特許 7388383 車両及び車両運行システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-20

(45)【発行日】2023-11-29

(54)【発明の名称】車両及び車両運行システム

(51)【国際特許分類】

   B60R 3/02 20060101AFI20231121BHJP

   B60J 5/06 20060101ALI20231121BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20231121BHJP

   B60K 1/04 20190101ALI20231121BHJP

   B60P 1/43 20060101ALI20231121BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20231121BHJP

【ＦＩ】

B60R3/02

B60J5/06 G

B60J5/06 A

B60J5/04 C

B60K1/04 Z

B60P1/43 B

B60R16/02 660B

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021052519

(22)【出願日】2021-03-26

(65)【公開番号】P2022150089

(43)【公開日】2022-10-07

【審査請求日】2023-03-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001210

【氏名又は名称】弁理士法人ＹＫＩ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】伊達 智啓

【審査官】上谷 公治

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１６０７０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０９５３５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０６５７７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－００９４５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０２６３４０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ ３／０２

Ｂ６０Ｊ ５／０６

Ｂ６０Ｊ ５／０４

Ｂ６０Ｋ １／０４

Ｂ６０Ｐ １／４３

Ｂ６０Ｒ １６／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗客の乗降通路を形成するスロープの展開と格納を行うスロープ装置と、
乗車前の前記乗客の状況を撮像する撮像装置と、
前記乗客の属性情報を含む乗車予約データベースを備えるサーバと通信すると共に、前記スロープ装置によって前記スロープの展開と格納を行う制御装置と、を備える車両であって、
前記乗客を乗車させるために停車した際に、前記制御装置が、前記撮像装置で撮像した乗車前の前記乗客の画像に基づいて前記サーバの前記乗車予約データベースから取得した前記乗客の前記属性情報を確認し、確認した前記属性情報に応じて前記スロープの展開を行うこと、
を特徴とする車両。

【請求項2】

請求項1に記載の車両であって、
前記乗車予約データベースから取得する前記乗客の前記属性情報は、前記乗客の乗車の際の車椅子の利用の有無の情報を含み、
前記制御装置は、前記撮像装置で撮像した乗車前の前記乗客の画像に基づいて前記乗車予約データベースから取得した前記乗客の乗車の際の車椅子の利用の有無の情報を確認し、確認した前記乗客の乗車の際の車椅子の利用の有無の情報に応じて前記スロープの展開を行うこと、
を特徴とする車両。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の車両であって、
前記制御装置は、前記乗客が乗車の際に携帯する携帯端末と通信し、
前記乗車予約データベースから取得する前記乗客の前記属性情報は、前記乗客が前記乗車予約データベースに登録した登録携帯端末の情報を含み、
前記制御装置は、前記乗客の携帯する前記携帯端末から取得した前記携帯端末の情報と、前記乗車予約データベースから取得した前記乗客の前記登録携帯端末の情報とに基づいて、前記乗客が乗車予約した前記乗客であるかどうかを確認すること、
を特徴とする車両。

【請求項4】

請求項３に記載の車両であって、
前記制御装置は、前記乗客の携帯する前記携帯端末から取得した前記携帯端末の近接情報に基づいて、前記スロープの展開を行うこと、
を特徴とする車両。

【請求項5】

乗客を乗せて自律走行する車両と、
前記乗客の属性情報を含む乗車予約データベースを備えるサーバと、を備える車両運行システムであって、
前記車両は、
前記乗客の乗降通路を形成するスロープの展開と格納を行うスロープ装置と、
乗車前の前記乗客の状況を撮像する撮像装置と、
前記サーバと通信すると共に、前記スロープ装置によって前記スロープの展開と格納を行う制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記車両が前記乗客を乗車させるために停止した際に、前記撮像装置で撮像した乗車前の前記乗客の画像に基づいて、前記サーバの前記乗車予約データベースから取得した前記乗客の前記属性情報を確認し、
確認した前記属性情報に応じて前記スロープの展開を行うこと、
を特徴とする車両運行システム。

【請求項6】

請求項５に記載の車両運行システムであって、
前記乗車予約データベースが格納する前記乗客の属性情報は、前記乗客の乗車の際の車椅子の利用の有無の情報を含み、
前記制御装置は、前記撮像装置で撮像した乗車前の前記乗客の画像に基づいて、前記サーバの前記乗車予約データベースから取得した前記乗客の乗車の際の車椅子の利用の有無の情報を確認し、
確認した前記乗客の乗車の際の車椅子の利用の有無の情報に応じて前記スロープの展開を行うこと、
を特徴とする車両運行システム。

