特許 7387718 建設機械、支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-17

(45)【発行日】2023-11-28

(54)【発明の名称】建設機械、支援システム

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20231120BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2021509668

(86)(22)【出願日】2020-03-27

(86)【国際出願番号】 JP2020014204

(87)【国際公開番号】W WO2020196874

(87)【国際公開日】2020-10-01

【審査請求日】2022-10-12

(31)【優先権主張番号】P 2019061771

(32)【優先日】2019-03-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】502246528

【氏名又は名称】住友建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】黒澤 亮太

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／２０８９９７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２００６／１０６６８５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特許第６２９０４９７（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

建設機械の周囲の作業領域に存在する物体に関する情報を取得する第１の取得部と、
前記第１の取得部により取得された情報に基づき、当該建設機械の周囲の監視対象の物体と当該建設機械の周囲の他の建設機械との位置関係を導出することにより、前記位置関係に関する情報を取得する第２の取得部と、
当該建設機械の所定範囲内に前記監視対象の物体が存在する場合に、前記監視対象の物体と当該建設機械との当接を回避させる制御を行う制御部と、
前記第２の取得部により取得された前記位置関係に関する情報を、前記他の建設機械が前記制御部と同じ制御であって前記他の建設機械の所定の範囲内に前記監視対象の物体が存在する場合に前記監視対象の物体と前記他の建設機械との当接を回避させる制御を行うために前記他の建設機械に送信する送信部と、を備える、
建設機械。

【請求項2】

所定の作業領域内に位置する複数の建設機械を含む支援システムであって、
前記複数の建設機械は、それぞれ、
前記作業領域に存在する物体に関する情報を取得する第１の取得部と、
前記第１の取得部により取得された情報に基づき、当該建設機械の周囲の監視対象の物体と、前記複数の建設機械に含まれる他の建設機械であって当該建設機械の周囲の他の建設機械との位置関係を導出することにより、前記位置関係に関する情報を取得する第２の取得部と、
当該建設機械の所定範囲内に前記監視対象の物体が存在する場合に、前記監視対象の物体と当該建設機械との当接を回避させる制御を行う制御部と、
前記第２の取得部により取得された前記位置関係に関する情報を、前記他の建設機械の前記制御部が前記制御を行うために前記他の建設機械に送信する送信部と、を備える、
支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、建設機械及び支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

建設機械の周囲の作業領域に関する有用な情報（例えば、周囲の作業者等の監視対象の物体検知に関する情報）を取得する建設機械が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許６２９０４９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、一の建設機械で取得される作業領域に関する情報は、同じ作業領域（作業現場）で作業を行う他の建設機械にとっても有用な場合が有りうる。よって、一の建設機械で取得される周囲の作業領域に関する情報は、他の建設機械でも利用可能であることが望ましい。

【0005】

そこで、上記課題に鑑み、一の建設機械で取得される作業領域に関する情報を同じ作業領域で作業を行う他の建設機械でも利用できるようにすることが可能な技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一実施形態において、
建設機械の周囲の作業領域に存在する物体に関する情報を取得する第１の取得部と、
前記第１の取得部により取得された情報に基づき、当該建設機械の周囲の監視対象の物体と当該建設機械の周囲の他の建設機械との位置関係を導出することにより、前記位置関係に関する情報を取得する第２の取得部と、
当該建設機械の所定範囲内に前記監視対象の物体が存在する場合に、前記監視対象の物体と当該建設機械との当接を回避させる制御を行う制御部と、
前記第２の取得部により取得された前記位置関係に関する情報を、前記他の建設機械が前記制御部と同じ制御であって前記他の建設機械の所定の範囲内に前記監視対象の物体が存在する場合に前記監視対象の物体と前記他の建設機械との当接を回避させる制御を行うために前記他の建設機械に送信する送信部と、を備える、
建設機械が提供される。

【0007】

また、本開示の他の実施形態において、
所定の作業領域内に位置する複数の建設機械を含む支援システムであって、
前記複数の建設機械は、それぞれ、
前記作業領域に存在する物体に関する情報を取得する第１の取得部と、
前記第１の取得部により取得された情報に基づき、当該建設機械の周囲の監視対象の物体と、前記複数の建設機械に含まれる他の建設機械であって当該建設機械の周囲の他の建設機械との位置関係を導出することにより、前記位置関係に関する情報を取得する第２の取得部と、
当該建設機械の所定範囲内に前記監視対象の物体が存在する場合に、前記監視対象の物体と当該建設機械との当接を回避させる制御を行う制御部と、
前記第２の取得部により取得された前記位置関係に関する情報を、前記他の建設機械の前記制御部が前記制御を行うために前記他の建設機械に送信する送信部と、を備える、
支援システムが提供される。

【発明の効果】

【0008】

上述の実施形態によれば、一の建設機械で取得される作業領域に関する情報を同じ作業領域で作業を行う他の建設機械でも利用できるようにすることが可能な技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】ショベル支援システムの構成の一例を示す概略図である。

【図2】ショベルの上面図である。

【図3】ショベルの構成の一例を示すブロック図である。

【図4】物体検知方法の一例を説明する図である。

【図5】ショベル支援システムの情報共有機能に関する動作の第１例を説明する図である。

【図6】ショベル支援システムの情報共有機能に関する動作の第１例を説明する図である。

【図7】ショベル支援システムの情報共有機能に関する動作の第３例を説明する図である。

【図8】ショベルの作業現場状況分析機能に関する動作の一例を説明する図である。

【図9】ショベル支援システムの構成の他の例を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して実施形態について説明する。

【0011】

［ショベル支援システムの一例］
図１～図８を参照して、本実施形態に係るショベル支援システムＳＹＳの一例について説明する。

【0012】

＜ショベル支援システムの概要＞
まず、図１を参照して、本例に係るショベル支援システムＳＹＳについて説明する。

【0013】

図１は、ショベル支援システムＳＹＳの構成の一例を示す概略図である。

【0014】

ショベル支援システムＳＹＳは、相互に比較的近い距離で配置される（例えば、同じ作業現場（作業領域）で作業を行う）複数のショベル１００を含み、それぞれのショベル１００による作業を支援する。以下、複数のショベル１００は、それぞれ、ショベル支援システムＳＹＳに関して同じ構成を有する前提で説明を進める。

【0015】

ショベル１００（建設機械の一例）は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回機構２を介して旋回自在に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントを構成するブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０を含む。

【0016】

下部走行体１は、左右一対のクローラ１Ｃ、具体的には、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。下部走行体１は、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲが走行油圧モータ２Ｍ（２ＭＬ，２ＭＲ）でそれぞれ油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。

【0017】

上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａで駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。また、上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａで油圧駆動される代わりに、電動機により電気駆動されてもよい。以下、便宜上、上部旋回体３におけるアタッチメントＡＴが取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。

【0018】

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。

【0019】

キャビン１０は、オペレータが搭乗する運転室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

【0020】

ショベル１００は、例えば、ブルートゥース（登録商標）通信やＷｉＦｉ（登録商標）通信等の所定の通信プロトコルに準拠する所定方式の近距離無線通信により他のショベル１００と通信可能な接続状態、例えば、対等なＰ２Ｐ（Peer to Peer）接続を確立することができる。これにより、ショベル１００は、他のショベル１００から各種情報を取得したり、他のショベル１００に各種情報を送信したりすることができる。詳細は、後述する。

【0021】

＜ショベル支援システムの構成＞
続いて、図１に加えて、図２、図３を参照して、ショベル支援システムＳＹＳ（ショベル１００）の具体的な構成について説明する。

【0022】

図２は、ショベル１００の上面図である。図３は、ショベル１００の構成の一例を示す構成図である。

【0023】

ショベル１００は、油圧システムに関する構成として、上述の如く、走行油圧モータ２Ｍ（２ＭＬ，２ＭＲ）、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。また、ショベル１００は、油圧システムに関する構成として、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、油温センサ１４ｃと、パイロットポンプ１５と、コントロールバルブ１７と、操作装置２６と、吐出圧センサ２８と、操作圧センサ２９と、減圧弁５０と、制御弁６０とを含む。また、ショベル１００は、制御システムに関する構成として、コントローラ３０と、エンジン制御装置（ＥＣＵ：Engine Control Unit）７４と、エンジン回転数調整ダイヤル７５と、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体傾斜センサＳ４と、旋回状態センサＳ５と、警報装置４９と、物体検知装置７０と、撮像装置８０と、向き検出装置８５と、通信機器９０と、表示装置ＤＳと、レバーボタンＬＢとを含む。

【0024】

エンジン１１は、油圧システムのメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、ＥＣＵ７４による制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５等を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。

【0025】

レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（以下、「傾転角」）を調節する。

【0026】

メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、上述の如く、エンジン１１により駆動されることにより、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、コントローラ３０による制御下で、上述の如く、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。

