(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-17
(45)【発行日】2023-11-28
(54)【発明の名称】排出ステーションの制御
(51)【国際特許分類】
A47L 9/28 20060101AFI20231120BHJP
A47L 9/00 20060101ALI20231120BHJP
【ＦＩ】
A47L9/28 H
A47L9/28 P
A47L9/28 E
A47L9/00 Z
A47L9/00 104
【請求項の数】
16
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2022008622
(22)【出願日】2022-01-24
(62)【分割の表示】P 2021507746の分割
【原出願日】2019-08-29
(65)【公開番号】P2022064937
(43)【公開日】2022-04-26
【審査請求日】2022-02-18
(31)【優先権主張番号】62/724,792
(32)【優先日】2018-08-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】313013863
【氏名又は名称】アイロボット・コーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100188558
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 雅人
(74)【代理人】
【識別番号】100154922
【弁理士】
【氏名又は名称】崔 允辰
(72)【発明者】
【氏名】エレン・ビー・カーギル
(72)【発明者】
【氏名】ダグラス・デッラーチョ
(72)【発明者】
【氏名】ベンジャミン・フェイル
(72)【発明者】
【氏名】フラビア・パストーレ
(72)【発明者】
【氏名】ポール・シュミット
(72)【発明者】
【氏名】ジョン・ピー・オブライエン
【審査官】粟倉 裕二
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１８－５２２６１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１１０５０５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ４７Ｌ ５／００－９／３２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
清掃ロボットからゴミを集めるための排出ステーションであって、前記清掃ロボットと境界接合するように構成される吸入部と、
空気経路を介して前記吸入部と空気連通し、受部を有するキャニスタと、
前記キャニスタに沿い、当該排出ステーションの内部を移動可能に覆うカバーと、
前記キャニスタと空気連通する空気移動装置であって、一の排出動作の間に空気を前記キャニスタから当該空気移動装置へと引き込むように構成される、空気移動装置と、
前記キャニスタにおける空気圧力を検知するように構成されるセンサと、
制御装置と、
を備え、
前記制御装置が、
前記吸入部及び前記空気経路を通して前記清掃ロボットからゴミを含む空気を引き込みそれより前記受部が引き込んだゴミのうちの少なくとも一部を受けるように前記空気移動装置を制御することによって、排出動作を開始し、
前記排出動作の間に検知した空気圧を用いて前記キャニスタにおける測定圧力値を決定し、
前記測定圧力値に基づいて当該排出ステーション内の封止異常を検出し、
検出した封止異常の指示を発生させる、
ように構成されており、
前記制御装置が、
上限と下限との間の圧力範囲との前記測定圧力値の比較に基づいて前記封止異常を検知し、
前記排出動作の前に開始した排出動作の累積数に少なくとも基づいて前記圧力範囲を決定するようにさらに構成されていることを特徴とする排出ステーション。
【請求項2】
前記封止異常が、前記排出動作の間に前記カバーが開いて当該排出ステーションの前記内部を覆っていないことを含み、前記制御装置が、前記排出動作の間に前記カバーが開いていることの指示を発生させるように構成されることを特徴とする請求項１に記載の排出ステーション。
【請求項3】
前記封止異常が、当該排出ステーションの前記内部にある前記受部の封止が不適切であることを含み、前記制御装置が、前記受部の封止が不適切であることの指示を発生させるように構成されることを特徴とする請求項１に記載の排出ステーション。
【請求項4】
ユーザへ検出した前記封止異常の通知を提供するように構成された指示装置をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の排出ステーション。
【請求項5】
検出した前記封止異常の通知を提供するように構成されたモバイル装置に通信連結されていることを特徴とする請求項１に記載の排出ステーション。
【請求項6】
前記センサが、前記空気移動装置が非作動であるときに当該排出ステーションにおける環境空気圧を検知するように構成され、前記制御装置が、前記排出動作の間に検知した前記空気圧と前記環境空気圧との間の差に基づいて前記測定圧力値を決定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の排出ステーション。
【請求項7】
前記制御装置が、前記測定圧力値が前記圧力範囲の前記下限以下であることに応じて前記封止異常の存在を検知するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の排出ステーション。
【請求項8】
前記制御装置が、前記測定圧力値が前記圧力範囲内にあることに応じて前記排出動作が成功しているとの指示を発生させるように構成されていることを特徴とする請求項７に記載の排出ステーション。
【請求項9】
前記制御装置が、前記排出動作の前に開始した１以上の以前の排出動作それぞれの間に前記センサが検出した前記キャニスタにおける１以上の圧力値に基づいてキャニスタにおける予測空気圧力値を決定し、
前記予測空気圧力値に少なくとも基づいて前記圧力範囲を決定する、
ように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の排出ステーション。
【請求項10】
前記制御装置が、１以上の以前の排出動作の間に検知した１以上の空気圧力値の不確実性を決定し、
決定した前記不確実性をさらに用いて前記予測空気圧力値を決定する、
ように構成されていることを特徴とする請求項９に記載の排出ステーション。
【請求項11】
前記制御装置が、前記不確実性に比例する第１大きさだけ、前記予測空気圧力値よりも大きく前記圧力範囲の前記上限を決定し、
前記不確実性に比例する第２大きさだけ、前記予測空気圧力値よりも小さく前記圧力範囲の前記下限を決定する、
ように構成されていることを特徴とする請求項１０に記載の排出ステーション。
【請求項12】
排出ステーションを動作させて、前記排出ステーションと境界接合している清掃ロボットからゴミを収集する方法であって、当該方法が、空気移動装置を用いた排出動作を開始するステップであって、前記排出動作が、空気経路を通して前記清掃ロボットからゴミを含む空気を前記排出ステーションのキャニスタに引き込むステップと、
前記排出動作の間にセンサを用いて前記キャニスタにおける空気圧を検知するステップと、
検知した前記空気圧に基づいて前記キャニスタにおける測定圧力値を決定するステップと、
前記測定圧力値に基づいて前記排出ステーション内の封止異常を検出する
ユーザへ検出した前記封止異常の通知を発生させるステップと、
を備え、
前記封止異常を検出するステップが、
前記測定圧力値を上限と下限との間の圧力範囲と比較するステップと、
前記測定圧力値が前記圧力範囲の前記下限以下であることに応じて前記封止異常の存在を決定するステップと、
を備え、
当該方法が、
前記排出動作の前に開始した排出動作の累積数に少なくとも基づいて前記圧力範囲を決定するステップをさらに備えることを特徴とする方法。
【請求項13】
前記封止異常が、前記排出ステーションと前記清掃ロボットとの間の封止が不適切であること、前記排出動作の間に前記排出ステーションのカバーが開いて前記排出ステーションの内部を覆っていないこと、及び、前記排出ステーションの前記内部内における受部の着座が不適切であること、のうちの１以上を含むことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項14】
前記排出ステーションの指示装置または前記排出ステーションと通信するモバイル装置を介して、ユーザへの検出した前記封止異常の通知を提供するステップをさらに備えることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項15】
前記排出ステーションにおける環境空気圧を検出するステップをさらに備え、前記測定圧力値を決定するステップが、前記排出動作の間に検知した前記空気圧と前記環境空気圧との間の差に基づいていることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項16】
前記排出動作の前の１以上の以前の排出動作それぞれの間に前記センサによって検知した前記キャニスタにおける１以上の圧力値に基づいて前記キャニスタにおける予測空気圧力値を発生させるステップと、前記予測空気圧力値に少なくとも基づいて前記圧力範囲を決定するステップと、
を備えることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書は排出ステーションの制御に関する。
【背景技術】
【0002】
自律清掃ロボットは、連続的な人の案内のない環境において、真空清掃など、所望の清掃動作を実施することができるロボットである。自律清掃ロボットは、そのゴミ入れから、清掃動作の間に集められたゴミを空にする目的のために、排出ステーションと自動的にドッキングすることができる。排出ステーションは、ロボットによって集められたゴミが排出ステーションへと引き込まれる排出動作を開始することができ、この引き込まれたゴミは排出ステーションの中の受部に保管され得る。この排出動作の間、排出ステーションは排出ステーションのモータを作動させ、ロボットによって集められたゴミが排出ステーションへと引き込まれ、受部へと引き込まれるように、真空を生成する。排出ステーションは、モータを作動停止することで排出動作を終了することができる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0003】
本開示に記載した特徴の利点は、限定されることはないが、以下および本明細書の他のところに記載されている利点を含み得る。本明細書に記載されているシステム、装置、方法、および他の特徴は、排出ステーションおよび自律清掃ロボットを含むロボット清掃システムの効率および性能を向上させることができる。
【0004】
本明細書に記載されている特徴は、排出ステーションの環境における騒音を低下させることができる。排出ステーションの空気移動装置は、作動させられるときに騒音を生成する可能性があり、この騒音は、環境へと伝わり、環境における人間の使用者の邪魔をする可能性がある。排出ステーションは、空気移動装置が作動している時間の長さを短縮し、それによって環境に放射される騒音の量を低下させることができる。したがって、排出ステーションは、使用者を過度に邪魔することなく、使用者が環境に存在する間に自律移動ロボットからゴミを引き込むことができる。
【0005】
本明細書に記載されている特徴は、従来の排出ステーションと比較して、自律清掃ロボットがいつ適切に排出されるかを排出ステーションにより正確に決定させることができる。排出ステーションは、成功した排出動作と失敗した排出動作とを区別するために、排出ステーションによって実施された以前の排出動作の間に集められた情報を使用することができる。例えば、排出ステーションが、排出ステーションの中の空気圧を指示するデータを生成することができるセンサを備える一部の実施では、排出ステーションは、成功した排出動作に相当する圧力値の範囲と、失敗した排出動作に相当する圧力値の範囲とを決定することができる。これらの範囲は、失敗した排出動作および成功した排出動作の両方を含め、範囲が以前の排出動作の間に集められる情報に基づいて調節されるため、排出動作の成功を正確に反映することができる。
【0006】
本明細書に記載されている特徴は、排出ステーションの流路内の変化する条件に排出ステーションを適応させることができる。排出ステーションは排出動作を実施するため、排出ステーションにおける流路の一部分は、排出動作の間に集められたゴミのため詰まる可能性がある。例えば、ゴミを排出ステーションにおいて集めるための受部がゴミで満杯になり、それによって清掃ロボットと空気移動装置との間の流路を塞ぐ可能性がある。この塞がりは、排出ステーションが成功した排出動作に相当する圧力値について固定された範囲を使用する場合、流路に沿っての空気圧を増加させるため、排出ステーションは、その受部が満杯であることを時期尚早に指示する可能性がある。本明細書に記載されている排出ステーションは、成功した排出動作に相当する圧力値についての範囲を適応するように変化させることで、受部が満杯であることの時期尚早の指示の可能性を低下させることができる。これは、排出ステーションが、排出ステーションに連結される各々の受部の容量のうちのより多くの部分を使用できるため、排出ステーションにおける受部を交換することから生成されるゴミの量を低下させることもできる。
【0007】
圧力値についての範囲を適応するように変化させることに加えて、本明細書に記載されている特徴は、圧力状態を排出ステーションと共に変えることに応じて、排出ステーションに空気移動装置を適応するように動作させることができる。例えば、排出動作の間の大きな圧力値に応じて、排出ステーションは、大きな圧力値を潜在的に引き起こし得る詰まりを除去する目的の詰まり除去挙動を開始することができる。したがって、排出ステーションは、排出ステーション内の潜在的な詰まりに自律的に応答でき、排出動作の間に詰まりを是正することができる。
【0008】
一態様では、清掃ロボットからゴミを集めるための排出ステーションが特徴付けられる。排出ステーションは、清掃ロボットと境界接合するように構成される吸入部と、吸入部と空気連通するキャニスタと、キャニスタと空気連通している空気移動装置と、1つまたは複数のセンサと、制御装置とを備える。キャニスタは受部を受け入れるように構成される。空気移動装置は、複数の排出動作の間に空気をキャニスタから空気移動装置へと引き込むように構成される。1つまたは複数のセンサは、複数の排出動作のうちの排出動作の間にキャニスタにおける空気圧を指示するデータを生成するように構成される。制御装置は、1つまたは複数の動作を実施するために命令を実行するように構成されている。1つまたは複数の動作は、空気移動装置が吸入部およびキャニスタを通じてゴミを含む空気を引き込むように、ならびに、受部が清掃ロボットから引き込まれるゴミの少なくとも一部分を受け入れるように、複数の排出動作のうちの排出動作を開始することと、圧力値が範囲内にあることに応じて排出動作を停止することとを含む。圧力値は、空気圧を指示するデータに少なくとも部分的に基づいて決定され、範囲は、排出動作の前に開始される複数の排出動作の数に少なくとも部分的に基づいて設定される。
【0009】
別の態様では、方法が、空気移動装置がゴミを含む空気を清掃ロボットから排出ステーションへとその間に向かわせる排出動作を開始するステップと、圧力値が範囲内にあることに応じて排出動作を停止するステップとを含む。排出動作は複数の排出動作のうちの1つである。圧力値は、排出ステーション内の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される。範囲は、排出動作の前に開始される複数の排出動作の数に少なくとも部分的に基づいて設定される。
【0010】
別の態様では、処理装置によって実行可能であり、このような実行において、処理装置に動作を実施させる命令を保存する1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体が特徴付けられる。実施される動作は、空気移動装置がゴミを含む空気を清掃ロボットから排出ステーションへとその間に向かわせる排出動作を開始することと、圧力値が範囲内にあることに応じて排出動作を停止することとを含む。排出動作は複数の排出動作のうちの1つである。圧力値は、排出ステーション内の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される。範囲は、排出動作の前に開始される複数の排出動作の数に少なくとも部分的に基づいて設定される。
【0011】
排出ステーションおよび過程の実施は、以下および本明細書の他の場所に記載されている例を含み得る。
【0012】
一部の実施では、排出動作は第2の排出動作である。空気圧を指示するデータは、第2の排出動作の間にキャニスタにおける第2の空気圧を指示するデータであり得る。測定空気圧は、第2の排出動作の間における排出ステーション内の第2の測定空気圧であり得る。1つまたは複数の動作は、第2の排出動作を開始する前に、1つまたは複数のセンサがキャニスタにおける第1の空気圧を指示するデータをその間に生成する複数の排出動作のうちの第1の排出動作を開始することをさらに含み得る。方法は、第2の排出動作を開始する前に複数の排出動作のうちの第1の排出動作を開始することをさらに含み得る。範囲は、第1の空気圧を指示するデータに少なくとも部分的に基づいて設定され得る。一部の実施では、第1の排出動作と第2の排出動作とは連続した複数の排出動作である。
【0013】
一部の実施では、範囲は、圧力値についての予測値に少なくとも部分的に基づいて設定される。一部の実施では、制御装置は、カルマンフィルタを使用して圧力値についての予測値を生成するように構成される。一部の実施では、方法または実施される動作は、カルマンフィルタを使用して圧力値についての予測値を生成することをさらに含む。一部の実施では、範囲は、予測値と関連付けられる不確実性を指示するデータに少なくとも部分的に基づいて設定される。一部の実施では、範囲は、予測値と関連付けられる不確実性に少なくとも部分的に基づいて設定される。一部の実施では、圧力値が範囲内にあることに応じて排出動作を停止することは、圧力値が範囲の上限閾以下であることに応じて排出動作を停止することを含み、上限閾は、予測値と関連付けられる不確実性に比例する大きさだけ、圧力値についての予測値より大きい。一部の実施では、不確実性を指示するデータは、予測値と関連付けられる差異を指示するデータに相当する。一部の実施では、不確実性は、予測値と関連付けられる差異に相当する。上限閾は、予測値と関連付けられる差異の5倍から10倍だけ、圧力値についての予測値より大きくできる。一部の実施では、圧力値が範囲外にあることに応じて排出動作を停止することは、圧力値が範囲の下限閾以上であることに応じて排出動作を停止することを含む。下限閾は、予測値と関連付けられる不確実性に比例する大きさだけ、圧力値についての予測値より小さくできる。
【0014】
一部の実施では、予測値を指示するデータは、第1の予測値を指示するデータである。一部の実施では、圧力値は第1の予測値である。1つまたは複数の動作、方法、または実施される動作は、排出動作を停止した後、第2の予測値が受部満杯閾値を超えることに応じて、受部の満杯状態の人の知覚可能な指示を提供することをさらに含み得る。第2の予測値は、第1の予測値および圧力値に少なくとも部分的に基づいて決定され得る。
【0015】
一部の実施では、圧力値は第2の圧力値である。一部の実施では、空気圧を指示するデータは、第2の空気圧を指示するデータである。一部の実施では、測定空気圧は第2の測定空気圧である。1つまたは複数の動作、方法、または実施される動作は、排出動作の間、制御装置が空気移動装置を排出出力レベルにおいてその間に動作させる排出挙動を開始することと、排出動作の間で、排出挙動の完了の後、制御装置が、第1の圧力値が範囲外にあることに応じて、空気移動装置を排出出力レベルにおいてその間に動作させる詰まり除去挙動を開始することとをさらに含み得る。第1の圧力値は、排出挙動の間、キャニスタにおける第1の空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定され得る。一部の実施では、1つまたは複数のセンサは、排出挙動の間に第1の空気圧を指示するデータを生成するように構成され、第2の空気圧を指示するデータを生成するための1つまたは複数のセンサの構成が、詰まり除去挙動の完了の後に第2の空気圧を指示するデータを生成するための構成を含む。一部の実施では、第2の圧力値は詰まり除去挙動の完了の後に決定される。一部の実施では、第1の空気圧を指示するデータを生成するための1つまたは複数のセンサの構成が、排出挙動の終了部分において、第1の空気圧を指示するデータを生成するための構成を備える。一部の実施では、第1の測定空気圧は、排出挙動の終了部分における空気圧に相当する。
