特許 7388890 経路誘導装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-20

(45)【発行日】2023-11-29

(54)【発明の名称】経路誘導装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20231121BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019208489

(22)【出願日】2019-11-19

(65)【公開番号】P2021081294

(43)【公開日】2021-05-27

【審査請求日】2022-09-27

(73)【特許権者】

【識別番号】597151563

【氏名又は名称】株式会社ゼンリン

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100181618

【弁理士】

【氏名又は名称】宮脇 良平

(74)【代理人】

【識別番号】100162259

【弁理士】

【氏名又は名称】末富 孝典

(74)【代理人】

【識別番号】100146916

【弁理士】

【氏名又は名称】廣石 雅紀

(74)【代理人】

【識別番号】100147924

【弁理士】

【氏名又は名称】美恵 英樹

(72)【発明者】

【氏名】益田 勝也

(72)【発明者】

【氏名】粟井 康全

(72)【発明者】

【氏名】池田 浩平

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－１２８７４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０４５０３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２２７６４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６、２３／００－２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０９Ｂ ２３／００－２９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

目的地に到達するために少なくとも１地点における進行方向の逆転が必要である場合に、前記進行方向の逆転のためのＵターンが可能な複数の候補地点における車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性のスコアに基づいて、前記複数の候補地点から１つの候補地点をＵターン地点として選択するＵターン地点選択部と、
前記Ｕターン地点におけるＵターンによる前記進行方向の逆転を含んで前記目的地に到達する経路を出力する経路出力部と、を備え、
前記Ｕターン地点選択部は、前記複数の候補地点のいずれかの候補地点が中央分離帯のある区間に位置する場合に、前記中央分離帯のない区間に当該候補地点が位置する場合に比較して低くなるように評価された前記スコアに基づいて前記Ｕターン地点を選択する、経路誘導装置。

【請求項2】

目的地に到達するために少なくとも１地点における進行方向の逆転が必要である場合に、前記進行方向の逆転のためのＵターンが可能な複数の候補地点における車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性のスコアに基づいて、前記複数の候補地点から１つの候補地点をＵターン地点として選択するＵターン地点選択部と、
前記Ｕターン地点におけるＵターンによる前記進行方向の逆転を含んで前記目的地に到達する経路を出力する経路出力部と、を備え、
前記Ｕターン地点選択部は、前記複数の候補地点のいずれかの候補地点が右折専用レーンのある区間に位置する場合に、前記右折専用レーンのない区間に当該候補地点が位置する場合に比較して低くなるように評価された前記スコアに基づいて前記Ｕターン地点を選択する、経路誘導装置。

【請求項3】

目的地に到達するために少なくとも１地点における進行方向の逆転が必要である場合に、前記進行方向の逆転のためのＵターンが可能な複数の候補地点における車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性のスコアに基づいて、前記複数の候補地点から１つの候補地点をＵターン地点として選択するＵターン地点選択部と、
前記Ｕターン地点におけるＵターンによる前記進行方向の逆転を含んで前記目的地に到達する経路を出力する経路出力部と、を備え、
前記Ｕターン地点選択部は、前記複数の候補地点のいずれかの候補地点において信号機により右折専用期間が設けられる場合には、当該候補地点において前記右折専用期間が設けられない場合に比較して低くなるように評価された前記スコアに基づいて前記Ｕターン地点を選択する、経路誘導装置。

【請求項4】

前記Ｕターン地点選択部は、前記複数の候補地点から前記スコアが最も低い候補地点を前記Ｕターン地点として選択する、請求項１から３のいずれか一項に記載の経路誘導装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、処理装置、プログラム及び／又はデータに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、過去にＵターンが行われたＵターン可能交差点を示すＵターン情報を取得するＵターン情報取得手段と、Ｕターン情報に基づいてＵターン可能交差点を案内する案内手段とを備えるナビゲーションシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－４５０３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、車両の適切な誘導に有効な経路誘導装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一側面に係る経路誘導装置は、目的地に到達するために少なくとも１地点における進行方向の逆転が必要である場合に、進行方向の逆転のためのＵターンが可能な複数の候補地点における車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性のスコアに基づいて、複数の候補地点から１つの候補地点をＵターン地点として選択するＵターン地点選択部と、Ｕターン地点におけるＵターンによる進行方向の逆転を含んで目的地に到達する経路を地図データに基づいて出力する経路出力部と、を備え、Ｕターン地点選択部は、複数の候補地点のいずれかの候補地点が中央分離帯のある区間に位置する場合に、中央分離帯のない区間に当該候補地点が位置する場合に比較して低くなるように評価されたスコアに基づいてＵターン地点を選択する。

【0007】

本開示の他の側面に係る経路誘導装置は、目的地に到達するために少なくとも１地点における進行方向の逆転が必要である場合に、進行方向の逆転のためのＵターンが可能な複数の候補地点における車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性のスコアに基づいて、複数の候補地点から１つの候補地点をＵターン地点として選択するＵターン地点選択部と、Ｕターン地点におけるＵターンによる進行方向の逆転を含んで目的地に到達する経路を出力する経路出力部と、を備え、Ｕターン地点選択部は、複数の候補地点のいずれかの候補地点が右折専用レーンのある区間に位置する場合に、右折専用レーンのない区間に当該候補地点が位置する場合に比較して低くなるように評価された前記スコアに基づいて前記Ｕターン地点を選択する。

【0008】

本開示の更に他の側面に係る経路誘導装置は、目的地に到達するために少なくとも１地点における進行方向の逆転が必要である場合に、進行方向の逆転のためのＵターンが可能な複数の候補地点における車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性のスコアに基づいて、複数の候補地点から１つの候補地点をＵターン地点として選択するＵターン地点選択部と、Ｕターン地点におけるＵターンによる進行方向の逆転を含んで目的地に到達する経路を出力する経路出力部と、を備え、Ｕターン地点選択部は、複数の候補地点のいずれかの候補地点において信号機により右折専用期間が設けられる場合には、当該候補地点において右折専用期間が設けられない場合に比較して低くなるように評価された前記スコアに基づいて前記Ｕターン地点を選択する。
Ｕターン地点選択部は、複数の候補地点からスコアが最も低い候補地点をＵターン地点として選択してもよい。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】経路誘導システムの機能的な構成を例示するブロック図である。

