(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-17
(45)【発行日】2023-11-28
(54)【発明の名称】自動走行支援装置、作業車両及び作業車両の自動走行方法
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20231120BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20231120BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303M
G05D1/02 N
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2022087119
(22)【出願日】2022-05-27
(62)【分割の表示】P 2018243539の分割
【原出願日】2018-12-26
(65)【公開番号】P2022118020
(43)【公開日】2022-08-12
【審査請求日】2022-05-27
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】黒木 俊明
(72)【発明者】
【氏名】鈴川 めぐみ
(72)【発明者】
【氏名】玉谷 健二
(72)【発明者】
【氏名】森下 孝文
【審査官】吉原 健太
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１１３９４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１６／１２９６７１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１８－０２５９２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０４５７１０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６９／００ － ６９／０８
Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００
Ｇ０５Ｄ １／００ － １／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１作業車両に設けられた第１測位装置で検出された第１車体位置を取得する第１車体位置取得部と、基地局で検出された第１基準位置を、通信装置を介して取得する第１基準取得部と、
前記第１車体位置取得部が取得した第１車体位置と、前記第１基準取得部が取得した第１基準位置との相対位置に基づいて、第１圃場マップを作成する第１マップ作成部と、
前記第１圃場マップに自動走行を行うための走行予定ルートの作成を行う第１ルート作成部と、
前記第１圃場マップの前記走行予定ルートに基づいて前記第１作業車両の自動走行を行う第１自動走行制御部と、
前記第１基準位置とは異なる第２基準位置を取得する基準位置取得部と、
前記第１基準位置と前記第２基準位置との偏差ΔＸ及びΔＹの分だけ、前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートをシフトすることにより、当該第２基準位置を基準とした前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートに補正する自動走行マップ補正部と、
を備え、
前記基準位置取得部は、前記第１作業車両とは別の第２作業車両が取得済みの前記第２基準位置を、当該第２作業車両から前記通信装置を介して受信することにより取得する自動走行支援装置。
【請求項2】
前記基準位置取得部は、前記第２基準位置に基づいて作成された第２圃場マップの走行予定ルートを自動走行している前記第２作業車両から、当該第２作業車両が取得済みの前記第２基準位置を、前記通信装置を介して受信することにより取得する請求項１に記載の自動走行支援装置。
【請求項3】
前記第１自動走行制御部は、前記自動走行マップ補正部で補正された前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートに基づいて、前記第１作業車両の自動走行を行う請求項１又は２に記載の自動走行支援装置。
【請求項4】
請求項１～３の何れか１項に記載の自動走行支援装置を備え、前記第１自動走行制御部は、前記補正した圃場マップ及び走行予定ルートに基づいて走行車両の自動走行を行う作業車両。
【請求項5】
基地局で検出された第１基準位置に基づいて作成された第１圃場マップの走行予定ルートを生成するルート作成部と、他の作業車両が取得済みの第２基準位置を受信する通信装置と、
前記第１基準位置と前記第２基準位置との偏差ΔＸ及びΔＹの分だけシフト補正された当該第２基準位置を基準とした前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートに基づいて、走行車両の自動走行を行う自動走行制御部と、を備える作業車両。
【請求項6】
作業車両の自動走行を行う作業車両の自動走行方法であって、前記作業車両に設けられた測位装置で検出された車体位置を取得する第１ステップと、
基地局で検出された第１基準位置を、通信装置を介して取得する第２ステップと、
前記第１ステップにおいて取得した車体位置と、前記第２ステップにおいて取得した第１基準位置との相対位置に基づいて、圃場マップを作成する第３ステップと、
前記圃場マップに自動走行を行うための走行予定ルートの作成を行う第４ステップと、
前記第１基準位置とは異なる第２基準位置を取得する第５ステップと、
前記第１基準位置と前記第２基準位置との偏差ΔＸ及びΔＹの分だけ、前記圃場マップ及び前記走行予定ルートをシフトすることにより、当該第２基準位置を基準とした前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートに補正する第６ステップと、
前記補正した圃場マップ及び走行予定ルートに基づいて前記作業車両の自動走行を行う第７ステップと、
を備え、
前記第５ステップでは、前記作業車両とは別の作業車両が取得済みの前記第２基準位置を、当該別の作業車両から前記通信装置を介して受信することにより取得する作業車両の自動走行方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動走行支援装置、作業車両及び作業車両の自動走行方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、トラクタ等の作業車両を自動走行させるための走行経路（走行予定ルート）を作成する技術として特許文献１に示す技術が知られている。特許文献１では、圃場の近傍に基地局となる衛星測位装置を設置し、基地局から補正情報をトラクタが受信することによって、トラクタの位置を補正しながら走行予定ルートに沿って自動走行させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１０５７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述したように、作業を行う圃場の近くに衛星測位装置を設置し、複数台のトラクタが衛星測位装置の基準位置（基地局の位置）に基づいて、自動走行を行う場合がある。このような場合、トラクタに登録されている基地局の位置がトラクタ毎に異なることがあり、このような場合は、複数のトラクタが１つの基地局の基準位置を用いて自動走行を行うことが難しいのが実情である。また、単体のトラクタにおいて、自動走行を行う場合も、トラクタに登録されている基地局の位置と、実際の基地局の位置とが異なる場合は、自動走行を行うことが難しいのが実情である。
【0005】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、走行予定ルートの作成で用いられた基準位置と、自動走行を行う際の基準位置とが異なっていても自動走行をスムーズに行うことができる自動走行支援装置、作業車両及び作業車両の自動走行方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