【請求項7】

請求項５又は６に記載の車両運行システムであって、
前記乗客が乗車の際に携帯する携帯端末を含み、
前記制御装置は、前記乗客が乗車の際に携帯する前記携帯端末と通信し、
前記乗車予約データベースが格納する前記乗客の前記属性情報は、前記乗客が登録した前記乗客の登録携帯端末の情報を含み、
前記制御装置は、前記乗客の携帯する前記携帯端末から取得した前記携帯端末の情報と、前記乗車予約データベースから取得した前記乗客の前記登録携帯端末の情報とに基づいて、前記乗客が乗車予約した前記乗客であるかどうかを確認すること、
を特徴とする車両運行システム。

【請求項8】

請求項７に記載の車両運行システムであって、
前記制御装置は、前記乗客の携帯する前記携帯端末から取得した前記携帯端末の近接情報に基づいて、前記スロープの展開を行うこと、
を特徴とする車両運行システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、乗客の属性に応じてドアの開閉とスロープの開閉とを行う車両及びその車両を用いる車両運行システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車椅子使用者の乗合車両への乗降性を向上させるため、乗合車両の昇降口の下部にスロープ装置を搭載する構成が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

また、無人タクシーに乗客が乗車しようとする場合に、乗客の携帯端末と通信して乗客を特定し、乗客が無人タクシーに近接したことを検知して車両ドアを解錠して乗客が乗車可能な状態とするシステムが提案されている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１１６１１２号公報

【文献】特開２０１９－２０９８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、乗合車両において、ドアを開放する毎にスロープを展開するような構成の場合、停車時間が長くなってしまい乗合車両の運行速度が遅くなってしまう。このため、車椅子利用の乗客が乗降する場合のみスロープを展開する等、スロープの展開の要否を判断する必要がある。一方、乗合車両を完全自動運転で運行する要望が高まっているが、乗合車両を完全自動運転する場合には、運転手或いはオペレータによる確認以外の方法でスロープの展開の要否を判断することが必要となる。

【0006】

そこで、本発明は、車両において自律制御によってスロープの展開の要否を判断することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の車両は、乗客の乗降通路を形成するスロープの展開と格納を行うスロープ装置と、乗車前の前記乗客の状況を撮像する撮像装置と、前記乗客の属性情報を含む乗車予約データベースを備えるサーバと通信すると共に、前記スロープ装置によって前記スロープの展開と格納を行う制御装置と、を備える車両であって、前記乗客を乗車させるために停車した際に、前記制御装置が、前記撮像装置で撮像した乗車前の前記乗客の画像に基づいて前記サーバの前記乗車予約データベースから取得した前記乗客の前記属性情報を確認し、確認した前記属性情報に応じて前記スロープの展開を行うこと、を特徴とする。

【0008】

これにより、車両において自律制御によって乗客の属性情報に応じたスロープの展開の要否を判断することができる。

【0009】

本発明の車両において、前記乗車予約データベースから取得する前記乗客の前記属性情報は、前記乗客の乗車の際の車椅子の利用の有無の情報を含み、前記制御装置は、前記撮像装置で撮像した乗車前の前記乗客の画像に基づいて前記乗車予約データベースから取得した前記乗客の乗車の際の車椅子の利用の有無の情報を確認し、確認した前記乗客の乗車の際の車椅子の利用の有無の情報に応じて前記スロープの展開を行ってもよい。

【0010】

これにより、自律制御によって乗客の車椅子の利用の有無の情報に応じてスロープの展開を行うことができる。

【0011】

前記制御装置は、前記乗客が乗車の際に携帯する携帯端末と通信し、前記乗車予約データベースから取得する前記乗客の前記属性情報は、前記乗客が前記乗車予約データベースに登録した登録携帯端末の情報を含み、前記制御装置は、前記乗客の携帯する前記携帯端末から取得した前記携帯端末の情報と、前記乗車予約データベースから取得した前記乗客の前記登録携帯端末の情報とに基づいて、前記乗客が乗車予約した前記乗客であるかどうかを確認してもよい。

【0012】

このように、車両に乗車しようとしている乗客が乗車予約した乗客かどうかを確認してからスロープの展開を行うので、確実に乗客の属性に応じてスロープの展開を行うことができる。

