ホーム > 特許ランキング > Ｅｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-17
(45)【発行日】2023-11-28
(54)【発明の名称】配置先端部を有するエンドエフェクタを備える装置
(51)【国際特許分類】
A61B 17/125 20060101AFI20231120BHJP
【ＦＩ】
A61B17/125
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2021502601
(86)(22)【出願日】2019-07-12
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2021-11-18
(86)【国際出願番号】 IB2019055984
(87)【国際公開番号】W WO2020016724
(87)【国際公開日】2020-01-23
【審査請求日】2022-05-16
(31)【優先権主張番号】16/035,865
(32)【優先日】2018-07-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】517076008
【氏名又は名称】エシコン エルエルシー
【氏名又は名称原語表記】Ｅｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ
【住所又は居所原語表記】＃４７５ Ｓｔｒｅｅｔ Ｃ， Ｓｕｉｔｅ ４０１， Ｌｏｓ Ｆｒａｉｌｅｓ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ， Ｇｕａｙｎａｂｏ， Ｐｕｅｒｔｏ Ｒｉｃｏ ００９６９， Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】ハリス・ジェイソン・エル
(72)【発明者】
【氏名】バコス・グレゴリー・ジェイ
(72)【発明者】
【氏名】バクスター・ザ・サード・チェスター・オー
(72)【発明者】
【氏名】シェルトン・ザ・フォース・フレデリック・イー
【審査官】北村 龍平
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１１－０７２７９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１４４８０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１８９８３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１７１９０９（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１３／０１７２９２９（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１３／０３３４２８０（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ １７／０６８
１７／０７２
１７／１１５
１７／１２５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
本体と、前記本体から延在するシャフトと、前記シャフトと連通するエンドエフェクタと、を備える装置であって、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）一対のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジが、前記一対のジョーのうちの第１のジョーと接続する、カートリッジと、
（ｉｉｉ）前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、前記一対のジョーのうちの第２のジョーが、前記アンビルを備える、アンビルと、
（ｉｖ）弾性的に変形可能であり、前記第２のジョーから遠位に延在する配置先端部と、を含み、
前記一対のジョーのうちの少なくとも一方が他方のジョーに向かって移動することによって、前記エンドエフェクタが前記一対のジョーの間に組織をクランプする装填状態に配置されると、前記第２のジョーの前記配置先端部が、前記第１のジョーから離れるように偏向し、
前記配置先端部は、湾曲した長手方向断面外形を有し、湾曲した下面または複数個所で屈曲した下面を備え、
前記配置先端部は、前記エンドエフェクタが閉鎖されかつ非装填状態にあるとき、前記第１のジョーと点接触する、装置。
【請求項2】
前記装置は、発射ビームを備え、前記発射ビームを近位位置から遠位位置に前進させた際に、前記発射ビームの切断縁部によって前記組織を切断させ、前記カートリッジから前記１つ又は２つ以上のステープルを排出することによって、前記組織をステープル留めさせる、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記配置先端部が、前記アンビルから遠位に延在する、請求項１に記載の装置。
【請求項4】
前記第２のジョーが、前記第１のジョーに対して移動可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項5】
前記配置先端部が、非矩形の横断面外形を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項6】
前記アンビルの長手方向軸に垂直な平面で切って取った前記配置先端部の断面が、反転したＵ字形の外形を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項7】
前記反転したＵ字形の外形が、前記配置先端部の幅にわたって下面に沿って延在する湾曲部を含む、請求項６に記載の装置。
【請求項8】
前記アンビルの長手方向軸に垂直な平面で切って取った前記配置先端部の断面が、反転したＶ字形の外形を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項9】
前記アンビルの長手方向軸に垂直な平面で切って取った前記配置先端部の断面が、Ｈ字形の外形を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項10】
前記アンビルの長手方向軸に垂直な平面で切って取った前記配置先端部の断面が、楕円形の外形を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項11】
前記アンビルの長手方向軸に沿った第１の位置における、前記長手方向軸に垂直な平面で切って取った前記配置先端部の第１の断面の外形と、前記アンビルの前記長手方向軸に沿った第２の位置における、前記長手方向軸に垂直な平面で切って取った前記配置先端部の第２の断面の外形とが、一致する形状を有し、前記第１の位置は前記第２の位置より近位に位置する、請求項１に記載の装置。
【請求項12】
前記アンビルの長手方向軸に沿った第１の位置における、前記長手方向軸に垂直な平面で切って取った前記配置先端部の第１の断面の外形と、前記アンビルの前記長手方向軸に沿った第２の位置における、前記長手方向軸に垂直な平面で切って取った前記配置先端部の第２の断面の外形とが、異なる形状を有し、前記第１の位置は前記第２の位置より近位に位置する、請求項１に記載の装置。
【請求項13】
前記第１の断面の外形が、Ｈ字形状を含み、前記第２の断面の外形が、反転したＵ字形状を含む、請求項１２に記載の装置。
【請求項14】
前記第１の断面の外形が、反転したＶ字形状を含み、前記第２の断面の外形が、矩形形状を含む、請求項１２に記載の装置。
【請求項15】
前記配置先端部が、ショア４０Ａ～ショア４０Ｄの範囲のデュロメータを有する材料を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項16】
前記配置先端部が、前記エンドエフェクタの他の構成要素に対して高いコントラスト色を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項17】
前記配置先端部が、一対の側部を含み、前記一対の側部間の間隔が、前記配置先端部の遠位側に向かうに従って、段階的に狭くなる、請求項１または２に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（優先権）
本出願は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年２月１７日出願の「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＥＬＡＳＴＩＣＡＬＬＹ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＴＩＰ」と題された米国特許非仮出願第１５／４３５，５７３号の一部継続出願である。
本出願は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年２月１７日出願の「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＥＬＡＳＴＩＣＡＬＬＹ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＴＩＰ」と題された米国特許非仮出願第１５／４３５，５７３号の一部継続出願である。
【背景技術】
【0002】
一部の状況では、切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、従来の開腹外科用デバイスよりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに好適であリ得るものがある。これらの遠位エンドエフェクタは、多数の方式で組織と係合して診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセスデバイス、薬物／遺伝子治療送達デバイス、及び、超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達デバイスなど）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含み得る。このようなシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置付けを行うことを容易にし得る。エンドエフェクタの位置付けは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別様に偏向させることを可能にする、１つ又は２つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易に行うことができる。
【0003】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。このようなステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。例示的に過ぎない外科用ステープラが、１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｌ Ｏｒｇａｎ Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題する米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｌａｍｐｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅ－Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｓｅｐａｒａｔｅ Ｄｉｓｔｉｎｃｔ Ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｆｉｒｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ ｆｏｒ ａｎ Ｕｎｃｌｏｓｅｄ Ａｎｖｉｌ」と題する米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉ－Ｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｒａｃｋ」と題する米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｒｏｔａｒｙ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題する米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｓｉｎｇｌｅ Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｉｒｉｎｇ」と題する米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ－Ｐｉｅｃｅ Ｅ－Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題する米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｗｉｔｈ Ａｄｈｅｓｉｖｅ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，７２１，９３０号、２０１３年４月２日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許第８，４０８，４３９号、及び２０１３年６月４日発行の「Ｍｏｔｏｒ－Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する米国特許第８，４５３，９１４号に開示されている。上に引用された米国特許及び米国特許出願公開の各々の開示は参照により本明細書に組み込まれる。
【0004】
上述された外科用ステープラは、内視鏡処置において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置でも使用することができることを理解されたい。単に一例として、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科手術では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の臓器に到達させることもできる。このような処置では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除する前にステープラによって切断して閉鎖することができる。当然のことながら、外科用ステープラは、様々な他の状況及び処置において使用され得る。
【0005】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が作製され使用されてきたが、本発明者ら以前には、添付の特許請求の範囲に記載されている発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【0006】
本明細書に組み込まれると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明する役割を果たすものである。
【図1】例示的な関節動作する外科用ステープル留め器具の斜視図を示す。
【図8】角度付けられたアンビル及び角度付けられたカートリッジを有する、代替の変形例のエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図11】屈曲又は角度付きの弾性的に変形可能な先端部分を備えるエンドエフェクタを有する例示的な外科用ステープル留め器具の斜視図を示す。
【図16】開放位置に示され、上部ジョーの長手方向軸と第１の角度を形成する配置先端部を有する上部ジョーを有する、エンドエフェクタの代替の変形の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図18】閉鎖位置及び非装填位置に示され、下部ジョーのノーズ部分と第１の角度を形成する配置先端部を有する上部ジョーを有する、エンドエフェクタの代替の変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図20】上部ジョーの配置先端部の遠位端部がデッキ及び下部ジョーの遠位端部に対して位置する閉鎖位置に示された、エンド遠位端部がエフェクタの代替の変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図21】閉鎖位置に示され、上部ジョーの配置先端部の遠位端部が第１のゾーン内に位置する下部ジョーによって画定されたゾーンを有する、エンドエフェクタの代替の変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図22G】閉鎖位置に示され、上部ジョーの配置先端部の遠位端部が図２１に示されるような第３のゾーン内に位置し、配置先端部が下部ジョーのノーズ部分の先細り外形に対応する下面の外形で構成されている、エンドエフェクタの代替の変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図23A】配置先端部が丸い外形の遠位端部を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図23B】配置先端部が角度付き及び尖った外形の遠位端部を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図23C】配置先端部が歯付き外形の遠位端部を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図23D】配置先端部がフレア外形の遠位端部を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図23E】配置先端部が球体外形の遠位端部を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図23F】配置先端部が非対称外形の遠位端部を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図24A】配置先端部が角度付き外形の幅を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図24B】配置先端部が段付き外形の幅を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図24C】配置先端部が非対称外形の幅を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図24D】配置先端部がスカラップ状の先端部中心外形の幅を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図24E】配置先端部が隆起部外形の幅を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図25】配置先端部が角度付き及び尖った外形の遠位端を有し、配置先端部が角度付き外形の幅を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図26A】上部ジョーの配置先端部が、下部ジョーのノーズ部分の外形と平行な平坦な外形の下面を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図26B】上部ジョーの配置先端部が、湾曲した外形の下面を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図26C】上部ジョーの直線配置先端部が、平坦な外形の下面を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図26D】上部ジョーの配置先端部が、多角度的な外形の下面を有する、エンドエフェクタの代替の変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図26E】上部ジョーの配置先端部が、湾曲部材を有する下面を有し、かつ配置先端部が二重位置にある状態で示されている、エンドエフェクタの代替の変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図27A】上部ジョーの配置先端部と下部ジョーのノーズ部分との間の間隙を示す、エンドエフェクタの代替の変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図28】エンドエフェクタの代替の変形例のジョーの遠位部分の拡大斜視図を示す。
【図35】高コントラスト配置先端部を示す、エンドエフェクタの代替の変形例のジョーの遠位部分の拡大斜視図を示す。
【図36】直線状の配置先端部を有するエンドエフェクタの代替の変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図37】直線状の配置先端部を有するエンドエフェクタの代替の変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【0007】
図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本発明の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、その一部をなす添付図面は、本発明のいくつかの態様を図示したものであり、本説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかし、本発明が、示される正確な配置に限定されない点は理解される。
【発明を実施するための形態】
【0008】
本発明の特定の実施例の以下の説明は、本発明の範囲を限定する目的で使用されるべきではない。本発明の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、本発明を実施するために想到される最良の形態の１つを実例として示す以下の説明より、当業者には明らかとなろう。理解されるように、本発明は、いずれも本発明から逸脱することなく、他の異なるかつ明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。
【0009】
Ｉ．例示的な外科用ステープラ
図１～図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示しる。単に一例として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又は他の部位に、このようなトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本実施例の器具（１０）は、シャフト（２２）に接続されたハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）と更に連結される。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位にある。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」、「水平」、「上部」及び「下部」といった空間的用語が、図面に対して使用されている点も更に理解されるであろう。しかしながら、外科器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的かつ絶対的なものであることを意図するものではない。
図１～図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示しる。単に一例として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又は他の部位に、このようなトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本実施例の器具（１０）は、シャフト（２２）に接続されたハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）と更に連結される。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位にある。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」、「水平」、「上部」及び「下部」といった空間的用語が、図面に対して使用されている点も更に理解されるであろう。しかしながら、外科器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的かつ絶対的なものであることを意図するものではない。
【0010】
いくつかの変形例では、シャフト（２２）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１０月２４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ－Ｄｉａｍｅｔｅｒ Ｓｈａｆｔ」と題する、米国特許第９，７９５，３７９号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成される。シャフト（２２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0011】
関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（１２）が、トロカールのカニューレ通路を通って一旦挿入されると、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）を、シャフト（２２）の長手方向軸（longitudinal axis、ＬＡ）から所望の角度（α）に偏向させることができるように、図１に仮想線で描写されるように、関節動作制御部（１３）によって遠隔的に関節動作させられてもよい。それにより、エンドエフェクタ（１２）は、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達するか又は組織に近付くことができる。いくつかの変形例では、関節動作ジョイント（１１）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（１２）を偏向させることができる。いくつかの他の変形例では、関節動作ジョイント（１１）は、２つ以上の平面に沿ってエンドエフェクタを偏向させることができる。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）は、本明細書で引用される多数の引用文献のうちのいずれかの教示に従って構成されてもよい。あるいは、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、任意の他の好適な構成を有してもよい。単に一例として、関節動作制御部（１３）は、代わりに、シャフト（２２）の長手方向軸（ＬＡ）に直交する軸を中心に回転するノブとして構成されてもよい。
【0012】
いくつかの変形例では、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１５年１１月１７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ ｗｉｔｈ Ｐｉｎｉｏｎ ａｎｄ Ｏｐｐｏｓｉｎｇ Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許第９，１８６，１４２号の教示のうちの少なくとも一部に従って構築され、かつ動作可能である。関節動作ジョイント（１１）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１０月２４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ－Ｄｉａｍｅｔｅｒ Ｓｈａｆｔ」と題する、米国特許第９，７９５，３７９号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成され、かつ動作可能であり得る。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0013】
本実施例のエンドエフェクタ（１２）は、下側ジョー（１６）及び枢動可能なアンビル（１８）を含む。本実施例では、アンビル（１８）はまた、上部ジョーと見なすことができる。更に、本実施例のようないくつかの変形例では、上部ジョー又はアンビル（１８）は、静止した下部ジョー（１６）に対して枢動する。しかしながら、いくつかの他の変形例では、上部ジョー又はアンビル（１８）は、下部ジョー（１６）が枢動する間に静止している。いくつかの変形例では、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１１月７日発行の「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する、米国特許第９，８０８，２４８号の教示の少なくとも一部に従って、下部ジョー（１６）が構築される。その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年１２月１３日発行の「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する、米国特許第９，５１７，０６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１２月１２日発行の「Ｊａｗ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許第９，８３９，４２１号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に公開の「Ｓｔａｐｌｅ Ｆｏｒｍｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３７号の教示の少なくとも一部に従ってアンビル（１８）が構築されてもよい。下側ジョー（１６）及びアンビル（１８）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0014】
