特許 7388138 信号情報出力装置、残青時間出力方法、および残青時間出力プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-20

(45)【発行日】2023-11-29

(54)【発明の名称】信号情報出力装置、残青時間出力方法、および残青時間出力プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/07 20060101AFI20231121BHJP

【ＦＩ】

G08G1/07 A

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2019203009

(22)【出願日】2019-11-08

(65)【公開番号】P2021077069

(43)【公開日】2021-05-20

【審査請求日】2022-09-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000970

【氏名又は名称】弁理士法人 楓国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】今吉 英司

【審査官】田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－２１００３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１５７７３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１４６０９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１７６２２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０９７５３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

信号制御装置によって灯色信号が切り替えられる信号機が青信号であるときに、その青信号が終了するまでの残青時間を出力する信号情報出力装置であって、
時刻を計時する計時部と、
前記青信号の開始、前記青信号が継続された継続時間、および前記信号制御装置が前記信号機を制御する制御周期を検出する検出部と、
前記信号制御装置が信号制御パラメータを切り替えることが予測されている切替時刻と、切り替えられた前記信号制御パラメータで制御された前記信号機で青信号が継続される青信号継続時間と、前記制御周期が得られる補助時間とを含む青信号情報が複数登録された青信号テーブルを記憶する記憶部と、
前記青信号テーブルに登録されている前記青信号情報の中で、前記計時部が前記検出部によって前記青信号の開始が検出されたときに計時していた青開始時刻に対応する前記青信号情報を第１青信号情報として選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記第１青信号情報に含まれる前記青信号継続時間を用いて、前記残青時間を算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記残青時間を出力する出力部と、
前記検出部によって検出された前記青信号が継続された継続時間、および前記制御周期が、前記選択部によって選択された前記第１青信号情報に適合するかどうかを判定し、適合しないと判定したとき、前記青信号テーブルを更新する更新部と、を備え、
前記選択部は、前記切替時刻が、前記青開始時刻よりも以前の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い前記青信号情報を前記第１青信号情報として選択する、信号情報出力装置。

【請求項2】

前記更新部は、前記検出部によって検出された前記青信号が継続された継続時間、および前記制御周期が、前記選択部によって選択された前記第１青信号情報に適合しておらず、前記切替時刻が当該第１青信号情報の前記切替時刻よりも以降の時刻であって、時間的に最も近い別の前記青信号情報に適合していれば、この別の前記青信号情報の切替時刻を前記検出部が取得した前記青開始時刻に更新する、請求項１に記載の信号情報出力装置。

【請求項3】

前記更新部は、前記検出部によって検出された前記青信号が継続された継続時間、および前記制御周期が、前記選択部によって選択された前記第１青信号情報に適合しておらず、この適合していないと判定された前記第１青信号情報と、前回の制御周期で選択された前記青信号情報とが同じであれば、前記検出部によって検出された前記青信号が継続された継続時間、および前記制御周期に基づいて前記青信号情報を新たに生成し、ここで生成した前記青信号情報を前記青信号テーブルに追加登録する、請求項１、または２に記載の信号情報出力装置。

【請求項4】

前記更新部は、前記検出部によって検出された前記青信号が継続された継続時間、および前記制御周期が、前記選択部によって選択された前記第１青信号情報に適合しておらず、この適合していないと判定された前記第１青信号情報と、前回の制御周期で選択された前記青信号情報とが同じでなく、さらに、前記検出部によって検出された前記青信号が継続された継続時間、および前記制御周期が、この前回の制御周期で選択された前記青信号情報に適合していれば、前記青信号テーブルに登録されている、適合していないと判定された前記第１青信号情報を削除する、請求項３に記載の信号情報出力装置。

【請求項5】

前記選択部は、前記切替時刻が、前記検出部が検出した前記青開始時刻よりも以降の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い前記青信号情報を第２青信号情報とし、前記青開始時刻と前記第２青信号情報の前記切替時刻との時間差が、前記第２青信号情報から得られた前記信号機の制御周期よりも短ければ、前記第１青信号情報に加えて、前記第２青信号情報を選択し、
前記算出部は、前記選択部によって前記第１青信号情報、および前記第２青信号情報が選択されたとき、前記残青時間として前記第１青信号情報を用いた第１残青時間、および前記第２青信号情報を用いた第２残青時間を算出し、
前記出力部は、前記第１残青時間、および前記第２残青時間を出力する、請求項１～４のいずれかに記載の信号情報出力装置。

【請求項6】

前記補助時間は、前記青信号でない状態の継続時間である、請求項１～５のいずれかに記載の信号情報出力装置。

【請求項7】

前記検出部は、前記信号機の青色の灯色光源に対する電源供給ラインに流れる電流の変化によって、前記青信号の開始を検出する、請求項１～６のいずれかに記載の信号情報出力装置。

【請求項8】

信号制御装置によって灯色信号が切り替えられる信号機が青信号であるときに、その青信号が終了するまでの残青時間を出力する信号情報出力装置であって、
時刻を計時する計時部と、
前記青信号の開始、前記青信号が継続された継続時間、および前記信号制御装置が前記信号機を制御する制御周期を検出する検出部と、
前記信号制御装置が信号制御パラメータを切り替えることが予測されている切替時刻と、切り替えられた前記信号制御パラメータで制御された前記信号機で青信号が継続される青信号継続時間と、前記制御周期が得られる補助時間とを含む青信号情報が複数登録された青信号テーブルを記憶する記憶部と、
前記青信号テーブルに登録されている前記青信号情報の中で、前記計時部が前記検出部によって前記青信号の開始が検出されたときに計時していた青開始時刻に対応する前記青信号情報を第１青信号情報として選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記第１青信号情報に含まれる前記青信号継続時間を用いて、前記残青時間を算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記残青時間を出力する出力部と、を備え、
前記選択部は、前記切替時刻が、前記青開始時刻よりも以前の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い前記青信号情報を前記第１青信号情報として選択するとともに、前記切替時刻が、前記青開始時刻よりも以降の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い前記青信号情報を第２青信号情報とし、前記青開始時刻と前記第２青信号情報の前記切替時刻との時間差が、前記第２青信号情報から得られた前記信号機の制御周期よりも短ければ、前記第１青信号情報に加えて、前記第２青信号情報を選択し、
前記算出部は、前記選択部によって前記第１青信号情報、および前記第２青信号情報が選択されたとき、前記残青時間として前記第１青信号情報を用いた第１残青時間、および前記第２青信号情報を用いた第２残青時間を算出し、
前記出力部は、前記第１残青時間、および前記第２残青時間を出力する、信号情報出力装置。

【請求項9】

信号制御装置によって灯色信号が切り替えられる信号機が青信号であるときに、その青信号が終了するまでの残青時間を出力する残青時間出力方法であって、
時刻を計時する計時部と、
前記信号制御装置が信号制御パラメータを切り替えることが予測されている切替時刻と、切り替えられた前記信号制御パラメータで制御された前記信号機で青信号が継続される青信号継続時間と、前記信号制御装置が前記信号機を制御する制御周期が得られる補助時間と、を含む青信号情報が複数登録された青信号テーブルを記憶する記憶部と、を備える信号情報出力装置のコンピュータが、
前記青信号の開始、前記青信号が継続された継続時間、および前記制御周期を検出する検出ステップと、
前記青信号テーブルに登録されている前記青信号情報の中で、前記検出ステップで前記青信号の開始を検出したときに、前記計時部が計時していた青開始時刻に対応する前記青信号情報を第１青信号情報として選択する選択ステップと、
前記選択ステップで選択した前記第１青信号情報に含まれる前記青信号継続時間を用いて、前記残青時間を算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出した前記残青時間を出力する出力ステップと、
前記検出ステップで検出された前記青信号が継続された継続時間、および前記制御周期が、前記選択ステップで選択された前記第１青信号情報に適合するかどうかを判定し、適合しないと判定したとき、前記青信号テーブルを更新する更新ステップと、を実行し、
前記選択ステップは、前記切替時刻が、前記青開始時刻よりも以前の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い前記青信号情報を前記第１青信号情報として選択するステップである、残青時間出力方法。