【0027】

油温センサ１４ｃは、メインポンプ１４に流入する作動油の温度を検出する。検出される作動油の温度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0028】

パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットラインを介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

【0029】

コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、油圧アクチュエータの制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態（操作内容）に応じて、油圧アクチュエータ（走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９）に選択的に供給する。

【0030】

操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種被駆動要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの被駆動要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６は、その二次側のパイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを選択的に駆動することができる。

【0031】

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出する。吐出圧センサ２８により検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0032】

操作圧センサ２９は、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの被駆動要素（即ち、油圧アクチュエータ）の操作状態（即ち、操作内容）に対応するパイロット圧（以下、「操作圧」）を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0033】

減圧弁５０は、操作装置２６の二次側のパイロットライン、つまり、操作装置２６とコントロールバルブ１７との間のパイロットラインに設けられ、コントローラ３０による制御下で、操作装置２６の操作内容（操作量）に相当するパイロット圧を調整（減圧）する。これにより、コントローラ３０は、減圧弁５０を制御することにより、各種被駆動要素の動作を制御（制限）できる。

【0034】

制御弁６０は、操作装置２６に対する操作、つまり、ショベル１００の各種被駆動要素の操作の有効状態と無効状態とを切り換える。制御弁６０は、例えば、コントローラ３０からの制御指令に応じて動作するように構成されるゲートロック弁である。具体的には、制御弁６０は、パイロットポンプ１５と操作装置２６との間のパイロットラインに配置され、コントローラ３０からの制御指令に応じて、パイロットラインの連通／遮断（非連通）を切り換える。ゲートロック弁は、例えば、キャビン１０の操縦席の入口付近に設けられるゲートロックレバーが引き上げられると、連通状態となり、操作装置２６に対する操作が有効状態（操作可能状態）になり、ゲートロックレバーが押し下げられると、遮断状態となり、操作装置２６に対する操作が無効状態（操作不可状態）になる。よって、コントローラ３０は、制御弁６０に制御指令を出力することにより、ショベル１００の動作を制限（停止）させることができる。

【0035】

コントローラ３０は、例えば、キャビン１０の内部に取り付けられ、ショベル１００を駆動制御する制御装置である。コントローラ３０は、蓄電池ＢＴから供給される電力で動作する。以下、表示装置ＤＳや各種センサ（例えば、物体検知装置７０、撮像装置８０、ブーム角度センサＳ１等）についても同様である。コントローラ３０の機能は、任意のハードウェアや任意のハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ等により実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置、及び外部との入出力用のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。この場合、コントローラ３０は、補助記憶装置に格納（インストール）される一以上のプログラムを読み出してメモリ装置にロードし、ＣＰＵ上で実行させることにより各種機能を実現することができる。

【0036】

尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。また、蓄電池ＢＴは、エンジン１１により駆動されるオルタネータ１１ｂの発電電力で充電される。

【0037】

例えば、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、吐出圧センサ２８、及び操作圧センサ２９等の各種センサから取り込まれる検出信号に基づき、レギュレータ１３等の制御を行う。

【0038】

また、例えば、コントローラ３０は、物体検知装置７０により、ショベル１００の周囲の所定の監視領域内（例えば、ショベル１００から５メートル以内の作業領域）で、監視対象の物体（例えば、人、トラック、他の建設機械等）が検出された場合、ショベル１００と監視対象の物体との当接等を回避させる制御（以下、「当接回避制御」）を行う。具体的には、コントローラ３０は、当接回避制御の一例として、警報装置４９に制御指令を出力し、警報を出力させてよい。また、コントローラ３０は、当接回避制御の一例として、減圧弁５０或いは制御弁６０に制御指令を出力し、ショベル１００の動作を制限してもよい。このとき、動作制限の対象は、全ての被駆動要素であってもよいし、監視対象の物体とショベル１００との当接回避のために必要な一部の被駆動要素だけであってもよい。

【0039】

また、例えば、コントローラ３０（取得部の一例）は、当該ショベル１００の周囲の作業領域に関する情報（以下、「作業領域情報」）を取得すると共に、取得した周囲の他のショベル１００に有用な作業領域情報を、通信機器９０（送信部の一例）を通じて、周囲の他のショベル１００に送信する。具体的には、コントローラ３０は、後述する物体検知装置７０による物体検知の有無に関する情報、つまり、当該ショベル１００の周囲の物体の有無の判断結果に関する情報（以下、「物体検知情報」）を取得し、通信機器９０を通じて、当該ショベル１００の周囲の他のショベル１００に送信する。物体検知情報は、例えば、物体の存在の有無、物体の種類、物体の位置等の情報を含む。また、物体検知情報は、物体検知装置７０により物体が検知されている場合だけ送信されてもよいし、検知の有無に依らず送信されてもよい。ショベル支援システムＳＹＳにおける複数のショベル１００の間での当該機能（以下、「情報共有機能」）の詳細は、後述する（図５～図７参照）。

【0040】

また、例えば、コントローラ３０は、ショベル１００の周囲の作業領域を含む作業現場の状況を分析する機能（以下、「作業現場状況分析機能」）に関する制御を行う。具体的には、コントローラ３０は、物体検知装置７０や撮像装置８０の出力に基づき、周囲の物体を時系列的に認識し、作業現場の状況を分析する。作業現場状況分析機能の詳細は、後述する（図８参照）。

【0041】

ＥＣＵ７４は、コントローラ３０による制御下で、エンジン１１を駆動制御する。例えば、ＥＣＵ７４は、イグニッションオン操作に応じて、蓄電池ＢＴからの電力で駆動されるスタータ１１ａの動作に合わせて、燃料噴射装置等を適宜制御し、エンジン１１を始動させる。また、例えば、ＥＣＵ７４は、コントローラ３０からの制御信号で指定される設定回転数でエンジン１１が定回転するように、燃料噴射装置等を適宜制御する（アイソクロナス制御）。

【0042】

尚、エンジン１１は、コントローラ３０により直接的に制御されてもよい。この場合、ＥＣＵ７４は、省略されてよい。

【0043】

エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン１１の回転数（以下、「エンジン回転数」）を調整する操作手段である。エンジン回転数調整ダイヤル７５から出力される、エンジン回転数の設定状態に関するデータは、コントローラ３０に取り込まれる。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、ＳＰ（Super Power）モード、Ｈ（Heavy）モード、Ａ（Auto）モード及びアイドリングモードの４段階でエンジン回転数を切り換え可能に構成されている。ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択されるエンジン回転数モードであり、エンジン回転数が最も高い目標回転数を設定される。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択されるエンジン回転数モードであり、エンジン回転数が二番目に高い目標回転数に設定される。Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音でショベル１００を稼働させたい場合に選択されるエンジン回転数モードであり、エンジン回転数が三番目に高い目標回転数に設定される。アイドリングモードは、エンジン１１をアイドリング状態にしたい場合に選択されるエンジン回転数モードであり、エンジン回転数が最も低い目標回転数に設定される。エンジン１１は、ＥＣＵ７４の制御下で、エンジン回転数調整ダイヤル７５で設定されたエンジン回転数モードに対応する目標回転数で一定となるように制御される。

【0044】

ブーム角度センサＳ１は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の上部旋回体３に対する俯仰角度（以下、「ブーム角度」）θ１を検出する。ブーム角度θ１は、例えば、ブーム４を最も下降させた状態からの上昇角度である。この場合、ブーム角度θ１は、ブーム４を最も上昇させたときに最大となる。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含んでよく、以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４についても同様である。また、ブーム角度センサＳ１は、ブームシリンダ７に取り付けられたストロークセンサであってもよく、以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３についても同様である。ブーム角度センサＳ１によるブーム角度θ１に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0045】

アーム角度センサＳ２は、アーム５に取り付けられ、アーム５のブーム４に対する回動角度（以下、「アーム角度」）θ２を検出する。アーム角度θ２は、例えば、アーム５を最も閉じた状態からの開き角度である。この場合、アーム角度θ２は、アーム５を最も開いたときに最大となる。アーム角度センサＳ２によるアーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0046】

バケット角度センサＳ３は、バケット６に取り付けられ、バケット６のアーム５に対する回動角度（以下、「バケット角度」）θ３を検出する。バケット角度θ３は、バケット６を最も閉じた状態からの開き角度である。この場合、バケット角度θ３は、バケット６を最も開いたときに最大となる。バケット角度センサＳ３によるバケット角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0047】

機体傾斜センサＳ４は、所定の平面（例えば、水平面）に対する機体（例えば、上部旋回体３）の傾斜状態を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、ショベル１００（即ち、上部旋回体３）の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する。機体傾斜センサＳ４による傾斜角度（前後傾斜角及び左右傾斜角）に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0048】

