特許 7388282 無人搬送用昇降・傾斜装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-20

(45)【発行日】2023-11-29

(54)【発明の名称】無人搬送用昇降・傾斜装置

(51)【国際特許分類】

   B61D 47/00 20060101AFI20231121BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20231121BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20231121BHJP

【ＦＩ】

B61D47/00 A

B61B13/00 A

G05D1/02 H

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020074703

(22)【出願日】2020-04-20

(65)【公開番号】P2021172121

(43)【公開日】2021-11-01

【審査請求日】2022-09-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000006105

【氏名又は名称】株式会社明電舎

(74)【代理人】

【識別番号】100086232

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 博通

(74)【代理人】

【識別番号】100092613

【弁理士】

【氏名又は名称】富岡 潔

(74)【代理人】

【識別番号】100104938

【弁理士】

【氏名又は名称】鵜澤 英久

(74)【代理人】

【識別番号】100210240

【弁理士】

【氏名又は名称】太田 友幸

(72)【発明者】

【氏名】安部 義隆

(72)【発明者】

【氏名】野村 昌克

(72)【発明者】

【氏名】久保 肇

(72)【発明者】

【氏名】米野 敬祐

【審査官】林 政道

(56)【参考文献】

【文献】特開平０６－１１５８９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１８１６２７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】実開平０３－０６１４８７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平０５－１１６８９５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６１Ｄ ４７／００

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｂ６５Ｇ ４７／５２

Ｂ６２Ｂ ３／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動可能な走行体に搭載された基台と、
前記基台上の四隅に各々設置されたアクチュエータであり、出力軸が、前記アクチュエータの基台に対する設置面に対して垂直方向に運動自在に構成された第１～第４のアクチュエータと、
前記第１～第４のアクチュエータの各出力軸の先端部によって支持されるように配設された天板と、
前記第１～第４のアクチュエータの各出力軸の位置を制御する位置制御部と、を備え、
前記位置制御部は、
次の（２）式、（３）式、（４）式、（５）式を用いて、前記天板の中心高さ指令および天板の傾斜指令を第１～第４のアクチュエータの各出力軸の長さ指令に変換する指令値生成部と、

【数2】

【数3】

【数4】

【数5】

（ただし、ｘ_１～ｘ_４は天板における第１～第４のアクチュエータの各出力軸の先端部の位置、Ｘ_１は天板の昇降に対応するモード変数でありＸ_１＝（ｘ_１＋ｘ_２＋ｘ_３＋ｘ_４）／４で定義され、Ｘ_２は天板のロール方向（ｘ軸を回転軸とする回転方向）の傾斜に対応するモード変数でありＸ_２＝（ｘ_１－ｘ_２＋ｘ_３－ｘ_４）／４で定義され、ロール方向の傾斜Ｓ_ｘと比例関係Ｘ_２＝（ｄ_１２／２）Ｓ_ｘ（ｄ_１２は第１のアクチュエータの出力軸の先端部と第２のアクチュエータの出力軸の先端部の間の距離）にあり、Ｘ_３は天板のピッチ方向（ｙ軸を回転軸とする回転方向）の傾斜に対応するモード変数でありＸ_３＝（ｘ_１＋ｘ_２－ｘ_３－ｘ_４）／４で定義され、ピッチ方向の傾斜Ｓ_ｙと比例関係Ｘ_３＝（ｄ_１３／２）Ｓ_ｙ（ｄ_１３は第１のアクチュエータの出力軸の先端部と第３のアクチュエータの出力軸の先端部の間の距離）にあり、Ｘ_４は天板の歪みに対応するモード変数であり、Ｈ^ｃｍｄは天板の中心高さ指令、Ｓ_ｘ ^ｃｍｄは天板のロール方向の傾斜指令、Ｓ_ｙ ^ｃｍｄは天板のピッチ方向の傾斜指令、ｘ_１ ^ｃｍｄ～ｘ_４ ^ｃｍｄは第１～第４のアクチュエータの長さ指令）、
前記指令値生成部により変換された第１～第４のアクチュエータの各出力軸の長さ指令と、第１～第４のアクチュエータに対して位置制御を行ったことによる各アクチュエータの出力軸の長さの応答値とに基づいて、第１～第４のアクチュエータの位置制御量を求める位置制御器と、
備えていることを特徴とする無人搬送用昇降・傾斜装置。