【請求項10】

信号制御装置によって灯色信号が切り替えられる信号機が青信号であるときに、その青信号が終了するまでの残青時間を出力する残青時間出力方法であって、
時刻を計時する計時部と、
前記信号制御装置が信号制御パラメータを切り替えることが予測されている切替時刻と、切り替えられた前記信号制御パラメータで制御された前記信号機で青信号が継続される青信号継続時間と、前記信号制御装置が前記信号機を制御する制御周期が得られる補助時間と、を含む青信号情報が複数登録された青信号テーブルを記憶する記憶部と、を備える信号情報出力装置のコンピュータが、
前記青信号の開始、前記青信号が継続された継続時間、および前記制御周期を検出する検出ステップと、
前記青信号テーブルに登録されている前記青信号情報の中で、前記検出ステップで前記青信号の開始を検出したときに、前記計時部が計時していた青開始時刻に対応する前記青信号情報を第１青信号情報として選択する選択ステップと、
前記選択ステップで選択した前記第１青信号情報に含まれる前記青信号継続時間を用いて、前記残青時間を算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出した前記残青時間を出力する出力ステップと、を実行し、
前記選択ステップは、前記切替時刻が、前記青開始時刻よりも以前の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い前記青信号情報を前記第１青信号情報として選択するとともに、前記切替時刻が、前記青開始時刻よりも以降の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い前記青信号情報を第２青信号情報とし、前記青開始時刻と前記第２青信号情報の前記切替時刻との時間差が、前記第２青信号情報から得られた前記信号機の制御周期よりも短ければ、前記第１青信号情報に加えて、前記第２青信号情報を選択するステップであり、
前記算出ステップは、前記選択ステップで前記第１青信号情報、および前記第２青信号情報が選択されたとき、前記残青時間として前記第１青信号情報を用いた第１残青時間、および前記第２青信号情報を用いた第２残青時間を算出するステップであり、
前記出力ステップは、前記第１残青時間、および前記第２残青時間を出力するステップである、残青時間出力方法。

【請求項11】

信号制御装置によって灯色信号が切り替えられる信号機が青信号であるときに、その青信号が終了するまでの残青時間を出力する残青時間出力プログラムであって、
時刻を計時する計時部と、
前記信号制御装置が信号制御パラメータを切り替えることが予測されている切替時刻と、切り替えられた前記信号制御パラメータで制御された前記信号機で青信号が継続される青信号継続時間と、前記信号制御装置が前記信号機を制御する制御周期が得られる補助時間と、を含む青信号情報が複数登録された青信号テーブルを記憶する記憶部と、を備える信号情報出力装置のコンピュータに、
前記青信号の開始、前記青信号が継続された継続時間、および前記制御周期を検出する検出ステップと、
前記青信号テーブルに登録されている前記青信号情報の中で、前記検出ステップで前記青信号の開始を検出したときに、前記計時部が計時していた青開始時刻に対応する前記青信号情報を第１青信号情報として選択する選択ステップと、
前記選択ステップで選択した前記第１青信号情報に含まれる前記青信号継続時間を用いて、前記残青時間を算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出した前記残青時間を出力する出力ステップと、
前記検出ステップで検出された前記青信号が継続された継続時間、および前記制御周期が、前記選択ステップで選択された前記第１青信号情報に適合するかどうかを判定し、適合しないと判定したとき、前記青信号テーブルを更新する更新ステップと、を実行させ、
前記選択ステップは、前記切替時刻が、前記青開始時刻よりも以前の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い前記青信号情報を前記第１青信号情報として選択するステップである、残青時間出力プログラム。

【請求項12】

信号制御装置によって灯色信号が切り替えられる信号機が青信号であるときに、その青信号が終了するまでの残青時間を出力する残青時間出力プログラムであって、
時刻を計時する計時部と、
前記信号制御装置が信号制御パラメータを切り替えることが予測されている切替時刻と、切り替えられた前記信号制御パラメータで制御された前記信号機で青信号が継続される青信号継続時間と、前記信号制御装置が前記信号機を制御する制御周期が得られる補助時間と、を含む青信号情報が複数登録された青信号テーブルを記憶する記憶部と、を備える信号情報出力装置のコンピュータに、
前記青信号の開始、前記青信号が継続された継続時間、および前記制御周期を検出する検出ステップと、
前記青信号テーブルに登録されている前記青信号情報の中で、前記検出ステップで前記青信号の開始を検出したときに、前記計時部が計時していた青開始時刻に対応する前記青信号情報を第１青信号情報として選択する選択ステップと、
前記選択ステップで選択した前記第１青信号情報に含まれる前記青信号継続時間を用いて、前記残青時間を算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出した前記残青時間を出力する出力ステップと、を実行させ、
前記選択ステップは、前記切替時刻が、前記青開始時刻よりも以前の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い前記青信号情報を前記第１青信号情報として選択するとともに、前記切替時刻が、前記青開始時刻よりも以降の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い前記青信号情報を第２青信号情報とし、前記青開始時刻と前記第２青信号情報の前記切替時刻との時間差が、前記第２青信号情報から得られた前記信号機の制御周期よりも短ければ、前記第１青信号情報に加えて、前記第２青信号情報を選択するステップであり、
前記算出ステップは、前記選択ステップで前記第１青信号情報、および前記第２青信号情報が選択されたとき、前記残青時間として前記第１青信号情報を用いた第１残青時間、および前記第２青信号情報を用いた第２残青時間を算出するステップであり、
前記出力ステップは、前記第１残青時間、および前記第２残青時間を出力するステップである、残青時間出力プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、交差点に設置された信号機の残青時間を出力する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、信号制御装置が、設定されている信号制御パラメータに基づいて、交差点に設置されている信号機の灯色信号（青信号、黄信号、赤信号等）を切り替えている。信号制御パラメータは、サイクル（１周期の時間）、スプリット（青信号の割合）、オフセット（基準交差点に対して青信号の開始タイミングをずらす時間）等を規定する。交差点の交通量は、時間帯で変化する。信号制御装置には、使用する信号制御パラメータが時間帯別に設定されている。各時間帯の信号制御パラメータは、その時間帯の交通量に応じて決定されたものである。

【0003】

また、車両のドライバは、交差点の流入路を走行しているときに、この交差点の信号機が青信号から黄信号に切り替わると、交差点手前で停止するために、急ブレーキをかけたり、交差点を通過しようとして急加速したりすることがある。このような急ブレーキや、急加速は、事故を起こす可能性を高めることから、交差点に近づく車両に対して、信号機の灯色が赤信号に切り替わるまでの時間を送信（出力）する構成の信号情報送信装置があった（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載されている信号情報送信装置は、管制センタに接続されている信号制御装置であり、管制センタから指示された信号制御パラメータに基づいて、その交差点に設置されている信号機の灯色信号を制御している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１２－２３３８５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載された技術は、管制センタに接続されていることを前提にしたものである。一方で、既設の信号制御装置には、管制センタに接続されていないものがある。具体的には、全体のおよそ２／３が、管制センタに接続されていない信号制御装置である。すなわち、管制センタに接続されている信号制御装置よりも、管制センタに接続されていない信号制御装置のほうが多い（管制センタに接続されていない信号制御装置の台数は、管制センタに接続されている信号制御装置の台数の２倍程度である。）。