【0016】
一部の実施では、空気移動装置は、排出挙動の間に第1の時間の長さにわたって空気移動装置の出力レベルを排出出力レベルまで上昇させるように構成され、詰まり除去挙動の間に第2の時間の長さにわたって空気移動装置の出力レベルを排出出力レベルまで上昇させるように構成される。第1の時間の長さは第2の時間の長さと同じであり得る。代替で、第1の時間の長さは第2の時間の長さより大きくてもよい。一部の実施では、第2の時間の長さは第1の時間の長さの25%から75%までである。一部の実施では、第1の時間の長さは3秒から10秒の間であり、第2の時間の長さは0.5秒から4秒の間である。一部の実施では、1つまたは複数の動作、方法、および実施される動作は、詰まり除去挙動を開始する前で排出挙動を開始した後、空気移動装置を作動停止することをさらに含む。
【0017】
一部の実施では、排出動作は第2の排出動作である。一部の実施では、空気圧を指示するデータは、第2の排出動作の間にキャニスタにおける第2の空気圧を指示するデータである。一部の実施では、測定空気圧は第2の測定空気圧である。一部の実施では、圧力値は第2の圧力値である。1つまたは複数の動作、方法、または実施される動作は、第1の排出動作を開始することをさらに含み得る。1つまたは複数のセンサは、キャニスタにおける第1の空気圧を指示するデータを生成できる。1つまたは複数の動作、方法、または実施される動作は、第1の圧力値が範囲外にあることに応じて、排出失敗を指示する人の知覚可能な指示を提供することをさらに含み得る。第1の圧力値は、キャニスタにおける第1の空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定され得る。
【0018】
一部の実施では、第1の圧力値が範囲外にあることに応じて人の知覚可能な指示を提供することは、第1の圧力値が範囲の上限閾以上であることに応じて人の知覚可能な指示を提供することを含む。一部の実施では、第1の圧力値が範囲の上限閾以上であることに応じて人の知覚可能な指示を提供することは、第1の圧力値が上限閾以上であること、または、第1の排出動作の全期間がある時間の長さより大きいことに応じて人の知覚可能な指示を提供することを含む。一部の実施では、時間の長さは10秒から1分の間である。一部の実施では、第1の圧力値が範囲の上限閾以上であることに応じて人の知覚可能な指示を提供することは、第1の圧力値が上限閾以上であることに応じて人の知覚可能な指示を提供することと、排出ステーションにおいて詰まりを除去しようとする試みの総数がある数以上であることとを含む。一部の実施では、第1の圧力値が範囲外にあることに応じて人の知覚可能な指示を提供することは、第1の圧力値が範囲の下限閾以下であることに応じて人の知覚可能な指示を提供することを含む。一部の実施では、人の知覚可能な指示は、排出ステーションにおける封止の失敗を指示する。
【0019】
一部の実施では、受部は、交換可能なフィルタバッグによって少なくとも部分的に形成される。
【0020】
一部の実施では、1つまたは複数のセンサはキャニスタの中に位置決めされる。一部の実施では、1つまたは複数のセンサは空気圧センサを備える。一部の実施では、1つまたは複数のセンサは、受部の壁に接するように構成される移動可能なプランジャを、受部がゴミを受け入れるときの壁の拡張がプランジャを移動させるように備える。一部の実施では、空気圧を指示するデータを生成するための1つまたは複数のセンサの構成が、排出動作の終了部分において、空気圧を指示するデータを生成するための1つまたは複数のセンサの構成を備える。一部の実施では、測定空気圧は、排出動作の終了部分における空気圧に相当する。
【0021】
一部の実施では、1つまたは複数のセンサは、キャニスタにおける周囲空気圧を指示するデータを生成するように構成され、圧力値は空気圧と周囲空気圧との間の差に相当する。一部の実施では、1つまたは複数の動作、方法、または実施される動作は、排出ステーションにおける周囲空気圧を測定することを含み、圧力値は、測定空気圧と周囲空気圧との間の差に相当する。一部の実施では、キャニスタにおける周囲空気圧を指示するデータを生成するための1つまたは複数のセンサの構成が、空気移動装置が非作動である間、周囲空気圧を指示するデータを生成するための構成を備える。一部の実施では、周囲空気圧を測定することは、空気移動装置が非作動である間に周囲空気圧を測定することを含む。一部の実施では、1つまたは複数の動作、方法、または実施される動作は、排出動作の間、排出ステーションへと送られる線間電圧を決定することと、線間電圧を最大許容線間電圧未満へと低下させることとをさらに含む。
【0022】
本明細書に記載されている主題の1つまたは複数の実施の詳細は、添付の図面および以下における説明で述べられている。他の潜在的な特徴、態様、および利点は、本説明、図面、および請求項から明らかとなる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】排出ステーションの一部分の概略的な側面図である。
【図5】排出ステーションの制御システムのブロック図である。
【図6A】ゴミを自律移動ロボットから排出するための過程の図である。
【図7】排出動作の間に集められるデータの例を示すグラフである。
【図8】排出動作の間に集められるデータの例を示すグラフである。
【図9】排出動作の間に集められるデータの例を示すグラフである。
【図10】排出動作の間に集められるデータの例を示すグラフである。
【図11A】使用者通知を提示する遠隔コンピューティング装置の正面図である。
【図11B】使用者通知を提示する遠隔コンピューティング装置の正面図である。
【図11C】使用者通知を提示する遠隔コンピューティング装置の正面図である。
【図11D】使用者通知を提示する遠隔コンピューティング装置の正面図である。
【図11E】使用者通知を提示する遠隔コンピューティング装置の正面図である。
【図11F】使用者通知を提示する遠隔コンピューティング装置の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
様々な図面における同様の符号および指示は同様の要素を指示している。
【0025】
自律清掃ロボットのための排出ステーションは、ロボットによって集められたゴミを、排出ステーションにおける受部へと移動させるために使用され得る。ゴミは排出動作の間に移動させることができ、排出動作は、ロボットの清掃動作ごとの間に、または、1回の清掃動作の一部の間に行われ得る。清掃動作の間、ロボットは、床表面のあちこちに自律的に移動し、床表面からゴミを集めることができる。排出ステーションは床表面に固定的に位置決めされ、一方、ロボットは床表面のあちこちに自律的に移動する。ロボットが清掃動作または清掃動作の一部を実施し、ゴミを集めた後、ロボットは排出ステーションとドッキングすることができる。ロボットが排出ステーションとドッキングされている状態で、排出ステーションは、ロボットに含まれるゴミを排出ステーションの受部へと引き込むために空気流を生成することができ、それによって、別の清掃動作においてより多くのゴミを集めるために、ロボットのゴミ入れの容量を一掃する。これは、ロボットに、別の清掃動作を実施させることができるか、または、より多くのゴミを床表面から集めるために清掃動作を続けさせることができる。
【0026】
ゴミをロボットから引き込むために、排出ステーション内の空気移動装置が、排出ステーションを通る空気流を生成してゴミをロボットから受部へと移動させるために、作動させられ得る。一部の場合に、塞がりまたは漏れが、ロボットと排出ステーションとの間の空気流について流量損失をもたらす可能性があるため、塞がりまたは漏れが、空気移動装置の動作効率を低減させる可能性がある。塞がりは、空気流のための流路の一部分に沿って空気圧を増加させ、それによって流量損失をもたらす可能性があり、漏れは、並行な流路を作り出し、ロボットと排出ステーションとの間で流路に沿って流量損失をもたらす可能性がある。塞がりは、例えば排出ステーションの交換可能な受部の中で、流路に沿って集められるゴミによって引き起こされる可能性がある。漏れがロボットと排出ステーションとの間の不適切なドッキングによって、または、排出ステーションのキャニスタと受部との間の不適切な境界によって引き起こされる可能性がある。本明細書に記載されているように、排出動作の間、排出ステーションは適応するように動作でき、以前の排出動作からの測定空気圧に基づいて圧力値を予測することができる。予測圧力値と測定圧力値とは、塞がりまたは漏れが存在するかどうかを正確に決定するために使用することができる。予測値は、現在の排出動作についての圧力値が成功した排出を指示しているのか失敗した排出を指示しているのかを、排出ステーションにより正確に決定させることもでき、したがって、排出ステーションにゴミをロボットからより効率的に集めさせることができる。
【0027】
例のシステム
ロボットの清掃システムは排出ステーションと自律清掃ロボットとを備え得る。図1を参照すると、排出ステーション100が筐体101(図1～図4に示されている)を備えている。排出ステーション100の筐体101は、排出ステーション100の様々な構成要素を支持する1つまたは複数の相互連結された構造を含み得る。これらの様々な構成要素は、空気移動装置117と、空気移動装置117によって生成される空気流のための空気流路のシステムと、制御装置113とを備える。
ロボットの清掃システムは排出ステーションと自律清掃ロボットとを備え得る。図1を参照すると、排出ステーション100が筐体101(図1～図4に示されている)を備えている。排出ステーション100の筐体101は、排出ステーション100の様々な構成要素を支持する1つまたは複数の相互連結された構造を含み得る。これらの様々な構成要素は、空気移動装置117と、空気移動装置117によって生成される空気流のための空気流路のシステムと、制御装置113とを備える。
【0028】
図2を参照すると、筐体101はキャニスタ102と基部105とを備える。図2に示されている例では、キャニスタ102は排出ステーション100の上部分に相当し、基部105の上に位置されている。キャニスタ102は、ゴミを自律清掃ロボットから集めるために受部を受け入れるように構成されている。例えば、キャニスタ102は、ゴミのための受部104を伴う濾過装置103を受け入れることができる。一部の実施では、キャニスタ102は基部105から取り外し可能であるが、他の実施では、キャニスタ102は基部105と一体である。
【0029】
図1を参照すると、空気移動装置117は、空気を排出ステーション100に強制的に通す真空システム(例えば、モータ、羽根車、ダクト、またはそれらの組み合わせ)の一部である。排出ステーション100の空気移動装置117は、ロボットを通じ、排出ステーション100を通じ、空気移動装置117を通じ、排気部125(図2に示されている)を通じて外へと空気流116を生成するように構成されている。空気移動装置117は、空気移動装置117の作動が内部130を通じて空気移動装置117へと空気を引き込ませるように、キャニスタ102と空気圧連通しており、具体的には、キャニスタ102の内部130と空気圧連通している。例えば、空気移動装置117は、排出ステーション100の基部105においてキャニスタ102の下方に位置決めでき、排出ステーション100は、キャニスタ102の下部分から基部105の上部分まで延びる空気流通路を備え得る。空気流116を生成するために、空気移動装置117は、例えばモータといったアクチュエータと、アクチュエータの作動に応じて回転させられる羽根車とを備え得る。
【0030】
濾過装置103は、例えばキャニスタ102の内部130の中といった、キャニスタ102の中に受け入れられ得る。一部の実施では、濾過装置103は、受部104を少なくとも部分的に形成するフィルタバッグ106を備える。濾過装置103は入口108をさらに備える。入口108は、排出ステーション100の1つまたは複数の導管の出口と境界接合するように構成される。例えば、排出ステーション100の1つまたは複数の導管は、入口108と境界接合するように構成される出口112を備える導管110を含む。
【0031】
フィルタバッグ106は交換可能なフィルタバッグであり得る。例えば、濾過装置103は、濾過装置103がゴミで満杯となった後に廃棄できる交換可能な装置であり得る。そのため、新たな濾過装置103が、排出ステーション100により多くのゴミを自律清掃ロボットから集めさせることができるように、排出ステーション100へと配置され得る。
【0032】
図1は、排出動作の間の排出ステーション100を示している。排出動作の間、制御装置113は、排出ステーション100の空気通路を通る空気流116を生成するために、空気移動装置117を動作させる。排出ステーション100と自律清掃ロボット200とを含むシステムを示す図2を参照すると、排出ステーション100は、自律清掃ロボット200が排出ステーション100と境界接合するときに排出動作を実施する。
【0033】
ロボット200は、例えば商業用、住宅用、産業用、または他の種類の建物の部屋といった部屋において清掃動作を実施することができ、ロボット200が部屋のあちこちに自律的に移動するときに部屋の床表面からゴミを集める。ロボット200は、ロボットにゴミを床表面から集めさせることができる装備を備える。例えば、ロボット200は、空気をロボット200の下方の床表面の一部分から引き込み、したがって床表面のその一部分におけるゴミをロボット200へと引き込む空気移動装置202を備え得る。空気移動装置202は、羽根車と、羽根車を回転させて空気流を生成して空気をロボット200へと引き込むために作動させられ得るモータとを備え得る。ロボット200は、床表面におけるゴミに係り合い、ゴミをロボット200へと機械的に移動させる、床表面を向く1つまたは複数の回転可能部材(図示せず)も備え得る。1つまたは複数の回転可能な部材は、ゴミに係り合うことができ、ゴミをロボット200へと向かわせることができるローラ、ブラシ、フラッパブラシ、または他の回転可能な装備を備え得る。床表面から集められたゴミはロボット200のゴミ入れ204へと向けられる。ロボット200の制御装置206が、ロボット200を部屋のあちこちに走行させ、それによって部屋の異なる部分の清掃させるために、例えばロボット200を床表面にわたって推進させるように動作可能なモータおよび車輪を含め、ロボット200の駆動システム(図示せず)を動作させる。
【0034】
清掃動作の間、制御装置206は、ゴミ入れ204が満杯であることを決定することができる。例えば、制御装置206は、ゴミ入れ204において堆積されたゴミが、例えばゴミ入れ204の総ゴミ容量の70%超、80%超、または90%超といった、ゴミ入れ204の総ゴミ容量の特定の百分率を超えたことを決定することができる。このような決定を行った後、制御装置206は、ロボット200を排出ステーション100の方へ向かわせるために、ロボット200の駆動システムを動作させる。一部の実施では、ロボット200は、排出ステーション100を見つけるために、部屋のあちこちへのロボットの走行の間に排出ステーション100を検出するための光学センサ、音響センサ、または他の適切なセンサを含むセンサシステムを備える。
【0035】
排出ステーション100は、ゴミをロボット200のゴミ入れ204から排出ステーション100へと引き込むために排出動作を実施することができる。排出ステーション100にゴミをロボット200から除去させることができるように、ロボット200は排出ステーション100と境界接合する。例えば、ロボット200は、排出ステーション100に物理的にドッキングするために排出ステーション100に対して自律的に移動することができる。他の実施では、排出ステーション100の導管(図示せず)がロボット200へと手作業で連結される。排出ステーション100と境界接合するために、一部の実施では、ロボット200の下側が、図3に示されている排出ステーション100の吸入部118と係合する出口(図示せず)を備える。吸入部118は、ロボット200と境界接合するように構成され、例えば、キャニスタ102の内部130とさらに空気圧連通する排出ステーション100の1つまたは複数の導管と空気圧連通しているといった、キャニスタ102と空気圧連通している。ロボット200の出口は、ゴミ入れ204の下側に位置付けることができ、吸入部118の対応する開口と係合する開口であり得る。吸入部118は基部105のプラットフォーム119に沿って位置決めでき、プラットフォーム119は、ロボット200が排出ステーション100とドッキングするときにロボット200を受け入れるように位置決めされる。吸入部118はプラットフォーム119に沿う開口であり得る。
【0036】
ロボット200、排出ステーション100、または、ロボット200と排出ステーション100との両方は、空気移動装置117が排出動作の間に負圧を生成するときだけ開く弁機構を備え得る。例えば、ロボット200の弁機構(図示せず)は、例えば排出ステーション100の空気移動装置117によって生成される負圧といった、ゴミ入れ204の下側での負圧に応じて開くだけである扉、フラップ、または他の開くことができる装置を備え得る。
【0037】
ロボット200が排出ステーション100と境界接合する間、ゴミ入れ204は排出ステーション100の空気移動装置117と空気圧連通している。また、一部の実施では、ロボット200は、ロボット200が排出ステーション100と境界接合するときに排出ステーション100がロボット200の電池を充電することができるように、排出ステーション100と電気連通している。したがって、ロボット200と境界接合されている間、排出ステーション100は、ロボット200からのゴミの排出とロボット200の電池の充電とを同時に行うことができる。他の実施では、排出ステーション100は、ゴミをロボット200から排出していない間のみロボット200の電池を充電する。例えば、排出ステーション100は、排出動作の完了の後、または、排出動作の開始の前、ロボット200の電池を充電することができる。排出ステーション100は、排出ステーション100の電気構成要素への電力負荷を低下させるために、ロボット200の電池の充電とロボット200からのゴミの排出とを連続して行うことができる。
【0038】
図1も参照すると、排出ステーション100がロボット200と境界接合されている間に、排出動作の間、排出ステーション100によって生成される空気流116は、ゴミ入れ204を通り、排出ステーション100の空気流通路を通り、濾過装置103を通って進みながら、ロボット200から引き込まれたゴミ120を運ぶ。排出ステーション100の空気流通路は、排出ステーション100の1つまたは複数の導管を含む。導管110を含むことに加えて、1つまたは複数の導管は導管122、124も含む。導管122は排出ステーション100の吸入部118を含み、導管124と連結され、導管124は導管110と連結されている。この点において、空気流116は、導管122、導管124、および導管110を通って進むことで、排出ステーション100の1つまたは複数の導管を通じて進む。空気流116は、1つまたは複数の導管を出て、出口112を通って濾過装置103の入口108へと入り、それから受部104へと入る。空気流116は、フィルタバッグ106の壁を通って空気移動装置117に向けてさらに進む。フィルタバッグ106の壁は濾過機構として供し、ゴミ120の一部を空気流116から分離する。
【0039】
一部の実施では、排出ステーション100は取り外し可能なフィルタ(図示せず)を備え得る。フィルタは、小さいまたは細かい粒子のためのフィルタであり得る。例えば、空気流116が濾過装置103を出た後に空気流116によって運ばれる約0.1～0.5ミクロンの間の幅を有する粒子が、フィルタによって除去される。フィルタは濾過装置103と空気移動装置117との間に位置決めされ得る。空気流116が濾過装置103を出てフィルタを越えて進んだ後、空気移動装置117は、空気流116を、具体的には排気部125(図2に示されている)を通じて、排出ステーション100の外へ向かわせる。
