特許 7388390 位置情報取得システム、位置情報取得方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-20

(45)【発行日】2023-11-29

(54)【発明の名称】位置情報取得システム、位置情報取得方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20231121BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20231121BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20231121BHJP

【ＦＩ】

G01C21/28

G08G1/09 F

G08G1/0969

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2021068364

(22)【出願日】2021-04-14

(65)【公開番号】P2022163440

(43)【公開日】2022-10-26

【審査請求日】2022-10-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松井 秀往

(72)【発明者】

【氏名】浦野 博充

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１４５１１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２１３１９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８６３９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１４８４８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０７７４７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２４１５０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１５３４３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両が自車の地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な位置情報を取得する位置情報取得システムであって、
前記車両を含む端末からリクエストデータを受信するウェブサーバと、
所定の識別方法により前記ウェブサーバに対して情報の送信をリクエストする前記リクエストデータを取得することが可能なコードを表す複数の画像マーカーと、
前記車両に備えられ、前記車両周囲の環境を撮像するカメラと、
前記車両に備えられ、前記識別方法に基づいて前記カメラにより撮像された前記画像マーカーを識別して前記リクエストデータを取得する処理を実行する情報処理装置と、
前記車両に備えられ、前記ウェブサーバに対して前記リクエストデータを送信し、前記ウェブサーバから前記情報を受信する通信装置と、
を含み、
前記画像マーカーそれぞれは、
特定の場所に設置されており、
前記ウェブサーバは、
前記画像マーカーから取得される前記リクエストデータを受信した場合に、
受信した前記リクエストデータの送信元が前記車両であるか否かを判定し、
前記車両から前記リクエストデータを受信した場合、前記リクエストデータが取得された前記画像マーカーが設置されている前記特定の場所における前記位置情報を前記車両に送信し、
前記車両以外のその他の端末から前記リクエストデータを受信した場合、前記リクエストデータの内容に応じて、前記位置情報とは異なる情報を前記その他の端末に送信する
ように構成されている
ことを特徴とする位置情報取得システム。

【請求項2】

車両が自車の地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な位置情報を取得する位置情報取得方法であって、
ウェブサーバは、前記車両を含む端末からリクエストデータを受信するように構成されており、
画像マーカーは、特定の場所に設置され、所定の識別方法により前記ウェブサーバに対して情報の送信をリクエストする前記リクエストデータを取得することが可能なコードを表すマーカーであり、
前記車両において、少なくとも１つのプログラムを実行するプロセッサが、
前記車両の周囲の環境を撮像するカメラから情報を取得する処理と、
前記識別方法に基づいて、前記カメラにより撮像された前記画像マーカーを識別して前記リクエストデータを取得する処理と、
前記ウェブサーバに対して前記リクエストデータを送信し、前記ウェブサーバから前記情報を受信する処理と、
を実行し、
前記ウェブサーバにおいて、少なくとも１つのプログラムを実行するプロセッサが、
前記ウェブサーバが前記画像マーカーから取得される前記リクエストデータを受信した場合に、
受信した前記リクエストデータの送信元が前記車両であるか否かを判定する処理と、
受信した前記リクエストデータの送信元が前記車両である場合に、前記リクエストデータが取得された前記画像マーカーが設置されている前記特定の場所における前記位置情報を前記車両に送信する処理と、
受信した前記リクエストデータの送信元が前記車両以外のその他の端末である場合に、前記リクエストデータの内容に応じて、前記位置情報とは異なる情報を前記その他の端末に送信する処理と、
を実行する
ことを特徴とする位置情報取得方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両が自車の地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な位置情報を取得する位置情報取得システム、位置情報取得方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ＧＰＳ信号が受信できない環境下においても確実な位置検出を安価に実現することが可能な車両位置推定システムが開示されている。この車両位置推定システムは、位置情報が埋め込まれた画像マーカーと、ＧＰＳ信号を受信して自車両の位置を特定する車両と、から構成される。車両は、カメラによって撮影された画像から画像マーカーに埋め込まれた位置情報を取得する画像認識手段を有し、ＧＰＳ信号を受信できない場合には、画像認識手段によって取得された位置情報に基づいて、自車両の位置を推定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－０１３０７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自律走行を行う自動運転車では、自車の地図上の位置及び姿勢を推定する自己位置推定を精度良く行うことが求められている。自己位置推定においては、一般に、推定を開始する地点の自車の地図上の位置及び姿勢の情報を基点として、移動量から自車の地図上の位置及び姿勢を推定する手法が部分的に行われる。ここで、推定を開始する地点の自車の地図上の位置及び姿勢の情報の精度は、自己位置推定の精度に影響する。このため、推定を開始する地点の地図上の位置及び姿勢を精度よく特定することが必要となる。

【0005】

本開示の出願人らは、公共バスやタクシーといった停留所等の特定の場所から出発する車両が自律走行を行う場合を想定して、画像マーカーにより地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な情報（以下、「位置情報」とも称する。）を取得することを考えている。つまり、停留所等の特定の場所に画像マーカーを設置し、車両は、特定の場所における位置情報を取得する。そして、取得した位置情報から自車の地図上の位置及び姿勢を特定し、自己位置推定及び自律走行を開始する。このとき、利便性やコストの観点から、画像マーカーは、特殊なコードではなく、一般に普及しているコードを表すことを考えている。このため、一般のユーザが好奇心で画像マーカーから情報を取得することが想定される。

【0006】

ここで、特許文献１で開示されるように、画像マーカーから取得することができる情報が位置情報であると、ユーザは自身にとって無意味な情報を取得することとなり、ユーザに煩わしさを感じさせる虞がある。

【0007】

本開示は、上記の課題を鑑みてなされたものであり、一般のユーザが無意味な情報を取得することなく、車両が画像マーカーから位置情報を取得することが可能な位置情報取得システム、位置情報取得方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

第１の開示に係る位置情報取得システムは、車両が自車の地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な位置情報を取得するシステムである。この位置情報取得システムは、端末からリクエストデータを受信し、受信したリクエストデータの内容に応じた情報を端末に送信するサーバと、所定の識別方法によりリクエストデータを取得することが可能なコードを表す複数の画像マーカーと、車両に備えられ車両周囲の環境を撮像するカメラと、車両に備えられ、所定の識別方法に基づいて、カメラにより撮像された画像マーカーを識別してリクエストデータを取得する処理を実行する情報処理装置と、車両に備えられ、サーバに対してリクエストデータを送信し、サーバから情報を受信する通信装置と、を含んでいる。ここで、画像マーカーそれぞれは、特定の場所に設置されている。そして、サーバは、車両からリクエストデータを受信した場合、リクエストデータの内容に関わらず、画像マーカーが設置されている特定の場所における位置情報を車両に送信する。

【0009】

第２の開示に係る位置情報取得システムは、第１の開示に係る位置情報取得システムに対して、さらに以下の特徴を含んでいる。
サーバは、ウェブサーバであり、リクエストデータはＵＲＬである。