【0006】

なお、管制センタに接続されていない信号制御装置は、時間帯等で変化する交通需要に応じて、信号機の制御に用いる信号制御パラメータを切り替えるために、複数の信号制御パラメータを時間帯等で区分して記憶している。

【0007】

これらのことから、特許文献１に記載された技術で、交差点において、当該交差点に近づく車両に対して、信号機の灯色信号が黄信号や、赤信号に切り替わるまでの時間を出力する交通インフラを構築するには、
（１）信号制御装置が管制センタに接続されていない交差点に対して、管制センタに接続するための通信インフラの整備、
（２）接続される信号制御装置の増加（およそ、現在の３倍程度になる。）にともなう、管制センタの処理能力の大幅な向上、
等の環境整備が必要になる。

【0008】

特に、実用化に向けた開発が進められている自動運転車両（ここでは、レベル３以上の自動運転車両を意味する。）を普及させるために、上記した、信号機の灯色信号が黄信号や、赤信号に切り替わるまでの時間を車両に通知する交通インフラの整備が求められている。

【0009】

この発明の目的は、信号機の灯色信号を制御する信号制御装置が管制センタに接続されているかどうかにかかわらず、信号機の青信号が終了するまでの残青時間の出力が行える技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

この発明の信号情報出力装置は、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。

【0011】

信号情報出力装置は、信号制御装置によって灯色信号が切り替えられる信号機が青信号であるときに、その青信号が終了するまでの残青時間を出力する。

【0012】

信号情報出力装置は、信号制御装置が信号制御パラメータを切り替えることが予測されている切替時刻と、切り替えられた信号制御パラメータで制御された信号機で青信号が継続される青信号継続時間とを含む青信号情報が複数登録された青信号テーブルを記憶部に記憶している。

【0013】

選択部は、青信号テーブルに登録されている青信号情報の中で、計時部が検出部によって青信号の開始が検出されたときに計時していた青開始時刻に対応する青信号情報を第１青信号情報として選択する。第１青信号情報は、切替時刻が青開始時刻よりも以前の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い青信号情報である。

【0014】

検出部は、例えば、信号機の青色の灯色光源に対する電源供給ラインに流れる電流の変化によって、青信号の開始を検出する構成であってもよいし、信号機を撮像した動画像を処理して、青信号の開始を検出する構成であってもよいし、その他の構成であってもよい。

【0015】

また、算出部は、選択部が選択した第１青信号情報に含まれる青信号継続時間を用いて、残青時間を算出する。残青青時間は、青信号継続時間から、青開始時刻から算出時点までの経過時間を差し引くことによって算出できる。算出部が算出した残青時間は、出力部において出力される。出力部において出力された残青時間は、例えば、無線信号で送信され、走行している車両に搭載されている車載装置等に通知される。

【0016】

なお、ここで言う時刻は、ある１つの時点であり、時間とは異なる２つの時点間の長さである。

【0017】

この構成によれば、信号機の灯色信号を制御する信号制御装置が管制センタに接続されているかどうかにかかわらず、信号機の青信号が終了するまでの残青時間の出力が行える。すなわち、交差点において、当該交差点に近づく車両に対して、信号機の灯色信号が青信号から、黄信号に切り替わるまでの残青時間を出力する交通インフラが、通信インフラを整備したり、管制センタの処理能力を向上させたり、することなく実現できる。

【0018】

また、青信号情報が、信号制御装置が信号機を制御する制御周期が得られる補助時間を含み、検出部が、信号機において青信号が継続された継続時間、および制御周期を検出し、検出部によって検出された青信号が継続された継続時間、および制御周期が、選択部によって選択された第１青信号情報に適合するかどうかを判定し、適合しないと判定したとき、青信号テーブルを更新する更新部を備える構成にしてもよい。

【0019】

補助時間は、例えば、制御周期における、青信号でない時間であってもよいし、制御周期を示す時間であってもよいし、黄信号の継続時間と赤信号の継続時間の２つであってもよい。

【0020】

このように構成すれば、信号制御装置が記憶している信号制御パラメータが変更されたとき、その変更された信号制御パラメータに応じて、青信号テーブルを更新することができる。

【0021】

更新部は、例えば、
（１）検出部によって検出された青信号が継続された継続時間、および制御周期が、選択部によって選択された第１青信号情報に適合しておらず、切替時刻が当該第１青信号情報の切替時刻よりも以降の時刻であって、時間的に最も近い別の青信号情報に適合していれば、この別の青信号情報の切替時刻を検出部が取得した青開始時刻に更新する構成にしてもよいし、
（２）検出部によって検出された青信号が継続された継続時間、および制御周期が、選択部によって選択された第１青信号情報に適合しておらず、この適合していないと判定された第１青信号情報と、前回の制御周期で選択された青信号情報とが同じであれば、検出部によって検出された青信号が継続された継続時間、および制御周期に基づいて青信号情報を新たに生成し、ここで生成した青信号情報を青信号テーブルに追加登録する構成にしてもよいし、
（３）検出部によって検出された青信号が継続された継続時間、および制御周期が、選択部によって選択された第１青信号情報に適合しておらず、この適合していないと判定された第１青信号情報と、前回の制御周期で選択された青信号情報とが同じでなく、さらに、検出部によって検出された青信号が継続された継続時間、および制御周期が、この前回の制御周期で選択された青信号情報に適合していれば、青信号テーブルに登録されている、適合していないと判定された第１青信号情報を削除する構成にしてもよい。

【0022】

また、更新部は、上記（１）～（３）の２つ以上を組み合わせた構成にしてもよい。

【0023】

さらに、選択部を、切替時刻が、検出部が検出した青開始時刻よりも以降の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い青信号情報を第２青信号情報とし、青開始時刻と第２青信号情報の切替時刻との時間差が、第２青信号情報から得られた信号機の制御周期よりも短ければ、第１青信号情報に加えて、第２青信号情報を選択する構成にするとともに、
算出部を、選択部によって第１青信号情報、および第２青信号情報が選択されたとき、第１青信号情報を用いた第１残青時間、および第２青信号情報を用いた第２残青時間を算出する構成にし、且つ、出力部を、第１残青時間、および第２残青時間を出力する構成にしてもよい。

【0024】

このように構成すれば、青開始時刻が切替時刻の直前であり、信号制御装置が切替時刻よりも前に設定されている信号制御パラメータで信号機を制御するのか、切替時刻以降に設定されている信号制御パラメータで信号機を制御するのかを確定できないとき、２つの残青時間（第１残青時間、および第２残青時間）が出力される。これにより、残青時間の誤報によって、交通流が乱れるのを防止できる。

【発明の効果】

【0025】

この発明によれば、信信号機の灯色信号を制御する信号制御装置が管制センタに接続されているかどうかにかかわらず、信号機の青信号が終了するまでの残青時間の出力が行える。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】この例にかかる信号情報出力装置が適用される交差点の概略図である。