ハンドル部分（２０）は、ピストルグリップ（２４）及び閉鎖トリガ（２６）を含む。閉鎖トリガ（２６）は、ピストルグリップ（２４）に向かって枢動可能であり、エンドエフェクタ（１２）の下側ジョー（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプ又は閉鎖を行うことができる。かかるアンビル（１８）の閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストルグリップ（２４）に対する閉鎖トリガ（２６）の枢動に応答して、ハンドル部分（２０）に対して長手方向に並進する。閉鎖管（３２）はシャフト（２２）の長さに沿って延在し、閉鎖用リング（３３）は関節動作ジョイント（１１）の遠位に位置決めされる。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３）まで長手方向の移動を伝達／伝動するように動作可能である。
【0015】
ハンドル部分（２０）はまた、発射トリガ（２８）を含む。細長部材（図示せず）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガ（２８）の作動に応答してハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）まで長手方向の発射運動を伝達する。以下で更に詳細に説明されるように、発射ビーム（１４）のこの遠位並進により、エンドエフェクタ（１２）内でクランプされた組織のステープル留め及び切断が行われる。その後、トリガ（２６、２８）を解放し、エンドエフェクタ（１２）から組織を解放することができる。
【0016】
図３～図６は、数多くの機能を実行するためにＥビーム形態の発射ビーム（１４）を取り入れているエンドエフェクタ（１２）を示す。Ｅビーム形態は、単なる例示としての一例であることを理解されたい。発射ビーム（１４）は、非Ｅビーム形態が挙げられるがこれに限定されない、任意の他の好適な形態を取ってもよい。図４Ａ～図４Ｂに最も分かりやすく示されるように、発射ビーム（１４）は、横断方向に配向された上部ピン（３８）と、発射ビームキャップ（４４）と、横断方向に配向された中間ピン（４６）と、遠位方向に提示された切断縁部（４８）と、を含む。上部ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向アンビルスロット（４２）内に位置決めされ、長手方向アンビルスロット（４２）内を並進可能である。発射ビームキャップ（４４）は、下側ジョー（１６）を通って形成された下側ジョースロット（４５）（図４Ｂに示す）を通って延在する発射ビーム（１４）を有することによって、下側ジョー（１６）の下面に摺動可能に係合する。中間ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下側ジョー（１６）の上面に摺動可能に係合する。これにより、発射ビーム（１４）は、発射中に、エンドエフェクタ（１２）の間隔を確信的に取る。
【0017】
一部の非Ｅビーム形態の発射ビーム（１４）は、上部ピン（３８）、中間ピン（４６）、及び／又は発射ビームキャップ（４４）が欠けてもよい。器具（１０）のいくつかのこうした変形例は、閉鎖用リング（３３）、又はアンビル（１８）を閉鎖位置まで枢動させ、発射ビーム（１４）が遠位位置へと前進する間はアンビル（１８）を閉鎖位置に保持する、何らかの他の機構に単に依存してもよい。単に一例として、発射ビーム（１４）及び／又は関連するロックアウト機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年８月１日発行の「Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｍｏｖａｂｌｅ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許第９，７１７，４９７号の教示の少なくとも一部に従って構成され、かつ動作可能であり得る。発射ビーム（１４）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0018】
図３は、近位に位置決めされている本実施例の発射ビーム（１４）と、開放位置まで枢動されて、未使用のステープルカートリッジ（３７）を下側ジョー（１６）のチャネル内に着脱可能に装着することを可能にするアンビル（１８）と、を示す。図５～図６に最も分かりやすく示されるように、この実施例のステープルカートリッジ（３７）は、上部デッキ（７２）を提示し、下部カートリッジトレイ（７４）と連結されている、カートリッジ本体（７０）を含む。図３に最も分かりやすく示されるように、垂直スロット（４９）が、ステープルカートリッジ（３７）の一部を貫いて形成される。これも図３に最も分かりやすく示されるように、３列のステープル開口部（５１）が、垂直スロット（４９）の一方の側部上の上部デッキ（７２）を貫いて形成され、別の３列のステープル開口部（５１）の組が、垂直スロット（４９）の他方の側部上の上部デッキ（７２）を貫いて形成される。勿論、任意の他の好適なステープルの列数（例えば、２列、４列、任意の他の列数）が提供されてもよい。再び図４Ａ～図６を参照すると、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）がカートリッジ本体（７０）とトレイ（７４）との間に捕捉され、ステープルドライバ（４３）の近位に楔形スレッド（４１）が位置している。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）内で長手方向に移動可能であり、一方でステープルドライバ（４３）は、ステープルカートリッジ（３７）内で垂直方向に移動可能である。ステープル（４７）も、カートリッジ本体（７０）内部で、対応するステープルドライバ（４３）の上方に位置決めされる。具体的には、各ステープル（４７）は、ステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）内部で垂直方向に駆動されて、ステープル（４７）を、関連するステープル開口部（５１）から外へと駆動する。図４Ａ～図４Ｂ、及び図６に最も分かりやすく示されるように、楔形スレッド（４１）は、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に駆動されるとステープルドライバ（４３）を上方に付勢する、傾斜したカム面を提示する。
【0019】
いくつかの変形例では、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年１２月１３日発行の「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許第９，５１７，０６５号の教示の少なくとも一部に従って構成され、かつ動作可能である。追加的にあるいは代替的に、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１１月７日発行の「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第９，８０８，２４８号の教示の少なくとも一部に従って構成され、かつ動作可能であり得る。ステープルカートリッジ（３７）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0020】
図４Ａ～図４Ｂに示されるように、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を遠位方向に前進させることによってエンドエフェクタ（１２）が閉鎖された状態では、続いて発射ビーム（１４）は、上部ピン（３８）を長手方向アンビルスロット（４２）に入れることによって、アンビル（１８）と係合して前進する。プッシャブロック（８０）（図５に示す）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、発射トリガー（２８）が作動されたとき、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に前進すると、楔形スレッド（４１）がプッシャブロック（８０）によって遠位方向に押されるように、楔形スレッド（４１）と係合するように構成される。かかる発射中に、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）は、ステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされた組織を切断する。図４Ａ～図４Ｂに示すように、中間ピン（４６）及びプッシャブロック（８０）は共に、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）内に入ることによってステープルカートリッジ（３７）を作動させ、楔形スレッド（４１）を駆動してステープルドライバ（４３）と上向きでカム接触させると、ステープル（４７）がステープル開口部（５１）から外に押し出されて、アンビル（１８）内面上のステープル成形ポケット（５３）（図３に示す）と成形接触する。図４Ｂは、組織の切断及びステープル留めが完了した後で、遠位方向に完全に並進した発射ビーム（１４）を示す。ステープル成形ポケット（５３）は、図４Ａ～図４Ｂの図から意図的に省略されているが、ステープル成形ポケット（５３）は図３に示されていることを理解されたい。また、アンビル（１８）は、図５の図から意図的に省略されていることも理解されたい。
【0021】
図７は、組織（９０）を通した１回のストロークによって作動されたエンドエフェクタ（１２）を示す。図示されるように、切断縁部（４８）（図７では隠されている）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断縁部（４８）が作り出した切断線の各側部で、ステープル（４７）の３つの交互になる列を組織（９０）を通して駆動する。この実施例では、全てのステープル（４７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（４７）は、任意の好適な配向で位置決めされ得る点を理解されたい。本実施例では、第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（１２）をトロカールから引き抜き、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換してから、エンドエフェクタ（１２）を再びトロカールを通して挿入して、ステープル留めする部位に到達させて更なる切断及びステープル留めを行う。所望の量の切断及びステープル（４７）が与えられるまで、このプロセスを繰り返すことができる。トロカールを通した挿入及び抜脱を容易にするにはアンビル（１８）を閉鎖する必要があり得、ステープルカートリッジ（３７）の交換を容易にするためにはアンビル（１８）を開放する必要があり得る。
【0022】
各作動ストロークの間に、ステープル（４７）が組織を通して駆動されるのとほぼ同時に、切断縁部（４８）が組織を切断することができる点を理解されたい。本実施例では、切断縁部（４８）は、ステープル（４７）の駆動よりもごくわずかに遅れて進むため、ステープル（４７）は、切断縁部（４８）が組織の同じ領域を通過する直前に組織を通して駆動されるが、この順序を逆にしてもよい点、又は切断縁部（４８）が、隣接するステープルと直接的に同期してもよい点を理解されたい。図７は、２層（９２、９４）の組織（９０）内で作動されるエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、単一層の組織（９０）、又は２層（９２、９４）を超える組織を通して作動されてもよい点を理解されたい。また、切断縁部（４８）によって形成される切断線に隣接するステープル（４７）の成形及び位置決めにより、切断線において組織を実質的にシールすることができ、これにより、切断線における出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができる点も理解されたい。更にまた、図７は、２つの概ね平坦で並置した組織の平面層（９２、９４）において作動されているエンドエフェクタ（１２）を示すが、エンドエフェクタ（１２）は、環状構造、例えば血管、消化管のセクションなどにわたって作動され得ることを理解されたい。図７は、したがって、エンドエフェクタ（１２）についての意図された使用における何らかの制限を示すものとして見られるべきではない。器具（１０）を使用することができる様々な好適な状況及び処置は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0023】
一変形例では、器具（１０）は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。発射ビーム（１４）の電動制御を提供するために使用され得る例示的な構成要素は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年４月１８日発行の「Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許第９，６２２，７４６号に示され、説明される。上記に加えて、又はその代わりに、電動制御の少なくとも一部は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１２年７月３日発行の「Ｍｏｔｏｒ－Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第８，２１０，４１１号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成されてもよい。上記に加えて又は上記の代わりに、発射ビーム（１４）を駆動させるように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第８，４５３，９１４号の教示のうちの少なくとも一部に従って、及び／又はその開示もまた参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第８，４５３，９１４号の教示の少なくとも一部に従って、構成され得る。発射ビーム（１４）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。いくつかの他の変形例では、モータが省略され得るように発射ビーム（１４）の手動駆動が提供されてもよいことも理解されたい。単に一例として、発射ビーム（１４）は、本明細書で引用される任意の他の特許／特許公報の引用文献の教示のうちの少なくとも一部に従って作動されてもよい。
【0024】
器具（１０）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年４月１８日発行の「Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許第９，６２２，７４６号に示され、記載される、ロックアウトスイッチ及びロックアウトインジケータを含み得る。更に、ロックアウトスイッチ及び／又はロックアウト指示（lockout indication）、並びに付随する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１０年１月１２日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｌｏｃｋｏｕｔｓ ａｎｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ Ｓａｍｅ」と題する米国特許第７，６４４，８４８号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成されてもよい。
【0025】
また、器具（１０）は、「緊急救済（bailout）」機構としての機能を果たし、操作者が、発射ストローク中に、発射ビーム（１４）の近位方向への後退を即座に開始することを可能にするように構成された、手動戻りスイッチ（１１６）を含む。つまり、手動戻りスイッチ（１１６）は、発射ビーム（１４）が部分的にのみ遠位方向に前進した場合、手動で作動され得る。手動戻りスイッチ（１１６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年４月１８日発行の「Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，６２２，７４６号の教示の少なくとも一部に従って、更なる機能性を提供し得る。
【0026】
器具（１０）の動作を説明する際、「枢動する」という用語（及び「枢動する」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動移動を必要とするものと解釈されるべきではない。いくつかの変形例では、アンビル（１８）は、アンビル（１８）が下側ジョー（１６）に向かって移動すると、細長スロット又はチャネルに沿って摺動するピン（又は同様の機構）によって画定される軸を中心として枢動する。かかる変形例では、枢軸がスロット又はチャネルによって画定される経路に沿って並進し、一方で、アンビル（１８）も同時にその軸を中心に枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット／チャネルに沿って摺動し、次いで枢軸がスロット／チャネルに沿ってある一定の距離を摺動した後に、アンビル（１８）が枢軸を中心に枢動してもよい。そのような摺動／並進枢動移動は、「枢動」、「枢動する」、「枢動の」、「枢動可能な」、「枢動している」などの用語内に包含されることを理解されたい。当然のことながら、いくつかの変形例は、固定された状態を維持して、スロット又はチャネルなどの内部を並進しない軸を中心としたアンビル（１８）の枢動移動を提供してもよい。
【0027】
器具（１０）は、米国特許第４，８０５，８２３号、同第５，４１５，３３４号、同第５，４６５，８９５号、同第５，５９７，１０７号、同第５，６３２，４３２号、同第５，６７３，８４０号、同第５，７０４，５３４号、同第５，８１４，０５５号、同第６，９７８，９２１号、同第７，０００，８１８号、同第７，１４３，９２３号、同第７，３０３，１０８号、同第７，３６７，４８５号、同第７，３８０，６９５号、同第７，３８０，６９６号、同第７，４０４，５０８号、同第７，４３４，７１５号、同第７，７２１，９３０号、同第８，４０８，４３９号、及び／又は同第８，４５３，９１４号のいずれかに従って、構成され、かつ動作可能であり得ることを理解されたい。上述のように、それらの特許及び公報の各々の開示は、参照により本明細書に組み込まれる。器具（１０）に提供され得る更なる例示的な改変を、以下でより詳細に述べる。以下の教示を器具（１０）に組み込むことができる様々な好適な方式が、当業者には明らかになるであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用される特許／公報の様々な教示と組み合わせることができる様々な好適な方式は、当業者には明らかであろう。また、以下の教示は、本明細書で引用される特許で教示される器具（１０）又はデバイスに限定されない点も理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラとして分類されない器具を含む他の様々な種類の器具にも容易に応用可能である。以下の教示を適用することができる他の様々な好適なデバイス及び状況は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0028】
ＩＩ．可視化、引込、及び収集機構を備える例示的エンドエフェクタ
いくつかの例では、ユーザにエンドエフェクタ（１２）のより良好な可視化を提供することが望ましい場合がある。具体的には、エンドエフェクタ（１２）が手術部位に挿入される際、ユーザは、処置中に器具（１０）のシャフト（２２）を回転させる場合がある。その結果、エンドエフェクタ（１２）もまた回転する。エンドエフェクタ（１２）が回転する際、ユーザが手術部位に対する視覚的アクセスを有することが望ましい場合がある。例えば、ユーザは、組織（９０）とエンドエフェクタ（１２）との間の境界面又は接触面を見ることを望む場合がある。エンドエフェクタ（１２）がハンドル部分（２０）に対して長手方向軸（ＬＡ）を中心に回転できるため、ユーザは、アンビル（１８）ではなくエンドエフェクタの下側ジョー（１６）が可視となるように、手術部位を見ることができる。あるいは、ユーザがエンドエフェクタ（１２）を見るときに、アンビル（１８）がユーザに見えるように、エンドエフェクタ（１２）が回転されてもよい。図１の器具（１０）で可能であるものを越えた手術部位の可視性をユーザに提供することが望ましい場合がある。例えば、流体を輸送している血管が切開されてステープル留めされる一部の外科的処置の場合、アンビル（１８）及び下側ジョー（１６）が切開されるべき血管を完全に覆っており、その結果、１回の作動で血管を完全に切開してステープル留めすることができることを視覚的に確認することが望ましい場合がある。つまり、ユーザは、血管の一部分のみを切断及びステープル留めすることを回避したいと希望し得る。したがって、アンビル（１８）及び下側ジョー（１６）が血管を完全にクランプするように、エンドエフェクタ（１２）が手術部位内に適切に位置付けられたことがユーザに分かるような、何らかの視覚的な監視及び／又はフィードバック手段が望ましい場合がある。手術部位を監視する１つの考えられる方法として、下側ジョー（１６）及びアンビル（１８）の遠位先端部に隣接する領域の可視化を改善することが挙げられ得る。更に、エンドエフェクタ（１２）の遠位端の可視化が望ましいだけでなく、アンビル（１８）が下側ジョー（１６）に向かって閉鎖すると、アンビル（１８）の遠位端がアンビル（１８）と下側ジョー（１６）との間の空間内へと近位方向に組織（例えば、大血管）を付勢するように構成されるように、エンドエフェクタ（１２）を構成することが望ましい場合がある。
いくつかの例では、ユーザにエンドエフェクタ（１２）のより良好な可視化を提供することが望ましい場合がある。具体的には、エンドエフェクタ（１２）が手術部位に挿入される際、ユーザは、処置中に器具（１０）のシャフト（２２）を回転させる場合がある。その結果、エンドエフェクタ（１２）もまた回転する。エンドエフェクタ（１２）が回転する際、ユーザが手術部位に対する視覚的アクセスを有することが望ましい場合がある。例えば、ユーザは、組織（９０）とエンドエフェクタ（１２）との間の境界面又は接触面を見ることを望む場合がある。エンドエフェクタ（１２）がハンドル部分（２０）に対して長手方向軸（ＬＡ）を中心に回転できるため、ユーザは、アンビル（１８）ではなくエンドエフェクタの下側ジョー（１６）が可視となるように、手術部位を見ることができる。あるいは、ユーザがエンドエフェクタ（１２）を見るときに、アンビル（１８）がユーザに見えるように、エンドエフェクタ（１２）が回転されてもよい。図１の器具（１０）で可能であるものを越えた手術部位の可視性をユーザに提供することが望ましい場合がある。例えば、流体を輸送している血管が切開されてステープル留めされる一部の外科的処置の場合、アンビル（１８）及び下側ジョー（１６）が切開されるべき血管を完全に覆っており、その結果、１回の作動で血管を完全に切開してステープル留めすることができることを視覚的に確認することが望ましい場合がある。つまり、ユーザは、血管の一部分のみを切断及びステープル留めすることを回避したいと希望し得る。したがって、アンビル（１８）及び下側ジョー（１６）が血管を完全にクランプするように、エンドエフェクタ（１２）が手術部位内に適切に位置付けられたことがユーザに分かるような、何らかの視覚的な監視及び／又はフィードバック手段が望ましい場合がある。手術部位を監視する１つの考えられる方法として、下側ジョー（１６）及びアンビル（１８）の遠位先端部に隣接する領域の可視化を改善することが挙げられ得る。更に、エンドエフェクタ（１２）の遠位端の可視化が望ましいだけでなく、アンビル（１８）が下側ジョー（１６）に向かって閉鎖すると、アンビル（１８）の遠位端がアンビル（１８）と下側ジョー（１６）との間の空間内へと近位方向に組織（例えば、大血管）を付勢するように構成されるように、エンドエフェクタ（１２）を構成することが望ましい場合がある。
【0029】
図８は、アンビル（２１８）及び下側ジョー（２１６）を備える例示的エンドエフェクタ（２１２）を示す。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用されてもよいことが理解されよう。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）と一体的に形成されてもよく、あるいは、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）と互換的であってもよい。
【0030】
アンビル（２１８）は、下側ジョー（２１６）に対して枢動するように動作可能である。アンビル（２１８）及び下側ジョー（２１６）は、図１に示すアンビル（１８）及び下側ジョー（１６）によって行われるクランプと同様に組織（９０）をクランプすることができる。エンドエフェクタ（２１２）は、図３に示すカートリッジ（３７）と同様に、下側ジョー（２１６）内に定置されるように動作可能なカートリッジ（２３７）を更に備える。
【0031】
図８～図１０で見ることができるように、アンビル（２１８）は細長い形状を有し、アンビル（２１８）の遠位部分はカートリッジ（２３７）に向かって角度付けされている。アンビル（２１８）の遠位部分は、アンビル（２１８）の最遠位先端部（２１９）がカートリッジ（２３７）よりも更に遠位長手方向に延在するように、カートリッジ（２３７）に向かって角度付けされる。しかし、いくつかの変形例では、遠位先端部（２１９）は、長手方向にカートリッジ（２３７）と等しい距離まで延在してもよく、又はカートリッジ（２３７）上の最遠位点に対して近位に延在してもよいことが理解されるであろう。更に、アンビル（２１８）は、緩斜面を通ってカートリッジ（２３７）に向かって角度付けされる。図１０で最もよく分かるように、アンビル（２１８）は、アンビル（２１８）の最遠位先端部（２１９）に近付くにつれて先細になる側部（２４１）を含む。単に一例として、アンビル（２１８）は、図８では、反転したスキー先端部と同様に成形される。アンビル（２１８）の角度付き形状により、エンドエフェクタ（２１２）を手術部位へより容易に挿入することができる。例えば、アンビル（２１８）の緩斜面又は反転スキー先端部形状は、アンビル（２１８）が組織に接触する際、若しくは組織を通って移動する際に非外傷性の組織偏向面を提供することができる。こうした非外傷性の組織偏向は、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖する際に、アンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間内へと組織（例えば大血管）を近位方向に付勢することを含み得る。一旦手術部位内に配置されると、アンビル（２１８）の角度付き形状は、エンドエフェクタ（２１２）のより良好な操縦性、及び手術部位における解剖学的構造と関連したエンドエフェクタ（２１２）の遠位端のより良好な可視性も提供し得る。アンビル（２１８）の他の好適な変形は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【0032】
カートリッジ（２３７）は、図４Ａに示すステープル（４７）と同様のステープルを、組織内に駆動するために保持するように動作可能である。図９に示すように、カートリッジ（２３７）の遠位端は、三角形の外形を有する。具体的には、カートリッジ（２３７）の遠位端は、先細上面（２３９）及び先細下面（２３８）を備える。加えて、カートリッジ（２３７）の遠位端は、各側上に先細側面（２４３）を備える。本実施例では、カートリッジ（２３７）の各先細側面（２４３）は、アンビル（２１８）の側部（２４１）によって提示される先細形状と概ね位置合わせする。したがって、図１０に示すように、カートリッジ（２３７）の側面（２４３）は、アンビル（２１８）の側面（２４１）を越えてエンドエフェクタ（２１２）の長手方向軸（ＬＡ）から外向きに延在しない。先細上面（２３９）及び先細下面（２３８）は、カートリッジ（２３７）の最遠位端に至る。先細下面（２３８）は視線（２４０）を画定し、その結果、エンドエフェクタ（２１２）が手術部位に一旦挿入されると、ユーザは、視線（２４０）に沿って見ることができる。視線（２４０）は、先細下面（２３８）の縁部に沿って延在する。先細下面（２３８）の平面形状は、ユーザがアンビル（２１８）の遠位先端部（２１９）を可視化する、かつ／又はほぼ可視化するように動作可能であってもよいことが理解されよう。具体的には、視線（２４０）は、エンドエフェクタ（２１２）を通って長手方向に延在する長手方向軸（ＬＡ）と交差し、視野角（θ）を形成する。