自動走行支援装置は、第１作業車両に設けられた第１測位装置で検出された第１車体位置を取得する第１車体位置取得部と、基地局で検出された第１基準位置を、通信装置を介して取得する第１基準取得部と、前記車体位置取得部が取得した第１車体位置と、前記第１基準取得部が取得した第１基準位置との相対位置に基づいて、第１圃場マップを作成する第１マップ作成部と、前記第１圃場マップに自動走行を行うための走行予定ルートの作成を行う第１ルート作成部と、前記第１圃場マップの前記走行予定ルートに基づいて前記第１作業車両の自動走行を行う第１自動走行制御部と、前記第１基準位置とは異なる第２基準位置を取得する基準位置取得部と、前記第１基準位置と前記第２基準位置との偏差ΔＸ及びΔＹの分だけ、前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートをシフトすることにより、当該第２基準位置を基準とした前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートに補正する自動走行マップ補正部と、を備え、前記基準位置取得部は、前記第１作業車両とは別の第２作業車両が取得済みの前記第２基準位置を、当該第２作業車両から前記通信装置を介して受信することにより取得する。
自動走行支援装置は、第１作業車両に設けられた第１測位装置で検出された第１車体位置を取得する第１車体位置取得部と、基地局で検出された第１基準位置を、通信装置を介して取得する第１基準取得部と、前記車体位置取得部が取得した第１車体位置と、前記第１基準取得部が取得した第１基準位置との相対位置に基づいて、第１圃場マップを作成する第１マップ作成部と、前記第１圃場マップに自動走行を行うための走行予定ルートの作成を行う第１ルート作成部と、前記第１圃場マップの前記走行予定ルートに基づいて前記第１作業車両の自動走行を行う第１自動走行制御部と、前記第１基準位置とは異なる第２基準位置を取得する基準位置取得部と、前記第１基準位置と前記第２基準位置との偏差ΔＸ及びΔＹの分だけ、前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートをシフトすることにより、当該第２基準位置を基準とした前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートに補正する自動走行マップ補正部と、を備え、前記基準位置取得部は、前記第１作業車両とは別の第２作業車両が取得済みの前記第２基準位置を、当該第２作業車両から前記通信装置を介して受信することにより取得する。
【0007】
前記基準位置取得部は、前記第２基準位置に基づいて作成された第２圃場マップの走行予定ルートを自動走行している前記第２作業車両から、当該第２作業車両が取得済みの前記第２基準位置を、前記通信装置を介して受信することにより取得する。
前記第１自動走行制御部は、前記自動走行マップ補正部で補正された前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートに基づいて、第１作業車両の自動走行を行う。
前記第１自動走行制御部は、前記自動走行マップ補正部で補正された前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートに基づいて、第１作業車両の自動走行を行う。
【0008】
作業車両は、自動走行支援装置を備え、前記第１自動走行制御部は、前記補正した圃場マップ及び走行予定ルートに基づいて走行車両の自動走行を行う。
作業車両は、基地局で検出された第１基準位置に基づいて作成された第１圃場マップの走行予定ルートを生成するルート作成部と、他の作業車両が取得済みの第２基準位置を受信する通信装置と、前記第１基準位置と前記第２基準位置との偏差ΔＸ及びΔＹの分だけシフト補正された当該第２基準位置を基準とした前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートに基づいて、走行車両の自動走行を行う自動走行制御部と、を備える。
作業車両は、基地局で検出された第１基準位置に基づいて作成された第１圃場マップの走行予定ルートを生成するルート作成部と、他の作業車両が取得済みの第２基準位置を受信する通信装置と、前記第１基準位置と前記第２基準位置との偏差ΔＸ及びΔＹの分だけシフト補正された当該第２基準位置を基準とした前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートに基づいて、走行車両の自動走行を行う自動走行制御部と、を備える。
【0009】
作業車両の自動走行方法は、作業車両の自動走行を行う作業車両の自動走行方法であって、前記作業車両に設けられた測位装置で検出された車体位置を取得する第１ステップと、基地局で検出された第１基準位置を、通信装置を介して取得する第２ステップと、前記第１ステップにおいて取得した車体位置と、前記第２ステップにおいて取得した第１基準位置との相対位置に基づいて、圃場マップを作成する第３ステップと、前記圃場マップに自動走行を行うための走行予定ルートの作成を行う第４ステップと、前記第１基準位置とは異なる第２基準位置を取得する第５ステップと、前記第１基準位置と前記第２基準位置との偏差ΔＸ及びΔＹの分だけ、前記圃場マップ及び前記走行予定ルートをシフトすることにより、当該第２基準位置を基準とした前記第１圃場マップ及び前記走行予定ルートに補正する第６ステップと、前記補正した圃場マップ及び走行予定ルートに基づいて走行車両の自動走行を行う第７ステップと、を備え、前記第５ステップでは、前記作業車両とは別の作業車両が取得済みの前記第２基準位置を、当該別の作業車両から前記通信装置を介して受信することにより取得する。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、走行予定ルートの作成で用いられた基準位置と、自動走行を行う際の基準位置とが異なっていても自動走行をスムーズに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】複数の作業車両１が自動走行している状況を示す図である。
【図2】作業車両のブロック図を示す図である。
【図3】昇降装置を示す図である。
【図4】自動走行を説明する図である。
【図5A】第１圃場マップＭＰ１１を作成する際の第１作業車両等の様子を示す図である。
【図5B】第２圃場マップＭＰ１２を作成する際の第２作業車両等の様子を示す図である。
【図6】マップ登録画面Ｍ１の一例を示す図である。
【図7A】走行軌跡Ｋ１１、Ｋ１２から圃場の輪郭を求める図である。
【図7B】走行軌跡Ｋ１１、Ｋ１２の変曲点から圃場の輪郭を求める図である。
【図7C】走行時のスイッチ操作から輪郭を求める図である。
【図8A】第１圃場マップＭＰ１１に走行予定ルートを作成した図である。
【図8B】第２圃場マップＭＰ１２に走行予定ルートを作成した図である。
【図9】ルート設定画面Ｍ３の一例を示す図である。
【図10A】作業エリアＡ２に単位作業区画Ａ３を作成した図である。
【図11A】第１作業車両が第１基準位置ＢＰ－Ａを基準として圃場ＨＡ１にて自動走行を行う様子を示した図である。
【図11B】第２作業車両が第２基準位置ＢＰ－Ｂを基準として圃場ＨＢ１にて自動走行を行う様子を示した図である。
【図12A】第１作業車両と第２作業車両とが通信して、第２基準位置ＢＰ－Ｂを取得する図である。
【図12B】第１作業車両が衛星測位装置に問い合わせて、第２基準位置ＢＰ－Ｂを取得する図である。
【図13】基準位置のズレに基づいて、第１圃場マップＭＰ１１及び走行予定ルートを補正する図である。
【図14】作業車両の自動走行方法を示す図である。
【図15】トラクタの側面全体図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、複数の作業車両１が走行予定ルートＬ１に沿って、自動走行している状況を示している。複数の作業車両１における自動走行においては、衛星航法、特に、高精度な測位が可能なRTK法を用いたRTK-GNSS測位によって、作業車両１の位置、方位等を検出しな
