特許 7388089 線状部材把持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-20

(45)【発行日】2023-11-29

(54)【発明の名称】線状部材把持装置

(51)【国際特許分類】

   B21F 23/00 20060101AFI20231121BHJP

【ＦＩ】

B21F23/00 D

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019174677

(22)【出願日】2019-09-25

(65)【公開番号】P2021049554

(43)【公開日】2021-04-01

【審査請求日】2022-07-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100155712

【弁理士】

【氏名又は名称】村上 尚

(72)【発明者】

【氏名】西牧 悟

(72)【発明者】

【氏名】駒谷 隆行

(72)【発明者】

【氏名】三木 伸将

(72)【発明者】

【氏名】関 寿昌

(72)【発明者】

【氏名】前田 敏章

(72)【発明者】

【氏名】田中 利典

【審査官】豊島 唯

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１１５９１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０９４７０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－０７５９１６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２１Ｆ ２３／００

Ｂ２５Ｊ １５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

把持対象としての線状部材に当接する第１把持面を有する第１把持部材と、
前記線状部材に当接し、前記第１把持面に対向する第２把持面を有するとともに、前記第２把持面から前記第１把持面側に突出する突起部を有する第２把持部材と、
前記第１把持部材と前記第２把持部材との相対位置を、互いに近づくまたは遠ざかる方向である第１方向に変化させる第１駆動部、および、前記第１方向に垂直な方向である第２方向に変化させる第２駆動部と、
前記第１把持部材と前記第２把持部材とに挟まれる前記線状部材の前記第２方向への移動を所定の制限位置で制限する制限部と、
前記第１駆動部および前記第２駆動部を駆動させる駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、
前記突起部と前記制限部との間で複数本の前記線状部材を把持するように、前記第１駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、互いに近づけるように駆動した後に、
前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置に近づくように駆動することによって、前記第１把持部材と前記第２把持部材とによる把持力に対する、前記突起部と前記制限部との間で把持されている複数本の前記線状部材による反力によって、前記第１把持部材および前記第２把持部材の間隔が開き、把持されている前記線状部材が下方向に向かって１本ずつ放され、前記第２駆動部が、前記線状部材１本分が前記第１把持部材および前記第２把持部材の間に挟まる程度に、前記制限部から突出する前記第２把持面の長さを残すようにして、前記第２把持部材の上方向への移動を停止するように制御し、
前記線状部材が前記第１把持面と前記突起部とに接触する場合に、前記線状部材の断面における中心点から、前記第１把持面と前記線状部材との接点への直線と、前記中心点から、前記突起部と前記線状部材との接点への直線とがなす角度が、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる、線状部材把持装置。

【請求項2】

前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置に近づくように駆動した後に、前記突起部が前記制限位置から離れる方向に駆動する請求項１に記載の線状部材把持装置。

【請求項3】

前記第１把持面は、根元側把持面、先端側把持面、および、前記根元側把持面と前記先端側把持面とを接続する段差面を備え、
前記根元側把持面と前記第２把持面との距離が、前記先端側把持面と前記第２把持面との距離よりも遠い請求項１または２に記載の線状部材把持装置。

【請求項4】

前記線状部材が前記第２把持面と前記段差面とに接触する場合に、前記線状部材の断面における中心点から、前記第２把持面と前記線状部材との接点への直線と、前記中心点から、前記段差面と前記線状部材と接点への直線とがなす角度が、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる請求項３に記載の線状部材把持装置。

【請求項5】

前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置から離れる方向に駆動した後に、前記線状部材を把持している前記第１把持部材および前記第２把持部材が、前記第２方向における根元側の方向へ移動する請求項２に記載の線状部材把持装置。

【請求項6】

前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置から離れる方向に駆動した後に、その時点での前記突起部よりも根元側の所定位置に挿入される挿入部材をさらに備える請求項５に記載の線状部材把持装置。

【請求項7】

前記第１把持面と前記第２把持面とによって把持されている前記線状部材の数を認識する認識部をさらに備える請求項１～６のいずれか一項に記載の線状部材把持装置。

【請求項8】

前記認識部は、前記第１把持面と前記第２把持面との距離を検出し、検出された前記距離に基づいて、前記線状部材の数を認識する請求項７に記載の線状部材把持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は線状部材把持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

各種工程後に得られたリード線等の線状部材は集められ、線状部材の集合体が形成される。その後、該集合体から線状部材が１本ずつ分離されて、後の処理工程へ、分離後の線状部材が順次供給される。

