(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-20
(45)【発行日】2023-11-29
(54)【発明の名称】印刷装置
(51)【国際特許分類】
B41J 19/18 20060101AFI20231121BHJP
B41J 2/01 20060101ALI20231121BHJP
【ＦＩ】
B41J19/18 Z
B41J2/01 303
B41J19/18 E
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2019229904
(22)【出願日】2019-12-20
(65)【公開番号】P2021098274
(43)【公開日】2021-07-01
【審査請求日】2022-09-22
(73)【特許権者】
【識別番号】723005698
【氏名又は名称】船井電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100148460
【弁理士】
【氏名又は名称】小俣 純一
(74)【代理人】
【識別番号】100168125
【弁理士】
【氏名又は名称】三藤 誠司
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 真吾
【審査官】加藤 昌伸
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１４－１１１３３７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０７８９１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１４５８７７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ４１Ｊ １９／００ － １９／９８
Ｂ４１Ｊ ２／０１ － ２／２１５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
記録媒体に印刷を施すための印刷装置であって、前記記録媒体に向けてインクを吐出するヘッド部と、
前記記録媒体に対して前記ヘッド部を所定方向に移動させる駆動源と、
前記ヘッド部の前記所定方向における位置に応じたパルス信号を出力するエンコーダと、
前記エンコーダからの前記パルス信号に基づいてカウント値をカウントするカウンタと、
前記駆動源に電圧を第１の時間印加することにより前記駆動源を駆動させる第１の制御と、前記カウンタからのカウント値に基づいて、前記駆動源に電圧を前記第１の時間よりも長い第２の時間印加することにより前記駆動源を制御する第２の制御と、を実行する制御部と、
前記第１の制御において、前記カウンタが所定数以上のカウント値をカウントした場合には、前記エンコーダが正常であると判定し、前記カウンタが前記所定数未満のカウント値をカウントした場合には、前記エンコーダが異常であると判定する判定部と、を備え、
前記制御部は、前記判定部により前記エンコーダが正常であると判定された場合には、前記第１の制御から前記第２の制御に移行し、前記判定部により前記エンコーダが異常であると判定された場合には、前記第１の制御から前記第２の制御に移行せず、
前記判定部は、前記第１の制御において、前記制御部が前記駆動源に電圧を印加する前記第１の時間と、前記第１の時間の経過後に前記制御部が前記駆動源に電圧を印加しない第３の時間とに亘って、前記エンコーダの異常の有無を検出し、
前記第１の時間では、前記ヘッド部は前記駆動源からの駆動力により移動し、前記第３の時間では、前記ヘッド部は惰力で移動する
印刷装置。
【請求項2】
前記エンコーダは、所定の位相差を有する第１のパルス信号及び第２のパルス信号を出力し、前記カウンタは、前記第１のパルス信号の立ち上がり及び立ち下がり、並びに、前記第２のパルス信号の立ち上がり及び立ち下がりに基づいて、カウント値をカウントする
請求項１に記載の印刷装置。
【請求項3】
前記判定部は、前記第１の制御において、４以上のカウント値がカウントされた場合には、前記エンコーダが正常であると判定し、４未満のカウント値がカウントされた場合には、前記エンコーダが異常であると判定する請求項２に記載の印刷装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記第１の制御において、前記カウンタからのカウント値に依らず、前記駆動源に一定電圧を前記第１の時間印加することにより前記駆動源を駆動させる請求項１～３のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記第１の制御において、前記駆動源に前記一定電圧を前記第１の時間印加することにより、前記ヘッド部を１ｍｍ以下移動させるように前記駆動源を駆動させる請求項４に記載の印刷装置。
【請求項6】
前記第１の制御において、前記制御部が前記ヘッド部を第１の方向に移動させるように前記駆動源を制御している状態で、前記判定部は、前記カウンタが前記所定数未満のカウント値をカウントした場合には、前記エンコーダが異常であると判定せず、前記制御部が引き続き、前記判定部の当該判定結果に基づいて、前記ヘッド部を前記第１の方向と反対方向の第２の方向に移動させるように前記駆動源を制御している状態で、前記判定部は、前記カウンタが前記所定数未満のカウント値をカウントした場合には、前記エンコーダが異常であると判定する
請求項１～５のいずれか１項に記載の印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、記録媒体に印刷を施すための印刷装置に関する。
【背景技術】
【0002】
インクジェット方式により記録媒体に印刷を施すための印刷装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この種の印刷装置は、記録媒体に向けてインクを吐出するヘッド部と、記録媒体に対してヘッド部を主走査方向及び当該主走査方向と略直交する副走査方向に移動させる駆動機構と、ヘッド部の主走査方向及び副走査方向における位置に応じたエンコーダ信号を出力するエンコーダと、エンコーダからのエンコーダ信号に基づいて駆動機構を駆動するフィードバック制御を行う制御部とを備えている。
【0003】
上述した印刷装置は、さらに、印刷動作中に、エンコーダからエンコーダ信号が正常に出力されているか否かを検出する異常検出部を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００３－１４５８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述した従来の印刷装置では、例えばエンコーダの故障によりエンコーダからエンコーダ信号が正常に出力されていない場合、制御部は、エンコーダからのエンコーダ信号のフィードバックが無いために、駆動機構をさらに駆動し続けようとする。その結果、異常検出部による異常検出の前に、制御部による駆動機構の駆動が制御不能になるおそれがあるという課題が生じる。
【0006】
本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、制御部による第２の制御の前に、エンコーダの異常の有無を予め判定することができる印刷装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る印刷装置は、記録媒体に印刷を施すための印刷装置であって、前記記録媒体に向けてインクを吐出するヘッド部と、前記記録媒体に対して前記ヘッド部を所定方向に移動させる駆動源と、前記ヘッド部の前記所定方向における位置に応じたパルス信号を出力するエンコーダと、前記エンコーダからの前記パルス信号に基づいてカウント値をカウントするカウンタと、前記駆動源に電圧を第１の時間印加することにより前記駆動源を駆動させる第１の制御と、前記カウンタからのカウント値に基づいて、前記駆動源に電圧を前記第１の時間よりも長い第２の時間印加することにより前記駆動源を制御する第２の制御と、を実行する制御部と、前記第１の制御において、前記カウンタが所定数以上のカウント値をカウントした場合には、前記エンコーダが正常であると判定し、前記カウンタが前記所定数未満のカウント値をカウントした場合には、前記エンコーダが異常であると判定する判定部と、を備え、前記制御部は、前記判定部により前記エンコーダが正常であると判定された場合には、前記第１の制御から前記第２の制御に移行し、前記判定部により前記エンコーダが異常であると判定された場合には、前記第１の制御から前記第２の制御に移行しない。
【0008】