【図2】ネットワークデータを例示する模式図である。

【図3】リンク地物データを例示するテーブルである。

【図4】ノード地物データを例示するテーブルである。

【図5】スコアデータを例示するテーブルである。

【図6】経路誘導システムのハードウェア構成を例示するブロック図である。

【図7】スコアデータ構築手順を例示するフローチャートである。

【図8】Ｕターン可否の判定例を示す模式図である。

【図9】スコアリング処理手順を例示するフローチャートである。

【図10】スコアリング処理手順を例示するフローチャートである。

【図11】スコアリングの例を示す模式図である。

【図12】スコアリングの例を示す模式図である。

【図13】スコアリングの例を示す模式図である。

【図14】スコアリングの例を示す模式図である。

【図15】スコアリングの例を示す模式図である。

【図16】経路誘導手順を例示するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0013】

〔経路誘導システム〕
本実施形態に係る経路誘導システム（経路案内システム）は、車両の現在地から目的地までの経路を導出し、車両の運転者又は車両の運転システムに出力するシステムである。図１に示すように、経路誘導システム１は、経路誘導装置１００と、地図サーバ２００とを備える。地図サーバ２００は、経路探索用の地図データを経路誘導装置１００に提供する。例えば地図サーバ２００は、機能上の構成（以下、「機能ブロック」という。）として、地図データ記憶部２１１と、候補地点抽出部２１２と、候補地点評価部２１３とを有する。以下、各機能ブロックについて説明する。各機能ブロックが実行する処理は、地図サーバ２００が実行する処理に相当する。

【0014】

地図データ記憶部２１１は、地図データを記憶する。地図データは、ネットワークデータ２２０と、地物データ２３０と、スコアデータ２４０とを含む。ネットワークデータ２２０は、現在地から目的地までの経路探索に用いられるデータであり、複数のＵターン可能地点を含む道路網を示す。例えばネットワークデータ２２０は、複数の地点にそれぞれ対応付けられた複数のノードと、複数のノード間の移動経路を示すリンクとを含む。ネットワークデータ２２０は、同一の道路に対して、進行方向ごとにリンクを有していてもよい。この場合、ネットワークデータ２２０は、両方向への進行が可能な道路を２条のリンクで示す２条化データとなる。

【0015】

図２は、２条化データであるネットワークデータ２２０を例示する模式図である。図２中のノードＮ１０は、道路Ｒ１００，Ｒ２００の交差点ＣＰ１０に対応付けられたノードである。ノードＮ２０は、道路Ｒ１００，Ｒ３００の交差点ＣＰ２０に対応付けられたノードである。

【0016】

リンクＬ１１１，Ｌ１１２，Ｌ１１３は、道路Ｒ１００において図示上方へ向かう車線に対応付けられたリンクである。リンクＬ１１２は、ノードＮ１０とノードＮ２０とを接続している。リンクＬ１１１は、ノードＮ１０を介してリンクＬ１１２につながっている。リンクＬ１１３は、ノードＮ２０を介してリンクＬ１１２につながっている。

【0017】

リンクＬ１２１，Ｌ１２２，Ｌ１２３は、道路Ｒ１００において図示下方へ向かう車線に対応付けられたリンクである。リンクＬ１２２は、ノードＮ１０とノードＮ２０とを接続している。リンクＬ１２１は、ノードＮ１０を介してリンクＬ１２２につながっている。リンクＬ１２３は、ノードＮ２０を介してリンクＬ１２２につながっている。

【0018】

リンクＬ２１１，Ｌ２１２は、道路Ｒ２００において図示右方へ向かう車線に対応付けられたリンクである。リンクＬ２１１，Ｌ２１２は、ノードＮ１０を介してつながっている。リンクＬ２２１，Ｌ２２２は、道路Ｒ２００において図示左方へ向かう車線に対応付けられたリンクである。リンクＬ２２１，Ｌ２２２は、ノードＮ１０を介してつながっている。

【0019】

リンクＬ３１１，Ｌ３１２は、道路Ｒ３００において図示右方へ向かう車線に対応付けられたリンクである。リンクＬ３１１，Ｌ３１２は、ノードＮ２０を介してつながっている。リンクＬ３２１，Ｌ３２２は、道路Ｒ３００において図示左方へ向かう車線に対応付けられたリンクである。リンクＬ３２１，Ｌ２２２は、ノードＮ２０を介してつながっている。

【0020】

ノードＮ１０は、交差点ＣＰ１０内における移動経路を示すリンクＮＬ１１，ＮＬ１２，ＮＬ１３，ＮＬ１４を含んでいる。リンクＮＬ１１は、リンクＬ１１１，Ｌ１１２を接続する。リンクＮＬ１２は、リンクＬ１２１，Ｌ１２２を接続する。リンクＮＬ１３は、リンクＬ２１１，Ｌ２１２を接続する。リンクＮＬ１４は、リンクＬ２２１，Ｌ２２２を接続する。

【0021】

ノードＮ２０は、交差点ＣＰ２０内における移動経路を示すリンクＮＬ２１，ＮＬ２２，ＮＬ２３，ＮＬ２４を含んでいる。リンクＮＬ２１は、リンクＬ１１２，Ｌ１１３を接続する。リンクＮＬ２２は、リンクＬ１２２，Ｌ１２３を接続する。リンクＮＬ２３は、リンクＬ３１１，Ｌ３１２を接続する。リンクＮＬ２４は、リンクＬ３２１，Ｌ３２２を接続する。