【0003】

線状部材の集合体から、線状部材を１本ずつ分離するための技術として、例えば、特許文献１には、線材を収容する収容部と、該線材を把持して移動させる把持部と、該収容部を変位させる可動部と、を含み、前記収容部は、前記線材を境に向かい合う第１収容片および第２収容片を有し、それら両収容片の乖離間隔を、一方向側に近づけるほど短くするようにし、かつ、その一方向側に開口を有しており、前記把持部は、向かい合う第１把持片および第２把持片を有し、それら両把持片の乖離間隔を、一方向側に近づけるほど短くさせて、その乖離間隔に、前記開口から露出する前記線材を収めることで把持し、前記可動部は、前記把持部から前記開口を乖離させるように、前記収容部を変位させる、線材供給装置が開示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１３－２０２６４９号公報（２０１３年１０月７日公開）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述の従来技術は、前記把持部を前記開口へ向かって移動させ、前記把持部の両把持片の乖離間隔の間に、線材を挟ませるものである。前記両把持片の乖離間隔が、両把持片の根元に近い側に向かって短くなり、両把持片の根元と反対側に向かって長くなる構造を、前記把持部は有する。前記両把持片が該構造を有することにより、前記収容部に収められ、前記開口から露出した複数の線材のうち、前記両把持片の乖離間隔に１本だけの線材を把持できず、複数本の線材が把持される虞がある。それ故、線材を確実に１本だけ把持することができる装置が求められていた。
本発明の一態様は、線状部材を確実に１本だけ把持することができる装置を実現する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る線状部材把持装置は、把持対象としての線状部材に当接する第１把持面を有する第１把持部材と、前記線状部材に当接し、前記第１把持面に対向する第２把持面を有するとともに、前記第２把持面から前記第１把持面側に突出する突起部を有する第２把持部材と、前記第１把持部材と前記第２把持部材との相対位置を、互いに近づくまたは遠ざかる方向である第１方向に変化させる第１駆動部、および、前記第１方向に垂直な方向である第２方向に変化させる第２駆動部と、前記第１把持部材と前記第２把持部材とに挟まれる前記線状部材の前記第２方向への移動を所定の制限位置で制限する制限部とを備える。

【0007】

前記構成によれば、第１駆動部および第２駆動部により駆動された第１把持部材および第２把持部材が複数の線状部材を把持した後、さらに各駆動部により各把持部材が駆動されることにより、複数の線状部材のうちの、１本の線状部材を、第１把持部材、第２把持部材および制限部で把持することができる。それ故、線状部材を確実に１本だけ把持することができる装置を実現する。

【0008】

一実施形態において、前記線状部材把持装置は、前記第１駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、互いに近づけるように駆動した後に、前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置に近づくように駆動する。

【0009】

前記構成によれば、把持された複数の線状部材の数を減少させて、第１把持部材と第２把持部材とに挟まれる線状部材を１本だけ残すように、前記第１把持部材および前記第２把持部材を駆動できる。

【0010】

一実施形態において、前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置に近づくように駆動した後に、前記突起部が前記制限位置から離れる方向に駆動する。

【0011】

前記構成によれば、第１把持部材と第２把持部材とで把持している線状部材と、把持されていない他の線状部材との距離を離すことができる。

【0012】

一実施形態において、前記線状部材把持装置は、前記第１把持面は、根元側把持面、先端側把持面、および、前記根元側把持面と前記先端側把持面とを接続する段差面を備え、前記根元側把持面と前記第２把持面との距離が、前記先端側把持面と前記第２把持面との距離よりも遠い。

【0013】

前記構成によれば、第１把持面が段差面を有することにより、段差面および第２把持面に線状部材が嵌合することにより、線状部材の移動を制限できる。

【0014】

一実施形態において、前記線状部材把持装置は、前記線状部材が前記第１把持面と前記突起部とに接触する場合に、前記線状部材の断面における中心点から、前記第１把持面と前記線状部材との接点への直線と、前記中心点から、前記突起部と前記線状部材との接点への直線とがなす角度が、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる。

【0015】

前記構成によれば、線状部材の移動に伴う線状部材の移動を制限できる。

【0016】

一実施形態において、前記線状部材が前記第２把持面と前記段差面とに接触する場合に、前記線状部材の断面における中心点から、前記第２把持面と前記線状部材との接点への直線と、前記中心点から、前記段差面と前記線状部材と接点への直線とがなす角度が、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる。