本態様によれば、制御部は、第１の制御において判定部によりエンコーダが正常であると判定された場合には、第１の制御から第２の制御に移行し、第１の制御において判定部によりエンコーダが異常であると判定された場合には、第１の制御から第２の制御に移行しない。これにより、制御部による第２の制御の前に、エンコーダの異常の有無を予め判定することができる。その結果、第２の制御において、制御部による駆動源の駆動が制御不能になるのを回避することができる。
【0009】
例えば、本発明の一態様に係る印刷装置において、前記エンコーダは、所定の位相差を有する第１のパルス信号及び第２のパルス信号を出力し、前記カウンタは、前記第１のパルス信号の立ち上がり及び立ち下がり、並びに、前記第２のパルス信号の立ち上がり及び立ち下がりに基づいて、カウント値をカウントするように構成してもよい。
【0010】
本態様によれば、エンコーダの出力が複数相（第１のパルス信号及び第２のパルス信号）である場合に、全ての相について、エンコーダの異常の有無を判定することができる。
【0011】
例えば、本発明の一態様に係る印刷装置において、前記判定部は、前記第１の制御において、４以上のカウント値がカウントされた場合には、前記エンコーダが正常であると判定し、４未満のカウント値がカウントされた場合には、前記エンコーダが異常であると判定するように構成してもよい。
【0012】
本態様によれば、エンコーダの出力が複数相である場合に、全ての相について、エンコーダの異常の有無を精度良く判定することができる。
【0013】
例えば、本発明の一態様に係る印刷装置において、前記制御部は、前記第１の制御において、前記カウンタからのカウント値に依らず、前記駆動源に一定電圧を前記第１の時間印加することにより前記駆動源を駆動させるように構成してもよい。
【0014】
本態様によれば、制御部は、第１の制御において、カウンタからのカウント値に基づいて駆動源を駆動するフィードバック制御を行わない。これにより、仮にエンコーダが故障している場合であっても、ヘッド部を暴走させることなく、エンコーダの異常の有無を検出するのに必要な距離だけヘッド部を移動させることができる。
【0015】
例えば、本発明の一態様に係る印刷装置において、前記制御部は、前記第１の制御において、前記駆動源に前記一定電圧を前記第１の時間印加することにより、前記ヘッド部を１ｍｍ以下移動させるように前記駆動源を駆動させるように構成してもよい。
【0016】
本態様によれば、第１の制御において、エンコーダの異常の有無を検出するのに必要最小限の距離として、１ｍｍ以下だけヘッド部を移動させることができる。
【0017】
例えば、本発明の一態様に係る印刷装置において、前記判定部は、前記第１の制御において、前記制御部が前記駆動源に電圧を印加する第１の時間と、前記第１の時間の経過後に前記制御部が前記駆動源に電圧を印加しない第３の時間とに亘って、前記エンコーダの異常の有無を検出するように構成してもよい。
【0018】
本態様によれば、判定部は、第１の制御において、駆動源からの駆動力によりヘッド部が移動する第１の時間と、ヘッド部が惰性で移動する第３の時間とに亘って、エンコーダの異常の有無を検出するので、第１の時間を比較的短くした場合（例えば数十ｍ秒程度）であっても、エンコーダの異常の有無を検出するためのヘッド部の移動距離を十分に確保することができる。
【0019】
例えば、本発明の一態様に係る印刷装置において、前記第１の制御において、前記制御部が前記ヘッド部を第１の方向に移動させるように前記駆動源を制御している状態で、前記判定部は、前記カウンタが前記所定数未満のカウント値をカウントした場合には、前記エンコーダが異常であると判定せず、前記制御部が引き続き、前記判定部の当該判定結果に基づいて、前記ヘッド部を前記第１の方向と反対方向の第２の方向に移動させるように前記駆動源を制御している状態で、前記判定部は、前記カウンタが前記所定数未満のカウント値をカウントした場合には、前記エンコーダが異常であると判定するように構成してもよい。
【0020】
本態様によれば、第１の制御において、カウンタが所定数未満のカウント値をカウントした場合には、ａ）エンコーダは正常であるが、例えばヘッド部が印刷装置の筐体等に接触して物理的に移動できないケース、ｂ）エンコーダが異常であるケースのいずれであるかを判別することができない。そのため、この場合には、ヘッド部の移動方向を第１の方向から第２の方向に反転させた上で、エンコーダの異常の有無を判定することにより、上記の前者のケースの場合に、判定部がエンコーダの異常を誤判定するのを回避することができる。
【発明の効果】
【0021】
本発明の一態様に係る印刷装置によれば、制御部による第２の制御の前に、エンコーダの異常の有無を予め判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】実施の形態１に係る印刷装置の外観を示す斜視図である。
【図2】実施の形態１に係る印刷装置の印刷ユニットを示す斜視図である。
【図3】ヘッド部及びＸ軸駆動機構を省略した状態での、実施の形態１に係る印刷装置の印刷ユニットを示す斜視図である。
【図4】実施の形態１に係る印刷装置の機能構成を示すブロック図である。
【図5A】実施の形態１に係るＹ軸エンコーダからのパルス信号とＹ軸カウンタによるカウント値との関係を示す図である。
【図5B】実施の形態１に係るＹ軸エンコーダからのパルス信号とＹ軸カウンタによるカウント値との関係を示す図である。
【図5C】実施の形態１に係るＹ軸エンコーダからのパルス信号とＹ軸カウンタによるカウント値との関係を示す図である。
【図5D】実施の形態１に係るＹ軸エンコーダからのパルス信号とＹ軸カウンタによるカウント値との関係を示す図である。
【図6】実施の形態１に係る印刷装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図7A】Ｙ軸エンコーダが正常である場合における、実施の形態１に係る印刷装置の動作を説明するための図である。
【図7B】Ｙ軸エンコーダが異常である場合における、実施の形態１に係る印刷装置の動作を説明するための図である。
【図8】実施の形態２に係る印刷装置の機能構成を示すブロック図である。
【図9】実施の形態２に係る印刷装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図10】Ｙ軸エンコーダが正常である場合における、実施の形態２に係る印刷装置の動作を説明するための図である。
【図11】実施の形態３に係る印刷装置の機能構成を示すブロック図である。
【図12】実施の形態３に係る印刷装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図13】実施の形態３に係る印刷装置の動作を説明するための図である。
【図14】実施の形態４に係る印刷装置の機能構成を示すブロック図である。
【図15】実施の形態４に係る印刷装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図16】実施の形態４に係る印刷装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【0024】
（実施の形態１）
［１－１．印刷装置の構造］
まず、図１～図３を参照しながら、実施の形態１に係る印刷装置２の構造について説明する。図１は、実施の形態１に係る印刷装置２の外観を示す斜視図である。図２は、実施の形態１に係る印刷装置２の印刷ユニット６を示す斜視図である。図３は、ヘッド部２０及びＸ軸駆動機構２２ａを省略した状態での、実施の形態１に係る印刷装置２の印刷ユニット６を示す斜視図である。
［１－１．印刷装置の構造］
まず、図１～図３を参照しながら、実施の形態１に係る印刷装置２の構造について説明する。図１は、実施の形態１に係る印刷装置２の外観を示す斜視図である。図２は、実施の形態１に係る印刷装置２の印刷ユニット６を示す斜視図である。図３は、ヘッド部２０及びＸ軸駆動機構２２ａを省略した状態での、実施の形態１に係る印刷装置２の印刷ユニット６を示す斜視図である。
【0025】
なお、図１～図３において、印刷装置２の幅方向（左右方向）をＸ軸方向、印刷装置２の奥行き方向（前後方向）をＹ軸方向、印刷装置２の高さ方向をＺ軸方向として説明する。また、説明の都合上、図２及び図３では、筐体４の一部を切り欠いて図示してある。
【0026】
図１～図３に示すように、印刷装置２は、筐体４と、筐体４の内部に配置された印刷ユニット６とを備えている。本実施の形態では、印刷装置２は、ユーザの手の指８の爪１０（記録媒体の一例）に例えば色又は絵柄等のマニキュア用の印刷を施すための、いわゆるネイルプリンタである。
【0027】