【0013】

本発明の車両において、前記制御装置は、前記乗客の携帯する前記携帯端末から取得した前記携帯端末の近接情報に基づいて、前記スロープの展開を行ってもよい。

【0014】

これにより、乗客が車両に近づいたタイミングでスロープの展開を行うので、おもてなし感を演出することができる。

【0015】

本発明の車両運行システムは、乗客を乗せて自律走行する車両と、前記乗客の属性情報を含む乗車予約データベースを備えるサーバと、を備える車両運行システムであって、前記車両は、前記乗客の乗降通路を形成するスロープの展開と格納を行うスロープ装置と、乗車前の前記乗客の状況を撮像する撮像装置と、前記サーバと通信すると共に、前記スロープ装置によって前記スロープの展開と格納を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記車両が前記乗客を乗車させるために停止した際に、前記撮像装置で撮像した乗車前の前記乗客の画像に基づいて、前記サーバの前記乗車予約データベースから取得した前記乗客の前記属性情報を確認し、確認した前記属性情報に応じて前記スロープの展開を行うこと、を特徴とする。

【0016】

これにより、自動運転を行う車両において自律制御によって乗客の属性情報に応じてスロープの展開の要否を判断し、スロープの展開を行うことができる。

【0017】

本発明の車両運行システムにおいて、前記乗車予約データベースが格納する前記乗客の属性情報は、前記乗客の乗車の際の車椅子の利用の有無の情報を含み、前記制御装置は、前記撮像装置で撮像した乗車前の前記乗客の画像に基づいて、前記サーバの前記乗車予約データベースから取得した前記乗客の乗車の際の車椅子の利用の有無の情報を確認し、確認した前記乗客の乗車の際の車椅子の利用の有無の情報に応じて前記スロープの展開を行ってもよい。

【0018】

これにより、自動運転を行う車両において自律制御によって乗客の車椅子の利用の有無に応じたスロープの展開を行うことができる。

【0019】

本発明の車両運行システムにおいて、前記乗客が乗車の際に携帯する携帯端末を含み、前記制御装置は、前記乗客が乗車の際に携帯する前記携帯端末と通信し、前記乗車予約データベースが格納する前記乗客の前記属性情報は、前記乗客が登録した前記乗客の登録携帯端末の情報を含み、前記制御装置は、前記乗客の携帯する前記携帯端末から取得した前記携帯端末の情報と、前記乗車予約データベースから取得した前記乗客の前記登録携帯端末の情報とに基づいて、前記乗客が乗車予約した前記乗客であるかどうかを確認してもよい。

【0020】

このように、車両に乗車しようとしている乗客が乗車予約した乗客かどうかを確認してからスロープの展開を行うので、自動運転を行う車両においても確実に乗客の属性に応じてスロープの展開を行うことができる。

【0021】

本発明の車両運行システムにおいて、前記制御装置は、前記乗客の携帯する前記携帯端末から取得した前記携帯端末の近接情報に基づいて、前記スロープの展開を行ってもよい。

【0022】

これにより、自動運転を行う車両においても乗客が車両に近づいたタイミングでスロープの展開を行うので、おもてなし感を演出することができる。

【発明の効果】

【0023】

本発明は、車両において自律制御によってスロープの展開の有無を判断することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】実施形態の車両運行システムに用いられる車両であって、ドアが閉止され、スロープが格納された状態を示す斜視図である。

【図2】図１に示す車両のドアが開放され、スロープが展開された状態を示す斜視図である。

【図3】図１に示す車両のドアが開放され、スロープが展開され、乗客が車両に近接した状態を示す立面図である。

【図4】実施形態の車両運行システムの構成を示す機能ブロック図である。

【図5】図４に示す乗車予約データベースのデータ構造を示す図である。

【図6】図１に示す車両の動作を示すフローチャートである。

【図7】図６に示すフローチャートの続きである。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、図面を参照しながら実施形態の車両運行システム１００について説明する。尚、各図に示す矢印ＦＲ、矢印ＵＰ、矢印ＲＨは、車両１０の前方向（進行方向）、上方向、右方向をそれぞれ示している。また、各矢印ＦＲ、ＵＰ、ＲＨの反対方向は、車両後方向、下方向、左方向を示す。以下、単に前後、左右、上下の方向を用いて説明する場合は、特に断りのない限り、車両前後方向の前後、車両左右方向（車両幅方向）の左右、車両上下方向の上下を示すものとする。図１に示すように、車両運行システム１００は、車両１０と、サーバ５０と、乗客７０が携帯する携帯端末６０とで構成される。尚、車両１０は複数でもよいが、図中では、一台の車両１０のみを表示し、他の車両１０の図示は省略する。尚、図１は、車両１０のドア１２が閉止され、スロープ２２が格納された状態を示す。