【0022】

地物データ２３０は、地物情報をネットワークデータ２２０に関連付けたデータである。地物は、ネットワークデータ２２０が示す経路の通行に関与するあらゆる物を含む。地物の具体例としては、道路車線、中央分離帯、歩道、縁石、信号機、道路標識、道路上の標識マーク等が挙げられる。地物データ２３０は、図３に示すリンク地物データ２３１と、図４に示すノード地物データ２３２とを含む。

【0023】

図３に示すように、リンク地物データ２３１は、車線に存在する地物をリンクに関連付ける。図３のテーブルによれば、リンクＬ１１１に対応する車線に２本の直進レーン、中央分離帯、及び速度標識が存在することが示されている。リンクＬ１１２に対応する車線に２本の直進レーン及び中央分離帯が存在することが示されている。リンクＬ１１３に対応する車線に２本の直進レーン及び中央分離帯が存在することが示されている。

【0024】

図４に示すように、ノード地物データ２３２は、交差点などの地点に存在する地物をノードに関連付ける。一例として、ノード地物データ２３２は、ノードへの複数の進入経路のいずれかに関連付ける。図４のテーブルによれば、リンクＬ１１１からノードＮ１０への進入経路に、赤信号、黄信号、青信号、左折・直進兼用レーン、直進専用レーン、右折専用レーン及び右折専用信号が存在することが示されている。リンクＬ１２２からノードＮ１０への進入経路に、赤信号、黄信号、青信号、左折・直進兼用レーン、直進専用レーン、右折専用レーン及び右折専用信号が存在することが示されている。リンクＬ２１１からノードＮ１０への進入経路に、赤信号、黄信号、青信号、左折・直進兼用レーン、転回禁止標識、及び路面の転回禁止マークが存在することが示されている。リンクＬ２２２からノードＮ１０への進入経路に、赤信号、黄信号、青信号、左折・直進兼用レーン、転回禁止標識、及び路面の転回禁止マークが存在することが示されている。

【0025】

スコアデータ２４０は、上記道路網（ネットワークデータ２２０が示す道路網）における複数のＵターン可能地点のそれぞれについて、車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性のスコアを示す。ネットワークデータ２２０において、少なくとも一部のノードはＵターン可能地点となり得る。図５に示すように、スコアデータ２４０は、ノード等で特定される地点ごとに、Ｕターンの可否と、Ｕターン可である場合の上記スコアとを示す。Ｕターン可能地点が交差点である場合、スコアデータ２４０は、交差点への進入経路ごとに、Ｕターンの可否と、Ｕターン可である場合の上記スコアとを示す。

【0026】

図１に戻り、候補地点抽出部２１２は、ネットワークデータ２２０において、Ｕターン可能地点の候補となる地点（以下、「候補地点」という。）を抽出する。例えば候補地点抽出部２１２は、車両のＵターンが物理的に可能な地点を候補地点として抽出する。車両のＵターンが物理的に可能な地点は、少なくとも以下の要件を満たす地点である。
条件１） 両方向への走行が可能な道路に位置していること。
条件２） 対向車線との間に車両の移行の障害（例えば中央分離帯）が存在しないこと。

【0027】

例えば、両方向への走行が可能な道路上の交差点は、物理的にＵターンが可能な地点となり得る。走行中の車線と対向車線との間の中央分離帯に、車両幅より大きい切れ目が存在する地点は、物理的にＵターンが可能な地点となり得る。走行中の車線と対向車線との間に中央分離帯等の障害が存在しない道路においては、いずれの地点も物理的にＵターンが可能な地点となり得る。

【0028】

候補地点評価部２１３は、候補地点抽出部２１２により抽出された各候補地点について、Ｕターンの可否を判定する。候補地点評価部２１３は、Ｕターン可と判定した各候補地点（Ｕターン可能地点）について、車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性をスコアリングする。Ｕターン可能地点が交差点である場合、候補地点評価部２１３は、Ｕターン可能地点への進入経路ごとに、Ｕターンの可否の判定と、上記可能性のスコアリングとを行う。

【0029】

車両のＵターンの可否は、転回禁止標識、転回禁止マーク等の有無に基づいて判定可能である。転回禁止標識、転回禁止マーク等の有無は、地物データ２３０に基づいて判定可能である。そこで候補地点評価部２１３は、少なくとも地物データ２３０に基づいて、Ｕターンの可否を判定する。

【0030】

車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性に関与する因子としては、候補地点が位置する区間における中央分離帯の有無、道路の車線構造、信号機の仕様等が挙げられる。これらの因子に関する情報は、地物データ２３０に基づき取得可能である。そこで候補地点評価部２１３は、少なくとも地物データ２３０に基づいて、上記可能性をスコアリングする。

【0031】

例えば、中央分離帯のある区間でＵターンを行う場合、中央分離帯の切れ目に退避した状態でＵターンを待機することが可能となるので、中央分離帯のない区間でＵターンを行う場合に比較して、車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼし難いといえる。そこで候補地点評価部２１３は、Ｕターン可能地点が中央分離帯のある区間に位置する場合に、中央分離帯のない区間に当該Ｕターン可能地点が位置する場合に比較して、当該Ｕターン可能地点のスコアを低く評価してもよい。

【0032】

なお、「Ｕターン可能地点が中央分離帯のある区間に位置する」とは、Ｕターン可能地点自体に中央分離帯があることを意味するのではなく、Ｕターン可能地点を含む区間においてＵターン可能地点の前後に中央分離帯があることを意味する。「中央分離帯のない区間に当該Ｕターン可能地点が位置する場合」とは、中央分離帯がない点以外の条件が全て上記「中央分離帯がある区間」と一致した仮想の区間に当該Ｕターン可能地点が位置する場合を意味する。

