特許 7389555 車載処理装置、及び車載処理装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-21

(45)【発行日】2023-11-30

(54)【発明の名称】車載処理装置、及び車載処理装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20231122BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20231122BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20231122BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231122BHJP

   E04H 6/00 20060101ALI20231122BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W40/06

B60R99/00 322

B60R99/00 340

G08G1/16 C

E04H6/00 Z

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019028589

(22)【出願日】2019-02-20

(65)【公開番号】P2020131964

(43)【公開日】2020-08-31

【審査請求日】2022-02-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】桑原 利尚

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０９０１０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２２２３０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２４１０８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０５２４３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２２９４００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０６３３３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００ ～ ６０／００

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６

Ｅ０４Ｈ ６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に設けられる車載処理装置において、
駐車領域の状況を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、三次元のグリッドマップを作成するグリッドマップ作成部と、
前記グリッドマップを用いて前記駐車領域の長手方向に沿って予め定めた第１領域と、前記第１領域とは異なる予め定めた第２領域とを特定し、前記第１及び第２領域とを用いて前記駐車領域の種別を判定する駐車可能領域判定部と、
前記駐車可能領域判定部が判定した駐車領域の種別に応じて、前記駐車領域に前記車両を駐車するための駐車経路を設定する経路設定部とを備え、
前記検出部は、前記車両のドア下端、又は前記車両の最低地上高よりも低い所定の高さの障害物を、段差として検出し、
前記駐車可能領域判定部は、前記駐車領域の種別について、前記駐車領域の中央部に前記段差がある第１の種別として、左右両側に前記段差があり、左右中央部が盛り上がった第１タイプか、前記駐車領域の中央部に前記段差がない第２の種別として、左右両側に前記段差があり、左右中央部が平坦な面に形成された第２タイプかを判定し、
前記経路設定部は、前記駐車領域の種別が前記第１の種別の場合、前記段差を通らずに、前記左右中央部を挟む左右一対の領域を、前記車両の左右の車輪がそれぞれ走行する駐車経路を設定することを特徴とする車載処理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車載処理装置であって、
前記経路設定部は、前記駐車領域の種別が前記第２の種別の場合、左右両側の前記段差の内側に位置する領域を、前記車両の左右の車輪が走行する駐車経路を設定することを特徴とする車載処理装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の車載処理装置であって、
前記検出部は、前記車両のドア下端、又は前記車両の最低地上高よりも高い所定の高さを超える障害物を、高い障害物として検出し、
前記検出部が前記高い障害物及び前記段差のいずれも検出しない場合、前記経路設定部は、平面の駐車場に駐車するための予め定めた駐車処理を行うことを特徴とする車載処理装置。

【請求項4】

請求項１から３のいずれかに記載の車載処理装置であって、
駐車位置の指定を受け付ける指示入力部を有し、
前記検出部は、前記駐車位置及びその周辺を前記駐車領域とし、前記駐車領域の前記段差を検出することを特徴とする車載処理装置。

