２の設定を行うと、制御装置６０は、作動弁６９に出力する制御信号の制御値を、時点Ｑ１１から第１低減値Ｗ５２に向けて減少させる。制御装置６０は、制御値を示すラインＷ５５に示すように、時点Ｑ１２において、第１低減値Ｗ５２に達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第１速度）から第１状態（第２速度）に切り換えることで自動減速を行う。また、時点Ｑ１２の以降は、ラインＷ５５に示すように、低減前の制御値Ｗ５１に向けて復帰させる。
【0052】
より詳しくは、制御信号の制御値を低下させる始点である時点Ｑ１１から制御信号の制御値を低下させる終点である時点Ｑ１２までの第１低減区間Ｔａ（制御値が第１低減値Ｗ５２に達するまでの第１低減区間Ｔａ）に着目すると、制御装置６０は、第１低減区間Ｔａの始点から中途までの区間（第１区間）Ｔａ１と、中途から終点までの区間（第２区間）Ｔａ２とで、制御信号の制御値の低下速度を変化させている。
【0053】
制御装置６０は、第１低減区間Ｔａにおいて制御値を示すラインＷ５５において、第１区間Ｔａ１における第１低下速度をラインＷ５５ａの傾きによって設定し、第２区間Ｔａ２における第２低下速度をラインＷ５５ｂの傾きによって設定し、第１低下速度（ラインＷ５５ａの傾き）を、第２低下速度（ラインＷ５５ｂの傾き）よりも大きく設定している。つまり、制御装置６０は、第１低減区間Ｔａにおいて、少なくとも制御信号（制御値）の低下速度を２段階にしている。
【0054】
図２Ｂは、手動減速による第２ショック低減制御において、原動機の実回転数と、走行モータの切換との関係を示した図である。
図２Ｂに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ２１において、手動減速の指令、即ち、切換スイッチ６１による１速指令を取得すると、原動機の実回転数の低下量ΔＦ６１を設定する。制御装置６０は、作業機１の原動機３２の回転数に基づいて低下量ΔＦ６１を設定する。例えば、制御装置６０は、原動機の負荷、即ち、原動機の実回転数と目標回転数との差であるドロップ量に応じて設定する。制御装置６０は、ドロップ量が大きく原動機の負荷が大きい場合は、低下量ΔＦ６１を小さく、ドロップ量が小さく原動機の負荷が小さい場合は、低下量ΔＦ６１を大きくする。なお、低下量ΔＦ６１の設定方法は、上述した実施形態に限定されず、例えば、制御装置６０は、作業機１が直進しているときは、低下量ΔＦ６１を大きく設定し、作業機１が信地旋回しているときは、低下量ΔＦ６１を小さく設定してもよい。
図２Ｂに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ２１において、手動減速の指令、即ち、切換スイッチ６１による１速指令を取得すると、原動機の実回転数の低下量ΔＦ６１を設定する。制御装置６０は、作業機１の原動機３２の回転数に基づいて低下量ΔＦ６１を設定する。例えば、制御装置６０は、原動機の負荷、即ち、原動機の実回転数と目標回転数との差であるドロップ量に応じて設定する。制御装置６０は、ドロップ量が大きく原動機の負荷が大きい場合は、低下量ΔＦ６１を小さく、ドロップ量が小さく原動機の負荷が小さい場合は、低下量ΔＦ６１を大きくする。なお、低下量ΔＦ６１の設定方法は、上述した実施形態に限定されず、例えば、制御装置６０は、作業機１が直進しているときは、低下量ΔＦ６１を大きく設定し、作業機１が信地旋回しているときは、低下量ΔＦ６１を小さく設定してもよい。
【0055】
制御装置６０は、低下量ΔＦ６１の設定を行うと、原動機の目標回転数Ｗ６１から、低下量ΔＦ６１を減算した値を、ショック低減制御における第２低減値Ｗ６２に設定する。
第２低減値Ｗ６２の設定を行うと、制御装置６０は、原動機の実回転数を、時点Ｑ２１から第２低減値Ｗ６２に向けて減少させる。制御装置６０は、実回転数を示すラインＷ６５に示すように、時点Ｑ２２において、第２低減値Ｗ６２に達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第１速度）から第１状態（第２速度）に切り換えることで手動減速を行う。また、時点Ｑ２２の以降は、ラインＷ６５に示すように、低減前の目標回転数Ｗ６１に向けて復帰させる。
第２低減値Ｗ６２の設定を行うと、制御装置６０は、原動機の実回転数を、時点Ｑ２１から第２低減値Ｗ６２に向けて減少させる。制御装置６０は、実回転数を示すラインＷ６５に示すように、時点Ｑ２２において、第２低減値Ｗ６２に達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第１速度）から第１状態（第２速度）に切り換えることで手動減速を行う。また、時点Ｑ２２の以降は、ラインＷ６５に示すように、低減前の目標回転数Ｗ６１に向けて復帰させる。
【0056】
より詳しくは、制御信号の実回転数を低下させる始点である時点Ｑ２１から制御信号の実回転数を低下させる終点である時点Ｑ２２までの第２低減区間Ｔｂ（実回転数が第２低減値Ｗ６２に達するまでの第２低減区間Ｔｂ）に着目すると、制御装置６０は、実回転数の第３低下速度を一定に固定している。
制御装置６０は、第２低減区間Ｔｂにおいて実回転数の第３低下速度を示すラインＷ６５の傾きによって設定し、第３低下速度は、第２低減区間Ｔｂの始点から終点まで一定（単位時間当たりの低下の割合が一定）にしている。つまり、制御装置６０は、第２低減区間Ｔｂにおいて、実回転数の第３低下速度を固定にしている。