【図2】信号情報出力装置、信号制御装置、および信号機の接続関係を示す概略図である。

【図3】交差点に設置されている信号機の現示階梯図である。

【図4】信号情報出力装置の主要部の構成を示すブロック図である。

【図5】青信号テーブルを示す図である。

【図6】信号情報出力装置の動作を示すフローチャートである。

【図7】変形例１にかかる信号情報出力装置の主要部の構成を示すブロック図である。

【図8】変形例１にかかる信号情報出力装置の動作を示すフローチャートである。

【図9】更新処理を示すフローチャートである。

【図10】変形例２にかかる信号情報出力装置の動作を示すフローチャートである。

【図11】変形例２にかかる信号情報出力装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、この発明の実施形態について説明する。

【0028】

＜１．適用例＞
図１は、この例にかかる信号情報出力装置が適用される交差点の概略図である。図２は、図１に示す交差点における信号情報出力装置、信号制御装置、および信号機の接続関係を示す概略図である。また、以下の説明において、時刻、およびタイミングは、ある１つの時点を示し、時間は異なる２つの時点間の長さを示す。

【0029】

図１に示す交差点は、主道路と従道路とが交差する十字路である。図１では、車両１００（１００ａ、１００ｂ）が左右方向に走行する道路が主道路であり、車両１００（１００ｃ、１００ｄ）が上下方向に走行する道路が従道路である。信号機６（６ａ～６ｄ）は、交差点の流入路ごとに設置されている。具体的には、信号機６ａは、図１において、右側から交差点に進入する流入路（主道路）走行している車両１００ａの現示を表示する。また、信号機６ｂは、図１において、左側から交差点に進入する流入路（主道路）走行している車両１００ｂに対して現示を表示する。また、信号機６ｃは、図１において、上側から交差点に進入する流入路（従道路）走行している車両１００ｃに対して現示を表示する。また、信号機６ｄは、図１において、下側から交差点に進入する流入路（従道路）走行している車両１００ｃに対して現示を表示する。

【0030】

この例では、信号機６の灯色信号は、青信号、黄信号、および赤信号の３つである。青信号とは、青色の灯色光源を点灯させた状態であり、黄信号とは、黄色の灯色光源を点灯させた状態であり、赤信号とは、赤色の灯色光源を点灯させた状態である。

【0031】

信号制御装置５は、この交差点に設置されている信号機６の灯色信号の切り替えを制御する。信号制御装置５、および信号機６は、既設の装置である。この例では、信号制御装置５は、信号機６ａ、６ｂの灯色信号を同期させ、信号機６ｃ、６ｄの灯色信号を同期させる。すなわち、信号機６ａ、６ｂは、信号制御装置５によって、同じタイミングで、同じ灯色信号に切り替えられる。また、信号機６ｃ、６ｄは、信号制御装置５によって、同じタイミングで、同じ灯色信号に切り替えられる。

【0032】

図２に示すように、信号制御装置５と、信号機６とは、青色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｂ（５Ｂａ～５Ｂｄ）、黄色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｙ（５Ｙａ～５Ｙｄ）、および赤色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｒ（５Ｒａ～５Ｒｄ）によって接続されている。信号制御装置５は、電源供給ライン５Ｂ、５Ｙ、５Ｒを介して灯色光源を点灯させる電力を信号機６に供給する。信号機６の灯色光源は、電源供給ライン５Ｂ、５Ｙ、５Ｒを介して電力が供給されているときに点灯し、電源供給ライン５Ｂ、５Ｙ、５Ｒを介して電力が供給されていないときに消灯する。

【0033】

信号制御装置５は、管制センタに接続されていてもよいが、ここでは、管制センタに接続されていないものとして説明する。信号制御装置５には、時間帯別に、信号制御パラメータが設定されている。信号制御パラメータは、周知のように、サイクル（１周期の時間）、スプリット（青信号の割合）、オフセット（基準交差点に対して青信号の開始タイミングをずらす時間）等を規定する。信号制御装置５は、信号機６の灯色信号を、該当する時間帯の信号制御パラメータに基づいて切り替える。

【0034】

ここで、信号制御装置５による、交差点に設置されている信号機６の灯色信号の切り替えについて簡単に説明しておく。図３は、この例にかかる交差点に設置されている信号機の現示階梯図である。図３に示すフェーズ１（φ１）は、信号機６ａ、６ｂが青信号であり、信号機６ｃ、６ｄが赤信号である階梯である。フェーズ２（φ２）は、信号機６ａ、６ｂが黄信号であり、信号機６ｃ、６ｄが赤信号である階梯である。フェーズ３（φ３）は、全ての信号機６ａ～６ｄが赤信号である階梯である。フェーズ４（φ４）は、信号機６ａ、６ｂが赤信号であり、信号機６ｃ、６ｄが青信号である階梯である。フェーズ５（φ５）は、信号機６ａ、６ｂが赤信号であり、信号機６ｃ、６ｄが黄信号である階梯である。フェーズ６（φ６）は、全ての信号機６ａ～６ｄが赤信号である階梯である。信号制御装置５は、フェーズ１～フェーズ６を１周期とし、各信号機６ａ～６ｄの灯色信号を切り替える。各フェーズ（φ１～φ６）の時間は、信号制御パラメータによって決まる。

【0035】

また、信号情報出力装置１は、信号機６ａ、６ｂが青信号であるときに、この青信号が終了するまでの残青時間を算出し、出力する。図２に示すように、信号情報出力装置１には、電流プローブ３が接続されている。この電流プローブ３は、信号機６ａの青色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｂａを挟みこむように配置されている。この電流プローブ３は、電源供給ライン５Ｂａに流れる電流の大きさ（電流値）を検出し、信号情報出力装置１に出力する。

【0036】

この例の信号情報出力装置１は、信号制御装置５に接続されていない。また、この例の信号情報出力装置１は、信号機６ｃ、６ｄが青信号であるときに、この青信号が終了するまでの残青時間の算出、および出力を行わない構成であるとして説明する。

【0037】

上記したように、信号情報出力装置１には、信号機６ａの青色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｂａを挟みこむように配置され、この電源供給ライン５Ｂａに流れる電流の大きさ（電流値）を検出して出力する電流プローブ３が接続されている。したがって、信号情報出力装置１は、信号機６ａにおいて、青信号が開始された時刻（信号機６ａの青色の灯色光源が消灯状態から点灯状態に切り替わった時刻）、および青信号が終了した時刻（信号機６ａの青色の灯色光源が点灯状態から消灯状態に切り替わった時刻）を検出できる。また、信号情報出力装置１は、これら２つの時刻を検出できるので、信号機６ａが青信号である継続時間（図３に示したφ１にかかる時間）、および信号制御装置５が信号機６の灯色信号を切り替える制御周期（図３に示したφ１～φ６にかかる時間の総和）を検出できる。

【0038】

信号情報出力装置１は、信号制御装置５による信号機６の灯色信号の制御周期毎に、その制御周期における信号機６ａが青信号である継続時間、および周期を観測することによって、信号制御装置５が信号制御パラメータを変更したタイミングを検出できる。すなわち、信号情報出力装置１は、信号制御装置５による信号機６ａの前回の制御周期における青信号の継続時間と、今回の制御周期における青信号の継続時間とが同じでなければ、今回の制御周期の開始時点を、信号制御装置５が信号制御パラメータを変更したタイミングとして検出できる。また、信号情報出力装置１は、信号制御装置５による信号機６ａの前回の制御周期における青信号の継続時間と、今回の制御周期における青信号の継続時間とが同じであっても、制御周期（φ１の開始から、φ６の終了までの時間）が同じでなければ、今回の制御周期の開始時点を、信号制御装置５が信号制御パラメータを変更したタイミングとして検出できる。