【0033】
視野角（θ）は、ユーザが遠位先端部（２１９）に対して有する相対的可視性を確立することができる。具体的には、ユーザは、視野角（θ）の範囲内で、視線（２４０）と長手方向軸（ＬＡ）との交点を通過する任意の視線に沿って、遠位先端部（２１９）を正面から見ることができる。例えば、視野角（θ）が増加すると、ユーザは、近位の観点からの遠位先端部（２１９）のすぐ前方の領域の可視性が高まり、視野角（θ）が減少すると、ユーザは、近位の観点からの遠位先端部（２１９）前方の領域の可視性が低下する。いくつかの変形例では、視野角（θ）は、９０度を超える角度を画定する。加えて、いくつかの変形例では、視野角（θ）は、１３５度を超える角度を画定する。視野角（θ）の他の好適な角度は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。図示された変形例では、ユーザは、一般に、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）内のいくつかの他の視線に沿って見るため、ユーザは、視線、及び視野角（θ）内の任意の領域に沿った可視性を有する。遠位先端部（２１９）の下側は、長手方向軸（ＬＡ）と視線（２４０）との交点の可視性を補助するために更にわずかに丸みを帯びている。
【0034】
組織（９０）が、閉鎖されたカートリッジ（２３７）とアンビル（２１８）との間にクランプされると、ユーザは、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）内の他の位置から見て、例えば、アンビル（２１８）がどこで組織（９０）をクランプしたかを正確に確認することができる。更に、ユーザは、組織がエンドエフェクタ（２１２）の端部を越えてはみ出さないように、組織がアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間で完全にクランプされているかどうかを判定することができるようになる。ユーザはまた、組織（９０）に対するアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間のクランプの質も可視化することができる。いくつかの例では、組織（９０）をクランプする前、その最中、又はその後に、エンドエフェクタ（２１２）を回転させてもよいことが理解されよう。その結果、アンビル（２１８）の先細形状はまた、遠位先端部（２１９）の、又は実質的に隣接する遠位先端部（２１９）の、より見やすい視界をもたらすことができる。カートリッジ（２３７）の先細下面（２３８）に沿ったアンビル（２１８）の先細りにより、エンドエフェクタ（２１２）を組織内へと更に容易に非外傷的に挿入することができる。更に、エンドエフェクタ（２１２）の先細端部によって、トロカール、又はエンドエフェクタ（２１２）を手術部位に導入するように動作可能な他のデバイスを通してエンドエフェクタ（２１２）を嵌合させることがより容易となり得る。例えば、一旦遠位先端部（２１９）がトロカールに嵌合されると、先細下面（２３８）及びアンビル（２１８）の先細形状は、引込部を提供し、エンドエフェクタ（２１２）の残りの部分をトロカール内に誘導することができる。本明細書の教示を鑑みれば、当業者は、アンビル（２１８）の両側部（２４１）及びカートリッジ（２３７）の各側部（２４３）の先細設計によって可視性及び操縦性を向上させ得ることを更に理解するであろう。
【0035】
上記に加えて、エンドエフェクタ（２１２）及びエンドエフェクタ（２１２）を組み込んだ器具（１０）の変形例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１５年１１月１７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ ｗｉｔｈ Ｐｉｎｉｏｎ ａｎｄ Ｏｐｐｏｓｉｎｇ Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許第９，１８６，１４２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年８月１日発行の「Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｍｏｖａｂｌｅ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，７１７，４９７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１６年１２月１３日発行の「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許第９，５１７，０６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１２月１２日発行の「Ｊａｗ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，８３９，４２１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年４月１８日発行の「Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，６２２，７４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日発行の「Ｓｔａｐｌｅ Ｆｏｒｍｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１０月２４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ－Ｄｉａｍｅｔｅｒ Ｓｈａｆｔ」と題する、米国特許第９，７９５，３７９号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１１月７日発行の「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する、米国特許第９，８０８，２４８号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成されかつ動作可能であり得る。エンドエフェクタ（２１２）に組み込まれ得る更なる修正について、下記でより詳細に説明する。
【0036】
ＩＩＩ．屈曲又は角度付きの弾性的に変形可能なアンビル先端部を有する例示的なエンドエフェクタ
いくつかの手順では、組織に沿って、又は組織を通して切断することが必要であり得、その場合、処置を完了するには２つ以上の切断シーケンス、換言すると、連続経路に沿って連続的な切断を行うことが必要である。このような処置では、この連続的な切断技術は、「マーチング」として定義することができる。マーチングを伴う処置の場合、器具（１０）が手術部位に配置され、作動されて切断及びステープル留めを行い、続いて新しいカートリッジ（３７）を装着するために手術部位から除去され、続いて前回の切断及びステープル留めサイクルが発生した同じ経路に沿った次回の切断及びステープル留めのために再び手術部位に戻されてもよい。このプロセスは、切断及びステープル処置が完了するまで繰り返される。図４Ａ～図４Ｂ、及び図７に見られるように、エンドエフェクタ（１２）の遠位端構成は、アンビル（１８）の遠位端とカートリッジ（３７）の遠位端との間に間隙を提供する。この間隙は、各マーチング工程の開始時に組織がエンドエフェクタ（１２）の遠位端に侵入するための非外傷性空間を提供することによってマーチングを促進することができる。
いくつかの手順では、組織に沿って、又は組織を通して切断することが必要であり得、その場合、処置を完了するには２つ以上の切断シーケンス、換言すると、連続経路に沿って連続的な切断を行うことが必要である。このような処置では、この連続的な切断技術は、「マーチング」として定義することができる。マーチングを伴う処置の場合、器具（１０）が手術部位に配置され、作動されて切断及びステープル留めを行い、続いて新しいカートリッジ（３７）を装着するために手術部位から除去され、続いて前回の切断及びステープル留めサイクルが発生した同じ経路に沿った次回の切断及びステープル留めのために再び手術部位に戻されてもよい。このプロセスは、切断及びステープル処置が完了するまで繰り返される。図４Ａ～図４Ｂ、及び図７に見られるように、エンドエフェクタ（１２）の遠位端構成は、アンビル（１８）の遠位端とカートリッジ（３７）の遠位端との間に間隙を提供する。この間隙は、各マーチング工程の開始時に組織がエンドエフェクタ（１２）の遠位端に侵入するための非外傷性空間を提供することによってマーチングを促進することができる。
【0037】
上述したように、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、エンドエフェクタ（１２）の遠位端構成とは異なり、エンドエフェクタ（２１２）の異なる構成は、異なる潜在的利点を提供する。具体的には、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、改善された操縦性、及びエンドエフェクタ（２１２）の遠位端と、隣接する解剖学的構造との間の関係の改善された可視性を提供することができる。加えて、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖されると、アンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間内に組織を近位方向へ付勢することによって組織収集効果を提供することができる。しかしながら、エンドエフェクタ（２１２）の全ての構造が剛性である変形例では、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖されているとき、アンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間に収集されない組織に対して遠位先端部（２１９）が外傷を与える場合があるため、アンビル（２１８）の遠位先端部（２１９）の屈曲構成はマーチング動作にあまり適さない場合がある。したがって、エンドエフェクタ（２１２）の全ての構造が剛性である変形例では、エンドエフェクタ（２１２）は、切断及びステープル留め動作（例えば、血管横切開）に最も適することができ、ここでは切断及びステープル留めされる組織の全てが遠位先端部（２１９）の近位に収集される。
【0038】
上記の内容を考慮すると、別の場合ではエンドエフェクタ（２１２）の完全に剛性の変形例に付随する場合のある外傷のリスクを増大させることなく、エンドエフェクタ（１２）のマーチング能力、エンドエフェクタ（２１２）に関連する改善された可視性、及びエンドエフェクタ（２１２）の組織収集能力を提供するエンドエフェクタ（１２、２１２）の変形例を提供することが望ましい場合がある。以下では、エンドエフェクタ（１２、２１２）のこうした変形例のいくつかの単なる例示的な実施例を説明する。以下の実施例では、アンビルは、遠位先端部（２１９）のような屈曲又は角度付けされた構成を取るように弾性的に付勢された遠位先端部を有し、更に、弾性的に付勢された遠位先端部は、遠位先端部上の十分な荷重に応答して下側ジョーから離れて偏向可能である。弾性的に変形可能な角度付き遠位先端部分を有するアンビルを提供することは、組織を通って手術部位までナビゲートすることに関して、更なるレベルの操縦性の利益を提供することができることが、本明細書の教示を鑑みれば理解されるであろう。このようにして、変形可能な遠位先端部分は、特にマーチング動作中に、組織を通るエンドエフェクタの滑らかで非外傷的な移動を促進するために、偏向又は変形してもよい。加えて、装填状態にないとき、又は周辺組織と接触していないときの角度付けされた位置への付勢を有するアンビルは、直線状又は角度付けされていないアンビルを有するエンドエフェクタを使用することと比較して、組織捕捉及び切断中の強化された可視化を達成することができる。更に、角度付けされた位置に付勢された遠位先端部を有するアンビルは、比較的小さい組織構造をアンビルと下側ジョーとの間に単に寄せ集めることに関連するのではなく、マーチングに関連することになる負荷点に達するまで、ある程度の組織収集効果を提供することができる。
【0039】
図１１は、外科用ステープラとして構成された別の例示的な器具（３１０）を示す。器具（３１０）は、ハンドル部分（３２０）とシャフト（３２２）とを備える。器具（３１０）は、シャフト（３２２）がハンドル部分（３２０）から選択的に取り外し可能であり、かつそのハンドル部分に対して取り付け可能であるように、モジュール式構成を有する。器具（３１０）は器具（１０）と同様に構成されており、器具（３１０）の操作性及び使用法は、モジュール式構成である器具（３１０）の追加的特徴を除いて器具（１０）について上述したものと同じである。そのモジュール式構成により、器具（３１０）は、エンドエフェクタを変更する方式を提供する。エンドエフェクタにおけるこうした変更は、別の方法で装着されたエンドエフェクタを交換するように、又は処置又はユーザの好みに基づいて異なるエンドエフェクタ構成を提供するように作られてもよい。前述のものに加えて、又はその代わりに、器具（３１０）のモジュール式構成を提供するように動作可能な特徴部は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年３月３０日に公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｈａｆｔ Ｒｅｌｅａｓｅ，Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｆｉｒｉｎｇ，ａｎｄ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ」と題する、米国特許出願公開第２０１７／０８６８２３号の教示の少なくとも一部に従って構成されてもよい。モジュール式構成を備える器具（３１０）を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。更に、器具（１０）が、器具（３１０）又は参照により本明細書に組み込まれる他の器具に関して示されかつ説明されたモジュール式構成を組み込むように修正されてもよいことが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には理解されるであろう。
【0040】
図１１の例示的な実施例では、器具（３１０）は、角度付き遠位先端部（３１９）を有するアンビル（３１８）を有するエンドエフェクタ（３１２）を備える。更に、アンビル（３１８）の遠位先端部（３１９）は弾性的に変形可能である。このようにして、図１２Ａ及び図１２Ｂに最もよく示されるように、角度付き遠位先端部（３１９）は、第１の角度を付けられた位置から第２の位置へと弾性的に変形するように動作可能である。角度付き遠位先端部（３１９）の第２の位置は、いくつかの変形例では実質的に真っ直ぐであってもよいが、他の変形例では、ある程度角度付けされてもよい（例えば、長手方向軸（Ａ１）のわずかに上方又はわずかに下方に）。角度付き遠位先端部（３１９）の第２の位置は、アンビル（３１８）と下側ジョー（１６）との間に捕捉される組織の特性（例えば、厚さ、密度など）によって画定され得ることを理解されたい。本実施例では、エンドエフェクタ（３１２）は、ハンドル部分（３２０）から取り外し可能なシャフト（３２２）上に提供される。単に一例として、シャフト（３２２）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月１３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ ａ Ｓｅｎｓｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ」と題する、米国特許第９，９１３，６４２号の教示の少なくとも一部に従ってハンドル部分（３２０）から取り外し可能であってもよい。いくつかの他の変形例では、シャフト（３２２）はハンドル部分（３２０）から取り外し可能ではない。
【0041】
エンドエフェクタ（３１２）は、図１に示すエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用されてもよいことが理解されよう。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（３１２）は、シャフト（２２）と一体的に形成されてもよく、あるいは別々に形成され、その後、組み合わされてもよい。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（３１２）は、ロボットシステムで使用するために提供されてもよい。このようなロボットシステムでは、エンドエフェクタ（３１２）を有するモジュール式シャフト（３２２）は、ハンドル部分（３２０）がロボットシステムの構成要素によって交換されるような使用のためにロボットシステムの一部に取り付け可能であり得る。更に他の実施例では、エンドエフェクタ（３１２）は、モジュール式シャフト（３２２）全体を必ずしも接続することなく、エンドエフェクタ（３１２）がロボットシステムと接続する様式で、ロボットシステムと共に使用するように適合されてもよい。本明細書の教示を鑑みれば、角度付けされた弾性的に変形可能なアンビル先端部を有するエンドエフェクタを、ユーザ操作又はロボット操作式器具に組み込むための他の方式が当業者には明らかになるであろう。
【0042】
図１２Ａは、エンドエフェクタ（３１２）の遠位端の拡大側面図を示す。エンドエフェクタ（３１２）は、器具（１０）に関して上述したように、アンビル（３１８）、及びカートリッジ（３７）を受け入れる下側ジョー（１６）を備える。アンビル（３１８）は、器具（１０）に関して上述したアンビル（１８）と同様に、下側ジョー（１６）に向かって枢動可能に回転する。この構成では、エンドエフェクタ（３１２）はエンドエフェクタ（１２）と同様であるが、アンビル（３１８）は、弾性的に変形可能な角度付き遠位先端部（３１９）を備える。図１２Ａに示すように、先端部（３１９）は、図１１に示され、図１２Ａに仮想線で示される角度付き位置への付勢が付与される。図１１に示されるように、エンドエフェクタ（３１２）は組織をクランプしておらず、開放しているとき、先端部（３１９）はこの角度付きの位置をとるか、又は図１２Ａに仮想線で示されるように、組織をクランプすることなく閉じられる。エンドエフェクタ（３１２）がこの角度付き状態又は位置にある場合、エンドエフェクタ（３１２）は、装填されていない、又は非装填状態若しくは位置にあると考えることができる。逆に、エンドエフェクタ（３１２）が組織をクランプしているとき、エンドエフェクタ（３１２）は、装填されている、又は装填状態若しくは位置にあると考えることができる。
【0043】
閉鎖され、アンビル（３１８）と下側ジョー（１６）との間に組織をクランプしていないとき、先端部（３１９）はカートリッジ（３７）と接触する。この位置では、先端部（３１９）の下側面（３２４）は、シャフト（３２２）によって画定される長手方向軸（Ａ１）と交差して角度（θ１）を形成する平面を画定する。閉鎖されて、組織（９０）をアンビル（３１８）と下側ジョー（１６）との間でクランプすると、先端部（３１９）の下側面（３２４）は組織（９０）と接触する。この位置では、先端部（３１９）の下側面（３２４）は、長手方向軸（Ａ１）と交差して角度（θ２）を形成する平面を画定する。図１２Ａの例示された実施例では、角度（θ１、θ２）は長手方向軸（Ａ１）と相対的であり、角度（θ１、θ２）の和は、遠位先端部（３１９）が受ける可動域を表す。あくまで例としてであり、限定するものではないが、いくつかの実施例では、角度（θ１）は、長手方向軸（Ａ１）からカートリッジ（３７）に向かって下向きの方向に、約２０～約７０度、又はより具体的には約３０度～約５０度である。あくまで例としてであり、限定するものではないが、いくつかの実施例では、角度（θ２）は、カートリッジ（３７）から離れて長手方向軸（Ａ１）から上向きの方向に約０～約９０度である。あくまで例としてであり、限定するものではないが、いくつかの実施例では、先端部（３１９）が受ける可動域は約２０度～約１１０度である。角度（θ１、θ２）について記載される角度は、単なる例示であり、限定するものではない。本明細書の教示を鑑みれば、他の好適な角度が、当業者には明らかになるであろう。
【0044】
加えて、場合によっては、長手方向軸（Ａ１）は、ゼロ度基準を表し、それに対する角度は正又は負であり得る。例えば、角度が長手方向軸（Ａ１）からカートリッジ（３７）に向かって下向きの方向にある場合、角度は負の角度として特徴付けられてもよい。同様に、角度がカートリッジ（３７）から離れて長手方向軸（Ａ１）から上向きの方向にある場合、角度は正の角度として特徴付けられてもよい。これらの慣例を使用するとき、変形による遠位先端部（３１９）の可動域は、遠位先端部（３１９）がカートリッジ（３７）と接触する位置にあるときの角度と、遠位先端部（３１９）が組織をクランプするときの変形状態にあるときの角度と、の絶対値の和として理解することができる。
【0045】
図１２Ｂは、図１２Ａのエンドエフェクタ（３１２）と同様の代替的エンドエフェクタ（４１２）の別の側面図を示す。エンドエフェクタ（３１２）の場合、アンビル（３１８）がその角度付きかつ非変形状態にあるとき（図１２Ａの図の仮想線で見られるように）、アンビル（３１８）は、カートリッジ（３７）の最遠位端部と同等又は近位の点まで延在する。アンビル（３１８）が上方に偏向されるように変形されると、遠位先端部（３１９）の端部は、カートリッジ（３７）の最遠位端部のすぐ遠位の点まで延在する。エンドエフェクタ（４１２）の場合、図１２Ｂに示されるように、アンビル（３１８）がその角度付き状態及び非変形状態にあるとき（図１２Ｂの図の仮想線で見られるように）、アンビル（３１８）は、カートリッジ（３７）の最遠位端部と同等又は近位の点まで延在する。アンビル（３１８）が上方に偏向されるように変形されると、アンビル（３１８）の遠位先端部（３１９）の端部は、カートリッジ（３７）の最遠位端部と同じ又はその最遠位端部の近位の点まで延在する。このように、アンビル（３１８）がその角度付き状態又は変形状態にあるとき、エンドエフェクタ（４１２）のアンビル（３１８）は、カートリッジ（３７）の最遠位端と同等又はその最遠位端の近位の位置にあり続け、そのため、アンビル（３１８）は、アンビル（３１８）がその角度付けされた非変形状態にあろうと、又はその変形状態にあろうと、カートリッジ（３７）の最遠位端部を越えて延在しない。場合によっては、これは、アンビルの遠位先端部（３１９）の長さが短くなるようにアンビル（３１８）を変更することによって達成することができる。その他の場合では、器具（１０、３１０）は、クランプ時にアンビル（３１８）がわずかに近位に後退するように修正されてもよい。本明細書の教示を鑑みれば、アンビル（３１８）の位置の制御に関連するときのエンドエフェクタ（４１２）を修正する他の方式が、当業者には明らかになるであろう。
【0046】
Ａ．オーバーモールドされたアンビル先端部
図１３～図１５は、例示的な構成を示すためのエンドエフェクタ（３１２）の拡大遠位図を示す。図１３～図１５に示される構造体は、上述したアンビル（３１８）の長さの違いを除いて、図１２Ｂに示されるエンドエフェクタ（４１２）にも適用される。図１３の上面図に示すように、エンドエフェクタ（３１２）は、遠位先端部（３１９）が剛性部分（３２６）及び偏向可能部分（３２８）を備えるアンビル（３１８）を備える。本実施例では、偏向可能部分（３２８）は剛性部分（３２６）上にオーバーモールドされて、アンビル（３１８）の遠位先端部（３１９）を形成する。図１３に示される例示的な例では、カートリッジ（３７）の輪郭は、アンビル（３１８）の下側面（３２４）を明らかにするために仮想線で示される。遠位先端部（３１９）の剛性部分（３２６）は、アンビル（３１８）の本体（３３０）から延在する。本実施例では、本体（３３０）は金属から構成され、剛性部分（３２６）は、金属本体（３３０）の遠位先端部（３１９）内への延長部である。他の変形例では、本体（３３０）及び／又は剛性部分（３２６）は、プラスチック、セラミック、金属とプラスチック又はセラミックとの組み合わせ、及び本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう他の好適な材料又は材料の組み合わせが挙げられるがこれらに限定されない、金属以外の材料から構成されてもよい。加えて、剛性部分（３２６）は、いくつかの変形例では、完全に剛性であるが、他の変形例では、剛性部分（３２６）は偏向可能部分（３２８）よりも少ない程度で弾性であってもよい。
図１３～図１５は、例示的な構成を示すためのエンドエフェクタ（３１２）の拡大遠位図を示す。図１３～図１５に示される構造体は、上述したアンビル（３１８）の長さの違いを除いて、図１２Ｂに示されるエンドエフェクタ（４１２）にも適用される。図１３の上面図に示すように、エンドエフェクタ（３１２）は、遠位先端部（３１９）が剛性部分（３２６）及び偏向可能部分（３２８）を備えるアンビル（３１８）を備える。本実施例では、偏向可能部分（３２８）は剛性部分（３２６）上にオーバーモールドされて、アンビル（３１８）の遠位先端部（３１９）を形成する。図１３に示される例示的な例では、カートリッジ（３７）の輪郭は、アンビル（３１８）の下側面（３２４）を明らかにするために仮想線で示される。遠位先端部（３１９）の剛性部分（３２６）は、アンビル（３１８）の本体（３３０）から延在する。本実施例では、本体（３３０）は金属から構成され、剛性部分（３２６）は、金属本体（３３０）の遠位先端部（３１９）内への延長部である。他の変形例では、本体（３３０）及び／又は剛性部分（３２６）は、プラスチック、セラミック、金属とプラスチック又はセラミックとの組み合わせ、及び本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう他の好適な材料又は材料の組み合わせが挙げられるがこれらに限定されない、金属以外の材料から構成されてもよい。加えて、剛性部分（３２６）は、いくつかの変形例では、完全に剛性であるが、他の変形例では、剛性部分（３２６）は偏向可能部分（３２８）よりも少ない程度で弾性であってもよい。
【0047】
図１３及び図１４の図示された変形例では、金属部分（３２６）は、概ね平坦又は平面である下側面（３３２）と、同様に概ね平坦又は平面である上面（３３４）と、を備える。金属部分（３２６）は、金属部分（３２６）を通って上面（３３４）から下側面（３３２）まで延在する開口部（３３６）を更に備える。加えて、金属部分（３２６）は、ネック領域（３３８）と、ネック領域（３３８）から遠位方向に延在するヘッド領域（３４０）と、ネック領域（３３８）とヘッド領域（３４０）との間の移行部における肩部（３４２）と、を備える。本実施例では、ネック領域（３３８）は、アンビル（３１８）の本体（３３０）から延在する。この構成により、金属部分（３２６）は、開口部（３３６）及び肩部（３４２）などの固定機構又はインターフェースを提供し、エラストマー部分（３２８）は、オーバーモールドプロセスを使用して、金属部分（３２６）としっかりと接続することができる。
【0048】
図１５は、遠位先端部（３１９）のすぐ近位のアンビル（３１８）の断面図を示す。図示されるように、アンビル（３１８）は、６列のステープル成形ポケット（３４６）を各々２組の３列に分割する長手方向スロット（３４４）を備える。スロット（３４４）及びステープル成形ポケット（３４６）は、アンビル（１８）に関して上述したスロット（４２）及びステープル成形ポケット（５３）と構造的かつ機能的に類似している。スロット（３４４）は、図１５に示すような「ｔ」字形断面を含む。再び図１３及び図１４を参照すると、金属部分（３２６）の開口部（３３６）は、スロット（３４４）の横方向に延在する部分に隣接して位置付けられる。本明細書の教示を鑑みれば、オーバーモールドプロセスを使用したエラストマー部分（３２８）との好適な接続のために金属部分（３２６）を構成する他の方式が、当業者には明らかになるであろう。
【0049】
エラストマー部分（３２８）は、金属部分（３２６）上に成形され、また成形プロセスでは、エラストマー部分（３２８）が、アンビル（３１８）の本体（３３０）によって画定される平面と交差し、かつこれと同一平面上にない平面を画定するように、角度付け構成が付与される。このようにして、エラストマー部分（３２８）は、何らかの他の力がエラストマー部分（３２８）上に付与されて、それをその初期の角度付け位置から偏向させることがない限り、その角度付き構成を維持するように付勢されて形成される。成形プロセス中、エラストマー材料は、金属部分（３２６）の開口部（３３６）を通って流れて、これを充填する。エラストマー材料はまた、肩部（３４２）の周囲を、それに隣接して流れる。このようにして、エラストマー部分（３２８）は、オーバーモールドプロセス中に金属部分（３２６）としっかりと接続される。エラストマー部分（３２８）は、ゴム、プラスチック、又は、遠位先端部（３１９）が、力を受けたときに変形するが、力がこれ以上適用されないか又は存在しないときは、その初期の角度付き状態に弾性的に戻ることを可能にする所望のエラストマー特性を有する任意の他の好適な天然若しくは合成材料を含んでもよい。成形プロセスの間、スロット（３４４）に対して遠位方向に形成されたスロット（３４９）に停止部材（図示せず）を挿入して、エラストマー材料がスロット（３４４）に侵入するのを防ぐことができる。本明細書の教示を鑑みれば、オーバーモールドプロセスを使用した金属部分（３２６）との好適な接続のためにエラストマー部分（３２８）を構成する他の方式が、当業者には明らかになるであろう。