がら自動走行を行う。RTK-GNSS測位においては、衛星からの衛星信号を基地局（以下における衛星測位装置７００）と移動局（以下における作業車両１に取り付けられた車両測位装置４０）とで受信する。衛星測位装置７００）は、緯度及び経度で示される基準位置に設置される。
図１は、複数の作業車両１が走行予定ルートＬ１に沿って、自動走行している状況を示している。複数の作業車両１における自動走行においては、衛星航法、特に、高精度な測位が可能なRTK法を用いたRTK-GNSS測位によって、作業車両１の位置、方位等を検出しな
がら自動走行を行う。RTK-GNSS測位においては、衛星からの衛星信号を基地局（以下における衛星測位装置７００）と移動局（以下における作業車両１に取り付けられた車両測位装置４０）とで受信する。衛星測位装置７００）は、緯度及び経度で示される基準位置に設置される。
【0013】
基地局では、衛星測位装置７００が測位衛星の衛星信号によって求めた衛星受信機間距離等を含む補正情報、基準位置等を移動局（車両測位装置４０）に無線通信により送信する。移動局においては、基地局から取得した補正情報に基づいて、測位衛星から受信した情報を補正して、より高い精度の位置情報を取得する。
図１に示すように、衛星測位装置７００は、RTK-GNSS測位技術における基地局を構成可能な装置である。衛星測位装置７００は、例えば、作業車両１で作業を行う作業場（圃場等）に設置される。衛星測位装置７００は、支持体７０１と、支持体７０１に取付けられた測位装置７０２とを有している。測位装置７０２には、測位衛星からのＬ１信号、Ｌ２信号、Ｌ６信号等を受信する受信部７０３と、受信部７０３が受信した信号に基づいて位置等を演算する位置演算部７０５と、補正情報や位置を示す位置情報を送信する送信部７０６とを含んでいる。衛星測位装置７００は、Ｌ１信号、Ｌ２信号、Ｌ６信号によって、基地局（衛星測位装置７００）の位置（基準位置）を求めることができる。
図１に示すように、衛星測位装置７００は、RTK-GNSS測位技術における基地局を構成可能な装置である。衛星測位装置７００は、例えば、作業車両１で作業を行う作業場（圃場等）に設置される。衛星測位装置７００は、支持体７０１と、支持体７０１に取付けられた測位装置７０２とを有している。測位装置７０２には、測位衛星からのＬ１信号、Ｌ２信号、Ｌ６信号等を受信する受信部７０３と、受信部７０３が受信した信号に基づいて位置等を演算する位置演算部７０５と、補正情報や位置を示す位置情報を送信する送信部７０６とを含んでいる。衛星測位装置７００は、Ｌ１信号、Ｌ２信号、Ｌ６信号によって、基地局（衛星測位装置７００）の位置（基準位置）を求めることができる。
【0014】
さて、複数の作業車両１は、第１作業車両１Ａと、第２作業車両１Ｂとを含んでいる。第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂは、例えば、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械である。
まず、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂは、トラクタであるとして説明を進める。トラクタの運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
まず、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂは、トラクタであるとして説明を進める。トラクタの運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
【0015】
図１５に示すように、トラクタは、走行装置７を有する走行車両３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
【0016】
また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を昇降装置８に連結す
ることによって、走行車両３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
ることによって、走行車両３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
【0017】
図２に示すように、トラクタは、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。
【0018】
したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
図３に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
図３に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
【0019】
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
【0020】
トラクタは、車両測位装置４０を備えている。車両測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、車両測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタの位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。車両測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２、通信装置４３を有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車両３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車両３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
【0021】
慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車両３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４
２によって、走行車両３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
通信装置４３は、様々なデータを当該トラクタの外部に送信したり、外部のデータをトラクタに取り込む装置である。通信装置４３は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）等により無線通信を行ったり、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。
２によって、走行車両３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
通信装置４３は、様々なデータを当該トラクタの外部に送信したり、外部のデータをトラクタに取り込む装置である。通信装置４３は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）等により無線通信を行ったり、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。
【0022】
図１に示すように、トラクタは、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタにおける走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。