【0010】

第３の開示に係る位置情報取得システムは、車両が自車の地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な位置情報を取得するシステムである。この位置情報取得システムは、所定の識別方法によりデータを取得することが可能なコードを表す複数の画像マーカーと、車両に備えられ車両周囲の環境を撮像するカメラと、車両に備えられた情報処理装置と、を含んでいる。ここで、画像マーカーそれぞれは、特定の場所に設置されている。また、情報処理装置は、画像マーカーから取得するデータに対して特定の場所における位置情報を対応させる対応テーブルを記憶している。そして、情報処理装置は、カメラから情報を取得する処理と、所定の識別方法に基づいて、カメラにより撮像された画像マーカーを識別して画像マーカーからデータを取得する識別処理と、対応テーブルに基づいて、識別処理により取得したデータと対応する位置情報を取得する変換処理と、を実行する。

【0011】

第４の開示に係る位置情報取得システムは、第３の開示に係る位置情報取得システムに対して、さらに以下の特徴を含んでいる。
画像マーカーから取得するデータは、ＵＲＬである。

【0012】

第５の開示に係る位置情報取得システムは、第３又は第４の開示に係る位置情報取得システムに対して、さらに以下の特徴を含んでいる。
対応テーブルは、画像マーカーから取得するデータと画像マーカーが表すコードの種別との組み合わせに対して特定の場所における位置情報を対応させている。また、識別処理において、情報処理装置は、さらにカメラにより撮像された画像マーカーが表すコードの種別の情報を取得する。そして、変換処理において、情報処理装置は、対応テーブルに基づいて、識別処理により取得したデータとコードの種別との組み合わせに対応する位置情報を取得する。

【0013】

第６の開示に係る位置情報取得方法は、車両が自車の地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な位置情報を取得する方法である。この位置情報取得方法では、車両において、少なくとも１つのプログラムを実行するプロセッサが、車両の周囲の環境を撮像するカメラから情報を取得する処理と、所定の識別方法に基づいて、カメラにより撮像された画像マーカーを識別してリクエストデータを取得する処理と、サーバに対してリクエストデータを送信し、サーバから情報を受信する処理と、を実行する。またサーバにおいて、少なくとも１つのプログラムを実行するプロセッサが、受信したリクエストデータの送信元が車両であるか否かを判定する処理と、受信したリクエストデータの送信元が車両である場合に、リクエストデータの内容に関わらず、画像マーカーが設置されている特定の場所における位置情報を車両に送信する処理と、を実行する。ここで、サーバは、端末からリクエストデータを受信し、リクエストデータの内容に応じた情報を端末に送信する装置である。画像マーカーは、特定の場所に設置され、所定の識別方法によりリクエストデータを取得することが可能なコードを表すマーカーである。

【0014】

第７の開示に係る位置情報取得方法は、車両が自車の地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な位置情報を取得する方法である。この位置情報取得方法では、少なくとも１つのプログラムを実行するプロセッサが、車両の周囲の環境を撮像するカメラから情報を取得する処理と、所定の識別方法に基づいて、カメラにより撮像された画像マーカーを識別してデータを取得する処理と、画像マーカーから取得するデータに対して特定の場所における位置情報を対応させる対応データに基づいて、識別処理により取得したデータと対応する位置情報を取得する処理と、を実行する。

【発明の効果】

【0015】

本開示に係る位置情報システム及び位置情報取得方法によれば、特定の場所に設置される画像マーカーにより、車両が特定の場所における位置情報を取得することができる。一方で、画像マーカーが表すコードを適当なリクエストデータ又はデータを示すように構成することができる。特に、そのリクエストデータ又はデータによりユーザが意味のある情報を取得することができるように構成することができる。延いては、ユーザが画像マーカーから無意味な情報を取得することを防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】第１の実施の形態に係る位置情報取得システムの概要を説明するための概念図である。

【図2】位置情報取得システムが複数の特定の場所を車両が自律走行を行う場合に適用される例を示す概念図である。

【図3】第１の実施の形態に係る車両の構成の例を説明するためのブロック図である。

【図4】第１の実施の形態に係る情報処理装置が実行する処理を説明するためのブロック図である。

【図5】サーバから取得する位置情報、及び自己位置推定処理部が実行する位置特定処理の例について説明するための概念図である。

【図6】第１の実施の形態に係る位置情報取得システムによる位置情報取得方法において、車両における処理を示すフローチャートである。

【図7】第１の実施の形態に係る位置情報取得システムによる位置情報取得方法において、サーバにおける処理を示すフローチャートである。

【図8】第１の実施の形態の変形例に係る情報処理装置が実行する処理の概要を説明するための概念図である。

【図9】第１の実施の形態の変形例に係る情報処理装置が実行する処理を説明するためのブロック図である。

【図10】第２の実施の形態に係る位置情報取得システムの概要を説明するための概念図である。

【図11】第２の実施の形態に係る対応テーブルの例を示す概念図である。

【図12】第２の実施の形態に係る情報処理情報処理装置が実行する処理を説明するためのブロック図である。

【図13】第２の実施の形態に係る位置情報システムによる位置情報取得方法を示すフローチャートである。

【図14】第２の実施の形態の変形例１に係る位置情報システムにおいて、変換処理部が実行する処理を示すフローチャートである。

【図15】第２の実施の形態の変形例１に係る対応テーブルの例を示す概念図である。

【図16】第２の実施の形態の変形例２に係る対応テーブルの例を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲などの数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数が特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構成等は、特に明示した場合や原理的に明らかにそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を附しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

【0018】

１．第１の実施の形態
１－１．概要
第１の実施の形態に係る位置情報取得システム１０は、公共バスやタクシーといった停留所等の特定の場所から出発する車両が自律走行を行う場合に適用される。図１は、第１の実施の形態に係る位置情報取得システム１０の概要を説明するための概念図である。図１に示す車両１は、特定の場所ＳＰから出発して自律走行を行う自動運転車である。車両１は、典型的には、一般のユーザＵＳＲが利用し、自律走行を行う公共バスやタクシーである。図１では、特定の場所ＳＰとして、車両１が停車し、ユーザＵＳＲが車両１への乗降を行う停留所を示している。

【0019】

位置情報取得システム１０は、画像マーカーＭＫと、サーバ３と、を含んでいる。画像マーカーＭＫは、所定の識別方法によりデータを取得することが可能なコードを表している。例えば、スタック型あるいはマトリックス型の２次元コードである。ただし、その他のコードであっても良い。典型的には、画像マーカーＭＫが表すコードは、一般的に普及しているコードであって、ユーザＵＳＲが所持するユーザ端末２（例えば、スマートフォン）によりデータを取得することが可能なコードである。