【請求項5】

車両に設けられる車載処理装置の制御方法において、
検出部が、駐車領域の状況を検出する検出ステップと、
グリッドマップ作成部が、前記検出部の検出結果に基づいて、三次元のグリッドマップを作成するステップと、
駐車可能領域判定部が、前記グリッドマップを用いて前記駐車領域の長手方向に沿って予め定めた第１領域と、前記第１領域とは異なる予め定めた第２領域とを特定し、前記第１及び第２領域とを用いて前記駐車領域の種別を判定する種別判定ステップと、
経路設定部が、前記駐車可能領域判定部が判定した駐車領域の種別に応じて、前記駐車領域に前記車両を駐車するための駐車経路を設定する経路設定ステップとを備え、
前記検出ステップでは、
前記検出部が、前記車両のドア下端、又は前記車両の最低地上高よりも低い所定の高さの障害物を、段差として検出し、
前記種別判定ステップでは、
前記駐車可能領域判定部が、前記駐車領域の種別について、前記駐車領域の中央部に前記段差がある第１の種別として、左右両側に前記段差があり、左右中央部が盛り上がった第１タイプか、前記駐車領域の中央部に前記段差がない第２の種別として、左右両側に前記段差があり、左右中央部が平坦な面に形成された第２タイプかを判定し、
前記経路設定ステップでは、
前記経路設定部が、前記駐車領域の種別が前記第１の種別の場合、前記段差を通らずに、前記左右中央部を挟む左右一対の領域を、前記車両の左右の車輪がそれぞれ走行する駐車経路を設定することを特徴とする車載処理装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載処理装置、及び車載処理装置の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、物体検出用の第１レーザ光を自車の周辺に向けて走査しながら照射させる第１レーザ光制御部と、第１レーザ光と当該第１レーザ光の反射光とに基づいて自車の周辺における物体の存在を検出する物体検出部と、物体検出部の検出結果に基づいて、物体の存在しない駐車領域への自車の誘導経路を生成する誘導経路生成部と、自車の駐車意思を示す第２レーザ光を照射させる第２レーザ光制御部と、自車の誘導経路に沿って駐車領域へと自車の誘導支援を行う駐車支援制御部と、受光した他車の第２レーザ光に基づいて当該他車との間における誘導支援の実施優先順位を判定する優先順位判定部とを備える駐車支援装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１０４９３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、限られたスペースに駐車スペースを確保する設備として、可動式のパレットの上に車両を駐車させる機械式駐車場が知られている。
パレットには、パレットの左右中央に段差部分を有し、この段差部分を跨いだ状態で車両を駐車させるタイプや、パレットの左右中央に段差部分を有しないタイプがある。また、いずれのタイプも、パレットの左右に低い高さで立ち上がる段差部分を有し、この段差部分に近接した位置に車両を駐車させる必要がある。特許文献１に記載するような従来の技術では、各パレットの段差部分を、車両の駐車を妨げる障害物と認識することがある。この種の駐車領域の種別を判別できれば、駐車に好適な場所として通知したり、種別に合わせた駐車経路を設定したりする等の情報提供がし易くなる。

【0005】

そこで、本発明は、駐車領域の種別を判定可能にすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、車両に設けられる車載処理装置において、駐車領域の状況を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、三次元のグリッドマップを作成するグリッドマップ作成部と、前記グリッドマップを用いて前記駐車領域の長手方向に沿って予め定めた第１領域と、前記第１領域とは異なる予め定めた第２領域とを特定し、前記第１及び第２領域とを用いて前記駐車領域の種別を判定する駐車可能領域判定部と、前記駐車可能領域判定部が判定した駐車領域の種別に応じて、前記駐車領域に前記車両を駐車するための駐車経路を設定する経路設定部とを備え、前記検出部は、前記車両のドア下端、又は前記車両の最低地上高よりも低い所定の高さの障害物を、段差として検出し、前記駐車可能領域判定部は、前記駐車領域の種別について、前記駐車領域の中央部に前記段差がある第１の種別として、左右両側に前記段差があり、左右中央部が盛り上がった第１タイプか、前記駐車領域の中央部に前記段差がない第２の種別として、左右両側に前記段差があり、左右中央部が平坦な面に形成された第２タイプかを判定し、前記経路設定部は、前記駐車領域の種別が前記第１の種別の場合、前記段差を通らずに、前記左右中央部を挟む左右一対の領域を、前記車両の左右の車輪がそれぞれ走行する駐車経路を設定することを特徴とする。

【0007】

上記構成において、前記経路設定部は、前記駐車領域の種別が前記第２の種別の場合、左右両側の前記段差の内側に位置する領域を、前記車両の左右の車輪が走行する駐車経路を設定することを特徴とする。

【0009】

上記構成において、前記検出部は、前記車両のドア下端、又は前記車両の最低地上高よりも高い所定の高さを超える障害物を、高い障害物として検出し、前記検出部が前記高い障害物及び前記段差のいずれも検出しない場合、前記経路設定部は、平面の駐車場に駐車するための予め定めた駐車処理を行うすることを特徴とする。

【0013】

上記構成において、駐車位置の指定を受け付ける指示入力部を有し、前記検出部は、前記駐車位置及びその周辺を前記駐車領域とし、前記駐車領域の前記段差を検出することを特徴とする。