制御装置６０は、トラクタの自動走行を制御する自動走行制御部６１を有している。自動走行制御部６１は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、走行車両３が走行予定ルートＬ１に沿って走行するように操舵装置１１の制御弁２２を制御する。また、自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、変速装置の変速段、原動機の回転数等を自動的に変更することによって、トラクタの車速（速度）を制御する。
制御装置６０は、トラクタの自動走行を制御する自動走行制御部６１を有している。自動走行制御部６１は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、走行車両３が走行予定ルートＬ１に沿って走行するように操舵装置１１の制御弁２２を制御する。また、自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、変速装置の変速段、原動機の回転数等を自動的に変更することによって、トラクタの車速（速度）を制御する。
【0023】
図４に示すように、トラクタが自動走行を行っている状況下において、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値未満である場合、自動走行制御部６１は、操舵軸（回転軸）１１ｂの回転角を維持する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタが走行予定ルートＬ１に対して左側に位置している場合は、自動走行制御部６１は、トラクタの操舵方向が右方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタが走行予定ルートＬ１に対して右側に位置している場合は、自動走行制御部６１は、トラクタの操舵方向が左方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬ１の方位とトラクタ（走行車両３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬ１に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動走行制御部６１は、角度θｇが零（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬ１の方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動走行制御部６１は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
【0024】
以上のように、制御装置６０によって、トラクタ（走行車両３）を自動走行させることができる。
また、制御装置６０は、手動昇降制御、自動上昇制御等を行うことができる。手動昇降制御では、制御装置６０に接続された昇降スイッチ７２の操作に基づいて昇降装置８による作業装置２の昇降する制御である。具体的には、昇降スイッチ７２は、運転席１０の周囲に設けられていて、３位置切換スイッチである。昇降スイッチ７２を中立位置から一方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を上昇させる上昇信号が制御装置６０に入力される。また、昇降スイッチ７２を中立位置から他方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を下降させる下降信号が制御装置６０に入力される。制御装置６０は、上昇信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を上昇させ、下降信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を下降させる。つまり、制御装置６０は、昇降スイッチ７２の手動操作に応じて昇降装置８を昇降させる手動昇降制御をすることができる。
また、制御装置６０は、手動昇降制御、自動上昇制御等を行うことができる。手動昇降制御では、制御装置６０に接続された昇降スイッチ７２の操作に基づいて昇降装置８による作業装置２の昇降する制御である。具体的には、昇降スイッチ７２は、運転席１０の周囲に設けられていて、３位置切換スイッチである。昇降スイッチ７２を中立位置から一方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を上昇させる上昇信号が制御装置６０に入力される。また、昇降スイッチ７２を中立位置から他方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を下降させる下降信号が制御装置６０に入力される。制御装置６０は、上昇信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を上昇させ、下降信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を下降させる。つまり、制御装置６０は、昇降スイッチ７２の手動操作に応じて昇降装置８を昇降させる手動昇降制御をすることができる。
【0025】
また、自動上昇制御では、操舵装置１１の操舵角が所定以上、例えば、旋回に対応する操舵角である場合に、自動的に昇降装置８を作動させることで作業装置２を上昇する制御である。具体的には、制御装置６０には、操舵角検出装置７０と、切換スイッチ７１とが
接続されている。操舵角検出装置７０は、操舵装置１１の操舵角を検出する装置である。切換スイッチ７１は、自動上昇制御の有効／無効を切り換えるスイッチであって、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチである。切換スイッチ７１がＯＮである場合、自動上昇制御が有効に設定され、切換スイッチ７１がＯＦＦである場合、自動上昇制御が無効に設定される。
接続されている。操舵角検出装置７０は、操舵装置１１の操舵角を検出する装置である。切換スイッチ７１は、自動上昇制御の有効／無効を切り換えるスイッチであって、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチである。切換スイッチ７１がＯＮである場合、自動上昇制御が有効に設定され、切換スイッチ７１がＯＦＦである場合、自動上昇制御が無効に設定される。
【0026】
制御装置６０は、自動上昇制御が有効であり且つ操舵角検出装置７０が検出した操舵角が旋回に相当する操舵角以上である場合、制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を自動的に上昇させる自動上昇制御を行う。
以上のように、制御装置６０によって、トラクタに関する制御、例えば、手動昇降制御、自動上昇制御を行うことができる。
以上のように、制御装置６０によって、トラクタに関する制御、例えば、手動昇降制御、自動上昇制御を行うことができる。
【0027】
トラクタは、表示装置１００を備えている。表示装置１００は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかで構成された表示部５０を有する装置である。表示装置１００は、トラクタの走行を、支援をするための情報の他にトラクタに関する様々な情報を表示可能である。
以下、説明の便宜上、第１作業車両１Ａに設けられた車両測位装置４０のことを「第１測位装置４０Ａ」、第２作業車両１Ｂに設けられた車両測位装置４０のことを「第２測位装置４０Ｂ」、第１測位装置４０Ａが測位した車体位置のことを「第１車体位置」、第２測位装置４０Ｂが測位した車体位置のことを「第２車体位置」という。また、第１作業車両１Ａに設けられた自動走行制御部６１のことを「第１自動走行制御部６１Ａ」、第２作業車両１Ｂに設けられた自動走行制御部６１のことを「第２自動走行制御部６１Ｂ」という。第１作業車両１Ａの自動走行において用いられる圃場マップＭＰのことを「第１圃場マップＭＰ１１」、第２作業車両１Ｂの自動走行において用いられる圃場マップＭＰのことを「第２圃場マップＭＰ１２」という。第１作業車両１Ａに設けられた表示装置１００のことを「第１表示装置１００Ａ」、第２作業車両１Ｂに設けられた表示装置１００のことを「第２表示装置１００Ｂ」という。