【0026】

車両１０は、自動運転で自律走行可能な電気自動車である。図１に示すように、車両１０は、ボデー１０１と、ドア装置１１と、スロープ装置２１と、撮像装置であるカメラ２７と、通信装置３５と、ドア・スロープ制御装置３１と、走行制御装置４１と、位置検出装置４５と、センサ４４と、バッテリ４６と、駆動用モータ４７と、車輪４８と、を含んでいる。

【0027】

ボデー１０１は、前後対称で、内部に乗客７０が搭乗する車室１０２を備えている。車室１０２のフロア１０３はフラットで、車室１０２の中には、乗客７０が座る座席（図示せず）が配置されている。

【0028】

ドア装置１１は、ボデー１０１の側面に設けられてボデー１０１の側面に沿ってスライドする両開きのドア１２と、ドア１２を開閉させるモータ１３と、モータ１３の動作を制御する制御部１４とで構成される。

【0029】

スロープ装置２１は、ボデー１０１のフロア１０３の下側に設けられている。スロープ装置２１は、ボデー１０１の車両幅方向外側に向かって展開されるスロープ２２と、スロープ２２の展開と格納とを行うモータ２３と、モータ２３の制御を行う制御部２４とで構成される。

【0030】

カメラ２７は、ドア１２の上部のボデー１０１の側面に取付けられて、車両１０のドア１２の外にいる乗車前の乗客７０の状況を撮像する。

【0031】

通信装置３５と、ドア・スロープ制御装置３１と、走行制御装置４１と、センサ４４と、位置検出装置４５とはボデー１０１の内部に配置されている。バッテリ４６は、フロア１０３の下のスロープ装置２１の横に配置されている。車両１０の駆動用モータ４７は、車輪４８の内部に内蔵されたインホイールモータである。尚、駆動用モータ４７はインホイールモータではなくボデー１０１に搭載されて車輪４８を駆動するように構成してもよい。

【0032】

図２に示すように、車両１０が停止し、乗客７０が乗降する際には、ドア装置１１は乗客７０の乗降用のドア１２を開放する。ドア１２が開放されるとフラットな車室１０２が現れる。また、スロープ装置２１は、車両１０が停止し、ドア１２が開放される際に、ボデー１０１の車両幅方向外側に向かってスロープ２２を展開する。展開されたスロープ２２は、図３に示すように先端が歩道８２の上に接し、歩道８２にいる車椅子７１に乗った乗客７０の車両１０のフロア１０３への乗降通路を構成する。また、カメラ２７は、歩道８２にいる乗車前の乗客７０の状況を撮像する。尚、乗客７０が車道８１の脇にいる場合には、スロープ装置２１はスロープ２２の先端が車道８１の上に接するようにスロープ２２を展開する。

【0033】

図４に示すように、ドア装置１１とスロープ装置２１とはドア・スロープ制御装置３１に接続されており、ドア・スロープ制御装置３１の指令に基づいてドア１２の開閉とスロープ２２の展開と格納とを行う。また、カメラ２７は、ドア・スロープ制御装置３１に接続されてカメラ２７が撮像した画像データは、ドア・スロープ制御装置３１に入力される。ドア・スロープ制御装置３１は、通信装置３５に接続されている。通信装置３５は外部の通信回線６５を介してサーバ５０と通信してサーバ５０とデータの授受を行う。また、通信装置３５は、乗客７０が携帯している携帯端末６０と通信して携帯端末６０の近接情報を取得する。従って、ドア・スロープ制御装置３１は、通信装置３５と通信回線６５を介してサーバ５０と通信してデータの授受を行い、通信装置３５を介して乗客７０が携帯している携帯端末６０と通信してデータの授受を行う。また、乗客７０が携帯している携帯端末６０は通信回線６５を介してサーバ５０と通信し、サーバ５０との間でデータの授受を行う。ここで、通信回線６５は、例えば、インターネットあるいは電話通信回線でもよい。