【請求項2】

前記基台に設置された傾斜センサを備え、
前記位置制御部は、次の（６）式を演算することによって基台座標系での傾斜指令を求める座標変換部を備え、前記求められた基台座標系での傾斜指令を、前記指令値生成部における天板の傾斜指令とすることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送用昇降・傾斜装置。

【数6】

（ただし、Ｓ_Ｂｘ ^ｃｍｄは基台座標系での天板のロール方向の傾斜指令、Ｓ_Ｂｙ ^ｃｍｄは基台座標系での天板のピッチ方向の傾斜指令、Ｓ_Ｗｘ ^ｃｍｄは世界座標系での天板のロール方向の傾斜指令、Ｓ_Ｗｙ ^ｃｍｄは世界座標系での天板のピッチ方向の傾斜指令、Ｓ_Ｗｘ ^Ｂは前記傾斜センサにより検出された世界座標系での天板のロール方向の傾斜、Ｓ_Ｗｙ ^Ｂは前記傾斜センサにより検出された世界座標系での天板のピッチ方向の傾斜）

【請求項3】

前記第１～第４のアクチュエータの各出力軸の先端部に各々設けられた球面座ナットと、
前記各球面座ナットと天板の間に各々配設された球面座受と、
一端が、前記各球面座ナット、球面座受、球面座受の配設位置に対向する天板の部位に各々挿入されたねじと、
前記各ねじの他端に各々設けられた天板離脱防止具と、を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送用昇降・傾斜装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ；ＡＧＶ）による荷物の搬送に係り、特に荷物の昇降・傾斜の制御を可能とする装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１をはじめとする無人搬送車では、駆動用のモータに加えて、荷物の昇降用のモータを搭載している。特許文献２の台部安定化装置では、サーボモータを用いた２つの昇降軸により天板（台部）の傾斜（進行方向および横方向）を制御する。

【0003】

特許文献３では、無人搬送用ではなくステージ用であるが、複数の直動アクチュエータを用いて天板を駆動している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－２０４５３８号公報

【文献】特開２０１９－０９３９８１号公報

【文献】特開２００５－１５０６１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

無人搬送車は（１）荷物の持ち上げ、（２）搬送、（３）荷下ろしという流れでタスクを行う。持ち上げおよび荷下ろしの際に昇降動作が必要であり、斜面や不整地等の水平でない床上での搬送の際に天板の傾斜制御が必要である。

【0006】

特許文献１をはじめとする無人搬送車では、昇降動作を行うことができるが傾斜の制御は行うことができない。特許文献２の台部安定化装置では、天板の傾斜を制御することができるが、天板の昇降を行うことはできない。

【0007】

特許文献３では複数の直動アクチュエータを用いて天板を駆動しているが、アプリケーションが異なり、天板の崩れ防止の手法が異なる。

【0008】

本発明は、上記課題を解決するものであり、その目的は、昇降と傾斜の両方を制御することができる無人搬送用昇降・傾斜装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するための請求項１に記載の無人搬送用昇降・傾斜装置は、
移動可能な走行体に搭載された基台と、
前記基台上の四隅に各々設置されたアクチュエータであり、出力軸が、前記アクチュエータの基台に対する設置面に対して垂直方向に運動自在に構成された第１～第４のアクチュエータと、
前記第１～第４のアクチュエータの各出力軸の先端部によって支持されるように配設された天板と、
前記第１～第４のアクチュエータの各出力軸の位置を制御する位置制御部と、を備え、
前記位置制御部は、
次の（２）式、（３）式、（４）式、（５）式を用いて、前記天板の中心高さ指令および天板の傾斜指令を第１～第４のアクチュエータの各出力軸の長さ指令に変換する指令値生成部と、