以下、説明の便宜上、第１作業車両１Ａに設けられた車両測位装置４０のことを「第１測位装置４０Ａ」、第２作業車両１Ｂに設けられた車両測位装置４０のことを「第２測位装置４０Ｂ」、第１測位装置４０Ａが測位した車体位置のことを「第１車体位置」、第２測位装置４０Ｂが測位した車体位置のことを「第２車体位置」という。また、第１作業車両１Ａに設けられた自動走行制御部６１のことを「第１自動走行制御部６１Ａ」、第２作業車両１Ｂに設けられた自動走行制御部６１のことを「第２自動走行制御部６１Ｂ」という。第１作業車両１Ａの自動走行において用いられる圃場マップＭＰのことを「第１圃場マップＭＰ１１」、第２作業車両１Ｂの自動走行において用いられる圃場マップＭＰのことを「第２圃場マップＭＰ１２」という。第１作業車両１Ａに設けられた表示装置１００のことを「第１表示装置１００Ａ」、第２作業車両１Ｂに設けられた表示装置１００のことを「第２表示装置１００Ｂ」という。
【0028】
図５Ａに示すように、第１作業車両１Ａの自動走行を行うにあたっては、第１作業車両１Ａに自動走行用の第１圃場マップＭＰ１１の登録を行う。例えば、第１作業車両１Ａが作業を行う圃場ＨＡ１の近傍に、衛星測位装置７００を設置して、衛星測位装置７００の測位によって基地局の位置の設定、即ち、第１基準位置ＢＰ－Ａの設定を行う。また、第１作業車両１Ａは、例えば、圃場ＨＡ１の内部を走行させたときの第１車体位置ＶＰ１と、第１基準位置（設定基準位置）ＢＰ－Ａとに基づいて、圃場ＨＡ１に対応する第１圃場マップＭＰ１１の登録（作成）を行う。なお、第１圃場マップＭＰ１１の登録は、後述するように他の方法であってもよい。
【0029】
図５Ｂに示すように、第２作業車両１Ｂの自動走行を行うにあたっても、第２作業車両１Ｂに自動走行用の第２圃場マップＭＰ１２の登録を行う。例えば、第２作業車両１Ｂが作業を行う圃場ＨＢ１の近傍に、衛星測位装置７００を設置して、衛星測位装置７００の測位によって基地局の位置の設定、即ち、第２基準位置ＢＰ－Ｂの設定を行う。また、第２作業車両１Ｂは、圃場ＨＢ１の内部を走行させたときの第２車体位置ＶＰ２と、第２基準位置（設定基準位置）ＢＰ－Ｂとに基づいて、圃場ＨＢ１に対応する第２圃場マップＭＰ１２の作成を行う。なお、第２圃場マップＭＰ１２の登録は、後述するように他の方法であってもよい。
【0030】
次に、第１作業車両１Ａにおける第１圃場マップＭＰ１１の作成と、第２作業車両１Ｂにおける第２圃場マップＭＰ１２の作成とについて順に説明する。
第１圃場マップＭＰ１１の作成は、第１作業車両１Ａに設けられた自動走行支援装置により行う。自動走行支援装置は、第１車体位置取得部８００Ａと、第１基準取得部８０１
Ａと、第１マップ作成部８０２Ａとを有している。第１車体位置取得部８００Ａ、第１基準取得部８０１Ａ及び第１マップ作成部８０２Ａは、例えば、第１表示装置１００Ａに設けられた電気・電子部品、表示装置に組み込まれたプログラム等から構成されている。なお、第１基準取得部８０１Ａ及び第１マップ作成部８０２Ａは、第１作業車両１Ａに設けられていればよく第１表示装置１００Ａに限定されない。
第１圃場マップＭＰ１１の作成は、第１作業車両１Ａに設けられた自動走行支援装置により行う。自動走行支援装置は、第１車体位置取得部８００Ａと、第１基準取得部８０１
Ａと、第１マップ作成部８０２Ａとを有している。第１車体位置取得部８００Ａ、第１基準取得部８０１Ａ及び第１マップ作成部８０２Ａは、例えば、第１表示装置１００Ａに設けられた電気・電子部品、表示装置に組み込まれたプログラム等から構成されている。なお、第１基準取得部８０１Ａ及び第１マップ作成部８０２Ａは、第１作業車両１Ａに設けられていればよく第１表示装置１００Ａに限定されない。
【0031】
第１車体位置取得部８００Ａは、第１測位装置４０Ａで検出された第１車体位置を取得する。第１基準取得部８０１Ａは、基地局（衛星測位装置７００）で検出された第１基準位置ＢＰ－Ａを取得する。第１マップ作成部８０２Ａは、第１車体位置取得部８００Ａが取得した第１車体位置と、第１基準取得部８０１Ａが取得した第１基準位置ＢＰ－Ａとの相対位置に基づいて、第１圃場マップＭＰ１１を作成する。
【0032】
図６に示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、第１マップ作成部８０２Ａは、第１表示装置１００Ａの表示部５０にマップ登録画面Ｍ１を表示する。マップ登録画面Ｍ１には、圃場を含むマップ、圃場名及び圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップには、圃場を示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。
【0033】
第１作業車両１Ａが圃場ＨＡ１内に入り、圃場ＨＡ１内を周回すると、第１車体位置取得部８００Ａは、第１測位装置４０Ａが検出した第１車体位置ＶＰ１を取得する。マップ登録画面Ｍ１には、第１作業車両１Ａが周回したときに第１車体位置ＶＰ１が表示される。また、第１基準取得部８０１Ａは、第１作業車両１Ａの通信装置４３を介して衛星測位装置７００から送信された第１基準位置ＢＰ－Ａ、即ち、設定基準位置ＢＰ－Ａを取得する。
【0034】
第１作業車両１Ａによる圃場ＨＡ１の周回が終了し、マップ登録画面Ｍ１に表示された登録ボタン５１が選択されると、図７Ａに示すように、第１マップ作成部８０２Ａは、第１作業車両１Ａが周回したときの複数の第１車体位置ＶＰ１によって得られた走行軌跡Ｋ１１を圃場の輪郭（外形）Ｈ１１とし、当該輪郭Ｈ１１を第１圃場マップＭＰ１１として圃場識別情報と共に登録する。
【0035】
なお、図７Ｂに示すように、第１マップ作成部８０２Ａは、第１車体位置ＶＰ１で示される走行軌跡から変曲点を演算して変曲点を結ぶ輪郭Ｋ１２を第１圃場マップＭＰ１１として登録してもよいし、図７Ｃに示すように、第１作業車両１Ａが周回する際に運転者等が第１作業車両１Ａに設けられたスイッチ等によって圃場の端部を指定し指定された端部を結んだ輪郭Ｋ１３を第１圃場マップＭＰ１１としてもよい。
【0036】
第１圃場マップＭＰ１１における位置情報（緯度、経度）は、第１測位装置４０Ａが測位した第１車体位置ＶＰ１と、第１基準位置ＢＰ－Ａとの相対位置として表現され、第１表示装置１００Ａに設けられた第１記憶装置８０５Ａに記憶される。
第２圃場マップＭＰ１２の作成は、第２作業車両１Ｂに設けられた自動走行支援装置により行う。自動走行支援装置は、第２車体位置取得部８００Ｂと、第２基準取得部８０１Ｂと、第２マップ作成部８０２Ｂとを有している。第２車体位置取得部８００Ｂ、第２基準取得部８０１Ｂ及び第２マップ作成部８０２Ｂは、例えば、第２表示装置１００Ｂに設けられた電気・電子部品、表示装置に組み込まれたプログラム等から構成されている。なお、第２基準取得部８０１Ｂ及び第２マップ作成部８０２Ｂは、第２作業車両１Ｂに設けられていればよく第２表示装置１００Ｂに限定されない。
第２圃場マップＭＰ１２の作成は、第２作業車両１Ｂに設けられた自動走行支援装置により行う。自動走行支援装置は、第２車体位置取得部８００Ｂと、第２基準取得部８０１Ｂと、第２マップ作成部８０２Ｂとを有している。第２車体位置取得部８００Ｂ、第２基準取得部８０１Ｂ及び第２マップ作成部８０２Ｂは、例えば、第２表示装置１００Ｂに設けられた電気・電子部品、表示装置に組み込まれたプログラム等から構成されている。なお、第２基準取得部８０１Ｂ及び第２マップ作成部８０２Ｂは、第２作業車両１Ｂに設けられていればよく第２表示装置１００Ｂに限定されない。
【0037】
第２車体位置取得部８００Ｂは、第２測位装置４０Ｂで検出された第２車体位置を取得する。第２基準取得部８０１Ｂは、基地局（衛星測位装置７００）で検出された第２基準
位置ＢＰ－Ｂを取得する。第２マップ作成部８０２Ｂは、第２車体位置取得部８００Ｂが取得した第２車体位置と、第２基準取得部８０１Ｂが取得した第２基準位置ＢＰ－Ｂとの相対位置に基づいて、第２圃場マップＭＰ１２を作成する。
位置ＢＰ－Ｂを取得する。第２マップ作成部８０２Ｂは、第２車体位置取得部８００Ｂが取得した第２車体位置と、第２基準取得部８０１Ｂが取得した第２基準位置ＢＰ－Ｂとの相対位置に基づいて、第２圃場マップＭＰ１２を作成する。