【0033】

また、右折専用レーンのある区間でＵターンを行う場合、右折専用レーンにてＵターンを待機することが可能となるので、右折専用レーンのない区間でＵターンを行う場合に比較して、車両のＵターンが当該Ｕターン可能地点を直進する他車両の通行に影響を及ぼし難いといえる。また、Ｕターンの待機が必要な状況においては右折の待機も必要なので、右折専用レーンにおけるＵターンの待機は、当該Ｕターン可能地点で右折する他車両の通行にも影響を及ぼし難いといえる。そこで候補地点評価部２１３は、Ｕターン可能地点が右折専用レーンのある区間に位置する場合に、右折専用レーンのない区間に当該Ｕターン可能地点が位置する場合に比較して、当該Ｕターン可能地点のスコアを低く評価してもよい。なお、「右折専用レーンのない区間に当該Ｕターン可能地点が位置する場合」とは、右折専用レーンがない点以外の条件が全て上記「右折専用レーンのある区間」と一致した仮想の区間に当該Ｕターン可能地点が位置する場合を意味する。

【0034】

また、右折専用信号のある区間でＵターンを行う場合、右折専用期間にＵターンを行うことが可能となるので、対向車線の他車両の通行に影響を及ぼすことなくＵターンを行うことが可能となる。そこで候補地点評価部２１３は、Ｕターン可能地点において信号機により右折専用期間が設けられる場合には、当該Ｕターン可能地点において右折専用期間が設けられない場合に比較して、当該Ｕターン可能地点のスコアを低く評価してもよい。なお、「当該Ｕターン可能地点において右折専用期間が設けられない場合」とは、右折専用期間が設けられない点以外の条件が全て上記「右折専用信号のある区間」と一致した仮想の区間に当該Ｕターン可能地点が位置する場合を意味する。

【0035】

Ｕターン可能地点における交通量も、上記可能性に関与する因子である。そこで候補地点評価部２１３は、Ｕターン可能地点の交通量に関する過去の統計データに更に基づいて上記可能性をスコアリングしてもよい。

【0036】

候補地点評価部２１３は、Ｕターン可否の判定結果と、上記可能性のスコアリング結果を上記スコアデータ２４０として地図データ記憶部２１１に保存する。

【0037】

経路誘導装置１００は、現在地から目的地までの経路を導出してユーザインタフェース４００に出力する。経路誘導装置１００は、目的地に到達するために少なくとも１地点における進行方向の逆転が必要である場合に、進行方向の逆転のためのＵターンが可能な複数の候補地点のそれぞれについて、車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性を地図データに基づいてスコアリングすることと、上記可能性のスコアが最も低いＵターン地点を複数の候補地点から選択することと、Ｕターン地点におけるＵターンによる進行方向の逆転を含んで目的地に到達する経路を地図データに基づいて出力することと、を実行するように構成されている。

【0038】

例えば経路誘導装置１００は、機能ブロックとして、位置情報取得部１１７と、地図データ取得部１１２と、地図データ記憶部１１３と、経路探索部１１１と、候補地点評価部１１４と、Ｕターン地点選択部１１５と、経路出力部１１６とを有する。以下、各機能ブロックについて説明する。各機能ブロックが実行する処理は、経路誘導装置１００が実行する処理に相当する。

【0039】

位置情報取得部１１７は、現在地の位置情報と、目的地の位置情報とを取得する。例えば位置情報取得部１１７は、現在地の位置情報を車両の位置センサ３００から取得し、目的地の位置情報を車両のユーザインタフェース４００から取得する。位置センサ３００は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により車両の現在地を検出する。位置センサ３００は、速度センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサ等を補助的に用いて現在地を検出してもよい。

【0040】

ユーザインタフェース４００は、ユーザ入力の取得と、ユーザに対する情報表示とを行う。例えばユーザインタフェース４００は、入力デバイスと、表示デバイスとを有する。表示デバイスの具体例としては、液晶モニタ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）モニタ等が挙げられる。入力デバイスの具体例としては、キーパッド等が挙げられる。入力デバイスは、所謂タッチパネルとして表示デバイスと一体化されていてもよい。

【0041】

地図データ取得部１１２は、位置情報取得部１１７が取得した情報に基づいて、現在地と目的地とを含むエリア（以下、「探索対象エリア」という。）の地図データを地図サーバ２００から取得する。例えば地図データ取得部１１２は、探索対象エリアのネットワークデータ２２０と、地物データ２３０と、スコアデータ２４０とを地図サーバ２００から取得する。地図データ記憶部１１３は、地図データ取得部１１２が取得した地図データを記憶する。

【0042】

経路探索部１１１は、地図データ記憶部１１３が記憶する地図データに基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する。例えば経路探索部１１１は、ダイクストラ法又はベルマン・フォード法等の既知の方法によって、現在地から目的地までの経路を探索する。この時点の探索においては、目的地に到達する際に車両が走行する車線とその対向車線とのどちらに目的地が面しているかは考慮されない。また、現在地において車両がどちら向きの車線を走行しているかも考慮されない。以下、この時点の探索結果を「概略経路」という。

【0043】

概略経路を導出した後、経路探索部１１１は、現在地から目的地に到達するために、少なくとも１地点における進行方向の逆転が必要であるか否かを判定する。例えば経路探索部１１１は、概略経路に従って目的地に到達する際に車両が走行する車線の対向車線に目的地が面している場合に、目的地における進行方向の逆転が必要であると判定する。また、経路探索部１１１は、現在地において車両が走行している車線が、概略経路に従った車線の逆向きである場合に、現在地における進行方向の逆転が必要であると判定する。以下、進行方向の逆転が必要となる地点を「逆転地点」という。