【0040】
本明細書に記載されているように、排出ステーション100は、受部104が満杯であることを排出ステーション100のセンサ126(図1および図3に示されている)が検出するまで、排出動作を実施し続けることができる。センサ126は、排出動作の間にキャニスタにおける空気圧を指示するデータを生成するように構成され得る。例えば、センサ126は、キャニスタ102の内部130の中の圧力における変化、または、排出ステーション100の流路に沿っての他の変化に反応する空気圧センサであり得る。
【0041】
濾過装置103と、延いては受部104とは、排出ステーション100から連結解除されて取り外しされ得る。図4を参照すると、排出ステーション100の筐体101は、排出ステーション100のキャニスタ102に沿ってカバー128を備える。カバー128は排出ステーション100の内部130を覆う。内部130は濾過装置103を受け入れることができる。カバー128は閉位置(図3に示されている)と開位置(図4に示されている)との間で移動可能である。カバー128の開位置において、濾過装置は内部130へと挿入可能であるか、または内部130から取り外し可能である。例えば、濾過装置103は、排出ステーション100の1つまたは複数の導管と連結されるように受部へと配置され得る。また、濾過装置103は、排出ステーションの1つまたは複数の導管から連結解除され、内部130から取り外され、新たな濾過装置を受部へと挿入させることができる。
【0042】
一部の実施では、排出ステーション100の導管110はカバー128の移動に応じて移動可能である。例えば、カバー128が閉位置から開位置へと移動させられるとき、導管110は、導管110の出口112が内部130へと移動するように移動する。導管110は引込位置(図4に示されている)から突出位置(図示せず)へと移動する。引込位置において、導管110の出口112は筐体101において奥まった位置にさせられる。突出位置において、導管110は、出口112が内部130へと移動するように、筐体101から内部130へと突出する。一部の実施では、導管110は、導管110を導管124に対して旋回または湾曲させ、それによって導管110を筐体101に対して移動させることができるような手法で、導管124に連結される。
【0043】
排出ステーション100は、開位置から閉位置へのカバー128の移動に応じて導管110のこのような移動を起動させるための機構を備える。例えば、機構は、開位置から閉位置へのカバー128の移動に応じて並進させられる移動可能柱132を備える。導管110におけるカム(図示せず)が、移動可能柱132がカバー128の移動に応じて移動するときに導管110の出口112が内部130へとさらに移動するように、移動可能柱132と境界接合するように構成されている。本明細書に記載されているように、出口112の内方への移動は出口112を濾過装置103の入口108と係合させる。
【0044】
図5は、排出ステーション100の制御システム500の例を示している。制御システム500は、制御装置113と、真空システム502と、センサシステム504とを備える。制御装置113は、排出ステーション100に関連している1つまたは複数の動作を実行するために1つまたは複数の命令を実行することができる。例えば、制御装置113は、真空システム502およびセンサシステム504の動作を制御することができる。一部の実施における制御装置113は、制御装置113が真空システム502およびセンサシステム504を制御するための設定を調節するために使用できる情報を真空システム502およびセンサシステム504から受信することができる。真空システム502は排出ステーション100を通る空気流を作り出すように動作可能である。真空システム502は、例えば、空気移動装置117を備える。センサシステム504は排出ステーション100の1つまたは複数のセンサを備える。1つまたは複数のセンサは、制御装置113によって使用可能である情報を生成することができる。例えば、センサシステム504はセンサ126を備え、センサ126は排出ステーションにおける空気圧を指示するデータを生成することができる。
【0045】
一部の実施では、制御システム500は、ロボット200と相互作用するための他のシステムをさらに備え得る。例えば、制御システム500は、ロボット200を再充電するためにエネルギーをロボット200へと送る充電システムを備え得る。充電システムは、ロボット200の電気接点と境界接合する電気接点を備え得る。一部の実施では、充電システムは、ロボット200を充電することができる無線充電装置を備える。
【0046】
例の過程
図6Aは、排出ステーション100の排出動作を制御する過程600の例を示している。一部の実施では、過程600は、ロボット200が排出ステーション100とドッキングされた後、または、ロボット200が排出ステーション100とドッキングされたことに応じて、開始され得る。本明細書に記載されているように、過程600は、ロボット200において集められたゴミを排出ステーション100における受部104へと引き込むために、排出ステーション100に、例えば空気流116といった空気流を生成させることができる。
図6Aは、排出ステーション100の排出動作を制御する過程600の例を示している。一部の実施では、過程600は、ロボット200が排出ステーション100とドッキングされた後、または、ロボット200が排出ステーション100とドッキングされたことに応じて、開始され得る。本明細書に記載されているように、過程600は、ロボット200において集められたゴミを排出ステーション100における受部104へと引き込むために、排出ステーション100に、例えば空気流116といった空気流を生成させることができる。
【0047】
過程600、その動作、およびその下位動作は、例えば制御装置113といった制御装置によって実施され得る。一部の実施では、過程600の動作のうちの少なくとも一部が、例えば制御システム500といった、排出ステーションのための制御システムの他の部分によって実施される。図6Aに示されているように、過程600は、動作602、604、606、608、610、612、614、616、618、620、622を含む。これらの動作のうちの1つまたは複数は、本明細書に記載されているように、下位動作を含み得る。
【0048】
動作602において、排出動作が開始される。制御装置113は、例えば、排出動作を開始する。排出動作は、排出動作を開始するためのロボット200からの要求に応じて開始されてもよい。代替で、排出ステーション100は、排出ステーションにおいてロボット200の存在を検出でき、ロボット200の存在を検出することに応じて排出動作を開始できる。さらに、一部の実施では、排出動作が決定される前、排出ステーション100は、例えば濾過装置103といった濾過装置が排出ステーション100において受け入れられたかどうかを決定する。排出動作の間に実施される動作は、動作602における排出動作の開始と、動作622における排出動作の終了との間の動作を含み得る。この点において、排出動作が開始された後、排出ステーション100は、ゴミをロボット200から引き込むために空気流を生成しようとする。排出動作の間、制御装置113または制御システム500の他の構成要素は、ゴミをロボット200から引き込むために、排出ステーション100を通る空気流を生成するための特定の動作を実施することができる。
【0049】
動作604において、線間電圧確認が実施される。線間電圧確認は、空気移動装置117が過剰な電圧から損傷させられる可能性を低下させるために実施され得る。動作604は、空気移動装置117が作動させられる前に実施され得る。図6Bは、線間電圧確認を実施するための動作604についての例の過程を示している。
【0050】
排出動作が動作602において開始された後、排出ステーション100へとエネルギーを送る電線の線間電圧が下位動作604aにおいて決定される。制御装置113は、センサを使用して線間電圧を決定することができる。例えば、排出ステーション100は、電力を排出ステーション100へと送る電線に沿って電圧センサを備え得る。電圧センサは、電線における電圧を指示する信号を生成することができる。制御装置113は、電圧センサによって生成される信号を使用して線間電圧を測定することができる。下位動作604bにおいて、線間電圧は最大許容可能電圧と比較される。制御装置113は、線間電圧が最大許容可能電圧より大きいかどうかを決定することができる。最大許容可能電圧は空気移動装置117のモータについての電圧仕様に相当し得る。下位動作604aにおいて測定された線間電圧が最大許容可能電圧より大きい場合、下位動作604cにおいて、線間電圧は最大許容可能電圧未満の値まで低下させられる。例えば、制御装置113は、線間電圧を最大許容可能電圧未満で維持するために、排出ステーション100の電圧変換器を動作させることができる。
【0051】
動作604bにおいて測定された線間電圧が最大許容可能電圧以下である場合、過程600は後の動作へと続くことができる。例えば、図6Aに示されているように、動作606において、排出設定が実施され得る。排出設定の間、予備測定が実施でき、制御装置113は、排出の試みを実施するための準備において設定され得る。図6Cは、排出設定を実施するための動作606についての過程の例を示している。排出設定動作は下位動作606a、606b、および606cを含む。
【0052】
下位動作606aにおいて、排出動作の数が増加させられる。排出動作の数は、電流排出動作についてのインデックスに相当することができる。排出ステーション100は排出動作の数を追跡することができ、排出動作の追跡された数は、本明細書に記載されているように、圧力値を予測するために使用され得る。制御装置113は、排出動作の数を指示するデータを保存でき、保存されたデータを変更することによって排出動作の数を増加させることができる。
【0053】
排出動作の数は、受部が排出ステーション100に最近に交換されてからの排出動作の数に相当することができる。例えば、受部は濾過装置103などの使い捨て装置の一部とでき、排出動作の数は、濾過装置103が排出ステーション100に連結されてから排出ステーション100によって開始された排出動作の数に相当することができる。一部の実施では、排出ステーション100は、排出動作の数をリセットするために、例えば、排出ステーション100のためのユーザインターフェースを使用して、または、排出ステーション100と連通している使用者装置を使用して、使用者によって手作業で動作させられてもよい。一部の実施では、排出ステーション100は、新たな濾過装置が排出ステーション100に連結されたときを自動的に検出でき、新たな濾過装置が連結されたことを検出するのに応じて排出動作の数をゼロにリセットすることができる。
【0054】
下位動作606bにおいて、周囲空気圧が測定される。制御装置113は、センサ126を使用して周囲空気圧を測定することができる。周囲空気圧は、例えばキャニスタ102の内部130におけるといった、排出ステーション100の中の周囲空気圧に相当する。周囲空気圧は、排出ステーション100の環境における空気圧にも相当し得る。この点において、センサ126は、キャニスタ102における周囲空気圧を指示するデータを生成することができる。周囲空気圧は、例えば空気移動装置117のモータが回転していないときといった空気移動装置117が非作動であるときに測定される。本明細書に記載されているように、制御装置113は、例えば排出ステーション100が配置されている部屋といった排出ステーション100の環境における空気圧に依存しない圧力値を決定するために、この測定された周囲空気圧を使用することができる。例えば、圧力値は、(i)空気移動装置117が作動させられているときの測定空気圧と、(ii)空気移動装置117が作動させられていないときの周囲空気圧との間の差に比例してもよい。この圧力値は、本明細書に記載されているように、排出動作を制御するために使用され得る。
【0055】
下位動作606cにおいて、排出の試みの数がリセットされる。排出の試みの数は、排出ステーション100が排出動作の間に排出挙動を実施する回数に相当する。本明細書に記載されているように、排出の試みの数は、排出ステーション100によって生成される騒音が抑制されるように排出ステーション100が動作させられる時間の長さを抑制するために、制限され得る。先に実施された排出の試みの数は、制御装置113によってデータとして保存され得る。下位動作606cにおいて、制御装置113は排出の試みの数をゼロにリセットする。
【0056】
排出設定が動作606において実施された後、動作608において、ロボット確認が実施される。ロボット確認の間、制御装置113は、ロボット200が排出ステーション100となおも境界接合していることを検証する。例えば、一部の場合、ロボット200は、排出動作が動作602において開始された後に排出ステーション100から取り外されてもよい。使用者は、ロボット200を排出ステーション100に対して手作業で移動させてしまう可能があるか、または、ロボット200と排出ステーション100とがもはや互いと境界接合しないように、ロボット200が排出ステーション100から離すように不用意に移動される可能性がある。そのため、空気移動装置の排出サイクルが動作612において実施される前に、排出ステーション100は、自律清掃ロボットが排出ステーション100とドッキングされていない状態で排出ステーション100の空気移動装置117が作動させられることのないように、排出動作を中止することができる。図6Cは、ロボット確認を実施するための動作608についての過程の例を示している。動作608は下位動作608a、608b、608c、および608dを含む。
【0057】
下位動作608aにおいて、排出ステーション100はロボット200からの問い合わせを聞く。例えば、ロボット200からのメッセージが、ロボット200の電気接点および排出ステーション100の電気接点を通じて電気的に送られ得る。一部の実施では、ロボット200は、ロボット200における無線トランシーバまたは無線送信装置を使用して問い合わせを送信し、排出ステーション100は、排出ステーション100における無線トランシーバまたは無線受信装置を使用して問い合わせを受信する。ロボット200は、問い合わせを排出ステーション100へと直接送信することができる。代替で、ロボット200は問い合わせを排出ステーション100と通信している遠隔サーバへと無線で送信でき、排出ステーション100は問い合わせを遠隔サーバから受信できる。ロボット200は、例えばロボット200が排出ステーション100とドッキングされている場合のみ、問い合わせを送信できる。
【0058】
下位動作608bにおいて、排出ステーション100は、ロボット200からの問い合わせが受信されたかどうかを決定する。制御装置113は、例えば1秒以内、2秒以内、3秒以内、またはより大きな時間内といった、限られた時間の長さのうちに問い合わせが受信されるかどうかを決定することができる。問い合わせが受信されない場合、排出動作は下位動作608cにおいて中止される。一部の実施では、制御装置113は、通知が使用者に提供されるようにすることができる。通知は、ロボット200と排出ステーション100との間の通信の失敗を指示することができる。一部の実施では、排出動作が下位動作608cにおいて中止される場合、排出ステーション100は、通信の失敗を是正するために、命令が使用者に提供されるようにする。例えば、命令は、使用者が排出ステーション100におけるロボット200を交換することを要求できるか、または、使用者がロボット200を排出ステーション100とドッキングさせる形でロボット200または排出ステーション100を操作することを要求できる。一部の実施では、命令は、ロボット200が排出ステーション100とドッキングするための命令を発するように使用者に要求することができ、ロボット200は、排出ステーション100とドッキングするために床表面にわたって自律的に移動する。通知または命令を提供させるために、制御装置113は、例えば排出ステーション100の音響的または視覚的な指示装置といった、排出ステーション100の指示装置を制御することができる。視覚的な指示装置は、使用者に視覚的な指示を提供するための表示装置、指示灯、または他の装置を備え得る。一部の実施では、通知または命令を提供させるために、制御装置113は使用者装置に通知を提供させることができる。
【0059】
問い合わせが例えば限られた時間の長さのうちに受信される場合、下位動作608dにおいて状況がロボット200へと送信される。排出ステーション100は、排出ステーション100の状況をロボット200へと送信することができる。排出ステーション100の状況は、排出ステーション100がゴミをロボット200から排出する準備ができていることを指示できる。問い合わせが例えば限られた時間の長さのうちに受信されない場合、排出動作は下位動作608cにおいて中止される。排出動作が中止された後、排出ステーション100は、例えば排出過程600といった排出過程が再び開始されるまで、待機させられ得る。
【0060】
動作610において、排出の試みが実施される。排出の試みの間、排出ステーション100はゴミを受部104から引き込もうと試みる。排出の試みを実施するために、排出ステーション100は、排出ステーション100がゴミを受部104から排出ステーション100へと引き込むために空気流を作り出そうと試みる排出挙動を開始する。
【0061】
図6Eは、排出の試みを実施するための動作610についての例の過程を示している。動作610は下位動作610a、610b、610c、610d、610e、610fを含み得る。
【0062】
下位動作610aにおいて、排出の試みの数が増加させられる。本明細書に記載されているように、排出ステーション100は、空気移動装置117が作動させられる時間の長さを制限するために、排出の試みの数を追跡する。排出の試みの数は、複数の排出の試みが単一の排出動作の間に実施され得るため、下位動作606aにおいて数えられる排出動作の数に必ずしも相当する必要はない。本明細書に記載されているように、単一の排出動作の間に実施され得る排出の試みの最大数は、排出ステーション100が空気移動装置117を動作させる時間の期間を限定するように設定される。
【0063】
下位動作610bにおいて、空気移動装置117の出力レベルは、例えばゼロの出力レベルから、上昇させられる。制御装置113は、空気移動装置117の出力レベルを排出出力レベルまで増加させる。出力レベルは時間の長さを通じて増加させられる。時間の長さは、例として3秒から7秒の間、5秒から10秒の間、約5秒、約7秒、または約9秒といった、例えば3秒から10秒の間であり得る。
【0064】
下位動作610cにおいて、空気移動装置117の出力レベルは、例えば、下位動作610bにおいて設定される出力レベルで維持される。この点において、空気移動装置117は、下位動作610bの間に排出出力レベルにおいて動作することができる。空気移動装置117の出力レベルは、時間の期間にわたって排出出力レベルにおいて動作させられ得る。この時間の期間は、例として3秒から7秒の間、5秒から10秒の間、約5秒、約7秒、または約9秒といった、例えば3秒から10秒の間であり得る。
【0065】
下位動作610dにおいて、空気圧が測定される。例えば、制御装置113は、キャニスタ102における空気圧を指示するデータを生成するために、センサ126を使用することができる。この空気圧は、空気移動装置117が排出出力レベルにおいて動作させられている間に測定され得る。空気圧は、空気移動装置117の出力レベルが排出出力レベルから低減させられる前に測定され得る。
【0066】
下位動作610eにおいて、測定圧力値が決定される。下位動作610dにおいて測定された空気圧の一部は周囲空気圧から生成される。圧力値は、排出ステーション100によって生成された空気圧の部分に相当する。制御装置113は、下位動作606bの間に決定される周囲空気圧と、下位動作610dの間に測定されるキャニスタ102における空気圧とに基づいて、測定圧力値を決定することができる。本明細書に記載されているように、圧力値は、周囲空気圧(下位動作606bの間に測定される)とキャニスタ102における空気圧(下位動作610dの間に測定される)との間の差に比例するように相当することができる。
【0067】