【0017】

前記構成によれば、線状部材の移動に伴う線状部材の移動を制限できる。

【0018】

一実施形態において、前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置から離れる方向に駆動した後に、前記線状部材を把持している前記第１把持部材および前記第２把持部材が、前記第２方向における根元側の方向へ移動する。

【0019】

前記構成によれば、第１把持部材および第２把持部材により把持された線状部材を線状部材把持装置から引き上げることができる。

【0020】

一実施形態において、前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置から離れる方向に駆動した後に、その時点での前記突起部よりも根元側の所定位置に挿入される挿入部材をさらに備える。

【0021】

前記構成によれば、挿入部材が所定位置に挿入されることにより、把持対象ではない線状部材が把持対象の線状部材とともに持ち上げられて移動させられてしまうことを防ぐことができる。

【0022】

一実施形態において、前記第１把持面と前記第２把持面とによって把持されている前記線状部材の数を認識する認識部をさらに備える。

【0023】

前記構成によれば、第１把持面と第２把持面とによって把持されている線状部材の数を認識することにより、確実に１本の線状部材を把持できる装置を実現する。

【0024】

一実施形態において、前記認識部は、前記第１把持面と前記第２把持面との距離を検出し、検出された前記距離に基づいて、前記線状部材の数を認識する。

【0025】

前記構成によれば、第１把持面と第２把持面との距離という比較的検出しやすい検出対象に基づいて線状部材の数を認識することができる。

【発明の効果】

【0026】

本発明の一態様によれば、線状部材を確実に１本だけ把持することができる装置を実現する。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の一実施形態における線状部材把持装置の一例を示した正面図である。

【図2】本発明の一実施形態における線状部材把持装置の一例を示した側面図である。

【図3】本発明の一実施形態における線状部材把持装置に含まれる制御部の、機能ブロックの一例を示すブロック図である。

【図4】図１における点線枠内を示す拡大図である。

【図5】本発明の一実施形態における線状部材把持装置の、突起部の形状の例を示す概略図である。

【図6】本発明の一実施形態における線状部材把持装置の、段差面の形状の例を示す概略図である。

【図7】本発明の一実施形態に係る線状部材把持装置の動作の一連の流れを示す概略図である。

【図8】本発明の一実施形態に係る線状部材把持装置の動作例による、１本の線状部材が把持される様子を示す概略図である。

【図9】本発明の一実施形態に係る線状部材把持装置の動作例における、線状部材の本数の検出方法の一例を示す概略図である。

【図10】本発明の一実施形態に係る線状部材把持装置の他の例を示した側面図である。

【図11】本発明の一実施形態に係る線状部材把持装置の動作の、一連の流れの他の例を示す概略図である。

【図12】本発明の一実施形態に係る線状部材把持装置の動作例による、端子部材が設けられている１本の線状部材が把持される様子を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。

【0029】

§１ 適用例
図１および２を用いて、本発明が適用される場面の線状部材把持装置について説明する。図１は、本実施形態における線状部材把持装置の一例を示した正面図である。図２は、本実施形態における線状部材把持装置の一例を示した側面図である。

【0030】

本明細書において、「線状部材把持装置」とは、各種加工後に得られ、集合体として供給された複数の線状部材を、１本ずつ把持する装置を意味する。また、本実施形態では、線状部材として、電気配線としてのリード線を想定しているが、各種線状の部材であればどのようなものであってもよい。

【0031】

本実施形態に係る線状部材把持装置について、図１および図２に基づいて説明すれば以下のとおりである。本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａは、第１駆動部２、第２駆動部３、第１把持部材４、第２把持部材５および制限部６を含む。

【0032】

第１把持部材４および第２把持部材５は、前記線状部材に当接し、線状部材を把持する。図４に示すように、第１駆動部２は、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を、互いに近づくまたは遠ざかる方向である第１方向に変化させる。この例では、第１方向は、第１把持面４ａおよび第２把持面５ａに垂直な方向となる。また、第２駆動部３は、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を、第１方向に垂直な第２方向に変化させる。この例では、第２方向は、第１把持面４ａおよび第２把持面５ａに平行な方向となる。なお、第１把持面４ａおよび第２把持面５ａは、互いに完全に平行に配置されている必要はなく、許容される範囲で平行から所定の角度ずれた状態で互いに対向していてもよい。また、第１方向と第２方向とは、完全に垂直でなくてもよく、許容される範囲で垂直から所定の角度ずれた角度であってもよい。