【0014】

また、車両に設けられる車載処理装置の制御方法において、検出部が、駐車領域の状況を検出するステップと、グリッドマップ作成部が、前記検出部の検出結果に基づいて、三次元のグリッドマップを作成するステップと、駐車可能領域判定部が、前記グリッドマップを用いて前記駐車領域の長手方向に沿って予め定めた第１領域と、前記第１領域とは異なる予め定めた第２領域とを特定し、前記第１及び第２領域とを用いて前記駐車領域の種別を判定するステップと、経路設定部が、前記駐車可能領域判定部が判定した駐車領域の種別に応じて、前記駐車領域に前記車両を駐車するための駐車経路を設定する経路設定ステップとを備え、前記検出ステップでは、前記検出部が、前記車両のドア下端、又は前記車両の最低地上高よりも低い所定の高さの障害物を、段差として検出し、前記種別判定ステップでは、前記駐車可能領域判定部が、前記駐車領域の種別について、前記駐車領域の中央部に前記段差がある第１の種別として、左右両側に前記段差があり、左右中央部が盛り上がった第１タイプか、前記駐車領域の中央部に前記段差がない第２の種別として、左右両側に前記段差があり、左右中央部が平坦な面に形成された第２タイプかを判定し、前記経路設定ステップでは、前記経路設定部が、前記駐車領域の種別が前記第１の種別の場合、前記段差を通らずに、前記車両を、前記左右中央部を挟む左右一対の領域を、前記車両の左右の車輪がそれぞれ走行する駐車経路を設定することを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、駐車領域の種別を判定できるようになり、適切に駐車し易くなる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施形態に係る車載処理装置を含む駐車システムを示す図である。

【図2】第１タイプの駐車場を車両と共に示す図である。

【図3】第２タイプの駐車場を車両と共に示す図である。

【図4】第１及び第２タイプの駐車場のグリッドマップの一例を上方から示す図である。

【図5】駐車可能領域判断部の判断処理を示すフローチャートである。

【図6】段差付き駐車場に対する駐車処理を含む車載処理装置の動作を示すフローチャートである。

【図7】駐車領域が第１タイプの場合の説明に供する図である。

【図8】駐車領域が第２タイプの場合の説明に供する図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明の実施形態に係る車載処理装置を含む駐車システムを示す図である。
この駐車システム１は、車両２に設けられる車載処理装置１０と、車両２の走行を制御する車両制御ユニット１１とを備えている。車両制御ユニット１１は、車載処理装置１０からの情報に基づいて車両２の操舵装置１２、駆動装置１３、及び制御装置１４を制御することによって、車両２の走行を制御する。
操舵装置１２は、車両２の操舵輪を操舵させる装置であり、駆動装置１３は、車両２の駆動輪の駆動力を調整する装置である。制御装置１４は、車両２の変速段、及び制動力等を制御する装置である。なお、車両制御ユニット１１、操舵装置１２、駆動装置１３及び制御装置１４は、車両２を走行させるための公知の構成を広く適用可能である。

【0018】

車載処理装置１０は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部２１と、検出部３１と、情報処理部４１と、経路設定部５１とを備えている。
ＨＭＩ部２１は、車両２のユーザ（例えば車両２の乗員）と車載処理装置１０の間の情報伝達を行う情報伝達部として機能する。このＨＭＩ部２１は、ユーザからの各種指示を入力する指示入力部２２と、ユーザに向けて各種の情報を出力する情報出力部２３とを備えている。指示入力部２２は、操作子又はタッチパネル等の公知の入力デバイスを備え、入力デバイスを介して各種の指示を入力し、入力した指示を情報処理部４１に伝達する。情報出力部２３は、表示デバイス、音声出力デバイス又は振動デバイス等の公知の情報出力デバイスを備え、表示、音声又は振動等によってユーザに各種の情報を伝達する。

【0019】

このＨＭＩ部２１によって、車載処理装置１０は、ユーザから駐車領域を特定可能な駐車位置の指定を受け付けると共に、後述する処理によって得た駐車枠に相当する最終停車領域（最終停車位置とも言う）、又は駐車経路等をユーザに報知する。なお、ＨＭＩ部２１に、ユーザが携帯する携帯端末と通信可能な通信インタフェースを設け、車両２から離れたユーザから携帯端末を介して各種の指示を入力可能にしてもよいし、携帯端末を介してユーザに各種の情報を表示可能にしてもよい。
ここで、本実施形態において、駐車領域とは、車両２を駐車する駐車位置とその周辺を含む領域を言う。