制御装置６０は、第２低減区間Ｔｂにおいて実回転数の第３低下速度を示すラインＷ６５の傾きによって設定し、第３低下速度は、第２低減区間Ｔｂの始点から終点まで一定（単位時間当たりの低下の割合が一定）にしている。つまり、制御装置６０は、第２低減区間Ｔｂにおいて、実回転数の第３低下速度を固定にしている。
【0057】
図２Ａ、図２Ｂに示すように、自動減速による第1ショック低減制御において、自動減速の指令（時点Ｑ１１）から、走行行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第２速度）に切り換える（時点Ｑ１２）までの経過時間Ｔ１０と、自動減速による第２ショック低減制御において、手動減速の指令（時点Ｑ２１）から、走行行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第２速度）に切り換える（時点Ｑ２２）までの経過時間Ｔ１１とは異なるように、制御装置６０は、走行行切換弁（切換弁）３４の切換を行う。経過時間Ｔ１０、Ｔ１１は、変更可能である。
【0058】
制御装置６０は、手動減速を行う場合に、図２Ｂに示した第２ショック低減制御に加えて、第１ショック低減制御を行ってもよい。
図２Ｃは、手動減速による第１ショック低減制御において、作動弁６９に出力する制御信号の制御値と、走行モータの切換との関係を示した図である。以下の説明では、手動減速において、図２Ｂに示した第１ショック低減制御も行っているとする。
図２Ｃは、手動減速による第１ショック低減制御において、作動弁６９に出力する制御信号の制御値と、走行モータの切換との関係を示した図である。以下の説明では、手動減速において、図２Ｂに示した第１ショック低減制御も行っているとする。
【0059】
なお、図２Ｃに示す第１ショック低減制御において、第２低減区間Ｔｂの始点である時点Ｑ２１と第２低減区間Ｔｂの終点である時点Ｑ２２とは、図２Ｂと同じであり、ショック低減を開始するタイミングは同じであるとして説明する。手動減速において、第２ショック低減制御と第１ショック低減制御との両方を行う場合、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第１速度）から第１状態（第２速度）に切り換えるタイミングが同じであれば、原動機の実回転数を低下させるタイミング、制御信号の制御値を低下させるタイミングなどは、図２Ｃに限定されない。
【0060】
図２Ｃに示すように、制御装置６０は、第１ショック低減制御において、低下量ΔＦ７１の設定を行うと、低減直前の制御信号の制御値（現在制御値）Ｗ７１から、低下量ΔＦ７１を減算した値を、ショック低減制御における第１低減値Ｗ７２に設定する。ここで、制御装置６０は、手動減速による第１ショック低減制御では、低下量ΔＦ７１を、自動減速による第１ショック低減制御時の低下量ΔＦ５１よりも大きく設定する。即ち、制御装置６０は、手動減速による第１ショック低減制御では、第１低減値Ｗ７２を第１低減値Ｗ５２よりも小さく設定する。つまり、制御装置６０は、第１低減値Ｗ７２を第１低減値Ｗ５２よりも小さく設定することで、手動減速時の第１ショッ低減制御において設定する作動弁６９の開度を、自動減速時の第１ショック低減制御において設定する作動弁６９の開度よりも小さくしている。
【0061】
第１低減値Ｗ７２の設定を行うと、制御装置６０は、作動弁６９に出力する制御信号の制御値を、時点Ｑ２１から第１低減値Ｗ７２に向けて減少させる。制御装置６０は、制御値を示すラインＷ７５に示すように、時点Ｑ２２において、第１低減値Ｗ７２に達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第１速度）から第１状態（第２速度）に切り換えることで手動減速を行う。また、時点Ｑ２２の以降は、ラインＷ７５に示すように、低減前の制御値Ｗ７１に向けて復帰させる。
【0062】
より詳しくは、第２低減区間Ｔｂに着目すると、制御装置６０は、第２低減区間Ｔｂの始点から中途までの区間（第１区間）Ｔａ１と、中途から終点までの区間（第２区間）Ｔａ２とで、制御信号の制御値の低下速度を変化させている。
制御装置６０は、第２低減区間Ｔｂにおいて制御値を示すラインＷ７５において、第１区間Ｔａ１における第１低下速度をラインＷ７５ａの傾きによって設定し、第２区間Ｔａ２における第２低下速度をラインＷ７５ｂの傾きによって設定し、第１低下速度（ラインＷ７５ａの傾き）を、第２低下速度（ラインＷ７５ｂの傾き）よりも大きく設定している。つまり、制御装置６０は、第２低減区間Ｔｂにおいて、少なくとも制御信号（制御値）の低下速度を２段階にしている。
制御装置６０は、第２低減区間Ｔｂにおいて制御値を示すラインＷ７５において、第１区間Ｔａ１における第１低下速度をラインＷ７５ａの傾きによって設定し、第２区間Ｔａ２における第２低下速度をラインＷ７５ｂの傾きによって設定し、第１低下速度（ラインＷ７５ａの傾き）を、第２低下速度（ラインＷ７５ｂの傾き）よりも大きく設定している。つまり、制御装置６０は、第２低減区間Ｔｂにおいて、少なくとも制御信号（制御値）の低下速度を２段階にしている。
【0063】
上述した実施形態では、走行操作装置５４は、操作弁５５によって走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であったが、図３に示すように、走行操作装置５４は、電気的に作動する装置であってもよい。