【数2】

【数3】

【数4】

【数5】

（ただし、ｘ _１ ～ｘ _４ は天板における第１～第４のアクチュエータの各出力軸の先端部の位置、Ｘ _１ は天板の昇降に対応するモード変数でありＸ _１ ＝（ｘ _１ ＋ｘ _２ ＋ｘ _３ ＋ｘ _４ ）／４で定義され、Ｘ _２ は天板のロール方向（ｘ軸を回転軸とする回転方向）の傾斜に対応するモード変数でありＸ _２ ＝（ｘ _１ －ｘ _２ ＋ｘ _３ －ｘ _４ ）／４で定義され、ロール方向の傾斜Ｓ _ｘ と比例関係Ｘ _２ ＝（ｄ _１２ ／２）Ｓ _ｘ （ｄ _１２ は第１のアクチュエータの出力軸の先端部と第２のアクチュエータの出力軸の先端部の間の距離）にあり、Ｘ _３ は天板のピッチ方向（ｙ軸を回転軸とする回転方向）の傾斜に対応するモード変数でありＸ _３ ＝（ｘ _１ ＋ｘ _２ －ｘ _３ －ｘ _４ ）／４で定義され、ピッチ方向の傾斜Ｓ _ｙ と比例関係Ｘ _３ ＝（ｄ _１３ ／２）Ｓ _ｙ （ｄ _１３ は第１のアクチュエータの出力軸の先端部と第３のアクチュエータの出力軸の先端部の間の距離）にあり、Ｘ _４ は天板の歪みに対応するモード変数であり、Ｈ ^ｃｍｄ は天板の中心高さ指令、Ｓ _ｘ ^ｃｍｄ は天板のロール方向の傾斜指令、Ｓ _ｙ ^ｃｍｄ は天板のピッチ方向の傾斜指令、ｘ _１ ^ｃｍｄ ～ｘ _４ ^ｃｍｄ は第１～第４のアクチュエータの長さ指令）、
前記指令値生成部により変換された第１～第４のアクチュエータの各出力軸の長さ指令と、第１～第４のアクチュエータに対して位置制御を行ったことによる各アクチュエータの出力軸の長さの応答値とに基づいて、第１～第４のアクチュエータの位置制御量を求める位置制御器と、
備えていることを特徴とする。

【0010】

請求項２に記載の無人搬送用昇降・傾斜装置は、請求項１において、
前記基台に設置された傾斜センサを備え、
前記位置制御部は、次の（６）式を演算することによって基台座標系での傾斜指令を求める座標変換部を備え、前記求められた基台座標系での傾斜指令を、前記指令値生成部における天板の傾斜指令とすることを特徴とする。

【数6】

（ただし、Ｓ _Ｂｘ ^ｃｍｄ は基台座標系での天板のロール方向の傾斜指令、Ｓ _Ｂｙ ^ｃｍｄ は基台座標系での天板のピッチ方向の傾斜指令、Ｓ _Ｗｘ ^ｃｍｄ は世界座標系での天板のロール方向の傾斜指令、Ｓ _Ｗｙ ^ｃｍｄ は世界座標系での天板のピッチ方向の傾斜指令、Ｓ _Ｗｘ ^Ｂ は前記傾斜センサにより検出された世界座標系での天板のロール方向の傾斜、Ｓ _Ｗｙ ^Ｂ は前記傾斜センサにより検出された世界座標系での天板のピッチ方向の傾斜）

【0011】

請求項３に記載の無人搬送用昇降・傾斜装置は、請求項１又は２において、
前記第１～第４のアクチュエータの各出力軸の先端部に各々設けられた球面座ナットと、
前記各球面座ナットと天板の間に各々配設された球面座受と、
一端が、前記各球面座ナット、球面座受、球面座受の配設位置に対向する天板の部位に各々挿入されたねじと、
前記各ねじの他端に各々設けられた天板離脱防止具と、を備えたことを特徴とする。