【0020】

画像マーカーＭＫは、特定の場所ＳＰに設置されている。例えば、図１に示すように、特定の場所ＳＰにある看板ＢＤに設置される。

【0021】

サーバ３は、通信ネットワーク上に構成された装置（仮想的に構成されていても良い）であって、通信ネットワークに接続する端末から所定の形式のリクエストデータを受信し、リクエストデータの内容に応じた情報（応答情報）を端末に送信する装置である。サーバ３は、典型的には、インターネット上に構成されたウェブサーバである。リクエストデータは、典型的には、ＵＲＬ（Uniform Resource Locator）である。

【0022】

位置情報取得システム１０では、画像マーカーＭＫが表すコードは、サーバ３に対するリクエストデータを示す。つまり、画像マーカーＭＫからリクエストデータを取得し、取得したリクエストデータを端末からサーバ３に対して送信することで、端末はサーバ３からリクエストデータの内容に応じた情報（応答情報）を受信することができる。

【0023】

これにより、ユーザＵＳＲはユーザ端末２を介して、以下のように画像マーカーＭＫから情報を取得することができる。ここで、サーバ３はウェブサーバであり、リクエストデータはＵＲＬである場合を例として説明する。ユーザＵＳＲは、ユーザ端末２の機能（例えば、ユーザ端末２にインストールされたアプリケーション）により、画像マーカーＭＫからＵＲＬを取得する。ＵＲＬは、サーバ３が記憶するデータを指定する。典型的には、所定のウェブページを示すＨＴＭＬ（Hyper Text Markup Language）ファイルや画像ファイル等を指定する。

【0024】

次に、インターネットに接続されたユーザ端末２は、ＵＲＬに従いサーバ３に対してデータをリクエストし、サーバ３は、ユーザ端末２に対してＵＲＬの内容に応じたデータを送信する。そして、ユーザ端末２は、サーバ３からデータを受信し、データの情報をユーザＵＳＲに通知する。典型的には、ユーザ端末２は、適当なウェブブラウザを介して、サーバ３から受信したＨＴＭＬファイル等に従って情報を表示することでユーザＵＳＲに通知する。

【0025】

このようにして、ユーザＵＳＲはユーザ端末２を介して、画像マーカーＭＫから情報を取得することができる。ここで、ＵＲＬが指定するデータを、時刻表やサービスの情報を表示するＨＴＭＬファイルといった適当なデータとすることで、ユーザＵＳＲは、画像マーカーＭＫから意味のある情報を取得することができる。

【0026】

一方で、第１の実施の形態に係る車両１は、周囲の環境を撮像するカメラＣＡＭを備え、撮像領域ＩＭＧの画像データを取得する。次に、車両１は、図１において図示しない情報処理装置を備え、所定の識別方法に基づいて画像データに含まれる画像マーカーＭＫからリクエストデータを取得する。そして、車両１は、図１において図示しない通信装置を備え、サーバ３と通信し、サーバ３へのリクエストデータの送信と、サーバ３からの情報の受信を行う。

【0027】

ここで、第１の実施の形態に係るサーバ３は、車両１からリクエストデータを受信した場合は、リクエストデータの内容に関わらず、特定の場所ＳＰにおいて車両１が自車の地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な情報（位置情報）を車両１に送信する。つまり、車両１は、通信装置を介して画像マーカーＭＫから取得するリクエストデータをサーバ３に送信することで、サーバ３から特定の場所ＳＰにおける位置情報を取得することができる。

【0028】

なお、位置情報取得システム１０は、特定の場所ＳＰが複数存在し、それぞれの特定の場所ＳＰに画像マーカーＭＫが設置されるように構成されていても良い。図２は、位置情報取得システム１０が、複数の特定の場所ＳＰ１、ＳＰ２、及びＳＰ３を車両１が自律走行を行う場合に適用される例を示す概念図である。

【0029】

図２は、車両１が、自律走行により特定の場所ＳＰ１、ＳＰ２、及びＳＰ３をＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３の順番に走行することが予定されている場合を示している。例えば、車両１は公共バスであり、特定の場所ＳＰ１、ＳＰ２、及びＳＰ３は、それぞれ公共バスの停留所である。

【0030】

特定の場所ＳＰ１、ＳＰ２、及びＳＰ３それぞれには、画像マーカーＭＫが設置されている。図２に示すように、特定の場所ＳＰ１、ＳＰ２、及びＳＰ３に設置されるそれぞれの画像マーカーＭＫには、それぞれを区別するために符号に数字を附している。

【0031】

車両１は、まず特定の場所ＳＰ１において、画像マーカーＭＫ１からリクエストデータを取得し、リクエストデータを送信することでサーバ３から特定の場所ＳＰ１における位置情報を取得する。そして、車両１は、位置情報から自車の地図上の位置及び姿勢を特定して自己位置推定及び自律走行を開始し、特定の場所ＳＰ２に向けて走行を行う。次に、車両１は、特定の場所ＳＰ２において、画像マーカーＭＫ２からリクエストデータを取得し、リクエストデータを送信することでサーバ３から特定の場所ＳＰ２における位置情報を取得する。そして、車両１は、位置情報から自車の地図上の位置及び姿勢を特定して自己位置推定及び自律走行を開始し、特定の場所ＳＰ３に向けて走行を行う。

【0032】

以降、車両１は、特定の場所ＳＰ３において同様の処理を繰り返し、自車の地図上の位置及び姿勢を特定して自己位置推定及び自律走行を開始する。位置情報取得システム１０が、さらに多くの特定の場所ＳＰそれぞれに設置される画像マーカーＭＫを含む場合についても同様である。

【0033】

このように、車両１が、複数の特定の場所ＳＰそれぞれにおいて、画像マーカーＭＫから位置情報を取得して自車の地図上の位置及び姿勢を特定し、自己位置推定及び自律走行を開始することで、更新されたより正確な自己位置推定に基づいて次の特定の場所ＳＰまで自律走行を行うことができる。

【0034】

ここで、画像マーカーＭＫ１、ＭＫ２、及びＭＫ３が表すコードは、典型的には、それぞれ異なるリクエストデータを示す。つまり、サーバ３は、車両１からリクエストデータを受信した場合は、特定の場所ＳＰ１、ＳＰ２、及びＳＰ３のいずれに設置された画像マーカーＭＫから取得されたリクエストデータであるかを判断し、対応する特定の場所ＳＰにおける位置情報を車両１に送信する。これにより、サーバ３は、特定の場所ＳＰ１、ＳＰ２、及びＳＰ３それぞれにおける位置情報を選択して送信することができる。

【0035】

ただし、画像マーカーＭＫ１、ＭＫ２、及びＭＫ３が表すコードが同一のリクエストデータを示し、サーバ３は、リクエストデータの通信に係る情報に基づいて、位置情報を選択して送信しても良い。例えば、車両１に備える通信装置が基地局を介してリクエストデータを送信する場合に、その基地局の位置から特定の場所ＳＰ１、ＳＰ２、及びＳＰ３のいずれに設置された画像マーカーＭＫから取得されたリクエストデータであるかを判断し、対応する特定の場所ＳＰにおける位置情報を車両１に送信しても良い。