旋回状態センサＳ５は、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の旋回状態に関する検出情報を出力する。旋回状態センサＳ５は、例えば、上部旋回体３の旋回角速度や旋回角度を検出する。旋回状態センサＳ５は、例えば、ジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を含む。

【0049】

尚、機体傾斜センサＳ４に３軸回りの角速度を検出可能なジャイロセンサ、６軸センサ、ＩＭＵ等が含まれる場合、機体傾斜センサＳ４の検出信号に基づき上部旋回体３の旋回状態（例えば、旋回角速度）が検出されてもよい。この場合、旋回状態センサＳ５は、省略されてよい。

【0050】

警報装置４９は、ショベル１００の作業に携わる人（例えば、キャビン１０内のオペレータやショベル１００の周囲の作業者等）に対する注意喚起を行う。警報装置４９は、例えば、キャビン１０の内部のオペレータ等に対する注意喚起のための室内警報装置を含む。室内警報装置は、例えば、キャビン１０内に設けられた音声出力装置、振動発生装置、及び発光装置の少なくとも一つを含む。また、室内警報装置は、表示装置ＤＳを含んでもよい。また、警報装置４９は、キャビン１０の外部（例えば、ショベル１００の周囲）の作業者等に対する注意喚起のための室外警報装置を含んでもよい。室外警報装置は、例えば、キャビン１０の外部に設けられた音声出力装置及び発光装置の少なくとも１つを含む。当該音声出力装置は、例えば、上部旋回体３の底面に取り付けられている走行アラーム装置であってもよい。室外警報装置は、上部旋回体３に設けられる発光装置であってもよい。警報装置４９は、例えば、監視領域内で物体検知装置７０により監視対象の物体が検知された場合、上述の如く、コントローラ３０の制御下で、ショベル１００の作業に携わる人にその旨を報知してよい。

【0051】

物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知する。検知対象の物体は、例えば、人、動物、車両、建設機械、建造物、壁、柵、穴等を含む。物体検知装置７０は、例えば、単眼カメラ（カメラの一例）、超音波センサ、ミリ波レーダ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）、距離画像センサ、赤外線センサ等の少なくとも一つを含む。物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に設定される所定領域内の所定の物体を検知するように構成されていてもよい。また、物体検知装置７０は、物体の種類を区別可能な態様、例えば、人と人以外の物体とを区別可能な態様で構成されていてもよい。例えば、物体検知装置７０は、パターン認識モデルや機械学習モデル等の所定のモデルに基づき、所定の物体を検知したり、物体の種類を区別したりすることが可能な構成であってよい。物体検知装置７０は、前方センサ７０Ｆと、後方センサ７０Ｂと、左方センサ７０Ｌと、右方センサ７０Ｒとを含む。物体検知装置７０（前方センサ７０Ｆと、後方センサ７０Ｂと、左方センサ７０Ｌと、右方センサ７０Ｒとのそれぞれ）による検知結果に対応する出力信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0052】

前方センサ７０Ｆは、例えば、キャビン１０の上面前端に取り付けられ、上部旋回体３の前方に存在する物体を検知する。

【0053】

後方センサ７０Ｂは、例えば、上部旋回体３の上面後端に取り付けられ、上部旋回体３の後方に存在する物体を検知する。

【0054】

左方センサ７０Ｌは、例えば、上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、上部旋回体３の左方に存在する物体を検知する。

【0055】

右方センサ７０Ｒは、例えば、上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、上部旋回体３の右方に存在する物体を検知する。

【0056】

尚、物体検知装置７０は、物体検知のベースとなるショベル１００の周囲の環境情報（例えば、撮像画像や周囲に送出されるミリ波やレーザ等の検出波に対する反射波のデータ等）を取得するだけで、具体的な物体の検知処理や物体の種類を区別する処理等は、物体検知装置７０の外部（例えば、コントローラ３０）により実行されてもよい。

【0057】

撮像装置８０は、ショベル１００の周囲の様子を撮像し、撮像画像を出力する。撮像装置８０は、前方カメラ８０Ｆと、後方カメラ８０Ｂと、左方カメラ８０Ｌと、右方カメラ８０Ｒとを含む。撮像装置８０（前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒのそれぞれ）による撮像画像は、表示装置ＤＳに取り込まれる。また、撮像装置８０による撮像画像は、表示装置ＤＳを介して、コントローラ３０に取り込まれる。また、撮像装置８０による撮像画像は、表示装置ＤＳを介さず、直接的に、コントローラ３０に取り込まれてもよい。

【0058】

前方カメラ８０Ｆは、例えば、前方センサ７０Ｆに隣接するように、キャビン１０の上面前端に取り付けられ、上部旋回体３の前方の様子を撮像する。

【0059】

後方カメラ８０Ｂは、例えば、後方センサ７０Ｂに隣接するように、上部旋回体３の上面後端に取り付けられ、上部旋回体３の後方の様子を撮像する。

【0060】

左方カメラ８０Ｌは、例えば、左方センサ７０Ｌに隣接するように、上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、上部旋回体３の左方の様子を撮像する。

【0061】

右方カメラ８０Ｒは、右方センサ７０Ｒに隣接するように、上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、上部旋回体３の右方の様子を撮像する。

【0062】

尚、物体検知装置７０に単眼カメラやステレオカメラ等の撮像装置が含まれる場合、撮像装置８０の一部或いは全部の機能は、物体検知装置７０に集約されてよい。例えば、前方センサ７０Ｆに撮像装置が含まれる場合、前方カメラ８０Ｆの機能は、前方センサ７０Ｆに集約されてよい。後方センサ７０Ｂ、左方センサ７０Ｌ、及び右方センサ７０Ｒのそれぞれに撮像装置が含まれる場合の後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒのそれぞれの機能についても同様である。

【0063】

向き検出装置８５は、上部旋回体３の向きと下部走行体１の向きとの相対的な関係に関する情報（以下、「向きに関する情報」とする。）を検出するように構成されている。例えば、向き検出装置８５は、下部走行体１に取り付けられた地磁気センサと上部旋回体３に取り付けられた地磁気センサの組み合わせで構成されていてもよい。また、向き検出装置８５は、下部走行体１に取り付けられたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機と上部旋回体３に取り付けられたＧＮＳＳ受信機の組み合わせで構成されていてもよい。上部旋回体３が電動機で駆動される構成の場合、向き検出装置８５は、電動機に取り付けられるレゾルバにより構成されていてもよい。また、向き検出装置８５は、例えば、下部走行体１と上部旋回体３との間の相対回転を実現する旋回機構２に関連して設けられるセンタージョイントに配置されていてもよい。向き検出装置８５による検出情報は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0064】

通信機器９０は、作業現場内の各種装置（例えば、作業現場内の他の建設機械や作業者等の位置情報を計測・管理する位置情報管理装置等）や当該ショベル１００の周囲の他のショベル１００等と所定方式の近距離通信を行う任意のデバイスである。位置情報管理装置は、例えば、ショベル１００の作業現場内の仮設事務所等に設置される端末装置である。端末装置は、例えば、デスクトップ型のコンピュータ端末等の定置型の端末装置であってもよいし、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ端末等の携帯端末であってもよい。また、位置情報管理装置は、例えば、ショベル１００の作業現場内の仮設事務所等や作業現場から相対的に近い場所（例えば、作業現場の近くの局舎や基地局等の通信施設）に設置されるエッジサーバであってもよい。また、位置情報管理装置は、例えば、ショベル１００の作業現場の外部に設置される管理センタ等の施設に設置されるクラウドサーバであってもよい。通信機器９０は、例えば、ブルートゥース通信モジュールやＷｉＦｉ通信モジュール等であってよい。

【0065】

表示装置ＤＳは、例えば、キャビン１０の内部の操縦席に着座したオペレータ等から視認し易い場所に取り付けられ、各種情報画像を表示する。表示装置ＤＳは、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。例えば、表示装置ＤＳは、撮像装置８０から取り込まれる撮像画像、或いは、当該撮像画像に対して所定の変換処理を施した変換画像（例えば、視点変換画像や複数の撮像画像を合成した合成画像等）を表示する。表示装置ＤＳは、表示制御部ＤＳａと、画像表示部ＤＳ１と、操作入力部ＤＳ２を含む。

【0066】

表示制御部ＤＳａは、操作入力部ＤＳ２に対するオペレータ等の操作入力に応じて、画像表示部ＤＳ１に各種情報画像を表示させる制御処理を行う。表示制御部ＤＳａは、コントローラ３０と同様、例えば、ＣＰＵ、メモリ装置、補助記憶装置、及びインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成されてよい。