【0033】

第１駆動部２および第２駆動部３により駆動された第１把持部材４および第２把持部材５が複数の線状部材を把持した後、さらに各駆動部により各把持部材が駆動されることにより、複数の線状部材のうちの、１本の線状部材を、第１把持部材４、第２把持部材５および制限部６で把持することができる。

【0034】

§２ 構成例
〔線状部材把持装置の構成例〕
図１、図２および図４を用いて、本実施形態に係る線状部材把持装置の一例について説明する。ここで、図４は、図１における点線枠内を示す拡大図である。

【0035】

図１および図２の例では、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａは、第１駆動部２、第２駆動部３、第１把持部材４、第２把持部材５、制限部６、第１摺動部７および第２摺動部８を含む。

【0036】

第１把持部材４は、把持対象としての線状部材に当接する第１把持面４ａを有する。第２把持面は、第１把持面４ａに対向する第２把持面５ａを有し、第２把持面５ａから第１把持面４ａ側に突出する突起部５ｂを有する。

【0037】

第１把持面４ａは、鉛直下方向に向かって順に、根元側把持面４ｂ、先端側把持面４ｄおよび、根元側把持面４ｂと先端側把持面４ｄとを接続する段差面４ｃが形成されている。また、根元側把持面４ｂと第２把持面５ａとの距離Ａが、先端側把持面４ｄと第２把持面５ａとの距離Ｂよりも遠い。

【0038】

第１駆動部２は、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を、第１把持面４ａおよび第２把持面５ａに垂直な第１方向Ｘに変化させる。第２駆動部３は、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を、第１把持面４ａおよび第２把持面５ａに平行な第２方向Ｙに変化させる。

【0039】

制限部６は、第１把持部材４と第２把持部材５との間に把持された線状部材の第２方向Ｙへの移動を、所定の制限位置（後述）で制限する。

【0040】

第１摺動部７は、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を第１方向Ｘへ移動させるためのガイド部材である。第２摺動部８は、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を第２方向Ｙへ移動させるためのガイド部材である。

【0041】

ここで、突起部５ｂの形状について以下に説明する。図５は、本実施形態における線状部材把持装置の、突起部５ｂの形状の例を示す概略図である。図５の符号１０１に示すように、線状部材５０が第１把持面４ａと突起部５ｂ（突起面５ｃ）とに接触する場合に、線状部材５０の断面５０ａにおける中心点Ｃから、第１把持面４ａと線状部材５０との接点Ｄへの直線と、中心点Ｃから、突起部５ｂ（突起面５ｃ）と線状部材５０との接点Ｅへの直線とがなす角度αが、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる形状を、突起部５ｂは有する。

【0042】

線状部材５０が第１把持面４ａと突起部５ｂとに接触する場合に、角度αが９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる形状であれば、突起部５ｂの形状は特に限定されない。突起部５ｂの形状の例として、例えば、図５の符号１０２に示す突起部（突起面５ｄ）のように、突起部の断面形状が略部分円を含むような形状であってもよい。換言すれば、図５の符号１０３および１０４に示すような、角度αが９０度以下となり得るような形状（例えば、突起面５ｆおよび５ｅのように、面の法線方向が鉛直方向よりも第２把持面５ａ側に傾いているような突起面上の位置で線状部材５０が接触する可能性があるような形状）でなければ、突起部の形状は限定されない。以上の関係を考慮して、突起部の形状は、断面５０ａの長径の大きさ（または、線状部材５０の種類）に応じて適宜決定される。

【0043】

また、段差面４ｃの形状について以下に説明する。図６は、本実施形態における線状部材把持装置の、段差面４ｃの形状の例を示す概略図である。図６の符号２０１に示すように、線状部材５０が第２把持面５ａと段差面４ｃとに接触する場合に、線状部材５０の断面５０ａにおける中心点Ｃから、第２把持面５ａと線状部材５０との接点Ｆへの直線と、中心点Ｃから、段差面４ｃと線状部材５０と接点Ｇへの直線とがなす角度βが、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる形状を、段差面４ｃは有する。