下位動作610dの間の測定空気圧は定常状態の空気圧とでき、したがって測定圧力値は定常状態圧力値に相当することができる。図7は、いくつかの例の排出動作の間に測定された圧力値についての例のプロットのセットを示している。これらの例の排出動作の各々において、圧力値は、排出動作が実施される時間の期間にわたって何回か測定される。これらの例のプロットに示されているように、例の排出動作のほとんどについて、時間の期間のうちの第1の初期部分700の後に圧力値は定常状態の値に達する。時間の期間のうちのこの第1の初期部分700は、空気移動装置117が動作610bにおいて上昇させられている時間の期間を含み得る。一部の場合、初期部分700は、空気移動装置117の出力レベルが下位動作610cにおいて維持されている時間の期間の一部分も含む。
【0068】
また、例の排出動作のほとんどについて、圧力値は、第1の初期部分700の後、時間の期間のうちの第2の部分702の間に定常状態の値にある。時間の期間のうちの第2の部分702は、時間の期間のうちの終了部分を含む。空気移動装置117の出力レベルは、例えば動作610cにおいて、時間の期間のうちの第2の部分702にわたって典型的には維持される。この点において、排出動作の圧力値は、圧力値が定常状態の圧力値となるように排出動作が実施される時間の期間のうちの終了部分の間に典型的には測定され得る。
【0069】
図6Eに戻って参照すると、下位動作610fにおいて、予測圧力値が決定される。具体的には、例えば下位動作610c、610dを含む時間期間の終わりにといった、空気移動装置117が作動させられる時間期間の終わりにおける圧力値が、制御装置113によって予測され得る。制御装置113は統計モデルを使用して予測圧力値を決定することができる。例えば、制御装置113は、受部104が満杯になると予期される前に現在の排出動作についての圧力値を予測するために、カルマンフィルタを使用することができる。受部104が満杯になると予期される前に実施され得る排出動作の予期される数は、例えば10回から50回の間の排出動作、25回から75回の間の排出動作、50回から100回の間の排出動作、約30回の排出動作、約50回の排出動作、または約70回の排出動作といった、10回から100回の間の排出動作であり得る。
【0070】
制御装置113は、予測圧力値の不確実性の大きさを決定するために、カルマンフィルタをさらに使用することができる。不確実性は、圧力値についての変動性に関する差異、共分散、または他の統計パラメータに相当することができる。したがって、制御装置113は、圧力値についての予測値を指示するデータと、圧力値についての予測値と関連付けられる不確実性を指示するデータとを生成することができる。カルマンフィルタを使用することで、制御装置113は、例えば先の排出動作において測定された、先に測定された圧力値を用いて、予測圧力値と不確実性の大きさとを決定することができる。
【0071】
制御装置113は、カルマンフィルタのアルゴリズムについての初期条件を使用するようにプログラムされ得る。これらの初期条件は、受部104と同様の受部を使用する排出ステーションから集められたデータに相当することができる。一部の実施では、初期条件は、他の使用者の排出ステーションから集められたデータに基づいて変更されてもよい。
【0072】
図6Aに戻って、動作612において、排出ステーション100は、下位動作100において実施された排出の試みが成功したかどうかを決定する。例えば、排出ステーション100の制御装置113は、下位動作610eにおいて測定された圧力値に基づいて、排出の試みの成功を決定する。排出の試みの成功は、下位動作610fにおいて予測された圧力値、下位動作610fにおいて決定された不確実性、または、下位動作606aにおいて決定されているような排出動作の数のうちの少なくとも1つに基づいて、さらに決定され得る。
【0073】
一部の例では、成功した排出動作を指示する圧力値の範囲が設定される。圧力値の範囲は、例えば下位動作606aにおいて決定されたような排出動作の数といった、現在の排出動作のインデックスに依存して変化してもよい。例えば、下位動作610fにおいて予測された圧力値は、現在の排出動作のインデックスに依存して変化してもよい。一部の実施では、制御装置113は、初期の排出動作について、すなわち、排出動作の数または排出動作のインデックスが1であるとき、圧力値のデフォルト範囲を使用するようにプログラムされ得る。圧力値のデフォルト範囲は、下位動作610fに関して記載されている数学的モデルに基づいて、後の排出動作のために変更されてもよい。
【0074】
例として、現在の排出動作が先の排出動作の後の行われる場合、下位動作610fにおいて予測された圧力値は、先の排出動作の間に測定された圧力値に少なくとも部分的に基づかれる。先の排出動作と現在の排出動作とは連続した複数の排出動作であり得る。一部の実施では、先の排出動作と現在の排出動作とは連続した複数の排出動作ではない。例えば、少なくとも1つの介入する排出動作が先の排出動作と現在の排出動作との間で実施される。現在の排出動作についての下位動作610fにおいて予測された圧力値は、先の排出動作と、少なくとも1つの介入する排出動作とにおいて測定された圧力値によって少なくとも部分的に基づかれ得る。
【0075】
圧力値の範囲は、予測圧力値と、予測圧力値と関連付けられる不確実性とによって少なくとも部分的に定められ得る。予測圧力値は、例えば圧力値の範囲の中央値といった、圧力値の範囲内の値に相当し得る。予測圧力値(Pp)と関連付けられる不確実性(σ)は、圧力値の範囲についての上限(UB)と下限(LB)とを少なくとも部分的に定め得る。圧力値の範囲内にある下位動作610eにおいて測定される圧力値は、排出動作が成功したことを指示する。一部の実施では、測定圧力値は、成功する排出動作について、範囲の上限以下であるかまたは範囲の上限より小さく、範囲の下限以上であるかまたは範囲の下限より大きい。
【0076】
一部の実施では、上限は、不確実性に比例する大きさだけ予測圧力値より大きくなり、下限は、不確実性に比例する大きさだけ予測圧力値より小さくなる。上限は、予測圧力値と不確実性の第1の倍数との合計(すなわち、UB=Pp+ασ)と等しくでき、下限は、予測圧力値と不確実性の第2の倍数との間の差(すなわち、LB=Pp+α-βσ)と等しくできる。第1の倍数についての乗数(α)は、例えば1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、またはより大きいといった、0.5から15の間、1から5の間、5から10の間、またはより大きい値であってもよく、第2の倍数についての乗数(β)は、例えば1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、またはより大きいといった、0.5から15の間、1から5の間、5から10の間、またはより大きい値であってもよい。一部の実施では、第1の倍数についての乗数は、第2の倍数についての乗数と等しい。
【0077】
成功の排出が成功であると決定される場合、動作614において、空気移動装置117の出力レベルがある時間の期間にわたって維持される。この時間の期間は、例えば、1秒から5秒の間、3秒から7秒の間、5秒から10秒の間、約2秒、約4秒、約6秒、または約8秒といった、1秒から10秒の間であり得る。一部の実施では、空気移動装置117の出力レベルは、空気移動装置117の出力レベルが維持された後、ゼロまで下降または低減させられる。出力レベルは、例として0.5秒から2秒の間、2秒から3秒の間、3秒から4秒の間、4秒から5秒の間、約1秒、または約3秒といった、例えば0.5秒から5秒の間の時間の期間にわたって下降させられ得る。
【0078】
排出の試みが成功であると決定されない場合、動作616、618、および620において、詰まり検出および詰まり除去、封止検出、ならびに受部満杯検出が実施される。これらの動作は連続的に行われるとして示されているが、一部の実施では、これらの動作の順番は変化してもよいか、または、これらの動作のうちの少なくとも一部は同時に実施されてもよい。
【0079】
排出の試みが成功であると決定されない場合、使用者への通知が、例えば、測定圧力値が動作612に関して記載されている圧力値の範囲の外にあることに応じて、提供され得る。排出ステーション100は、排出動作が失敗したことを指示する人の知覚可能な指示を提供させることができる。排出ステーション100は、排出ステーション100の指示装置を使用して通知を提供することができるか、または、排出ステーション100は、モバイル装置に、通知を使用者に提供するようにさせることができる。図6F、図6G、および図6Iに関して本明細書に記載されているように、指示は、排出ステーション100もしくはロボット200における塞がりもしくは詰まりのため、排出ステーション100もしくはロボット200における不適切な封止のため、または、排出ステーション100における受部104が満杯であるため、排出ステーション100が排出動作を実施するのを失敗した通知を含み得る。
【0080】
図6Fは、詰まり検出および詰まり除去を実施するための動作616についての例の過程を示している。動作616は下位動作616a、616b、616c、および616dを含み得る。下位動作616aにおいて、排出ステーション100は、塞がりまたは詰まりが存在する可能性があるかどうかを決定する。制御装置113は、下位動作610eにおいて測定される圧力値に基づいて、塞がりが存在する可能性があるかどうかを決定する。圧力値が範囲外にある場合、排出ステーション100は、塞がりが存在する可能性があると決定する。例えば、圧力値が上限より大きい場合、排出ステーション100は、排出ステーション100が詰まり状態にあることを決定することができる。
【0081】
排出ステーション100が下位動作616aにおいて塞がりが存在しないことを決定する場合、過程600は封止検出を実施するために動作618へと進む。排出ステーション100が下位動作616aにおいて塞がりが存在する可能性があることを決定する場合、下位動作616bにおける排出ステーション100は、排出の試みの数が限度の総計に等しいかどうかを決定する。この限度の総計は3に等しくできるが、他の実施では、限度の総計は1、2、4、またはさらに大きくてもよい。この下位動作は、排出ステーション100だけが限られた時間の期間にわたってのみ運転し、この限られた時間の期間を越えて空気移動装置117を動作させないことを確保することができる。
【0082】
排出の試みの数が限度の総計に等しい場合、下位動作616cにおいて、通知が使用者に提供される。排出ステーション100は、排出ステーション100の指示装置を使用して通知を提供することができるか、または、排出ステーションは、モバイル装置に、通知を使用者に提供するようにさせることができる。通知は、排出動作が成功しなかったことを使用者に指示する。一部の実施では、通知は、排出動作の間、排出ステーション100が塞がりまたは詰まりを除去しようと試みたが失敗したことを使用者にさらに指示する。通知を提供することに加えて、排出ステーション100は空気移動装置117を作動停止させることができる。例えば、過程は、排出ステーション100が排出動作を終了する動作622へと進むことができ、さらなる排出動作が起動されるのを待つ。
【0083】
追加または代替で、排出の試みの数が限度の総計に等しいときに通知が提供される。通知は、詰まりが検出されたことを指示し、さらに、詰まりが下位動作616dにおいて除去されたことを指示することができる。
【0084】
一部の実施では、排出の試みの数が下位動作616bにおいて限度の総計に等しいかどうかを決定するのではなく、またはそのような決定に加えて、排出ステーション100は、現在の排出動作の全期間が限度の時間の期間より大きいかどうかを決定する。この限度の時間の期間は、本明細書に記載されているように、排出ステーション100が、排出ステーション100の環境において過度の騒音を生成する様態で動作するのを防止するように設定され得る。また、限度の時間の期間は、例えば、10秒から45秒、20秒から40秒、約10秒、約20秒、約30秒、またはより長い時間といった、10秒から1分の間であり得る。
【0085】
一部の実施では、排出動作を終了するのではなく、制御装置113は、排出の試みの数が限度の総計に等しい場合、動作620において受部満杯検出を実施するために進む。測定圧力値が上限より大きく、詰まりを指示しているため、制御装置113は、動作620に関して本明細書に記載されているように、測定圧力値も受部の満杯の閾より大きいかどうかを決定することができる。測定圧力値も受部の満杯の閾より大きい場合、制御装置113は、排出ステーション100の受部104が満杯であると決定し、受部104を交換するために使用者に命令を提供することができる。
【0086】
排出の試みの数が下位動作616bにおいて1または2となるように決定される場合、下位動作616dにおいて、詰まり除去挙動が実施される。図6Gは、詰まり除去挙動を実施するための下位動作616dについての例の過程を示している。下位動作616dは下位動作630、632、634を含み得る。
【0087】
下位動作630において、空気移動装置117の出力レベルは、時間の期間にわたって下降させられる。空気移動装置117は作動停止させられ得、空気移動装置117の出力レベルは下位動作630においてゼロに設定され得る。この時間の期間は、例えば0.5秒から1.5秒の間、1秒から2秒の間、2秒から3秒の間、約1秒、約2秒、または約3秒といった、0.5秒から3秒の間であり得る。
【0088】
下位動作632において、空気移動装置117の出力レベルは、時間の期間にわたって上昇させられる。出力レベルは、出力レベルが下位動作610bにおいて増加させられる排出出力レベルまで上昇させられ得る。下位動作632において起こる上昇についての時間の期間は、例えば0.5秒から2秒の間、1秒から3秒の間、2秒から4秒の間、約1秒、約2秒、または約3秒といった、0.5秒から4秒の間であり得る。出力レベルが下位動作632において上昇させられる時間の期間は、出力レベルが、動作610において実施される排出の試みの間に下位動作610b(図6Eにおいて示されている)において上昇させられる時間の期間より短くなり得る。排出ステーション100は、排出ステーション100またはロボット200を通る空気流路に沿って存在し得る何らかの詰まりにより大きい衝撃力を作り出すように、下位動作632についてのより短い時間の期間にわたって出力レベルを上昇させることができる。このより大きい衝撃力は、詰まりを除去するより高い可能性を有し得る。下位動作632についての時間の期間は、例えば、下位動作610bについての時間の期間の25%から50%、30%から70%、35%から65%、または約25%、約35%、約45%、約55%、約65%、もしくは約75%といった、下位動作610bについての時間の期間の25%から75%であり得る。
【0089】
下位動作634において、空気移動装置117の出力レベルは、下位動作632において設定される出力レベルで維持される。下位動作634の後、排出ステーション100は、動作608におけるロボット確認、および、図6Aに示されているような動作608に続く動作の実施へと進む。この点において、排出ステーション100は別の排出の試みを実施し、排出ステーション100が排出動作の実施を成功させたかどうかを決定するために、圧力値が再び測定される。
【0090】
図6Hは、封止検出を実施するための動作618についての例の過程を示している。動作618において、制御装置113は、例えば不適切な封止または失敗した封止のため、漏れが空気流路に沿って存在するかどうかを決定する。例えば、ロボット200の出口が排出ステーション100の吸入部118と位置合わせされていないといった、ロボット200と排出ステーション100とが適切に互いと境界接合していない場合、並行な空気流がロボット200と排出ステーション100との間の境界面を通じて漏れる可能性がある。図6Hに示されているように、動作618は下位動作618a、618bを備え得る。
【0091】
下位動作618aにおいて、排出ステーション100は、空気流路に沿った封止が失敗しているかどうかを決定する。制御装置113は、下位動作610eにおいて測定される圧力値に基づいて、封止が失敗しているかどうかを決定することができる。例えば、測定圧力値が、例えば範囲の下限未満または以下であるといった、動作612において設定された圧力値の範囲より低い場合、排出ステーション100は封止が失敗していると決定する。空気流路に沿っての封止が失敗していることを排出ステーション100が決定する場合、下位動作618bにおいて、封止が失敗したことを指示する通知が使用者に提供される。排出ステーション100は、排出ステーション100の指示装置を使用して通知を提供することができるか、または、排出ステーションは、モバイル装置に、通知を使用者に提供するようにさせることができる。
【0092】
空気流路に沿っての封止が失敗していないことを排出ステーション100が決定する場合、過程600は、排出ステーション100の受部104が満杯であるかどうかを排出ステーション100が決定する動作620へと進む。図6Iは、受部満杯検出を実施するための動作620についての例の過程を示している。動作620は下位動作620a、620bを含む。
【0093】
下位動作620aにおいて、排出ステーション100は、排出ステーション100の受部104が満杯であるかどうかを決定する。受部104が満杯であることを決定するための条件は、実施において変化してもよい。
【0094】
一部の実施では、制御装置113は、下位動作610eにおいて測定された圧力値に基づいて、排出ステーション100の受部104が満杯であることを決定することができる。例えば、下位動作610eにおいて測定された圧力値がバッグ満杯閾圧力値(PFULL)より大きい場合、制御装置113は、受部104が満杯であることを決定することができる。バッグ満杯閾圧力値が、下位動作610fにおいて決定された予測圧力値と不確実性の倍数との合計に等しくてもよい(すなわち、PFULL=Pp+γσ)。倍数のための乗数(γ)は、成功した排出の試みについての圧力値の範囲の上限に関して記載された第1の倍数についての乗数(α)より、例えば、1.5倍から3倍大きい、2倍から4倍大きい、3倍から5倍大きい、または5倍から10倍大きいといった、1.5倍から10倍大きい。乗数(γ)は、例えば5倍から15倍の間、10倍から20倍の間、15倍から25倍の間、20倍から30倍の間、または約10倍、約15倍、もしくは約20倍といった、5倍から30倍の間の値であり得る。制御装置113が圧力値だけに基づいて受部104が満杯であることを決定する実施では、圧力値が詰まりを指示し、延いては受部の満杯の閾の圧力値より小さい閾値を超えていることを制御装置113が決定した後、制御装置113は動作620を実施することができる。
【0095】
一部の実施では、制御装置113は、現在の排出動作の間に経過した時間の全期間に応じて、受部104が満杯であることを決定することができる。例えば、経過した時間の全期間は、下位動作616bに関して記載されているような限られた時間の期間以上であり得る。一部の実施では、この限られた時間の期間は、限られた数の排出の試みだけが実施されるように選択される。この限られた数の排出の試みは、下位動作616bに関して記載された限られた数に相当し得る。一部の実施では、制御装置113は、排出の試みの総数が排出の試みの限られた数に達することに応じて、受部104が満杯であることを決定することができる。
【0096】
一部の実施では、制御装置113は、塞がりまたは詰まりが限度の総計を超えて存在することを制御装置113が決定する連続した排出動作の総数に応じて、受部104が満杯であることを決定する。例えば、限度の総計は、1、2、3、またはより大きな数に等しくできる。一部の実施では、制御装置113は、受部104が、(i)圧力値が受部の満杯の閾の圧力値を超え、(ii)塞がりまたは詰まりが存在する連続した排出動作の総数が限度の総計を超える場合のみ満杯であることを決定する。
【0097】
受部104が満杯であることを排出ステーション100が決定する場合、下位動作620bにおいて、受部104が満杯であることを指示する通知が使用者に提供される。受部104が交換されるべきであることを指示する通知も提供され得る。排出ステーション100は、排出ステーション100の指示装置を使用して通知を提供することができるか、または、排出ステーション100は、モバイル装置に、通知を使用者に提供するようにさせることができる。受部104が満杯ではないことを排出ステーション100が決定する場合、排出ステーション100は、動作622において排出動作を終了し、さらなる排出動作が起動させられるのを待つ。