なお、印刷装置２は、例えばスマートフォン又はタブレット端末等の外部端末（図示せず）と無線通信可能である。ユーザは、外部端末にインストールされたアプリケーションをインタフェースとして用いることにより、印刷装置２を操作することができる。
【0028】
図１に示すように、筐体４は、例えば樹脂製であり、箱形状に形成されている。筐体４の天面４ａには、印刷装置２の電源をオン・オフするための電源スイッチ１２が配置されている。
【0029】
図１に示すように、筐体４の前面４ｂには、ユーザの指８を挿入するための開口部１４が形成されている。図１～図３に示すように、開口部１４の下側（Ｚ軸のマイナス側）には、ユーザの指８を載置するためのフィンガーホルダ１６が配置されている。また、図１に示すように、開口部１４の上側（Ｚ軸のプラス側）には、ユーザの指８を上方から押さえるための押さえカバー１８が配置されている。フィンガーホルダ１６は、押さえカバー１８に対して上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能であり、押さえカバー１８に近付く方向にバネ（図示せず）で付勢されている。
【0030】
図２及び図３に示すように、ユーザは、指８の爪１０が上側を向くようにして、指８を真っ直ぐに伸ばした状態で筐体４の開口部１４（図１参照）に挿入し、指８の腹側をフィンガーホルダ１６に載置する。これにより、指８の爪１０を含む部分（例えば、指８の先端から第一関節の近傍までの部分）が筐体４の内部に配置される。この時、フィンガーホルダ１６が押さえカバー１８に近付く方向に付勢されることにより、例えば指８の第一関節付近がフィンガーホルダ１６及び押さえカバー１８により上下から挟持される。
【0031】
印刷ユニット６は、筐体４の内部に配置された指８の爪１０にマニキュア用の印刷を施すためのユニットである。印刷ユニット６の印刷方式は、指８の爪１０にミスト状のインクを吹き付けることにより印刷を施すインクジェット方式である。図２に示すように、印刷ユニット６は、ヘッド部２０と、駆動機構２２とを有している。
【0032】
ヘッド部２０は、キャリッジ２４と、キャリッジ２４に搭載されたインクタンク２６とを有している。インクタンク２６の内部には、例えばＣＭＹＫ（Ｃ：シアン、Ｍ：マゼンタ、Ｙ：イエロー、Ｋ：ブラック）の４種類のインクが充填されている。キャリッジ２４の下面には、インクタンク２６から供給されたインクを指８の爪１０に向けて下方に吐出するノズル面（図示せず）が形成されている。
【0033】
駆動機構２２は、ヘッド部２０を、主走査方向（Ｘ軸方向）及び主走査方向と略直交する副走査方向（Ｙ軸方向）（所定方向の一例）に二次元的に移動させるための機構である。図２及び図３に示すように、駆動機構２２は、指８の爪１０に対してヘッド部２０を主走査方向に移動させるためのＸ軸駆動機構２２ａと、指８の爪１０に対してヘッド部２０を副走査方向に移動させるためのＹ軸駆動機構２２ｂとを有している。
【0034】
図２に示すように、Ｘ軸駆動機構２２ａは、移動テーブル２８と、Ｘ軸ガイドシャフト３０と、Ｘ軸モータ３２と、タイミングベルト３４とを有している。
【0035】
Ｘ軸ガイドシャフト３０は、筐体４の内部に配置された移動テーブル２８に支持されており、Ｘ軸方向に長尺状に延びている。Ｘ軸ガイドシャフト３０には、ヘッド部２０が移動可能に支持されている。Ｘ軸モータ３２は、例えばサーボモータで構成され、移動テーブル２８の下面に支持されている。
【0036】
Ｘ軸モータ３２の駆動力は、タイミングベルト３４を介してヘッド部２０に伝達される。これにより、ヘッド部２０は、移動テーブル２８に対して、Ｘ軸ガイドシャフト３０に沿ってＸ軸方向に移動する。
【0037】
図３に示すように、Ｙ軸駆動機構２２ｂは、移動テーブル２８（図２参照）と、ベアリング部材３６と、Ｙ軸ガイドシャフト３８と、Ｙ軸モータ４０（駆動源の一例）と、ウォームギア４２と、ウォームホイール４４と、駆動変換機構４６とを有している。
【0038】
Ｙ軸ガイドシャフト３８は、筐体４の内部に配置されたベースフレーム４８に支持されており、Ｙ軸方向に長尺状に延びている。Ｙ軸ガイドシャフト３８には、移動テーブル２８の下面に固定されたベアリング部材３６が移動可能に支持されている。すなわち、移動テーブル２８は、ベアリング部材３６を介してＹ軸ガイドシャフト３８に移動可能に支持されている。Ｙ軸モータ４０は、例えばサーボモータで構成され、ベースフレーム４８に支持されている。ウォームギア４２は、Ｙ軸モータ４０の駆動軸に回転可能に支持されている。ウォームホイール４４は、ベースフレーム４８に回転可能に支持されており、ウォームギア４２と噛み合わされている。
【0039】
駆動変換機構４６は、ウォームホイール４４の回転をヘッド部２０のＹ軸方向における直線移動に変換するための機構である。駆動変換機構４６は、ウォームホイール４４に形成されたピニオン歯車５０と、ベアリング部材３６に形成されたラック歯車５２とを有している。ピニオン歯車５０及びラック歯車５２は、互いに噛み合わされている。
【0040】
Ｙ軸モータ４０の駆動力は、ウォームギア４２、ウォームホイール４４、ピニオン歯車５０及びラック歯車５２を介して移動テーブル２８に伝達される。これにより、ヘッド部２０は、移動テーブル２８と一体的に、Ｙ軸ガイドシャフト３８に沿ってＹ軸方向に移動する。
【0041】
ヘッド部２０が主走査方向に往復移動しながら、副走査方向における他方側から一方側（Ｙ軸のプラス側からマイナス側）に向けて移動している状態で、ヘッド部２０のノズル面から指８の爪１０に向けてインクが吐出されることにより、指８の爪１０に印刷が施される。
【0042】
［１－２．印刷装置の機能構成］
次に、図４～図５Ｄを参照しながら、実施の形態１に係る印刷装置２の機能構成について説明する。図４は、実施の形態１に係る印刷装置２の機能構成を示すブロック図である。図５Ａ～図５Ｄは、実施の形態１に係るＹ軸エンコーダ６８からのパルス信号とＹ軸カウンタ７０によるカウント値との関係を示す図である。
次に、図４～図５Ｄを参照しながら、実施の形態１に係る印刷装置２の機能構成について説明する。図４は、実施の形態１に係る印刷装置２の機能構成を示すブロック図である。図５Ａ～図５Ｄは、実施の形態１に係るＹ軸エンコーダ６８からのパルス信号とＹ軸カウンタ７０によるカウント値との関係を示す図である。
【0043】
図４に示すように、印刷装置２は、通信部５４と、記憶部５６と、画像処理部５８と、ヘッド部２０と、Ｘ軸駆動部６０と、Ｘ軸モータ３２と、Ｘ軸エンコーダ６２と、Ｘ軸カウンタ６４と、Ｙ軸駆動部６６と、Ｙ軸モータ４０と、Ｙ軸エンコーダ６８（エンコーダの一例）と、Ｙ軸カウンタ７０（カウンタの一例）と、判定部７２と、制御部７４とを備えている。なお、ヘッド部２０、Ｘ軸モータ３２及びＹ軸モータ４０については既述したので、ここでの説明を省略する。
【0044】
通信部５４は、例えばスマートフォン又はタブレット端末等の外部端末（図示せず）と無線通信を行う。具体的には、通信部５４は、例えば印刷装置２に対して印刷の開始を指示するための印刷開始信号等を外部端末から受信する。通信部５４は、受信した印刷開始信号等を画像処理部５８に出力する。
【0045】
記憶部５６は、印刷すべき画像データを記憶するためのメモリである。
【0046】
画像処理部５８は、通信部５４からの印刷開始信号に基づいて、記憶部５６に記憶された画像データを読み出し、読み出した画像データに画像処理を施す。画像処理部５８は、画像処理を施した画像データを制御部７４に出力する。
【0047】
Ｘ軸駆動部６０は、Ｘ軸モータ３２を駆動するためのモータドライバである。すなわち、Ｘ軸駆動部６０は、Ｘ軸モータ３２に電圧を印加することにより、指８の爪１０に対してヘッド部２０を主走査方向に移動させる。
【0048】
Ｘ軸エンコーダ６２は、ヘッド部２０の主走査方向における位置に応じたＡ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号を出力する。Ｘ軸エンコーダ６２は、例えば移動テーブル２８に配置されたリニアエンコーダである。Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号は、９０°の位相差を有している。Ｘ軸エンコーダ６２は、Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号をＸ軸カウンタ６４に出力する。
【0049】
Ｘ軸カウンタ６４は、Ｘ軸エンコーダ６２からのＡ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号に基づいて、カウント値をカウントする。Ｘ軸カウンタ６４は、カウントしたカウント値を制御部７４に出力する。
【0050】