【0020】

検出部３１は、カメラ３２と、障害物検出部３３と、ソナー３４とを備え、これらによって駐車領域の状況を検出する。カメラ３２は、車両２の周囲を撮影する撮影部として機能する。
このカメラ３２は、機械式駐車場等の床面に存在する段差を含む「低い障害物」と、車両２の車高（又は、車高よりも高くした所定値）以下の範囲に位置する「高い障害物」とを撮影可能である。例えば、このカメラ３２は、車両２の前方、左右及び後方をそれぞれ撮影可能な４台のカメラである。
障害物検出部３３は、カメラ３２の撮影画像から公知の画像認識技術を利用して、車両２の周囲に存在する障害物（「低い障害物」と「高い障害物」の両方を含む）の位置を検出する処理を行う。

【0021】

本実施形態において、「低い障害物」は、車両２の移動又は乗員の乗降が可能な高さの障害物であり、例えば、車両２の最低地上高、又は車両２のドア下端よりも低い所定の高さの障害物である。本実施形態では、「低い障害物」か否かを判定する閾値を、後述する図３、図４に示す高さＨＳとしており、この高さＨＳ以下の障害物を「低い障害物」としている。

【0022】

「高い障害物」は、車両２の移動を妨げる高さに存在する障害物であり、例えば、車両２の最低地上高、又は車両２のドア下端よりも高い所定の高さを超える障害物である。本実施形態では、上記高さＨＳを超える障害物であって、かつ、車両２の車高（又は、車高よりも高くした所定値）以下の範囲に少なくとも一部が存在する障害物を「高い障害物」としている。

【0023】

ソナー３４は、車両２の周囲に音波を送信し、その反射波を受信することによって、車両２の周囲に存在する障害物の位置を検出可能な障害物検出部として機能する。このソナー３４は、車両２の前方、左右及び後方に存在する「低い障害物」及び「高い障害物」を検出可能である。

【0024】

上記カメラ３２を利用して検出される障害物の位置は、カメラ３２の取付角度等を利用することによって、いわゆる三次元の位置情報として特定される。これら位置情報の分解能はカメラ３２の画素数に比例するので、数十万画素以上のカメラ３２を利用することによって、ソナー３４に比べて高い分解能の位置情報を取得可能である。但し、床面からの高さ情報については、ソナー３４を利用する場合と比べて分解能が高いものの値のばらつきが大きい傾向となる。

【0025】

ソナー３４を利用して検出される障害物の位置についても、いわゆる三次元の位置情報として特定される。ソナー３４を利用して検出される床面からの高さ情報の分解能は、カメラ３２を利用する場合よりも低くなり、例えば、ソナー３４の取付位置よりも高いか低いか、といった程度の情報しか得られないことがある。
そこで、障害物検出部３３は、カメラ３２の撮影画像から車両２の周囲の障害物を検出する処理に加え、ソナー３４の検出結果から車両２の周囲の障害物の位置を検出する処理を行い、両方の検出結果に基づいて、「低い障害物」の位置、「高い障害物」の位置、又は「障害物がない」ことを判定する処理を行う。これにより、例えば、ソナー３４によって検出された障害物の高さ等の位置情報を、カメラ３２によって検出された障害物の高さ等の位置情報で補正することで、精度向上がし易くなる。従って、「低い障害物」の位置、「高い障害物」の位置、及び「障害物がない」のいずれかを判定することを、高精度に行うことができる。なお、カメラ３２とソナー３４を用いて精度向上を図る方法は公知の他の方法を適用してもよい。なお、カメラ３２にステレオカメラを用いてもよい。

【0026】

情報処理部４１は、グリッドマップ作成部４２と、駐車可能領域判断部４３とを備えている。グリッドマップ作成部４２は、検出部３１の検出結果に基づき、車両２の周囲の障害物の位置を得、各位置を示す点群をプロットした三次元のグリッドマップを作成する。グリッドマップの作成方法は、公知の技術を適用すればよい。
本構成では、グリッドマップにおいて、「低い障害物」と「高い障害物」とを容易に判別可能にするために、「低い障害物」と「高い障害物」とを判別可能な識別情報を付加する方法、又は、「低い障害物」のグリッドマップと「高い障害物」のグリッドマップとを別々に作成する方法等を採用することが好ましい。