【0098】
追加の代替の実施
代替の実施を含むいくつかの実施が記載されてきた。しかしながら、さらなる代替の実施が可能であることと、様々な変更が行えることとは、理解されるものである。
代替の実施を含むいくつかの実施が記載されてきた。しかしながら、さらなる代替の実施が可能であることと、様々な変更が行えることとは、理解されるものである。
【0099】
図8は、排出ステーションによって実施された一連の排出動作について測定された圧力値の図を示している。図8の例では、測定圧力値802と、予測圧力値804と、予測圧力値804と関連付けられる不確実性を指示する値806と、成功した排出の試みを指示する圧力値の範囲についての上限808とが示されている。図8では、円形、三角形、および十字形によって印された測定圧力値802が、成功した排出動作、詰まりが検出された排出動作、および受部が満杯であると決定された排出動作にそれぞれ対応している。図8は、成功した排出動作を指示する圧力値の範囲についての下限を示していないが、特定の実施において本明細書に記載されているように、排出ステーションは、測定圧力値が下限未満であることに応じて封止が失敗したことを決定することができる。
【0100】
図8に示されているように、値802、804、806と上限808とは排出動作にわたって変化する。各々の排出動作について、測定圧力値802は、下位動作610eに関して記載された過程および動作に従って測定され得る。予測圧力値804は、下位動作610fに関して記載された過程および動作に従って決定され得る。値806は、図8に示された例では、予測圧力値と不確実性との合計に相当する。予測圧力値についての不確実性は、下位動作610fに関して記載された過程および動作に従って決定され得る。上限808は、動作612に関して記載された過程および動作に従って決定され得る。排出動作について、上限808は、最後の排出動作についての測定圧力値802に依存して、最後の排出動作についての上限808に対して増加または低減することができる。動作616に関して記載されているように、排出ステーションは、測定圧力値802が上限808以上または上限808より大きいことに応じて、塞がりまたは詰まりが存在することを決定する。
【0101】
図8における図は、排出ステーションの受部が上回れば満杯であると決定される閾圧力値810をさらに示している。本明細書に記載されている特定の例では、受部が測定圧力値に基づいて満杯であると決定されるが、一部の実施では、受部は予測圧力値804に基づいて満杯であると決定される。図8に示されている例では、排出ステーションは、予測圧力値804が閾圧力値810を上回ることに応じて受部が満杯であることを決定する。閾圧力値810は、上限808が排出動作ごとの間で変化する可能性があるが、排出動作にわたって一定であり得る。
【0102】
閾圧力値810は、典型的には、閾圧力値810を突き抜ける予測圧力値804の直前のいくつかの排出動作に詰まりが存在することを排出ステーションが決定するように、選択され得る。図8に示された例では、予測圧力値804が閾圧力値810を突き抜ける前に、詰まりが検出された4回の連続した排出動作を排出ステーションは実施した。一部の実施では、詰まりが検出されたこの連続した排出動作の数は、例えば2回、3回、5回、6回、またはより多くの回数といった、より少なくてもより多くてもよい。
【0103】
特定の実施において、成功した排出動作を指示する圧力値の範囲の上限および下限は排出動作ごとの間に変化する可能性があるが、特定の実施では、上限および下限は変化しないままであり得る。例えば、図9は、成功した排出動作を指示する圧力値の範囲906についての下限902および上限904が排出動作にわたって変化しないままである図を示している。測定圧力値908が範囲906内にある排出動作は、成功した排出動作であると決定される。測定圧力値908が下限902を下回る排出動作は、失敗した排出動作910であると決定される。これらの失敗した排出動作910では、排出ステーションは封止が失敗したことを決定する。測定圧力値908が上限904を上回る排出動作は、失敗した排出動作912であると決定される。これらの失敗した排出動作912では、排出ステーションは詰まりが存在することを決定する。
【0104】
本明細書に記載されているように、特定の実施において、下限902および上限904は変化可能である。このような実施において、下限902および上限904は排出動作ごとの間に変化してもよい。
【0105】
本明細書に記載されているように、測定圧力値は、単一の受部について排出ステーションによって実施される排出動作の回数が増加するにつれて増加し得る。図10は、単一の受部についての一連の排出動作にわたって測定された測定圧力値1002を示している。測定圧力値1002は、排出動作の数が増加するにつれて概して増加する。図10に示されている例では、測定圧力値1002は傾向線1004に沿って直線的に増加する傾向がある。受部が満杯であるとき、測定圧力値は直線的な傾向線1004から逸脱する傾向がある。一部の実施では(図10に描写されていない)、測定圧力値は、受部が満杯であるときに指数関数的に増加する。
【0106】
通知が、特定の実施において使用者に提供され得る。図11Aを参照すると、制御装置113は、定常状態の圧力値を指示するデータを、例えばスマートフォン、パーソナルコンピュータ、スマートウォッチ、スマートグラス、拡張現実システム、または他の遠隔コンピューティング装置といった遠隔コンピューティング装置1100へと送信することができる。例えば、制御装置113は、例えばBluetooth、LAN、または他の適切な無線通信プロトコルを介して、遠隔コンピューティング装置1100にデータを直接的に送信することができるか、または、制御装置113は、遠隔サーバを介して遠隔コンピューティング装置1100にデータを送信することができる。図11Aに示されているように、本明細書に記載されている定常状態の圧力値は、排出ステーション100の満杯の状態を指示することができる。一部の実施では、予測圧力値は、排出ステーション100の満杯の状態を指示することができる。定常状態の圧力値に基づいて、遠隔コンピューティング装置1100は、排出ステーション100の満杯の状態を指示する通知1102を提示することができる。例えば、通知1102は、堆積したゴミによって占められる受部104の総ゴミ容量の百分率を指示できる。
【0107】
図11Bを参照すると、例えば動作616において、詰まりまたは他の塞がりが存在することを制御装置113が決定する場合、制御装置113はこの詰まりまたは他の塞がりの存在を指示するデータを遠隔コンピューティング装置1100へと送信でき、遠隔コンピューティング装置1100は、この詰まりまたは他の塞がりの存在を指示する通知1104を提示することができる。通知1104は、詰まりまたは他の塞がりを除去するために排出ステーション100の1つまたは複数の導管を確認させるための使用者への命令を含み得る。
【0108】
図11Cを参照すると、例えば動作618において、封止が失敗していることを制御装置113が決定する場合、制御装置113は不適切な封止の係合を指示するデータを遠隔コンピューティング装置1100へと送信でき、遠隔コンピューティング装置1100は、不適切な封止の係合を指示する通知1106を提示することができる。通知1106は、受部104を確認し、受部104が排出ステーション100の内部130の中で適切に着座されていることを確保するための使用者への命令を含んでもよい。通知1106は、代替または追加で、カバー128が完全に閉じられていることを確保するために排出ステーション100のカバー128を確認するための命令を含んでもよい。
【0109】
図11Dを参照すると、受部104が満杯であることを制御装置113が決定する場合、制御装置113は受部104の満杯状態を指示するデータを遠隔コンピューティング装置1100へと送信でき、遠隔コンピュータ装置1100は、使用者が受部104を確認し、受部104を排出ステーション100から取り外すべきであることを指示する通知1108を提示することができる。一部の例では、図11Eを参照すると、制御装置113は、追加または代替で、使用者が1つまたは複数の追加の濾過装置を注文すべきであることを指示する通知1110を提示することができる。通知1110は、使用者の家に送られる濾過装置を使用者に直接的に注文させることができるユーザインターフェース要素1112を備え得る。
【0110】
図11Fを参照すると、制御装置113は、排出過程の終了を指示するデータを遠隔コンピューティング装置1100へと送信することができ、遠隔コンピューティング装置1100は、排出過程が完了していることを指示する通知1114を提示することができる。一部の実施では、排出過程が完了した後にロボット200が部屋を清掃し続ける場合、通知1114は、ロボット100が清掃を再開したことをさらに指示する。図11A～図11Fが、排出ステーション100またはロボット200の状況または条件を指示する視覚的通知を提示する遠隔コンピューティング装置1100の例を示しており、他の実施では、遠隔コンピュータ装置1100は可聴性、触知性、または他の種類の通知を提示することができる。
【0111】
動作616、618、620は過程600の一部として本明細書に記載されているが、一部の実施では、通知は、排出動作が成功しなかったことを指示するために提供されるだけである。通知は、排出動作の失敗が詰まりによるのか不適切な封止によるのかを指示しない。このような実施では、測定圧力値は、成功を指示する圧力値の範囲外であると決定され、排出動作が失敗したことを使用者に案内する一般的な通知が発せられる。
【0112】
本明細書に記載されているロボットおよび排出ステーションは、例えば、プログラム可能処理装置、コンピュータ、複数のコンピュータ、および/またはプログラム可能な論理構成要素といった1つまたは複数のデータ処理装置による実行のために、または、そのようなデータ処理装置の動作を制御するために、例えば、1つまたは複数の非一時的機械読取可能媒体などの1つまたは複数の情報担体において実体的に具現化される1つまたは複数のコンピュータプログラムといった1つまたは複数のコンピュータプログラムを少なくとも部分的に用いて、制御され得る。
【0113】
本明細書に記載されているロボットおよび排出ステーションを制御することと関連付けられる動作および過程は、本明細書に記載されている機能を実施するために、1つまたは複数のコンピュータプログラムを実行する1つまたは複数のプログラム可能な処理装置によって実施されてもよい。コンピュータプログラムは、コンパイラ型言語またはインタープリタ型言語を含む任意の形態のプログラム可能言語で書くことができ、スタンドアロンプログラムとして、または、コンピューティング環境における使用のために適したモジュール、コンポーネント、サブルーチン、もしくは他のユニットとしてを含め、任意の形態で展開できる。本明細書に記載されているロボットおよび排出ステーションの全部または一部に対する制御は、例えばFPGA(フィールドプログラマブルゲートアレイ)および/またはASIC(特定用途向け集積回路)といった専用論理回路を用いて実施され得る。
【0114】
本明細書に記載されている制御装置(例えば、制御装置113、制御装置206)は1つまたは複数の処理装置を含み得る。コンピュータプログラムの実行に適した処理装置は、例として、汎用マイクロプロセッサと専用マイクロプロセッサの両方、および任意の種類のデジタルコンピュータの任意の1つまたは複数の処理装置を備える。概して、処理装置は、読取専用保存領域、もしくはランダムアクセス保存領域、またはそれら両方から命令およびデータを受け取る。コンピュータの要素は、命令を実行するための1つまたは複数の処理装置と、命令およびデータを保存するための1つまたは複数の保存領域装置とを備える。概して、コンピュータは、例えば磁気ディスク、磁気光学ディスク、または光学ディスクといった、データを保存するための大量のPCBなど、1つまたは複数の機械読取保存媒体を備えるか、あるいは、そのような機械読取保存媒体からデータを受信、もしくはデータを送信、またはそれら両方をするために動作可能に結合される。コンピュータプログラム命令およびデータを具現化するのに適する機械読取可能保存媒体には、例として、例えばEPROM、EEPROM、およびフラッシュ保存領域装置といった半導体保存領域装置、内部ハードディスクまたは取り外し可能ディスクといった磁気ディスク、磁気光学ディスク、ならびにCD-ROMディスク、およびDVD-ROMディスクを含め、すべて不揮発性保存領域の形態である。排出ステーション100の制御装置113は、本明細書に記載されているように、空気移動装置117を制御し、他の動作を実施するとして記載されているが、他の実施では、ロボット200の制御装置206、遠隔サーバ、または本明細書に記載されている様々な制御装置の組み合わせが、排出ステーション100の動作を制御するために使用され得る。
【0115】
センサ126が記載されているが、一部の実施では、排出ステーション100は、排出ステーション100の空気流通路に沿ってかまたは近接して位置決めされる複数のセンサを備える。例えば、排出ステーション100は、空気流通路の両側に1つずつ圧力センサが位置させられる状態で、2つの圧力センサを備えることができる。一部の実施では、第1の圧力センサが、濾過装置103の近くなど、キャニスタの中に位置させられ、第2の圧力センサが、排出ステーション100の吸入部118の近くに位置させられ得る。複数のセンサからの信号に基づいて、制御装置113は、空気流通路に沿って詰まり、もしくは他の塞がり、または空気漏れの特定の場所を決定することができる。
【0116】
センサ126が空気圧センサとして記載されているが、他の実施では、センサ126は、排出ステーション100の空気圧を指示するデータを生成でき、そのため濾過装置103の満杯状態を指示する1つまたは複数の信号を生成することができる光学センサ、力センサ、または他のセンサである。例えば、一部の実施では、センサ126は濾過装置103と物理的な接触にある。センサ126は、例えばフィルタバッグ106といった濾過装置103の壁と物理的に接触しているプランジャを備え得る。プランジャは、受部104がゴミを自律清掃ロボットから受け入れるとき、フィルタバッグ106の膨張に応じて動くことができる。一部の実施では、センサ126は、濾過装置103へと向かわされる超音波信号を発し、超音波信号の反射を受けるように構成される超音波センサである。センサ126は、センサ126に対する濾過装置103の距離を指示する電気信号を生成するように構成される。具体的には、受信された反射の超音波信号は、センサ126に対する濾過装置103の距離を指示でき、さらに濾過装置103の満杯状態を指示することができる。
【0117】
使用者装置は、本明細書では特定のシステムおよび過程に関連して記載されている。使用者装置は実施において異なってもよい。例えば、使用者装置には、モバイル装置(例えば、スマートフォン、スマートウォッチ、スマートグラス、タブレット、または他のモバイル使用者装置)、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、または他の使用者装置がある。また、排出ステーション100についてのユーザインターフェースは、本明細書では、特定のシステムおよび過程に関連して記載されている。ユーザインターフェースは実施において異なってもよい。一部の実施では、ユーザインターフェースは、例えば排出ステーション100と直接的に通信しているか、または、排出ステーション100とさらに通信している遠隔サーバと通信しているといった、排出ステーション100と通信しているモバイル装置に相当し得る。一部の実施では、ユーザインターフェースは、タッチスクリーン、ボタン、ノブ、または、排出ステーション100における他の使用者入力装置を備え得る。
【0118】
したがって、他の実施は特許請求の範囲内にある。
【0119】
［付記項１］
清掃ロボットからゴミを集めるための排出ステーションであって、
前記清掃ロボットと境界接合するように構成される吸入部と、
前記吸入部と空気連通し、受部を受け入れるように構成されるキャニスタと、
空気移動装置であって、前記キャニスタと空気連通しており、複数の排出動作の間に空気を前記キャニスタから前記空気移動装置へと引き込むように構成される空気移動装置と、
前記複数の排出動作のうちの排出動作の間に前記キャニスタにおける空気圧を指示するデータを生成するように構成される1つまたは複数のセンサと、
前記空気移動装置が前記吸入部および前記キャニスタを通じて前記ゴミを含む空気を引き込むように、ならびに、前記受部が前記清掃ロボットから引き込まれる前記ゴミの少なくとも一部分を受け入れるように、前記複数の排出動作のうちの前記排出動作を開始することと、
圧力値が範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止することであって、前記圧力値は、前記空気圧を指示する前記データに少なくとも部分的に基づいて決定され、前記範囲は、前記排出動作の前に開始される前記複数の排出動作の数に少なくとも部分的に基づいて設定される、停止することと
を含む1つまたは複数の動作を実施するために命令を実行するように構成される制御装置と
を備える排出ステーション。
［付記項２］
前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記空気圧を指示する前記データは、前記第2の排出動作の間に前記キャニスタにおける第2の空気圧を指示するデータであり、
前記1つまたは複数の動作は、前記第2の排出動作を開始する前に、前記1つまたは複数のセンサが前記キャニスタにおける第1の空気圧を指示するデータをその間に生成する前記複数の排出動作のうちの第1の排出動作を開始することをさらに含み、
前記範囲は、前記第1の空気圧を指示する前記データに少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項３］
前記第1の排出動作と前記第2の排出動作とは連続した複数の排出動作である、付記項2に記載の排出ステーション。
［付記項４］
前記範囲は、前記圧力値についての予測値に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項５］
前記制御装置は、カルマンフィルタを使用して前記圧力値についての前記予測値を生成するように構成される、付記項4に記載の排出ステーション。
［付記項６］
前記範囲は、前記予測値と関連付けられる不確実性を指示するデータに少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項4に記載の排出ステーション。
［付記項７］
前記圧力値が前記範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止することは、前記圧力値が前記範囲の上限閾以下であることに応じて前記排出動作を停止することを含み、
前記上限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より大きい、付記項6に記載の排出ステーション。
［付記項８］
前記不確実性を指示する前記データは、前記予測値と関連付けられる差異を指示するデータに相当し、
前記上限閾は、前記予測値と関連付けられる前記差異の5倍から10倍だけ、前記圧力値についての前記予測値より大きい、付記項7に記載の排出ステーション。
［付記項９］
前記圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記排出動作を停止することは、前記圧力値が前記範囲の下限閾以上であることに応じて前記排出動作を停止することを含み、
前記下限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より小さい、付記項6に記載の排出ステーション。
［付記項１０］
前記予測値を指示する前記データは、第1の予測値を指示するデータであり、
前記1つまたは複数の動作は、前記排出動作を停止した後、第2の予測値が受部満杯閾値を超えることに応じて、前記受部の満杯状態の人の知覚可能な指示を提供することをさらに含み、前記第2の予測値は、前記第1の予測値および前記圧力値に少なくとも部分的に基づいて決定される、付記項4に記載の排出ステーション。
［付記項１１］