【0039】

信号情報出力装置１は、信号制御装置５が信号制御パラメータを切り替える（変更する）ことが予測されている時刻（この発明で言う、切替時刻に相当する。）と、変更された信号制御パラメータに基づいて制御された信号機６ａにおける青信号の継続時間と、信号制御装置５が信号機６の灯色信号を切り替える制御周期にかかる補助情報を含む青信号情報を記憶する。補助情報は、図３に示したφ１～φ６にかかる時間の総和（すなわち、制御周期）であってもよいし、信号機６ａの灯色信号が青信号でない連続時間（φ２～φ６にかかる時間の総和）であってもよい。

【0040】

信号情報出力装置１は、信号機６ａにおいて青信号が開始されたことを検出すると、このタイミングに対応する青信号情報を選択する。例えば、信号情報出力装置１は、信号機６ａにおいて青信号が開始された時刻（以下、青開始時刻と言う。）よりも以前の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い切替時刻の青信号情報を選択する。信号情報出力装置１は、信号機６ａ、６ｂが青信号であるとき、主道路を走行している車両１００ａ、１００ｂに対して、信号機６ａ、６ｂの残青時間（信号機６ａ、６ｂが青信号から黄信号に切り替えられるまでの時間）を一定時間（例えば、１秒）毎に、繰り返し算出して出力する。残青時間は、選択した青信号情報に含まれている青信号の継続時間から、信号機６ａにおける青信号の開始時刻からの経過時間を差し引いくことで算出できる。

【0041】

これにより、信号情報出力装置１は、信号制御装置５が管制センタに接続されているかどうかにかかわらず、信号機６ａ、６ｂが青信号であるとき、主道路を走行している車両１００ａ、１００ｂに対して、残青時間を通知することができる。また、信号情報出力装置１は、既設の信号制御装置５、および信号機６をそのまま利用できる。すなわち、信号情報出力装置１を使用するにあたり、既設の信号制御装置５、および信号機６を交換する必要がない。

【0042】

＜２．構成例＞
図４は、この例にかかる信号情報出力装置の主要部の構成を示すブロック図である。信号情報出力装置１は、制御ユニット１１と、入力部１２と、計時部１３と、記憶部１４と、出力部１５とを備えている。

【0043】

制御ユニット１１は、信号情報出力装置１本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット１１は、検出部２１、選択部２２、および算出部２３を有している。検出部２１、選択部２２、および算出部２３の詳細については、後述する。

【0044】

入力部１２には、電流プローブ３が接続されている。この電流プローブ３は、図２に示したように、信号機６ａの青色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｂａを挟みこむように配置され、この電源供給ライン５Ｂａに流れる電流の大きさ（電流値）を検出して出力する。すなわち、入力部１２には、電源供給ライン５Ｂａに流れる電流の大きさを示す検出信号が入力される。

【0045】

計時部１３は、現在時刻を計時する。また、計時部１３は、定期的に標準電波を受信し、時刻を合わせる機能を有しているほうが好ましいが、本機能を有していなくてもよい。

【0046】

なお、計時部１３は、時刻を合わせる機能を有している場合、標準電波に限らず、ＧＰＳ衛星等から出力された時刻情報等を用いて、時刻合わせを行う構成であってもよい。

【0047】

記憶部１４は、切替時刻、青継続時間、補助情報を含む青信号情報を登録した、青信号テーブル１４ａを記憶している。図５は、青信号テーブル１４ａを示す図である。切替時刻は、信号制御装置５が信号機６の灯色信号を制御する信号制御パラメータを切り替えることが予測されている時刻である。青継続時間は、対応する切替時刻に切り換えられた信号制御パラメータで制御された信号機６ａ、６ｂの青信号の継続時間（青信号の開始から終了までの時間長さ）である。補助情報は、対応する切替時刻に切り換えられた信号制御パラメータで制御された信号機６の制御周期にかかる時間である。ここでは、補助情報は、図３に示したφ２～φ６にかかる時間の総和とするが、図３に示したφ１～φ６にかかる時間の総和であってもよい。

【0048】

なお、この例では、信号機６の制御周期は、信号機６ａ、６ｂの青信号の開始を起点とし、信号機６ａ、６ｂの赤信号の終了を終点とした期間であるとして説明する。

【0049】

出力部１５には、ビーコン、無線送信器等の送信装置（不図示）が接続されている。出力部１５は、信号機６ａが青信号であるときに、信号機６ａが黄信号に切り替わるまでの時間（残青時間）を、接続されている送信装置に出力する。この送信装置が、主道路を走行している車両１００ａ、１００ｂに対して信号機６ａの残青時間を通知する。

【0050】

次に、制御ユニット１１が有する検出部２１、選択部２２、および算出部２３について説明する。

【0051】

検出部２１は、入力部１２に入力された電源供給ライン５Ｂａに流れる電流の大きさに基づき、信号機６ａが赤信号から青信号に切り替わった第１タイミング、および信号機６ａが青信号から黄信号に切り替わった第２タイミングを検出する。第１タイミングは、信号機６ａにおいて青信号が開始されたタイミングである。この第１タイミングが検出されたときに、計時部１３が計時していた時刻がこの発明で言う青開始時刻に相当する。また、第２タイミングは、信号機６ａにおいて青信号が終了されたタイミングである。この第１タイミングが検出されたときに、計時部１３が計時していた時刻が青終了時刻である。上記の説明から明らかなように、第１タイミングから、第２タイミングまでの時間が、信号機６ａにおいて青信号が継続した青信号継続時間である。また、第２タイミングから、次の第１タイミングまでの時間が、上記した補助時間である。また、前回の第１タイミングから、今回の第１タイミングまでの経過時間が、信号制御装置５が信号機６を制御する制御周期である。

【0052】

選択部２２は、記憶部１４に記憶されている青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報の中から、検出部２１において検出された第１タイミングに応じた青信号情報を選択する。選択部２２は、切替時刻が第１タイミングよりも以前であって、この第１タイミングに時間的に最も近い青信号情報を選択する。

【0053】

算出部２３は、信号機６ａが青信号であるとき、この青信号が終了するまでの残青時間を、設定時間毎に算出する。算出部２３は、残青時間を、１秒毎に算出する場合、前回の残青時間から１秒減算した時間を、残青時間として算出してもよい。上記したように、信号機６ａが青信号であるとき、信号機６ｂも青信号である。出力部１５は、算出部２３において算出された残青時間を出力する。

【0054】

信号情報出力装置１の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる残青時間出力プログラムを実行したときに、検出部２１、選択部２２、および算出部２３として動作する。また、メモリは、この発明にかかる残青時間出力プログラムを展開する領域や、この残青時間出力プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる残青時間出力方法を実行するコンピュータである。

【0055】

＜３．動作例＞
以下、この例の信号情報出力装置１の動作について説明する。図６は、信号情報出力装置の動作を示すフローチャートである。

【0056】

信号機６ａ、６ｂは、現時点において、青信号でない。信号情報出力装置１は、信号機６ａにおいて青信号が開始されるのを待つ（ｓ１）。ｓ１では、検出部２１が、入力部１２に入力されている電源供給ライン５Ｂａに流れる電流の大きさが設定レベルを超えたときに、信号機６ａにおいて青信号が開始されたことを検出する。

【0057】

検出部２１は、信号機６ａにおいて青信号が開始された青開始時刻を取得する（ｓ２）。検出部２１は、入力部１２に入力されている電源供給ライン５Ｂａに流れる電流の大きさが設定レベルを超えたときに、計時部１３において計時されていた時刻を青開始時刻として取得する。