【0050】
上記で説明され、図１３及び図１４に示される遠位先端部（３１９）の構成では、金属部分（３２６）が遠位先端部（３１９）の領域内に延在することによって、偏向ゾーン（３４８）が画定される。偏向ゾーン（３４８）は、遠位先端部（３１９）の近位端に位置する遠位先端部（３１９）の剛性部分と同一の空間を占める。剛性が増大したこの領域により、遠位先端部（３１９）は、例えば、図１２Ａに示すように偏向し、偏向ゾーン（３４８）は枢動点、又は偏向中に遠位先端部（３１９）の残部がそれを中心に回転する位置としての役割を果たす。本明細書の教示を鑑みれば、当業者は、遠位先端部（３１９）の所望の偏向が達成されるように、偏向ゾーン（３４８）を変更、修正、又は制御するために遠位先端部（３１９）を修正する他の方式を理解するであろう。
【0051】
ＩＶ．弾性的に変形可能な配置先端部を有するエンドエフェクタの例示的構成
エンドエフェクタ（３１２、４１２）に関して上述したような配置先端部とも称される、屈曲又は角度付きの弾性変形可能な先端部を有するエンドエフェクタでは、変形可能な先端部は、使用中に偏向することができる。上述のように、弾性変形可能な先端部は、アンビル（３１８）と同様に、アンビル上に位置し得る。他の変形例では、弾性変形可能な先端部は、カートリッジ上に位置し得る。加えて、上記のエンドエフェクタ（１２、２１２、３１２、４１２）は、アンビル（１８、２１８、３１８）と反対側の下部ジョー（１６、２１６）を含むものとして考察されるが、いくつかの変形例では、エンドエフェクタは、上部ジョー及び下部ジョーを備え、アンビルはいずれかのジョー上に位置してもよく、カートリッジは、ジョーと反対側のジョー上にアンビルと反対側のいずれかのジョー上に位置してもよい。更に、いずれかのジョーは、弾性変形可能な先端部を含んでもよく、これはアンビル又はカートリッジの一部であってもよく、又はそれと関連付けられてもよい。以下の段落は、器具（１０、３１０）及び他の器具と共に使用可能な、かつ下部ジョー、上部ジョー、及び弾性変形可能な先端又は配置先端部を含む、いくつかの例示的なエンドエフェクタを説明する。これらの例示的なエンドエフェクタは、互いに相互に排他的であることを意図しない様々な方式で示され、説明される。その代わりに、多くの場合、本明細書の教示を考慮することで当業者に理解されるように、１つの変形例の特徴は別の変形例に等しく適用される。
エンドエフェクタ（３１２、４１２）に関して上述したような配置先端部とも称される、屈曲又は角度付きの弾性変形可能な先端部を有するエンドエフェクタでは、変形可能な先端部は、使用中に偏向することができる。上述のように、弾性変形可能な先端部は、アンビル（３１８）と同様に、アンビル上に位置し得る。他の変形例では、弾性変形可能な先端部は、カートリッジ上に位置し得る。加えて、上記のエンドエフェクタ（１２、２１２、３１２、４１２）は、アンビル（１８、２１８、３１８）と反対側の下部ジョー（１６、２１６）を含むものとして考察されるが、いくつかの変形例では、エンドエフェクタは、上部ジョー及び下部ジョーを備え、アンビルはいずれかのジョー上に位置してもよく、カートリッジは、ジョーと反対側のジョー上にアンビルと反対側のいずれかのジョー上に位置してもよい。更に、いずれかのジョーは、弾性変形可能な先端部を含んでもよく、これはアンビル又はカートリッジの一部であってもよく、又はそれと関連付けられてもよい。以下の段落は、器具（１０、３１０）及び他の器具と共に使用可能な、かつ下部ジョー、上部ジョー、及び弾性変形可能な先端又は配置先端部を含む、いくつかの例示的なエンドエフェクタを説明する。これらの例示的なエンドエフェクタは、互いに相互に排他的であることを意図しない様々な方式で示され、説明される。その代わりに、多くの場合、本明細書の教示を考慮することで当業者に理解されるように、１つの変形例の特徴は別の変形例に等しく適用される。
【0052】
図示及び説明されるいくつかの変形例では、変形可能な先端部の偏向は、エンドエフェクタが開いた状態に対して閉鎖状態にあるときの状態を比較するときに、変形可能な先端部が位置するジョーによって画定される長手方向軸に対して変形可能な先端部の角度を変化させる。図示及び説明されるいくつかの変形例では、変形可能な先端部は、エンドエフェクタが装填されていないか又は組織と係合していないときに対して、エンドエフェクタが装填されるか又は組織と係合するときに、カートリッジのノーズに対して、変形可能な先端部の角度を変化させる。図示及び説明されるいくつかの変形例では、エンドエフェクタジョーのうちの１つの配置先端部は、非偏向状態に対して偏向されたときに、エンドエフェクタジョーの他方に対して特定の位置を採用してもよい。図示及び説明されるいくつかの変形例では、エンドエフェクタ構成要素は、特定の配置先端部及び／又は幅外形を有するように構成される。最後に、図示及び説明されるいくつかの変形例では、エンドエフェクタ構成要素は、特定の下面構成及び／又は間隙を備えて構成される。
【0053】
以下に記載されるエンドエフェクタは、各々、上述の器具（１０、３１０）と共に使用するように構成され得る。例えば、下記のエンドエフェクタの各々は、図１に示されるエンドエフェクタ（１２）の代わりに、又は図１１に示されるエンドエフェクタ（３１２）の代わりに使用されてもよいことが理解されよう。いくつかの変形例では、下記のエンドエフェクタの各々は、シャフト（２２）と一体的に形成されてもよく、あるいは別々に形成され、その後、組み合わされてもよい。いくつかの変形例では、エンドエフェクタは、ロボットシステムで使用するために提供されてもよい。このようなロボットシステムでは、下記のエンドエフェクタのいずれかを有するモジュール式シャフト（３２２）は、ハンドル部分（３２０）がロボットシステムの構成要素によって交換されるような使用のためにロボットシステムの一部に取り付け可能であり得る。更に他の実施例では、下記のエンドエフェクタの各々は、モジュール式シャフト（３２２）全体を必ずしも接続することなく、下記のエンドエフェクタのいずれかがロボットシステムと接続する様式で、ロボットシステムと共に使用するように適合されてもよい。本明細書の教示を鑑みれば、下記のエンドエフェクタを、ユーザ操作又はロボット操作式器具に組み込むための他の方式が当業者には明らかになるであろう。
【0054】
Ａ．開放状態及び閉鎖状態における例示的な角度
ここで、図１６及び図１７を参照すると、エンドエフェクタ（５１２）の拡大図が示される。エンドエフェクタ（５１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（５１２）は、上部ジョー（５１４）と下部ジョー（５１６）とを備える。本実施例では、上部ジョー（５１４）は、屈曲又は角度付きの弾性的に変形可能な遠位先端部又は配置先端部（５１９）を有する本体（５１７）を備える。本体（５１７）は、配置先端部（５１９）を除いて、長手方向軸線（ＬＡ１）を画定する。配置先端部（５１９）は、別の軸（Ａ２）を画定する。本実施例では、長手方向軸（ＬＡ１）は、上部ジョー（５１４）の本体（５１７）の下面（５２０）に平行に延在する。同様に、軸（Ａ２）は、配置先端部（５１９）の下面（５２２）に平行に延在する。
ここで、図１６及び図１７を参照すると、エンドエフェクタ（５１２）の拡大図が示される。エンドエフェクタ（５１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（５１２）は、上部ジョー（５１４）と下部ジョー（５１６）とを備える。本実施例では、上部ジョー（５１４）は、屈曲又は角度付きの弾性的に変形可能な遠位先端部又は配置先端部（５１９）を有する本体（５１７）を備える。本体（５１７）は、配置先端部（５１９）を除いて、長手方向軸線（ＬＡ１）を画定する。配置先端部（５１９）は、別の軸（Ａ２）を画定する。本実施例では、長手方向軸（ＬＡ１）は、上部ジョー（５１４）の本体（５１７）の下面（５２０）に平行に延在する。同様に、軸（Ａ２）は、配置先端部（５１９）の下面（５２２）に平行に延在する。
【0055】
図１６に示すように、エンドエフェクタ（５１２）は、開放位置にあるか又は、組織又は他の物体がエンドエフェクタ（５１２）に接触していない状態にある。第１の角度（θ３）は、本体（５１７）の長手方向軸（ＬＡ１）と配置先端部（５１９）の軸（Ａ２）との交点によって画定される。換言すると、第１の角度（θ３）は、本体（５１７）の下面（５２０）に沿って延在する平面と、配置先端部（５１９）の下面（５２２）に沿って延びる平面との交点によって画定される。
【0056】
図１７に示すように、エンドエフェクタ（５１２）は、閉鎖位置に移動されており、組織がエンドエフェクタ（５１２）に接触することなく依然として非装填状態にある。しかしながら、閉鎖位置では、上部ジョー（５１４）の配置先端部（５１９）は下部ジョー（５１６）と接触する。この接触及び配置先端部（５１９）の弾性的に変形可能な性質により、配置先端部（５１９）は、図１６に示すように、本体（５１７）に対してその位置から偏向する。この偏向位置又は状態では、第２の角度（θ４）は、本体（５１７）の長手方向軸（ＬＡ１）と配置先端部（５１９）の軸（Ａ２）との交点によって画定される。換言すると、第２の角度（θ４）は、本体（５１７）の下面（５２０）に沿って延在する平面と、配置先端部（５１９）の下面（５２２）に沿って延びる平面との交点によって画定される。
【0057】
配置先端部（５１９）の偏向に伴い、第２の角度（θ４）は第１の角度（θ３）と同じではない。例えば、図１７に図示した偏向により、下部ジョー（５１６）は、第２の角度（θ４）が第１の角度（θ３）よりも大きいように、配置先端部（５１９）が下部ジョー（５１６）から離れる方向に上方に枢動するように配置先端部（５１９）の下面に接触する。本実施例では、エンドエフェクタ（５１２）は、配置先端部（５１９）が本体（５１７）に対して枢動する枢動点（５２４）を画定する。より具体的には、枢動点（５２４）は、本体（５１７）の下面（５２０）及び配置先端部（５１９）の下面（５２２）が交わる場所で生じる。この構成では、エンドエフェクタ（５１２）は、上部ジョー（５１４）の遠位端から延在する配置先端部（５１９）を備える。配置先端部（５１９）は、エンドエフェクタ（５１２）が開放位置にあるとき、上部ジョー（５１４）の本体（５１７）の軸、又は長手方向軸（ＬＡ１）に対して第１の角度（θ３）を含む。配置先端部（５１９）は、エンドエフェクタ（５１２）が閉鎖位置にあるとき、上部ジョー（５１４）の本体（５１７）の軸に対して第２の角度（θ４）を更に含み、第２の角度（θ４）は第１の角度（θ３）と異なる。
【0058】
本明細書の教示を考慮すると、エンドエフェクタ（５１２）が閉鎖位置にあるときに他の角度が第２の角度（θ４）に達成されるように、エンドエフェクタ（５１２）を修正する、及び配置先端部（５１９）の偏向を修正する様々な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなろう。単なる一例として、限定するものではないが、そのような修正の１つは、エンドエフェクタ（５１２）が閉じられているときに、配置先端部（５１９）が下部ジョー（５１６）と接触する関係を変更することである。本実施例では、下部ジョー（５１６）は、下部ジョー（５１６）の遠位端にノーズ部分（５２６）を含む。更に、ノーズ部分（５２６）は、下部ジョー（５１６）の長手方向軸線（ＬＡ２）に対して傾斜を有する平面を画定する上面（５２８）を備える。この傾斜は、配置先端部（５１９）の偏向に影響を及ぼし、それによって第２の角度（θ４）の変化を引き起こすことができる。単なる別の例として、限定するものではないが、別のそのような修正は、配置先端部（５１９）の偏向を誘導及び／又はそれに影響し、それによって第２の角度（θ４）の変化を引き起こす、上面（５２８）上の特徴部を含むことである。
【0059】
いくつかの変形例では、上部ジョー（５１４）は、上述のようなアンビル（１８、２１８、３１８）に類似するアンビル（５１８）を備える。そのような変形例では、アンビル（５１８）は、本体（５１７）及び配置先端部（５１９）を備える。また、このような変形例では、アンビル（５１８）の反対側に、下部ジョー（５１６）は、ノーズ部分（５２６）を有するステープル（５３７）を備える。この構成により、エンドエフェクタ（５１２）は、アンビル（５１８）の遠位端部から延在する配置先端部（５１９）を備える。配置先端部（５１９）は、エンドエフェクタ（５１２）が開放位置にあるときに、アンビル（５１８）軸又は長手方向軸線（ＬＡ１）に対して第１の角度（θ３）を備える。配置先端部（５１９）は、エンドエフェクタ（５１２）が閉鎖位置にあるときに、アンビル（５１８）軸又は長手方向軸（ＬＡ１）に対して第２の角度（θ４）を更に備え、第２の角度（θ４）は、上述のように第１の角度（θ３）と異なる。いくつかの他の変形例では、アンビル（５１８）及びカートリッジ（５３７）の位置は、下部ジョー（５１６）がアンビル（５１８）を備え、一方、上部ジョー（５１４）がステープル（５３７）を備えるように切り換えることができる。
【0060】
Ｂ．組織による偏向を伴う例示的な角度
ここで、図１８及び図１９を参照すると、エンドエフェクタ（６１２）の拡大図が示される。エンドエフェクタ（６１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（６１２）は、上部ジョー（６１４）と下部ジョー（６１６）とを備える。本実施例では、上部ジョー（６１４）は、屈曲又は角度付きの弾性的に変形可能な配置先端部（６１９）を有する本体（６１７）を備える。本体（６１７）は、配置先端部（６１９）を除いて、本体（６１７）の下面（６２０）に沿って延在する長手方向軸（ＬＡ３）を画定する。配置先端部（６１９）は、配置先端部（６１９）の下面（６２２）に沿って延在する別の軸（Ａ３）を画定する。更に、本実施例では、下部ジョー（６１６）は、下部ジョー（６１６）の遠位端部に先細りノーズ部分（６２６）を備える。ノーズ部分（６２６）は、ノーズ部分（６２６）の上面（６２８）に沿って延在する軸（Ａ４）を画定する。
ここで、図１８及び図１９を参照すると、エンドエフェクタ（６１２）の拡大図が示される。エンドエフェクタ（６１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（６１２）は、上部ジョー（６１４）と下部ジョー（６１６）とを備える。本実施例では、上部ジョー（６１４）は、屈曲又は角度付きの弾性的に変形可能な配置先端部（６１９）を有する本体（６１７）を備える。本体（６１７）は、配置先端部（６１９）を除いて、本体（６１７）の下面（６２０）に沿って延在する長手方向軸（ＬＡ３）を画定する。配置先端部（６１９）は、配置先端部（６１９）の下面（６２２）に沿って延在する別の軸（Ａ３）を画定する。更に、本実施例では、下部ジョー（６１６）は、下部ジョー（６１６）の遠位端部に先細りノーズ部分（６２６）を備える。ノーズ部分（６２６）は、ノーズ部分（６２６）の上面（６２８）に沿って延在する軸（Ａ４）を画定する。
【0061】
図１８に示されるように、エンドエフェクタ（６１２）は、上部ジョー（６１４）と下部ジョー（６１６）との間に組織又は他の物体がない非装填状態である。第３の角度（θ５）は、本体（６１７）の長手方向軸（ＬＡ３）と配置先端部（６１９）の軸（Ａ３）との交点によって画定される。換言すると、第３の角度（θ５）は、エンドエフェクタ（６１２）が非装填状態にあるときに、本体（６１７）の下面（６２０）に沿って延在する平面と、配置先端部（６１９）の下面（６２２）に沿って延在する平面との交点によって画定される。同様に、エンドエフェクタ（６１２）が、図１８に示されるように、組織又は他の物体が上部ジョー（６１４）と下部ジョー（６１６）との間にない非装填状態であるとき、第５の角度（α１）は、配置先端部（６１９）の軸（Ａ３）とノーズ部分（６２６）の軸（Ａ４）との交点によって画定される。換言すると、第５の角度（α１）は、エンドエフェクタ（６１２）が非装填状態にあるときに、配置先端部（６１９）の下面（６２２）に沿って延在する平面と、ノーズ部分（６２６）の上面（６２８）に沿って延びる平面との交点によって画定される。エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖され、非装填状態である図１８の本実施例にも示されるように、配置先端部（６１９）の端部（６３０）は、ノーズ部分（６２６）の端部（６３２）の近位に位置する。
【0062】
図１９に示すように、エンドエフェクタ（６１２）は、閉鎖位置に移動され、エンドエフェクタ（６１２）の上部ジョー（６１４）と下部ジョー（６１６）との間の組織で装填状態に移動されている。ジョー（６１４、６１６）と配置先端部（６１９）の弾性的に変形可能な性質との間の組織により、配置先端部（６１９）は、本体（６１７）に対してその位置から偏向する。この偏向位置又は状態では、第４の角度（θ６）は、本体（６１７）の長手方向軸（ＬＡ３）と配置先端部（６１９）の軸（Ａ３）との交点によって画定される。換言すると、第４の角度（θ６）は、エンドエフェクタ（６１２）が装填状態にあるときに、本体（６１７）の下面（６２０）に沿って延在する平面と、配置先端部（６１９）の下面（６２２）に沿って延在する平面との交点によって画定される。同様に、エンドエフェクタ（６１２）が、図１９に示されるように、上部ジョー（６１４）と下部ジョー（６１６）との間の組織で装填状態にあるとき、第６の角度（α２）は、配置先端部（６１９）の軸（Ａ３）とノーズ部分（６２６）の軸（Ａ４）との交点によって画定される。換言すると、第６の角度（α２）は、エンドエフェクタ（６１２）が装填状態にあるときに、配置先端部（６１９）の下面（６２２）に沿って延在する平面と、ノーズ部分（６２６）の上面（６２８）に沿って延在する平面との交点によって画定される。エンドエフェクタ（６１２）が閉じられ、装填状態にある図１９の本実施例にも示されるように、配置先端部（６１９）の端部（６３０）は、ノーズ部分（６２６）の端部（６３２）の遠位に位置する。
【0063】
図１８の非装填状態に対する図１９の装填状態にある配置先端部（６１９）の偏向により、第４の角度（θ６）は第３の角度（θ５）と同じではない。例えば、図１９に図示した偏向により、組織は配置先端部（６１９）の下側に接触し、その結果、配置先端部（６１９）は、第４の角度（θ６）が第３の角度（θ５）よりも大きいように、下部ジョー（６１６）から離れて上向きに枢動する。本実施例では、エンドエフェクタ（６１２）は、配置先端部（６１９）が本体（６１７）に対して枢動する枢動点（６２４）を画定する。より具体的には、枢動点（６２４）は、本体（６１７）の下面（６２０）及び配置先端部（６１９）の下面（６２２）が交わる場所で生じる。この構成では、エンドエフェクタ（６１２）は、上部ジョー（６１４）の遠位端から延在する配置先端部（６１９）を備える。配置先端部（６１９）は、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖状態及び非装填状態にあるとき、上部ジョー（６１４）の本体（６１７）の軸、又は長手方向軸（ＬＡ３）に対して第３の角度（θ５）を含む。配置先端部（６１９）は、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖位置及び装填状態にあるとき、上部ジョー（６１４）の本体（６１７）の軸に対して第４の角度（θ６）を更に備え、第４の角度（θ６）は第３の角度（θ５）と異なる。この構成と同様に、エンドエフェクタ（６１２）は、非偏向状態及び偏向状態を有する配置先端部（６１９）を備える。非偏向状態では、配置先端部（６１９）及びノーズ部分（６２６）は、第５の角度（α１）を画定し、偏向状態では、配置先端部（６１９）及びノーズ部分（６２６）は、第５の角度（α１）とは異なる第６の角度（α２）を画定する。
【0064】
本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（６１２）を修正する様々な方式及び配置先端部（６１９）の偏向は、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖状態及び装填状態にあるときに、第４の角度（θ６）及び第６の角度（α２）に対して他の角度が達成されるように、当業者に明らかになるであろう。単なる一例として、限定するものではないが、このような修正の１つは、ノーズ部分（６２６）の上面（６２８）に沿って延在する軸（Ａ４）が急勾配であるか又は浅いように、ノーズ部分（６２６）の先細りを変更することである。単なる別の例として、限定するものではないが、別のそのような修正は、配置先端部（６１９）に加えられる力を変更するために、ノーズ部分（６２６）と配置先端部（６１９）との間に保持された組織を方向付け、それによって、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖状態及び装填状態にあるときに、配置先端部（６１９）の偏向が第４の角度（θ６）及び第６の角度（α２）の変化を引き起こす、上面（６２８）上の特徴を含めることである。
【0065】
いくつかの変形例では、上部ジョー（６１４）は、上述のようなアンビル（１８、２１８、３１８）に類似するアンビル（６１８）を備える。そのような変形例では、アンビル（６１８）は、本体（６１７）及び配置先端部（６１９）を備える。また、このような変形例では、アンビル（６１８）の反対側に、下部ジョー（６１６）は、ノーズ部分（６２６）を有するステープル（６３７）を備える。この構成により、エンドエフェクタ（６１２）は、アンビル（６１８）の遠位端部から延在する配置先端部（６１９）を備える。配置先端部（６１９）は、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖状態及び非装填状態にあるときに、アンビル（６１８）軸又は長手方向軸（ＬＡ３）に対して第３の角度（θ５）を備える。配置先端部（６１９）は、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖状態及び装填状態にあるときに、アンビル（６１８）軸又は長手方向軸（ＬＡ３）に対して第４の角度（θ６）を更に備え、第４の角度（θ６）は、上述のように第３の角度（θ５）と異なる。この構成と同様に、エンドエフェクタ（６１２）は、アンビル（６１８）の遠位端から延在する配置先端部（６１９）と、カートリッジ（６３７）の遠位端にノーズ部分（６１９）とを備え、エンドエフェクタ（６１２）は、非偏向状態及び偏向状態を有する。非偏向状態では、アンビル（６１８）の配置先端部（６１９）、及びカートリッジ（６３７）のノーズ部分（６２６）は、第５の角度（α１）を画定する。偏向状態では、アンビル（６１８）の配置先端部（６１９）、及びカートリッジ（６３７）のノーズ部分（６２６）は、第５の角度（α１）とは異なる第６の角度（α２）を画定する。いくつかの他の変形例では、アンビル（６１８）及びカートリッジ（６３７）の位置は、下部ジョー（６１６）がアンビル（６１８）を備え、一方、上部ジョー（６１４）がステープル（６３７）を備えるように切り換えることができる。
【0066】
Ｃ．偏向状態及び非偏向状態における例示的な先端部の位置
図１８及び図１９に関連して上述したように、配置先端部（６１９）は、エンドエフェクタ（６１２）が装填されたときに偏向するように構成され、そのような偏向は、配置先端部（６１９）の端部（６３０）がカートリッジ（６３７）のノーズ部分（６２６）の端部（６３２）に対してその相対的配置又は位置を変化させるような様式で生じる。図１８及び図１９に示されるように、エンドエフェクタ（６１２）が装填されていないとき、上部ジョー（６１４）と下部ジョー（６１６）との間に組織が存在しないように、端部（６３０）は端部（６３２）の近位にある。エンドエフェクタ（６１２）が上部ジョー（６１４）と下部ジョー（６１６）との間に組織で装填されると、端部（６３０）が端部（６３２）の遠位にあるように端部（６３０）は遠位方向に移動する。
図１８及び図１９に関連して上述したように、配置先端部（６１９）は、エンドエフェクタ（６１２）が装填されたときに偏向するように構成され、そのような偏向は、配置先端部（６１９）の端部（６３０）がカートリッジ（６３７）のノーズ部分（６２６）の端部（６３２）に対してその相対的配置又は位置を変化させるような様式で生じる。図１８及び図１９に示されるように、エンドエフェクタ（６１２）が装填されていないとき、上部ジョー（６１４）と下部ジョー（６１６）との間に組織が存在しないように、端部（６３０）は端部（６３２）の近位にある。エンドエフェクタ（６１２）が上部ジョー（６１４）と下部ジョー（６１６）との間に組織で装填されると、端部（６３０）が端部（６３２）の遠位にあるように端部（６３０）は遠位方向に移動する。
【0067】
ここで図２０を参照すると、エンドエフェクタ（７１２）の拡大図が示される。エンドエフェクタ（７１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（７１２）は、上部ジョー（７１４）と下部ジョー（７１６）とを備える。下部ジョー（７１６）は、ノーズ部分（７２６）及び端部（７３２）を備える。下部ジョー（７１６）は、デッキ（７７２）を更に備える。上部ジョー（７１４）は、本体（７１７）及び配置先端部（７１９）を備える。配置先端部（７１９）は、屈曲又は角度付きの構成を有し、上述のように弾性的に変形可能である。配置先端部（７１９）は、最遠位部分に端部（７３０）を備える。
【0068】
図２０に示されるように、第１の基準平面（Ｐ１）は、デッキ（７７２）によって画定され、下部ジョー（７１６）の長手方向軸と概ね平行に延在する。第２の基準平面（Ｐ２）は、第２の基準平面（Ｐ２）が第１の基準平面（Ｐ１）に直交するように、ノーズ部分（７２６）の端部（７３２）を通過する。図２０に示すように、配置先端部（７１９）の端部（７３２）の位置又は配置は、第１の基準平面（Ｐ１）及び第２の基準平面（Ｐ２）に対して示され、説明され得る。換言すれば、配置先端部（７１９）の端部（７３０）の位置又は配置は、第２の基準平面（Ｐ２）によって図示されるように、下部ジョー（７１６）のノーズ部分（７２６）の端部（７３２）の近位にあるか、それと同等か、又はその遠位にあるものとして説明することができる。同時に、配置先端部（７１９）の端部（７３０）の位置又は配置は、第１の基準平面（Ｐ１）によって図示されるように、下部ジョー（７１６）のデッキ（７７２）の上方にあるか、それと同等か、又はその下方にあるものとして説明することができる。
【0069】
ここで図２１を参照すると、別のエンドエフェクタ（８１２）の拡大図が、例示的なエンドエフェクタの配置先端部の端部の位置又は配置を説明するために使用され得る複数のゾーンを画定する、参照マーキングと共に示される。エンドエフェクタ（８１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（７１２）及び図２０と同様に、図２１のエンドエフェクタ（８１２）はまた、第１の基準平面（Ｐ１）及び第２の基準平面（Ｐ２）も備える。加えて、第３の基準平面（Ｐ３）は、下部ジョー（８１６）の底面（８３４）によって画定され、これに沿って延在する。本実施例における第３の基準平面（Ｐ３）は、第１の基準平面（Ｐ１）と平行であり、また第２の基準平面（Ｐ２）に直交する。この構成では、図２１に示すように、６つのゾーンが、第１及び第３の基準平面（Ｐ１、Ｐ３）と第２の基準平面（Ｐ２）との交点によって画定される。
【0070】
第１のゾーン（Ｚ１）は、（第１の基準平面（Ｐ１）に対応する）下部ジョー（８１６）のデッキ（８７２）の上の領域及び（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）ノーズ部分（８２６）の端部（８３２）の近位の領域として示される。第２のゾーン（Ｚ２）は、（第１の基準平面（Ｐ１）に対応する）下部ジョー（８１６）のデッキ（８７２）の上の領域、及び（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）ノーズ部分（８２６）の端部（８３２）の遠位の領域として示される。第３のゾーン（Ｚ３）は、（第１の基準平面（Ｐ１）に対応する）下部ジョー（８１６）のデッキ（８７２）の下の領域、（第３の基準平面（Ｐ３）に対応する）下部ジョー（８１６）の底面（８３４）、及び（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）ノーズ部分（８２６）の端部（８３２）の近位の領域として示される。第４のゾーン（Ｚ４）は、（第１の基準平面（Ｐ１）に対応する）下部ジョー（８１６）のデッキ（８７２）の下の領域、（第３の基準平面（Ｐ３）に対応する）下部ジョー（８１６）の底面（８３４）の上の領域、及び（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）ノーズ部分（８２６）の端部（８３２）の遠位の領域として示される。第５のゾーン（Ｚ５）は、（第３の基準平面（Ｐ３）に対応する）下部ジョー（８１６）の底面（８３４）の下の領域、及び（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）ノーズ部分（８２６）の端部（８３２）の近位の領域として示される。第６のゾーン（Ｚ６）は、（第３の基準平面（Ｐ３）に対応する）下部ジョー（８１６）の底面（８３４）の下の領域、及び（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）ノーズ部分（８２６）の端部（８３２）の遠位の領域として示される。