【発明の効果】

【0021】

（１）請求項１～３に記載の発明によれば、第１～第４のアクチュエータの各出力軸の位置を制御することによって、天板の昇降と傾き（進行方向および横方向）の両方の運動が可能となり、それらを制御することができる。また、天板の中心高さ・傾斜・歪の指令からアクチュエータ長さ指令を算出する指令値生成部を有するため、一般的なアクチュエータの位置制御を用いて所望の天板の中心高さ・傾斜・歪を実現することが可能である。
（２）請求項２に記載の発明によれば、傾斜センサによる傾きの情報を用いることで、走行体に搭載された基台が傾く場合であっても天板の傾きの制御が可能となる。例えば斜面上の走行などで基台が傾く際にも天板の傾きを水平に保つことができる。尚、傾斜はゼロ（水平）のみならず、カーブ時に天板上の荷がずれないよう一定の傾きにすることも可能である。
（３）請求項３に記載の発明によれば、天板離脱防止具を設けたので、天板が装置から外れることはない。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の実施形態例による昇降・傾斜装置の概要図。

【図2】本発明の実施例１による昇降・傾斜装置の要部斜視図。

【図3】本発明の実施例１におけるアクチュエータ出力軸と天板の接続例を示す説明図。

【図4】本発明の実施例１による昇降・傾斜装置の基台およびアクチュエータの構成を表し、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は平面図、（ｄ）側面図。

【図5】本発明の実施例１のシステム全体の構成図。

【図6】本発明の実施例１のコントローラの構成図。

【図7】本発明の実施例１の制御系のブロック図。

【図8】本発明の実施例１における無人搬送車（ＡＧＶ）とアクチュエータの番号の対応を示す説明図。

【図9】本発明の実施例１の制御性能を実験した結果を示す説明図。

【図10】本発明の実施例２のシステム全体の構成図。

【図11】本発明の実施例２のコントローラの構成図。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明するが、本発明は下記の実施形態例に限定されるものではない。

【実施例1】

【0024】

図１に、本発明の昇降・傾斜装置（以下４軸テーブルと称することもある）の概要を示す。図１において、無人搬送車（移動可能な走行体）１０には基台２０が搭載され、固定され、基台２０上の四隅には第１～第４のアクチュエータ３１～３４の各固定子が固定されている。

【0025】

第１～第４のアクチュエータ３１～３４の各出力軸は、それぞれの垂直方向の運動の自由度を有しており、各出力軸の先端部には、該先端部によって支持されるように、荷物搭載用の天板４０が配設されている。

【0026】

尚、無人搬送車１０は走行駆動用のモータ、天板４０の昇降・傾斜用のモータ（アクチュエータ３１～３４駆動用のモータ）等を備えているが、それらは図示省略している。また、本実施例のアクチュエータ３１～３４は、一例としてボールねじ機構を採用した。

【0027】

図１の無人搬送車１０上に搭載される基台２０、第１～第４のアクチュエータ３１～３４、天板４０から成る４軸テーブルの全体の斜視図を図２に示し、各部の詳細を図３、図４に示す。

【0028】

第１のアクチュエータ３１の出力軸３１ａと天板４０の接続例を示す図３において、出力軸３１ａの先端部には球面座ナット５１－１が取り付けられている。

【0029】

球面座ナット５１－１と天板４０の間には球面座受５２－１が配設されている。

【0030】

球面座ナット５１－１、球面座受５２－１、球面座受５２－１の配設位置に対向する天板４０の部位には、全ねじ（ねじ）５３－１の一端が挿通され、球面座ナット５１－１、球面座受５２－１、天板４０を接続している。