【0036】

なお、前述したように、車両１以外の端末から、画像マーカーＭＫ１、ＭＫ２、及びＭＫ３から取得するリクエストデータをサーバ３に送信した場合は、サーバ３は、リクエストデータの内容に応じた情報を端末に送信する。

【0037】

１－２．車両の構成例
図３は、第１の実施の形態に係る車両１の構成の例を説明するためのブロック図である。車両１は、カメラＣＡＭと、情報処理装置１００と、センサ類２００と、ＨＭＩ装置３００と、通信装置４００と、アクチュエータ類５００と、を備えている。情報処理装置１００は、カメラＣＡＭ、センサ類２００、ＨＭＩ装置３００、通信装置４００、及びアクチュエータ類５００と互いに情報を伝達することができるように構成されている。典型的には、ワイヤーハーネスにより電気的に接続されている。

【0038】

カメラＣＡＭは、車両１の周囲の環境を撮像し、画像データを出力する。ここで、カメラＣＡＭは、車両１の周囲の特定の範囲の環境に限って撮像するものであっても良い。例えば、カメラＣＡＭは、車両１の前方の環境を撮像するものであって良い。カメラＣＡＭが出力する画像データは、情報処理装置１００に伝達される。

【0039】

センサ類２００は、車両１の運転環境を示す情報（運転環境情報）を検出し出力するセンサの類である。センサ類２００が出力する運転環境情報は、情報処理装置１００に伝達される。センサ類２００は、典型的には、車両１の走行状態（車速、加速度、ヨーレート等）といった車両１の環境の情報を検出するセンサと、車両１の周囲の環境（先行車、車線、障害物等）の情報を検出するセンサと、を含んでいる。

【0040】

車両１の環境の情報を検出するセンサとして、車両１の車速を検出するための車輪速センサ、車両１の加速度を検出するための加速度センサ、車両１のヨーレートを検出するための角速度センサ等が例示される。車両１の周囲の環境を検出するセンサとして、ミリ波レーダー、センサカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等が例示される。ここで、カメラＣＡＭは、車両１の周囲の環境を検出するセンサであっても良い。例えば、センサカメラがカメラＣＡＭとして機能しても良い。

【0041】

ＨＭＩ装置３００は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）機能を有する装置である。ＨＭＩ装置３００は、車両１のオペレータ等が操作することにより情報処理装置１００に対して種々のＨＭＩ情報を与え、また情報処理装置１００が実行する処理に関するＨＭＩ情報をオペレータ等に通知する。ＨＭＩ装置３００は、例えば、スイッチ、タッチパネルディスプレイ、自動車メータ等、あるいはこれらの組み合わせである。

【0042】

情報処理装置１００は、取得する情報に基づいて、車両１の制御等の種々の処理を実行し、実行結果を出力する。実行結果は、例えば、制御信号としてアクチュエータ類５００に伝達される。あるいは、通信情報として通信装置４００に伝達される。情報処理装置１００は、車両１の外部の装置であっても良い。この場合、情報処理装置１００は、車両１との通信により、情報の取得、及び実行結果の出力を行う。

【0043】

情報処理装置１００は、メモリ１１０と、プロセッサ１２０と、を備えるコンピュータである。典型的には、情報処理装置１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。メモリ１１０は、プロセッサで実行可能なプログラムＰＧと、情報処理装置１００が取得する情報やプログラムＰＧに係る種々の情報を含むデータＤＴを記憶している。ここで、メモリ１１０は、データＤＴとして、取得する情報の一定期間の時系列データを記憶していても良い。プロセッサ１２０は、メモリ１１０からプログラムＰＧを読み出し、メモリ１１０から読み出すデータＤＴの情報に基づいて、プログラムＰＧに従う処理を実行する。

【0044】

情報処理装置１００が実行する処理、より詳しくは、プログラムＰＧに従ってプロセッサ１２０が実行する処理には、画像マーカーＭＫを識別してリクエストデータを取得する処理、自己位置推定に係る処理、及び自律走行に係る処理が含まれる。これらの処理の詳細については後述する。ここで、情報処理装置１００が実行する処理により画像マーカーＭＫから取得したリクエストデータは、通信情報として通信装置４００に伝達される。

【0045】

なお、情報処理装置１００は、複数のコンピュータにより構成される系であっても良い。この場合に、それぞれのコンピュータは、処理の実行に際して必要な情報を取得することができる程度に、互いに情報を伝達することができるように構成される。また、プログラムＰＧは、複数のプログラムの組み合わせであっても良い。

【0046】

通信装置４００は、車両１の外部の装置と通信を行うことで種々の情報（通信情報）の送受信を行う装置である。通信装置４００は、少なくとも、サーバ３が構成されている通信ネットワークＮＥＴに接続し、サーバ３と情報の送受信を行うことができるように構成されている。例えば、サーバ３はインターネット上に構成され、通信装置４００は、インターネットに接続して情報の送受信を行うことが可能な装置である。この場合、典型的には、通信装置４００は、基地局を介してインターネットに接続し、無線通信により情報の送受信を行う端末である。

【0047】

通信装置４００が受信する通信情報は、情報処理装置１００に伝達される。情報処理装置１００に伝達される通信情報には、少なくとも、サーバ３から受信する位置情報が含まれる。また、通信装置４００が情報処理装置１００から取得するリクエストデータは、通信装置４００からサーバ３に送信される。

【0048】

なお、通信装置４００は、その他の装置を含んでいても良い。例えば、車車間通信や路車間通信を行う装置、ＧＰＳ（Global Positioning System）の受信機等を含んでいても良い。この場合、通信装置４００は、これらの装置の類を示す。

【0049】

アクチュエータ類５００は、情報処理装置１００から取得する制御信号に従って動作するアクチュエータの類である。アクチュエータ類５００に含まれるアクチュエータは、例えば、エンジン（内燃機関、電気モータ、あるいはそれらのハイブリット等）を駆動するアクチュエータ、車両１に備えるブレーキ機構を駆動するアクチュエータ、車両１のステアリング機構を駆動するアクチュエータ等である。アクチュエータ類５００に含まれる種々のアクチュエータが制御信号に従って動作することにより、情報処理装置１００による車両１の種々の制御が実現される。

【0050】

前述したように、車両１は、通信装置４００を介して、サーバ３へのリクエストデータの送信と、サーバ３からの位置情報の受信を行う。サーバ３は、車両１から通信装置４００を介してリクエストデータを受信した場合は、車両１に対して位置情報を送信する一方で、通信ネットワークＮＥＴに接続する車両１以外の端末（例えば、ユーザ端末２）からリクエストデータを受信した場合は、リクエストデータの内容に応じた情報（応答情報）を送信する。つまり、サーバ３は、受信したリクエストデータの送信元が車両１であるか否かに応じて、送信する情報が異なるように動作する。