図３に示すように、走行操作装置５４は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材５９と、電磁比例弁から構成された操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）とを備えている。制御装置６０は、操作部材５９の操作量及び操作方向を検出する操作検出センサが接続されている。制御装置６０は、操作検出センサが検出した操作量及び操作方向に基づいて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を制御する。
図３に示すように、走行操作装置５４は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材５９と、電磁比例弁から構成された操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）とを備えている。制御装置６０は、操作部材５９の操作量及び操作方向を検出する操作検出センサが接続されている。制御装置６０は、操作検出センサが検出した操作量及び操作方向に基づいて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を制御する。
【0064】
制御装置６０は、操作部材５９が前方（Ａ１方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が後方（Ａ２方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が後方（Ａ２方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。
【0065】
制御装置６０は、操作部材５９が右方（Ａ３方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が左方（Ａ４方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が左方（Ａ４方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。
【0066】
作業機１は、原動機３２と、原動機３２の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータ３６Ｌ，３６Ｒと、原動機３２、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒ及び走行モータ３６Ｌ，３６Ｒが設けられた機体２と、走行モータ３６Ｌ，３６Ｒの回転速度を第１速度にする第１状態と、走行モータ３６Ｌ，３６Ｒの回転速度を第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁３４と、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換スイッチ６１と、走行ポンプポンプ５３Ｌ、５３Ｒに流す作動油を制御可能な作動弁６９と、第２状態から第１状態に切り換える自動減速と、切換スイッチ６１が変速指令を行った場合に第２状態から第１状態に切り換える手動減速とを行う制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、作動弁６９の開度を低減させる第1ショック低減制御と、原動機３２の回転数を低下させる第２ショック低減制御と、を実行可能である。これによれば、切換スイッチ６１の切換指令による手動減速と自動減速とを行うことができ、手動減速又は自動減速のいずれかを行うときに、作動弁６９の開度を低減させることで変速ショックの低減を行ったり、原動機３２の回転数を低下させることで変速ショックの低減を行うことができる。つまり、手動減速及び自動減速のいずにおいても、作動弁６９の開度、又は、原動機３２の回転数を低下させることにより、簡単に変速ショックの低減を図ることができる。
【0067】
制御装置６０は、自動減速を行う場合に第１ショック低減制御を行い、手動減速を行う場合に第２ショック低減制御を行う。これによれば、自動減速においては、作動弁６９の開度の低下、手動減速においては、原動機３２の回転数の低下によって、作業性等を低下させることなく、変速ショックの低減を図ることができる。特に、手動減速のときは、原動機３２の回転数が低下することから、運転者（作業者）は、手動減速による原動機３２の回転数の低下であると認識することができ、運転者の意図通りに、作業機１を操作することができる。
【0068】
制御装置６０は、手動減速を行う場合に、第２ショック低減制御に加えて第１ショック低減制御を行う。これによれば、手動減速を行った場合において、作動弁６９の開度も低減することができるため、より変速ショックの低減を図ることができる。
制御装置６０は、手動減速を行うときの第１ショック低減制御における作動弁６９の開度を、自動減速を行うときの第１ショック低減制御における作動弁６９の開度よりも小さく設定する。これによれば、手動減速を行った場合において、作動弁６９の開度も低減することができるため、より変速ショックの低減を図ることができる。言い換えれば、自動減速によるショック低減を行った場合、手動減速によるショック低減に比べて、作動弁６９の開度を大きくすることができるため、自動減速時の作業性を低下させることなく、変速ショックの低減も行うことができる。
制御装置６０は、手動減速を行うときの第１ショック低減制御における作動弁６９の開度を、自動減速を行うときの第１ショック低減制御における作動弁６９の開度よりも小さく設定する。これによれば、手動減速を行った場合において、作動弁６９の開度も低減することができるため、より変速ショックの低減を図ることができる。言い換えれば、自動減速によるショック低減を行った場合、手動減速によるショック低減に比べて、作動弁６９の開度を大きくすることができるため、自動減速時の作業性を低下させることなく、変速ショックの低減も行うことができる。