【0027】

駐車可能領域判断部４３は、ユーザから指定された駐車位置に車両２を駐車するための判断処理を行う。この判断処理は、床面に段差を有する場所を含む駐車領域の種別を判定する処理を含んでいる。
一般的に、床面から立ち上がる段差を有する駐車場の種別には、第１タイプ（第１の種別に相当）及び第２タイプ（第２の種別に相当）とを挙げることができる。
図２は第１タイプの駐車場を車両２と共に示す図であり、図３は第２タイプの駐車場を車両２と共に示す図である。
以下の説明において、左右方向は、駐車時の車両２の進行方向に対して直交する方向であり、図２及び図３の紙面左右方向と一致する。また、前後方向は、車両２の進行方向であり、図２及び図３の紙面奥行方向と一致する。

【0028】

第１タイプは、少なくとも左右中央部が盛り上がった駐車場であり、図２に示すように、機械式駐車場、及び緑化型駐車場等に存在するタイプである。
機械式駐車場の場合、駐車領域６０に位置する可動式のパレットが、左右中央部に第１段差部分６１を有し、左右両側（左右両端部に相当）に第２段差部分６２を有している。第１段差部分６１と第２段差部分６２との間には、各段差部分６１、６２よりも低い平坦な床面６３が形成されている。第１段差部分６１を挟んだ左右の床面６３が、車両２の左右輪がそれぞれ走行する走行面に割り振られている。

【0029】

同図２に示すように、緑化型駐車場の場合、駐車領域６０に位置する地面が、左右中央部に、植物からなる第１段差部分６１を有し、左右両側（左右両端部に相当）に、植物からなる第２段差部分６２を有している。第１段差部分６１と第２段差部分６２との間には、植物のない床面６３が形成され、この床面６３が、車両２の左右輪がそれぞれ走行する走行面に割り振られている。
第１タイプでは、車両２が第１段差部分６１を跨ぎ、かつ、左右輪が左右の床面６３上に位置するように駐車させる必要があり、また、駐車スペースの制約から、車両２を左右の第２段差部分６２に近接させた状態で駐車させる必要もある。

【0030】

図２は第１タイプの駐車場の一例であり、例えば、左右片側だけが第２段差部分５２に相当する段差に形成され、他方は段差ではなく、床面６３と同じ高さで延びる平坦面の場合もある。また、図２及び図３に示す高さＨＳは、上記したように、「高い障害物」と「低い障害物」とを判別するための閾値であり、本実施形態では「低い障害物」の上限高さ、及び「高い障害物」の下限高さと一致する値としている。

【0031】

図３に示すように、第２タイプは、少なくとも左右中央部が、走行面となる床面６３と同じ高さで連続する平坦な面６５に形成されており、機械式駐車場、及び緑化型駐車場のいずれにも存在する。
機械式駐車場の場合、駐車領域６０に位置する可動式のパレットの左右中央部が、床面６３に連なる平坦な面６５に形成され、パレットの左右両側（左右両端部に相当）が、床面６３から盛り上がる第２段差部分６２に形成される。
緑化型駐車場の場合、駐車領域６０に位置する地面の左右中央部が、床面６３に連続する平坦な面６５に形成され、駐車領域６０の左右両側（左右両端部に相当）が、植物からなる第２段差部分６２に形成される。

【0032】

第２タイプでは、平坦な面６５上で、かつ、左右の第２段差部分６２に近接させた状態で車両２を駐車させる必要がある。なお、図３は第２タイプの駐車場の一例であり、例えば、左右片側だけが第２段差部分５２に相当する段差に形成され、他方は床面６３と同じ高さで延びる平坦面の場合もある。

【0033】

図４は第１及び第２タイプの駐車場のグリッドマップの一例を上方から示す図である。図４は、駐車領域６０の「低い障害物」を示す点群であるグリッドＧを示したグリッドマップと、車両位置Ｐ１とを示している。図４中の車両位置Ｐ１は、駐車領域６０の前方に停車した車両２の位置、つまり、駐車直前の車両２の位置を示している。また、図４中の矢印は、車両２の向きを示している。また、図４に示す各グリッドマップは、車両２が車両位置Ｐ１まで進行するまでにグリッドマップ作成部４２によって作成された車両２周辺のグリッドマップから得た情報である。
経路設定部５１は、駐車可能領域判断部４３によってユーザから指定された駐車領域６０に駐車可能と判断された場合に、グリッドマップ等に基づいて、その駐車領域６０へ駐車するための駐車経路（入庫経路とも称する）を設定する処理を行う。