【0044】

線状部材５０が第２把持面５ａと段差面４ｃとに接触する場合に、角度βが、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる形状であれば、段差面４ｃの形状は特に限定されない。段差面４ｃの形状の例として、例えば、図６の符号２０２に示す段差面４ｅのように、段差面の断面形状が弧を描くような形状であってもよい。換言すれば、図６の符号２０３や符号２０４に示すような、角度βが９０度以下となり得るような形状（例えば、段差面４ｇや段差面４ｆのように、面の法線方向が鉛直方向よりも根元側把持面４ｂ側に傾いているような段差面上の位置で線状部材５０が接触する可能性があるような形状）でなければ、段差面の形状は限定されない。以上の関係を考慮して、段差面の形状は、断面５０ａの長径の大きさ（または、線状部材５０の種類）に応じて適宜決定される。

【0045】

第１駆動部２、第２駆動部３、第１把持部材４、第２把持部材５、第１摺動部７および第２摺動部８は、各構造部材（例えば、構造部材９、１０、１２、１４および１５）を介して接続される。制限部６は、例えば、第１把持部材４における根元側把持面４ｂのさらに根元側に設けられる。

【0046】

〔線状部材把持装置に含まれる制御部の、機能ブロックの例〕
図３を用いて、本実施形態に係る線状部材把持装置に含まれる制御部の、機能ブロックの一例について説明する。図３は、線状部材把持装置１Ａに含まれる制御部の、機能ブロックの一例を示すブロック図である。

【0047】

図３の例では、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａは、制御部３０を含む。制御部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を含み、情報処理に応じて各構成要素の制御を行う。

【0048】

制御部３０は、検出部３０１、認識部３０２および駆動制御部３０３を含む。検出部３０１は、第１把持面４ａと第２把持面５ａ（または突起面５ｃ）との距離（例えば、図４における距離Ａまたは距離Ｂ）を検出する機能ブロックである。認識部３０２は、検出された前記距離に基づいて、第１把持面４ａと第２把持面５ａとによって把持されている線状部材の数を認識する機能ブロックである。なお、検出部３０１および認識部３０２は、線状部材把持装置１Ａと通信ネットワークを介して接続される外部の制御装置に設けられる構成としてもよい。外部の制御装置としては、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）やＩＰＣ（Industrial ＰＣ）などが挙げられる。

【0049】

駆動制御部３０３は、第１駆動部２および第２駆動部３を駆動させる機能ブロックである。駆動制御部３０３は、検出部３０１および認識部３０２の処理に応じて、第１駆動部２および第２駆動部３の駆動および停止を制御する。

【0050】

§３ 動作例
図７を用いて、本実施形態に係る線状部材把持装置の動作例を説明する。図７は、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａの動作の一連の流れを示す概略図である。なお、説明の便宜上、図７は図１における点線枠内の構成のみを図示している。また、図７において、紙面向かって左右方向となる水平方向を第１方向Ｘ、紙面向かって上下方向となる鉛直方向を第２方向Ｙとする。

【0051】

まず、各種加工後に得られ、複数の線状部材が集められる。集められた線状部材が線状部材把持装置１Ａに供給されると、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を互いに近づけるように、第１把持部材４および第２把持部材５が第１方向Ｘへ、第１駆動部２により駆動される。これにより、複数本の線状部材（断面５０ａ、５０ｂおよび５０ｃ）が把持される（符号４０１）。

【0052】

前記複数本の線状部材が両把持部材により把持されると、両把持部材に対して、第１方向Ｘへの把持力が第１駆動部２の駆動により加えられることにより、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置が互いにさらに近づく。また、突起部５ｂが制限部６付近（以降、制限位置と称する）に近づくように、第２駆動部３により第２把持部材５が鉛直上方向へ駆動される（符号４０２、４０３）。第１把持部材４と第２把持部材５との間で複数本の線状部材が摺り合わされることで、該複数本の線状部材が、第２方向Ｙに向かって一列に整列される。また、第１把持部材４と第２把持部材５との間で把持された、該複数本の線状部材は、第２把持部材５の、鉛直上方向への移動に伴い、第２把持面５ａ上を転がりながら、鉛直上方向へ移動する。該移動の際、突起部５ｂにより線状部材（断面５０ｃ）が、鉛直下方向への移動が制限される。これにより、両把持部材に把持された複数本の線状部材が放されることなく、複数本の線状部材は上方向へ移動する。