Ｙ軸駆動部６６は、Ｙ軸モータ４０を駆動するためのモータドライバである。すなわち、Ｙ軸駆動部６６は、Ｙ軸モータ４０に電圧を印加することにより、指８の爪１０に対してヘッド部２０を副走査方向に移動させる。
【0051】
Ｙ軸エンコーダ６８は、ヘッド部２０の副走査方向における位置に応じたＡ相のパルス信号（第１のパルス信号の一例）及びＢ相のパルス信号（第２のパルス信号の一例）を出力する。Ｙ軸エンコーダ６８は、例えばウォームホイール４４に配置されたロータリエンコーダである。Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号は、９０°の位相差（所定の位相差の一例）を有している。Ｙ軸エンコーダ６８は、Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号をＹ軸カウンタ７０に出力する。
【0052】
Ｙ軸カウンタ７０は、Ｙ軸エンコーダ６８からのＡ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号に基づいて、カウント値をカウントする。なお、ヘッド部２０が副走査方向における前方（Ｙ軸のマイナス方向）に移動している際には、Ｙ軸カウンタ７０はカウント値をカウントアップする。一方、ヘッド部２０が副走査方向における後方（Ｙ軸のプラス方向）に移動している際には、Ｙ軸カウンタ７０はカウント値をカウントダウンする。Ｙ軸カウンタ７０は、カウントしたカウント値を判定部７２及び制御部７４に出力する。
【0053】
【0054】
Ｙ軸エンコーダ６８が正常であり、且つ、ヘッド部２０が副走査方向における前方に移動している状態では、図５Ａの（ｄ）及び（ｅ）に示すように、Ｙ軸エンコーダ６８は、Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号を出力する。
【0055】
ここで、図５Ａの（ａ）～（ｃ）に示すように、Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号の各波形の遷移の組み合わせとしては、ｉ）Ａ相のパルス信号が立ち上がり、且つ、Ｂ相のパルス信号が一定（組み合わせ番号＝１）、ｉｉ）Ａ相のパルス信号が一定、且つ、Ｂ相のパルス信号が立ち上がり（組み合わせ番号＝２）、ｉｉｉ）Ａ相のパルス信号が立ち下がり、且つ、Ｂ相のパルス信号が一定（組み合わせ番号＝３）、ｉｖ）Ａ相のパルス信号が一定、且つ、Ｂ相のパルス信号が立ち下がり（組み合わせ番号＝４）の４通りの組み合わせが存在する。
【0056】
この場合、図５Ａの（ｆ）に示すように、Ｙ軸カウンタ７０は、Ａ相のパルス信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジ、並びに、Ｂ相のパルス信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの各タイミングで、例えば「１」→「２」→「３」→「４」→・・・のようにカウント値を「１」ずつカウントアップする。
【0057】
また、Ｙ軸エンコーダ６８が正常であり、且つ、ヘッド部２０が副走査方向における後方に移動している状態では、図５Ｂの（ｄ）及び（ｅ）に示すように、Ｙ軸エンコーダ６８は、Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号を出力する。
【0058】
ここで、図５Ｂの（ａ）～（ｃ）に示すように、Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号の各波形の遷移の組み合わせとしては、ｉ）Ａ相のパルス信号が一定、且つ、Ｂ相のパルス信号が立ち上がり（組み合わせ番号＝２）、ｉｉ）Ａ相のパルス信号が立ち上がり、且つ、Ｂ相のパルス信号が一定（組み合わせ番号＝１）、ｉｉｉ）Ａ相のパルス信号が一定、且つ、Ｂ相のパルス信号が立ち下がり（組み合わせ番号＝４）、ｉｖ）Ａ相のパルス信号が立ち下がり、且つ、Ｂ相のパルス信号が一定（組み合わせ番号＝３）の４通りの組み合わせが存在する。
【0059】
この場合、図５Ｂの（ｆ）に示すように、Ｙ軸カウンタ７０は、Ａ相のパルス信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジ、並びに、Ｂ相のパルス信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの各タイミングで、例えば「７」→「６」→「５」→「４」→・・・のようにカウント値を「１」ずつカウントダウンする。
【0060】
また、Ｙ軸エンコーダ６８が異常（Ａ相のパルス信号が欠損）であり、且つ、ヘッド部２０が副走査方向における前方又は後方に移動している状態では、図５Ｃの（ｄ）及び（ｅ）に示すように、Ｙ軸エンコーダ６８は、Ｂ相のパルス信号のみを出力する。
【0061】
ここで、図５Ｃの（ａ）～（ｃ）に示すように、Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号の各波形の遷移の組み合わせとしては、ｉ）Ａ相のパルス信号が一定、且つ、Ｂ相のパルス信号が立ち上がり（組み合わせ番号＝２）、ｉｉ）Ａ相のパルス信号が一定、且つ、Ｂ相のパルス信号が立ち下がり（組み合わせ番号＝４）の２通りの組み合わせが存在する。
【0062】
この場合、図５Ｃの（ｆ）に示すように、Ｙ軸カウンタ７０は、Ｂ相のパルス信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの各タイミングで、例えば「１」→「０」→「１」→「０」→・・・のようにカウント値のカウントアップ及びカウントダウンを繰り返すようになる。
【0063】
また、Ｙ軸エンコーダ６８が異常（Ｂ相のパルス信号が欠損）であり、且つ、ヘッド部２０が副走査方向における前方又は後方に移動している状態では、図５Ｄの（ｄ）及び（ｅ）に示すように、Ｙ軸エンコーダ６８は、Ａ相のパルス信号のみを出力する。
【0064】
ここで、図５Ｄの（ａ）～（ｃ）に示すように、Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号の各波形の遷移の組み合わせとしては、ｉ）Ａ相のパルス信号が立ち上がり、且つ、Ｂ相のパルス信号が一定（組み合わせ番号＝１）、ｉｉ）Ａ相のパルス信号が立ち下がり、且つ、Ｂ相のパルス信号が一定（組み合わせ番号＝３）の２通りの組み合わせが存在する。
【0065】
この場合、図５Ｄの（ｆ）に示すように、Ｙ軸カウンタ７０は、Ａ相のパルス信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの各タイミングで、例えば「０」→「１」→「０」→「１」→・・・のようにカウント値のカウントアップ及びカウントダウンを繰り返すようになる。
【0066】
また、図示しないが、Ｙ軸エンコーダ６８が異常（Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号がともに欠損）であり、且つ、ヘッド部２０が副走査方向における前方又は後方に移動している状態では、Ｙ軸エンコーダ６８は、Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号のいずれも出力しない。この場合、Ｙ軸カウンタ７０によりカウントされるカウント値は、例えば「０」→「０」→「０」→「０」→・・・のように、「０」で一定となる。
【0067】
図４に戻り、判定部７２は、制御部７４による第１の制御（後述する）において、ヘッド部２０が副走査方向における前方に移動している状態で、Ｙ軸カウンタ７０によりカウントアップされたカウント値に基づいて、Ｙ軸エンコーダ６８の異常の有無を判定する。
【0068】
具体的には、Ｙ軸カウンタ７０が、例えば図５Ａの（ｆ）に示すカウント値「１」→「２」→「３」→「４」→・・・のように、４以上（所定数以上の一例）のカウント値をカウントアップした場合には、判定部７２は、Ｙ軸エンコーダ６８が正常であると判定する。なお、４以上のカウント値がカウントアップされることは、例えば図５Ａに示すように、Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号の各波形の遷移の組み合わせが４通り存在することを意味しているため、Ｙ軸エンコーダ６８からＡ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号がともに正常に出力されていると考えられる。
【0069】