【0034】

図５は駐車可能領域判断部４３の判断処理を示すフローチャートである。
駐車可能領域判断部４３は、ＨＭＩ部２１を介してユーザから駐車位置の指定を受け付けると（ステップＳ１Ａ）、その駐車位置を含む駐車領域６０のグリッドマップに基づいて、駐車領域６０の種別を判定する処理を開始する（ステップＳ２Ａ）。この場合、駐車可能領域判断部４３は、まず、駐車領域６０のグリッドマップを用いて駐車領域６０内の「高い障害物」を検出する検出処理を行う。なお、駐車位置の指定は、図４に示すように、例えば、駐車位置近傍に車両２が停車している場合に行われる。
ここで、ステップＳ２Ａで使用するグリッドマップは、検出部３１の検出結果に基づいてグリッドマップ作成部４２で作成される。このため、ステップＳ２Ａの処理は、検出部３１の検出結果に基づき、グリッドマップ作成部４２で作成されたグリッドマップに基づいて駐車領域６０内の「高い障害物」を検出する処理に相当する。

【0035】

駐車可能領域判断部４３は、駐車領域６０内の「高い障害物」を検出した場合（ステップＳ３Ａ；ＹＥＳ）その駐車領域６０が駐車不可と判定し（ステップＳ４Ａ）、駐車不可である旨を、情報出力部２３を利用してユーザに報知する（ステップＳ５Ａ）。
駐車領域６０内の「高い障害物」を検出しなかった場合（ステップＳ３Ａ；ＮＯ）、駐車可能領域判断部４３は、駐車領域６０のグリッドマップを用いて駐車領域６０内の「低い障害物」を検出する検出処理を行い、駐車領域６０内の「低い障害物」を検出すると（ステップＳ７Ａ；ＹＥＳ）、床面に段差を有する駐車場と判定する。この場合、後述する「段差付き駐車場に対する駐車処理」が実行される（ステップＳ７Ａ）。

【0036】

一方、駐車可能領域判断部４３は、駐車領域６０内の「高い障害物」を検出せず（ステップＳ３Ａ；ＮＯ）、かつ、駐車領域６０内の「低い障害物」も検出しなかった場合（ステップＳ７Ａ；ＮＯ）、床面に段差を有しない駐車場、つまり、駐車可能な平面の駐車場と判定する（ステップＳ８Ａ）。この場合、平面の駐車場に対する駐車処理が実行される（ステップＳ９Ａ）。このステップＳ９Ａの駐車処理は、自動運転、又は運転支援によって、平面の駐車場に駐車可能な公知の駐車処理が適用される。
ステップＳ７Ａ及びＳ９Ａの駐車処理は、情報処理部４１、及び経路設定部５１によって行われる。例えば、ステップＳ９Ａでは、情報処理部４１によって駐車枠が設定され、経路設定部５１によって駐車枠への駐車経路が設定される。

【0037】

図６は「段差付き駐車場に対する駐車処理」を含む車載処理装置１０の動作を示すフローチャートである。図７は図６の処理の説明に供する図である。
駐車可能領域判断部４３は、指定された駐車領域６０のグリッドマップに基づき、予め定めた第１領域Ｓ１と、第１領域Ｓ１とは異なる予め定めた第２領域Ｓ２とを特定する処理を行う（ステップＳ１Ｂ）。第１領域Ｓ１は、駐車領域６０に車両２を駐車させる場合の車両２の進行方向（駐車領域６０の長手方向に相当し、後述する図７及び図８に矢印Ｆで示す方向）に沿って段差の無い床面が連続する領域である。また、第２領域Ｓ２は、図７及び図８に矢印Ｆで示す方向に沿って段差を有する床面が連続する空間である。
次に、駐車可能領域判断部４３は、検出した第１領域Ｓ１及び第２領域Ｓ２に基づいて駐車領域６０の種別を判定する（ステップＳ２Ｂ）。