【0051】

１－３．情報処理装置が実行する処理
図４は、情報処理装置１００が実行する処理を説明するためのブロック図である。図４に示すように、情報処理装置１００が実行する処理は、画像マーカー識別処理部ＭＲＵと、自己位置推定処理部ＬＣＵと、自律走行制御処理部ＡＤＵと、により構成される。これらは、プログラムＰＧの部分として実現されていても良いし、情報処理装置１００を構成している別個のコンピュータにより実現されていても良い。

【0052】

画像マーカー識別処理部ＭＲＵは、カメラＣＡＭが出力する画像データから、カメラＣＡＭにより撮像された画像マーカーＭＫを識別してリクエストデータを取得する処理を実行する。画像マーカー識別処理部ＭＲＵは、画像マーカーＭＫに係る所定の識別方法に基づいて処理を実行する。例えば、画像マーカーＭＫがマトリックス型の２次元コードを表す場合、画像マーカー識別処理部ＭＲＵは、画像データの画像解析を実行して画像データに含まれる画像マーカーＭＫの部分を認識する。そして、画像マーカーＭＫの画像処理により２次元コードのセルのパターンを識別し、リクエストデータを取得する。

【0053】

情報処理装置１００は、画像マーカー識別処理部ＭＲＵが実行する処理により取得したリクエストデータを出力し、通信装置４００に伝達する。通信装置４００は、取得するリクエストデータをサーバ３に送信し、サーバ３から位置情報を受信する。そして、通信装置４００は、サーバ３から受信した位置情報を出力し、情報処理装置１００に伝達する。

【0054】

自己位置推定処理部ＬＣＵは、車両１の地図上の位置及び姿勢を推定する自己位置推定に係る処理を実行する。典型的には、運転環境情報及び地図情報に基づいて、推定を開始する地点からの車両１の移動量や周囲環境に対する車両１の相対位置から車両１の地図上の位置及び姿勢を刻々推定する。自己位置推定処理部ＬＣＵによる自己位置推定の結果（自己位置推定結果）は、自律走行制御処理部ＡＤＵに伝達される。

【0055】

ここで、自己位置推定処理部ＬＣＵが推定する車両１の地図上の位置及び姿勢の自由度は限定されない。例えば、車両１の地図上の位置を２次元座標値（Ｘ，Ｙ）で与え、車両１の姿勢をヨー角θで与えても良いし、車両１の地図上の位置及び姿勢それぞれを３自由度で与えても良い。

【0056】

また、地図情報は、メモリ１１０がデータＤＴとしてあらかじめ記憶する情報であっても良いし、通信装置４００を介して外部から取得する情報であっても良い。あるいは、情報処理装置１００が実行する処理により生成する環境地図の情報であっても良い。

【0057】

自己位置推定処理部ＬＣＵが実行する処理は、情報処理装置１００が取得した位置情報から自車の地図上の位置及び姿勢を特定する処理（以下、「位置特定処理」とも称する。）を含む。典型的には、自己位置推定処理部ＬＣＵは、位置特定処理により特定する自車の地図上の位置及び姿勢の情報を基点として、推定を開始する。位置情報及び位置特定処理の例については後述する。

【0058】

自律走行制御処理部ＡＤＵは、車両１の自律走行に係る処理を実行し、自律走行を行うための制御信号を生成する。典型的に、目的地までの走行計画を設定し、走行計画、運転環境情報、地図情報、及び自己位置推定結果に基づいて走行経路を生成する。そして、走行経路に沿って車両１が走行するように加速、制動、操舵に係る制御信号を生成する。

【0059】

なお、画像マーカー識別処理部ＭＲＵは、ＨＭＩ装置３００の所定の操作が行われたときに処理を実行するように構成されていても良い。そして、自己位置推定処理部ＬＣＵ及び自律走行制御処理部ＡＤＵは、情報処理装置１００が位置情報を取得したときに自己位置推定及び自律走行を開始するように構成されていても良い。例えば、画像マーカー識別処理部ＭＲＵは、ＨＭＩ情報を入力とし、車両１に備える所定のスイッチが押下されたときに処理を実行するように構成されていても良い。この場合、所定のスイッチが押下されたときに、車両１は自己位置推定及び自律走行を開始する。

【0060】

１－４．位置情報及び位置特定処理
車両１がサーバ３から取得する特定の場所ＳＰにおける位置情報は、特定の場所ＳＰにおいて車両１が自車の地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な情報である。また、図４に示す自己位置推定処理部ＬＣＵは、位置特定処理を実行し、位置情報から自車の地図上の位置及び姿勢を特定する。以下、車両１がサーバ３から取得する位置情報、及び自己位置推定処理部ＬＣＵが実行する位置特定処理の例について説明する。

【0061】

図５は、車両１がサーバ３から取得する位置情報、及び自己位置推定処理部ＬＣＵが実行する位置特定処理の例について説明するための概念図である。図５には、位置情報及び位置特定処理の例として、ａ（図５上部）とｂ（図５下部）の２つの例を示している。

【0062】

ａとして示す例では、特定の場所ＳＰに車両１が停車するための停車枠ＦＲが設けられている。停車枠ＦＲは、例えば、停留所の停車位置である。車両１がサーバ３から取得する位置情報は、車両１が停車枠ＦＲに沿って停車しているときの車両１の地図上の位置及び姿勢とする。例えば、図５に示すように、車両１が停車枠ＦＲに沿って停車しているときの車両１の２次元座標値及びヨー角（Ｘ，Ｙ，θ）を取得する位置情報とする。

【0063】

そして、位置特定処理において、自己位置推定処理部ＬＣＵは、取得する位置情報を特定する自車の地図上の位置及び姿勢として良い。あるいは、自己位置推定処理部ＬＣＵは、車両１と停車枠ＦＲとの相対位置の情報から位置情報を補正し、補正した位置情報を特定する自車の地図上の位置及び姿勢として良い。つまり、車両１は、停車枠ＦＲに沿って停車させている状態で位置情報を取得することで、自車の地図上の位置及び姿勢を特定することができる。

【0064】

ｂとして示す例では、車両１がサーバ３から取得する位置情報は、画像マーカーＭＫが設置されている地図上の位置とする。例えば、図５に示すように、画像マーカーＭＫが看板ＢＤに設置されている場合に、看板ＢＤの２次元座標（Ｘ，Ｙ）を取得する位置情報とする。また、センサ類２００により画像マーカーＭＫが設置されている位置に対する車両１の相対位置及び相対角度を検出する。

【0065】

そして、位置特定処理において、自己位置推定処理部ＬＣＵは、取得する位置情報と、検出する相対位置及び相対角度の情報と、から自車の地図上の位置及び姿勢を特定する。つまり、車両１は、特定の場所ＳＰにおいて画像マーカーＭＫを検知し、位置情報を取得することで、自車の地図上の位置及び姿勢を特定することができる。