【0069】
作動弁６９は、制御信号から出力された制御信号に応じて開度が変更可能であり、制御装置６０は、第1ショック低減制御では制御信号を所定の第１低減値に低下させ、第２ショック低減制御では原動機３２の目標回転数よりも低い第２低減値に低下させる。これによれば、変速ショックの低減のための第１低減値と第２低減値の設定が簡単で、作動弁６９に対する制御と、原動機３２に対する制御とを簡単に行うことができる。
【0070】
制御装置６０は、第1ショック低減制御において、作動弁６９に出力した制御信号が第１低減値に達するまでの第１低減区間において、第１低減区間の始点から第１低減区間の途中までの制御信号の第１低下速度を、第１低減区間の中途から終点までの制御信号の第２低下速度よりも大きくする。これによれば、作動弁６９の応答性を向上させることができる。
【0071】
制御装置６０は、第２ショック低減制御において、原動機３２の実回転数が第２低減値に達するまでの第２低減区間において、原動機３２の実回転数の第３低下速度を一定にする。これによれば、変速ショックの低減を行うにあたって、原動機３２から出力される動力を安定させながら、当該原動機３２の実回転数が低下するため、出来るだけ作業性を維持した状態で変速ショックの低減を行うことができる。
【0072】
作業機１は、機体２の左側に設けられた第１走行装置５と、機体２の右側に設けられた第２走行装置５と、を備え、走行モータ３６Ｌ，３６Ｒは、第１走行装置５に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び第２走行装置に走行の動力を伝達する第２走行モータであり、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、第１走行モータ及び第２走行モータを作動可能であり、走行切換弁３４は、第１走行モータ及び第２走行モータを第１速度と第２速度とに切り換え可能である。これによれば、機体２の左側に設けられた第１走行装置５と、機体２の右側に設けられた第２走行装置５とを備えた作業機１において、よりスムーズに変速ショックの低減を行うことができる。
【0073】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である弁であればよく、方向切換弁とは異なる比例弁であってもよい。
走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である弁であればよく、方向切換弁とは異なる比例弁であってもよい。
【0074】
上述した実施形態では、作動弁６９によって操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄに導入される作動油の圧力を変更していたが、作動弁６９は、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒに流す作動油、即ち、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに作用する作動油の圧力を設定することができる弁であればよく、作動弁６９と走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒとを走行油路４５に接続することにより、作動弁６９が操作部材５９の操作に応じて走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒに作用する作動油の圧力（パイロット圧）を調整してもよいし、自動減速のときに、上述したショック低減制御を行ってもよい。この場合は、作動弁６９が操作弁５５を兼用することになる。
【0075】
走行モータは、第１速度、第２速度との間に中立（ニュートラル）を有するモータであってもよい。
走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータである場合、モータ容量が大きくなることで、第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなり、第２速に切り換えることができる。
走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータである場合、モータ容量が大きくなることで、第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなり、第２速に切り換えることができる。
【符号の説明】
【0076】
１ ：作業機
２ ：機体
５ ：走行装置
３２ ：原動機
３４ ：走行切換弁
３６Ｌ ：第１走行モータ
３６Ｒ ：第２走行モータ
５３Ｌ ：第１走行ポンプ
５３Ｒ ：第２走行ポンプ
６０ ：制御装置
６１ ：切換スイッチ
６９ ：作動弁
Ｔａ ：第１低減区間
Ｔｂ ：第２低減区間
Ｗ５２ ：第１低減値
Ｗ６２ ：第２低減値
２ ：機体
５ ：走行装置
３２ ：原動機
３４ ：走行切換弁
３６Ｌ ：第１走行モータ
３６Ｒ ：第２走行モータ
５３Ｌ ：第１走行ポンプ
５３Ｒ ：第２走行ポンプ
６０ ：制御装置
６１ ：切換スイッチ
６９ ：作動弁
Ｔａ ：第１低減区間
Ｔｂ ：第２低減区間
Ｗ５２ ：第１低減値
Ｗ６２ ：第２低減値
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3】
【図4】