【0053】

複数本の線状部材が上方向へ移動し続けると、一列に並んだ複数の線状部材のうち、制限部６に最も接近している線状部材（断面５０ａ）が制限部６の当接面６ａ付近（制限位置）へ到達する。鉛直上方向へ駆動された第２把持部材５への、第２方向Ｙへの移動と、第１把持部材４および第２把持部材５との、第１方向Ｘに向かって生じる把持力とのバランスとにより、両把持部材の間隔が開き、線状部材（断面５０ｂおよび５０ｃ）が、鉛直下方向へ向かって、１本ずつ両把持部材から放される（符号４０４、４０５）。このとき、線状部材１本分が両把持部材の間に挟まる程度の、第２把持面の長さを残すようにして、第２把持部材５の上方向への移動が、駆動制御部より停止される。このため、両把持部材の間には、線状部材が１本だけ残される。

【0054】

両把持部材の間に、線状部材が１本だけ残された後、突起部５ｂが前記制限位置から離れるように、鉛直下方向へ第１把持部材４および第２把持部材５の相対位置を駆動する。具体的に、第２把持部材５が駆動され、駆動前の元の位置（符号４０１に示す、第２把持部材５の位置）に戻る（符号４０６、４０７）。このとき、両把持部材の間に把持された断面５０ａは、第２把持部材５の第２方向Ｙへの駆動に伴い、第２把持面５ａ上を転がりながら、鉛直下方向へ移動する。鉛直下方向へ移動した断面５０ａは、段差面４ｃと接する。段差面４ｃ、根元側把持面４ｂおよび第２把持面５ａに線状部材（断面５０ａ）が嵌合することにより、断面５０ａの、鉛直下方向への移動が制限される。

【0055】

第２駆動部３が、第１把持部材４および第２把持部材５との相対位置を、突起部５ｂが前記制限位置から離れる方向に駆動した後に、線状部材（断面５０ａ）を把持している第１把持部材４と第２把持部材５とを、前記線状部材を把持している第１把持部材４および第２把持部材５が、第２方向Ｙにおける根元側の方向（上方向）へ移動するように駆動される。この移動により、線状部材（断面５０ａ）が線状部材把持装置１Ａの上部へ引き上げられる。

【0056】

なお、符号４０１から符号４０７迄の一連の動作で、基本的には線状部材は１本だけ把持された状態になるが、線状部材が２本以上残る可能性が０ではない状況もありうる。この場合、例えば符号４０３から符号４０７のステップを２回実行するようにすれば、線状部材が２本以上残る可能性をほぼ０にすることができる。

【0057】

以下に、図１２を用いて、本実施形態に係る動作例による、１本の線状部材が把持される様子の例を説明する。図１２は、本実施形態に係る線状部材把持装置の動作例による、端子部材５３ａが設けられている１本の線状部材５３が把持される様子を示す概略図である。なお、符号８０１および８０２の、左側の図は、線状部材を把持しているときの、線状部材の延伸方向に垂直な方向から見た第１把持部材４の側面図を示す。また、符号８０１および８０２の、右側の図は、線状部材を把持しているときの、線状部材の延伸方向から見た第１把持部材４および第２把持部材の正面図を示す。
図１２の符号８０１に示すように、まず、１本の線状部材５３を第１把持部材４および第２把持部材５とで左右方向から挟むことにより、線状部材５３の左右方向の傾きをなくす。１本の線状部材５３を第１把持部材４および第２把持部材５とで挟んだ後、図１２の符号８０２に示すように、挟んだ線状部材５３が制限部６（不図示）まで持ち上げられることにより、線状部材５３の上下方向の傾きをなくす。

【0058】

ここで、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａは、図１２の符号８０２に示すように、突起部５ｂの突起面５ｇおよび制限部６の当接面６ａ（不図示）とで線状部材５３を把持する。これにより、線状部材５３を略水平方向と平行の状態になるように把持できる。

【0059】

また、図８を用いて、本実施形態に係る動作例による、１本の線状部材が把持される様子の例を以下に説明する。なお、符号５０１から５０３の、左側の図は、線状部材を把持しているときの、線状部材の延伸方向に垂直な方向から見た第１把持部材４の側面図を示す。また、符号５０１から５０３の、右側の図は、線状部材を把持しているときの、線状部材の延伸方向から見た第１把持部材４および第２把持部材の正面図を示す。

【0060】

把持対象の線状部材の端部に、例えば図８に示されるような各種部材（例えば、端子部材５１ａおよび５２ａ等）が接続されている場合、符号５０１に示すように該部材同士が引っかかることにより、線状部材同士が絡まることがある。