【0066】

１－５．位置情報取得方法
以下、第１の実施の形態に係る位置情報取得システム１０による位置情報取得方法について説明する。

【0067】

図６は、第１の実施の形態に係る位置情報取得システム１０による位置情報取得方法において、車両１における処理を示すフローチャートである。図６に示す処理は、車両１が特定の場所ＳＰに停車し、カメラＣＡＭが画像マーカーＭＫを撮像している場合において実行される。処理の開始の判断は、所定の周期毎に繰り返し行われても良いし、車両１のオペレータ等がＨＭＩ装置３００の所定の操作を行ったことを条件として行われても良い。

【0068】

ステップＳ１００では、カメラＣＡＭが車両１の周囲の環境を撮像し、情報処理装置１００がカメラＣＡＭから画像データを取得する。ステップＳ１００の後、処理は、ステップＳ１１０に進む。

【0069】

ステップＳ１１０では、画像マーカー識別処理部ＭＲＵにより、画像データから画像マーカーＭＫを識別し、リクエストデータを取得する。ステップＳ１１０の後、処理はステップＳ１２０に進む。

【0070】

ステップＳ１２０において、通信装置４００により、サーバ３にリクエストデータを送信する。ステップＳ１２０の後、処理はステップＳ１３０に進む。

【0071】

ステップＳ１３０において、通信装置４００により、サーバ３から位置情報を取得する。ステップＳ１３０の後、処理を終了する。

【0072】

図６に示す処理の終了後、典型的には、自己位置推定処理部ＬＣＵにより、取得した位置情報から自車の地図上の位置及び姿勢を特定し、自己位置推定を開始する。さらに、自律走行制御処理部ＡＤＵにより、自律走行を開始する。

【0073】

図７は、第１の実施の形態に係る位置情報取得システム１０による位置情報取得方法において、サーバ３における処理を示すフローチャートである。図７に示す処理は、サーバ３が端末からリクエストデータを取得したときに開始する。

【0074】

ステップＳ２００において、サーバ３は、取得したリクエストデータの送信元の判断を行う。これは、例えば、通信ネットワークＮＥＴをインターネットであるとして、次のように行うことができる。

【0075】

通信装置４００に固定ＩＰアドレスを割り当て、サーバ３は、送信元のＩＰアドレス又はホスト名からリクエストデータの送信元が車両１であるか否かを判断する。または、通信装置４００は特定のＯＳにより動作し、サーバ３は、送信元のＯＳ名の情報からリクエストデータの送信元が車両１であるか否かを判断する。または、サーバ３をウェブサーバ、リクエストデータをＵＲＬであるとして、通信装置４００は特定のブラウザによりサーバ３に対してＵＲＬに従うリクエストを行い、サーバ３は、ブラウザの種類の情報からリクエストデータの送信元が車両１であるか否かを判断する。ただし、その他の方法により、リクエストデータの送信元が車両１であるか否かを判断しても良い。

【0076】

ステップＳ２００の後、処理はステップＳ２１０に進む。

【0077】

ステップＳ２１０において、サーバ３は、取得したリクエストデータの送信元が車両であるか否かを判定する。リクエストデータの送信元が車両である場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２２０に進む。リクエストデータの送信元が車両でない場合（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ２３０に進む。

【0078】

ステップＳ２２０において、サーバ３は、車両１に対して位置情報を送信する。ステップＳ２２０の後、処理を終了する。

【0079】

ステップＳ２３０において、サーバ３は、端末に対してリクエストデータの内容に応じた情報（応答情報）を送信する。ステップＳ２３０の後、処理を終了する。

【0080】

１－６．効果
以上説明したように、第１の実施の形態に係る位置情報取得システム１０によれば、特定の場所ＳＰに設置される画像マーカーＭＫにより、車両１が特定の場所ＳＰにおける位置情報を取得することができる。一方で、画像マーカーＭＫが表すコードが適当なリクエストデータを示すように構成することができる。特に、ユーザＵＳＲにとって意味のある情報（例えば、時刻表やサービスの情報）をサーバ３から受信するリクエストデータとすることができる。延いては、ユーザＵＳＲが画像マーカーＭＫから無意味な情報を取得することを防ぐことができる。

【0081】

１－７．変形例
第１の実施の形態に係る位置情報取得システム１０は、以下のように変形した態様を採用しても良い。以下、前述した内容において説明した事項については適宜省略している。

【0082】

情報処理装置１００は、カメラＣＡＭから取得する画像データに対して、画像マーカーＭＫを識別する領域を指定する処理を実行するように構成されていても良い。

【0083】

図８は、第１の実施の形態の変形例に係る情報処理装置１００が実行する処理の概要を説明するための概念図である。図８において、情報処理装置１００は、カメラＣＡＭから撮像領域ＩＭＧ（点線で囲む領域）の画像データを取得する。情報処理装置１００は、取得する画像データに対して、撮像領域ＩＭＧのうち画像マーカーＭＫを識別する領域を指定する識別領域ＩＤＡ（一点鎖線で囲む領域）を算出する。そして、情報処理装置１００は、識別領域ＩＤＡの画像データについて画像マーカーＭＫの識別を行う。

【0084】

情報処理装置１００は、運転環境情報に基づいて、識別領域ＩＤＡを算出する。例えば、ＬｉＤＡＲにより検出する情報から画像マーカーＭＫが設置されている位置の地面からの高さを算出し、その高さから所定の範囲（例えば、１．５ｍ±５０ｃｍ）の領域を識別領域ＩＤＡとする。

【0085】

図９は、第１の実施の形態の変形例に係る情報処理装置１００が実行する処理を説明するためのブロック図である。図３と比較して図９に示すように、第１の実施の形態の変形例に係る情報処理装置１００が実行する処理は、さらに識別領域指定処理部ＩＤＵを含んで構成されている。

【0086】

識別領域指定処理部ＩＤＵは、運転環境情報に基づいて、画像データから識別領域ＩＤＡを算出する処理を実行する。識別領域指定処理部ＩＤＵにより算出された識別領域ＩＤＡは、画像マーカー識別処理部ＭＲＵに伝達される。画像マーカー識別処理部ＭＲＵは、識別領域ＩＤＡの画像データについて画像マーカーＭＫを識別してリクエストデータを取得する処理を実行する。

【0087】

このように、識別領域ＩＤＡを算出することで、情報処理装置１００による画像マーカーＭＫの識別において、誤認識の低減や読み取り速度の向上を図ることができる。また、画像マーカーＭＫのサイズや設置する箇所の柔軟性を向上させることができる。

【0088】

２．第２の実施の形態
以下、第２の実施の形態について説明する。ただし、第１の実施の形態と重複する内容については適宜省略している。
２－１．概要
第２の実施の形態に係る位置情報取得システムは、第１の実施の形態と同様に、公共バスやタクシーといった停留所等の特定の場所ＳＰから出発する車両１が自律走行を行う場合に適用される。