【0071】
この基準システムを使用して、エンドエフェクタが閉鎖状態及び非装填状態にあるときの配置先端部の端部の様々な位置又は配置を示す、いくつかの例示的なエンドエフェクタがここで説明される。図２２Ａを参照すると、別のエンドエフェクタ（９１２）の拡大図が、閉鎖状態及び非装填状態で示される。エンドエフェクタ（９１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（９１２）は、上部ジョー（９１４）と下部ジョー（９１６）とを備える。上部ジョー（９１４）は、本体（９１７）及び配置先端部（９１９）を備える。最遠位部分において、配置先端部（９１９）は端部（９３０）を備える。図示のように、配置先端部（９１９）は、屈曲又は角度付きの構成を有する。図示された構成では、配置先端部（９１９）は第１のゾーン（Ｚ１）を通って延在し、配置先端部（９１９）の端部（９３０）の位置は、第３のゾーン（Ｚ３）内にある。本明細書の教示を考慮すると、エンドエフェクタ（９１２）が閉鎖及び装填状態にあるとき、配置先端部（９１９）の端部（９３０）の位置が、まだ第３のゾーン（Ｚ３）内に留まって偏向し得ることが、当業者には明らかであろう。しかしながら、配置先端部（９１９）の端部（９３０）が閉鎖及び装填状態のその位置をゾーンの別の１つに変更するように、配置先端部（９１９）が偏向し得ることも、本明細書の教示を考慮すると、当業者には明らかであろう。
【0072】
ここで図２２Ｂを参照すると、別のエンドエフェクタ（１０１２）の拡大図が、閉鎖及び非装填状態で示される。エンドエフェクタ（１０１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（１０１２）は、上部ジョー（１０１４）と下部ジョー（１０１６）とを備える。上部ジョー（１０１４）は、本体（１０１７）及び配置先端部（１０１９）を備える。最遠位部分において、配置先端部（１０１９）は端部（１０３０）を備える。図示のように、配置先端部（１０１９）は、湾曲構成を有する。図示された構成では、配置先端部（１０１９）は第１のゾーン（Ｚ１）を通って延在し、配置先端部（１０１９）の端部（１０３０）の位置は、第３のゾーン（Ｚ３）内にある。本明細書の教示を考慮すると、エンドエフェクタ（１０１２）が閉鎖及び装填状態にあるとき、配置先端部（１０１９）の端部（１０３０）の位置が、まだ第３のゾーン（Ｚ３）内に留まることができることが、当業者には明らかであろう。しかしながら、配置先端部（１０１９）の端部（１０３０）が閉鎖及び装填状態のその位置をゾーンの別の１つに変更するように、配置先端部（１０１９）が偏向し得ることも、本明細書の教示を考慮すると、当業者には明らかであろう。
【0073】
ここで図２２Ｃを参照すると、別のエンドエフェクタ（１１１２）の拡大図が、閉鎖及び非装填状態で示される。エンドエフェクタ（１１１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（１１１２）は、上部ジョー（１１１４）と下部ジョー（１１１６）とを備える。上部ジョー（１１１４）は、本体（１１１７）及び配置先端部（１１１９）を備える。最遠位部分において、配置先端部（１１１９）は端部（１１３０）を備える。図示のように、配置先端部（１１１９）は、屈曲又は角度付きの構成を有する。図示された構成では、配置先端部（１１１９）は、第１のゾーン（Ｚ１）及び第３のゾーン（Ｚ３）を通って延在し、配置先端部（１１１９）の端部（１１３０）の位置は、第４のゾーン（Ｚ４）内にある。本明細書の教示を考慮すると、エンドエフェクタ（１１１２）が閉鎖及び装填状態にあるとき、配置先端部（１１１９）の端部（１１３０）の位置が、まだ第４のゾーン（Ｚ４）内に留まって偏向し得ることが、当業者には明らかであろう。しかしながら、配置先端部（１１１９）の端部（１１３０）が閉鎖及び装填状態のその位置をゾーンの別の１つに変更するように、配置先端部（１１１９）が偏向し得ることも、本明細書の教示を考慮すると、当業者には明らかであろう。
【0074】
ここで図２２Ｄを参照すると、別のエンドエフェクタ（１２１２）の拡大図が、閉鎖及び非装填状態で示される。エンドエフェクタ（１２１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（１２１２）は、上部ジョー（１２１４）と下部ジョー（１２１６）とを備える。上部ジョー（１２１４）は、本体（１２１７）及び配置先端部（１２１９）を備える。最遠位部分において、配置先端部（１２１９）は端部（１２３０）を備える。図示のように、配置先端部（１２１９）は、湾曲構成を有する。図示された構成では、配置先端部（１２１９）は、第１、第２、第３、第４、及び第６のゾーン（Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３、Ｚ４、Ｚ６）を通って延在し、配置先端部（１２１９）の端部（１２３０）の位置は、第５のゾーン（Ｚ５）内にある。６つの全ゾーンの中から外に、配置先端部（１２３０）はそれらの全てを通過し、第３のゾーン（Ｚ３）は、配置先端部（１２３０）の実質的に空隙である。本明細書の教示を考慮すると、エンドエフェクタ（１２１２）が閉鎖及び装填状態にあるとき、配置先端部（１２１９）の端部（１２３０）の位置が、まだ第５のゾーン（Ｚ５）内に留まって偏向し得ることが、当業者には明らかであろう。しかしながら、配置先端部（１２１９）の端部（１２３０）が閉鎖及び装填状態のその位置をゾーンの別の１つに変更するように、配置先端部（１２１９）が偏向し得ることも、本明細書の教示を考慮すると、当業者には明らかであろう。
【0075】
ここで図２２Ｅを参照すると、別のエンドエフェクタ（１３１２）の拡大図が、閉鎖及び非装填状態で示される。エンドエフェクタ（１３１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（１３１２）は、上部ジョー（１３１４）と下部ジョー（１３１６）とを備える。上部ジョー（１３１４）は、本体（１３１７）及び配置先端部（１３１９）を備える。最遠位部分において、配置先端部（１３１９）は端部（１３３０）を備える。図示のように、配置先端部（１３１９）は、屈曲又は角度付きの構成を有する。図示された構成では、配置先端部（１３１９）は、第１、第３、及び第４のゾーン（Ｚ１、Ｚ３、Ｚ４）を通って延在し、配置先端部（１３１９）の端部（１３３０）の位置は、第６のゾーン（Ｚ６）内にある。本明細書の教示を考慮すると、エンドエフェクタ（１３１２）が閉鎖及び装填状態にあるとき、配置先端部（１３１９）の端部（１３３０）の位置が、まだ第６のゾーン（Ｚ６）に留まって偏向し得ることが、当業者には明らかであろう。しかしながら、配置先端部（１３１９）の端部（１３３０）が閉鎖及び装填状態のその位置をゾーンの別の１つに変更するように、配置先端部（１３１９）が偏向し得ることも、本明細書の教示を考慮すると、当業者には明らかであろう。
【0076】
ここで図２２Ｆを参照すると、別のエンドエフェクタ（１４１２）の拡大図が、閉鎖及び非装填状態で示される。エンドエフェクタ（１４１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（１４１２）は、上部ジョー（１４１４）と下部ジョー（１４１６）とを備える。上部ジョー（１４１４）は、本体（１４１７）及び配置先端部（１４１９）を備える。最遠位部分において、配置先端部（１４１９）は端部（１４３０）を備える。図示のように、配置先端部（１４１９）は、多角度的な構成を有する。図示された構成では、配置先端部（１４１９）は、第１、第３、及び第４のゾーン（Ｚ１、Ｚ３、Ｚ４）を通って延在し、配置先端部（１４１９）の端部（１４３０）の位置は、第６のゾーン（Ｚ６）内にある。本明細書の教示を考慮すると、エンドエフェクタ（１４１２）が閉鎖及び装填状態にあるとき、配置先端部（１４１９）の端部（１４３０）の位置が、まだ第６のゾーン（Ｚ６）に留まって偏向し得ることが、当業者には明らかであろう。しかしながら、配置先端部（１４１９）の端部（１４３０）が閉鎖及び装填状態のその位置をゾーンの別の１つに変更するように、配置先端部（１４１９）が偏向し得ることも、本明細書の教示を考慮すると、当業者には明らかであろう。
【0077】
ここで図２２Ｇを参照すると、別のエンドエフェクタ（１５１２）の拡大図が、閉鎖及び非装填状態で示される。エンドエフェクタ（１５１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（１５１２）は、上部ジョー（１５１４）と下部ジョー（１５１６）とを備える。上部ジョー（１５１４）は、本体（１５１７）及び配置先端部（１５１９）を備える。最遠位部分において、配置先端部（１５１９）は端部（１５３０）を備える。図示のように、配置先端部（１５１９）は、屈曲又は角度付きの構成を有する。その近位端において、配置先端部（１５１９）は、本体（１５１７）が配置先端部（１５１９）の段部（１５９１）からオフセットされるように、段部（１５９１）を備える。図示された構成では、配置先端部（１５１９）は、第１のゾーン（Ｚ１）を通って延在し、配置先端部（１５１９）の端部（１５３０）の位置は、第３のゾーン（Ｚ３）内にある。本明細書の教示を考慮すると、エンドエフェクタ（１５１２）が閉鎖及び装填状態にあるとき、配置先端部（１５１９）の端部（１５３０）の位置が、まだ第３のゾーン（Ｚ３）内に留まって偏向し得ることが、当業者には明らかであろう。しかしながら、配置先端部（１５１９）の端部（１５３０）が閉鎖及び装填状態のその位置をゾーンの別の１つに変更するように、配置先端部（１５１９）が偏向し得ることも、本明細書の教示を考慮すると、当業者には明らかであろう。
【0078】
図２２Ｇに示すように、エンドエフェクタ（１５１２）は、配置先端部（１５１９）の段部（１５９１）からの本体（１５１７）のオフセットに基づいて、第４の基準平面（Ｐ４）を画定する。また、配置先端部（１５１９）は、下部ジョー（１５１６）の上面（１５２８）及びデッキ（１５７２）の外形と一致する下面（１５２２）を備える。配置先端部（１５１９）は枢動点（１５２４）を画定し、下面（１５２２）は、下部ジョー（１５１６）の上面（１５２８）の外形の一致から下部ジョー（１５１６）のデッキ（１５７２）の一致へと移行する。図示された変形例に示されるように、エンドエフェクタ（１５１２）は、枢動点（１５２４）から段部（１５９１）の最近位端まで近位に延在する第１の距離（Ｄ１）を画定する。第１の距離（Ｄ１）は、下部ジョー（１５１６）のデッキ（１５７２）と重なり合う配置先端部（１５１９）の長さを表すと考えることができる。本明細書の教示を考慮すると、エンドエフェクタ（１５１２）及び第１の距離（Ｄ１）を修正又は変更して、配置先端部（１５１９）とデッキ（１５７２）とのより大きい又はより小さい重なり合いを達成するための様々な方式が、当業者に明らかになるであろう。
【0079】
上記の段落は、様々な基準平面がエンドエフェクタに対してゾーンを画定するために使用される基準システムを説明する。具体的には、様々な基準平面は、エンドエフェクタの下部ジョーのデッキ、最遠位端、及び底面に対して相対的である。この基準システムは、図２２Ａ～図２２Ｇで上述したもの以外の、本明細書に示され、説明されるエンドエフェクタの他の変形例に適用可能である。例えば、エンドエフェクタ（５１２）が、第３のゾーン（Ｚ３）内にその最遠位端を提示する配置先端部（５１９）を備えることは、図１７から明らかである。同様に、図１８は、エンドエフェクタ（６１２）が、その最遠位端も第３のゾーン（Ｚ３）内に提示する配置先端部（６１９）を備えることを示す。エンドエフェクタ（５１２、６１２）及び図１７及び図１８に関して、エンドエフェクタ（５１２、６１２）の両方は、閉鎖及び非装填状態で示される。図１９を参照すると、エンドエフェクタ（６１２）は、閉鎖及び装填状態で示される。図示されるように、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖及び装填状態にある状態で、配置先端部（６１９）は、配置先端部（６１９）の最遠位端部が、第４のゾーン（Ｚ４）内に位置するより小さい部分を有する第２のゾーン（Ｚ２）内に主に位置するように偏向する。本明細書の教示を考慮すると、様々な条件の下、すなわち開放／閉鎖及び装填／非装填の下で、配置先端部の端部を所望の位置に位置付けるようにエンドエフェクタを構成する様々な方式が、当業者には明らかとなるであろう。
【0080】
Ｄ．弾性的に変形可能な配置先端部の例示的な形状
上述したように、エンドエフェクタの配置先端部は、屈曲又は角度付きの構成、並びに湾曲構成を有することができる。これは、例えば、図２２Ａ～図２２Ｇのいくつかの側面図に示される。エンドエフェクタの配置先端部のためのこれらの様々な選択肢と組み合わせて、配置先端部の形状の更なる選択肢が存在する。以下で説明するように、配置先端部は、様々な遠位端外形、幅外形、及び下面形状で構成することができる。遠位端外形、幅外形、及び下面形状に関連する下記の様々な形状は、単一の配置先端部において組み合わされ得ることを理解されたい。例えば、図示及び説明された遠位端外形のいずれかを、図示及び説明された幅外形のいずれかを有する配置先端部に使用することができ、更にこのような配置先端部は、図示及び説明された下面形状のいずれかを有することができる。
上述したように、エンドエフェクタの配置先端部は、屈曲又は角度付きの構成、並びに湾曲構成を有することができる。これは、例えば、図２２Ａ～図２２Ｇのいくつかの側面図に示される。エンドエフェクタの配置先端部のためのこれらの様々な選択肢と組み合わせて、配置先端部の形状の更なる選択肢が存在する。以下で説明するように、配置先端部は、様々な遠位端外形、幅外形、及び下面形状で構成することができる。遠位端外形、幅外形、及び下面形状に関連する下記の様々な形状は、単一の配置先端部において組み合わされ得ることを理解されたい。例えば、図示及び説明された遠位端外形のいずれかを、図示及び説明された幅外形のいずれかを有する配置先端部に使用することができ、更にこのような配置先端部は、図示及び説明された下面形状のいずれかを有することができる。
【0081】
１．遠位端部の外形
図２３Ａ～図２３Ｆは、配置先端部の様々な遠位端外形を示す例示的な拡大した配置先端部分を示す。図２３Ａを参照すると、エンドエフェクタは、配置先端部（１６１９）を備える。図２３Ａの上面図に示すように、配置先端部（１６１９）は、丸い外形を有する遠位端部（１６３０）を備える。配置先端部（１６１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。更に、配置先端部（１６１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（１６１９）のこの丸い遠位端外形は、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかであろう。
図２３Ａ～図２３Ｆは、配置先端部の様々な遠位端外形を示す例示的な拡大した配置先端部分を示す。図２３Ａを参照すると、エンドエフェクタは、配置先端部（１６１９）を備える。図２３Ａの上面図に示すように、配置先端部（１６１９）は、丸い外形を有する遠位端部（１６３０）を備える。配置先端部（１６１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。更に、配置先端部（１６１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（１６１９）のこの丸い遠位端外形は、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかであろう。
【0082】
図２３Ｂは、配置先端部（１７１９）を備えるエンドエフェクタを示す。図２３Ｂの上面図に示すように、配置先端部（１７１９）は、角度付き及び尖った外形を有する遠位端部（１７３０）を備える。この実施例では、配置先端部（１７１９）はエラストマー材料及び偏向可能な材料を含むため、配置先端部（１７１９）は、その尖った外形にもかかわらず非外傷性先端部として構成される。配置先端部（１１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。更に、配置先端部（１１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（１１９）のこの角度付き及び尖った遠位端外形を、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用することができることが、当業者には明らかであろう。
【0083】
図２３Ｃは、配置先端部（１８１９）を備えるエンドエフェクタを示す。図２３Ｃの上面図に示すように、配置先端部（１８１９）は、歯付き外形を有する遠位端部（１８３０）を備える。配置先端部（１８１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。更に、配置先端部（１８１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（１８１９）のこの歯付き遠位端外形は、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかであろう。
【0084】
図２３Ｄは、配置先端部（１９１９）を備えるエンドエフェクタを示す。図２３Ｄの上面図に示すように、配置先端部（１９１９）は、フレア状外形を有する遠位端部（１９３０）を備える。配置先端部（１９１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。更に、配置先端部（１９１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（１９１９）のこのフレア状の遠位端外形を、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用することができることが、当業者には明らかであろう。
【0085】
図２３Ｅは、配置先端部（２０１９）を備えるエンドエフェクタを示す。図２３Ｅの上面図に示すように、配置先端部（２０１９）は、球体外形を有する遠位端部（２０３０）を備える。配置先端部（２０１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。更に、配置先端部（２０１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（２０１９）のこの球体の遠位端外形は、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかであろう。
【0086】
図２３Ｆは、配置先端部（２１１９）を備えるエンドエフェクタを示す。図２３Ｆの上面図に示すように、配置先端部（２１１９）は、非対称外形を有する遠位端部（２１３０）を備える。このようにして、端部（２１３０）は、端部（２１３０）が角度付きであるように他方よりも一方の側により長く遠位に延在する。配置先端部（２１１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。更に、配置先端部（２１１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（２１１９）のこの非対称の遠位端外形は、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかであろう。エンドエフェクタの先端部を配置するためのいくつかの遠位端外形が上述されてきたが、エンドエフェクタの配置先端部のための他の遠位端外形が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0087】
２．幅外形
図２４Ａ～図２４Ｅは、配置先端部の様々な幅外形を示す例示的な拡大した配置先端部を示す。図２４Ａを参照すると、エンドエフェクタは、配置先端部（２２１９）を備える。図２４Ａの上面図に示すように、配置先端部（２２１９）は、遠位端部（２２３０）につながる遠位側（２２２９）を備え、遠位側（２２２９）は角度付きの幅外形を画定する。配置先端部（２２１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。更に、配置先端部（２２１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（２２１９）のこの角度付き幅外形は、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかであろう。
図２４Ａ～図２４Ｅは、配置先端部の様々な幅外形を示す例示的な拡大した配置先端部を示す。図２４Ａを参照すると、エンドエフェクタは、配置先端部（２２１９）を備える。図２４Ａの上面図に示すように、配置先端部（２２１９）は、遠位端部（２２３０）につながる遠位側（２２２９）を備え、遠位側（２２２９）は角度付きの幅外形を画定する。配置先端部（２２１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。更に、配置先端部（２２１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（２２１９）のこの角度付き幅外形は、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかであろう。
【0088】
図２４Ｂは、配置先端部（２３１９）を備えるエンドエフェクタを示す。図２４Ｂの上面図に示すように、配置先端部（２３１９）は遠位端部（２３３０）につながる遠位側（２３２９）を備え、遠位側（２３２９）は段付きの幅外形を画定する。配置先端部（２３１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。更に、配置先端部（２３１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（２３１９）のこの段付き幅外形は、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかであろう。
【0089】
図２４Ｃは、配置先端部（２４１９）を備えるエンドエフェクタを示す。図２４Ｃの上面図に示すように、配置先端部（２４１９）は、遠位端部（２４３０）につながる遠位側（２４２９）を備え、遠位側（２４２９）は、遠位側（２４２９）が対称的に配向されていないように、この場合では、様々な角度に角度付けられているように、非対称である幅外形を画定する。配置先端部（２４１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。更に、配置先端部（２４１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（２４１９）のこの非対称の幅外形は、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれと共に使用され得ることが、当業者には明らかであろう。
【0090】
図２４Ｄは、配置先端部（２５１９）を備えるエンドエフェクタを示す。図２４Ｄの上面図に示されるように、配置先端部（２５１９）は、遠位端部（２５３０）につながる遠位側（２５２９）を備え、遠位側（２５２９）は、配置先端部（２５１９）の長手方向軸に沿って中心に置かれた遠位端部（２５３０）とスカラップ状の幅外形を画定する。このようにして、遠位側（２５２９）のうちの１つは凹状の湾曲を有し、他方は凸状の湾曲を有する。配置先端部（２５１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。更に、配置先端部（２５１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（２５１９）のこのスカラップ状の幅外形は、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかであろう。
【0091】
図２４Ｅは、配置先端部（２６１９）を備えるエンドエフェクタを示す。図２４Ｅの上面図に示すように、配置先端部（２６１９）は、遠位端部（２６３０）につながる遠位側（２６２９）を備え、遠位側（２６２９）は、各側上に隆起部又は外側突起（２６３１）を有する幅外形を画定する。図示された変形例では、配置先端部（２６１９）の反対側のエンドエフェクタのジョー（２６１６）は、仮想線で示される。本実施例に示すように、隆起部（２６３１）は、ジョー（２６１６）から外向きに延在し、一方、配置先端部（２６１９）の残りの幅は、ジョー（２６１６）の幅よりも狭い。しかしながら、隆起部（２６３１）は、全ての変形例において、ジョー（２６１６）の幅から外に延在する必要はない。隆起部（２６３１）がジョー（２６１６）から外向きに延在する場合、配置先端部（２６１９）は、器具をエンドエフェクタ及び配置先端部（２６１９）を部位の内外に移動させる際に抵抗を提供するように構成される。加えて、隆起部（２６３１）は、配置先端部（２６１９）が開口を通過するときに開口をより大きく拡張するように構成される。配置先端部（２６１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。更に、配置先端部（２６１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、各側に隆起部（２６３１）を有する配置先端部（２６１９）のこの幅外形は、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかであろう。
【0092】
図２５は、エンドエフェクタの配置先端部（２７１９）の拡大上面図を示し、配置先端部（２７１９）は、角度付き及び尖った外形を有する遠位端部（２７３０）を有し、配置先端部（２７１９）は、角度付きの幅外形を画定する遠位側（２７２９）を有する。上述したように、配置先端部（２７１９）は、図２３Ｂの配置先端部（１７１９）の角度付きの尖った遠位端外形と、図２４Ａの配置先端部（２２１９）の角度付きの幅外形との組み合わせを示す。本明細書の教示を考慮すると、本実施例によって更に例示されるように、遠位端外形及び幅外形の様々な組み合わせが当業者に明らかになるであろう。
【0093】
配置先端部（２７１９）は、遠位側（２７２９）によって画定される幅外形と比較して、遠位端部（２７３０）における外形間の関係を更に示す。他の実施例に関して上述したように、配置先端部は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのうちの１つの本体から延在する。本実施例では、配置先端部（２７１９）は、それが延在するジョーの本体よりも短い長手方向寸法又は長さを有すると理解される。図示された変形例に示されるように、配置先端部（２７１９）は、第１の長さ（Ｌ１）と第２の長さ（Ｌ２）との合計によって特徴付けられる長さを有すると理解され得る。示されていないが、配置先端部（２７１９）が示されているよりも近位方向に延在することを示す波状破断線に基づいて縮尺どおりではないが、第１の長さ（Ｌ１）は第２の長さ（Ｌ２）よりも実質的に大きいことを理解されたい。図２３Ａ～図２３Ｆ及び図２４Ａ～図２４Ｅの上の様々な遠位端外形及び配置先端部の幅外形を示して説明する場合、遠位端外形、並びに遠位側によって画定される幅外形は全て、第２の長さ（Ｌ２）と一致する配置先端部の長さに含まれることを理解されたい。
【0094】
配置先端部（２７１９）は、対称的な遠位側（２７２９）のうちの１つによって画定される平面が、近位側（２７３３）の１つによって画定される別の平面と組み合わせて、角度（β１）を形成する実施例を更に示す。この実施例では、遠位側（２７２９）によって画定される幅外形がより多くの角度又は急勾配になるにつれて、角度（β１）が増加する。遠位側（２７２９）によって画定される幅外形の角度が小さくなり、したがって近位側（２７３３）と平行に近くなると、角度（β１）は減少する。
【0095】
配置先端部（２７１９）はまた、遠位端部（２７３０）の側面（２７３５）のうちの１つによって画定される平面と組み合わせて遠位端部（２７３０）の最遠位部分に接して画定される平面が角度（β２）を形成する実施例も示す。この実施例では、遠位端部（２７３０）の側面（２７３５）がより多くの角度又は急勾配になるにつれて、角度（β２）が増加する。遠位端部（２７３０）の側面（２７３５）の角度が小さくなり、したがって遠位端部（２７３０）がより鈍くなると、角度（β２）が減少する。
【0096】
３．下面
ここで、図２６Ａ～図２６Ｅの側面図を参照すると、配置先端部の下面の様々な形状が示され、説明される。場合によっては、配置先端部の下面は、内側表面と称されてもよく、これらの用語は交換可能であると理解されるべきである。図２６Ａは、上部ジョー（２８１４）及び下部ジョー（２８１６）を備えるエンドエフェクタ（２８１２）を示す。上部ジョー（２８１４）は、本体（２８１７）と、本体（２８１７）から遠位に延在する配置先端部（２８１９）とを備える。配置先端部（２８１９）は、屈曲又は角度付き構成を有し、平坦である下面（２８２２）を備える。この実施例では、下面（２８２２）はまた、下部ジョー（２８１６）のノーズ部分（２８２６）上の上面（２８２８）と平行である。このようにして、エンドエフェクタ（２８１２）が閉鎖され、装填されていないとき、下面（２８２２）は上面（２８２８）と接触することができる。