【0038】
図６に示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、第２マップ作成部８０２Ｂは、第２表示装置１００Ｂの表示部５０にマップ登録画面Ｍ１を表示する。マップ登録画面Ｍ１には、圃場を含むマップ、圃場名及び圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップには、圃場を示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。
【0039】
第２作業車両１Ｂが圃場ＨＢ１内に入り、圃場ＨＢ１内を周回すると、第２車体位置取得部８００Ｂは、第２測位装置４０Ｂが検出した第２車体位置ＶＰ２を取得する。マップ登録画面Ｍ１には、第２作業車両１Ｂが周回したときに第２車体位置ＶＰ２が表示される。また、第２基準取得部８０１Ｂは、第２作業車両１Ｂの通信装置４３を介して衛星測位装置７００から送信された第２基準位置ＢＰ－Ｂ、即ち、設定基準位置ＢＰ－Ｂを取得する。
【0040】
第２作業車両１Ｂによる圃場ＨＢ１の周回が終了し、マップ登録画面Ｍ１に表示された登録ボタン５１が選択されると、図７Ａに示すように、第２マップ作成部８０２Ｂは、第２作業車両１Ｂが周回したときの複数の第２車体位置ＶＰ２によって得られた走行軌跡Ｋ２１を圃場の輪郭（外形）Ｈ２１とし、当該輪郭Ｈ２１を第２圃場マップＭＰ１２として圃場識別情報と共に登録する。
【0041】
なお、図７Ｂに示すように、第２マップ作成部８０２Ｂは、第２車体位置ＶＰ２で示される走行軌跡から変曲点を演算して変曲点を結ぶ輪郭Ｋ２２を第２圃場マップＭＰ１２として登録してもよいし、図７Ｃに示すように、第２作業車両１Ｂが周回する際に運転者等が第２作業車両１Ｂに設けられたスイッチ等によって圃場の端部を指定し指定された端部を結んだ輪郭Ｋ２３を第２圃場マップＭＰ１２としてもよい。
【0042】
第２圃場マップＭＰ１２における位置情報（緯度、経度）は、第２測位装置４０Ｂが測位した第２車体位置ＶＰ２と、第２基準位置ＢＰ－Ｂとの相対位置として表現され、第２表示装置１００Ｂに設けられた第２記憶装置８０５Ｂに記憶される。
図８Ａに示すように、第１作業車両１Ａにおいて、第１圃場マップＭＰ１１の登録が完了すると、登録が完了した第１圃場マップＭＰ１１に走行予定ルートＬ１の作成を行う。また、図８Ｂに示すように、第２作業車両１Ｂにおいて、第２圃場マップＭＰ１２の登録が完了すると、登録が完了した第２圃場マップＭＰ１２に走行予定ルートＬ１の作成を行う。説明の便宜上、第１作業車両１Ａに対応する走行予定ルートＬ１のことを「第１走行予定ルートＬ１」、第２作業車両１Ｂに対応する走行予定ルートＬ１のことを「第２走行予定ルートＬ１」という。
図８Ａに示すように、第１作業車両１Ａにおいて、第１圃場マップＭＰ１１の登録が完了すると、登録が完了した第１圃場マップＭＰ１１に走行予定ルートＬ１の作成を行う。また、図８Ｂに示すように、第２作業車両１Ｂにおいて、第２圃場マップＭＰ１２の登録が完了すると、登録が完了した第２圃場マップＭＰ１２に走行予定ルートＬ１の作成を行う。説明の便宜上、第１作業車両１Ａに対応する走行予定ルートＬ１のことを「第１走行予定ルートＬ１」、第２作業車両１Ｂに対応する走行予定ルートＬ１のことを「第２走行予定ルートＬ１」という。
【0043】
次に、第１走行予定ルートＬ１の作成について説明する。
第１走行予定ルートＬ１の作成は、第１作業車両１Ａに設けられた自動走行支援装置により行う。自動走行支援装置は、第１ルート作成部８０７Ａを備えている。第１ルート作成部８０７Ａは、例えば、第１表示装置１００Ａに設けられた電気・電子部品、表示装置に組み込まれたプログラム等から構成されている。第１ルート作成部８０７Ａは、第１圃場マップＭＰ１１に自動走行を行うための第１走行予定ルートＬ１の作成を行う。なお、第１ルート作成部８０７Ａは、第１作業車両１Ａに設けられていればよく第１表示装置１００Ａに限定されない。
第１走行予定ルートＬ１の作成は、第１作業車両１Ａに設けられた自動走行支援装置により行う。自動走行支援装置は、第１ルート作成部８０７Ａを備えている。第１ルート作成部８０７Ａは、例えば、第１表示装置１００Ａに設けられた電気・電子部品、表示装置に組み込まれたプログラム等から構成されている。第１ルート作成部８０７Ａは、第１圃場マップＭＰ１１に自動走行を行うための第１走行予定ルートＬ１の作成を行う。なお、第１ルート作成部８０７Ａは、第１作業車両１Ａに設けられていればよく第１表示装置１００Ａに限定されない。
【0044】
図９に示すように、作業者（運転者）が第１表示装置１００Ａに対して所定の操作を行
うと、第１ルート作成部８０７Ａは、ルート設定画面Ｍ３を表示する。ルート設定画面Ｍ３のルート表示部８５は、第１圃場マップＭＰ１１を表示する。枕地幅入力部８２に枕地幅Ｗ１を入力した後、決定ボタン９９が選択されると、第１ルート作成部８０７Ａは、ルート表示部８５に表示された第１圃場マップＭＰ１１に、枕地エリアＡ１を除く作業エリアＡ２を表示する。また、作業幅入力部８８に作業幅Ｗ２が入力した後、決定ボタン９９が選択されると、第１ルート作成部８０７Ａは、作業幅Ｗ２に基づいて、所定の圃場、即ち、第１圃場マップＭＰ１１に複数の単位作業区画Ａ３ｎ（ｎ：単位作業区画の個数）を作成する。具体的には、第１ルート作成部８０７Ａは、図１０Ａに示すように、作業エリアＡ２を作業幅Ｗ２で縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置２で作業を行う複数の単位作業区画Ａ３ｎを作業エリアＡ２内に作成する。即ち、第１ルート作成部８０７Ａは、作業幅Ｗ２と同一の幅の単位作業区画Ａ３ｎを作業エリアＡ２内に複数作成する。なお、図１０Ｂに示すように、第１ルート作成部８０７Ａは、作業幅Ｗ２からオーバラップ幅Ｗ３を除した幅Ｗ４の単位作業区画Ａ３ｎを作業エリアＡ２内に複数作成してもよい。オーバラップ幅Ｗ３は、ルート設定画面Ｍ３で入力することが可能である。
うと、第１ルート作成部８０７Ａは、ルート設定画面Ｍ３を表示する。ルート設定画面Ｍ３のルート表示部８５は、第１圃場マップＭＰ１１を表示する。枕地幅入力部８２に枕地幅Ｗ１を入力した後、決定ボタン９９が選択されると、第１ルート作成部８０７Ａは、ルート表示部８５に表示された第１圃場マップＭＰ１１に、枕地エリアＡ１を除く作業エリアＡ２を表示する。また、作業幅入力部８８に作業幅Ｗ２が入力した後、決定ボタン９９が選択されると、第１ルート作成部８０７Ａは、作業幅Ｗ２に基づいて、所定の圃場、即ち、第１圃場マップＭＰ１１に複数の単位作業区画Ａ３ｎ（ｎ：単位作業区画の個数）を作成する。具体的には、第１ルート作成部８０７Ａは、図１０Ａに示すように、作業エリアＡ２を作業幅Ｗ２で縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置２で作業を行う複数の単位作業区画Ａ３ｎを作業エリアＡ２内に作成する。即ち、第１ルート作成部８０７Ａは、作業幅Ｗ２と同一の幅の単位作業区画Ａ３ｎを作業エリアＡ２内に複数作成する。なお、図１０Ｂに示すように、第１ルート作成部８０７Ａは、作業幅Ｗ２からオーバラップ幅Ｗ３を除した幅Ｗ４の単位作業区画Ａ３ｎを作業エリアＡ２内に複数作成してもよい。オーバラップ幅Ｗ３は、ルート設定画面Ｍ３で入力することが可能である。
【0045】
単位作業区画Ａ３の設定が完了すると、第１ルート作成部８０７Ａは、第１走行予定ルートＬ１の作成を行う。図８Ａに示すように、第１ルート作成部８０７Ａは、単位作業区画Ａ３毎に走行車両３が直進する直進部（直進ルート）Ｌ１ａを作成する。第１ルート作成部８０７Ａは、枕地エリアＡ１に走行車両３が旋回する旋回部（直進ルート）Ｌ１ｂを作成する。
【0046】
次に、第２走行予定ルートＬ１の作成について説明する。