【0089】

図１０は、第２の実施の形態に係る位置情報取得システム２０の概要を説明するための概念図である。

【0090】

第２の実施の形態に係る位置情報取得システム２０は、画像マーカーＭＫを含んでいる。画像マーカーＭＫは、所定の識別方法によりデータを取得することが可能なコードを表している。位置情報取得システム２０において、画像マーカーＭＫから取得されるデータは適当に与えても良い。例えば、画像マーカーＭＫが表すコードが、特定のＵＲＬを示すとし、そのＵＲＬにより指定されるウェブページが時刻表やサービスの情報を示すものとしても良い。これにより、ユーザＵＳＲはユーザ端末２を介して、画像マーカーＭＫから意味のある情報を取得することができる。

【0091】

以下の説明において、画像マーカーＭＫが表すコードは、ＵＲＬを示すとする。

【0092】

第２の実施の形態に係る車両１は、周囲の環境を撮像するカメラＣＡＭを備え、撮像領域ＩＭＧの画像データを取得する。次に、車両１は、情報処理装置を備え、所定の識別方法に基づいて画像データに含まれる画像マーカーＭＫからＵＲＬを取得する。

【0093】

一方で、車両１に備える情報処理装置は、画像マーカーＭＫから取得するＵＲＬと、特定の場所ＳＰにおける位置情報と、を対応させる対応テーブルＴＢＬを記憶している。そして、車両１は、対応テーブルＴＢＬに基づいて、画像マーカーＭＫから取得したＵＲＬと対応する位置情報を特定の場所ＳＰにおける位置情報として取得する。

【0094】

なお、位置情報取得システム２０は、特定の場所ＳＰが複数存在し、それぞれの特定の場所ＳＰに画像マーカーＭＫが設置されるように構成されていても良い。例えば、位置情報取得システム２０は、図２において説明したように、複数の特定の場所ＳＰを車両１が自律走行を行う場合に適用されても良い。この場合、車両１は、それぞれの特定の場所ＳＰにおいて画像マーカーＭＫから位置情報を取得する。

【0095】

ここで、それぞれの特定の場所ＳＰに設置される画像マーカーＭＫが表すコードは、それぞれ異なるＵＲＬを示すように構成される。これにより、車両１は、対応テーブルＴＢＬに基づいて、それぞれの特定の場所ＳＰにおける位置情報を選択して取得することができる。

【0096】

ただし、ユーザＵＳＲがユーザ端末２を介してそれぞれの画像マーカーＭＫから取得することができる情報は同一となるように構成しても良い。例えば、画像マーカーＭＫが表すコードは、それぞれ異なるＵＲＬパラメータにより異なるＵＲＬを示す一方で、それぞれのＵＲＬは同一のウェブページを指定するものとしても良い。

【0097】

２－２．車両の構成例
第２の実施の形態に係る車両１の構成は、図３に示す構成と同等であって良い。ただし、通信装置４００は、サーバ３と情報の送受信を行うことができなくて良い。延いては、通信装置４００に係る通信情報には、画像マーカーＭＫから取得するＵＲＬ及び位置情報が含まれていなくて良い。また、サーバ３は、画像マーカーＭＫから取得するＵＲＬが指定する一般的なサーバであって良い。つまり、サーバ３は、受信したＵＲＬの送信元に応じた動作をしなくて良い。

【0098】

ここで、メモリ１１０はデータＤＴとして、対応テーブルＴＢＬを記憶している。ただし、対応テーブルＴＢＬは、あらかじめ記憶されている情報であっても良いし、通信装置４００を介して外部から取得して記憶される情報であっても良い。

【0099】

図１１は、第２の実施の形態に係る対応テーブルＴＢＬの例を示す概念図である。図１１には、対応テーブルＴＢＬの例として、ａ（図１１上部）とｂ（図１１下部）の２つの例を示している。

【0100】

対応テーブルＴＢＬは、画像マーカーＭＫから取得するＵＲＬに対して位置情報を対応させるデータである。画像マーカーＭＫに対応させる位置情報は、その画像マーカーＭＫが設置されている特定の場所ＳＰにおいて車両１が自車の地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な情報であり、図５において説明したものと同等であって良い。

【0101】

ａでは、位置情報取得システム２０において、それぞれの画像マーカーＭＫから取得するＵＲＬの末尾が異なる場合の対応テーブルＴＢＬの例を示している。対応テーブルＴＢＬでは、それぞれのＵＲＬに対して、車両１の３次元座標及びヨー角（Ｘ，Ｙ，Ｚ，θ）を対応させている。

【0102】

ｂでは、位置情報取得システム２０において、それぞれの画像マーカーＭＫから取得するＵＲＬのＵＲＬパラメータが異なる場合の対応テーブルＴＢＬの例を示している。ａの場合と同様に、対応テーブルＴＢＬでは、それぞれのＵＲＬに対して、車両１の３次元座標及びヨー角（Ｘ，Ｙ，Ｚ，θ）を対応させている。

【0103】

２－３．情報処理装置が実行する処理
図１２は、第２の実施の形態に係る情報処理装置１００が実行する処理を説明するためのブロック図である。図１２に示すように、情報処理装置１００が実行する処理は、画像マーカー識別処理部ＭＲＵと、変換処理部ＣＶＵと、自己位置推定処理部ＬＣＵと、自律走行制御処理部ＡＤＵと、により構成される。これらは、プログラムＰＧの部分として実現されていても良いし、情報処理装置１００を構成している別個のコンピュータにより実現されていても良い。

【0104】

自己位置推定処理部ＬＣＵと、自律走行制御処理部ＡＤＵは、図４において説明したものと同等である。

【0105】

画像マーカー識別処理部ＭＲＵは、カメラＣＡＭが出力する画像データから、カメラＣＡＭにより撮像された画像マーカーＭＫを識別してＵＲＬを取得する処理を実行する。画像マーカー識別処理部ＭＲＵは、画像マーカーＭＫに係る所定の識別方法に基づいて処理を実行する。画像マーカー識別処理部ＭＲＵにより取得したＵＲＬは、変換処理部ＣＶＵに伝達される。

【0106】

なお、画像マーカー識別処理部ＭＲＵは、ＨＭＩ装置３００の所定の操作が行われたときに処理を実行するように構成されていても良い。

【0107】

変換処理部ＣＶＵは、対応テーブルＴＢＬに基づいて、画像マーカー識別処理部ＭＲＵにより取得したＵＲＬと対応する位置情報を出力する。変換処理部ＣＶＵが出力する位置情報は、自己位置推定処理部ＬＣＵに伝達される。

【0108】

２－４．位置情報取得方法
以下、第２の実施の形態に係る位置情報取得システム２０による位置情報取得方法について説明する。

【0109】

図１３は、第２の実施の形態に係る位置情報取得システム２０による位置情報取得方法を示すフローチャートである。図１３に示す処理は、車両１が特定の場所ＳＰに停車し、カメラＣＡＭが画像マーカーＭＫを撮像している場合において実行される。処理の開始の判断は、所定の周期毎に繰り返し行われても良いし、車両１のオペレータ等がＨＭＩ装置３００の所定の操作を行ったことを条件として行われても良い。