【0044】

候補地点評価部１１４は、経路探索部１１１により逆転地点における進行方向の逆転が必要であると判定された場合に、当該進行方向の逆転のためのＵターンが可能な複数の候補地点のそれぞれについて、車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性を地図データに基づいてスコアリングする。例えば候補地点評価部１１４は、逆転地点から所定距離の範囲内における複数のＵターン可能地点を複数の候補地点として地図データ記憶部１１３の地図データから抽出し、スコアデータ２４０に従って各候補地点の上記可能性のスコアを定める。このように、各候補地点の上記可能性をスコアリングすることは、事前に行われたスコアリングの結果を取得することを含む。なお、候補地点評価部１１４が抽出する候補地点は、必ずしも逆転地点と同じ道路上の地点に限られない。

【0045】

スコアデータ２４０に従うことによって、候補地点評価部１１４は、候補地点が中央分離帯のある区間に位置する場合に、中央分離帯のない区間に当該候補地点が位置する場合に比較して、当該候補地点のスコアを低く評価してもよい。なお、「中央分離帯のない区間に当該候補地点が位置する場合」とは、中央分離帯がない点以外の条件が全て上記「中央分離帯のある区間」と一致した仮想の区間に当該候補地点が位置する場合を意味する。

【0046】

候補地点評価部１１４は、候補地点が右折専用レーンのある区間に位置する場合に、右折専用レーンのない区間に当該候補地点が位置する場合に比較して、当該候補地点のスコアを低く評価してもよい。なお、「右折専用レーンのない区間に当該候補地点が位置する場合」とは、右折専用レーンがない点以外の条件が全て上記「右折専用レーンのある区間」と一致した仮想の区間に当該候補地点が位置する場合を意味する。

【0047】

候補地点評価部１１４は、候補地点において信号機により右折専用期間が設けられる場合（例えば候補地点が右折専用信号のある区間に位置する場合）には、当該候補地点において右折専用期間が設けられない場合に比較して、当該候補地点のスコアを低く評価してもよい。なお、「当該候補地点において右折専用期間が設けられない場合」とは、右折専用期間が設けられない点以外の条件が全て上記「右折専用信号のある区間」と一致した仮想の区間に当該候補地点が位置する場合を意味する。

【0048】

候補地点における交通量も、上記可能性に関与する因子である。そこで候補地点評価部１１４は、候補地点の交通量に関するリアルタイム情報に更に基づいて上記可能性をスコアリングしてもよい。候補地点評価部１１４は、候補地点の交通量に関する過去の統計データに基づいて上記可能性をスコアリングしてもよい。

【0049】

候補地点評価部１１４は、道幅などの物理的な制約条件に更に基づいて上記可能性をスコアリングしてもよい。例えば、道幅が広い程、ハンドルの切り返しの少ない迅速なＵターンが可能となるので、車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性が低くなる。そこで候補地点評価部１１４は、Ｕターンに利用可能な道幅が広くなるのに応じて上記可能性のスコアを低く評価してもよい。

【0050】

なお、事前に行われたスコアリングの結果であるスコアを取得するのに代えて、候補地点評価部１１４が、下記で説明する経路誘導手順の処理を行う度に、ネットワークデータ２２０及び地物データ２３０に基づいて上記可能性をスコアリングして得られたスコアを利用してもよい。この場合のスコアリング手法は、例えば候補地点評価部２１３によるスコアリング手法と同様である。つまり、結果的に、下記で説明するＵターン地点選択部１１５がスコアを利用するものであればよい。

【0051】

Ｕターン地点選択部１１５は、上記可能性のスコアが最も低いＵターン地点を上記複数の候補地点から選択する。上述のように、候補地点が右折専用レーンのある区間に位置するか否かに基づいて上記可能性がスコアリングされている場合、Ｕターン地点選択部１１５は、次のような処理を行う可能性がある。すなわちＵターン地点選択部１１５は、逆転地点から第１距離の第１候補地点と、逆転地点から第２距離の第２候補地点とにおいて進行方向の逆転のためのＵターンが可能であり、第２距離が第１距離よりも大きく、第１候補地点が右折専用レーンを含まない区間に位置し、第２候補地点が右折専用レーンを含む区間に位置する場合に、第２候補地点をＵターン地点として選択する可能性がある。

【0052】

経路出力部１１６は、Ｕターン地点におけるＵターンによる進行方向の逆転を含んで目的地に到達する経路を地図データ記憶部１１３の地図データに基づいて出力する。例えば経路出力部１１６は、Ｕターン地点におけるＵターンによる進行方向の逆転を、上記概略経路に付加した詳細経路をネットワークデータ２２０に基づいて導出し、ユーザインタフェース４００に出力し、ユーザインタフェース４００の表示デバイスに表示させる。経路出力部１１６は、詳細経路を車両の運転支援装置（例えば自動運転装置）に出力してもよい。

【0053】

図６は、経路誘導システム１のハードウェア構成を例示するブロック図である。図６に示すように、地図サーバ２００は、回路２９０を有する。回路２９０は、少なくとも一つのプロセッサ２９１と、メモリ２９２と、ストレージ２９３と、通信ポート２９４とを有する。ストレージ２９３は、スコアデータ２４０を生成するためのプログラムと、スコアデータ２４０を含む地図データとを記憶する。例えばストレージ２９３は、地図データ記憶部２１１に割り当てられる記憶領域と、候補地点抽出部２１２及び候補地点評価部２１３を地図サーバ２００に構成させるためのプログラムに割り当てられる記憶領域とを含む。

【0054】

メモリ２９２は、ストレージ２９３からロードしたプログラム及びプロセッサ２９１による演算結果等を一時的に記憶する。プロセッサ２９１は、メモリ２９２と協働して上記プログラムを実行することで、地図サーバ２００の各機能ブロックを構成する。通信ポート２９４は、プロセッサ２９１からの指令に従って、通信ネットワークＮＷを介して経路誘導装置１００との間で通信を行う。