【0031】

前記、球面座ナット５１－１、球面座受５２－１に代えて球面ジョイントを用いてもよい。

【0032】

図３の接続構成により、天板４０が傾く場合でもアクチュエータの出力軸と天板４０が接することができ、天板の傾斜を機構的に許容することができる。

【0033】

また、全ねじ５３－１によって天板４０が崩れ落ちないようになっており、また全ねじ５３－１の他端には袋ナット５４－１（天板離脱防止具）が被せられており、これによって天板４０が全ねじ５３－１から外れることは防止される。

【0034】

第２～第４のアクチュエータ３２～３４についても図３と同様の接続構成となる。

【0035】

図４は、図２における天板４０と、天板４０と各アクチュエータの出力軸との接続部品を除去した構成を示している。

【0036】

図４において、２１ａ，２１ｂは基台２０の下方側に互いに所定間隔を隔てて平行に配設された長辺フレーム（アルミフレーム）であり、２２ａは長辺フレーム２１ａ，２１ｂの一端どうしを結ぶ短辺フレーム、２２ｂは長辺フレーム２１ａ，２１ｂの他端どうしを結ぶ短辺フレームである。

【0037】

これら長辺フレーム２１ａ，２１ｂ、短辺フレーム２２ａ，２２ｂによって長方形の枠が形成され、該長方形枠にアルミ板の底板２３が配設されている。

【0038】

短辺フレーム２２ａの両端には、垂直フレーム２４ａ，２４ｂが垂直に立設され、短辺フレーム２２ｂの両端には、垂直フレーム２４ｃ，２４ｄが垂直に立設されている。

【0039】

垂直フレーム２４ａ～２４ｄの各上端部を結んで、前記同様に長辺フレーム２１ｃ，２１ｄ、短辺フレーム２２ｃ，２２ｄが配設されて基台２０の上方側の長方形枠が形成されている。

【0040】

前記短辺フレーム２２ａ，２２ｃおよび垂直フレーム２４ａ，２４ｂにより形成される枠にはアルミ板の側板２５Ｌが配設され、短辺フレーム２２ｂ，２２ｄおよび垂直フレーム２４ｃ，２４ｄにより形成される枠にはアルミ板の側板２５Ｒが配設されている。

【0041】

前記底板２３の四隅に相当する部位には第１～第４のアクチュエータ３１～３４が各々配設され、第１～第４のアクチュエータ３１～３４の各固定子は図示省略のボルトによって底板２３に固定されている。

【0042】

第１～第４のアクチュエータ３１～３４の各出力軸３１ａ～３４ａの先端側は、基台２０の上方側の長辺フレーム２１ｃ，２１ｄ、短辺フレーム２２ｃ，２２ｄで形成される枠から上方に突出されている。

【0043】

次に、本発明の位置制御部を含めた昇降・傾斜装置のシステムの全体の構成を図５に示す。図５の太線部分は機械的な接続を示している。図５において、６１は位置制御部の機能を備えたコントローラである。コントローラ６１はアクチュエータ３１～３４に推力を与え、推力の値はアクチュエータ長さの情報をフィードバックすることで定める。

【0044】

コントローラ６１の構成を図６に示す。図６において６５は指令値生成部であり、天板４０の中心高さおよび傾斜の指令値を、運動学に基づいて変数変換し、アクチュエータ長さ指令ｘ^cmdを算出する。

【0045】

アクチュエータ長さの応答値ｘ^resは、ダイレクトドライブのリニアモータの場合、位置センサで直接計測する。ダイレクトドライブではなくボールねじ等の伝動機構を用いる場合は、リード等の定数を用いてアクチュエータ長さを計算する。アクチュエータ長さの指令値ｘ^cmdと応答値ｘ^resを基に位置制御器７０によって位置制御系を構築し、ダイレクトドライブのリニアモータの場合は推力指令ｆ^refをアクチュエータ３１～３４に加える。

【0046】

また、ボールねじ等の伝動機構を用いる場合は、リード等の定数を用いてモータトルクの指令を計算し、モータに与える。

【0047】

制御系を構成する上で最もシンプルな手法は、各軸のアクチュエータ３１～３４の各出力軸３１ａ～３４ａの位置を独立に制御することである。本制御系における推力参照値ｆ^refは、一般的な位置制御系として（１）式のように計算される。