【0061】

これに対して、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａは、以下のような動作により、上記の線状部材同士の絡みをほどくことができる。まず符号５０２に示すように、第２把持部材５が鉛直下方向へ駆動される。第２把持部材５の鉛直下方向への移動に伴い、第２把持面５ａと接触している線状部材５１が鉛直下方向へ回転し移動する。また、該移動により、線状部材５２も回転し、それに伴い端子部材５２ａも回転する。そのため、端子部材５１ａと端子部材５２ａとの引っかかりが外れ、線状部材５１と線状部材５２との絡まりがほどかれる（符号５０３）。

【0062】

その後、第２把持部材５が鉛直下方向へ駆動される。第２把持部材５の駆動に伴い、線状部材５２が鉛直下方向へ移動することにより、線状部材５２が両把持部材から放される（符号５０３）。

【0063】

なお、図７に示す動作例において、符号４０１から符号４０５迄の一連の動作で、両把持部材の間に、線状部材が１本も残らなかった場合も、符号４０１から符号４０５迄の一連の動作が再度行われることにより、両把持部材の間に、線状部材を１本のみ残すことができる。

【0064】

符号４０１から符号４０５迄の一連の動作で、両把持部材に把持された線状部材の本数は、第１把持面４ａと第２把持面５ａとの距離を検出部３０１が検出し、検出された前記距離に基づいて、認識部３０２が第１把持面４ａと第２把持面５ａとによって把持されている線状部材の数を認識する。ここで、本実施形態に係る線状部材把持装置の動作例における、線状部材の本数の検出方法と、線状部材の数の認識の一例を、以下に説明する。

【0065】

図９は、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａの動作例における、線状部材の本数の検出方法の一例を示す概略図である。図９の符号６０１から６０４に示す通り、第１把持面４ａと第２把持面５ａとの距離Ｉまたは第１把持面４ａと突起面５ｃとの距離Ｈ、ＪおよびＫを、検出部３０１が検出する。

【0066】

検出部３０１により検出された距離に基づいて、第１把持面４ａと第２把持面５ａ（突起面５ｃ）によって把持されている線状部材の数を、認識部３０２が認識する。例えば距離Ｈであることが検出部３０１によって検出された場合、認識部３０２は、線状部材が２本把持されている状態であると認識する。また、例えば距離Ｉまたは距離Ｊであることが検出部３０１によって検出された場合、認識部３０２は、線状部材が１本把持されている状態であると認識する。また、例えば距離Ｋであることが検出部３０１によって検出された場合、認識部３０２は、線状部材が１本も把持されていない状態であると認識する。認識部３０２により認識された線状部材の数に応じて、把持動作の成功／失敗が判断され、成功の場合には線状部材の搬送動作が行われ、失敗の場合には再度の把持動作を行う、などの制御が行われる。

【0067】

検出部３０１による各距離の検出を可能にする装置は特に限定されない。例えば、近接センサや光線センサなどによるセンシング結果が検出部３０１に送信される構成、および、第１把持部材４および第２把持部材５とのＸ方向の相対位置を変更させる駆動モータのエンコーダ出力やシリンダセンサ出力などが検出部３０１に送信される構成などが挙げられる。

【0068】

また、上記の例では、認識部３０２は、検出部３０１によって検出された距離に基づいて把持されている線状部材の本数を認識しているが、線状部材の本数を直接検出できるセンサからの出力を用いてもよい。例えば、近接センサや光電センサなどによるセンシング結果が認識部３０２に送信され、認識部３０２がセンシング結果から直接線状部材の本数を認識してもよい。

【0069】

§４ 変形例
以上、本発明の実施の形態を詳細に説明してきたが、前述までの説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。例えば、以下のような変更が可能である。なお、以下では、前記実施形態と同様の構成要素に関しては同様の符号を用い、前記実施形態と同様の点については、適宜説明を省略する。以下の変形例は適宜組み合わせ可能である。

【0070】

図１０は、本実施形態に係る線状部材把持装置の他の例を示した側面図である。§２で説明した線状部材把持装置１Ａに備えられる構成に加えて、線状部材把持装置１Ｂでは、図１０のように、挿入部材１７が備えられていてもよい。