【0055】

経路誘導装置１００は、回路１９０を有する。回路１９０は、少なくとも一つのプロセッサ１９１と、メモリ１９２と、ストレージ１９３と、入出力ポート１９４と、通信ポート１９５とを有する。ストレージ１９３は、目的地に到達するために少なくとも１地点における進行方向の逆転が必要である場合に、進行方向の逆転のためのＵターンが可能な複数の候補地点のそれぞれについて、車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性を地図データに基づいてスコアリングすることと、上記可能性のスコアが最も低いＵターン地点を複数の候補地点から選択することと、Ｕターン地点におけるＵターンによる進行方向の逆転を含んで目的地に到達する経路を地図データに基づいて出力することと、を経路誘導装置１００に実行させるためのプログラムを記憶している。例えばストレージ１９３は、地図データ記憶部１１３に割り当てられる記憶領域と、位置情報取得部１１７、地図データ取得部１１２、経路探索部１１１、候補地点評価部１１４、Ｕターン地点選択部１１５、及び経路出力部１１６を経路誘導装置１００に構成させるためのプログラムに割り当てられる記憶領域とを含む。

【0056】

メモリ１９２は、ストレージ１９３からロードしたプログラム及びプロセッサ１９１による演算結果等を一時的に記憶する。プロセッサ１９１は、メモリ１９２と協働して上記プログラムを実行することで、経路誘導装置１００の各機能ブロックを構成する。入出力ポート１９４は、プロセッサ１９１からの指令に従って、位置センサ３００及びユーザインタフェース４００との間で情報の入出力を行う。通信ポート１９５は、プロセッサ１９１からの指令に従って、通信ネットワークＮＷを介して地図サーバ２００との間で通信を行う。

【0057】

なお、回路１９０，２９０は、必ずしもプログラムにより各機能を構成するものに限られない。例えば回路１９０，２９０は、専用の論理回路又はこれを集積したＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）により少なくとも一部の機能を構成してもよい。

【0058】

〔スコアデータ構築手順〕
続いて、地図データの生成方法の一例として、地図サーバ２００が行うスコアデータ２４０の生成手順を例示する。図７に示すように、地図サーバ２００は、まずステップＳ０１，Ｓ０２，Ｓ０３を実行する。ステップＳ０１では、候補地点抽出部２１２が、車両のＵターンが物理的に可能な地点を候補地点としてネットワークデータ２２０から抽出する。ステップＳ０２では、候補地点評価部２１３が、抽出された候補地点のいずれかを選択する。以下、選択した候補地点を「選択地点」という。ステップＳ０３では、候補地点評価部２１３が、地物データ２３０に基づいて、転回禁止標識又は転回禁止マーク等による転回禁止表示が選択地点にあるかを確認する。

【0059】

ステップＳ０３において転回禁止表示が選択地点にあると判定した場合、地図サーバ２００はステップＳ０４を実行する。ステップＳ０４では、候補地点評価部２１３が、選択地点におけるＵターンは不可であると判定する。例えば図８に示すように、ノードＮ１０に進入するリンクＬ１１１に転回禁止標識１０及び転回禁止マーク２０等が存在する場合に、候補地点評価部２１３はリンクＬ１１１からリンクＬ１２１へのＵターンは不可であると判定する。

【0060】

図７に戻り、ステップＳ０３において転回禁止表示が選択地点にないと判定した場合、地図サーバ２００はステップＳ０５を実行する。ステップＳ０５では、車両が選択地点においてＵターンする場合に他車両の通行に影響を及ぼす可能性を候補地点評価部２１３がスコアリングする。具体的なスコアリング手順については後に例示する。

【0061】

ステップＳ０４又はステップＳ０５の実行後に、地図サーバ２００はステップＳ０６，Ｓ０７を実行する。ステップＳ０６では、候補地点評価部２１３が、Ｕターン不可の判定結果、又はスコアリングの結果を地図データ記憶部２１１のスコアデータ２４０に追加する。ステップＳ０７では、候補地点評価部２１３が、全ての候補地点について、Ｕターン不可判定又は上記可能性のスコアリングが完了したかを確認する。

【0062】

ステップＳ０７においてＵターン不可判定又は上記可能性のスコアリングが完了していない候補地点が残っていると判定した場合、地図サーバ２００は処理をステップＳ０２に戻す。以後、全ての候補地点についてＵターン不可判定又は上記可能性のスコアリングが完了するまで、候補地点の選択と、Ｕターン不可判定又は上記可能性のスコアリングが繰り返される。ステップＳ０７において全ての候補地点についてＵターン不可判定又は上記可能性のスコアリングが完了したと判定した場合、スコアデータ２４０の構築手順が完了する。

【0063】

図９及び図１０は、ステップＳ０５におけるスコアリング手順を例示するフローチャートである。図９に示すように、地図サーバ２００は、まずステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、候補地点評価部２１３が、地物データ２３０に基づいて、選択地点が中央分離帯のある区間に位置するか否かを確認する。

【0064】

ステップＳ１１において、選択地点が中央分離帯のある区間に位置すると判定した場合、地図サーバ２００は、ステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、候補地点評価部２１３が、地物データ２３０に基づいて、選択地点が右折専用レーンのある区間に位置するか否かを確認する。

【0065】

ステップＳ１２において、選択地点が右折専用レーンのある区間に位置すると判定した場合、地図サーバ２００は、ステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、候補地点評価部２１３が、選択地点において信号機により右折専用期間が設けられているか否かを確認する。換言すると、候補地点評価部２１３は、信号機により右折専用期間が設けられた区間に選択地点が位置するか否かを確認する。例えば候補地点評価部２１３は、地物データ２３０に基づいて、選択地点を含む区間に対する右折専用信号が存在するか否かを確認する。