【0038】

ここで、駐車領域６０が第１タイプの場合の図６の処理内容を図７に示し、駐車領域６０が第２タイプの場合の図６の各処理を図８に示す。
上記ステップＳ１Ｂの処理は、図７及び図８の符号Ａに示すように、進行方向の垂直方向に短冊状に領域を設定して各領域をラベリングした後、各図の符号Ｂに示すように、各領域をグリッドＧの有無で分類することによって、第１領域Ｓ１及び第２領域Ｓ２を検出する。
ここで、第１領域Ｓ１は、図２及び図３中の走行面となる床面６３に相当し、第２領域Ｓ２は、図２及び図３中の各段差部分６１、６２に相当するので、上記ステップＳ２Ｂでは、検出した各領域Ｓ１、Ｓ２の配置パターンに基づいて、少なくとも左右中央部が盛り上がった第１タイプの駐車領域６０か、左右中央部が平坦で、少なくとも左右いずれかに段差を有する第２タイプの駐車領域６０か否かを特定できる。

【0039】

第１タイプと判定した場合（ステップＳ２Ｂ；第１タイプ）、駐車可能領域判断部４３は、図７の符号Ｃに示すように、第２領域Ｓ２のそれぞれについて、左右方向で最も外側に位置するグリッドＧのうち、車両２に最も近いグリッドＧを、各第２領域Ｓ２の両端ＰＥとして特定する（ステップＳ３Ｂ）。次いで、駐車可能領域判断部４３は、図７の符号Ｄに示すように、第２領域Ｓ２の両端ＰＥの範囲毎に、直線状に連続するグリッドＧを、障害物Ｘ１として特定する（ステップＳ４Ｂ）。

【0040】

続いて、駐車可能領域判断部４３は、図７の符号Ｅに示すように、各障害物Ｘ１を直線Ｙ１で補完する（ステップＳ５Ｂ）。この直線Ｙ１は、図２及び図３中の床面６３と、各段差部分６１、６２との境界に相当する。駐車可能領域判断部４３は、図７の符号Ｆに示すように、直線Ｙ１と車両位置Ｐ１とに基づいて、車両２に近接する第２領域Ｓ２から車両２近傍の点群Ｚ１を抽出し、点群Ｚ１の重心Ｚ２を求め、駐車枠Ｗ１として、重心Ｚ２を左右中心とし、かつ、左右一対の直線Ｙ１上、又は直線Ｙ１近傍位置に枠線を有する枠を設定する（ステップＳ６Ｂ）。

【0041】

駐車枠Ｗ１を設定すると、経路設定部５１は、駐車枠Ｗ１内に車両２を駐車する駐車経路を設定することにより、左右中央部の第２領域Ｓ２を挟む左右一対の第１領域Ｓ１を左右の車輪がそれぞれ走行する駐車経路を設定する（ステップＳ７Ｂ）。この駐車経路においては、駐車枠Ｗ１内の車両２の進行方向を直線Ｙ１の方位にすることで、車両２を駐車枠Ｗ１内で真っ直ぐ駐車させ易くなる。
このようにして駐車枠Ｗ１及び駐車経路を設定すると、車載処理装置１０は、自動駐車処理を行う（ステップＳ８Ｂ）。この自動駐車処理では、ＨＭＩ部２１によって、駐車枠Ｗ１に対応する最終停車領域をユーザに報知する処理と、車両制御ユニット１１によって、駐車経路に従って車両２を自動駐車、又は駐車支援する処理等を行う。

【0042】

ステップＳ２Ｂの判定において、第２タイプと判定した場合（ステップＳ２Ｂ；第２タイプ）、駐車可能領域判断部４３は、図８の符号Ｃに示すように、第２領域Ｓ２のそれぞれについて、左右方向で最も外側に位置するグリッドＧのうち、車両２に最も近いグリッドＧを、各第２領域Ｓ２の両端ＰＥとして特定する（ステップＳ９Ｂ）。次いで、駐車可能領域判断部４３は、図８の符号Ｄに示すように、第２領域Ｓ２の両端ＰＥの範囲毎に、直線状に連続するグリッドＧを、障害物Ｘ１として特定し、各障害物Ｘ１を直線Ｙ１で補完する（ステップＳ１０Ｂ）。
続いて、駐車可能領域判断部４３は、図８の符号Ｅに示すように、直線Ｙ１と車両位置Ｐ１とに基づいて、車両２に近接する２つの第２領域Ｓ３の重心Ｚ１１を求め、各重心Ｚ１１の平均位置から駐車位置の前端位置Ｚ１２を求める（ステップＳ１１Ｂ）。そして、駐車可能領域判断部４３は、図８の符号Ｆに示すように、求めた重心Ｚ１１と前端位置Ｚ１２とに基づいて、駐車枠Ｗ２として、直線Ｙ１上、又は直線Ｙ１近傍位置に枠線を有する枠を設定する（ステップＳ１２Ｂ）。