【0034】

車両１０の駆動用モータ４７と、バッテリ４６と、車両１０に搭載された加速度センサ、速度センサ等のセンサ４４と、ＧＰＳ装置を内蔵して車両１０の走行位置を検出する位置検出装置４５とは走行制御装置４１に接続されている。駆動用モータ４７とバッテリ４６とは走行制御装置４１の指令で動作する。また、センサ４４の検出した加速度、速度等のデータは、走行制御装置４１に入力される。また、位置検出装置４５が検出した車両１０の位置データも走行制御装置４１に入力される。また、走行制御装置４１は通信装置３５に接続されており、通信装置３５と通信回線６５とを介してサーバ５０と通信してサーバ５０との間でデータの授受を行う。

【0035】

ドア装置１１の制御部１４は、内部に情報処理を行うプロセッサであるＣＰＵ１５と動作プログラムや制御データを格納するメモリ１６を備えるコンピュータで構成されている。同様に、スロープ装置２１の制御部２４も内部に情報処理を行うプロセッサであるＣＰＵ２５と動作プログラムや制御データを格納するメモリ２６を備えるコンピュータで構成されている。また、同様にドア・スロープ制御装置３１、走行制御装置４１は内部に情報処理を行うプロセッサであるＣＰＵ３２，４２とメモリ３３，４３を備えるコンピュータで構成されている。

【0036】

サーバ５０は、内部に情報処理を行うプロセッサであるＣＰＵ５１と動作プログラム等を格納するメモリ５２とを備えるコンピュータで構成されており、大量のデータを格納するデータベース部５３が接続されている。データベース部５３の中には、車両１０の運行制御を行う際に参照する運行データベース５４と、乗客７０の登録した乗車予約データを格納する乗車予約データベース５５とが格納されている。データベース部５３は、例えば、ハードディスクや外部のメモリ装置で構成されてもよい。

【0037】

図５に示すように乗車予約データベース５５は、乗客７０が携帯端末６０で予約を行った際に登録した乗客７０の氏名と、登録携帯端末情報と、乗降の際の車椅子７１の利用の有無、音声案内の要否等の乗客７０の属性情報と、乗車日、乗車時刻、乗車場所を含む予約情報と、サーバ５０が予約情報に基づいて策定した乗車予定車両番号とを関連付けて格納したものである。図５に示す乗車予約データベース５５では、乗降の際の要件として車椅子７１の利用の有無、音声案内の要否の２つを例示したがこれに限らない。例えば、介助者の要否等の項目を格納してもよい。また、登録携帯端末情報は、例えば、乗客７０の携帯する携帯端末６０の電話番号でもよいし、携帯端末６０を特定できる他の情報でもよい。

【0038】

また、運行データベース５４は、複数の車両１０の走行ルート、停車場所等の配車情報が格納されている。尚、データベース部５３には、これらの各データベース５４，５５の他に地図や走行ルートの詳細情報等のデータベースを含んでもよい。

【0039】

次に、図６、７を参照しながら車両運行システム１００の動作について説明する。図６のステップＳ１０１に示すように、乗客７０が携帯端末６０で乗客７０の氏名と、登録携帯端末情報と、乗降の際の車椅子７１の利用の有無、音声案内の要否等の乗客の属性情報と、乗車日、乗車時刻、乗車場所を含む予約情報とを入力して乗車予約を行うと、これらの情報は、図５に示すように乗車予約データベース５５に登録される。

【0040】

乗客７０が乗車予約を登録するとサーバ５０は、図６のステップＳ１０２に示すように、予約情報に基づいて車両１０の配車と走行ルートの策定とを行い、乗車予約データベースに乗客７０が乗車する予定の車両番号を登録する。そして、サーバ５０は、図６のステップＳ１０３で、乗客７０の乗車予定の車両１０に乗客７０の属性情報を送信する。車両１０のドア・スロープ制御装置３１は、乗客７０の属性情報を通信回線６５、通信装置３５を介して取得し、メモリ３３に格納する。また、サーバ５０は、予約情報と走行ルートの情報を車両１０に送信する。車両１０の走行制御装置４１は、予約情報と走行ルートの情報とをメモリ４３に格納する。