【0066】

ステップＳ１３において、選択地点において信号機により右折専用期間が設けられていると判定した場合、図１１に示すように、選択地点は中央分離帯３０及び右折専用レーン４１のある区間に位置し、選択地点を含む区間に対する信号機５０が右折専用信号５１を有する。この場合、図９に示すように、候補地点評価部２１３は、上記可能性のスコアを１とする（ステップＳ１４）。

【0067】

ステップＳ１３において、選択地点において信号機により右折専用期間が設けられていないと判定した場合、図１２に示すように、選択地点は中央分離帯３０及び右折専用レーン４１のある区間に位置するが、信号機５０は右折専用信号５１を有しない。この場合、信号機５０が右折専用信号５１を有する場合に比較して、選択地点における車両のＵターンが、対向車線の他車両の通行に影響を及ぼす可能性が高くなる。そこで候補地点評価部２１３は、ステップＳ１４におけるスコアリングに比較して上記可能性のスコアを大きくする。例えば候補地点評価部２１３は、図９に示すように、上記可能性のスコアを２とする（ステップＳ１５）。

【0068】

ステップＳ１２において選択地点が右折専用レーンのある区間に位置していないと判定した場合、地図サーバ２００は、ステップＳ１６を実行する。ステップＳ１６では、候補地点評価部２１３が、地物データ２３０に基づいて、選択地点が右折・直進兼用レーンのある区間に位置するか否かを確認する。

【0069】

ステップＳ１６において、選択地点が右折・直進兼用レーンのある区間に位置すると判定した場合、地図サーバ２００は、ステップＳ１７を実行する。ステップＳ１７では、候補地点評価部２１３が、ステップＳ１３と同様に、選択地点において信号機により右折専用期間が設けられているか否かを確認する。

【0070】

ステップＳ１７において、選択地点において信号機により右折専用期間が設けられていると判定した場合、図１３に示すように、選択地点は中央分離帯３０及び右折・直進兼用レーン４２のある区間に位置し、選択地点を含む期間に対する信号機５０が右折専用信号５１を有する。この場合、右折専用信号５１によって右折専用期間は設けられるものの、右折・直進兼用レーンにおいて右折専用期間を待機することとなるので、右折専用レーンにおいて右折専用期間を待機する場合に比較して、後続の他車両の通行に影響を及ぼす可能性が高くなる。そこで候補地点評価部２１３は、ステップＳ１５におけるスコアリングに比較して上記可能性のスコアを大きくする。例えば候補地点評価部２１３は、図９に示すように、上記可能性のスコアを３とする（ステップＳ１８）。

【0071】

ステップＳ１７において、選択地点において信号機により右折専用期間が設けられていないと判定した場合、図１４に示すように、選択地点は中央分離帯３０及び右折・直進兼用レーン４２のある区間に位置するが、信号機５０は右折専用信号５１を有しない。そこで候補地点評価部２１３は、ステップＳ１８におけるスコアリングに比較して上記可能性のスコアを大きくする。例えば候補地点評価部２１３は、図９に示すように、上記可能性のスコアを４とする（ステップＳ１９）。

【0072】

ステップＳ１６において、選択地点が右折・直進兼用レーンのある区間に位置しないと判定した場合、図１５に示すように、選択地点は右折専用レーン４１及び右折・直進兼用レーン４２のいずれもない区間に位置することとなる。この場合、直進専用レーン４３又は直進・左折兼用レーン４４においてＵターンを待機することとなるので、右折専用レーン４１又は右折・直進兼用レーン４２にてＵターンを待機する場合に比較して、後続の他車両の通行に影響を及ぼす可能性が高くなる。そこで候補地点評価部２１３は、ステップＳ１９におけるスコアリングに比較して上記可能性のスコアを大きくする。例えば候補地点評価部２１３は、図９に示すように、上記可能性のスコアを５とする（ステップＳ２１）。

【0073】

ステップＳ１１において、選択地点が中央分離帯のある区間に位置しないと判定した場合、図１０に示すように、地図サーバ２００は、ステップＳ１２～２１と同様のステップＳ２２～Ｓ３１を実行する。選択地点が中央分離帯のある区間に位置しない場合、中央分離帯の切れ目に退避してＵターンを待機することはできないので、ステップＳ１１が存在する場合よりも後続の他車両の通行に影響を及ぼす可能性は高くなる。そこで候補地点評価部２１３は、ステップＳ１２～Ｓ２１における上記可能性のスコアの最大値よりも、ステップＳ２２～Ｓ３１における上記可能性のスコアの最小値を大きくする。例えば候補地点評価部２１３は、ステップＳ１４に対応するステップＳ２４において上記可能性のスコアを６とし、ステップＳ１５に対応するステップＳ２５において上記可能性のスコアを７とし、ステップＳ１８に対応するステップＳ２８において上記可能性のスコアを８とし、ステップＳ１９に対応するステップＳ２９において上記可能性のスコアを９とし、ステップＳ２１に対応するステップＳ３１において上記可能性のスコアを１０とする。以上でスコアリング手順が完了する。

【0074】

〔経路誘導手順〕
続いて、経路誘導方法の一例として、経路誘導装置１００が実行する経路誘導手順を例示する。この手順は、目的地に到達するために少なくとも１地点における進行方向の逆転が必要である場合に、進行方向の逆転のためのＵターンが可能な複数の候補地点のそれぞれについて、車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性を地図データに基づいてスコアリングすることと、上記可能性のスコアが最も低いＵターン地点を複数の候補地点から選択することと、Ｕターン地点におけるＵターンによる進行方向の逆転を含んで目的地に到達する経路を地図データに基づいて出力することと、を含む。

【0075】

図１６に示すように、経路誘導装置１００は、まずステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４３，Ｓ４４，Ｓ４５を実行する。ステップＳ４１では、位置情報取得部１１７が、ユーザインタフェース４００から目的地の位置情報を取得する。ステップＳ４２では、位置情報取得部１１７が、位置センサ３００から現在地の位置情報を取得する。