【0048】

【数1】

【0049】

ただし、ｆ^refは推力参照値、Ｃ_p（ｓ）は位置制御ゲイン、ｘ^cmdは位置指令値、ｘ^resは位置応答値である。実施例１の制御系のブロック図を図７に示す。図７において、コントローラ６１内の８１はアクチュエータの出力軸の位置指令値ｘ^cmdと出力軸の位置応答値ｘ^resの偏差をとる減算器であり、Ｃ_p（ｓ）は位置制御器７０の位置制御ゲインである。

【0050】

８２は各アクチュエータのモータドライバであり、ｆ_a ^refはアクチュエータの出力軸の推力を表している。前記推力ｆ_a ^refと、プラント（天板４０および天板上の荷物等）の外乱ｆ^extとの偏差が減算器８３によってとられ、その偏差には係数付与部８４の力－位置変換係数１／Ｍｓ²が付与されることで出力軸の位置応答値ｘ^resが出力される。

【0051】

図８は天板４０における各アクチュエータの位置関係を表し、図中のＡｃｔｕａｔｕｒ１～４は、第１～第４のアクチュエータ３１～３４の位置を示している。

【0052】

次に、図８のアクチュエータの番号を用いて、図６の指令値生成部６５および位置制御器７０の動作を具体的に説明する。アクチュエータの位置と傾斜を変換する式は（２）式、（３）式として表すことができる。

【0053】

【数2】

【0054】

【数3】

【0055】

ただし、モード変数Ｘ₁は昇降、Ｘ₂はロール方向（ｘ軸を回転軸とする回転方向）の傾斜、Ｘ₃はピッチ方向（ｙ軸を回転軸とする回転方向）の傾斜に対応する。

【0056】

モード変数Ｘ₁＝（ｘ₁＋ｘ₂＋ｘ₃＋ｘ₄）／４であるが、これは４つのアクチュエータの出力軸の位置の平均となり、天板４０の中心の位置に対応する。よってＸ₁を制御することで天板の中心の位置を制御でき、昇降の機能を持たせることができる。

【0057】

モード変数Ｘ₂＝（ｘ₁－ｘ₂＋ｘ₃－ｘ₄）／４はロール方向の傾斜Ｓ_xと比例関係Ｘ₂＝（ｄ₁₂／２）Ｓ_xを満たす。ただしｄ₁₂は図８のアクチュエータ１と２の（各出力軸の）間の距離である。同様にして、モード変数Ｘ₃＝（ｘ₁＋ｘ₂－ｘ₃－ｘ₄）／４はピッチ方向の傾斜Ｓ_yと比例関係Ｘ₃＝（ｄ₁₃／２）Ｓ_yを満たす。ただしｄ₁₃は図８のアクチュエータ１と３の（各出力軸の）間の距離である。

【0058】

モード変数Ｘから出力軸の位置ｘの変換については、逆行列Ｔ^-1をＸにかけることでｘへ逆変換することができる。

【0059】

これらの関係を用いて図６における指令値生成部６５が実施する中心高さ・傾斜指令[Ｈ^cmd，Ｓ_x ^cmd，Ｓ_y ^cmd]からアクチュエータ長さ指令ｘ^cmd＝[ｘ₁ ^cmd，ｘ₂ ^cmd，ｘ₃ ^cmd，ｘ₄ ^cmd]までの変数変換は最終的に（４）式、（５）式として表すことができる。

【0060】

【数4】

【0061】

【数5】

【0062】

実施例１における位置制御の実験結果を図９に示す。図９の実験では、０－４ｓで昇降、４－８ｓでロール方向（ｘ軸まわり）傾斜、８－１２ｓでピッチ方向（ｙ軸まわり）傾斜、１２－１６ｓで昇降＋ロール方向傾斜、１６－２０ｓで昇降＋ピッチ方向傾斜の制御を行っている。それぞれの区間において所望の機能のみが変動し、かつその応答が指令値に追従している（指令値曲線と応答曲線が一致している）。これらより、所望の機能が独立かつ同時に達成されることが確認できた。