【0041】

走行制御装置４１のＣＰＵ４２は、位置検出装置４５で取得した車両１０の位置情報とセンサ４４で取得した車両１０の走行状態情報とに基づいて、メモリ４３に格納した走行ルートに沿って車両１０を自動運転で自律走行させる。そして、図６のステップＳ１０４に示すように、車両１０が登録された乗車場所に到着すると走行制御装置４１のＣＰＵ４２は、乗客７０を乗車させるために車両１０を停止させる。車両１０が停止したら、ＣＰＵ４２は、乗客７０の乗車場所に到着、停止したことを示す信号をドア・スロープ制御装置３１に出力する。

【0042】

ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、走行制御装置４１から乗車場所に到着、停止した信号が入力されたら、図６のステップＳ１０５に示すように、通信装置３５を介して乗客７０が携帯している携帯端末６０と通信し、乗客７０が携帯している携帯端末６０の携帯端末情報を取得する。そして、図６のステップＳ１０６に示すように、ＣＰＵ３２は、取得した携帯端末情報がメモリ３３に格納されている登録携帯端末情報と一致するか判断する。そして、ＣＰＵ３２は、図６のステップＳ１０６でＹＥＳと判断した場合には、乗車場所で乗車を待っているのは乗車予約を行った乗客７０であると判断して図６のステップＳ１０７に進む。一方、ＣＰＵ３２は、図６のステップＳ１０６でＮＯと判断した場合には、乗車場所で乗車を待っているのは乗車予約を行った乗客７０ではないと判断して処理を終了する。

【0043】

ＣＰＵ３２は、図６のステップＳ１０７でメモリ３３に格納されている乗客７０の属性情報を読みだし、車椅子７１の利用が有と登録されているか確認する。そして、図６のステップＳ１０７でＹＥＳと判断した場合には、図６のステップＳ１０８に進む。

【0044】

ＣＰＵ３２は、図６のステップＳ１０８において、図３に示すようにカメラ２７でドア１２の側の歩道８２の上にいる乗客７０の画像を撮像し、撮像した画像データをメモリ３３に格納する。そして、ＣＰＵ３２は、図６のステップＳ１０９において、ステップＳ１０８で取得した画像の画像分析を行い、乗客７０が車椅子７１に座っているかどうかを確認する。ＣＰＵ３２は、画像分析の結果、乗客７０が車椅子７１を利用していると判断した場合には、車椅子７１の利用が有という乗客７０の属性情報が確認され、スロープ２２の展開が必要と判断する。そして、ＣＰＵ３２は、図６のステップＳ１１０でＹＥＳと判断して図７のステップＳ１１１に進み、乗客７０が携帯している携帯端末６０と通信装置３５を介して通信して携帯端末６０の近接情報を取得する。この近接情報の取得は、近接通信によって取得してもよい。

【0045】

そして、ＣＰＵ３２は、図７のステップＳ１１２に示すように、携帯端末６０からの近接情報に基づいて、乗客７０が車両１０に近接してきているかどうかを判断し、図７のステップＳ１１２でＹＥＳと判断した場合には、図７のステップＳ１１３に進んで、ドア装置１１とスロープ装置２１にドア１２の開放指令とスロープ２２の展開指令とを出力する。ドア装置１１はこの指令によって図２、図３に示すようにドア１２を開放する。また、スロープ装置２１はこの指令によってスロープ２２を歩道８２に向かって展開する。乗客７０は、車椅子７１に乗って歩道８２からスロープ２２を通って車両１０の車室１０２のフロア１０３の上に乗り込む。

【0046】

一方、乗客７０が車椅子７１の利用が有ると登録していたのに、画像分析の結果、実際には車椅子７１を利用していないと判断した場合には、ＣＰＵ３２は、スロープ２２の展開は必要ないと判断する。そして、ＣＰＵ３２は、図６のＳ１１０でＮＯと判断して図７のステップＳ１１７に進んで、携帯端末６０の近接情報を取得する。そして、図７のステップＳ１１８に進んで、乗客７０が車両１０に近接してきているかどうかを判断し、図７のステップＳ１１８でＹＥＳと判断した場合には、図７のステップＳ１１９に進んでドア装置１１にドア１２を開放する指令を出力してドア１２を開放させる。この際、ＣＰＵ３２は、スロープ装置２１にスロープ２２の展開指令を出力せず、スロープ２２は展開されない。

【0047】

また、乗客７０が車椅子７１の利用が無いと登録していた場合には、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図６のステップＳ１０７でＮＯと判断して図６のステップＳ１１４、Ｓ１１５、Ｓ１１６に進んで、図６のステップＳ１０８，Ｓ１０９、Ｓ１１０と同様、カメラ２７で乗客７０の画像を撮像し、画像分析を行って、乗客７０が車椅子７１を利用していないかどうかを確認する。