一方、Ｙ軸カウンタ７０が、例えば図５Ｃの（ｆ）及び図５Ｄの（ｆ）に示すカウント値「０」→「１」のように、４未満（所定数未満の一例）のカウント値をカウントアップした場合には、判定部７２は、Ｙ軸エンコーダ６８が異常であると判定する。なお、４未満のカウント値がカウントアップされることは、例えば図５Ｃ及び図５Ｄに示すように、Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号の各波形の遷移の組み合わせが４通り存在しないことを意味しているため、Ｙ軸エンコーダ６８からＡ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号の少なくとも一方が正常に出力されていないと考えられる。
【0070】
制御部７４は、第１の制御と、第２の制御とを実行する。
【0071】
第１の制御は、第２の制御（例えば印刷動作）の前に、判定部７２によりＹ軸エンコーダ６８の異常の有無を予め判定するために、Ｙ軸駆動部６６（Ｙ軸モータ４０）を駆動するための制御である。制御部７４は、第１の制御では、Ｙ軸カウンタ７０からのカウント値に依らず、Ｙ軸モータ４０に一定電圧（例えば約９．６Ｖ）が第１の時間（例えば３０ｍ秒）印加されるようにＹ軸駆動部６６を駆動する。すなわち、制御部７４は、第１の制御では、Ｙ軸駆動部６６を駆動する際に、Ｙ軸カウンタ７０からのカウント値に基づくフィードバック制御を行わない。これにより、第１の制御では、ヘッド部２０は、副走査方向における前方に第１の距離（例えば１ｍｍ以下）だけ移動するようになる。なお、第１の時間は、例えばタイマにより計測される一定時間である。
【0072】
第２の制御は、第１の制御の後に、指８の爪１０に画像処理部５８からの画像データに基づく印刷が施されるように、ヘッド部２０、Ｘ軸駆動部６０（Ｘ軸モータ３２）及びＹ軸駆動部６６（Ｙ軸モータ４０）を駆動するための制御である。制御部７４は、第２の制御では、Ｘ軸カウンタ６４からのカウント値に基づいて、Ｘ軸モータ３２に所定電圧が第１の時間よりも長い第２の時間（例えば数秒～数十秒程度）印加されるようにＸ軸駆動部６０を駆動する。すなわち、制御部７４は、第２の制御では、Ｘ軸駆動部６０を駆動させる際に、Ｘ軸カウンタ６４からのカウント値に基づくフィードバック制御を行う。また、制御部７４は、第２の制御では、Ｙ軸カウンタ７０からのカウント値に基づいて、Ｙ軸モータ４０に所定電圧が第１の時間よりも長い第２の時間印加されるようにＹ軸駆動部６６を駆動する。すなわち、制御部７４は、第２の制御では、Ｙ軸駆動部６６を駆動する際に、Ｙ軸カウンタ７０からのカウント値に基づくフィードバック制御を行う。これにより、第１の制御では、ヘッド部２０は、副走査方向における前方に第１の距離よりも長い第２の距離（例えば数ｃｍ）だけ移動するようになる。
【0073】
制御部７４は、第１の制御において、判定部７２によりＹ軸エンコーダ６８が正常であると判定された場合には、第１の制御から第２の制御に移行する。一方、制御部７４は、第１の制御において、判定部７２によりＹ軸エンコーダ６８が異常であると判定された場合には、第１の制御から第２の制御に移行しない。これにより、制御部７４は、第２の制御としての例えば印刷動作を実行しない。
【0074】
［１－３．印刷装置の動作］
次に、図６～図７Ｂを参照しながら、実施の形態１に係る印刷装置２の動作について説明する。図６は、実施の形態１に係る印刷装置２の動作の流れを示すフローチャートである。図７Ａは、Ｙ軸エンコーダ６８が正常である場合における、実施の形態１に係る印刷装置２の動作を説明するための図である。図７Ｂは、Ｙ軸エンコーダ６８が異常である場合における、実施の形態１に係る印刷装置２の動作を説明するための図である。
次に、図６～図７Ｂを参照しながら、実施の形態１に係る印刷装置２の動作について説明する。図６は、実施の形態１に係る印刷装置２の動作の流れを示すフローチャートである。図７Ａは、Ｙ軸エンコーダ６８が正常である場合における、実施の形態１に係る印刷装置２の動作を説明するための図である。図７Ｂは、Ｙ軸エンコーダ６８が異常である場合における、実施の形態１に係る印刷装置２の動作を説明するための図である。
【0075】
図６に示すように、まず、制御部７４による第１の制御が開始し（Ｓ１０１）、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値のカウントアップが開始する（Ｓ１０２）。図７Ａの（ｃ）及び図７Ｂの（ｃ）に示すように、制御部７４は、Ｙ軸カウンタ７０からのカウント値に依らず、Ｙ軸モータ４０に一定電圧が第１の時間印加されるようにＹ軸駆動部６６を駆動する（Ｓ１０３）。これにより、ヘッド部２０は、副走査方向における前方に移動する。
【0076】
ここで、Ｙ軸エンコーダ６８が正常である場合には、図７Ａの（ａ）及び（ｂ）に示すように、Ｙ軸エンコーダ６８からＡ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号がともに出力される。一方、Ｙ軸エンコーダ６８が異常である場合には、図７Ｂの（ａ）及び（ｂ）に示すように、Ｙ軸エンコーダ６８からＡ相のパルス信号が出力されない、あるいは、図示しないが、Ｙ軸エンコーダ６８からＢ相のパルス信号（又は、Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号の両方）が出力されない。
【0077】
Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されてから第１の時間が経過していない場合には（Ｓ１０４でＮＯ）、上述したステップＳ１０３に戻る。Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されてから第１の時間が経過した場合には（Ｓ１０４でＹＥＳ）、制御部７４は、Ｙ軸駆動部６６の駆動を停止することにより、Ｙ軸モータ４０への一定電圧の印加を終了する（Ｓ１０５）。なお、Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されている第１の時間では、ヘッド部２０は、Ｙ軸駆動部６６からの駆動力により副走査方向における前方に移動する。第１の時間の経過後にＹ軸モータ４０に一定電圧が印加されない第３の時間（例えば７０ｍ秒）（惰性期間）では、ヘッド部２０は、副走査方向における前方に惰力で移動する。これにより、ヘッド部２０は、第１の時間と第３の時間とに亘って、副走査方向における前方に第１の距離（例えば１ｍｍ以下）だけ移動するようになる。
【0078】
Ｙ軸カウンタ７０は、第１の制御において、第１の時間と第３の時間とに亘って、カウント値をカウントアップする。第３の時間の経過時には、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値のカウントアップが終了する（Ｓ１０６）。
【0079】
Ｙ軸カウンタ７０が第１の時間と第３の時間とに亘って、４以上のカウント値をカウントアップした場合には（Ｓ１０７でＹＥＳ）、判定部７２は、Ｙ軸エンコーダ６８が正常であると判定する（Ｓ１０８）。この場合、制御部７４は、第１の制御から第２の制御に移行する（Ｓ１０９）。
【0080】
ステップＳ１０７に戻り、Ｙ軸カウンタ７０が第１の時間と第３の時間とに亘って、４未満のカウント値をカウントアップした場合には（Ｓ１０７でＮＯ）、判定部７２は、Ｙ軸エンコーダ６８が異常であると判定する（Ｓ１１０）。この場合、制御部７４は、第１の制御を終了し（Ｓ１１１）、第１の制御から第２の制御に移行しない。
【0081】
［１－４．効果］
上述したように、制御部７４は、第２の制御の前に第１の制御を実行するので、Ｙ軸エンコーダ６８の異常の有無を予め判定することができる。これにより、第２の制御において、制御部７４によるＹ軸駆動部６６の駆動が制御不能になるのを回避することができる。
上述したように、制御部７４は、第２の制御の前に第１の制御を実行するので、Ｙ軸エンコーダ６８の異常の有無を予め判定することができる。これにより、第２の制御において、制御部７４によるＹ軸駆動部６６の駆動が制御不能になるのを回避することができる。
【0082】
また、制御部７４は、第１の制御では、Ｙ軸カウンタ７０からのカウント値に基づいてＹ軸駆動部６６を駆動するフィードバック制御を行わない。これにより、仮にＹ軸エンコーダ６８が故障している場合であっても、ヘッド部２０を暴走させることなく、Ｙ軸エンコーダ６８の異常の有無を検出するのに必要な第１の距離（例えば１ｍｍ以下）だけヘッド部２０を移動させることができる。その結果、移動テーブル２８が副走査方向における前方に暴走して、指８の爪１０に接触するのを回避することができる。
【0083】
（実施の形態２）
［２－１．印刷装置の機能構成］
図８を参照しながら、実施の形態２に係る印刷装置２Ａの機能構成について説明する。図８は、実施の形態２に係る印刷装置２Ａの機能構成を示すブロック図である。なお、以下の各実施の形態において、上記実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。