【0071】

以下、図１１を用いて、挿入部材１７が備えられている線状部材把持装置１Ｂの動作の例を説明する。図１１は、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ｂの動作の、一連の流れの他の例を示す概略図である。ここで、図１１において、水平方向を第１方向Ｘ、鉛直上下方向を第２方向Ｙとする。

【0072】

集められた線状部材が線状部材把持装置１Ｂに供給された後の動作例のうち、図１１の符号７０１から７０７迄に示される動作は、図７に示す符号４０１から４０７迄に示される動作と同一であるため、ここでは説明を省略する。図１１の符号７０６等に示されるように、制限位置から離れる方向に第２把持部材５が駆動される。その後、突起部５ｂが制限位置から離れる方向に駆動した後に、第２把持部材５が鉛直下方向へ駆動される。即ち、第２駆動部３が、第１把持部材４および第２把持部材５との相対位置を、突起部５ｂが制限位置から離れる方向に駆動する。その後、駆動後の時点での突起部５ｂよりも根元側（上方向）の所定位置に、挿入部材１７が挿入される（符号７０８）。その後、第２駆動部３が、第１把持部材４および第２把持部材５を鉛直上方向へ持ち上げて、把持している１本の線状部材を次の工程の場所へ移動させる。（符号７０９）。

【0073】

ここで、５０ａで示される線状部材（把持対象の線状部材）と５０ｂで示される線状部材（把持対象ではない線状部材）とが絡み合っている場合、挿入部材１７が挿入されない場合には、符号７０９のステップにおいて、５０ｂで示される線状部材も持ち上げられて移動させられてしまうケースが考えられる。これに対して、上記のように挿入部材１７が所定位置に挿入されることにより、把持対象ではない線状部材が把持対象の線状部材とともに持ち上げられて移動させられてしまうことを防ぐことができる。

【0074】

なお、§２および§４において、第２方向Ｙへ、第２把持部材５が駆動された例を示したが、第１把持部材４および第２把持部材５の駆動の仕方はこれに限定されない。例えば、第２把持部材５が固定されて、第１把持部材４が第２方向Ｙへ駆動されることにより、複数の線状部材から１本の線状部材が把持されるような動作が行われてもよい。また、第１把持部材および第２把持部材がそれぞれ第２方向Ｙへ駆動されることにより、複数の線状部材から１本の線状部材が把持されるような動作が行われてもよい。

【0075】

また、§２および§４において、第１方向Ｘへ、第１把持部材４および第２把持部材５が互いに接近するように駆動されることにより、複数の線状部材を把持する動作例を示したが、第１把持部材４および第２把持部材５の駆動の仕方はこれに限定されない。例えば、第１把持部材４が固定されて、第２把持部材５のみが第１方向Ｘへ駆動されることにより、複数の線状部材が把持されるような動作が行われてもよい。また、第２把持部材５が固定されて、第２把持部材５のみが第１方向Ｘへ駆動されることにより、複数の線状部材が把持されるような動作が行われてもよい。

【0076】

さらに、§２および§４において、第２把持部材５が第２方向Ｙへ駆動されることにより、複数の線状部材から１本の線状部材を残す動作例を説明したが、両把持部材から複数の線状部材を放すために駆動される方向は、第２方向に限定されない。具体的に、図２等に示す線状部材把持装置は、第１把持部材および第２把持部材が鉛直上下方向に延伸するように設けられている。これに対し、第１方向Ｘに複数の線状部材が両把持部材から放されるように、第１把持部材および第２把持部材が水平方向に延伸するように設けられていてもよい。

【0077】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0078】

１Ａ、１Ｂ 線状部材把持装置
２ 第１駆動部
３ 第２駆動部
４ 第１把持部材
４ａ 第１把持面
４ｂ 根元側把持面
４ｃ、４ｅ、４ｆ、４ｇ 段差面
４ｄ 先端側把持面
５ 第２把持部材
５ａ 第２把持面
５ｂ 突起部
５ｄ、５ｅ、５ｆ、５ｇ 突起面
６ 制限部
６ａ 当接面（制限位置）
７ 第１摺動部
８ 第２摺動部
１７ 挿入部材
５０、５１、５２、５３ 線状部材
Ａ 根元側把持面と第２把持面との距離
Ｂ 先端側把持面と第２把持面との距離
Ｃ 中心点
Ｄ 第１把持面と線状部材との接点
Ｅ 突起部と線状部材との接点
Ｆ 第２把持面と線状部材との接点
Ｇ 段差面と線状部材と接点
α 角度
β 角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】