【0067】

尚、表示制御部ＤＳａの機能は、表示装置ＤＳの外部に設けられてもよく、例えば、コントローラ３０により実現されてもよい。

【0068】

画像表示部ＤＳ１は、表示装置ＤＳにおける情報画像を表示する領域部分である。画像表示部ＤＳ１は、例えば、液晶パネルや有機ＥＬパネル等により構成される。

【0069】

操作入力部ＤＳ２は、表示装置ＤＳに関する操作入力を受け付ける。操作入力部ＤＳ２に対する操作入力に対応する操作入力信号は、表示制御部ＤＳａに取り込まれる。また、操作入力部ＤＳ２は、表示装置ＤＳ以外のショベル１００に関する各種操作入力を受け付けてもよい。この場合、操作入力部ＤＳ２に対する各種操作入力に対応する操作入力信号は、直接、或いは、表示制御部ＤＳａを介して間接的に、コントローラ３０に取り込まれる。操作入力部ＤＳ２は、例えば、画像表示部ＤＳ１としての液晶パネルや有機ＥＬパネルに実装されるタッチパネルを含む。また、操作入力部ＤＳ２は、画像表示部ＤＳ１と別体のタッチパッド、ボタン、スイッチ、トグル、レバー等の任意の操作部材を含んでもよい。

【0070】

尚、表示装置ＤＳ以外のショベル１００に関する各種操作入力を受け付ける操作入力部は、例えば、レバーボタンＬＢのように、表示装置ＤＳ（操作入力部ＤＳ２）と別に設けられてもよい。

【0071】

レバーボタンＬＢは、操作装置２６に設けられ、ショベル１００に関する所定の操作入力を受け付ける。例えば、レバーボタンＬＢは、操作装置２６としての操作レバーの先端に設けられる。これにより、オペレータ等は、操作レバーを操作しながらレバーボタンＬＢを操作することができる（例えば、操作レバーを手で握った状態でレバーボタンＬＢを親指で押すことができる）。

【0072】

＜物体検知方法の具体例＞
続いて、図４を参照して、物体検知方法の具体例について説明する。

【0073】

図４は、物体検知方法の一例を説明する図である。

【0074】

図４に示すように、本例では、物体検知装置７０は、ニューラルネットワーク（Neural Network）ＤＮＮを中心に構成される学習済みモデルを用いて、ショベル１００の周囲の物体を検知する。

【0075】

ニューラルネットワークＤＮＮは、入力層及び出力層の間に一層以上の中間層（隠れ層）を有する、いわゆるディープニューラルネットワークである。ニューラルネットワークＤＮＮでは、それぞれの中間層を構成する複数のニューロンごとに、下位層との間の接続強度を表す重みづけパラメータが規定されている。そして、各層のニューロンは、上位層の複数のニューロンからの入力値のそれぞれに上位層のニューロンごとに規定される重み付けパラメータを乗じた値の総和を、閾値関数を通じて、下位層のニューロンに出力する態様で、ニューラルネットワークＤＮＮが構成される。

【0076】

ニューラルネットワークＤＮＮを対象とし、機械学習、具体的には、深層学習（ディープラーニング：Deep Learning）が行われ、上述の重み付けパラメータの最適化が図られる。これにより、ニューラルネットワークＤＮＮは、入力信号ｘとして、物体検知装置７０で取得される環境情報（例えば、撮像画像）が入力され、出力信号ｙとして、予め規定される監視対象リストに対応する物体の種類ごとの物体が存在する確率（予測確率）を出力することができる。本例では、ニューラルネットワークＤＮＮから出力される出力信号ｙ１は、ショベル１００の周囲、具体的には、物体検知装置７０による環境情報の取得範囲内に"人"が存在する予測確率が１０％であることを表している。

【0077】

ニューラルネットワークＤＮＮは、例えば、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ：Convolutional Neural Network）である。ＣＮＮは、既存の画像処理技術（畳み込み処理及びプーリング処理）を適用したニューラルネットワークである。具体的には、ＣＮＮは、物体検知装置７０で取得される撮像画像に対する畳み込み処理及びプーリング処理の組み合わせを繰り返すことにより撮像画像よりもサイズの小さい特徴量データ（特徴マップ）を取り出す。そして、取り出した特徴マップの各画素の画素値が複数の全結合層により構成されるニューラルネットワークに入力され、ニューラルネットワークの出力層は、例えば、物体の種類ごとの物体が存在する予測確率を出力することができる。

【0078】

また、ニューラルネットワークＤＮＮは、入力信号ｘとして物体検知装置７０で取得される撮像画像が入力され、撮像画像における物体の位置、大きさ（即ち、撮像画像上の物体の占有領域）、及びその物体の種類を出力信号ｙとして出力可能な構成であってもよい。つまり、ニューラルネットワークＤＮＮは、撮像画像上の物体の検知（撮像画像上で物体の占有領域部分の判断）と、その物体の分類の判断とを行う構成であってもよい。また、この場合、出力信号ｙは、入力信号ｘとしての撮像画像に対して物体の占有領域及びその分類に関する情報が重畳的に付加された画像データ形式で構成されていてもよい。これにより、物体検知装置７０は、学習済みモデル（ニューラルネットワークＤＮＮ）から出力される、撮像画像の中の物体の占有領域の位置及び大きさに基づき、当該物体のショベル１００からの相対位置（距離や方向）を特定することができる。物体検知装置７０（前方センサ７０Ｆ、後方センサ７０Ｂ、左方センサ７０Ｌ、及び右方センサ７０Ｒ）は、上部旋回体３に固定され、撮像範囲（画角）が予め規定（固定）されているからである。本例では、ニューラルネットワークＤＮＮから出力される出力信号ｙ１は、ショベル１００の周囲、具体的には、物体検知装置７０による環境情報の取得範囲内に"人"が存在する位置の座標が"（ｅ１，ｎ１，ｈ１）"であることを表している。そして、物体検知装置７０は、学習済みモデル（ニューラルネットワークＤＮＮ）により検知された物体の位置が監視領域内であり、且つ、監視対象リストの物体に分類されている場合、監視領域内で、監視対象の物体を検知したと判断できる。

【0079】

例えば、ニューラルネットワークＤＮＮは、撮像画像の中の物体が存在する占有領域（ウィンドウ）を抽出する処理、及び、抽出された領域の物体の種類を特定する処理のそれぞれに相当するニューラルネットワークを有する構成であってよい。つまり、ニューラルネットワークＤＮＮは、物体の検知と、物体の分類とを段階的に行う構成であってよい。また、例えば、ニューラルネットワークＤＮＮは、撮像画像の全領域が所定数の部分領域に区分されたグリッドセルごとに物体の分類及び物体の占有領域（バウンディングボックス：Bounding box）を規定する処理と、グリッドセルごとの物体の分類に基づき、種類ごとの物体の占有領域を結合し、最終的な物体の占有領域を確定させる処理とのそれぞれに対応するニューラルネットワークを有する構成であってもよい。つまり、ニューラルネットワークＤＮＮは、物体の検知と、物体の分類とを並列的に行う構成であってもよい。

【0080】

物体検知装置７０は、例えば、所定の制御周期ごとに、撮像画像上における物体の種類ごとの予測確率を算出する。物体検知装置７０は、予測確率を算出する際、今回の判断結果と前回の判断結果とが一致する場合、今回の予測確率を更に上げるようにしてもよい。例えば、前回の物体検知処理時に、撮像画像上の所定の領域に映っている物体が"人"（ｙ１）と判断される予測確率に対し、今回も継続して"人"（ｙ１）と判断された場合、今回の"人"（ｙ１）と判断される予測確率を更に高めてよい。これにより、例えば、同じ画像領域に関する物体の分類に関する判断結果が継続的に一致している場合に、予測確率が相対的に高く算出される。そのため、物体検知装置７０は、実際には、その種類の物体が存在するにも関わらず、何等かのノイズでその種類の物体の予測確率を相対的に低く判断してしまうような誤判断を抑制することができる。

【0081】

また、物体検知装置７０は、ショベル１００の走行や旋回等の動作を考慮して、撮像画像上の物体に関する判断を行ってもよい。ショベル１００の周囲の物体が静止している場合であっても、ショベル１００の走行や旋回によって、撮像画像上の物体の位置が移動し、同じ物体として認識できなくなる可能性があるからである。例えば、ショベル１００の走行や旋回によって、今回の処理で"人"（ｙ１）と判断された画像領域と前回の処理で"人"（ｙ１）と判断された画像領域とが異なる場合がありうる。この場合、物体検知装置７０は、今回の処理で"人"（ｙ１）と判断された画像領域が前回の処理で"人"（ｙ１）と判断された画像領域から所定の範囲内にあれば、同一の物体とみなし、継続的な一致判断（即ち、同じ物体を継続して検知している状態の判断）を行ってよい。物体検知装置７０は、継続的な一致判断を行う場合、今回の判断で用いる画像領域を、前回の判断に用いた画像領域に加え、この画像領域から所定の範囲内の画像領域も含めてよい。これにより、ショベル１００が走行したり、旋回したりしたとしても、物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲の同じ物体に関して継続的な一致判断を行うことができる。