ここで、図２６Ａ～図２６Ｅの側面図を参照すると、配置先端部の下面の様々な形状が示され、説明される。場合によっては、配置先端部の下面は、内側表面と称されてもよく、これらの用語は交換可能であると理解されるべきである。図２６Ａは、上部ジョー（２８１４）及び下部ジョー（２８１６）を備えるエンドエフェクタ（２８１２）を示す。上部ジョー（２８１４）は、本体（２８１７）と、本体（２８１７）から遠位に延在する配置先端部（２８１９）とを備える。配置先端部（２８１９）は、屈曲又は角度付き構成を有し、平坦である下面（２８２２）を備える。この実施例では、下面（２８２２）はまた、下部ジョー（２８１６）のノーズ部分（２８２６）上の上面（２８２８）と平行である。このようにして、エンドエフェクタ（２８１２）が閉鎖され、装填されていないとき、下面（２８２２）は上面（２８２８）と接触することができる。
【0097】
図２６Ｂは、上部ジョー（２９１４）及び下部ジョー（２９１６）を備えるエンドエフェクタ（２９１２）を示す。上部ジョー（２９１４）は、本体（２９１７）と、本体（２９１７）から遠位に延在する配置先端部（２９１９）とを備える。配置先端部（２９１９）は湾曲構成を有し、湾曲している下面（２９２２）を備える。更に、下部ジョー（２９１６）は、先細り上面（２９２８）を有するノーズ部分（２９２６）を備える。ノーズ部分（２９２６）の先細り上面（２９２８）と組み合わせた下面（２９２２）の湾曲は、上記で示され説明したエンドエフェクタ（２８１２）と同様に、より大きな接触領域とは対照的に、エンドエフェクタ（２９１２）が閉鎖され、装填されないとき、点接触を有する配置先端部（２９１９）を提供する。
【0098】
図２６Ｃは、上部ジョー（３０１４）及び下部ジョー（３０１６）を含むエンドエフェクタ（３０１２）を示す。上部ジョー（３０１４）は、本体（３０１７）と、本体（３０１７）から遠位に延在する配置先端部（３０１９）とを備える。配置先端部（３０１９）は真っ直ぐな構成を有し、真っ直ぐな下面（３０２２）を備える。配置先端部（３０１９）は、上述のように弾性的に変形可能であるように構成される。このようにして、配置先端部（３０１９）の下面（３０２２）は、上部ジョー（３０１４）の本体（３０１７）の下面（３０２０）と同じ平面に沿って延在する。更に、下部ジョー（３０１６）は、先細り上面（３０２８）を有するノーズ部分（３０２６）を備える。下面（３０２２）の真っ直ぐな構成は、ノーズ部分（３０２６）の先細り上面（３０２８）と組み合わせて、エンドエフェクタ（３０１２）が閉鎖され、装填されていないときに、配置先端部（３０１９）が先細り上面（３０２８）と接触することを排除する。
【0099】
図２６Ｄは、上部ジョー（３１１４）及び下部ジョー（３１１６）を含むエンドエフェクタ（３１１２）を示す。上部ジョー（３１１４）は、本体（３１１７）と、本体（３１１７）から遠位に延在する配置先端部（３１１９）とを備える。配置先端部（３１１９）は、湾曲構成を有し、多角度的な下面（３１２２）を備える。配置先端部（３１１９）は、上述のように弾性的に変形可能であるように構成される。更に、下部ジョー（３１１６）は、先細り上面（３１２８）を有するノーズ部分（３１２６）を備える。ノーズ部分（３１２６）の先細り上面（３１２８）と組み合わせた下面（３１２２）の多角度的な性質は、示され上述したエンドエフェクタ（３１１２）と同様に、より大きな接触領域とは対照的に、エンドエフェクタ（３１１２）が閉鎖され、装填されないときに、点接触を有する配置先端部（３１１９）を提供する。
【0100】
図２６Ｅは、二重位置を有する上部ジョー（３２１４）と下部ジョー（３２１６）とを備えるエンドエフェクタ（３２１２）を示す。上部ジョー（３２１４）は、本体（３２１７）と、本体（３２１７）から遠位に延在する配置先端部（３２１９）とを備える。配置先端部（３２１９）は、図２６Ｅに仮想線で示されるように、エンドエフェクタ（３２１２）が開放され、装填されないときに、屈曲又は角度付きの構成を有する。配置先端部（３２１９）は、湾曲した突出部（３２３１）を含む下面（３２２２）を備える。配置先端部（３２１９）は、上述のように弾性的に変形可能であるように構成される。更に、下部ジョー（３２１６）は、先細り上面（３２２８）並びにデッキ（３２７２）を有するノーズ部分（３２２６）を備える。配置先端部（３２１９）の下面（３２２２）の湾曲した突出部（３２３１）は、配置先端部（３２１９）が、真っ直ぐに仮想線で示されるその屈曲又は角度付きの配向から枢動するように、あるいはエンドエフェクタ（３２１２）が閉じられているときにジョー（３２１４、３２１６）の間に組織がなく、デッキ（３２７２）などの構造体に接触するか、又はエンドエフェクタ（３２１２）が閉鎖され、ジョー（３２１４、３２１６）の間に組織が充填されたときの組織と接触する、湾曲した突出部（３２３１）に応答して、少なくともより少ない屈曲又は角度付きの配向から枢動するように、枢動構造として機能するように構成される。
【0101】
Ｅ．例示的な間隙
本明細書に説明される様々なエンドエフェクタは、上記のような可視化及び誘導特徴を提供する。加えて、配置先端部が偏向するか又は弾性的に変形する能力は、マーチングが必要とされるか又は有益であり得る処置中の使用における利益を提供することができる。配置先端部が弾性的に変形する能力に加えて、配置先端部と反対側のジョーの表面との間の間隙の存在又は欠如は、可視化及びマーチングに影響を及ぼし得る。例えば、間隙をほとんど又は全く有さないいくつかの変形例では、配置先端部が弾性的に変形する能力は、マーチング処置におけるエンドエフェクタの使用を可能にする。
本明細書に説明される様々なエンドエフェクタは、上記のような可視化及び誘導特徴を提供する。加えて、配置先端部が偏向するか又は弾性的に変形する能力は、マーチングが必要とされるか又は有益であり得る処置中の使用における利益を提供することができる。配置先端部が弾性的に変形する能力に加えて、配置先端部と反対側のジョーの表面との間の間隙の存在又は欠如は、可視化及びマーチングに影響を及ぼし得る。例えば、間隙をほとんど又は全く有さないいくつかの変形例では、配置先端部が弾性的に変形する能力は、マーチング処置におけるエンドエフェクタの使用を可能にする。
【0102】
図２７Ａ及び図２７Ｂは、例示的な間隙及びそれらの構成を示すエンドエフェクタの部分を示す。図２７Ａは、上部ジョー（３３１４）の配置先端部（３３１９）と下部ジョー（３３１６）のノーズ部分（３３２６）との間の間隙（３３４０）を示す、エンドエフェクタ（３３１２）の遠位部分の拡大側面図を示す。本実施例では、エンドエフェクタ（３３１２）は、閉鎖及び非装填状態で示される。配置先端部（３３１９）は、下部ジョー（３３１６）のノーズ部分（３３２６）の上面（３３２０）と概ね平行である下面（３３２２）を備える。このようにして、間隙（３３４０）は、配置先端部（３３１９）の下面（３３２２）及びノーズ部分（３３２６）の上面（３３２０）に沿って概ね均一なサイズである。間隙（３３４０）のこの構成では、配置先端部（３３１９）の弾性的に変形可能な性質を用いて、エンドエフェクタ（３３１２）は、マーチングが所望される処置で使用するために構成される。
【0103】
図２７Ｂは、上部ジョー（３４１４）の配置先端部（３４１９）の遠位端部（３４３０）と下部ジョー（３４１６）のノーズ部分（３４２６）との間の間隙（３４４０）を示す、エンドエフェクタ（３４１２）の遠位部分の拡大側面図を示す。配置先端部（３４１９）は、屈曲しているか又は角度付きであり、図示のようにエンドエフェクタ（３４１２）が閉鎖及び非装填された状態で、端部（３４３０）は、下部ジョー（３４１６）のノーズ部分（３４２６）の上面（３４２０）に接触するか又はほぼ接触する。したがって、本実施例では、間隙（３４４０）は非常に小さいか、又はジョー（３４１４、３４１６）がタッチする場合、間隙（３４４０）は全く存在しない。間隙（３４４０）が存在する変形例では、図示のように、間隙（３４４０）が近位に延在するにつれて、間隙（３４４０）のサイズが増大する。この構成では、配置先端部（３４１９）の弾性的に変形可能な性質を用いて、エンドエフェクタ（３４１２）は、マーチングが所望される処置で使用するために構成される。本明細書の教示を考慮すれば、可視化、誘導、及びマーチングを支援する様々な間隙を有するエンドエフェクタを構成するための他の方式が、当業者には明らかになるであろう。
【0104】
Ｆ．例示的な弓状の側面断面
図２６Ｂ及び図２６Ｄに関連して上述したように、いくつかの例示的なエンドエフェクタは、弓状の側面断面を有する配置先端部を備えて構成される。弾性的に変形可能又は偏向可能な配置先端部では、配置先端部に加えられるクランプ力に基づいて、配置先端部の湾曲又は曲率の程度が変化する。上述したように、湾曲した配置先端部を備えるエンドエフェクタを有することは、使用中のエンドエフェクタの可視化及び誘導における利益を提供することができる。更に、弾性的に変形可能な配置先端部を備えるエンドエフェクタを有することは、マーチングが使用されるか又は所望される処置において利益を提供することができる。配置先端部において変形性と湾曲を組み合わせることにより、エンドエフェクタのジョー間の間隙を必要又は要求することなく、マーチング用途で使用することができる構成で、所望の可視化及び誘導属性をエンドエフェクタに提供する。
図２６Ｂ及び図２６Ｄに関連して上述したように、いくつかの例示的なエンドエフェクタは、弓状の側面断面を有する配置先端部を備えて構成される。弾性的に変形可能又は偏向可能な配置先端部では、配置先端部に加えられるクランプ力に基づいて、配置先端部の湾曲又は曲率の程度が変化する。上述したように、湾曲した配置先端部を備えるエンドエフェクタを有することは、使用中のエンドエフェクタの可視化及び誘導における利益を提供することができる。更に、弾性的に変形可能な配置先端部を備えるエンドエフェクタを有することは、マーチングが使用されるか又は所望される処置において利益を提供することができる。配置先端部において変形性と湾曲を組み合わせることにより、エンドエフェクタのジョー間の間隙を必要又は要求することなく、マーチング用途で使用することができる構成で、所望の可視化及び誘導属性をエンドエフェクタに提供する。
【0105】
ここで図２６Ｂを再び参照すると、図２６Ｂは、上部ジョー（２９１４）及び下部ジョー（２９１６）を備えるエンドエフェクタ（２９１２）を示す。上部ジョー（２９１４）は、本体（２９１７）と、本体（２９１７）から遠位に延在する配置先端部（２９１９）とを備える。配置先端部（２９１９）は湾曲構成を有し、湾曲している下面（２９２２）を備える。更に、下部ジョー（２９１６）は、先細り上面（２９２８）を有するノーズ部分（２９２６）を備える。ノーズ部分（２９２６）の先細り上面（２９２８）と組み合わせた下面（２９２２）の湾曲は、エンドエフェクタ（２９１２）が閉鎖され、非装填であるときに、点接触を配置先端部（２９１９）に提供する。このようにして、エンドエフェクタ（２９１２）が閉鎖され、非装填であるときに、上部ジョー（２９１４）と下部ジョー（２９１６）との間に間隙は存在しない。
【0106】
場合によっては、湾曲した配置先端部は、多角度的な下面を使用することによって達成することができる。図２６Ｄは、上部ジョー（３１１４）及び下部ジョー（３１１６）を備えるエンドエフェクタ（３１１２）を具備する、このようなエンドエフェクタを示す。上部ジョー（３１１４）は、本体（３１１７）と、本体（３１１７）から遠位に延在する配置先端部（３１１９）とを備える。配置先端部（３１１９）は、湾曲構成を有し、多角度的な下面（３１２２）を備える。配置先端部（３１１９）は、上述のように弾性的に変形可能であるように構成される。更に、下部ジョー（３１１６）は、先細り上面（３１２８）を有するノーズ部分（３１２６）を備える。ノーズ部分（３１２６）の先細りの上面（３１２８）と組み合わせた下面（３１２２）の多角度的な性質は、エンドエフェクタ（３１１２）が閉鎖され、非装填であるときに、点接触を配置先端部（３１１９）に提供する。このようにして、エンドエフェクタ（３１１２）が閉鎖され、非装填であるときに、上部ジョー（３１１４）と下部ジョー（３１１６）との間に間隙は存在しない。本明細書の教示を考慮すると、断面で見たときに弓状の側面を有する配置先端部を有するジョーを備えるエンドエフェクタを提供する他の方式が、当業者には明らかとなるであろう。
【0107】
Ｇ．例示的な階段部又は歯付き先端部形状
上述したように、エンドエフェクタの配置先端部は、様々な幅外形を含む様々な形状で構成され得る。このような配置先端部の１つは、配置先端部（２３１９）を備えて図２４Ｂに示されており、この配置先端部は、階段部又は歯付き形状を有する。図２４Ｂの上面図に示すように、配置先端部（２３１９）は遠位端部（２３３０）につながる遠位側（２３２９）を備え、遠位側（２３２９）は段付きの幅外形を画定する。本実施例では、配置先端部（２３１９）は、エンドエフェクタのアンビルから遠位に延在する。しかしながら、配置先端部（２３１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。更に、配置先端部（２３１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（２３１９）のこの段付き幅外形は、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかであろう。
上述したように、エンドエフェクタの配置先端部は、様々な幅外形を含む様々な形状で構成され得る。このような配置先端部の１つは、配置先端部（２３１９）を備えて図２４Ｂに示されており、この配置先端部は、階段部又は歯付き形状を有する。図２４Ｂの上面図に示すように、配置先端部（２３１９）は遠位端部（２３３０）につながる遠位側（２３２９）を備え、遠位側（２３２９）は段付きの幅外形を画定する。本実施例では、配置先端部（２３１９）は、エンドエフェクタのアンビルから遠位に延在する。しかしながら、配置先端部（２３１９）は、アンビルの一部又はカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。更に、配置先端部（２３１９）は、エンドエフェクタの上部ジョー又は下部ジョーのいずれかに配置され得るように構成可能である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（２３１９）のこの段付き幅外形は、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかであろう。
【0108】
図示された変形例に示されるように、配置先端部（２３１９）の側面（２３２９）は、配置先端部（２３１９）の複数の領域（２３３１、２３３３、２３３５）を画定し、領域（２３３１、２３３３、２３３５）の各々は、示されるように異なる幅（Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３）を備える。更に、段付き構成では、各幅（Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３）は、一般に、その関連領域（２３３１、２３３３、２３３５）内で同じままである。更に、配置先端部（２３１９）の近位端から配置先端部（２３１９）の遠位端（２３３０）に移動するとき、各領域（２３３１、２３３３、２３３５）の幅（Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３）は、すぐ近位に位置する領域の幅未満であるか又はそれより小さい。
【0109】
図２４Ｂに示される本実施例では、配置先端部（２３１９）は、３つの別個の領域（２３３１、２３３３、２３３５）を含む。他の変形例では、配置先端部（２３１９）は、より多い又はより少ない領域を有するように構成することができ、これは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。図２４Ｂに示すように、側面（２３２９）は、１つの領域が隣接する領域に移行する角度付き部分（２３３７）を更に備える。いくつかの他の変形例では、角度付き部分（２３３７）は、角度付きの代わりに、側面（２３２９）の隣接する部分に対して直交し得る。本明細書の教示を考慮すれば、異なる幅を有する複数の領域を画定するために配置先端部（２３１９）及び側面（２３２９）を構成するための他の方式が、当業者には明らかとなるであろう。
【0110】
Ｈ．例示的な非矩形の断面
エンドエフェクタのための様々な配置先端部の他の様々な方法のうちの１つは、配置先端部の横断面外形に関連して構成することができる。上で考察されたように、本明細書に説明される外科用器具（１０、３１０）は、細長いシャフト（２２、３２２）の遠位端にエンドエフェクタを含む。エンドエフェクタは、ジョーのうちの１つがアンビルを含む上部ジョー及び下部ジョーを含む。少なくともいくつかの変形例において、配置先端部は、アンビルの遠位端から延在する。
エンドエフェクタのための様々な配置先端部の他の様々な方法のうちの１つは、配置先端部の横断面外形に関連して構成することができる。上で考察されたように、本明細書に説明される外科用器具（１０、３１０）は、細長いシャフト（２２、３２２）の遠位端にエンドエフェクタを含む。エンドエフェクタは、ジョーのうちの１つがアンビルを含む上部ジョー及び下部ジョーを含む。少なくともいくつかの変形例において、配置先端部は、アンビルの遠位端から延在する。
【0111】
図２８は、本明細書に説明されるエンドエフェクタのうちの１つ又は２つ以上と共に使用可能な例示的なジョー（３５１４）を示す。図示の実施例では、ジョー（３５１４）は、アンビル（３５１８）と、アンビル（３５１８）の遠位端から延在する配置先端部（３５１９）とを備える。配置先端部（３５１９）は、配置先端部（３５１９）がアンビル（３５１８）に取り付けられる位置の遠位であって、配置先端部（３５１９）の遠位端部（３５３０）の近位に屈曲部（３５２０）を備えて構成される。
【0112】
図２９を参照すると、図示された変形例では、配置先端部（３５１９）が遠位方向に延在するにつれて先細りになる。配置先端部（３５１９）の遠位端部（３５３０）の様々な構成を上記のように使用することができる。アンビル（３５１８）は、長手方向軸を画定し、配置先端部（３５１９）は、様々な位置においてその長さに沿って取られ得る横断面を画定する。図２９の例示された実施例では、第１の横断面は、屈曲部（３５２０）のすぐ近位の位置と一致し、線Ａ－Ａによって図２９に示される。第２の横断面は、屈曲部（３５２０）の遠位にある及び遠位端（３５３０）の近位にある位置と一致し、線Ｂ－Ｂによって図２９に示される。本明細書の教示を考慮することで、配置先端部（３５１９）の横断面の他の位置が当業者には明らかとなるであろう。
【0113】
図３０Ａ～図３４Ｂは、配置先端部（３５１９）又は同様の配置先端部の様々な断面外形を例示する。更に、例示される断面外形の多くは、非矩形の断面外形を表す。例えば、図３０Ａ及び図３０Ｂは、例示的な反転したＵ字形断面外形を例示する。図３０Ａは、図２９に示す線Ａ－Ａに沿った配置先端部（３５１９）上の位置と一致し、一方、図３０Ｂは、線Ｂ－Ｂに沿った配置先端部（３５１９）上の位置と一致する。この点に関して、断面外形の形状は一致しており、共に反転したＵ字形である。しかしながら、配置先端部（３５１９）の先細りは、配置先端部（３５１９）のより近位の位置と比較して、配置先端部（３５１９）のより遠位の位置に沿ってより小さい幅又は横寸法を提供する。加えて、この変形例の反転したＵ字形断面外形は、５つの接続された直交配向表面を有する下面（３５２２）によって画定される。このようにして、Ｕ字形の断面外形は、矩形形状を有する空隙又は空間を画定する。
【0114】
図３１Ａ及び図３１Ｂは、図２８及び図２９に示される配置先端部（３５１９）と同じである別の配置先端部（３６１９）の様々な断面外形を例示する。したがって、図２８及び図２９に関する配置先端部（３５１９）の説明は、配置先端部（３６１９）に等しく適用される。図３１Ａ及び図３１Ｂは、例示的な反転したＵ字形の断面外形を例示し、Ｕ字形は、湾曲した下面（３６２２）によって画定される。図３１Ａは、図２９に示す線Ａ－Ａに沿った配置先端部（３６１９）上の位置と一致し、一方、図３１Ｂは、線Ｂ－Ｂに沿った配置先端部（３６１９）上の位置と一致する。この点に関して、断面外形の形状は一致しており、共に反転したＵ字形である。しかしながら、配置先端部（３６１９）の先細りは、配置先端部（３６１９）のより近位の位置と比較して、配置先端部（３６１９）のより遠位の位置に沿ってより小さい幅又は横寸法を提供する。加えて、この変形例の反転したＵ字形の断面外形は、上述したような湾曲表面を有する下面（３６２２）によって画定される。このようにして、Ｕ字形の断面外形は、半円形状を有する空隙又は空間を画定する。
【0115】
図３２Ａ及び図３２Ｂは、屈曲部（３５２０）の近位の領域を除いて、図２８及び図２９に示される配置先端部（３５１９）と同じである別の配置先端部（３７１９）の様々な断面外形を例示する。配置先端部（３７１９）では、断面によって示されるように、屈曲部の近位の領域は、図３２Ａに関連して図示及び説明されるように、断面外形が上面にわたって平坦又は直線ではないように、隆起側面（３７０２）を含む。配置先端部（３５１９）と配置先端部（３７１９）との間のこの違いに加えて、図２８及び図２９の配置先端部（３５１９）の説明は、配置先端部（３７１９）に等しく適用される。図３２Ａは、例示的なＨ字形状の断面外形を例示し、図３２Ｂは、例示的なＵ字形状の断面外形を例示する。図３２Ａは、図２９に示す線Ａ－Ａに沿った配置先端部（３７１９）上の位置と一致し、一方、図３２Ｂは、線Ｂ－Ｂに沿った配置先端部（３７１９）上の位置と一致する。この点に関して、断面外形の形状は、上で考察された実施例とは異なる。また、配置先端部（３７１９）の先細りは、配置先端部（３７１９）のより近位の位置と比較して、配置先端部（３７１９）のより遠位の位置に沿って、より小さい幅又は横寸法を提供する。加えて、この変形例におけるＨ字形状の断面外形の底部の反転したＵ字形状は、５つの接続された直交配向表面を有する下面（３７２２）によって画定される。このようにして、断面外形のこれらの部分は、矩形形状を有する空隙又は空間を画定する。
【0116】
図３３Ａ及び図３３Ｂは、図２８及び図２９に示される配置先端部（３５１９）と同じである別の配置先端部（３８１９）の様々な断面外形を例示する。したがって、図２８及び図２９に関する配置先端部（３５１９）の説明は、配置先端部（３８１９）に等しく適用される。図３３Ａは、例示的な反転したＶ字形の断面外形を例示し、図３３Ｂは、例示的な矩形形状の外形を例示する。図３３Ａは、図２９に示すように、線Ａ－Ａに沿った配置先端部（３８１９）上の位置と一致し、一方、図３３Ｂは、線Ｂ－Ｂに沿った配置先端部（３８１９）上の位置と一致する。この点に関して、断面外形の形状は異なる。また、配置先端部（３８１９）の先細りは、配置先端部（３８１９）のより近位の位置と比較して、配置先端部（３８１９）のより遠位の位置に沿って、より小さい幅又は横寸法を提供する。加えて、配置先端部（３８１９）のより近位の領域において、反転したＶ字形の断面外形は、２つの接続された角度付き表面を有する下面（３８２２）によって画定される。配置先端部（３８１９）のより遠位の領域において、矩形形状の断面外形は、平坦又は直線である下面（３８２２）によって画定される。このように、Ｖ字形の断面外形は、三角形の形状を有する空隙又は空間を画定するのに対して、矩形形状の断面外形は、そのような空隙又は空間を画定しない。
【0117】
図３４Ａ及び図３４Ｂは、配置先端部（３９１９）の側面が丸みを帯びていることを除いて、図２８及び図２９に示される配置先端部（３５１９）と同じである別の配置先端部（３９１９）の様々な断面外形を例示する。これは、図示及び説明されるように、断面外形に影響を及ぼす。配置先端部（３５１９）と配置先端部（３９１９）との間のこの違いに加えて、図２８及び図２９の配置先端部（３５１９）の説明は、配置先端部（３９１９）に等しく適用される。図３４Ａ及び図３４Ｂは、例示的な楕円形の断面外形を示す。図３４Ａは、図２９に示されるように、線Ａ－Ａに沿った配置先端部（３９１９）上の位置と一致し、一方、図３４Ｂは、線Ｂ－Ｂに沿った配置先端部（３９１９）上の位置と一致する。この点に関して、断面外形の形状は、同じ広いカテゴリ、すなわち楕円形であるが、形状は、各外形における楕円形状の外観が同じではない点で異なる。配置先端部（３９１９）の先細りは、配置先端部（３９１９）のより近位の位置と比較して、配置先端部（３９１９）のより遠位の位置に沿って、より小さい幅、直径、又は横寸法を提供する。加えて、この変形例の楕円形の断面外形は、上述のように湾曲した表面を有する下面（３９２２）によって画定される。このようにして、図３１Ａ～図３１Ｂに示される下面（３６２２）の曲率とは異なり、下面（３９２２）の曲率が凸状であるため、楕円形の断面形状は空隙又は空間を画定しない。図３４Ｂに関して、いくつかの他の変形例では、図２９の線Ｂに沿った断面外形の形状は、楕円形の代わりに円形である。本明細書の教示を考慮すると、配置先端部（３９１９）の断面外形の楕円形状及び円形構成に対する様々な修正が、当業者には明らかとなるであろう。
【0118】
本実施例では、配置先端部（３５１９、３６１９、３７１９、３８１９、３９１９）は、弾性的に変形可能又は偏向可能であるように構成される。上で考察されたように、これにより、配置先端部（３５１９、３６１９、３７１９、３８１９、３９１９）は、クランプ力などの力を受けたときに偏向することを可能にする。上記に示し、説明した様々な横断面外形を使用して、配置先端部（３５１９、３６１９、３７１９、３８１９、３９１９）が、クランプ力を受けたときに受けることができる、性質及びたわみの程度を操作又は制御することができる。更に他の変形例では、配置先端部（３５１９、３６１９、３７１９、３８１９、３９１９）は、弾性的に変形可能又は偏向可能であるように構成される必要はない。本明細書の教示を考慮すると、構造及び横断面外形を修正する方式を含む、本明細書に説明されるエンドエフェクタの配置先端を構成及び修正する様々な式が、当業者には明らかとなるであろう。
【0119】
Ｉ．例示的なデュロメータ角度及び視覚的コントラスト
図３５は、本明細書に説明されるエンドエフェクタのうちの１つ又は２つ以上と共に使用可能な別の例示的なジョー（４０１４）を示す。図示の実施例では、ジョー（４０１４）は、アンビル（４０１８）と、アンビル（４０１８）の遠位端から延在する配置先端部（４０１９）とを備える。配置先端部（４０１９）は、図示された変形例において湾曲構成又は屈曲構成で構成される。しかしながら、この湾曲構成又は屈曲構成は全ての場合に必須ではなく、他の変形例では、配置先端部（４０１９）は真っ直ぐな構成を有することができる。図示された変形例に戻ると、配置先端部（４０１９）は、弾性的に変形可能又は偏向可能であるように更に構成される。これにより、配置先端部（４０１９）は、クランプ力などの力を受けたときに偏向することを可能にする。
図３５は、本明細書に説明されるエンドエフェクタのうちの１つ又は２つ以上と共に使用可能な別の例示的なジョー（４０１４）を示す。図示の実施例では、ジョー（４０１４）は、アンビル（４０１８）と、アンビル（４０１８）の遠位端から延在する配置先端部（４０１９）とを備える。配置先端部（４０１９）は、図示された変形例において湾曲構成又は屈曲構成で構成される。しかしながら、この湾曲構成又は屈曲構成は全ての場合に必須ではなく、他の変形例では、配置先端部（４０１９）は真っ直ぐな構成を有することができる。図示された変形例に戻ると、配置先端部（４０１９）は、弾性的に変形可能又は偏向可能であるように更に構成される。これにより、配置先端部（４０１９）は、クランプ力などの力を受けたときに偏向することを可能にする。
【0120】
配置先端部（４０１９）は、特定のデュロメータ範囲を有する材料から構成される。例えば、本実施例では、配置先端部（４０１９）は、約ショア４０Ａ～約ショア４０Ｄのデュロメータを有する材料から構築される。しかしながら、この範囲は、限定的なものであると見なされるべきではなく、本明細書の教示を考慮することで、他の好適なデュロメータ範囲が当業者には明らかとなるであろう。
【0121】
加えて、配置先端部（４０１９）は、高コントラスト色を有する材料から構成される。外科用器具の他の材料と比較して高いコントラスト色を有することにより、外科用器具が使用されている環境と比較して、配置先端部（４０１９）は、使用中の配置のための強化された可視化を提供することができる。本実施例では、配置先端部（４０１９）は、ネオングリーン色を有する材料で構成される。場合によっては、この色は、真珠光沢緑色又は蛍光緑色又はハイライト緑色として記載されてもよい。本実施例では、配置先端部（４０１９）は、配置先端部（４０１９）の材料に対して更なる色コントラストを提供することができるスロット（４０２１）で更に構成される。しかしながら、スロット（４０２１）は、全ての変形例では必須ではない。更に、いくつかの変形例では、スロット（４０２１）は完全に省略されるか、又は別の対照的な色を有する領域又は領域として配置先端部（４０１９）の残りの部分に置き換えられる。本明細書の教示を考慮すれば、隆起した機構（４０１９）の他の形状及び構成は、当業者には明らかになるであろう。
【0122】
Ｊ．カートリッジを越えて延在する例示的な変形可能な直線状の先端部