【0058】

選択部２２は、記憶部１４に記憶されている青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報を検索し、該当する青信号情報を選択する（ｓ３）。選択部２２は、記憶部１４に記憶されている青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報の中から、切替時間がｓ２で取得した青開始時刻よりも以前であって、この青開始時刻に時間的に最も近い青信号情報を選択する。例えば、記憶部１４が図５に示した青信号テーブル１４ａを記憶している場合、ｓ２で取得した青開始時刻が、０７時０１分５８秒であると、切換時刻が、０５時３０分０１秒である青信号情報をｓ３で選択する。また、ｓ２で取得した青開始時刻が、０７時０５分０９秒であると、切換時刻が、０７時０２分１４秒である青信号情報をｓ３で選択する。

【0059】

信号情報出力装置１は、設定時間経過するか、信号機６ａにおける青信号が終了するのを待つ（ｓ４、ｓ５）。設定時間は、１秒程度の時間である。算出部２３は、ｓ４で設定時間経過したと判定されると、残青時間を算出する（ｓ６）。算出部２３は、ｓ２で取得した青開始時刻から、その時点において計時部１３が計時している現在時刻までの経過時間を取得する。算出部２３は、ｓ３で選択した青信号情報に含まれる青継続時間から経過時間を差し引いた時間を、残青時間として算出する。

【0060】

算出部２３は、ｓ６算出した残青時間が設定時間未満であるかどうかを判定する（ｓ７）。この例では、上記した通り、設定時間は１秒程度の時間である。算出部２３は、ｓ７で設定時間未満でないと判定すると、ｓ６で算出した残青時間を出力部１５に出力させ（ｓ８）、ｓ４に戻る。出力部１５が出力した残青時間は、主道路を走行している車両１００ａ、１００ｂに通知される。

【0061】

また、算出部２３は、ｓ７で設定時間未満であると判定すると、青信号が終了するまで、繰り返し残青時間として設定時間を出力部１５に出力させる（ｓ９、ｓ１０）。このときも、ｓ９における残青時間の出力は、１秒毎に繰り返される。

【0062】

信号情報出力装置１は、ｓ５、またはｓ１０で、信号機６ａの青信号が終了したことが検出されると、ｓ１に戻る。

【0063】

このように、この例にかかる信号情報出力装置１は、信号制御装置５が管制センタに接続されているかどうかにかかわらず、信号機６ａ、６ｂが青信号であるとき、主道路を走行している車両１００ａ、１００ｂに対して、信号機６ａ、６ｂの残青時間を通知することができる。また、信号情報出力装置１は、既設の信号制御装置５、および信号機６をそのまま利用できる。すなわち、信号情報出力装置１を使用するにあたり、既設の信号制御装置５、および信号機６を交換する必要がない。また、管制センタは、接続される信号制御装置５が増加しないので、処理能力を大幅にアップさせる必要もない。

【0064】

＜４．変形例＞
次に、信号情報出力装置の変形例について説明する。

【0065】

・変形例１
図７は、この変形例１にかかる信号情報出力装置の主要部の構成を示す図である。図７では、図４に示した構成と同様の構成については、同じ符号を付している。この変形例１の信号情報出力装置１Ａも、図１に示した交差点の主道路を走行している車両１００ａ、１００ｂに対して、信号機６ａ、６ｂの残青時間を通知する。信号情報出力装置１Ａは、上記の例と同様に、信号制御装置５、および信号機６と接続される（図２参照）。

【0066】

この変形例１にかかる信号情報出力装置１Ａは、制御ユニット１１が更新部２４を備えている点で、上記の例と相違している。この更新部２４は、記憶部１４に記憶されている青信号テーブル１４ａに対する、青信号情報の追加、削除、変更にかかる更新を行う。

【0067】

図８は、この変形例１にかかる信号情報出力装置の動作を示すフローチャートである。図８では、図６に示した処理と同じ処理については、同じステップ番号を付している。

【0068】

信号情報出力装置１Ａは、上記したｓ１、およびｓ２にかかる処理を終了すると、図９に示す更新処理を行う（ｓ２０）。

【0069】

図９は、ｓ２０の更新処理を示すフローチャートである。更新部２４は、信号機６ａの前回の青継続時間、および信号機６ａの前回の制御周期を取得する（ｓ２１）。

【0070】

更新部２４は、前回選択した青信号情報に含まれている青継続時間と、ｓ２１で取得した青継続時間が同じであるかどうかを判定する（ｓ２２）。また、更新部２４は、ｓ２２で青継続時間が同じであると判定したときには、前回選択した青信号情報に含まれている青継続時間と補助情報とによって得られる制御周期と、ｓ２１で取得した制御周期が同じであるかどうかを判定する（ｓ２３）。このｓ２２、ｓ２３にかかる判定は、どちらを先に行ってもよい。更新部２４は、青継続時間が同じであり、且つ制御周期も同じであれば本処理を終了する。すなわち、前回の信号機６の制御周期において選択した青信号情報が、信号制御装置５が用いた信号制御パラメータに応じたものであった場合、青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報を更新することなく、本処理を終了する。

【0071】

更新部２４は、青継続時間、または制御周期の少なくとも一方について、同じでないと判定すると、前回選択した青信号情報に対して、切替時刻が１つ後の青信号情報を選択する（ｓ２４）。例えば、前回選択した青信号情報が、図５に示す切換時刻が７時０２分１４秒である青信号情報であった場合、更新部２４は、９時４８分０９秒である青信号情報を選択する。

【0072】

更新部２４は、ｓ２４で選択した青信号情報（１つ後の青信号情報）に含まれている青継続時間と、ｓ２１で取得した青継続時間が同じであるかどうかを判定する（ｓ２５）。また、更新部２４は、ｓ２５で青継続時間が同じであると判定したときには、ｓ２４で選択した青信号情報（１つ後の青信号情報）に含まれている青継続時間と補助情報とによって得られる制御周期と、ｓ２１で取得した制御周期とが同じであるかどうかを判定する（ｓ２６）。このｓ２５、ｓ２６にかかる判定は、どちらを先に行ってもよい。更新部２４は、ｓ２５で青継続時間が同じであり、且つｓ２６で制御周期も同じであると判定すると、信号制御装置５が１つ後の信号制御パラメータに切り替える（変更する）時刻が早まったと判断し、１つ後の青信号情報の切替時刻を、前回ｓ２で取得した青開始時刻に更新し（ｓ２７）、本処理を終了する。

【0073】

したがって、更新部２４は、信号制御装置５において、信号制御パラメータを切り替える（変更する）時刻を早める変更が行われた場合、その変更に応じて、青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報を更新できる。

【0074】

更新部２４は、ｓ２５およびｓ２６にかかる判定で、青継続時間、または制御周期の少なくとも一方について同じでないと判定すると、前回の制御周期で選択した青信号情報と、前々回の制御周期選択した青信号情報とが同じであるかどうかを判定する（ｓ２８）。更新部２４は、前回選択した青信号情報と、前々回選択した青信号情報とが同じでないと判定すると、前回選択した青信号情報に対して、切替時刻が１つ前の青信号情報を選択する（ｓ２９）。例えば、前々回選択した青信号情報が、図５に示す切換時刻が７時０２分１４秒である青信号情報であり、前回選択した青信号情報が、図５に示す切換時刻が９時４８分０９秒である青信号情報であった場合、更新部２４は、７時０２分１４秒である青信号情報を選択する。