【0082】

また、物体検知装置７０は、ニューラルネットワークＤＮＮを用いる方法以外の任意の機械学習に基づく物体検知方法を用いて、ショベル１００の周囲の物体を検知してもよい。

【0083】

例えば、物体検知装置７０の撮像画像から取得される多変数の局所特徴量について、この多変数の空間上で物体の種類ごとにその種類の物体である範囲とその種類の物体でない範囲とを区分（分類）する境界を表す学習済みモデルが、教師あり学習により生成されてよい。境界に関する情報の生成に適用される機械学習（教師あり学習）の手法は、例えば、サポートベクターマシーン（ＳＶＭ：Support Vector Machine）、ｋ近傍法、混合ガウス分布モデル等であってよい。これにより、物体検知装置７０は、当該学習済みモデルに基づき、撮像画像から取得される局所特徴量が所定の種類の物体である範囲にあるのか、その種類の物体でない範囲にあるのかに基づき、物体を検知することができる。

【0084】

＜ショベル支援システムの情報共有機能に関する動作（第１例）＞
続いて、図５、図６を参照して、ショベル支援システムＳＹＳの動作、具体的には、ショベル支援システムＳＹＳにおける複数のショベル１００の間での情報共有機能に関する動作の第１例について説明する。

【0085】

図５、図６は、本実施形態に係るショベル支援システムＳＹＳの情報共有機能に関する動作の第１例を説明する図である。具体的には、図５は、同じ作業現場（作業領域４００）内のショベル１００同士で、情報共有機能によって、物体検知情報が共有される状況を説明する図である。図６は、同じ作業現場（作業領域４００）内でのショベル１００ごとの周囲の物体に関する認識状態を説明する図であり、より具体的には、図５の情報共有機能に関する動作時におけるショベル１００ごとの周囲の物体に関する認識状態を示す図である。以下、本例では、複数のショベル１００を区別するため、掘削作業中のショベル１００を便宜的に"ショベル１００Ａ"と称し、走行中のショベル１００を便宜的に"ショベル１００Ｂ"と称する。

【0086】

図５に示すように、作業領域４００内において、ショベル１００Ａは、施工対象領域４０１の掘削作業を行っており、ショベル１００Ａの右側方に排土山４０２が形成されている。また、作業領域４００内において、ショベル１００Ｂは、ショベル１００Ａ及び施工対象領域４０１の左側方を通過する態様で、走行している。また、ショベル１００Ａとショベル１００Ｂが走行して通過する帯状の範囲との間のショベル１００に相対的に近接した監視領域内で、作業者Ｗが作業を行っている。

【0087】

作業者Ｗは、ショベル１００Ａから見たときに、後を向いて、顔が見えない状態で作業を行っている。そのため、ショベル１００Ａの物体検知装置７０は、例えば、撮像画像から作業者Ｗを検知しようとしても、顔を認識することができず、物体検知アルゴリズムによっては、作業者Ｗを監視対象の物体（人）として検知することができない場合がある。よって、本例では、ショベル１００Ａの物体検知装置７０は、作業者Ｗを検知できず、本来、作業者Ｗがショベル１００Ａに近接した監視領域内に侵入していることを以て、当接回避制御が実行され、警報装置４９が作動すべきところ、警報装置４９が作動せず、失報状態になってしまっている。また、同様に、減圧弁５０や制御弁６０に制御指令が出力され、ショベル１００の動作が制限されるべきところ、ショベル１００の動作が制限されない状態が継続している。この場合、ショベル１００Ａのオペレータは、作業者Ｗに気付かないまま、掘削した土砂等を排土山４０２に排土させるために、上部旋回体３を右旋回させると、上部旋回体３の後部と作業者Ｗとの位置関係が非常に近くなり、最悪の場合、接触してしまう可能性がある。

【0088】

一方、ショベル１００Ｂは、作業者Ｗの前を通過するように走行しており、作業者Ｗは、ショベル１００Ｂから見たときに、前を向いて、顔が見える状態で作業を行っている。そのため、ショベル１００Ｂの物体検知装置７０は、ショベル１００Ｂから作業者Ｗまでの距離は遠いものの、例えば、撮像画像から作業者Ｗの顔を認識し、作業者Ｗを検知することができる可能性が高い。よって、本例では、ショベル１００Ｂの物体検知装置７０は、作業者Ｗを検知することができている。

【0089】

ここで、ショベル１００Ｂのコントローラ３０は、上述の如く、物体検知装置７０から作業者Ｗの検知に関する物体検知情報を取得し、通信機器９０を通じて、ショベル１００Ｂからショベル１００Ａに作業者Ｗの検知に関する物体検知情報を通知する。これにより、ショベル１００Ａのコントローラ３０は、通信機器９０を通じてショベル１００Ｂから受信される物体検知情報に基づき、作業者Ｗがショベル１００Ａの左側方の近接する位置に存在することを認識することができる。そのため、ショベル１００Ａのコントローラ３０は、警報装置４９を作動させて、オペレータや周囲の作業者Ｗに向けて、ショベル１００Ａの周囲の監視領域内で作業者Ｗが検知されたことを報知することができる。よって、ショベル１００のオペレータがショベル１００の作業を一時中断させたり、作業者Ｗがショベル１００から離れたり等、それぞれが安全確保のための行動をとることが可能となり、ショベル支援システムＳＹＳは、情報共有機能を通じて、ショベル１００Ａ，１００Ｂが作業する作業領域４００の安全性を向上させることができる。

【0090】

具体的には、図６に示すように、ショベル１００Ｂのコントローラ３０は、通信機器９０を通じて、作業現場内の位置情報管理装置から作業領域４００の基準点ＲＰを原点とするローカル座標系（以下、単に「ローカル座標系」）でのショベル１００Ｂ自身の位置情報を取得し、確認できる。また、ショベル１００Ｂのコントローラ３０は、物体検知装置７０の物体検知情報に基づき、作業者Ｗのショベル１００Ｂに対する相対位置を確認できる。更に、ショベル１００Ｂのコントローラ３０は、物体検知装置７０の物体検知情報に基づき、掘削作業中のショベル１００Ａのショベル１００Ｂに対する相対位置を確認できる。そのため、ショベル１００Ｂのコントローラ３０は、これらの情報を用いて、ローカル座標系上でのショベル１００Ａと作業者Ｗとの位置関係を導出することができる。よって、ショベル１００Ｂのコントローラ３０は、通信機器９０を通じて、ショベル１００Ｂからショベル１００Ａにショベル１００Ａと作業者Ｗとの位置関係に関する情報を通知することができる。

【0091】

また、例えば、ショベル１００Ａの上部旋回体３の上面で作業している作業員がいる場合、ショベル１００Ａの物体検知装置７０は、当該作業員を検出することができない。これに対して、ショベル１００Ｂの物体検知装置７０は、当該作業員を検知することができる。このように、ショベル１００Ｂ（の物体検知装置７０）は、ショベル１００Ａの物体検知装置７０の死角領域も補間監視することができる。

【0092】

尚、ショベル１００Ｂのコントローラ３０は、ショベル１００Ｂに搭載される測位装置（例えば、ＧＮＳＳ受信機）の検出情報と、予め規定されるローカル座標系の基準点ＲＰに関する情報とに基づき、ローカル座標系でのショベル１００Ｂの位置情報を取得してもよく、ショベル１００Ａの場合についても同様である。また、ショベル１００Ｂのコントローラ３０は、ローカル座標系に代えて、絶対座標系（例えば、緯度、経度、高度で表される世界測地系）で、ショベル１００Ｂの位置情報を取得したり、ショベル１００Ａと作業者Ｗとの位置関係等を導出したりしてもよく、ショベル１００Ａの場合についても同様である。

【0093】

一方、ショベル１００Ａのコントローラ３０は、通信機器９０を通じて、作業現場内の位置情報管理装置からローカル座標系でのショベル１００Ａ自身の位置情報を取得し、確認できる。また、ショベル１００Ａのコントローラ３０は、走行中のショベル１００Ｂから通知を受信することにより、ショベル１００Ａ自身と作業者Ｗとの位置関係を確認することができる。そのため、ショベル１００Ａのコントローラ３０は、これらの情報を用いて、ローカル座標系上でショベル１００Ａから見た作業者Ｗの相対位置を認識することができる。よって、ショベル１００Ａのコントローラ３０は、作業者Ｗが監視領域内にいるかを確認した上で、警報装置４９を作動させたり、ショベル１００の動作の制動、停止等の動作制限を行ったりすることができる。この場合、検知された物体の種類に基づき、動作を継続させるか、動作を減速させるか、動作を停止させるか等の安全度に関する対応関係が予め設定されている。特に、ショベル１００の場合は、アクチュエータの種類が多いため、検知された物体の種類に基づいて、動作を継続させるか、動作を減速させるか、動作を停止させるか等の対応関係がアクチュエータごとに予め設定されてもよい。