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記空気圧を指示する前記データは、第2の空気圧を指示するデータであり、
前記1つまたは複数の動作は、
前記排出動作の間、前記制御装置が前記空気移動装置を排出出力レベルにおいてその間に動作させる排出挙動を開始することと、
前記排出動作の間で、前記排出挙動の完了の後、前記制御装置が、第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて、前記空気移動装置を前記排出出力レベルにおいてその間に動作させる詰まり除去挙動を開始することであって、前記第1の圧力値は、前記排出挙動の間、前記キャニスタにおける第1の空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、開始することと
をさらに含み、
前記1つまたは複数のセンサは、前記排出挙動の間に前記第1の空気圧を指示するデータを生成するように構成され、
前記第2の空気圧を指示する前記データを生成するための前記1つまたは複数のセンサの構成が、前記詰まり除去挙動の完了の後に前記第2の空気圧を指示する前記データを生成するための構成を備える、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項１２］
前記第1の空気圧を指示する前記データを生成するための前記1つまたは複数のセンサの構成が、前記排出挙動の終了部分において、前記第1の空気圧を指示する前記データを生成するための構成を備える、付記項11に記載の排出ステーション。
［付記項１３］
前記空気移動装置は、前記排出挙動の間に第1の時間の長さにわたって前記空気移動装置の出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記詰まり除去挙動の間に第2の時間の長さにわたって前記空気移動装置の前記出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記第1の時間の長さは前記第2の時間の長さより大きい、付記項11に記載の排出ステーション。
［付記項１４］
前記第2の時間の長さは前記第1の時間の長さの25%から75%までである、付記項13に記載の排出ステーション。
［付記項１５］
前記第1の時間の長さは3秒から10秒の間であり、前記第2の時間の長さは0.5秒から4秒の間である、付記項13に記載の排出ステーション。
［付記項１６］
前記1つまたは複数の動作は、前記詰まり除去挙動を開始する前で前記排出挙動を開始した後、前記空気移動装置を作動停止することをさらに含む、付記項13に記載の排出ステーション。
［付記項１７］
前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記空気圧を指示する前記データは、前記第2の排出動作の間に前記キャニスタにおける第2の空気圧を指示するデータであり、
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記1つまたは複数の動作は、
前記1つまたは複数のセンサが前記キャニスタにおける第1の空気圧を指示するデータをその間に生成する第1の排出動作を開始することと、
第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて、排出失敗を指示する人の知覚可能な指示を提供することであって、前記第1の圧力値は、前記キャニスタにおける前記第1の空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、提供することと
を含む、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項１８］
前記第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、前記第1の圧力値が前記範囲の上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項17に記載の排出ステーション。
［付記項１９］
前記第1の圧力値が前記範囲の前記上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、
前記第1の圧力値が前記上限閾以上であること、および、
前記第1の排出動作の全期間がある時間の長さより大きいこと
に応じて、前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項18に記載の排出ステーション。
［付記項２０］
前記時間の長さは10秒から1分の間である、付記項19に記載の排出ステーション。
［付記項２１］
前記第1の圧力値が前記範囲の前記上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、
前記第1の圧力値が前記上限閾以上であること、および、
前記排出ステーションにおいて詰まりを除去しようとする試みの総数がある数以上であること
に応じて、前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項18に記載の排出ステーション。
［付記項２２］
前記第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、前記第1の圧力値が前記範囲の下限閾以下であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項17に記載の排出ステーション。
［付記項２３］
前記人の知覚可能な指示は、前記排出ステーションにおける封止の失敗を指示する、付記項22に記載の排出ステーション。
［付記項２４］
前記受部は、交換可能なフィルタバッグによって少なくとも部分的に形成される、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項２５］
前記1つまたは複数のセンサは前記キャニスタの中に位置決めされる、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項２６］
前記1つまたは複数のセンサは空気圧センサを備える、付記項25に記載の排出ステーション。
［付記項２７］
前記1つまたは複数のセンサは、前記受部の壁に接するように構成される移動可能なプランジャを、前記受部が前記ゴミを受け入れるときの前記壁の拡張が前記プランジャを移動させるように備える、付記項25に記載の排出ステーション。
［付記項２８］
前記空気圧を指示する前記データを生成するための前記1つまたは複数のセンサの構成が、前記排出動作の終了部分において、前記空気圧を指示する前記データを生成するための前記1つまたは複数のセンサの構成を備える、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項２９］
前記1つまたは複数のセンサは、前記キャニスタにおける周囲空気圧を指示するデータを生成するように構成され、前記圧力値は前記空気圧と前記周囲空気圧との間の差に相当する、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項３０］
前記キャニスタにおける前記周囲空気圧を指示する前記データを生成するための前記1つまたは複数のセンサの構成が、前記空気移動装置が非作動である間、前記周囲空気圧を指示する前記データを生成するための構成を備える、付記項29に記載の排出ステーション。
［付記項３１］
前記1つまたは複数の動作は、
前記排出動作の間、前記排出ステーションへと送られる線間電圧を決定することと、
前記線間電圧を最大許容線間電圧未満へと低下させることと
をさらに含む、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項３２］
空気移動装置がゴミを含む空気を清掃ロボットから排出ステーションへとその間に向かわせる排出動作を開始するステップであって、前記排出動作は複数の排出動作のうちの1つである、開始するステップと、
圧力値が範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止するステップであって、前記圧力値は、前記排出ステーション内の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定され、前記範囲は、前記排出動作の前に開始される前記複数の排出動作の数に少なくとも部分的に基づいて設定される、停止するステップと
を含む方法。
［付記項３３］
前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記測定空気圧は、前記第2の排出動作の間における前記排出ステーション内の第2の測定空気圧であり、
前記方法は、前記第2の排出動作を開始する前に前記複数の排出動作のうちの第1の排出動作を開始するステップをさらに含み、
前記範囲は、前記第1の排出動作の間における第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項32に記載の方法。
［付記項３４］
前記第1の排出動作と前記第2の排出動作とは連続した複数の排出動作である、付記項33に記載の方法。
［付記項３５］
前記範囲は、前記圧力値についての予測値に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項32に記載の方法。
［付記項３６］
カルマンフィルタを使用して前記圧力値についての前記予測値を生成するステップをさらに含む、付記項35に記載の方法。
［付記項３７］
前記範囲は、前記予測値と関連付けられる不確実性に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項35に記載の方法。
［付記項３８］
前記圧力値が前記範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止するステップは、前記圧力値が前記範囲の上限閾以下であることに応じて前記排出動作を停止することを含み、
前記上限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より大きい、付記項37に記載の方法。
［付記項３９］
前記不確実性は、前記予測値と関連付けられる差異に相当し、
前記上限閾は、前記予測値と関連付けられる前記差異の5倍から10倍だけ、前記圧力値についての前記予測値より大きい、付記項38に記載の方法。
［付記項４０］
前記圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記排出動作を停止するステップは、前記圧力値が前記範囲の下限閾以上であることに応じて前記排出動作を停止することを含み、
前記下限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より小さい、付記項37に記載の方法。
［付記項４１］
前記圧力値は第1の予測値であり、
前記方法は、前記排出動作を停止した後、第2の予測値が受部満杯閾値を超えることに応じて、前記排出ステーションにおける受部の満杯状態の人の知覚可能な指示を提供するステップをさらに含み、前記第2の予測値は、前記第1の予測値および前記圧力値に少なくとも部分的に基づいて決定される、付記項35に記載の方法。
［付記項４２］
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記測定空気圧は第2の測定空気圧であり、
前記方法は、
前記排出動作の間、前記空気移動装置が排出出力レベルにおいてその間に動作させられる排出挙動を開始するステップと、
前記排出動作の間で、前記排出挙動の完了の後、第1の圧力値が前記排出挙動の間に前記範囲外にあることに応じて、前記空気移動装置が前記排出出力レベルにおいてその間に動作させられる詰まり除去挙動を開始するステップであって、前記第1の圧力値は、前記排出挙動の間、前記排出ステーションにおける第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、開始するステップと
をさらに含み、
前記第2の圧力値は前記詰まり除去挙動の完了の後に決定される、付記項32に記載の方法。
［付記項４３］
前記第1の測定空気圧は、前記排出挙動の終了部分における空気圧に相当する、付記項42に記載の方法。
［付記項４４］
前記空気移動装置は、前記排出挙動の間に第1の時間の長さにわたって前記空気移動装置の出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記詰まり除去挙動の間に第2の時間の長さにわたって前記空気移動装置の前記出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記第1の時間の長さは前記第2の時間の長さより大きい、付記項42に記載の方法。
［付記項４５］
前記第2の時間の長さは前記第1の時間の長さの25%から75%までである、付記項44に記載の方法。
［付記項４６］
前記第1の時間の長さは3秒から10秒の間であり、前記第2の時間の長さは0.5秒から4秒の間である、付記項44に記載の方法。
［付記項４７］
前記詰まり除去挙動を開始する前で前記排出挙動を開始した後、前記空気移動装置を作動停止するステップをさらに含む、付記項44に記載の方法。
［付記項４８］
前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記測定空気圧は第2の測定空気圧であり、
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記方法は、
第1の排出動作を開始するステップと、
第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて、排出失敗を指示する人の知覚可能な指示を提供するステップであって、前記第1の圧力値は、前記排出ステーションにおける前記第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、提供するステップと
を含む、付記項32に記載の方法。
［付記項４９］
前記第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供するステップは、前記第1の圧力値が前記範囲の上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項48に記載の方法。
［付記項５０］
前記第1の圧力値が前記範囲の前記上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供するステップは、
前記第1の圧力値が前記上限閾以上であること、および、
前記第1の排出動作の全期間がある時間の長さより大きいこと
に応じて、前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項49に記載の方法。
［付記項５１］
前記時間の長さは10秒から1分の間である、付記項50に記載の方法。
［付記項５２］
前記第1の圧力値が前記範囲の前記上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供するステップは、
前記第1の圧力値が前記上限閾以上であること、および、
前記排出ステーションにおいて詰まりを除去しようとする試みの総数がある数以上であること
に応じて、前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項49に記載の方法。
［付記項５３］
前記第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供するステップは、前記第1の圧力値が前記範囲の下限閾以下であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項48に記載の方法。
［付記項５４］
前記人の知覚可能な指示は、前記排出ステーションにおける封止の失敗を指示する、付記項53に記載の方法。
［付記項５５］
前記測定空気圧は、前記排出動作の終了部分における空気圧に相当する、付記項32に記載の方法。
［付記項５６］
前記方法は、前記排出ステーションにおける周囲空気圧を測定するステップをさらに含み、前記圧力値は、前記測定空気圧と前記周囲空気圧との間の差に相当する、付記項32に記載の方法。
［付記項５７］
前記周囲空気圧を測定するステップは、前記空気移動装置が非作動である間に前記周囲空気圧を測定することを含む、付記項56に記載の方法。
［付記項５８］
前記排出動作の間、前記排出ステーションへと送られる線間電圧を決定するステップと、
前記線間電圧を最大許容線間電圧未満へと低下させるステップと
をさらに含む、付記項32に記載の方法。
［付記項５９］
処理装置によって実行可能であり、このような実行において、前記処理装置に、
空気移動装置がゴミを含む空気を清掃ロボットから排出ステーションへとその間に向かわせる排出動作を開始することであって、前記排出動作は複数の排出動作のうちの1つである、開始することと、
圧力値が範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止することであって、前記圧力値は、前記排出ステーション内の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定され、前記範囲は、前記排出動作の前に開始される前記複数の排出動作の数に少なくとも部分的に基づいて設定される、停止することと
を含む動作を実施させる命令を保存する1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６０］
前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記測定空気圧は、前記第2の排出動作の間における前記排出ステーション内の第2の測定空気圧であり、
前記実施される動作は、前記第2の排出動作を開始する前に前記複数の排出動作のうちの第1の排出動作を開始することをさらに含み、
前記範囲は、前記第1の排出動作の間における第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６１］
前記第1の排出動作と前記第2の排出動作とは連続した複数の排出動作である、付記項60に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６２］
前記範囲は、前記圧力値についての予測値に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６３］
前記実施される動作は、カルマンフィルタを使用して前記圧力値についての前記予測値を生成することをさらに含む、付記項62に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６４］
前記範囲は、前記予測値と関連付けられる不確実性に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項62に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６５］
前記圧力値が前記範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止することは、前記圧力値が前記範囲の上限閾以下であることに応じて前記排出動作を停止することを含み、
前記上限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より大きい、付記項64に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６６］
前記不確実性は、前記予測値と関連付けられる差異に相当し、
前記上限閾は、前記予測値と関連付けられる前記差異の5倍から10倍だけ、前記圧力値についての前記予測値より大きい、付記項65に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６７］
前記圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記排出動作を停止することは、前記圧力値が前記範囲の下限閾以上であることに応じて前記排出動作を停止することを含み、
前記下限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より小さい、付記項64に記載の1つまたは複数のコンピュー
タ読取可能媒体。