【0076】

ステップＳ４３では、地図データ取得部１１２が、現在地と目的地とを含むエリア（上記探索対象エリア）の地図データを地図サーバ２００から取得し、地図データ記憶部１１３に保存する。ステップＳ４４では、地図データ記憶部１１３が記憶する地図データに基づいて、経路探索部１１１が現在地から目的地までの経路（上記概略経路）を探索する。ステップＳ４５では、経路探索部１１１が、現在地から目的地に到達するために、少なくとも１地点（上記逆転地点）における進行方向の逆転が必要であるか否かを判定する。

【0077】

ステップＳ４５において進行方向の逆転が必要であると判定した場合、経路誘導装置１００はステップＳ４６，Ｓ４７，Ｓ４８，Ｓ４９，Ｓ５１を実行する。ステップＳ４６では、候補地点評価部１１４が、逆転地点から所定距離の範囲内における複数のＵターン可能地点を複数の候補地点として地図データ記憶部１１３の地図データから抽出する。

【0078】

ステップＳ４７では、候補地点評価部１１４が、地図データ記憶部１１３の地図データが含むスコアデータ２４０に従って、各候補地点の上記可能性のスコアを定める。ステップＳ４８では、Ｕターン地点選択部１１５が、上記可能性のスコアが最も低いＵターン地点を上記複数の候補地点から選択する。

【0079】

ステップＳ４９では、経路出力部１１６が、Ｕターン地点におけるＵターンによる進行方向の逆転を含んで目的地に到達する経路を地図データ記憶部１１３の地図データに基づいて導出する。例えば経路出力部１１６は、Ｕターン地点におけるＵターンによる進行方向の逆転を、上記概略経路に付加した詳細経路をネットワークデータ２２０に基づいて導出する。ステップＳ５１では、経路出力部１１６が、詳細経路をユーザインタフェース４００に出力し、ユーザインタフェース４００の表示デバイスに表示させる。

【0080】

ステップＳ４５において進行方向の逆転が必要でないと判定した場合、経路誘導装置１００は、ステップＳ４６～Ｓ４９を実行することなくステップＳ５１を実行する。この場合、経路出力部１１６は、上記概略経路を詳細経路としてユーザインタフェース４００に出力し、ユーザインタフェース４００の表示デバイスに表示させる。

【0081】

次に、経路誘導装置１００は、ステップＳ５２を実行する。ステップＳ５２では、車両が目的地に到達したか否かを位置情報取得部１１７が確認する。ステップＳ５２において、車両が目的地に到達していないと判定した場合、経路誘導装置１００は、ステップＳ５３を実行する。ステップＳ５３では、車両が出力済みの詳細経路から逸脱したか否かを位置情報取得部１１７が確認する。

【0082】

ステップＳ５３において、車両が詳細経路から逸脱していないと判定した場合、経路誘導装置１００は処理をステップＳ５２に戻す。以後、車両が詳細経路から逸脱しない限り、経路誘導装置１００は車両が目的地に到達するのを待機する。ステップＳ５３において、車両が詳細経路から逸脱していると判定した場合、経路誘導装置１００は処理をステップＳ４２に戻す。これにより、逸脱後の現在地に基づいて、概略経路の探索と、詳細経路の出力とが再度実行される。ステップＳ５２において、車両が目的地に到達したと判定した場合、経路誘導手順が完了する。

【0083】

〔本実施形態の効果〕
以上に説明したように、経路誘導装置１００は、目的地に到達するために少なくとも１地点における進行方向の逆転が必要である場合に、進行方向の逆転のためのＵターンが可能な複数の候補地点における車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性のスコアに基づいて、複数の候補地点から１つの候補地点をＵターン地点として選択するＵターン地点選択部１１５と、Ｕターン地点におけるＵターンによる進行方向の逆転を含んで目的地に到達する経路を地図データに基づいて出力する経路出力部１１６と、を備える。例えば、Ｕターン地点選択部１１５は、複数の候補地点からスコアが最も低い候補地点をＵターン地点として選択してもよい。

【0084】

経路誘導装置１００によれば、車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性の低いＵターン地点が的確に選択され、当該Ｕターン地点におけるＵターンを含む経路が出力される。従って、車両のＵターンが他車両の通行に及ぼす影響の抑制に有効である。

【0085】

候補地点評価部１１４は、複数の候補地点のいずれかの候補地点が中央分離帯３０のある区間に位置する場合に、中央分離帯３０のない区間に当該候補地点が位置する場合に比較して、当該候補地点のスコアを低く評価してもよい。この場合、車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性の的確なスコアリングを容易に行うことができる。

【0086】

候補地点評価部１１４は、複数の候補地点のいずれかの候補地点が右折専用レーン４１のある区間に位置する場合に、右折専用レーン４１のない区間に当該候補地点が位置する場合に比較して、当該候補地点のスコアを低く評価してもよい。この場合、車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性のより的確なスコアリングを容易に行うことができる。

【0087】

候補地点評価部１１４は、複数の候補地点のいずれかの候補地点において信号機５０により右折専用期間が設けられる場合には、当該候補地点において右折専用期間が設けられない場合に比較して、当該候補地点のスコアを低く評価してもよい。この場合、車両のＵターンが他車両の通行に影響を及ぼす可能性のより的確なスコアリングを容易に行うことができる。

【0088】

以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

【0089】

以上の実施形態は、車両のＵターンが他車両の通行に及ぼす影響の抑制に有効な経路誘導装置及びデータ構造を提供する。また、以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、車両の適切な誘導に有効な経路誘導装置の提供、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

【符号の説明】

【0090】

３０…中央分離帯、４１…右折専用レーン、５０…信号機、１００…経路誘導装置、１１４…候補地点評価部、１１５…Ｕターン地点選択部、１１６…経路出力部、２２０…ネットワークデータ、２４０…スコアデータ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】