【0048】

乗客７０が乗車予約の登録の通り車椅子７１を利用していないと判断した場合には、ＣＰＵ３２は、車椅子７１の利用が無いという乗客７０の属性情報を確認し、スロープ２２の展開は必要ないと判断する。そして、ＣＰＵ３２は、図６のステップＳ１１６でＮＯと判断して図７のステップＳ１１７に進み、ステップＳ１１７で携帯端末６０の近接情報を取得し、ステップＳ１１８で乗客７０の近接を判断し、ステップＳ１１９でドア装置１１にドア１２を開放する指令を出力する。この際、ＣＰＵ３２は、スロープ装置２１にスロープ２２の展開指令を出力せず、スロープ２２は展開されない。

【0049】

また、乗客７０が車椅子７１の利用が無いと登録していたのに、画像分析の結果、実際には車椅子７１を利用していると判断した場合には、ＣＰＵ３２は、スロープ２２の展開が必要と判断する。そして、ＣＰＵ３２は、図６のＳ１１６でＹＥＳと判断して図７のステップＳ１１１、Ｓ１１２、Ｓ１１３を実行してドア装置１１とスロープ装置２１にドア１２の開放指令とスロープ２２の展開指令とを出力し、ドア１２を開放させると共に、スロープ２２を展開させる。

【0050】

以上、説明したように、実施形態の車両運行システム１００は、乗客７０が乗車予約の際に登録した登録携帯端末情報に基づいて乗客７０が乗車予約をした本人であるかどうかを確認し、乗車予約の際に登録した乗客７０の属性情報とカメラ２７で撮像した画像とに基づいてスロープ２２の展開の要否を判断するので、車両１０の自律制御によって確実にスロープ２２の展開を行うことができる。このため、車両１０を運転手或いはオペレータがいない完全自動運転で走行させた場合でも、乗客７０に応じた乗車態様をとることができる。

【0051】

また、車両１０を乗合バスとして自動運転で運行した場合、スロープ２２の展開が必要な乗客７０が乗降する際にのみスロープ２２を展開するので、停車時間を短くして運行速度を速めることができる。更に、乗客７０が車両１０に近づいたタイミングでドア１２の開放とスロープ２２の展開とを行うので、おもてなし感を演出することができる。

【0052】

以上の説明では、乗車予約の際に属性情報として登録した乗客７０の車椅子７１の利用の有無の情報とカメラ２７で撮像した画像とに基づいてスロープ２２の展開の要否の判断を行うこととして説明したが、これに限らない。例えば、乗車予約の際に属性情報として登録した乗客７０の音声案内の要否の情報とカメラ２７で撮像した画像とに基づいて、乗客７０の乗車動作に合わせて現在位置や移動方向の音声案内を行うようにしてもよい。この場合、おもてなし感を効果的に延出することができる。

【0053】

また、以上の説明では、車両１０は、自動運転で自律走行可能な電気自動車であるとして説明したが、運転手或いはオペレータが運転する電気自動車でもよいし、エンジン駆動の車両でもよい。また、車両１０は、乗合バス或いはタクシーとして運行されてもよい。また、以上の説明では、ドア・スロープ制御装置３１と走行制御装置４１とは別々の制御装置として説明したが、これに限らず、１つの制御装置でドア装置１１とスロープ装置２１の制御と車両１０の走行制御とを行うようにしてもよい。

【符号の説明】

【0054】

１０ 車両、１１ ドア装置、１２ ドア、１３，２３ モータ、１４，２４ 制御部、１５，２５，３２，４２，５１ ＣＰＵ、１６，２６，３３，４３，５２ メモリ、２１ スロープ装置、２２ スロープ、２７ カメラ、３１ ドア・スロープ制御装置、３５ 通信装置、４１ 走行制御装置、４４ センサ、４５ 位置検出装置、４６ バッテリ、４７ 駆動用モータ、４８ 車輪、５０ サーバ、５３ データベース部、５４ 運行データベース、５５ 乗車予約データベース、６０ 携帯端末、６５ 通信回線、７０ 乗客、７１ 車椅子、８１ 道路、８２ 歩道、１００ 車両運行システム、１０１ ボデー、１０２ 車室、１０３ フロア。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】