上述した弾性的に変形可能な配置先端部の多くは湾曲しているか又は屈曲しているが、他の変形例では、エンドエフェクタは、ジョーのうちの１つから真っ直ぐに延在する配置先端部を組み込んでもよい。図３６～図３９は、弾性的に変形可能又は偏向可能な直線配置先端部（４１１９、４２１９）を各々備える例示的なエンドエフェクタ（４１１２、４２１２）の図を示す。図３６で始まり、エンドエフェクタ（４１１２）は、上部ジョー（４１１４）と下部ジョー（４１１６）とを備える。ジョー（４１１４、４１１６）の一方又は両方は、エンドエフェクタ（４１１２）を開閉するように、他方に対して移動するように動作可能である。エンドエフェクタ（４１１２）は、上記のカートリッジ（３７）と同じ又は類似のアンビル（４１１８）及びカートリッジ（４１３７）を更に備える。カートリッジ（４１３７）は、器具（１０、３１０）に関して上述し、示したように、使用中にアンビル（４１１８）に当たる又は接触するように構成されたステープルを含む。本実施例では、上部ジョー（４１１４）は、アンビル（４１１８）を備え、下部ジョー（４１１６）はカートリッジ（４１３７）を備える。更に、本実施例では、配置先端部（４１１９）は、アンビル（４１１８）から遠位に延在し、下部ジョー（４１１６）に向かってカートリッジ（４１３７）と角度をなしているが、平坦なままである。加えて、配置先端部（４１１９）は、下部ジョー（４１１６）のカートリッジ（４１３７）を越えて遠位に延在する。
上述した弾性的に変形可能な配置先端部の多くは湾曲しているか又は屈曲しているが、他の変形例では、エンドエフェクタは、ジョーのうちの１つから真っ直ぐに延在する配置先端部を組み込んでもよい。図３６～図３９は、弾性的に変形可能又は偏向可能な直線配置先端部（４１１９、４２１９）を各々備える例示的なエンドエフェクタ（４１１２、４２１２）の図を示す。図３６で始まり、エンドエフェクタ（４１１２）は、上部ジョー（４１１４）と下部ジョー（４１１６）とを備える。ジョー（４１１４、４１１６）の一方又は両方は、エンドエフェクタ（４１１２）を開閉するように、他方に対して移動するように動作可能である。エンドエフェクタ（４１１２）は、上記のカートリッジ（３７）と同じ又は類似のアンビル（４１１８）及びカートリッジ（４１３７）を更に備える。カートリッジ（４１３７）は、器具（１０、３１０）に関して上述し、示したように、使用中にアンビル（４１１８）に当たる又は接触するように構成されたステープルを含む。本実施例では、上部ジョー（４１１４）は、アンビル（４１１８）を備え、下部ジョー（４１１６）はカートリッジ（４１３７）を備える。更に、本実施例では、配置先端部（４１１９）は、アンビル（４１１８）から遠位に延在し、下部ジョー（４１１６）に向かってカートリッジ（４１３７）と角度をなしているが、平坦なままである。加えて、配置先端部（４１１９）は、下部ジョー（４１１６）のカートリッジ（４１３７）を越えて遠位に延在する。
【0123】
図３７は、上部ジョー（４２１４）と下部ジョー（４２１６）とを有するエンドエフェクタ（４２１２）を示す。ジョー（４２１４、４２１６）の一方又は両方は、エンドエフェクタ（４２１２）を開閉するように、他方に対して移動するように動作可能である。エンドエフェクタ（４２１２）は、上記のカートリッジ（３７）と同じ又は類似のアンビル（４２１８）及びカートリッジ（４２３７）を更に備える。カートリッジ（４２３７）は、器具（１０、３１０）に関して上述し、示したように、使用中にアンビル（４２１８）に衝突又は接触するように構成されたステープルを含む。本実施例では、上部ジョー（４２１４）は、アンビル（４２１８）を備え、下部ジョー（４２１６）はカートリッジ（４２３７）を備える。更に、本実施例では、配置先端部（４２１９）は、アンビル（４２１８）から遠位方向に延在し、下部ジョー（４２１６）に向かってカートリッジ（４２３７）と角度をなすが、下部ジョー（４２１６）からカートリッジ（４２３７）と角度が離れている。このようにして、配置先端部（４２１９）は、その遠位端の近くに上向きの角度付けされた表面（４２２２）を備える。加えて、配置先端部（４２１９）は、下部ジョー（４２１６）のカートリッジ（４２３７）を越えて遠位に延在する。
【0124】
図３８及び図３９は、エンドエフェクタ（４１１２、４２１２）の上部ジョー（４１１４、４２１４）の上面図を示す。図３８の上面図は、わずかに異なる変形例のエンドエフェクタ（４１１２、４２１２）の上部ジョー（４１１４、４２１４）の両方に適用されることを理解されたい。同様に、図３９の上面図は、わずかに異なる変形例のエンドエフェクタ（４１１２、４２１２）の上部ジョー（４１１４、４２１４）の両方に適用される。
【0125】
図３６のエンドエフェクタ（４１１２）がアンビル（４１１８）及び配置先端部（４１１９）を有する１つの変形例の上部ジョー（４１１４）にある図３６のエンドエフェクタ（４１１２）は、図３８に示されるように、その遠位端で平坦かつ丸みを帯びている配置先端部（４１１９）を有する。加えて、図３８に示すように、配置先端部（４１１９）は、アンビル（４１１８）と同じ幅を備える。エンドエフェクタ（４１１２）の別の変形例では、アンビル（４１１８）及び配置先端部（４１１９）を有する上部ジョー（４１１４）は、図３９に示されるように、尖っているがわずかに丸みを帯びた遠位端部を有する先細になっている配置先端部（４１１９）を有する。加えて、図３９に示されるように、配置先端部（４１１９）は、アンビル（４１１８）がアンビル（４１１８）と同じ幅を有するように、その近位取り付け点において、アンビル（４１１８）と同じ幅を有する。
【0126】
図３７のエンドエフェクタ（４２１２）がアンビル（４２１８）及び配置先端部（４２１９）を有する、１つの変形例の上部ジョー（４２１４）は、図３８に示されるように、平坦であり、その遠位端を丸くする配置先端部（４２１９）を有する。加えて、図３８に示すように、配置先端部（４２１９）は、アンビル（４２１８）と同じ幅を備える。エンドエフェクタ（４２１２）の別の変形例では、アンビル（４２１８）及び配置先端部（４２１９）を有する上部ジョー（４２１４）は、図３９に示されるように、尖っているがわずかに丸みを帯びた遠位端部を有する先細になっている配置先端部（４２１９）を有する。加えて、図３９に示されるように、配置先端部（４２１９）は、アンビル（４２１８）との近位取り付け位置において、アンビル（４２１８）と同じ幅を有するので、配置先端部（４２１９）は遠位に延在する。
【0127】
エンドエフェクタ（４１１２、４２１２）に関して、アンビル（４１１８、４２１８）及び配置先端部（４１１９、４２１９）を有する上部ジョー（４１１４、４２１４）は、それぞれのアンビル（４１１８、４２１８）の長手方向軸に対して真っ直ぐであると上述したが、クランプ力などの力を受けたときに偏向可能である。更に、配置先端部（４１１９、４２１９）は、平坦で丸みを帯び、角度を付けられ、丸められ、平坦で先細りであり、傾斜して先細りである、様々な構成を有するものとして説明される。本明細書の教示を考慮すると、カートリッジを越えて延在するエンドエフェクタの偏向可能かつ真っ直ぐな配置先端に対する様々な修正が、当業者には明らかとなるであろう。ほんの一例として、限定するものではないが、いくつかのそのような修正は、横方向及び長手方向の両方の断面外形を含む、配置先端部の遠位端又は他の領域の形状に向けられてもよい。
【0128】
Ｖ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方式に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではないと理解されよう。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものに過ぎない。本明細書の様々な教示は、多くの他の方式で構成及び適用することができると考えられる。また、いくつかの変形では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してもよいことも考えられる。したがって、本発明者ら又は本発明者らの利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含むいかなる特許請求の範囲が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方式に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではないと理解されよう。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものに過ぎない。本明細書の様々な教示は、多くの他の方式で構成及び適用することができると考えられる。また、いくつかの変形では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してもよいことも考えられる。したがって、本発明者ら又は本発明者らの利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含むいかなる特許請求の範囲が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。
【実施例1】
【0129】
外科用ステープル留めの方法は、本体と、本体から延在するシャフトと、シャフトと連通するエンドエフェクタと、を備える装置を使用する。この方法は、（ａ）外科用ステープル留めのために所望の部位にエンドエフェクタを位置付けることを含む。エンドエフェクタは、（ｉ）一対のジョーと、（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジと、を含み、カートリッジは、一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続し、（ｉｉｉ）カートリッジの１つ又は２つ以上のステープルと接触されるように構成されたアンビルであって、一対のジョーのうちの第２のジョーがアンビルを備え、（ｉｖ）弾性的に変形可能な配置先端部を含む。配置先端部は、第２のジョーから遠位に延在し、配置先端部は、アンビルの長手方向軸に対して弓状の屈曲部を備える。本方法は、（ｂ）エンドエフェクタのジョーのうちの１つ又は２つ以上を制御して、エンドエフェクタを開放位置に配置することであって、開放位置において、ジョーの間に間隙が存在する、制御することと、（ｃ）組織がジョーの間に位置するように、エンドエフェクタが開放位置にある状態でエンドエフェクタを位置付けることと、（ｄ）ジョーのうちの少なくとも一方を他方のジョーに向かって移動させることによってジョーの間に組織をクランプすることであって、組織をクランプすることが、装填状態において、第２のジョーの配置先端部が第１のジョーから離れる方向に偏向する、ことと、近位位置から遠位位置に装置の発射ビームを前進させることであって、発射ビームを前進させることにより、発射ビームを前進させることにより、組織が発射ビームの切断縁部によって切断され、発射ビームを前進させることは、１つ又は２つ以上のステープルをカートリッジから排出することによって組織をステープル留めさせる、ことを更に含む。
【実施例2】
【0130】
配置先端部がアンビルから遠位方向に延在する、実施例１に記載の方法。
【実施例3】
【0131】
第２のジョーが、第１のジョーに対して移動可能である、実施例１～２のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【実施例4】
【0132】
配置先端部は、湾曲した長手方向断面外形を有する、実施例１～３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【実施例5】
【0133】
配置先端部は、多角度的な長手方向断面外形を有する、実施例１～３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【実施例6】
【0134】
配置先端部は、非矩形の断面外形を有する、実施例１～３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【実施例7】
【0135】
配置先端部は、Ｕ字形の断面外形を有する、実施例１～３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【実施例8】
【0136】
反転されたＵ字形の断面外形が、配置先端部の幅にわたって下面に沿って延在する湾曲部を含む、実施例７に記載の方法。
【実施例9】
【0137】
配置先端部は、反転されたＶ字形の断面外形を有する、実施例１～３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【実施例10】
【0138】
配置先端部は、Ｈ字形の断面外形を有する、実施例１～３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【実施例11】
【0139】
配置先端部は、楕円形の断面外形を有する、実施例１～３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【実施例12】
【0140】
配置先端部が、近位側横断面外形及び遠位側横断面外形を含み、近位側横断面外形及び遠位側横断面外形が一致する形状を有する、実施例１～１１のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【実施例13】
【0141】
配置先端部が、近位側横断面外形及び遠位側横断面外形を含み、近位側横断面外形及び遠位側横断面外形が異なる形状を有する、実施例１～１１のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【実施例14】
【0142】
近位側横断面外形がＨ字形状を含み、遠位側横断面外形が反転したＵ字形状を含む、実施例１３に記載の方法。
【実施例15】
【0143】
近位側横断面外形が反転したＶ字形状を含み、遠位側横断面外形が矩形形状を含む、実施例１３に記載の方法。
【実施例16】
【0144】
配置先端部が、約ショア４０Ａ～約ショア４０Ｄの範囲のデュロメータを有する材料を含む、実施例１～１５のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【実施例17】
【0145】
配置先端部が、エンドエフェクタの他の構成要素に対して高いコントラスト色を有する、実施例１～１６のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【実施例18】
【0146】
外科用ステープル留めの方法は、本体と、本体から延在するシャフトと、シャフトと連通するエンドエフェクタと、を備える装置を使用する。この方法は、（ａ）外科用ステープル留めのために所望の部位にエンドエフェクタを位置付けることを含む。エンドエフェクタは、（ｉ）一対のジョーと、（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジと、を含み、カートリッジは、一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続し、（ｉｉｉ）カートリッジの１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、一対のジョーのうちの第２のジョーは、アンビルを含み、（ｉｖ）弾性的に変形可能であり、第２のジョーから遠位に延在する配置先端部と、を備える。配置先端部は、幅を各々含む複数の別個の領域を画定する一対の側部を含み、一対の側部が遠位に延在するにつれて、別個の領域の各幅は、近位に位置する近位側に位置する別個の領域の幅よりも小さくなる。本方法は、（ｂ）エンドエフェクタを開放位置に配置するようにエンドエフェクタのジョーのうちの１つ又は２つ以上を制御することであって、開放位置において、ジョーの間に間隙が存在する、ことと、（ｃ）組織がジョーの間に位置するように、エンドエフェクタが開放位置にある状態でエンドエフェクタを位置付けることと、（ｄ）ジョーのうちの少なくとも一方を他方のジョーに向かって移動させることによってジョーの間に組織をクランプすることであって、組織をクランプすることが、装填状態において、第２のジョーの配置先端部が第１のジョーから離れる方向に偏向する、ことと、近位位置から遠位位置に装置の発射ビームを前進させることであって、発射ビームを前進させることにより、発射ビームを前進させることにより、組織が発射ビームの切断縁部によって切断され、発射ビームを前進させることは、１つ又は２つ以上のステープルをカートリッジから排出することによって組織をステープル留めさせる、ことと、を更に含む。
【実施例19】
【0147】
配置先端部が、アンビルの長手方向軸に対して弓状の屈曲部を含む、実施例１８に記載の方法。
【実施例20】
【0148】
外科用ステープル留めの方法は、本体と、本体から延在するシャフトと、シャフトと連通するエンドエフェクタと、を備える装置を使用する。本方法は、（ａ）外科用ステープル留めのための所望の部位にエンドエフェクタを位置付けることであって、エンドエフェクタは、（ｉ）一対のジョーと、（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジと、を含み、カートリッジは、一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、ことと、（ｉｉｉ）カートリッジの１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、一対のジョーのうちの第２のジョーは、アンビルを含み、（ｉｖ）弾性的に変形可能であり、第２のジョーから遠位方向に、かつカートリッジを越えて遠位に延在する配置先端部と、を備える。配置先端部は、アンビルによって画定された長手方向軸に沿って直線的に延在する。本方法は、（ｂ）エンドエフェクタを開放位置に配置するようにエンドエフェクタのジョーのうちの１つ又は２つ以上を制御することであって、開放位置において、ジョーの間に間隙が存在する、ことと、（ｃ）組織がジョーの間に位置するように、エンドエフェクタが開放位置にある状態でエンドエフェクタを位置付けることと、（ｄ）ジョーのうちの少なくとも一方を他方のジョーに向かって移動させることによってジョーの間に組織をクランプすることであって、組織をクランプすることが、装填状態において、第２のジョーの配置先端部が第１のジョーから離れる方向に偏向する、ことと、近位位置から遠位位置に装置の発射ビームを前進させることであって、発射ビームを前進させることにより、発射ビームを前進させることは、発射ビームの切断縁部によって組織を切断させ、発射ビームを前進させることは、１つ又は２つ以上のステープルをカートリッジ端部から排出することによって、組織をステープル留めさせる、ことと、を更に含む。
【0149】
ＶＩ．その他
本明細書に記載の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方式が、当業者には容易に明らかとなろう。このような修正及び変形は、特許請求の範囲の範囲内に含まれるものとする。
本明細書に記載の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方式が、当業者には容易に明らかとなろう。このような修正及び変形は、特許請求の範囲の範囲内に含まれるものとする。
【0150】
本明細書の教示はまた、その開示は参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年２月１７日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｗｉｔｈ Ｖａｒｙｉｎｇ Ｄｅｃｋ Ｈｅｉｇｈｔ ａｎｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｇｒｉｐｐｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する米国特許出願第２９／５９４，３３２号の様々な教示と容易に組み合わせられ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第２９／５９４，３３２号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方式が、当業者には明らかとなろう。
【0151】
本明細書の教示はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年２月１７日に出願の「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｗｉｔｈ Ｖａｒｙｉｎｇ Ｄｅｃｋ Ｈｅｉｇｈｔ ａｎｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｇｒｉｐｐｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する米国特許出願第２９／５９４，３３５号の様々な教示と容易に組み合わせられ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第２９／５９４，３３５号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方式が、当業者には明らかとなろう。
【0152】
本明細書の教示はまた、その開示は参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年２月１７日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｉｎｓｅｒｔａｂｌｅ Ｄｉｓｔａｌ Ａｎｖｉｌ Ｔｉｐ」と題する米国特許出願第１５／４３５，６０７号の様々な教示と容易に組み合わせられ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第１５／４３５，６０７号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方式が、当業者には明らかとなろう。
【0153】
本明細書の教示はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年２月１７日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｏｎ Ａｎｖｉｌ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する、米国特許出願第１５／４３５，６１８号の様々な教示と容易に組み合わせられ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第１５／４３５，６１８号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方式が、当業者には明らかとなろう。
【0154】
本明細書の教示はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年２月１７日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｂｅｎｔ Ａｎｖｉｌ Ｔｉｐ ａｎｄ Ａｎｇｌｅｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ Ｔｉｐ」と題する米国特許出願第２９／５９４，３４０号の様々な教示と容易に組み合わせられ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第２９／５９４，３４０号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方式が、当業者には明らかとなろう。
【0155】
本明細書の教示はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年２月１７日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｂｅｎｔ Ａｎｖｉｌ Ｔｉｐ，Ａｎｇｌｅｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ Ｔｉｐ，ａｎｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｇｒｉｐｐｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する米国特許出願第１５／４３５，６３１号の様々な教示と容易に組み合わせられ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第１５／４３５，６３１号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方式が、当業者には明らかとなろう。
【0156】
本明細書の教示はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｊａｗ ｗｉｔｈ Ｔｉｐ Ｄｅｆｌｅｃｔｉｎｇ Ｔｏｗａｒｄ Ｏｔｈｅｒ Ｊａｗ」と題する米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ２．０６５９２０４］号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ２．０６５９２０４］号の教示を組み合わせることができる様々な好適な方式が当業者に明らかになるであろう。
【0157】
本明細書の教示はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の「Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｃｕｒｖｅｄ Ｔｉｐ」と題する、米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ３．０６５９１９８］号、の様々な教示と容易に組み合わせられ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ３．０６５９１９８］号の教示を組み合わせることができる様々な好適な方式が当業者に明らかになるであろう。
【0158】
本明細書の教示はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の「Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ Ｍｅａｎｓ ｆｏｒ Ｃｕｒｖｅｄ Ｔｉｐ ｏｆ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５７８ＵＳＮＰ．０６５８２１３］号の様々な教示と容易に組み合わせられ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５７８ＵＳＮＰ．０６５８２１３］号の教示を組み合わせることができる様々な好適な方式が当業者に明らかになるであろう。
【0159】
本明細書の教示はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅ Ｔｉｐ Ｈａｖｉｎｇ Ｖｏｉｄ」と題する、米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９３ＵＳＮＰ．０６５９２０８］号（）の様々な教示と容易に組み合わせられ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９３ＵＳＮＰ．０６５９２０８］号の教示を組み合わせることができる様々な好適な方式が当業者に明らかになるであろう。
【0160】
本明細書の教示はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅ Ｔｉｐ Ｓｋｅｗｉｎｇ ｉｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｐｌａｎｅｓ」と題する、米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９４ＵＳＮＰ．０６５９２１２］号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９４ＵＳＮＰ．０６５９２１２］号の教示を組み合わせることができる様々な好適な方式が当業者に明らかになるであろう。
【0161】
本明細書の教示はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ Ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅ Ｔｉｐ」と題する米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９５ＵＳＮＰ．０６５９２１５］号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９５ＵＳＮＰ．０６５９２１５］号の教示を組み合わせることができる様々な好適な方式が当業者に明らかになるであろう。
【0162】
本明細書の教示はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅ Ｔｉｐ Ｈａｖｉｎｇ Ｔｈｉｃｋ Ｄｉｓｔａｌ Ｅｎｄ」と題する、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８５９６ＵＳＮＰ．０６５９２１８］号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９６ＵＳＮＰ．０６５９２１８］号の教示を組み合わせることができる様々な好適な方式が当業者に明らかになるであろう。
【0163】