第２走行予定ルートＬ１の作成は、第１作業車両１Ａに設けられた自動走行支援装置により行う。自動走行支援装置は、第２ルート作成部８０７Ｂを備えている。第２ルート作成部８０７Ｂは、例えば、第２表示装置１００Ｂに設けられた電気・電子部品、表示装置に組み込まれたプログラム等から構成されている。第２ルート作成部８０７Ｂは、第２圃場マップＭＰ１２に自動走行を行うための第２走行予定ルートＬ１の作成を行う。なお、第２ルート作成部８０７Ｂは、第２作業車両１Ｂに設けられていればよく第２表示装置１００Ｂに限定されない。
第２走行予定ルートＬ１の作成は、第１作業車両１Ａに設けられた自動走行支援装置により行う。自動走行支援装置は、第２ルート作成部８０７Ｂを備えている。第２ルート作成部８０７Ｂは、例えば、第２表示装置１００Ｂに設けられた電気・電子部品、表示装置に組み込まれたプログラム等から構成されている。第２ルート作成部８０７Ｂは、第２圃場マップＭＰ１２に自動走行を行うための第２走行予定ルートＬ１の作成を行う。なお、第２ルート作成部８０７Ｂは、第２作業車両１Ｂに設けられていればよく第２表示装置１００Ｂに限定されない。
【0047】
第２ルート作成部８０７Ｂにおける第２走行予定ルートＬ１は、第１走行予定ルートＬ１と同様である。上述した第１走行予定ルートＬ１の説明において、「第１走行予定ルートＬ１」を「第２走行予定ルート」、「第１表示装置１００Ａ」を「第２表示装置１００Ｂ」、「第１ルート作成部８０７Ａ」を「第２ルート作成部８０７Ｂ」、「第１圃場マップＭＰ１１」を「第２圃場マップＭＰ１２」に読み替えれば、第２走行予定ルートＬ１の作成の説明になるため、読み替えを適用することで詳細な説明を省略する。
【0048】
以上によれば、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂのそれぞれにおいて、第１圃場マップＭＰ１１の登録、第２圃場マップＭＰ１２の登録、第１走行予定ルートＬ１の作成、第２走行予定ルートＬ２の作成を行うことができる。
さて、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂのそれぞれにおいて、自動走行を行う場合、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂのいずれも、現在の衛星測位装置７００の基準位置を取得して、衛星測位装置７００の基準位置に基づいて、自動走行を行う。図１１Ａに示すように、第１作業車両１Ａが圃場ＨＡ１にて、単独で自動走行を行う場合は、現在の衛星測位装置７００の基準位置（取得基準位置）ＢＰ－Ｑを取得し、当該取得した基準位置（取得基準位置）ＢＰ－Ｑが圃場ＨＡ１の第１圃場マップＭＰ１１を登録したときの第１基準位置ＢＰ－Ａと一致する場合は、衛星測位装置７００から補正情報を取得しながら、第１自動走行制御部６１Ａは、第１車体位置が第１圃場マップＭＰ１１に設定された第１走行予定ルートＬ１に一致するように自動走行の制御を行う。
さて、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂのそれぞれにおいて、自動走行を行う場合、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂのいずれも、現在の衛星測位装置７００の基準位置を取得して、衛星測位装置７００の基準位置に基づいて、自動走行を行う。図１１Ａに示すように、第１作業車両１Ａが圃場ＨＡ１にて、単独で自動走行を行う場合は、現在の衛星測位装置７００の基準位置（取得基準位置）ＢＰ－Ｑを取得し、当該取得した基準位置（取得基準位置）ＢＰ－Ｑが圃場ＨＡ１の第１圃場マップＭＰ１１を登録したときの第１基準位置ＢＰ－Ａと一致する場合は、衛星測位装置７００から補正情報を取得しながら、第１自動走行制御部６１Ａは、第１車体位置が第１圃場マップＭＰ１１に設定された第１走行予定ルートＬ１に一致するように自動走行の制御を行う。
【0049】
図１１Ｂに示すように、第２作業車両１Ｂが圃場ＨＢ１にて、単独で自動走行を行う場合も、現在の衛星測位装置７００の基準位置（取得基準位置）ＢＰ－Ｑを取得し、当該取得した基準位置（取得基準位置）ＢＰ－Ｑが圃場ＨＡ２の第２圃場マップＭＰ１２を登録したときの第２基準位置ＢＰ－Ｂと一致する場合は、衛星測位装置７００から補正情報を取得しながら、第２自動走行制御部６１Ｂは、第２車体位置が第２圃場マップＭＰ１２に設定された第２走行予定ルートＬ１に一致するように自動走行の制御を行う。
【0050】
また、図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、圃場ＨＡ１及び圃場ＨＢ１の近くに、１台の衛星測位装置７００を設置して、第１作業車両１Ａは、圃場ＨＡ１にて自動走行を行い、第２作業車両１Ｂは、圃場ＨＢ１にて自動走行を行う場合がある。即ち、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂのいずれも、共通の衛星測位装置７００を用いて自動走行を行う場合がある。このような場合は、例えば、第１圃場マップＭＰ１１を補正して自動走行を行う。
【0051】
具体的には、第１作業車両１Ａの自動走行支援装置は、基準位置取得部８１０Ａと、自動走行マップ補正部８１１Ａとを備えている。基準位置取得部８１０Ａ及び自動走行マップ補正部８１１Ａは、第１表示装置１００Ａに設けられた電気・電子部品、表示装置に組み込まれたプログラム等から構成されている。なお、基準位置取得部８１０Ａ及び自動走行マップ補正部８１１Ａは、第１作業車両１Ａに設けられていればよく第１表示装置１００Ａに限定されない。
【0052】
基準位置取得部８１０Ａは、自動走行を行う場合に、第１作業車両１Ａに登録されている第１基準位置ＢＰ－Ａとは異なる基準位置を取得する。例えば、図１２Ａ及び図１２Ｂでは、第１作業車両１Ａが自動走行を開始する前に、衛星測位装置７００を第２基準位置ＢＰ－Ｂに設置して、第２作業車両１Ｂが圃場ＨＢ１（第２圃場マップＭＰ１２）にて自動走行を行っている状況であるとする。このような状況において、第１作業車両１Ａが圃場ＨＡ１において自動走行を行う場合を考える。
【0053】
図１２Ａに示すように、第１作業車両１Ａと第２作業車両１Ｂとが通信装置４３の通信エリア内であって互いに通信が行える場合は、第１作業車両１Ａが圃場ＨＡ１において自動走行の開始を行う前に、基準位置取得部８１０Ａは、通信装置４３を介して第２作業車両１Ｂに接続する（Ｓ１）。第２作業車両１Ｂは、第１作業車両１Ａからの接続を受信する（Ｓ２）と、第２作業車両１Ｂは、第２圃場マップＭＰ１２に対応付けられた第２基準位置ＢＰ－Ｂを第１作業車両１Ａに送信する（Ｓ３）。基準位置取得部８１０Ａは、第２作業車両１Ｂから送信された第２基準位置ＢＰ－Ｂを受信する（Ｓ４）。
【0054】
図１２Ｂに示すように、第１作業車両１Ａと第２作業車両１Ｂとが通信装置４３の通信エリア外であって互いに通信が行えない場合、第１作業車両１Ａが圃場ＨＡ１において自動走行の開始を行う前に、基準位置取得部８１０Ａは、通信装置４３を介して衛星測位装置７００に基準位置を問い合わせる（Ｓ１０）。衛星測位装置７００は、基準位置取得部８１０Ａからの問い合わせを受信すると（Ｓ１１）、衛星測位装置７００は、現在の基準位置、即ち、第２基準位置ＢＰ－Ｂを第１作業車両１Ａに送信する（Ｓ１２）。基準位置取得部８１０Ａは、衛星測位装置７００から送信された第２基準位置ＢＰ－Ｂを受信する（Ｓ１３）。
【0055】
自動走行マップ補正部８１１Ａは、基準位置取得部８１０Ａが取得した第２基準位置ＢＰ－Ｂが、第１作業車両１Ａの第１圃場マップＭＰ１１に対応付けられた第１基準位置ＢＰ－Ａと異なるため、第１基準位置ＢＰ－Ａと、第２基準位置ＢＰ－Ｂとの偏差に基づいて、第１圃場マップＭＰ１１及び第１圃場マップＭＰ１１に対応付けられた第１走行予定ルートＬ１を補正する。
【0056】
図１３に示すように、自動走行マップ補正部８１１Ａは、第１基準位置ＢＰ－Ａと第２基準位置ＢＰ－Ｂとの緯度の偏差ΔＸの分だけ、第１圃場マップＭＰ１１及び第１走行予定ルートＬ１をシフトする補正を行う。また、自動走行マップ補正部８１１Ａは、第１基準位置ＢＰ－Ａと第２基準位置ＢＰ－Ｂとの経度の偏差ΔＹの分だけ、第１圃場マップＭＰ１１及び第１走行予定ルートＬ１をシフトする補正を行う。言い換えれば、第１作業車両１Ａが第２基準位置ＢＰ－Ｂを基準として、自動走行を行う場合、自動走行マップ補正部８１１Ａは、第１基準位置ＢＰ－Ａと第２基準位置ＢＰ－Ｂとの偏差（ズレ量）だけ、第１圃場マップＭＰ１１及び第１走行予定ルートＬ１をシフトすることにより、第２基準位置ＢＰ－Ｂを基準とした新しいルートマップＭＰ１３を作成する。