【0094】

また、本例では、ショベル１００Ａは、一台のショベル１００Ｂから物体検知情報を受信するが、他のショベル１００から更に物体検知情報を受信してもよい。つまり、一のショベル１００は、周囲の作業を行う複数のショベル１００から物体検知情報を受信してもよい。この場合、一のショベル１００は、複数のショベル１００から受信された物体検知情報を総合的に判断して、周囲の作業者等の監視対象の存在の有無を判断してよい。具体的には、複数のショベル１００から受信された物体検知情報の中には、ある監視対象の存在を肯定する物体検知情報と、当該監視対象を検知できる位置にいたショベル１００からの通知であるにも関わらず、当該監視対象の存在を否定する物体検知情報との双方が存在する場合が有りうる。そのため、受信側の一のショベル１００のコントローラ３０は、例えば、安全性を優先し、監視対象の存在を肯定する物体検知情報を優先的に採用してよい。また、受信側の一のショベル１００のコントローラ３０は、ショベル１００の安全性と誤報による作業性の悪化とのバランスを重視し、監視対象の存在を肯定する物体検知情報の数と、否定する物体検知情報の数を比較したり、物体検知情報の送信元のショベル１００の物体検知装置７０の精度情報を比較したりすることによって、どちらを採用するかを判断してもよい。

【0095】

また、一のショベル１００で検知された物体の位置情報と、周囲の他のショベル１００から送信された物体検知情報の位置情報とが同一の場合、一のショベル１００のコントローラ３０は、両者を比較して識別精度が高い方を採用することができる。例えば、同一の位置に存在する物体に対して、一のショベル１００のコントローラ３０では識別率５０％で木材と識別され、周囲の他のショベル１００のコントローラ３０では識別率６０％で人と識別された場合、一のショベル１００のコントローラは、より精度が高い物体検知装置７０を搭載する周囲の他のショベル１００のコントローラ３０による識別結果を採用する。

【0096】

また、一のショベル１００で検知された物体の位置情報と、周囲のショベル１００から送信された物体検知情報の位置情報とが同一の場合、一のショベル１００のコントローラ３０は、両者を比較して安全度が高い方の情報に基づき、自機の制御を行うことができる。例えば、同一の位置に存在する物体に対して、一のショベル１００のコントローラ３０では識別率５０％で木材と識別された識別結果に基づき動作継続の判断（即ち、安全度が低い判断）がなされ、周囲の他のショベル１００のコントローラ３０では識別率３０％で人と識別された識別結果に基づき動作停止の判断（即ち、安全度が高い判断）がなされた場合、周囲の他のショベル１００のコントローラ３０による識別結果が識別率３０％で人とする判断であったとしても、一のショベル１００のコントローラ３０は、相対的に安全度が高い判断結果、つまり、周囲の他のショベル１００での判断結果に基づき、自機を制御する。

【0097】

また、本例では、ショベル１００（ショベル１００Ａ）での警報装置４９の失報等を回避する場合を例示したが、情報共有機能は、当然の如く、ショベル１００での警報装置４９の誤報等を回避する場合に用いられてもよい。例えば、ショベル１００Ａの周囲に監視対象が存在しない状況で、ショベル１００Ａの物体検知装置７０が、実際は存在しない監視対象を図５、図６の作業者Ｗの位置に検知した場合を想定する。この場合、ショベル１００Ｂの物体検知装置７０は、ショベル１００Ａの左側方に監視対象が存在しないと判断し、監視対象が存在しないことを表す物体検知情報を出力する可能性が高い。そのため、ショベル１００Ｂのコントローラ３０は、通信機器９０を通じて、ショベル１００Ｂからショベル１００Ａに監視対象の存在を否定する物体検知情報を送信する。よって、ショベル１００Ａのコントローラ３０は、何等かの判断基準に基づき、ショベル１００Ｂから通知を優先し、監視対象が存在しないと判断し、警報装置４９の作動の取りやめ、或いは、作動開始後の警報装置４９の停止を行ったり、ショベル１００の動作制限の取りやめ、或いは、制限開始後のショベル１００の動作制限の停止を行ったりすることができる。このとき、当該判断基準には、例えば、物体検知情報の送信元のショベル１００Ｂの物体検知装置７０の精度情報がある基準を超えていることや、物体検知情報に含まれる、監視対象が存在しないと判断したときの監視対象の存在確率（予測確率）に関する情報がある基準を下回っていること等が含まれうる。

【0098】

このように、ショベル１００Ｂは、ショベル１００Ｂの監視領域内において監視対象が存在するかどうかを判断するとともに、ショベル１００Ｂの監視領域外においても監視対象が存在するかどうかも判断する。このとき、ショベル１００Ｂのコントローラ３０は、それぞれの判断結果（例えば、監視対象の有無、監視対象の種類、監視対象の位置等に関する情報）を所定の記憶部（例えば、補助記憶装置等）に記憶させる。同様に、ショベル１００Ａは、ショベル１００Ａの監視領域内において監視対象が存在するかどうかも判断するとともに、ショベル１００Ａの監視領域外においても監視対象が存在するかどうかも判断する。このとき、ショベル１００Ａのコントローラ３０は、それぞれの判断結果（例えば、監視対象の有無、監視対象の種類、監視対象の位置等に関する情報）を所定の記憶部（例えば、補助記憶装置等）に記憶させる。そのため、ショベル１００の物体検知装置７０の死角領域を相互に補間監視することができる。また、ショベル１００の監視領域外における監視対象が存在するかどうかの判断は、ショベル１００が操作不可状態においても、実行される。

【0099】

また、ショベル１００Ａは、ショベル１００Ｂに代えて、或いは、加えて、作業領域４００内に定点設置され、物体検知装置７０と同様の物体検知装置を含む定置装置から物体検知情報を受信してもよい。つまり、ショベル支援システムＳＹＳは、複数のショベル１００に加えて、複数のショベル１００と比較的近い位置に配置される（例えば、複数のショベル１００が作業する作業現場（作業領域））に定置される上述の定置装置を含んでもよい。これにより、ショベル１００Ａは、ショベル１００Ｂからだけでなく、定置装置からも周囲の物体の有無に関する物体検知情報を受信することができる。

【0100】

＜ショベル支援システムの情報共有機能に関する動作（第２例）＞
続いて、ショベル支援システムＳＹＳの情報共有機能に関する動作の第２例を説明する。

【0101】

複数のショベル１００の間で共有される作業領域情報は、作業領域内の施工領域に関する情報であってよい。

【0102】

例えば、複数のショベル１００が同じ施工領域を担当する場合に、一のショベル１００で設定された目標施工面に関する情報や作業範囲（下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント等の被駆動要素が作業中の動作が許可される範囲）の外縁を表す仮想面（以下、「作業範囲仮想面」）等の施工領域に関する情報をその他のショベル１００に送信する。これにより、一のショベル１００で設定された施工領域に関する情報をその他のショベル１００でそのまま利用できるため、作業効率を向上させることができる。

【0103】

具体的には、二台のショベル１００が両端から比較的長い溝の掘削を開始する際、一方のショベル１００のコントローラ３０は、当該ショベル１００で設定された溝の形状を指示する溝の側面や底面に対応する目標施工面に関する情報を、通信機器９０を通じて、他方のショベル１００に送信してよい。このとき、一のショベル１００において、溝の形状を指示する目標施工面に関する情報は、例えば、操作入力部ＤＳ２を通じたオペレータの操作入力によって設定されてもよいし、例えば、既に一部が掘削された溝の壁面及び底面や壁面に設置される矢板等が撮像装置８０の撮像画像等を通じて認識されることによって自動的に設定されてもよい。

【0104】

また、例えば、複数のショベル１００が同じ作業領域内で作業を行う際、一のショベル１００のコントローラ３０は、当該ショベル１００で設定される作業範囲仮想面に関する情報を、通信機器９０を通じて、その他のショベル１００に送信してよい。このとき、一のショベル１００において、作業範囲仮想面に関する情報は、例えば、操作入力部ＤＳ２を通じたオペレータの操作入力によって設定されてもよいし、例えば、作業範囲を規定する複数のロードコーンや障害物（例えば、柵、電柱、電線）等が撮像装置８０の撮像画像等を通じて認識されることによって自動的に認識されてもよい。