［２－１．印刷装置の機能構成］
図８を参照しながら、実施の形態２に係る印刷装置２Ａの機能構成について説明する。図８は、実施の形態２に係る印刷装置２Ａの機能構成を示すブロック図である。なお、以下の各実施の形態において、上記実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。
【0084】
上記実施の形態１では、制御部７４は、第１の制御において、ヘッド部２０が副走査方向における前方に移動するようにＹ軸駆動部６６を駆動した。これに対して、図８に示すように、実施の形態２に係る印刷装置２Ａの制御部７４Ａは、第１の制御において、ヘッド部２０が副走査方向における後方に移動するようにＹ軸駆動部６６を駆動する。
【0085】
判定部７２Ａは、制御部７４Ａによる第１の制御において、ヘッド部２０が副走査方向における後方に移動している状態で、Ｙ軸カウンタ７０によりカウントダウンされたカウント値に基づいて、Ｙ軸エンコーダ６８の異常の有無を判定する。
【0086】
具体的には、Ｙ軸カウンタ７０が、例えば上述した図５Ｂの（ｆ）に示すカウント値「７」→「６」→「５」→「４」→・・・のように、４以上のカウント値をカウントダウンした場合には、判定部７２は、Ｙ軸エンコーダ６８が正常であると判定する。なお、４以上のカウント値がカウントダウンされることは、図５Ｂに示すように、Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号の各波形の遷移の組み合わせが４通り存在することを意味しているため、Ｙ軸エンコーダ６８からＡ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号がともに正常に出力されていると考えられる。
【0087】
［２－２．印刷装置の動作］
次に、図９及び図１０を参照しながら、実施の形態２に係る印刷装置２Ａの動作について説明する。図９は、実施の形態２に係る印刷装置２Ａの動作の流れを示すフローチャートである。図１０は、Ｙ軸エンコーダ６８が正常である場合における、実施の形態２に係る印刷装置２Ａの動作を説明するための図である。
次に、図９及び図１０を参照しながら、実施の形態２に係る印刷装置２Ａの動作について説明する。図９は、実施の形態２に係る印刷装置２Ａの動作の流れを示すフローチャートである。図１０は、Ｙ軸エンコーダ６８が正常である場合における、実施の形態２に係る印刷装置２Ａの動作を説明するための図である。
【0088】
図９に示すように、まず、制御部７４Ａによる第１の制御が開始し（Ｓ２０１）、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値のカウントダウンが開始する（Ｓ２０２）。図１０の（ｃ）に示すように、制御部７４Ａは、Ｙ軸カウンタ７０からのカウント値に依らず、Ｙ軸モータ４０に一定電圧が第１の時間印加されるようにＹ軸駆動部６６を駆動する（Ｓ２０３）。これにより、ヘッド部２０は、副走査方向における後方に移動する。
【0089】
ここで、Ｙ軸エンコーダ６８が正常である場合には、図１０の（ａ）及び（ｂ）に示すように、Ｙ軸エンコーダ６８からＡ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号がともに出力される。一方、図示しないが、Ｙ軸エンコーダ６８が異常である場合には、Ｙ軸エンコーダ６８からＡ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号の少なくとも一方が出力されない。
【0090】
Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されてから第１の時間（例えば３０ｍ秒）が経過していない場合には（Ｓ２０４でＮＯ）、上述したステップＳ２０３に戻る。Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されてから第１の時間が経過した場合には（Ｓ２０４でＹＥＳ）、制御部７４Ａは、Ｙ軸駆動部６６の駆動を停止することにより、Ｙ軸モータ４０への一定電圧の印加を終了する（Ｓ２０５）。なお、Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されている第１の時間では、ヘッド部２０は、Ｙ軸駆動部６６からの駆動力により副走査方向における後方に移動する。第１の時間の経過後にＹ軸モータ４０に一定電圧が印加されない第３の時間（例えば７０ｍ秒）（惰性期間）では、ヘッド部２０は、副走査方向における後方に惰力で移動する。これにより、ヘッド部２０は、第１の時間と第３の時間とに亘って、副走査方向における後方に第１の距離（例えば１ｍｍ以下）だけ移動するようになる。
【0091】
Ｙ軸カウンタ７０は、第１の制御において、第１の時間と第３の時間とに亘って、カウント値をカウントダウンする。第３の時間の経過時には、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値のカウントダウンが終了する（Ｓ２０６）。
【0092】
Ｙ軸カウンタ７０が第１の時間と第３の時間とに亘って、４以上のカウント値をカウントダウンした場合には（Ｓ２０７でＹＥＳ）、判定部７２Ａは、Ｙ軸エンコーダ６８が正常であると判定する（Ｓ２０８）。この場合、制御部７４Ａは、第１の制御から第２の制御に移行する（Ｓ２０９）。
【0093】
ステップＳ２０７に戻り、Ｙ軸カウンタ７０が第１の時間と第３の時間とに亘って、４未満のカウント値をカウントダウンした場合には（Ｓ２０７でＮＯ）、判定部７２Ａは、Ｙ軸エンコーダ６８が異常であると判定する（Ｓ２１０）。この場合、制御部７４Ａは、第１の制御を終了し（Ｓ２１１）、第１の制御から第２の制御に移行しない。
【0094】
［２－３．効果］
本実施の形態においても、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
本実施の形態においても、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【0095】
（実施の形態３）
［３－１．印刷装置の機能構成］
図１１を参照しながら、実施の形態３に係る印刷装置２Ｂの機能構成について説明する。図１１は、実施の形態３に係る印刷装置２Ｂの機能構成を示すブロック図である。
［３－１．印刷装置の機能構成］
図１１を参照しながら、実施の形態３に係る印刷装置２Ｂの機能構成について説明する。図１１は、実施の形態３に係る印刷装置２Ｂの機能構成を示すブロック図である。
【0096】
図１１に示すように、実施の形態３に係る印刷装置２Ｂの制御部７４Ｂは、第１の制御において、ヘッド部２０が副走査方向における前方（第１の方向の一例）に移動するようにＹ軸駆動部６６を駆動する。この時、制御部７４Ｂは、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値に応じて、ヘッド部２０の移動方向を反転させ、ヘッド部２０が副走査方向における後方（第２の方向の一例）に移動するようにＹ軸駆動部６６を駆動する。
【0097】
判定部７２Ｂは、第１の制御において、ヘッド部２０が副走査方向における前方又は後方に移動している状態で、Ｙ軸カウンタ７０によりカウントされたカウント値に基づいて、Ｙ軸エンコーダ６８の異常の有無を判定する。
【0098】
［３－２．印刷装置の動作］
次に、図１２及び図１３を参照しながら、実施の形態３に係る印刷装置２Ｂの動作について説明する。図１２は、実施の形態３に係る印刷装置２Ｂの動作の流れを示すフローチャートである。図１３は、実施の形態３に係る印刷装置２Ｂの動作を説明するための図である。
次に、図１２及び図１３を参照しながら、実施の形態３に係る印刷装置２Ｂの動作について説明する。図１２は、実施の形態３に係る印刷装置２Ｂの動作の流れを示すフローチャートである。図１３は、実施の形態３に係る印刷装置２Ｂの動作を説明するための図である。
【0099】
図１２に示すように、まず、制御部７４Ｂによる第１の制御が開始し（Ｓ３０１）、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値のカウントアップが開始する（Ｓ３０２）。制御部７４Ｂは、Ｙ軸カウンタ７０からのカウント値に依らず、Ｙ軸モータ４０に一定電圧が第１の時間印加されるようにＹ軸駆動部６６を駆動する（Ｓ３０３）。これにより、ヘッド部２０は、副走査方向における前方に移動する。
【0100】
Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されてから第１の時間が経過していない場合には（Ｓ３０４でＮＯ）、上述したステップＳ３０３に戻る。Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されてから第１の時間が経過した場合には（Ｓ３０４でＹＥＳ）、制御部７４Ｂは、Ｙ軸駆動部６６の駆動を停止することにより、Ｙ軸モータ４０への一定電圧の印加を終了する（Ｓ３０５）。
【0101】
Ｙ軸カウンタ７０は、第１の制御において、第１の時間と第３の時間（惰性期間）とに亘って、カウント値をカウントアップする。第３の時間の経過時には、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値のカウントアップが終了する（Ｓ３０６）。
【0102】
Ｙ軸カウンタ７０が第１の時間と第３の時間とに亘って、４以上のカウント値をカウントアップした場合には（Ｓ３０７でＹＥＳ）、判定部７２Ｂは、Ｙ軸エンコーダ６８が正常であると判定する（Ｓ３０８）。この場合、制御部７４Ｂは、第１の制御から第２の制御に移行する（Ｓ３０９）。
【0103】
ステップＳ３０７に戻り、Ｙ軸カウンタ７０が第１の時間と第３の時間とに亘って、４未満のカウント値をカウントアップした場合には（Ｓ３０７でＮＯ）、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値のカウントダウンが開始する（Ｓ３１０）。なお、このタイミングでは、判定部７２Ｂは、Ｙ軸エンコーダ６８が異常であると判定しない。
【0104】
なお、第１の制御において、Ｙ軸カウンタ７０が４未満のカウント値をカウントアップした場合には、ａ）Ｙ軸エンコーダ６８は正常であるが、例えば図１３に示すようにヘッド部２０が筐体４の前面４ｂに接触して物理的に移動できないケース、ｂ）Ｙ軸エンコーダ６８が異常であるケースのいずれであるかを判別することができない。そのため、この場合には、以下で説明するように、ヘッド部２０の移動方向を副走査方向における前方から後方に反転させた上で、Ｙ軸エンコーダ６８の異常の有無を判定する。
【0105】
制御部７４Ｂは、Ｙ軸カウンタ７０からのカウント値に依らず、Ｙ軸モータ４０に一定電圧が第１の時間印加されるようにＹ軸駆動部６６を駆動する（Ｓ３１１）。これにより、ヘッド部２０は、副走査方向における後方に移動する。
【0106】
Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されてから第１の時間が経過していない場合には（Ｓ３１２でＮＯ）、上述したステップＳ３１１に戻る。Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されてから第１の時間が経過した場合には（Ｓ３１２でＹＥＳ）、制御部７４Ｂは、Ｙ軸駆動部６６の駆動を停止することにより、Ｙ軸モータ４０への一定電圧の印加を終了する（Ｓ３１３）。
【0107】
Ｙ軸カウンタ７０は、第１の制御において、第１の時間と第３の時間（惰性期間）とに亘って、カウント値をカウントダウンする。第３の時間の経過時には、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値のカウントダウンが終了する（Ｓ３１４）。
【0108】
Ｙ軸カウンタ７０が第１の時間と第３の時間とに亘って、４以上のカウント値をカウントダウンした場合には（Ｓ３１５でＹＥＳ）、判定部７２Ｂは、Ｙ軸エンコーダ６８が正常であると判定する（Ｓ３０８）。この場合、制御部７４Ｂは、第１の制御から第２の制御に移行する（Ｓ３０９）。
【0109】
ステップＳ３１５に戻り、Ｙ軸カウンタ７０が第１の時間と第３の時間とに亘って、４未満のカウント値をカウントダウンした場合には（Ｓ３１５でＮＯ）、判定部７２Ｂは、Ｙ軸エンコーダ６８が異常であると判定する（Ｓ３１６）。この場合、制御部７４Ｂは、第１の制御を終了し（Ｓ３１７）、第１の制御から第２の制御に移行しない。
【0110】
［３－３．効果］
本実施の形態では、Ｙ軸エンコーダ６８は正常であるが、例えば図１３に示すように、ヘッド部２０が筐体４の前面４ｂに接触して物理的に移動できない場合に、判定部７２ＢがＹ軸エンコーダ６８の異常を誤判定するのを回避することができる。
本実施の形態では、Ｙ軸エンコーダ６８は正常であるが、例えば図１３に示すように、ヘッド部２０が筐体４の前面４ｂに接触して物理的に移動できない場合に、判定部７２ＢがＹ軸エンコーダ６８の異常を誤判定するのを回避することができる。
【0111】
なお、ヘッド部２０が筐体４の前面４ｂに接触していることを検出するセンサ等を筐体４の内部に配置した場合には、制御部７４Ｂは、センサ等からの検出結果に基づいて、ヘッド部２０を副走査方向における前方に移動させることなく、ヘッド部２０を副走査方向における後方にのみ移動させてもよい。すなわち、上述したステップＳ３０２～Ｓ３０７を省略してもよい。
【0112】
（実施の形態４）
［４－１．印刷装置の機能構成］
図１４を参照しながら、実施の形態４に係る印刷装置２Ｃの機能構成について説明する。図１４は、実施の形態４に係る印刷装置２Ｃの機能構成を示すブロック図である。
［４－１．印刷装置の機能構成］
図１４を参照しながら、実施の形態４に係る印刷装置２Ｃの機能構成について説明する。図１４は、実施の形態４に係る印刷装置２Ｃの機能構成を示すブロック図である。
【0113】
図１４に示すように、実施の形態４に係る印刷装置２Ｃの制御部７４Ｃは、第１の制御において、ヘッド部２０が副走査方向における後方（第１の方向の一例）に移動するようにＹ軸駆動部６６を駆動する。この時、制御部７４Ｃは、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値に応じて、ヘッド部２０の移動方向を反転させ、ヘッド部２０が副走査方向における前方（第２の方向の一例）に移動するようにＹ軸駆動部６６を駆動する。
【0114】
判定部７２Ｃは、第１の制御において、ヘッド部２０が副走査方向における前方又は後方に移動している状態で、Ｙ軸カウンタ７０によりカウントされたカウント値に基づいて、Ｙ軸エンコーダ６８の異常の有無を判定する。
【0115】
［４－２．印刷装置の動作］
次に、図１５及び図１６を参照しながら、実施の形態４に係る印刷装置２Ｃの動作について説明する。図１５は、実施の形態４に係る印刷装置２Ｃの動作の流れを示すフローチャートである。図１６は、実施の形態４に係る印刷装置２Ｃの動作を説明するための図である。
次に、図１５及び図１６を参照しながら、実施の形態４に係る印刷装置２Ｃの動作について説明する。図１５は、実施の形態４に係る印刷装置２Ｃの動作の流れを示すフローチャートである。図１６は、実施の形態４に係る印刷装置２Ｃの動作を説明するための図である。
【0116】
図１５に示すように、まず、制御部７４Ｃによる第１の制御が開始し（Ｓ４０１）、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値のカウントダウンが開始する（Ｓ４０２）。制御部７４Ｃは、Ｙ軸カウンタ７０からのカウント値に依らず、Ｙ軸モータ４０に一定電圧が第１の時間印加されるようにＹ軸駆動部６６を駆動する（Ｓ４０３）。これにより、ヘッド部２０は、副走査方向における後方に移動する。
【0117】
Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されてから第１の時間が経過していない場合には（Ｓ４０４でＮＯ）、上述したステップＳ４０３に戻る。Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されてから第１の時間が経過した場合には（Ｓ４０４でＹＥＳ）、制御部７４Ｃは、Ｙ軸駆動部６６の駆動を停止することにより、Ｙ軸モータ４０への一定電圧の印加を終了する（Ｓ４０５）。
【0118】
Ｙ軸カウンタ７０は、第１の制御において、第１の時間と第３の時間（惰性期間）とに亘って、カウント値をカウントダウンする。第３の時間の経過時には、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値のカウントダウンが終了する（Ｓ４０６）。
【0119】
Ｙ軸カウンタ７０が第１の時間と第３の時間とに亘って、４以上のカウント値をカウントダウンした場合には（Ｓ４０７でＹＥＳ）、判定部７２Ｃは、Ｙ軸エンコーダ６８が正常であると判定する（Ｓ４０８）。この場合、制御部７４Ｃは、第１の制御から第２の制御に移行する（Ｓ４０９）。
【0120】
ステップＳ４０７に戻り、Ｙ軸カウンタ７０が第１の時間と第３の時間とに亘って、４未満のカウント値をカウントダウンした場合には（Ｓ４０７でＮＯ）、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値のカウントアップが開始する（Ｓ４１０）。なお、このタイミングでは、判定部７２Ｃは、Ｙ軸エンコーダ６８が異常であると判定しない。