【0075】

更新部２４は、ｓ２９で選択した青信号情報（１つ前の青信号情報）に含まれている青継続時間と、ｓ２１で取得した青継続時間が同じであるかどうかを判定する（ｓ３０）。また、更新部２４は、ｓ３０で青継続時間が同じであると判定したときには、ｓ２９で選択した青信号情報（１つ前の青信号情報）に含まれている青継続時間と補助情報とによって得られる制御周期と、ｓ２１で取得した制御周期が同じであるかどうかを判定する（ｓ３１）。このｓ３０、ｓ３１にかかる判定は、どちらを先に行ってもよい。更新部２４は、ｓ３０で青継続時間が同じであり、且つｓ３１で制御周期も同じであると判定すると、信号制御装置５が前回選択した信号制御パラメータへの切り替えを中止した（または、遅らせた）と判断し、前回選択した青信号情報を青信号テーブル１４ａから削除し（ｓ３２）、本処理を終了する。

【0076】

したがって、更新部２４は、信号制御装置５において、信号制御パラメータの切り替えの中止にかかる変更が行われた場合、その変更に応じて、青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報を削除できる。

【0077】

また、更新部２４は、ｓ２８で前回選択した青信号情報と、前々回選択した青信号情報とが同じであると判定した場合、または、ｓ３０およびｓ３１にかかる判定で、青継続時間、または制御周期の少なくとも一方について同じでないと判定すると、前回ｓ２で取得した青開始時刻、ｓ２１で取得した青継続時間、および制御周期に基づく青信号情報を生成し、ここで生成した青信号情報を青信号テーブル１４ａに追加し（ｓ３３）、本処理を終了する。ｓ３３で生成される青信号情報は、切替時刻が前回ｓ２で取得した青開始時刻であり、青継続時間がｓ２１で取得した青継続時間であり、補助情報がｓ２１で取得した制御周期からｓ２１で取得した青継続時間を差し引いた時間である。

【0078】

したがって、更新部２４は、信号制御装置５において、信号制御パラメータの切り替えを追加する変更が行われた場合、その変更に応じて、青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報を追加できる。また、信号制御装置５において、信号制御パラメータへの切り替えを遅らせる変更が行われた場合、この切り替えを遅らせた信号制御パラメータに対応する青信号情報については、ｓ３２で一旦削除されるが、ｓ３３で切替時刻を変更した青信号として追加されるので、特に問題は生じない。

【0079】

このように、変形例１にかかる信号情報出力装置１Ａは、図９に示した更新処理を行うことにより、信号制御装置５において、信号機６の制御に用いる信号制御パラメータが変更されたとき、記憶部１４に記憶している青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報を変更された信号制御パラメータに自動的に合わせることができる。

【0080】

信号情報出力装置１Ａは、上記した更新処理を完了すると、ｓ３～ｓ１０にかかる処理を行い、ｓ１に戻る。ｓ３では、ｓ２０にかかる更新処理が行われた後の青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報を選択する。

【0081】

・変形例２
この変形例２にかかる信号情報出力装置１Ａは、図７に示した構成である。この変形例２にかかる信号情報出力装置１Ａは、図８に示した処理ではなく、図１０、および図１１に示す処理を実行する点で、変形例１にかかる信号情報出力装置と異なる。

【0082】

図１０、および図１１は、この変形例２にかかる信号情報出力装置の動作を示すフローチャートである。

【0083】

信号情報出力装置１は、信号機６ａにおいて青信号が開始されるのを待つ（ｓ５１）。ｓ５１は、上記したｓ１と同じ処理である。検出部２１は、信号機６ａにおいて青信号が開始された青開始時刻を取得する（ｓ５２）。ｓ５２は、上記したｓ２と同じ処理である。選択部２２は、記憶部１４に記憶されている青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報を検索し、該当する第１青信号情報を選択する（ｓ５３）。ｓ５３は、上記したｓ３と実施的に同じ処理である。すなわち、選択部２２は、記憶部１４に記憶されている青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報の中から、切替時間がｓ５２で取得した青開始時刻よりも以前であって、この青開始時刻に時間的に最も近い青信号情報を、第１青信号情報として選択する。

【0084】

また、選択部２２は、記憶部１４に記憶されている青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報を検索し、該当する第２青信号情報を仮選択する（ｓ５４）。この第２青信号情報は、記憶部１４に記憶されている青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報の中で、切替時間がｓ５２で取得した青開始時刻よりも以降であって、この青開始時刻に時間的に最も近い青信号情報である。すなわち、第２青信号情報は、青信号情報を切替時刻順に並べたときに、切替時刻が第１青信号情報の次である青信号情報である。

【0085】

選択部２２は、ｓ５２で取得した青開始時刻と、ｓ５４で仮選択した第２青信号情報の切替時刻との時間差（以下、判定時間と言う。）と、ｓ５４で仮選択した第２青信号情報による信号機６ａの制御周期と、を比較する（ｓ５５）。選択部２２は、判定時間が、ｓ５４で仮選択した第２青信号情報による信号機６ａの制御周期以上であると判定すると、ｓ５４で仮選択した第２青信号情報を選択することなく、ｓ５６～ｓ６２にかかる処理を実行する。このｓ５６～ｓ６２にかかる処理は、上記したｓ４～ｓ１０にかかる処理と同様である。ここでは、ｓ５６～ｓ６２にかかる処理について、その説明を省略する。

【0086】

また、選択部２２は、判定時間が、ｓ５４で仮選択した第２青信号情報による信号機６ａの制御周期未満であると判定すると、ｓ５４で仮選択した第２青信号情報を選択する（ｓ６３）。このように、選択部２２は、ｓ５２で取得した青開始時刻が切替時刻以前の時間であっても、当該青開始時刻で開始された信号機６の制御周期が終了するときに、切替時刻を過ぎる場合、２つの青信号情報（第１青信号情報、および第２青信号情報）を選択する。

【0087】

信号情報出力装置１は、設定時間経過するか、信号機６ａにおける青信号が終了するのを待つ（ｓ６４、ｓ６５）。このｓ６４、ｓ６５は、上記したｓ４、ｓ５と同じ処理である。

【0088】

算出部２３は、ｓ６４で設定時間経過したと判定されると、残青時間を算出する（ｓ６６）。ｓ６６では、ｓ５２で取得した青開始時刻から、その時点において計時部１３が計時している現在時刻までの、経過時間を、ｓ５３で選択した第１青信号情報に含まれる青継続時間から差し引いた時間を、第１残青時間として算出する。また、ｓ６６では、ｓ５２で取得した青開始時刻から、その時点において計時部１３が計時している現在時刻までの、経過時間を、ｓ６２で選択した第２青信号情報に含まれる青継続時間から差し引いた時間を、第２残青時間として算出する。すなわち、ｓ６６では、２つの残青時間（第１残青時間、および第２残青時間）を算出する。

【0089】

但し、第１青信号情報に含まれている青継続時間と、第１青信号情報に含まれている青継続時間とが同じであれば、算出される第１残青時間、および第２残青時間は同じになる。一方、第１青信号情報に含まれている青継続時間と、第１青信号情報に含まれている青継続時間とが同じでなければ、算出される第１残青時間、および第２残青時間は同じにならない。

【0090】

算出部２３は、ｓ６６で算出した２つの残青時間がともに設定時間未満であるかどうかを判定する（ｓ６７）。算出部２３は、ｓ６７において算出した２つの残青時間がともに設定時間未満でないと判定すると、ｓ６６で算出した２つの残青時間の一方が０以下であるかどうかを判定する（ｓ６８）。すなわち、ｓ６８では、第１青信号情報の青継続時間、または第２青信号情報の青継続時間の一方が、ｓ５２で取得した青開始時刻から、その時点において計時部１３が計時している現在時刻までの経過時間以下であるかどうかを判定している。ただし、ｓ６７にかかる判定を実行しているので、第１青信号情報の青継続時間、および第２青信号情報の青継続時間の両方が、ｓ５２で取得した青開始時刻から、その時点において計時部１３が計時している現在時刻までの経過時間以下であることはない。