【0105】

＜ショベル支援システムの情報共有機能に関する動作（第３例）＞
続いて、図７を参照して、ショベル支援システムＳＹＳの情報共有機能に関する動作の第３例を説明する。

【0106】

本例では、ショベル支援システムＳＹＳは、複数のショベル１００に加えて、ドローン７００を含む。

【0107】

図７は、本実施形態に係るショベル支援システムＳＹＳの情報共有機能に関する動作の第３例を説明する図である。本例では、ショベル１００Ａ、１００Ｂは、上述の第１例（図５、図６）の場合と同様の状況にあり、更に、作業領域４００の上空に、ショベル１００と同様の物体検知機能を有するドローン７００が飛行している前提で説明を進める。

【0108】

作業領域４００の作業者Ｗは、ショベル１００Ａから見たときに、後を向いて、顔が見えない状態で作業を行っている。そのため、本例では、ショベル１００Ａの物体検知装置７０は、取得される撮像画像を学習済みモデル（ニューラルネットワークＤＮＮ）に入力しても、"人"が存在する予測確率が１０％と出力され、ローカル座標系上の位置"（ｅ１，ｎ１，ｈ１）"の作業者Ｗを検知できていない。

【0109】

一方、ショベル１００Ｂは、作業者Ｗの前を通過するように走行しており、作業者Ｗは、ショベル１００Ｂから見たときに、前を向いて、顔が見える状態で作業を行っている。そのため、ショベル１００Ｂの物体検知装置７０は、取得される撮像画像を学習済みモデル（ニューラルネットワークＤＮＮ）に入力することで、"人"が存在する予測確率が８０％と出力され、ローカル座標系上の位置"（ｅ１，ｎ１，ｈ１）"の作業者Ｗを検知できている。よって、ショベル１００Ｂのコントローラ３０は、物体検知装置７０から取得される、作業者Ｗの検知に関する物体検知情報を、上述の第１例の場合と同様、通信機器９０を通じてショベル１００Ａに送信する。

【0110】

更に、ドローン７００は、作業者Ｗの正面側の上空を飛行しており、作業者Ｗは、ドローン７００から見たときに、前を向いて、顔が見える状態で作業を行っている。そのため、ドローン７００は、自身に搭載される撮像装置で取得される撮像画像を学習済みモデル（ニューラルネットワーク）に入力することで、"人"が存在する予測確率が８０％と出力され、ローカル座標系上の位置"（ｅ１，ｎ１，ｈ１）"の作業者Ｗを検知できている。よって、ドローン７００は、自身に搭載される所定の通信機器を通じて、作業者Ｗの検知に関する物体検知情報をショベル１００Ａ，１００Ｂに送信する。

【0111】

尚、ドローン７００は、ショベル１００（物体検知装置７０）と異なる環境情報や物体検知方法を用いて、物体を検知してもよい。

【0112】

ショベル１００Ａは、上述の如く、自身の物体検知装置７０を用いて作業者Ｗを検知できないものの、ショベル１００Ｂ及びドローン７００からローカル座標系の座標"（ｅ１，ｎ１，ｈ１）"にいる作業者Ｗの検知に関する物体検知情報を受信することができる。これにより、ショベル１００Ａは、ショベル１００Ｂやドローン７００との間の情報共有機能によって、自身の物体検知装置７０では検知できない作業者Ｗの存在を認識することができる。また、ショベル１００Ａは、ショベル１００Ｂからの物体検知情報に加えて、ドローン７００からの物体検知情報を受信することができる。そのため、複数の装置からの物体検知情報を用いることで、ローカル座標系の座標"（ｅ１，ｎ１，ｈ１）"に人（作業者Ｗ）がいる確からしさを高めることができる。よって、ショベル１００Ａは、周囲の物体の検知精度を向上させることができる。

【0113】

尚、ショベル１００（１００Ａ，１００Ｂ）は、ドローン７００に代えて、或いは、加えて、作業領域４００内の物体を検知可能な他の装置から物体検知情報を受信可能な情報共有機能を有していてもよい。他の装置は、例えば、作業領域４００に設置される定点カメラであってよい。

【0114】

＜ショベルの作業現場状況分析機能＞
次に、図８を参照して、ショベル１００の作業現場状況分析機能に関する動作について説明する。

【0115】

図８は、ショベル１００の作業現場状況分析機能に関する動作を説明する図である。具体的には、時刻ｔ１～時刻ｔｎ（ｎ：３以上の整数）の時系列での作業現場内のダンプトラックＤＴの移動状況（移動履歴）を分析し、作業現場内におけるダンプトラックＤＴの走行道路を把握する過程を表す図である。

【0116】

図８に示すように、ショベル１００は、時刻ｔ１～時刻ｔｎの時系列での作業現場内のダンプトラックＤＴの移動状況を把握する。

【0117】

例えば、状況８０１に示すように、時刻ｔ１では、ショベル１００は、停車中のダンプトラックＤＴへの土砂の積み込み作業を行っている。これにより、ショベル１００（コントローラ３０）は、物体検知装置７０により検知される、時刻ｔ１における作業現場内のローカル座標系上のダンプトラックＤＴの座標から、土砂の積み込み時のダンプトラックＤＴの位置を把握することができる。

【0118】

また、例えば、状況８０２に示すように、時刻ｔｋ（ｋ：１＜ｋ＜ｎの整数）では、ショベル１００の土砂の積み込み作業が終了し、ダンプトラックＤＴは、土砂の搬出のために作業現場の出入口に向かって走行して移動している。これにより、ショベル１００（コントローラ３０）は、物体検知装置７０により検知される、時刻ｔｋにおける作業現場内のローカル座標系上のダンプトラックＤＴの座標から、搬出時のダンプトラックＤＴの位置を把握することができる。

【0119】

また、例えば、状況８０３に示すように、時刻ｔｎでは、ダンプトラックＤＴは、作業現場の出入口に到達している。これにより、ショベル１００（コントローラ３０）は、時刻ｔ１（積み込み時）～時刻ｔｎ（作業現場の出入口の通過時）までの一連のダンプトラックＤＴの移動を把握することができる。

【0120】

コントローラ３０は、時刻ｔ１～時刻ｔｎの移動履歴を分析することにより、作業現場のダンプトラックＤＴ等の車両の走行道路（走行経路）を把握することができる。走行道路には、ダンプトラックＤＴの積み込み場所８１１、ダンプトラックＤＴの搬出時や搬入時の切り返し場所８１２、ダンプトラックＤＴが作業現場の出入口に向けて走行する搬入出道路８１３等が含まれる。

【0121】

また、コントローラ３０は、ダンプトラックＤＴの移動履歴だけでなく、物体検知装置７０により検知される、作業現場内の建屋（例えば，仮設事務所等）の位置を把握してもよい。

【0122】

例えば、ショベル１００の作業現場には、決められた道路が敷設されている訳ではなく、作業現場におけるダンプトラック等の走行道路を表す道路情報等は、通常、存在しない場合が多い。また、作業現場の仮設の建屋等は、作業現場の状況等によって、設置箇所が計画から変更される場合もある。更に、作業現場の作業の進捗や天候等によって、ダンプトラック等の走行経路も変更されることが度々生じうる。そのため、例えば、現在の作業現場の状況を表す情報だけで、作業現場の状況を把握するのは難しい。

【0123】

これに対して、本例では、ショベル１００（コントローラ３０）は、時系列での物体検知情報を用いて、ダンプトラックＤＴ等の作業現場内の車両の移動履歴を分析し、走行道路等の作業現場の状況を把握することができる。

【0124】

また、ショベル１００（コントローラ３０）は、把握した作業現場の状況に基づき、作業者等の人が危険性の高い場所（例えば、走行道路に相対的に近い範囲）に侵入すると、作業者に対して注意喚起を行ってもよい。コントローラ３０は、例えば、警報装置４９を作動させて、作業者に注意喚起を行ってよい。また、コントローラ３０は、通信機器９０を用いて、作業者が所持する携帯端末に所定の信号を送信することにより、携帯端末を振動させて、作業者に注意喚起を図ってもよい。例えば、図８に示すように、コンローラ３０は、物体検知装置７０によって、走行道路（搬入出道路８１３）に非常に近い位置に作業者Ｗが検知される場合、警報装置４９を作動させたり、通信機器９０を用いて、作業者Ｗの携帯端末に所定の信号を送信したりしてよい。これにより、ショベル１００は、作業現場の安全性を向上させることができる。

【0125】

［ショベル支援システムの他の例］
次に、図９を参照して、ショベル支援システムＳＹＳの他の例について説明する。

【0126】

図９は、ショベル支援システムＳＹＳの構成の他の例を示す概略図である。

【0127】

図９に示すように、本例では、ショベル支援システムＳＹＳは、複数台のショベル１００に加えて、支援装置２００と、管理装置３００とを含む。ショベル支援システムＳＹＳは、管理装置３００によって、複数台のショベル１００を管理する。