［付記項６８］
前記圧力値は第1の予測値であり、
前記実施される動作は、前記排出動作を停止した後、第2の予測値が受部満杯閾値を超えることに応じて、前記排出ステーションにおける受部の満杯状態の人の知覚可能な指示を提供することをさらに含み、前記第2の予測値は、前記第1の予測値および前記圧力値に少なくとも部分的に基づいて決定される、付記項62に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６９］
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記測定空気圧は第2の測定空気圧であり、
前記実施される動作は、
前記排出動作の間、前記空気移動装置が排出出力レベルにおいてその間に動作させられる排出挙動を開始することと、
前記排出動作の間で、前記排出挙動の完了の後、第1の圧力値が前記排出挙動の間に前記範囲外にあることに応じて、前記空気移動装置が前記排出出力レベルにおいてその間に動作させられる詰まり除去挙動を開始することであって、前記第1の圧力値は、前記排出挙動の間、前記排出ステーションにおける第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、開始することと
をさらに含み、
前記第2の圧力値は前記詰まり除去挙動の完了の後に決定される、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７０］
前記第1の測定空気圧は、前記排出挙動の終了部分における空気圧に相当する、付記項69に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７１］
前記空気移動装置は、前記排出挙動の間に第1の時間の長さにわたって前記空気移動装置の出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記詰まり除去挙動の間に第2の時間の長さにわたって前記空気移動装置の前記出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記第1の時間の長さは前記第2の時間の長さより大きい、付記項69に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７２］
前記第2の時間の長さは前記第1の時間の長さの25%から75%までである、付記項71に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７３］
前記第1の時間の長さは3秒から10秒の間であり、前記第2の時間の長さは0.5秒から4秒の間である、付記項71に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７４］
前記実施される動作は、前記詰まり除去挙動を開始する前で前記排出挙動を開始した後、前記空気移動装置を作動停止することをさらに含む、付記項71に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７５］
前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記測定空気圧は第2の測定空気圧であり、
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記実施される動作は、
第1の排出動作を開始することと、
第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて、排出失敗を指示する人の知覚可能な指示を提供することであって、前記第1の圧力値は、前記排出ステーションにおける前記第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、提供することと
をさらに含む、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７６］
前記第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、前記第1の圧力値が前記範囲の上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項75に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７７］
前記第1の圧力値が前記範囲の前記上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、
前記第1の圧力値が前記上限閾以上であること、および、
前記第1の排出動作の全期間がある時間の長さより大きいこと
に応じて、前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項76に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７８］
前記時間の長さは10秒から1分の間である、付記項77に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７９］
前記第1の圧力値が前記範囲の前記上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、
前記第1の圧力値が前記上限閾以上であること、および、
前記排出ステーションにおいて詰まりを除去しようとする試みの総数がある数以上であること
に応じて、前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項76に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項８０］
前記第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、前記第1の圧力値が前記範囲の下限閾以下であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項75に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項８１］
前記人の知覚可能な指示は、前記排出ステーションにおける封止の失敗を指示する、付記項80に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項８２］
前記測定空気圧は、前記排出動作の終了部分における空気圧に相当する、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項８３］
前記実施される動作は、前記排出ステーションにおける周囲空気圧を測定することをさらに含み、前記圧力値は、前記測定空気圧と前記周囲空気圧との間の差に相当する、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項８４］
前記周囲空気圧を測定することは、前記空気移動装置が非作動である間に前記周囲空気圧を測定することを含む、付記項83に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項８５］
前記実施される動作は、
前記排出動作の間、前記排出ステーションへと送られる線間電圧を決定することと、
前記線間電圧を最大許容線間電圧未満へと低下させることと
をさらに含む、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
清掃ロボットからゴミを集めるための排出ステーションであって、
前記清掃ロボットと境界接合するように構成される吸入部と、
前記吸入部と空気連通し、受部を受け入れるように構成されるキャニスタと、
空気移動装置であって、前記キャニスタと空気連通しており、複数の排出動作の間に空気を前記キャニスタから前記空気移動装置へと引き込むように構成される空気移動装置と、
前記複数の排出動作のうちの排出動作の間に前記キャニスタにおける空気圧を指示するデータを生成するように構成される1つまたは複数のセンサと、
前記空気移動装置が前記吸入部および前記キャニスタを通じて前記ゴミを含む空気を引き込むように、ならびに、前記受部が前記清掃ロボットから引き込まれる前記ゴミの少なくとも一部分を受け入れるように、前記複数の排出動作のうちの前記排出動作を開始することと、
圧力値が範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止することであって、前記圧力値は、前記空気圧を指示する前記データに少なくとも部分的に基づいて決定され、前記範囲は、前記排出動作の前に開始される前記複数の排出動作の数に少なくとも部分的に基づいて設定される、停止することと
を含む1つまたは複数の動作を実施するために命令を実行するように構成される制御装置と
を備える排出ステーション。
［付記項２］
前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記空気圧を指示する前記データは、前記第2の排出動作の間に前記キャニスタにおける第2の空気圧を指示するデータであり、
前記1つまたは複数の動作は、前記第2の排出動作を開始する前に、前記1つまたは複数のセンサが前記キャニスタにおける第1の空気圧を指示するデータをその間に生成する前記複数の排出動作のうちの第1の排出動作を開始することをさらに含み、
前記範囲は、前記第1の空気圧を指示する前記データに少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項３］
前記第1の排出動作と前記第2の排出動作とは連続した複数の排出動作である、付記項2に記載の排出ステーション。
［付記項４］
前記範囲は、前記圧力値についての予測値に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項５］
前記制御装置は、カルマンフィルタを使用して前記圧力値についての前記予測値を生成するように構成される、付記項4に記載の排出ステーション。
［付記項６］
前記範囲は、前記予測値と関連付けられる不確実性を指示するデータに少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項4に記載の排出ステーション。
［付記項７］
前記圧力値が前記範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止することは、前記圧力値が前記範囲の上限閾以下であることに応じて前記排出動作を停止することを含み、
前記上限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より大きい、付記項6に記載の排出ステーション。
［付記項８］
前記不確実性を指示する前記データは、前記予測値と関連付けられる差異を指示するデータに相当し、
前記上限閾は、前記予測値と関連付けられる前記差異の5倍から10倍だけ、前記圧力値についての前記予測値より大きい、付記項7に記載の排出ステーション。
［付記項９］
前記圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記排出動作を停止することは、前記圧力値が前記範囲の下限閾以上であることに応じて前記排出動作を停止することを含み、
前記下限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より小さい、付記項6に記載の排出ステーション。
［付記項１０］
前記予測値を指示する前記データは、第1の予測値を指示するデータであり、
前記1つまたは複数の動作は、前記排出動作を停止した後、第2の予測値が受部満杯閾値を超えることに応じて、前記受部の満杯状態の人の知覚可能な指示を提供することをさらに含み、前記第2の予測値は、前記第1の予測値および前記圧力値に少なくとも部分的に基づいて決定される、付記項4に記載の排出ステーション。
［付記項１１］
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記空気圧を指示する前記データは、第2の空気圧を指示するデータであり、
前記1つまたは複数の動作は、
前記排出動作の間、前記制御装置が前記空気移動装置を排出出力レベルにおいてその間に動作させる排出挙動を開始することと、
前記排出動作の間で、前記排出挙動の完了の後、前記制御装置が、第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて、前記空気移動装置を前記排出出力レベルにおいてその間に動作させる詰まり除去挙動を開始することであって、前記第1の圧力値は、前記排出挙動の間、前記キャニスタにおける第1の空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、開始することと
をさらに含み、
前記1つまたは複数のセンサは、前記排出挙動の間に前記第1の空気圧を指示するデータを生成するように構成され、
前記第2の空気圧を指示する前記データを生成するための前記1つまたは複数のセンサの構成が、前記詰まり除去挙動の完了の後に前記第2の空気圧を指示する前記データを生成するための構成を備える、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項１２］
前記第1の空気圧を指示する前記データを生成するための前記1つまたは複数のセンサの構成が、前記排出挙動の終了部分において、前記第1の空気圧を指示する前記データを生成するための構成を備える、付記項11に記載の排出ステーション。
［付記項１３］
前記空気移動装置は、前記排出挙動の間に第1の時間の長さにわたって前記空気移動装置の出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記詰まり除去挙動の間に第2の時間の長さにわたって前記空気移動装置の前記出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記第1の時間の長さは前記第2の時間の長さより大きい、付記項11に記載の排出ステーション。
［付記項１４］
前記第2の時間の長さは前記第1の時間の長さの25%から75%までである、付記項13に記載の排出ステーション。
［付記項１５］
前記第1の時間の長さは3秒から10秒の間であり、前記第2の時間の長さは0.5秒から4秒の間である、付記項13に記載の排出ステーション。
［付記項１６］
前記1つまたは複数の動作は、前記詰まり除去挙動を開始する前で前記排出挙動を開始した後、前記空気移動装置を作動停止することをさらに含む、付記項13に記載の排出ステーション。
［付記項１７］
前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記空気圧を指示する前記データは、前記第2の排出動作の間に前記キャニスタにおける第2の空気圧を指示するデータであり、
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記1つまたは複数の動作は、
前記1つまたは複数のセンサが前記キャニスタにおける第1の空気圧を指示するデータをその間に生成する第1の排出動作を開始することと、
第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて、排出失敗を指示する人の知覚可能な指示を提供することであって、前記第1の圧力値は、前記キャニスタにおける前記第1の空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、提供することと
を含む、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項１８］
前記第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、前記第1の圧力値が前記範囲の上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項17に記載の排出ステーション。
［付記項１９］
前記第1の圧力値が前記範囲の前記上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、
前記第1の圧力値が前記上限閾以上であること、および、
前記第1の排出動作の全期間がある時間の長さより大きいこと
に応じて、前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項18に記載の排出ステーション。
［付記項２０］
前記時間の長さは10秒から1分の間である、付記項19に記載の排出ステーション。
［付記項２１］
前記第1の圧力値が前記範囲の前記上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、
前記第1の圧力値が前記上限閾以上であること、および、
前記排出ステーションにおいて詰まりを除去しようとする試みの総数がある数以上であること
に応じて、前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項18に記載の排出ステーション。
［付記項２２］
前記第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、前記第1の圧力値が前記範囲の下限閾以下であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項17に記載の排出ステーション。
［付記項２３］
前記人の知覚可能な指示は、前記排出ステーションにおける封止の失敗を指示する、付記項22に記載の排出ステーション。
［付記項２４］
前記受部は、交換可能なフィルタバッグによって少なくとも部分的に形成される、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項２５］
前記1つまたは複数のセンサは前記キャニスタの中に位置決めされる、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項２６］
前記1つまたは複数のセンサは空気圧センサを備える、付記項25に記載の排出ステーション。
［付記項２７］
前記1つまたは複数のセンサは、前記受部の壁に接するように構成される移動可能なプランジャを、前記受部が前記ゴミを受け入れるときの前記壁の拡張が前記プランジャを移動させるように備える、付記項25に記載の排出ステーション。
［付記項２８］
前記空気圧を指示する前記データを生成するための前記1つまたは複数のセンサの構成が、前記排出動作の終了部分において、前記空気圧を指示する前記データを生成するための前記1つまたは複数のセンサの構成を備える、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項２９］
前記1つまたは複数のセンサは、前記キャニスタにおける周囲空気圧を指示するデータを生成するように構成され、前記圧力値は前記空気圧と前記周囲空気圧との間の差に相当する、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項３０］
前記キャニスタにおける前記周囲空気圧を指示する前記データを生成するための前記1つまたは複数のセンサの構成が、前記空気移動装置が非作動である間、前記周囲空気圧を指示する前記データを生成するための構成を備える、付記項29に記載の排出ステーション。
［付記項３１］
前記1つまたは複数の動作は、
前記排出動作の間、前記排出ステーションへと送られる線間電圧を決定することと、
前記線間電圧を最大許容線間電圧未満へと低下させることと
をさらに含む、付記項1に記載の排出ステーション。
［付記項３２］
空気移動装置がゴミを含む空気を清掃ロボットから排出ステーションへとその間に向かわせる排出動作を開始するステップであって、前記排出動作は複数の排出動作のうちの1つである、開始するステップと、
圧力値が範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止するステップであって、前記圧力値は、前記排出ステーション内の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定され、前記範囲は、前記排出動作の前に開始される前記複数の排出動作の数に少なくとも部分的に基づいて設定される、停止するステップと
を含む方法。
［付記項３３］
前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記測定空気圧は、前記第2の排出動作の間における前記排出ステーション内の第2の測定空気圧であり、