本明細書の教示はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の「Ｂｕｔｔｒｅｓｓ Ａｐｐｌｉｅｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｈａｖｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｗｉｔｈ Ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅ Ｃｕｒｖｅｄ Ｔｉｐ」と題する、米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９７ＵＳＮＰ．０６５９２２１］号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることを理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８５９７ＵＳＮＰ．０６５９２２１］号の教示を組み合わせることができる様々な好適な方式が当業者に明らかになるであろう。
【0164】
本明細書に参照により組み込まれると言及されるいかなる特許、公報、又はその他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれる内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載されるその他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれると理解されるべきである。したがって、また必要な範囲まで、本明細書に明瞭に記載される開示は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾するいかなる文献、又はそれらの部分も、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲でしか組み込まれないものとする。
【0165】
上記のデバイスの変形例は、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。単に一例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者であれば、本明細書における様々な教示が、以下のうちのいずれかの様々な教示と容易に組み合わされ得ることを認識するであろう：その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年８月１１日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｅｒｙ Ｗｉｔｈ Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ ａｎｄ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題する米国特許第５，７９２，１３５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年１０月６日発行の「Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｒｉｖｅ」と題する米国特許第５，８１７，０８４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年３月２日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｏｐｔｉｍａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題する米国特許第５，８７８，１９３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年５月１５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ａｒｍ ＤＬＵＳ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔａｓｋｓ」と題する米国特許第６，２３１，５６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年４月２日発行の「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ ａｎｄ Ｓｌａｖｅ ｉｎ ａ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題する米国特許第６，３６４，８８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年４月２８日発行の「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌｓ」と題する米国特許第７，５２４，３２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年４月６日発行の「Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｌｉｎｋ Ｗｒｉｓｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，６９１，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１０月５日発行の「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｉｎ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題する米国特許第７，８０６，８９１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年９月３０日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｙｓｔｅｍ」と題する、米国特許第８，８４４，７８９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年９月２日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｆｏｒｃｅ－Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」と題する、米国特許第８，８２０，６０５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１２月３１日発行の「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ Ｄｒｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ」と題する、米国特許第８，６１６，４３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１１月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ｃａｍ－Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｔａｐｌｅ Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題する、米国特許第８，５７３，４６１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１２月１０日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ａｃｔｕａｔｉｏｎ Ｓｐｅｅｄｓ」と題する、米国特許第８，６０２，２８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年４月５日発行の、「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する、米国特許第９，３０１，７５９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年７月２２日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ」と題する、米国特許第８，７８３，５４１号、その開示は参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年７月９日発行の「Ｄｒｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｆｏｒ Ｏｐｅｒａｂｌｙ Ｃｏｕｐｌｉｎｇ ａ Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｔｏ ａ Ｒｏｂｏｔ」と題する、米国特許第８，４７９，９６９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月１２日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｃａｂｌｅ－Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題する、米国特許第８，８００，８３８号、及び／又は、その開示は参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１１月５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する、米国特許第８，５７３，４６５号。
【0166】
上述のデバイスの変形例は、１回の使用後に処分するように設計することができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。変形例は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形例は分解することができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換後、デバイスのいくつかの変形例を、再調整用の施設において、又は処置の直前にユーザによってのいずれかで、その後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本発明の範囲内にある。
【0167】
単に一例として、本明細書に記載される変形例は、処置の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に入れる。次いで、容器及びデバイスを、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知のその他の任意の技術を使用して、デバイスを滅菌してもよい。
【0168】
以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べてきたが、他の改変も当業者には明らかになるであろう。例えば、上で考察された実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面に示され記載された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解される。
【0169】
〔実施の態様〕
（１） 本体と、前記本体から延在するシャフトと、前記シャフトと連通するエンドエフェクタと、を備える装置を使用する外科用ステープル留めの方法であって、
（ａ）外科用ステープル留めのための所望の部位に前記エンドエフェクタを位置付けることであって、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）一対のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジが、前記一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、
（ｉｉｉ）前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、前記一対のジョーのうちの第２のジョーが、前記アンビルを備える、アンビルと、
（ｉｖ）弾性的に変形可能である配置先端部であって、前記配置先端部が、前記第２のジョーから遠位に延在し、前記配置先端部が、前記アンビルの長手方向軸に対して弓状の屈曲部を備える、配置先端部と、を含む、位置付けることと、
（ｂ）前記エンドエフェクタの前記ジョーのうちの１つ又は２つ以上を制御して、前記エンドエフェクタを開放位置に配置することであって、前記開放位置において、前記ジョーの間に間隙が存在する、配置することと、
（ｃ）組織が前記ジョーの間に位置するように、前記エンドエフェクタが前記開放位置にある状態で前記エンドエフェクタを位置付けることと、
（ｄ）前記ジョーのうちの少なくとも一方を他方のジョーに向かって移動させることによって、前記ジョーの間に前記組織をクランプすることであって、前記組織をクランプすることが、前記エンドエフェクタを装填状態に配置し、前記装填状態において、前記第２のジョーの前記配置先端部が、前記第１のジョーから離れて偏向する、クランプすることと、
（ｅ）前記装置の発射ビームを近位位置から遠位位置に前進させることであって、前記発射ビームを前進させることが、前記発射ビームの切断縁部によって前記組織を切断させ、前記発射ビームを前進させることが更に、前記カートリッジから前記１つ又は２つ以上のステープルを排出することによって、前記組織をステープル留めさせる、前進させることと、を含む、方法。
（２） 前記配置先端部が、前記アンビルから遠位に延在する、実施態様１に記載の方法。
（３） 前記第２のジョーが、前記第１のジョーに対して移動可能である、実施態様１に記載の方法。
（４） 前記配置先端部が、湾曲した長手方向断面外形を含む、実施態様１に記載の方法。
（５） 前記配置先端部が、多角度的な長手方向断面外形を含む、実施態様１に記載の方法。
（１） 本体と、前記本体から延在するシャフトと、前記シャフトと連通するエンドエフェクタと、を備える装置を使用する外科用ステープル留めの方法であって、
（ａ）外科用ステープル留めのための所望の部位に前記エンドエフェクタを位置付けることであって、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）一対のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジが、前記一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、
（ｉｉｉ）前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、前記一対のジョーのうちの第２のジョーが、前記アンビルを備える、アンビルと、
（ｉｖ）弾性的に変形可能である配置先端部であって、前記配置先端部が、前記第２のジョーから遠位に延在し、前記配置先端部が、前記アンビルの長手方向軸に対して弓状の屈曲部を備える、配置先端部と、を含む、位置付けることと、
（ｂ）前記エンドエフェクタの前記ジョーのうちの１つ又は２つ以上を制御して、前記エンドエフェクタを開放位置に配置することであって、前記開放位置において、前記ジョーの間に間隙が存在する、配置することと、
（ｃ）組織が前記ジョーの間に位置するように、前記エンドエフェクタが前記開放位置にある状態で前記エンドエフェクタを位置付けることと、
（ｄ）前記ジョーのうちの少なくとも一方を他方のジョーに向かって移動させることによって、前記ジョーの間に前記組織をクランプすることであって、前記組織をクランプすることが、前記エンドエフェクタを装填状態に配置し、前記装填状態において、前記第２のジョーの前記配置先端部が、前記第１のジョーから離れて偏向する、クランプすることと、
（ｅ）前記装置の発射ビームを近位位置から遠位位置に前進させることであって、前記発射ビームを前進させることが、前記発射ビームの切断縁部によって前記組織を切断させ、前記発射ビームを前進させることが更に、前記カートリッジから前記１つ又は２つ以上のステープルを排出することによって、前記組織をステープル留めさせる、前進させることと、を含む、方法。
（２） 前記配置先端部が、前記アンビルから遠位に延在する、実施態様１に記載の方法。
（３） 前記第２のジョーが、前記第１のジョーに対して移動可能である、実施態様１に記載の方法。
（４） 前記配置先端部が、湾曲した長手方向断面外形を含む、実施態様１に記載の方法。
（５） 前記配置先端部が、多角度的な長手方向断面外形を含む、実施態様１に記載の方法。
【0170】
（６） 前記配置先端部が、非矩形の横断面外形を含む、実施態様１に記載の方法。
（７） 前記配置先端部が、反転したＵ字形の横断面外形を含む、実施態様１に記載の方法。
（８） 前記反転したＵ字形の横断面外形が、前記配置先端部の幅にわたって下面に沿って延在する湾曲部を含む、実施態様７に記載の方法。
（９） 前記配置先端部が、反転したＶ字形の横断面外形を含む、実施態様１に記載の方法。
（１０） 前記配置先端部が、Ｈ字形の横断面外形を含む、実施態様１に記載の方法。
（７） 前記配置先端部が、反転したＵ字形の横断面外形を含む、実施態様１に記載の方法。
（８） 前記反転したＵ字形の横断面外形が、前記配置先端部の幅にわたって下面に沿って延在する湾曲部を含む、実施態様７に記載の方法。
（９） 前記配置先端部が、反転したＶ字形の横断面外形を含む、実施態様１に記載の方法。
（１０） 前記配置先端部が、Ｈ字形の横断面外形を含む、実施態様１に記載の方法。
【0171】
（１１） 前記配置先端部が、楕円形の横断面外形を含む、実施態様１に記載の方法。
（１２） 前記配置先端部が、近位側横断面外形及び遠位側横断面外形を含み、前記近位側横断面外形及び前記遠位側横断面外形が、一致する形状を有する、実施態様１に記載の方法。
（１３） 前記配置先端部が、近位側横断面外形及び遠位側横断面外形を含み、前記近位側横断面外形及び前記遠位側横断面外形が、異なる形状を有する、実施態様１に記載の方法。
（１４） 前記近位側横断面外形が、Ｈ字形状を含み、前記遠位側横断面外形が、反転したＵ字形状を含む、実施態様１３に記載の方法。
（１５） 前記近位側横断面外形が、反転したＶ字形状を含み、前記遠位側横断面外形が、矩形形状を含む、実施態様１３に記載の方法。
（１２） 前記配置先端部が、近位側横断面外形及び遠位側横断面外形を含み、前記近位側横断面外形及び前記遠位側横断面外形が、一致する形状を有する、実施態様１に記載の方法。
（１３） 前記配置先端部が、近位側横断面外形及び遠位側横断面外形を含み、前記近位側横断面外形及び前記遠位側横断面外形が、異なる形状を有する、実施態様１に記載の方法。
（１４） 前記近位側横断面外形が、Ｈ字形状を含み、前記遠位側横断面外形が、反転したＵ字形状を含む、実施態様１３に記載の方法。
（１５） 前記近位側横断面外形が、反転したＶ字形状を含み、前記遠位側横断面外形が、矩形形状を含む、実施態様１３に記載の方法。
【0172】
（１６） 前記配置先端部が、約ショア４０Ａ～約ショア４０Ｄの範囲のデュロメータを有する材料を含む、実施態様１に記載の方法。
（１７） 前記配置先端部が、前記エンドエフェクタの他の構成要素に対して高いコントラスト色を含む、実施態様１に記載の方法。
（１８） 本体と、前記本体から延在するシャフトと、前記シャフトと連通するエンドエフェクタと、を備える装置を使用する外科用ステープル留めの方法であって、
（ａ）外科用ステープル留めのための所望の部位に前記エンドエフェクタを位置付けることであって、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）一対のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジが、前記一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、
（ｉｉｉ）前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、前記一対のジョーのうちの第２のジョーが、前記アンビルを備える、アンビルと、
（ｉｖ）弾性的に変形可能であり、前記第２のジョーから遠位に延在する、配置先端部であって、前記配置先端部が、幅を各々含む複数の別個の領域を画定する一対の側部を含み、前記一対の側部が遠位に延在するにつれて、前記別個の領域の各幅が、すぐ近位に位置する前記別個の領域の前記幅よりも小さくなる、配置先端部と、を含む、位置付けることと、
（ｂ）前記エンドエフェクタの前記ジョーのうちの１つ又は２つ以上を制御して、前記エンドエフェクタを開放位置に配置することであって、前記開放位置において、前記ジョーの間に間隙が存在する、配置することと、
（ｃ）組織が前記ジョーの間に位置するように、前記エンドエフェクタが前記開放位置にある状態で前記エンドエフェクタを位置付けることと、
（ｄ）前記ジョーのうちの少なくとも一方を他方のジョーに向かって移動させることによって、前記ジョーの間に前記組織をクランプすることであって、前記組織をクランプすることが、前記エンドエフェクタを装填状態に配置し、前記装填状態において、前記第２のジョーの前記配置先端部が、前記第１のジョーから離れて偏向する、クランプすることと、
（ｅ）前記装置の発射ビームを近位位置から遠位位置に前進させることであって、前記発射ビームを前進させることが、前記発射ビームの切断縁部によって前記組織を切断させ、前記発射ビームを前進させることが更に、前記カートリッジから前記１つ又は２つ以上のステープルを排出することによって、前記組織をステープル留めさせる、前進させることと、を含む、方法。
（１９） 前記配置先端部が、前記アンビルの長手方向軸に対して弓状の屈曲部を含む、実施態様１８に記載の方法。
（２０） 本体と、前記本体から延在するシャフトと、前記シャフトと連通するエンドエフェクタと、を備える装置を使用する外科用ステープル留めの方法であって、
（ａ）外科用ステープル留めのための所望の部位に前記エンドエフェクタを位置付けることであって、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）一対のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジが、前記一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、
（ｉｉｉ）前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、前記一対のジョーのうちの第２のジョーが、前記アンビルを備える、アンビルと、
（ｉｖ）弾性的に変形可能であり、前記第２のジョーから遠位に、かつ前記カートリッジを越えて遠位に延在する、配置先端部であって、前記配置先端部が、前記アンビルによって画定される長手方向軸に沿って直線的に延在する、配置先端部と、を含む、位置付けることと、
（ｂ）前記エンドエフェクタの前記ジョーのうちの１つ又は２つ以上を制御して、前記エンドエフェクタを開放位置に配置することであって、前記開放位置において、前記ジョーの間に間隙が存在する、配置することと、
（ｃ）組織が前記ジョーの間に位置するように、前記エンドエフェクタが前記開放位置にある状態で前記エンドエフェクタを位置付けることと、
（ｄ）前記ジョーのうちの少なくとも一方を他方のジョーに向かって移動させることによって、前記ジョーの間に前記組織をクランプすることであって、前記組織をクランプすることが、前記エンドエフェクタを装填状態に配置し、前記装填状態において、前記第２のジョーの前記配置先端部が、前記第１のジョーから離れて偏向する、クランプすることと、
（ｅ）前記装置の発射ビームを近位位置から遠位位置へと前進させることであって、前記発射ビームを前進させることが、前記発射ビームの切断縁部によって前記組織を切断させ、前記発射ビームを前進させることが更に、前記１つ又は２つ以上のステープルを前記カートリッジ端部から排出することによって、前記組織をステープル留めさせる、前進させることと、を含む、方法。
（１７） 前記配置先端部が、前記エンドエフェクタの他の構成要素に対して高いコントラスト色を含む、実施態様１に記載の方法。
（１８） 本体と、前記本体から延在するシャフトと、前記シャフトと連通するエンドエフェクタと、を備える装置を使用する外科用ステープル留めの方法であって、
（ａ）外科用ステープル留めのための所望の部位に前記エンドエフェクタを位置付けることであって、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）一対のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジが、前記一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、
（ｉｉｉ）前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、前記一対のジョーのうちの第２のジョーが、前記アンビルを備える、アンビルと、
（ｉｖ）弾性的に変形可能であり、前記第２のジョーから遠位に延在する、配置先端部であって、前記配置先端部が、幅を各々含む複数の別個の領域を画定する一対の側部を含み、前記一対の側部が遠位に延在するにつれて、前記別個の領域の各幅が、すぐ近位に位置する前記別個の領域の前記幅よりも小さくなる、配置先端部と、を含む、位置付けることと、
（ｂ）前記エンドエフェクタの前記ジョーのうちの１つ又は２つ以上を制御して、前記エンドエフェクタを開放位置に配置することであって、前記開放位置において、前記ジョーの間に間隙が存在する、配置することと、
（ｃ）組織が前記ジョーの間に位置するように、前記エンドエフェクタが前記開放位置にある状態で前記エンドエフェクタを位置付けることと、
（ｄ）前記ジョーのうちの少なくとも一方を他方のジョーに向かって移動させることによって、前記ジョーの間に前記組織をクランプすることであって、前記組織をクランプすることが、前記エンドエフェクタを装填状態に配置し、前記装填状態において、前記第２のジョーの前記配置先端部が、前記第１のジョーから離れて偏向する、クランプすることと、
（ｅ）前記装置の発射ビームを近位位置から遠位位置に前進させることであって、前記発射ビームを前進させることが、前記発射ビームの切断縁部によって前記組織を切断させ、前記発射ビームを前進させることが更に、前記カートリッジから前記１つ又は２つ以上のステープルを排出することによって、前記組織をステープル留めさせる、前進させることと、を含む、方法。
（１９） 前記配置先端部が、前記アンビルの長手方向軸に対して弓状の屈曲部を含む、実施態様１８に記載の方法。
（２０） 本体と、前記本体から延在するシャフトと、前記シャフトと連通するエンドエフェクタと、を備える装置を使用する外科用ステープル留めの方法であって、
（ａ）外科用ステープル留めのための所望の部位に前記エンドエフェクタを位置付けることであって、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）一対のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジが、前記一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、
（ｉｉｉ）前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、前記一対のジョーのうちの第２のジョーが、前記アンビルを備える、アンビルと、
（ｉｖ）弾性的に変形可能であり、前記第２のジョーから遠位に、かつ前記カートリッジを越えて遠位に延在する、配置先端部であって、前記配置先端部が、前記アンビルによって画定される長手方向軸に沿って直線的に延在する、配置先端部と、を含む、位置付けることと、
（ｂ）前記エンドエフェクタの前記ジョーのうちの１つ又は２つ以上を制御して、前記エンドエフェクタを開放位置に配置することであって、前記開放位置において、前記ジョーの間に間隙が存在する、配置することと、
（ｃ）組織が前記ジョーの間に位置するように、前記エンドエフェクタが前記開放位置にある状態で前記エンドエフェクタを位置付けることと、
（ｄ）前記ジョーのうちの少なくとも一方を他方のジョーに向かって移動させることによって、前記ジョーの間に前記組織をクランプすることであって、前記組織をクランプすることが、前記エンドエフェクタを装填状態に配置し、前記装填状態において、前記第２のジョーの前記配置先端部が、前記第１のジョーから離れて偏向する、クランプすることと、
（ｅ）前記装置の発射ビームを近位位置から遠位位置へと前進させることであって、前記発射ビームを前進させることが、前記発射ビームの切断縁部によって前記組織を切断させ、前記発射ビームを前進させることが更に、前記１つ又は２つ以上のステープルを前記カートリッジ端部から排出することによって、前記組織をステープル留めさせる、前進させることと、を含む、方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22A】
【図22B】
【図22C】
【図22D】
【図22E】
【図22F】
【図22G】
【図23A】
【図23B】
【図23C】
【図23D】
【図23E】
【図23F】
【図24A】
【図24B】
【図24C】
【図24D】
【図24E】
【図25】
【図26A】
【図26B】
【図26C】
【図26D】
【図26E】
【図27A】
【図27B】
【図28】
【図29】
【図30A】
【図30B】
【図31A】
【図31B】
【図32A】
【図32B】
【図33A】
【図33B】
【図34A】
【図34B】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】