【0128】

ショベル支援システムＳＹＳに含まれる支援装置２００は、一つであってもよいし、複数であってもよい。同様に、ショベル支援システムＳＹＳに含まれる管理装置３００は、一つであってもよいし、複数であってもよい。

【0129】

支援装置２００は、所定の通信回線を通じて、管理装置３００と通信可能に接続される。また、支援装置２００は、所定の通信回線を通じて、ショベル１００と通信可能に接続されてもよい。所定の通信回線には、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、通信衛星を利用する衛星通信網、ブルートゥース（登録商標）やＷｉＦｉ等の通信規格による近距離無線通信網等が含まれてよい。支援装置２００は、例えば、ショベル１００のオペレータやオーナ等、作業現場の作業者や監督者等、管理装置３００の管理者や作業者等のユーザ（以下、「支援装置ユーザ」）が利用するユーザ端末である。支援装置２００は、例えば、ラップトップ型のコンピュータ端末、タブレット端末、スマートフォン等の携帯端末である。また、支援装置２００は、例えば、デスクトップ型のコンピュータ端末等の定置型の端末装置であってもよい。

【0130】

管理装置３００は、所定の通信回線を通じて、ショベル１００や支援装置２００と通信可能に接続される。管理装置３００は、例えば、作業現場の外部の管理センタ等に設置されるクラウドサーバである。また、管理装置３００は、例えば、作業現場内の仮設事務所等や作業現場に相対的に近い通信施設（例えば、基地局や局舎等）に設置されるエッジサーバであってもよい。また、管理装置３００は、例えば、作業現場内で使用される端末装置であってもよい。端末装置は、例えば、ラップトップ型のコンピュータ端末、タブレット端末、スマートフォン等の携帯端末であってもよいし、例えば、デスクトップ型のコンピュータ端末等の定置型の端末装置であってもよい。

【0131】

支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方には、表示装置や遠隔操作用の操作装置が設けられていてもよい。この場合、支援装置２００や管理装置３００を利用するオペレータは、遠隔操作用の操作装置を用いて、ショベル１００を遠隔操作してもよい。遠隔操作用の操作装置を搭載する支援装置２００や管理装置３００は、例えば、近距離無線通信網、移動体通信網、衛星通信網等の所定の通信回線を通じて、ショベル１００に搭載されているコントローラ３０に通信可能に接続される。

【0132】

また、キャビン１０の表示装置ＤＳに表示されうる内容（例えば、ショベル１００の周囲の様子を表す画像情報や各種の設定画面等）と同様の情報画像が、支援装置２００や管理装置３００の表示装置で表示されてもよい。ショベル１００の周囲の様子を表す画像情報は、撮像装置８０の撮像画像等に基づき生成されてよい。これにより、支援装置ユーザや管理装置ユーザは、ショベル１００の周囲の様子を確認しながら、ショベル１００の遠隔操作を行ったり、ショベル１００に関する各種の設定を行ったりすることができる。

【0133】

また、管理装置３００は、例えば、上述の一例の位置情報管理装置に相当する機能を果たしてもよい。

【0134】

また、ショベル１００のコントローラ３０は、例えば、通信機器９０を用いて、支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方に各種情報を送信してもよい。コントローラ３０は、例えば、物体検知装置７０の出力（物体検知情報）、及び、撮像装置８０の撮像画像等の少なくとも一つを支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方に送信してよい。また、ショベル１００のコントローラ３０は、例えば、作業現場状況分析機能による分析結果に関する情報（即ち、作業現場の状況を表す情報）を支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方に送信してもよい。これにより、ショベル支援システムＳＹＳは、支援装置２００や管理装置３００において、ショベル１００で取得される物体検知情報や作業現場の状況を表す情報等の各種情報を所定の記憶部に記憶させることができる。また、支援装置ユーザや管理装置ユーザは、支援装置２００や管理装置３００の表示装置を通じて、物体検知情報や作業現場の状況を表す情報等を確認することができる。

【0135】

このように、本例では、ショベル支援システムＳＹＳは、ショベル１００関する情報（ショベル１００で取得される情報）を支援装置ユーザや管理装置ユーザに共有させることができる。また、本例では、ショベル支援システムＳＹＳは、支援装置２００や管理装置３００において、ショベル１００の物体検知情報を所定の記憶部に記憶させることができる。例えば、支援装置２００や管理装置３００は、ショベル１００の監視領域外における監視対象の種類と監視対象の位置等の監視対象に関する情報を時系列的に記憶部に記憶することができる。このとき、支援装置２００や管理装置３００の記憶部に記憶される監視対象に関する情報は、ショベル１００の監視領域外であり、且つ、他のショベル１００の監視領域内における監視対象の種類や監視対象の位置等に関する情報であってよい。

【0136】

［作用］
次に、本実施形態に係るショベル支援システムＳＹＳの作用について説明する。

【0137】

本実施形態では、コントローラ３０は、建設機械の周囲の作業領域に関する情報を取得し、通信機器９０は、コントローラ３０により取得された情報を当該ショベル１００の周囲の他のショベル１００に送信する。

【0138】

これにより、一のショベル１００で取得される作業領域に関する情報を同じ作業領域で作業を行う他のショベル１００でも利用できるようにすることができる。

【0139】

また、本実施形態では、コントローラ３０により取得される作業領域に関する情報には、当該ショベル１００の周囲の作業領域を撮像するカメラ（物体検知装置７０）の撮像画像に基づき行われる、作業領域に関する所定の判断（例えば、作業領域における物体の有無の判断や物体の種類の判断等）の判断結果を含まれてよい。

【0140】

これにより、一のショベル１００で取得される作業領域における物体の有無の判断や物体の種類の判断等に関する情報を同じ作業領域で作業を行う他のショベル１００でも利用できるようにすることができる。そのため、例えば、他のショベル１００で監視領域内の物体を検知できていないような場合であっても、他のショベル１００は、一のショベル１００で検知された当該物体に関する情報を利用し、当該物体との接触等を回避するための当接回避制御を行うことができる。よって、ショベル１００の安全性を向上させることができる。

【0141】

また、本実施形態では、コントローラ３０により取得される作業領域に関する情報には、作業領域の施工領域に関する情報（例えば、目標施工面に関する情報や作業範囲仮想面に関する情報）が含まれてよい。

【0142】

これにより、一のショベル１００で取得される施工領域に関する情報を同じ作業領域で作業を行う他のショベル１００で利用できるようにすることができる。そのため、例えば、他のショベル１００は、一のショベル１００で設定された施工領域に関する情報をそのまま利用することができる。よって、複数のショベル１００で行われる作業全体の作業効率を向上させることができる。

【0143】

また、本実施形態では、通信機器９０は、当該ショベル１００の周囲に位置する所定の機器（例えば、他のショベル１００、周囲の作業領域を撮像する定置型カメラを有する定置機器、作業領域の上空を飛行するドローン７００等）から作業領域に関する情報を受信してよい。

【0144】

これにより、作業領域に関する情報を送信する側のショベル１００も、他のショベル１００、定置機器、ドローン７００等の所定の機器で取得された作業領域に関する情報を利用することができる。

【0145】

また、本実施形態では、通信機器９０は、定置型カメラの撮像画像、或いは、当該撮像画像に基づく作業領域に関する情報（例えば、作業領域における物体の有無の判断に関する情報等）を定置機器から受信してよい。

【0146】

これにより、ショベル１００は、具体的に、定置機器に含まれる定置型カメラの撮像画像や、当該撮像画像に基づく作業領域に関する情報を利用することができる。

【0147】

［変形・改良］
以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【0148】

例えば、上述した実施形態では、複数のショベル１００が相互に作業領域情報等を送受信し合うが、ショベル１００に代えて、或いは、加えて、他の建設機械を含む複数の建設機械が相互に作業領域情報等を送受信し合う構成であってもよい。即ち、上述した実施形態に係るショベル支援システムＳＹＳは、ショベル１００に代えて、或いは、加えて、ブルドーザ、ホイールローダ、アスファルトフィニッシャ等の道路機械や、ハーベスタ等を備える林業機械等の他の建設機械を含む態様であってもよい。

【0149】

最後に、本願は、２０１９年３月２７日に出願した日本国特許出願２０１９－６１７７１号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

【符号の説明】

【0150】

３０ コントローラ（取得部）
４９ 警報装置
５０ 減圧弁
６０ 制御弁
７０ 物体検知装置（カメラ）
７０Ｂ 後方センサ（カメラ）
７０Ｆ 前方センサ（カメラ）
７０Ｌ 左方センサ（カメラ）
７０Ｒ 右方センサ（カメラ）
９０ 通信機器（送信部）
１００ ショベル（建設機械）
７００ ドローン
ＳＹＳ ショベル支援システム（支援システム）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】