【0091】

算出部２３は、ｓ６８において、ｓ６６で算出した２つの残青時間の一方が０以下であると判定すると、他方の残青時間（０以下でない残青時間）を出力部１５に出力させ（ｓ６９）、ｓ６４に戻る。出力部１５が出力した残青時間は、主道路を走行している車両１００ａ、１００ｂに通知される。

【0092】

また、算出部２３は、ｓ６８において、ｓ６６で算出した２つの残青時間の両方が０以下でないと判定すると、これら２つの残青時間を出力部１５に出力させ（ｓ７０）、ｓ６４に戻る。ｓ７０では、２つの残青時間を出力する。すなわち、ｓ７０では、信号機６ａの青信号が終了するタイミングとして、２つのタイミングが出力される。

【0093】

ドライバ（または、自動運転車両の車載装置）は、これら２つの残青時間が通知されているとき、早い方のタイミングで青信号が終了しても、交差点手前で安全に停止できるように車両１００を走行させればよい。また、信号情報出力装置１Ａは、早い方のタイミングで青信号が終了しなければ、速やかに遅い方のタイミングになる残青時間のみを出力するので、流入路において車両１００の交通流が低下するのを抑えられる。

【0094】

また、
ｓ６５、またはｓ７２で信号機６ａの青信号が終了したと判定すると、更新部２４は、今回の青継続時間が第２青信号情報に含まれている青継続時間であったかどうかを判定する（ｓ７３）。更新部２４は、今回の青継続時間が第２青信号情報に含まれている青継続時間であったと判定すると、この第２青信号情報に含まれている切替時刻を、ｓ５２で取得した青開始時刻に更新し（ｓ７４）、ｓ５１に戻る。

【0095】

また、更新部２４は、今回の青継続時間が第２青信号情報に含まれている青継続時間であったと判定しなければ、ｓ７４にかかる処理を行うことなく、ｓ５１に戻る。

【0096】

このように、この変形例２では、信号情報出力装置１Ａの計時部１３、または信号制御装置５の計時部の少なくとも一方が、何らかの要因で、遅れたり、進んだりして、両装置間において計時している時刻差が数秒～数１０秒程度変化しても、その変化に対応することができる。

【0097】

なお、上記の説明から明らかなように、青信号情報に含まれている切替時刻は、信号制御装置５に設定されている時刻ではなく、信号制御装置５において信号制御パラメータの切り替えが行われると予測した時刻である。

【0098】

また、この変形例２にかかる信号情報出力装置１Ａも、図９に示した更新処理を、ｓ５２と、ｓ５３との間に挿入し、実行させる構成にしてもよい。

【0099】

また、上記した各例では、電流プローブ３は、信号機６ａの青色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｂａを挟みこむように配置されるとしたが、信号機６ｂの青色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｂｂを挟みこむように配置されてもよい。

【0100】

また、従道路を走行している車両１００ａ、１００ｂに対して、残青時間を通知するために、信号機６ｃ、または信号機６ｄの一方の青色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｂｃ（または５Ｂｄ）を挟みこむように電流プローブ３を配置してもよい。この場合、青信号情報の青計継続時間は、信号機６ａの青継続時間ではなく、信号機６ｃの青継続時間である。

【0101】

また、信号情報出力装置１、１Ａは、信号機６ａ、６ｂが青信号であるとき、信号機６ａ、６ｂの残青時間を出力し、信号機６ｃ、６ｄが青信号であるとき、信号機６ｃ、６ｄの残青時間を出力する構成にしてもよい。この場合、信号情報出力装置１に対して、信号機６ａの青色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｂａを挟みこむように配置された電流プローブ３、および信号機６ｃの青色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｂｃを挟みこむように配置された電流プローブ３を接続すればよい。また、青信号情報については、切替時刻、信号機６ａの青信号継続時間、信号機６ｃの青信号継続時間、および補助情報を含む情報にすればよい。

【0102】

この信号情報出力装置１は、例えば、主道路側の信号機６ａ、６ｂに対して、図６に示したｓ２～ｓ１０の処理を行った後、従道路側の信号機６ｃ、６ｄに対して、再度ｓ２～ｓ１０の処理を繰り返し、ｓ１に戻る構成にすればよい。

【0103】

また、青信号テーブル１４ａは、日種別（例えば、平日、土日、祝祭日別）に設け、信号情報出力装置１が、上記処理で使用する青信号テーブル１４ａを、その日の日種に応じて選択するようにしてもよい。

【0104】

また、青信号テーブル１４ａに登録されている青信号情報は、補助情報を周期としてもよいし、信号機６ａの青信号継続時間、信号機６ａの黄信号継続時間、および信号機６ａの赤信号継続時間の３つを含ませてもよい。また、電流プローブ３は、信号機６ａの青色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｂａではなく、信号機６ａの黄色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｙａ、および信号機６ａの赤色の灯色光源に対する電源供給ライン５Ｒａの２つ以上に設けてもよい。

【0105】

検出部２１は、電流プローブ３に限らず、信号機６を撮像した動画像を処理して、信号機６の青信号の開始等を検出する構成であってもよい。

【0106】

また、上記した各例において説明した、図６、図８、図９、図１０、および図１１記載のフローチャートの処理については、図示した順番に限られるものではなく、適宜その順番を入れ替える変更を行ってもよい。

【0107】

なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。

【0108】

さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。
＜付記＞
信号制御装置（５）によって灯色信号が切り替えられる信号機（６）が青信号であるときに、その青信号が終了するまでの残青時間を出力する信号情報出力装置（１）であって、
時刻を計時する計時部（１３）と、
前記青信号の開始を検出する検出部（２１）と、
前記信号制御装置（５）が信号制御パラメータを切り替えることが予測されている切替時刻と、切り替えられた前記信号制御パラメータで制御された前記信号機（６）で青信号が継続される青信号継続時間とを含む青信号情報が複数登録された青信号テーブル（１４ａ）を記憶する記憶部（１４）と、
前記青信号テーブル（１４ａ）に登録されている前記青信号情報の中で、前記計時部（１３）が前記検出部（２１）によって前記青信号の開始が検出されたときに計時していた青開始時刻に対応する前記青信号情報を第１青信号情報として選択する選択部（２２）と、
前記選択部（２２）が選択した前記第１青信号情報に含まれる前記青信号継続時間を用いて、前記残青時間を算出する算出部（２３）と、
前記算出部（２３）が算出した前記残青時間を出力する出力部（１５）と、を備え、
前記選択部（２２）は、前記切替時刻が、前記青開始時刻よりも以前の時刻であって、この青開始時刻に時間的に最も近い前記青信号情報を前記第１青信号情報として選択する、信号情報出力装置（１）。

【符号の説明】

【0109】

１、１Ａ…信号情報出力装置
３…電流プローブ
５…信号制御装置
５Ｂ（５Ｂａ～５Ｂｃ）…電源供給ライン
６（６ａ～６ｄ）…信号機
１１…制御ユニット
１２…入力部
１３…計時部
１４…記憶部
１４ａ…青信号テーブル
１５…出力部
２１…検出部
２１…入力部
２２…選択部
２３…算出部
２４…更新部
１００…車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】