【実施例2】

【0063】

実施例２では、無人搬送車１０が傾斜する場合でも天板４０を水平に保つ等、無人搬送車１０の傾斜がある場合でも傾斜を制御する機能を付加した。実施例２では実施例１のシステムに加え、図１０のように基台２０に傾斜センサ９０を設置し、傾斜の計測値をコントローラ６２にフィードバックする。

【0064】

コントローラ６２の構成を図１１に示す。図１１において図６と同一部分は同一符号をもって示している。実施例１のコントローラ６１では水平面上の走行を想定しているため、基台座標系（基台を原点とする直交座標系）の傾斜と世界座標系（地面を原点とする直交座標系）の傾斜が等しいことを仮定している。実施例２ではこれらが異なる場合があるため、指令の計算において世界座標系と基台座標系の座標変換のブロックを加えている。基台２０に設置した傾斜センサ９０から世界座標系での基台の傾斜を計測することができ、座標変換の計算が可能となる。

【0065】

実施例２（図１１）において実施例１（図６）と異なる点は、世界座標系の傾斜指令[Ｓ_Wx ^cmd，Ｓ_Wy ^cmd]から基台座標系の傾斜指令[Ｓ_Bx ^cmd，Ｓ_By ^cmd]へ変換する座標変換部９１を追加したことにある。

【0066】

「（世界座標系での天板の傾斜指令[Ｓ_Wx ^cmd，Ｓ_Wy ^cmd]）＝（世界座標系での基台の傾斜[Ｓ_Wx ^B，Ｓ_Wy ^B]）＋（基台座標系での天板の傾斜指令[Ｓ_Bx ^cmd，Ｓ_By ^cmd]）」が成り立つが、これを変形した「（基台座標系での天板の傾斜指令[Ｓ_Bx ^cmd，Ｓ_By ^cmd]）＝（世界座標系での天板の傾斜指令[Ｓ_Wx ^cmd，Ｓ_Wy ^cmd]）－（世界座標系での基台の傾斜[Ｓ_Wx ^B，Ｓ_Wy ^B]）という式を用いて「基台座標系での天板の傾斜指令[Ｓ_Bx ^cmd，Ｓ_By ^cmd]」を算出する。傾斜は角度に変換してから差をとる必要があるため、具体的には

【0067】

【数6】

【0068】

として基台座標系での傾斜指令を求めることができる。

【0069】

ただし、（６）式において、Ｓ_Bx ^cmdは基台座標系での天板のロール方向の傾斜指令、Ｓ_By ^cmdは基台座標系での天板のピッチ方向の傾斜指令、Ｓ_Wx ^cmdは世界座標系での天板のロール方向の傾斜指令、Ｓ_Wy ^cmdは世界座標系での天板のピッチ方向の傾斜指令、Ｓ_Wx ^Bは前記傾斜センサにより検出された世界座標系での天板のロール方向の傾斜、Ｓ_Wy ^Bは前記傾斜センサにより検出された世界座標系での天板のピッチ方向の傾斜である。

【符号の説明】

【0070】

１０…無人搬送車
２０…基台
２１ａ～２１ｄ…長辺フレーム
２２ａ～２２ｄ…短辺フレーム
２３…底板
２４ａ～２４ｄ…垂直フレーム
２５Ｒ，２５Ｌ…側板
３１～３４…第１～第４のアクチュエータ
３１ａ～３４ａ…出力軸
４０…天板
５１－１～５１－４…球面座ナット
５２－１～５２－４…球面座受
５３－１～５３－４…全ねじ
５４－１～５４－４…袋ナット
６１、６２…コントローラ
６５…指令値生成部
７０…位置制御器
８１，８３…減算器
８２…モータドライバ
８４…係数付与部
９１…座標変換部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】