前記方法は、前記第2の排出動作を開始する前に前記複数の排出動作のうちの第1の排出動作を開始するステップをさらに含み、
前記範囲は、前記第1の排出動作の間における第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項32に記載の方法。
［付記項３４］
前記第1の排出動作と前記第2の排出動作とは連続した複数の排出動作である、付記項33に記載の方法。
［付記項３５］
前記範囲は、前記圧力値についての予測値に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項32に記載の方法。
［付記項３６］
カルマンフィルタを使用して前記圧力値についての前記予測値を生成するステップをさらに含む、付記項35に記載の方法。
［付記項３７］
前記範囲は、前記予測値と関連付けられる不確実性に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項35に記載の方法。
［付記項３８］
前記圧力値が前記範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止するステップは、前記圧力値が前記範囲の上限閾以下であることに応じて前記排出動作を停止することを含み、
前記上限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より大きい、付記項37に記載の方法。
［付記項３９］
前記不確実性は、前記予測値と関連付けられる差異に相当し、
前記上限閾は、前記予測値と関連付けられる前記差異の5倍から10倍だけ、前記圧力値についての前記予測値より大きい、付記項38に記載の方法。
［付記項４０］
前記圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記排出動作を停止するステップは、前記圧力値が前記範囲の下限閾以上であることに応じて前記排出動作を停止することを含み、
前記下限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より小さい、付記項37に記載の方法。
［付記項４１］
前記圧力値は第1の予測値であり、
前記方法は、前記排出動作を停止した後、第2の予測値が受部満杯閾値を超えることに応じて、前記排出ステーションにおける受部の満杯状態の人の知覚可能な指示を提供するステップをさらに含み、前記第2の予測値は、前記第1の予測値および前記圧力値に少なくとも部分的に基づいて決定される、付記項35に記載の方法。
［付記項４２］
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記測定空気圧は第2の測定空気圧であり、
前記方法は、
前記排出動作の間、前記空気移動装置が排出出力レベルにおいてその間に動作させられる排出挙動を開始するステップと、
前記排出動作の間で、前記排出挙動の完了の後、第1の圧力値が前記排出挙動の間に前記範囲外にあることに応じて、前記空気移動装置が前記排出出力レベルにおいてその間に動作させられる詰まり除去挙動を開始するステップであって、前記第1の圧力値は、前記排出挙動の間、前記排出ステーションにおける第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、開始するステップと
をさらに含み、
前記第2の圧力値は前記詰まり除去挙動の完了の後に決定される、付記項32に記載の方法。
［付記項４３］
前記第1の測定空気圧は、前記排出挙動の終了部分における空気圧に相当する、付記項42に記載の方法。
［付記項４４］
前記空気移動装置は、前記排出挙動の間に第1の時間の長さにわたって前記空気移動装置の出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記詰まり除去挙動の間に第2の時間の長さにわたって前記空気移動装置の前記出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記第1の時間の長さは前記第2の時間の長さより大きい、付記項42に記載の方法。
［付記項４５］
前記第2の時間の長さは前記第1の時間の長さの25%から75%までである、付記項44に記載の方法。
［付記項４６］
前記第1の時間の長さは3秒から10秒の間であり、前記第2の時間の長さは0.5秒から4秒の間である、付記項44に記載の方法。
［付記項４７］
前記詰まり除去挙動を開始する前で前記排出挙動を開始した後、前記空気移動装置を作動停止するステップをさらに含む、付記項44に記載の方法。
［付記項４８］
前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記測定空気圧は第2の測定空気圧であり、
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記方法は、
第1の排出動作を開始するステップと、
第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて、排出失敗を指示する人の知覚可能な指示を提供するステップであって、前記第1の圧力値は、前記排出ステーションにおける前記第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、提供するステップと
を含む、付記項32に記載の方法。
［付記項４９］
前記第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供するステップは、前記第1の圧力値が前記範囲の上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項48に記載の方法。
［付記項５０］
前記第1の圧力値が前記範囲の前記上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供するステップは、
前記第1の圧力値が前記上限閾以上であること、および、
前記第1の排出動作の全期間がある時間の長さより大きいこと
に応じて、前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項49に記載の方法。
［付記項５１］
前記時間の長さは10秒から1分の間である、付記項50に記載の方法。
［付記項５２］
前記第1の圧力値が前記範囲の前記上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供するステップは、
前記第1の圧力値が前記上限閾以上であること、および、
前記排出ステーションにおいて詰まりを除去しようとする試みの総数がある数以上であること
に応じて、前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項49に記載の方法。
［付記項５３］
前記第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供するステップは、前記第1の圧力値が前記範囲の下限閾以下であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項48に記載の方法。
［付記項５４］
前記人の知覚可能な指示は、前記排出ステーションにおける封止の失敗を指示する、付記項53に記載の方法。
［付記項５５］
前記測定空気圧は、前記排出動作の終了部分における空気圧に相当する、付記項32に記載の方法。
［付記項５６］
前記方法は、前記排出ステーションにおける周囲空気圧を測定するステップをさらに含み、前記圧力値は、前記測定空気圧と前記周囲空気圧との間の差に相当する、付記項32に記載の方法。
［付記項５７］
前記周囲空気圧を測定するステップは、前記空気移動装置が非作動である間に前記周囲空気圧を測定することを含む、付記項56に記載の方法。
［付記項５８］
前記排出動作の間、前記排出ステーションへと送られる線間電圧を決定するステップと、
前記線間電圧を最大許容線間電圧未満へと低下させるステップと
をさらに含む、付記項32に記載の方法。
［付記項５９］
処理装置によって実行可能であり、このような実行において、前記処理装置に、
空気移動装置がゴミを含む空気を清掃ロボットから排出ステーションへとその間に向かわせる排出動作を開始することであって、前記排出動作は複数の排出動作のうちの1つである、開始することと、
圧力値が範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止することであって、前記圧力値は、前記排出ステーション内の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定され、前記範囲は、前記排出動作の前に開始される前記複数の排出動作の数に少なくとも部分的に基づいて設定される、停止することと
を含む動作を実施させる命令を保存する1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６０］
前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記測定空気圧は、前記第2の排出動作の間における前記排出ステーション内の第2の測定空気圧であり、
前記実施される動作は、前記第2の排出動作を開始する前に前記複数の排出動作のうちの第1の排出動作を開始することをさらに含み、
前記範囲は、前記第1の排出動作の間における第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６１］
前記第1の排出動作と前記第2の排出動作とは連続した複数の排出動作である、付記項60に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６２］
前記範囲は、前記圧力値についての予測値に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６３］
前記実施される動作は、カルマンフィルタを使用して前記圧力値についての前記予測値を生成することをさらに含む、付記項62に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６４］
前記範囲は、前記予測値と関連付けられる不確実性に少なくとも部分的に基づいて設定される、付記項62に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６５］
前記圧力値が前記範囲内にあることに応じて前記排出動作を停止することは、前記圧力値が前記範囲の上限閾以下であることに応じて前記排出動作を停止することを含み、
前記上限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より大きい、付記項64に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６６］
前記不確実性は、前記予測値と関連付けられる差異に相当し、
前記上限閾は、前記予測値と関連付けられる前記差異の5倍から10倍だけ、前記圧力値についての前記予測値より大きい、付記項65に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６７］
前記圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記排出動作を停止することは、前記圧力値が前記範囲の下限閾以上であることに応じて前記排出動作を停止することを含み、
前記下限閾は、前記予測値と関連付けられる前記不確実性に比例する大きさだけ、前記圧力値についての前記予測値より小さい、付記項64に記載の1つまたは複数のコンピュー
タ読取可能媒体。
［付記項６８］
前記圧力値は第1の予測値であり、
前記実施される動作は、前記排出動作を停止した後、第2の予測値が受部満杯閾値を超えることに応じて、前記排出ステーションにおける受部の満杯状態の人の知覚可能な指示を提供することをさらに含み、前記第2の予測値は、前記第1の予測値および前記圧力値に少なくとも部分的に基づいて決定される、付記項62に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項６９］
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記測定空気圧は第2の測定空気圧であり、
前記実施される動作は、
前記排出動作の間、前記空気移動装置が排出出力レベルにおいてその間に動作させられる排出挙動を開始することと、
前記排出動作の間で、前記排出挙動の完了の後、第1の圧力値が前記排出挙動の間に前記範囲外にあることに応じて、前記空気移動装置が前記排出出力レベルにおいてその間に動作させられる詰まり除去挙動を開始することであって、前記第1の圧力値は、前記排出挙動の間、前記排出ステーションにおける第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、開始することと
をさらに含み、
前記第2の圧力値は前記詰まり除去挙動の完了の後に決定される、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７０］
前記第1の測定空気圧は、前記排出挙動の終了部分における空気圧に相当する、付記項69に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７１］
前記空気移動装置は、前記排出挙動の間に第1の時間の長さにわたって前記空気移動装置の出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記詰まり除去挙動の間に第2の時間の長さにわたって前記空気移動装置の前記出力レベルを前記排出出力レベルまで上昇させるように構成され、前記第1の時間の長さは前記第2の時間の長さより大きい、付記項69に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７２］
前記第2の時間の長さは前記第1の時間の長さの25%から75%までである、付記項71に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７３］
前記第1の時間の長さは3秒から10秒の間であり、前記第2の時間の長さは0.5秒から4秒の間である、付記項71に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７４］
前記実施される動作は、前記詰まり除去挙動を開始する前で前記排出挙動を開始した後、前記空気移動装置を作動停止することをさらに含む、付記項71に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７５］
前記排出動作は第2の排出動作であり、
前記測定空気圧は第2の測定空気圧であり、
前記圧力値は第2の圧力値であり、
前記実施される動作は、
第1の排出動作を開始することと、
第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて、排出失敗を指示する人の知覚可能な指示を提供することであって、前記第1の圧力値は、前記排出ステーションにおける前記第1の測定空気圧に少なくとも部分的に基づいて決定される、提供することと
をさらに含む、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７６］
前記第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、前記第1の圧力値が前記範囲の上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項75に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７７］
前記第1の圧力値が前記範囲の前記上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、
前記第1の圧力値が前記上限閾以上であること、および、
前記第1の排出動作の全期間がある時間の長さより大きいこと
に応じて、前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項76に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７８］
前記時間の長さは10秒から1分の間である、付記項77に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項７９］
前記第1の圧力値が前記範囲の前記上限閾以上であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、
前記第1の圧力値が前記上限閾以上であること、および、
前記排出ステーションにおいて詰まりを除去しようとする試みの総数がある数以上であること
に応じて、前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項76に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項８０］
前記第1の圧力値が前記範囲外にあることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することは、前記第1の圧力値が前記範囲の下限閾以下であることに応じて前記人の知覚可能な指示を提供することを含む、付記項75に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項８１］
前記人の知覚可能な指示は、前記排出ステーションにおける封止の失敗を指示する、付記項80に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項８２］
前記測定空気圧は、前記排出動作の終了部分における空気圧に相当する、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項８３］
前記実施される動作は、前記排出ステーションにおける周囲空気圧を測定することをさらに含み、前記圧力値は、前記測定空気圧と前記周囲空気圧との間の差に相当する、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項８４］
前記周囲空気圧を測定することは、前記空気移動装置が非作動である間に前記周囲空気圧を測定することを含む、付記項83に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
［付記項８５］
前記実施される動作は、
前記排出動作の間、前記排出ステーションへと送られる線間電圧を決定することと、
前記線間電圧を最大許容線間電圧未満へと低下させることと
をさらに含む、付記項59に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取可能媒体。
【符号の説明】
【0120】
100 排出ステーション、101 筐体、102 キャニスタ、103 濾過装置、104 受部、105 基部、106 フィルタバッグ、108 入口、110 導管、112 出口、113 制御装置、116 空気流、117 空気移動装置、118 吸入部、119 プラットフォーム、120 ゴミ、122，124 導管、125 排気部、126 センサ、128 カバー、130 内部、132 移動可能柱、200 自律清掃ロボット、202 空気移動装置、204 ゴミ入れ、206 制御装置、500 制御システム、502 真空システム、504 センサシステム、700 第1の初期部分、702 第2の部分、802 測定圧力値、804 予測圧力値、806 不確実性を指示する値、808 上限、810 閾圧力値、902 下限、904 上限、906 圧力値の範囲、908 測定圧力値、910，912 失敗した排出動作、1002 測定圧力値、1004 傾向線、1100 遠隔コンピューティング装置、1102，1104，1106，1108，1110，1114 通知、1112 ユーザインターフェース要素
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図6D】
【図6E】
【図6F】
【図6G】
【図6H】
【図6I】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図11D】
【図11E】
【図11F】