【0121】
なお、第１の制御において、Ｙ軸カウンタ７０が４未満のカウント値をカウントダウンした場合には、ａ）Ｙ軸エンコーダ６８は正常であるが、例えば図１６に示すようにヘッド部２０が筐体４の背面４ｃ（前面４ｂと対向する面）に接触して物理的に移動できないケース、ｂ）Ｙ軸エンコーダ６８が異常であるケースのいずれであるかを判別することができない。そのため、この場合には、以下で説明するように、ヘッド部２０の移動方向を副走査方向における後方から前方に反転させた上で、Ｙ軸エンコーダ６８の異常の有無を判定する。
【0122】
制御部７４Ｃは、Ｙ軸カウンタ７０からのカウント値に依らず、Ｙ軸モータ４０に一定電圧が第１の時間印加されるようにＹ軸駆動部６６を駆動する（Ｓ４１１）。これにより、ヘッド部２０は、副走査方向における前方に移動する。
【0123】
Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されてから第１の時間が経過していない場合には（Ｓ４１２でＮＯ）、上述したステップＳ４１１に戻る。Ｙ軸モータ４０に一定電圧が印加されてから第１の時間が経過した場合には（Ｓ４１２でＹＥＳ）、制御部７４Ｃは、Ｙ軸駆動部６６の駆動を停止することにより、Ｙ軸モータ４０への一定電圧の印加を終了する（Ｓ４１３）。
【0124】
Ｙ軸カウンタ７０は、第１の制御において、第１の時間と第３の時間（惰性期間）とに亘って、カウント値をカウントアップする。第３の時間の経過時には、Ｙ軸カウンタ７０によるカウント値のカウントアップが終了する（Ｓ３１４）。
【0125】
Ｙ軸カウンタ７０が第１の時間と第３の時間とに亘って、４以上のカウント値をカウントアップした場合には（Ｓ４１５でＹＥＳ）、判定部７２Ｃは、Ｙ軸エンコーダ６８が正常であると判定する（Ｓ４０８）。この場合、制御部７４Ｃは、第１の制御から第２の制御に移行する（Ｓ４０９）。
【0126】
ステップＳ４１５に戻り、Ｙ軸カウンタ７０が第１の時間と第３の時間とに亘って、４未満のカウント値をカウントアップした場合には（Ｓ４１５でＮＯ）、判定部７２Ｃは、Ｙ軸エンコーダ６８が異常であると判定する（Ｓ４１６）。この場合、制御部７４Ｃは、第１の制御を終了し（Ｓ４１７）、第１の制御から第２の制御に移行しない。
【0127】
［４－３．効果］
本実施の形態では、Ｙ軸エンコーダ６８は正常であるが、例えば図１６に示すように、例えばヘッド部２０が筐体４の背面４ｃに接触して物理的に移動できない場合に、判定部７２ＣがＹ軸エンコーダ６８の異常を誤判定するのを回避することができる。
本実施の形態では、Ｙ軸エンコーダ６８は正常であるが、例えば図１６に示すように、例えばヘッド部２０が筐体４の背面４ｃに接触して物理的に移動できない場合に、判定部７２ＣがＹ軸エンコーダ６８の異常を誤判定するのを回避することができる。
【0128】
なお、ヘッド部２０が筐体４の背面４ｃに接触していることを検出するセンサ等を筐体４の内部に配置した場合には、制御部７４Ｃは、センサ等からの検出結果に基づいて、ヘッド部２０を副走査方向における後方に移動させることなく、ヘッド部２０を副走査方向における前方にのみ移動させてもよい。すなわち、上述したステップＳ４０２～Ｓ４０７を省略してもよい。
【0129】
（変形例）
以上、本発明の実施の形態１～４に係る印刷装置について説明したが、本発明は、これらの上記各実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記各実施の形態をそれぞれ組み合わせてもよい。
以上、本発明の実施の形態１～４に係る印刷装置について説明したが、本発明は、これらの上記各実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記各実施の形態をそれぞれ組み合わせてもよい。
【0130】
上記各実施の形態では、判定部７２（７２Ａ，７２Ｂ，７２Ｃ）は、ヘッド部２０が副走査方向に移動する場合におけるＹ軸エンコーダ６８の異常の有無を判定したが、これに限定されず、例えばヘッド部２０が主走査方向（所定方向の一例）に移動する場合におけるＸ軸エンコーダ６２の異常の有無を判定してもよい。あるいは、ヘッド部２０が垂直方向（Ｚ軸方向）（所定方向の一例）に移動する場合には、判定部７２（７２Ａ，７２Ｂ，７２Ｃ）は、ヘッド部２０の垂直方向における位置に応じたパルス信号を出力するＺ軸エンコーダ（図示せず）の異常の有無を判定してもよい。これらの場合であっても、上述したのと同様の効果を得ることができる。
【0131】
上記各実施の形態では、Ｙ軸エンコーダ６８を円形状のロータリエンコーダとしたが、これに限定されず、ヘッド部２０の副走査方向における位置に応じたパルス信号を出力することを満たせば、Ｙ軸エンコーダ６８を例えば帯状のリニアエンコーダとしてもよい。
【0132】
上記各実施の形態では、判定部７２（７２Ａ，７２Ｂ，７２Ｃ）は、Ｙ軸カウンタ７０によりカウントされたカウント値の絶対値に基づいて、Ｙ軸エンコーダ６８の異常の有無を判定したが、これに限定されず、カウント値の増減方向とヘッド部２０の移動方向とが一致していない場合に、Ｙ軸エンコーダ６８が異常であると判定してもよい。
【0133】
上記各実施の形態では、第２の制御で印刷動作が行われる場合について説明したが、これに限定されず、第２の制御で例えば印刷装置２（２Ａ，２Ｂ，２Ｃ）の起動動作やメンテナンス動作等が行われるようにしてもよい。
【0134】
上記各実施の形態では、Ｙ軸エンコーダ６８は２相のパルス信号（Ａ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号）を出力するように構成したが、これに限定されず、例えば１相のパルス信号のみ又は３相以上のパルス信号を出力するように構成してもよい。
【0135】
上記各実施の形態では、第１の時間を一定時間としたが、これに限定されず、例えば第１の制御においてＡ相のパルス信号又はＢ相のパルス信号の最初の立ち上がりエッジが検出された際に、制御部７４（７４Ａ，７４Ｂ，７４Ｃ）は、第１の時間を短くなる方向に変動させてもよい。
【0136】
上記各実施の形態では、制御部７４（７４Ａ，７４Ｂ，７４Ｃ）は、第３の時間の経過後に第２の制御を実行したが、これに限定されず、例えば第１の時間の経過後に第２の制御を実行してもよい。
【産業上の利用可能性】
【0137】
本発明は、例えばユーザの手の指の爪にマニキュア用の印刷を施すための印刷装置等として適用することができる。
【符号の説明】
【0138】
２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ 印刷装置
４ 筐体
４ａ 天面
４ｂ 前面
４ｃ 背面
６ 印刷ユニット
８ 指
１０ 爪
１２ 電源スイッチ
１４ 開口部
１６ フィンガーホルダ
１８ 押さえカバー
２０ ヘッド部
２２ 駆動機構
２２ａ Ｘ軸駆動機構
２２ｂ Ｙ軸駆動機構
２４ キャリッジ
２６ インクタンク
２８ 移動テーブル
３０ Ｘ軸ガイドシャフト
３２ Ｘ軸モータ
３４ タイミングベルト
３６ ベアリング部材
３８ Ｙ軸ガイドシャフト
４０ Ｙ軸モータ
４２ ウォームギア
４４ ウォームホイール
４６ 駆動変換機構
４８ ベースフレーム
５０ ピニオン歯車
５２ ラック歯車
５４ 通信部
５６ 記憶部
５８ 画像処理部
６０ Ｘ軸駆動部
６２ Ｘ軸エンコーダ
６４ Ｘ軸カウンタ
６６ Ｙ軸駆動部
６８ Ｙ軸エンコーダ
７０ Ｙ軸カウンタ
７２，７２Ａ，７２Ｂ，７２Ｃ 判定部
７４，７４Ａ，７４Ｂ，７４Ｃ 制御部
４ 筐体
４ａ 天面
４ｂ 前面
４ｃ 背面
６ 印刷ユニット
８ 指
１０ 爪
１２ 電源スイッチ
１４ 開口部
１６ フィンガーホルダ
１８ 押さえカバー
２０ ヘッド部
２２ 駆動機構
２２ａ Ｘ軸駆動機構
２２ｂ Ｙ軸駆動機構
２４ キャリッジ
２６ インクタンク
２８ 移動テーブル
３０ Ｘ軸ガイドシャフト
３２ Ｘ軸モータ
３４ タイミングベルト
３６ ベアリング部材
３８ Ｙ軸ガイドシャフト
４０ Ｙ軸モータ
４２ ウォームギア
４４ ウォームホイール
４６ 駆動変換機構
４８ ベースフレーム
５０ ピニオン歯車
５２ ラック歯車
５４ 通信部
５６ 記憶部
５８ 画像処理部
６０ Ｘ軸駆動部
６２ Ｘ軸エンコーダ
６４ Ｘ軸カウンタ
６６ Ｙ軸駆動部
６８ Ｙ軸エンコーダ
７０ Ｙ軸カウンタ
７２，７２Ａ，７２Ｂ，７２Ｃ 判定部
７４，７４Ａ，７４Ｂ，７４Ｃ 制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】