【0110】

ステップＳ３００では、カメラＣＡＭが車両１の周囲の環境を撮像し、情報処理装置１００がカメラＣＡＭから画像データを取得する。ステップＳ３００の後、処理は、ステップＳ３１０に進む。

【0111】

ステップＳ３１０では、画像マーカー識別処理部ＭＲＵにより、画像データから画像マーカーＭＫを識別し、ＵＲＬを取得する。ステップＳ３１０の後、処理はステップＳ３２０に進む。

【0112】

ステップＳ３２０において、変換処理部ＣＶＵにより、対応テーブルＴＢＬに基づいて、取得したＵＲＬと対応する位置情報を取得する。ステップＳ３２０の後、処理を終了する。

【0113】

２－５．効果
以上説明したように、第２の実施の形態に係る位置情報取得システム２０によれば、特定の場所ＳＰに設置される画像マーカーＭＫにより、車両１が特定の場所ＳＰにおける位置情報を取得することができる。一方で、画像マーカーＭＫが表すコードを適当なデータを示すように構成することができる。特に、画像マーカーＭＫが表すコードがＵＲＬを示すとし、ＵＲＬが指定するウェブページをユーザＵＳＲにとって意味のある情報（例えば、時刻表やサービスの情報）とすることができる。延いては、ユーザＵＳＲが画像マーカーＭＫから無意味な情報を取得することを防ぐことができる。

【0114】

２－６．変形例
第２の実施の形態に係る位置情報取得システム２０は、以下のように変形した態様を採用しても良い。以下、前述した内容において説明した事項については適宜省略している。

【0115】

２－６－１．変形例１
変換処理部ＣＶＵは、画像マーカー識別処理部ＭＲＵにより取得したＵＲＬから特定の部分を抽出する処理を実行し、抽出した部分と対応する位置情報を出力するように構成しても良い。この場合に、対応テーブルＴＢＬは、抽出する部分に対して位置情報を対応させるデータとなる。

【0116】

図１４は、第２の実施の形態の変形例１に係る位置情報取得システム２０において、変換処理部ＣＶＵが実行する処理（図１３におけるステップＳ３２０）を示すフローチャートである。ここで、それぞれの画像マーカーＭＫから取得されるＵＲＬは、図１１のａに示すように、ｈｔｔｐ：／／ＸＸＸ．ＩＤｊ（ｊ＝１，２，・・・）、の形式であるとし、ＩＤｊを特定の部分とする。

【0117】

ステップＳ３２１において、変換処理部ＣＶＵは、対象としない不正なＵＲＬの除去を行う。例えば、取得したＵＲＬが、ｈｔｔｐ：／／ＸＸＸ．ＩＤｊ、の形式に該当しない場合は、位置情報の取得を行わないと判断する。これにより、特定の部分のみを示すコードを読み取ることによる誤判断を防止することができる。ステップＳ３２１の後、処理はステップＳ３２２に進む。

【0118】

ステップＳ３２２において、変換処理部ＣＶＵは、特定の部分に抽出を行う。例えば、取得したＵＲＬが、ｈｔｔｐ：／／ＸＸＸ．ＩＤｊ、であるとき、ＩＤｊの部分を抽出する。ステップＳ３２２の後、処理はステップＳ３２３に進む。

【0119】

ステップＳ３２３において、変換処理部ＣＶＵは、対応テーブルＴＢＬに基づいて、抽出した特定の部分と対応する位置情報を取得する。図１５は、第２の実施の形態の変形例１に係る対応テーブルＴＢＬの例を示す概念図である。図１５に示すように、対応テーブルＴＢＬは、抽出した特定の部分（ＩＤ）に対して位置情報を対応させるデータである。ステップＳ３２３の後、処理を終了する。

【0120】

変形例１のように変形した態様を採用することで、対応テーブルＴＢＬのデータのサイズを削減することができる。

【0121】

２－６－２．変形例２
画像マーカー識別処理部ＭＲＵは、さらに画像マーカーＭＫが表すコードの種別の情報を取得するように構成しても良い。変換処理部ＣＶＵは、画像マーカーＭＫから取得したＵＲＬとコードの種別の組み合わせと対応する位置情報を出力するように構成しても良い。

【0122】

画像マーカーＭＫが表すコードは、一般に、データに関わらない複数の種別を与えることができる。例えば、マトリックス型の２次元コードでは、ファインダパターンによりコードの方向を与えている。このコードの方向により、コードの種別を与えることができる。あるいは、コードのバージョン、コードのマスクパターン、コードのサイズの違い、誤り訂正レベル等によってもコードの種別を与えることができる。

【0123】

変形例２に係る画像マーカー識別処理部ＭＲＵは、さらにこのような画像マーカーＭＫが表すコードの種別の情報を取得し、取得したコードの種別の情報を変換処理部ＣＶＵに伝達する。そして、変換処理部ＣＶＵは、対応テーブルＴＢＬに基づいて、画像マーカーＭＫから取得したＵＲＬとコードの種別の組み合わせと対応する位置情報を出力する。この場合に、対応テーブルＴＢＬは、ＵＲＬとコードの種別の組み合わせに対して位置情報を対応させるデータとなる。

【0124】

図１６は、第２の実施の形態の変形例２に係る対応テーブルＴＢＬの例を示す概念図である。図１６に示すように、対応テーブルＴＢＬは、ＵＲＬとコードの種別の組み合わせに対して位置情報を対応させるデータである。つまり、ＵＲＬが同一であっても、コードの種別が異なる場合は、異なる位置情報を対応させる。なお、対応テーブルＴＢＬは、ＵＲＬと複数のコードの種別との組み合わせに対して位置情報を対応させるデータであっても良い。

【0125】

変形例２のように変形した態様を採用することで、１つのＵＲＬに対して対応させることが可能な位置情報をより多く与えることができる。

【0126】

２－６－３．変形例３
情報処理装置１００は、カメラＣＡＭから取得する画像データに対して、画像マーカーＭＫを識別する領域（識別領域ＩＤＡ）を指定する処理を実行するように構成されていても良い。

【0127】

変形例３のように変形した態様を採用することで、識別領域ＩＤＡを算出することで、情報処理装置１００による画像マーカーＭＫの識別において、誤認識の低減や読み取り速度の向上を図ることができる。また、画像マーカーＭＫのサイズや設置する箇所の柔軟性を向上させることができる。

【符号の説明】

【0128】

１ 車両
２ ユーザ端末
３ サーバ
ＳＰ 特定の場所
１０，２０ 位置情報取得システム
ＣＡＭ カメラ
１００ 情報処理装置
４００ 通信装置
ＭＲＵ 画像マーカー識別処理部
ＣＶＵ 変換処理部
ＭＫ 画像マーカー
ＴＢＬ 対応テーブル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】