【0057】
自動走行マップ補正部８１１Ａによる第１圃場マップＭＰ１１の補正（新しいルートマップＭＰ１３の作成）が完了すると、第１自動走行制御部６１Ａは、補正後の第１圃場マップＭＰ１１及び第１走行予定ルートＬ１（ルートマップＭＰ１３）に基づいて、第１作業車両１Ａの自動走行を行う。つまり、第１自動走行制御部６１Ａは、第１車体位置が補正後の第１走行予定ルートＬ１に一致するように自動走行の制御を行う。
【0058】
なお、上述した実施形態では、第１作業車両１Ａに、基準位置取得部８１０Ａ及び自動走行マップ補正部８１１Ａを設けているが、第２作業車両１Ｂに、基準位置取得部８１０Ｂ及び自動走行マップ補正部８１１Ｂを設けてもよい。上述した基準位置取得部８１０Ａを「基準位置取得部８１０Ｂ」、自動走行マップ補正部８１１Ａを「自動走行マップ補正部８１１Ｂ」、第１圃場マップＭＰ１１を「第２圃場マップＭＰ１２」、第１走行予定ルートＬ１を「第２走行予定ルートＬ１」、第１自動走行制御部６１Ａを「第２自動走行制御部６１Ｂ」に読み替え、「第１作業車両１Ａ」と「第２作業車両１Ｂ」とを入れ替え、「圃場ＨＡ１」と「圃場ＨＢ１」とを入れ替え、「第１基準位置ＢＰ－Ａ」と「第２基準位置ＢＰ－Ｂ」とを入れ替えることで、基準位置取得部８１０Ｂ及び自動走行マップ補正部８１１Ｂの説明になるため、読み替え及び入れ替えを適用することで詳細な説明を省略する。
【0059】
以上によれば、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂのいずれも、車両測位装置４０と、マップ作成部（第１マップ作成部８０２Ａ、第２マップ作成部８０２Ｂ）と、ルート作成部（第１ルート作成部８０７Ａ、第２ルート作成部８０７Ｂ）とを備えている。また、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂのいずれも、基準位置取得部８１０Ａ、８１０Ｂと、自動走行マップ補正部８１１Ａ、８１１Ｂと、自動走行制御部（第１自動走行制御部６１Ａ、第２自動走行制御部６１Ｂ）とを備えている。したがって、第１作業車両１Ａと第２作業車両１Ｂとを１つの基地局の基準位置（第１基準位置ＢＰ－Ａ、第２基準位置ＢＰ－Ｂ）を用いて、自動走行を行う場合に、第１圃場マップＭＰ１１及び第２圃場マップＭＰ１２のいずれかを補正することにより、自動走行を安定して行うことができる。
【0060】
図１４は、作業車両の自動走行を行う作業車両の自動走行方法を示した図である。
図１４に示すように、自動走行を行う前に、作業車両（第１作業車両１Ａ、第２作業車両）の車体位置（第１車体位置、第２車体位置）を検出する（Ｓ１１０）。第１作業車両１Ａにおいては、第１測位装置４０Ａにて第１車体位置を検出し、第２作業車両１Ｂにおいては、第２測位装置４０Ｂにて第２車体位置を検出する。
図１４に示すように、自動走行を行う前に、作業車両（第１作業車両１Ａ、第２作業車両）の車体位置（第１車体位置、第２車体位置）を検出する（Ｓ１１０）。第１作業車両１Ａにおいては、第１測位装置４０Ａにて第１車体位置を検出し、第２作業車両１Ｂにおいては、第２測位装置４０Ｂにて第２車体位置を検出する。
【0061】
車体位置（第１車体位置、第２車体位置）と、予め定められた設定基準位置（第１基準位置ＢＰ－Ａ、第２基準位置ＢＰ－Ｂ）との相対位置との関係により示された圃場マップ（第１圃場マップＭＰ１１、第２圃場マップＭＰ１２）を作成する（Ｓ１１１）。第１マップ作成部８０２Ａによって第１圃場マップＭＰ１１を作成し、第２マップ作成部８０２Ｂによって第２圃場マップＭＰ１２を作成する。
【0062】
圃場マップ（第１圃場マップＭＰ１１、第２圃場マップＭＰ１２）に自動走行を行うための走行予定ルートＬ１の作成を行う（Ｓ１１２）。第１ルート作成部８０７Ａによって第１圃場マップＭＰ１１に第１走行予定ルートＬ１を作成し、第２ルート作成部８０７Ｂによって第２圃場マップＭＰ１２に第２走行予定ルートＬ１を作成する。
走行予定ルートＬ１の作成後、自動走行を開始する前に、基準位置を取得する（Ｓ１１３）。取得した基準位置である取得基準位置が、設定基準位置と異なる場合に、取得基準位置と設定基準位置との偏差に基づいて、圃場マップ及び走行予定ルートＬ１を補正する（Ｓ１１４）。取得基準位置が第１基準位置ＢＰ－Ａであり、設定基準位置が第２基準位置ＢＰ－Ｂである場合、第１圃場マップＭＰ１１及び第１走行予定ルートＬ１を補正する。取得基準位置が第２基準位置ＢＰ－Ｂであり、設定基準位置が第１基準位置ＢＰ－Ａである場合、第２圃場マップＭＰ１２及び第２走行予定ルートＬ１を補正する。補正した圃場マップ及び走行予定ルートＬ１に基づいて走行車両の自動走行を行う（Ｓ１１５）。
走行予定ルートＬ１の作成後、自動走行を開始する前に、基準位置を取得する（Ｓ１１３）。取得した基準位置である取得基準位置が、設定基準位置と異なる場合に、取得基準位置と設定基準位置との偏差に基づいて、圃場マップ及び走行予定ルートＬ１を補正する（Ｓ１１４）。取得基準位置が第１基準位置ＢＰ－Ａであり、設定基準位置が第２基準位置ＢＰ－Ｂである場合、第１圃場マップＭＰ１１及び第１走行予定ルートＬ１を補正する。取得基準位置が第２基準位置ＢＰ－Ｂであり、設定基準位置が第１基準位置ＢＰ－Ａである場合、第２圃場マップＭＰ１２及び第２走行予定ルートＬ１を補正する。補正した圃場マップ及び走行予定ルートＬ１に基づいて走行車両の自動走行を行う（Ｓ１１５）。
【0063】
第１圃場マップＭＰ１１及び第１走行予定ルートＬ１を補正した場合、第１作業車両１Ａの第１自動走行制御部６１Ａは、補正後の第１走行予定ルートＬ１に第１車体位置が一致するように自動走行させる。第２圃場マップＭＰ１２及び第２走行予定ルートＬ１を補正した場合、第２作業車両１Ｂの第２自動走行制御部６１Ｂは、補正後の第２走行予定ルートＬ１に第２車体位置が一致するように自動走行させる。
【0064】
以上のように、第１作業車両１Ａと第２作業車両１Ｂとを１つの基地局の基準位置（第１基準位置ＢＰ－Ａ、第２基準位置ＢＰ－Ｂ）を用いて、自動走行を行う場合に、第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ１２のいずれかを補正することにより、自動走行を安定して行うことができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0065】
１ ：作業車両
１Ａ ：第１作業車両
１Ｂ ：第２作業車両
４０ ：車両測位装置
４０Ａ ：第１測位装置
４０Ｂ ：第２測位装置
１００ ：表示装置
８００Ａ ：第１車体位置取得部
８００Ｂ ：第２車体位置取得部
８０１Ａ ：第１基準取得部
８０１Ｂ ：第２基準取得部
８０２Ａ ：第１マップ作成部
８０２Ｂ ：第２マップ作成部
８０５Ａ ：第１記憶装置
８０５Ｂ ：第２記憶装置
８０７Ａ ：第１ルート作成部
８０７Ｂ ：第２ルート作成部
８１０Ａ ：基準位置取得部
８１０Ｂ ：基準位置取得部
８１１Ａ ：自動走行マップ補正部
８１１Ｂ ：自動走行マップ補正部
１Ａ ：第１作業車両
１Ｂ ：第２作業車両
４０ ：車両測位装置
４０Ａ ：第１測位装置
４０Ｂ ：第２測位装置
１００ ：表示装置
８００Ａ ：第１車体位置取得部
８００Ｂ ：第２車体位置取得部
８０１Ａ ：第１基準取得部
８０１Ｂ ：第２基準取得部
８０２Ａ ：第１マップ作成部
８０２Ｂ ：第２マップ作成部
８０５Ａ ：第１記憶装置
８０５Ｂ ：第２記憶装置
８０７Ａ ：第１ルート作成部
８０７Ｂ ：第２ルート作成部
８１０Ａ ：基準位置取得部
８１０Ｂ ：基準位置取得部
８１１Ａ ：自動走行マップ補正部
８１１Ｂ ：自動走行マップ補正部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14】
【図15】