【0043】

駐車枠Ｗ２を設定すると、経路設定部５１は、駐車枠Ｗ２内に車両２を駐車する駐車経路を設定することにより、左右いずれかの段差の内側に位置する第１領域Ｓ１を左右の車輪がそれぞれ走行する駐車経路を設定する（ステップＳ１３Ｂ）。この駐車経路においては、駐車枠Ｗ２内の車両２の進行方向を直線Ｙ１の方位にすることで、車両２を駐車枠Ｗ２内で真っ直ぐ駐車させ易くなる。
このようにして駐車枠Ｗ２及び駐車経路を設定すると、車載処理装置１０は、ステップＳ８Ｂの自動駐車処理を行う。

【0044】

また、ステップＳ２Ｂの判定において、第１タイプ及び第２タイプのいずれでもないと判定した場合（ステップＳ２Ｂ；それ以外）、駐車可能領域判断部４３は、この駐車システム１が未対応の駐車領域６０と判断し、所定の報知処理を行う（ステップＳ１４Ｂ）。この報知処理では、ＨＭＩ部２１によって、未対応の駐車領域６０である旨、又は、駐車処理を継続できない旨等をユーザに報知する処理を行う。

【0045】

以上説明したように、車載処理装置１０は、駐車領域６０の状況を検出する検出部３１と、検出部３１の検出結果に基づいて、三次元のグリッドマップを作成するグリッドマップ作成部４２と、グリッドマップを用いて駐車領域６０の第１領域Ｓ１と第２領域Ｓ２とを特定し、第１及び第２領域Ｓ１、Ｓ２を用いて駐車領域６０の種別を判定する駐車可能領域判定部４３とを備えるので、駐車領域６０の中央部に段差がある第１タイプか、駐車領域６０の中央部に段差がない第２タイプか否かを判定することができる。これにより、適切に駐車し易くなる。

【0046】

また、車載処理装置１０は、駐車可能領域判定部４３が判定した駐車領域６０の種別に応じた駐車経路を設定する経路設定部５１を備えるので、駐車領域６０に合わせた適切な駐車経路を設定できる。駐車領域６０が第１タイプ又は第２タイプと判定した場合、経路設定部５１は、車両２の各車輪が第２領域Ｓ２を避けて第１領域Ｓ１を走行する経路を、車両２の駐車経路に設定するので、機械式駐車場等の床面に低い段差を有する箇所に好適な自動駐車又は駐車支援が可能になる。

【0047】

また、検出部３１は、車両２のドア下端、又は車両２の最低地上高よりも高い所定の高さＨＳ（図２、図３参照）以下の障害物を、段差として検出するので、機械式駐車場や緑化型駐車場等に存在する低い段差を適切に検出でき、この低い段差に合わせて適切な駐車経路を設定し易くなる。
また、検出部３１は、前記所定の高さＨＳを超える「高い障害物」を検出するので、「高い障害物」が存在する領域を駐車不可と判定し（ステップＳ４Ａ参照）、車両２の移動を妨げる障害物のある領域に車両２を駐車する事態を避けることができる。

【0048】

しかも、駐車領域６０が第１タイプと判定した場合、経路設定部５１は、中央部を挟む左右一対の第１領域Ｓ１を左右の車輪がそれぞれ走行する駐車経路、換言すると、段差を通らない駐車経路を設定する、これにより、図２に示す機械式駐車場や緑化型駐車場等に存在する、中央部が盛り上がった駐車領域６０に好適な駐車経路を設定できる。また、駐車領域６０が第２タイプと判定した場合、経路設定部５１は、左右いずれかの段差の内側に位置する第１領域Ｓ１を左右の車輪が走行する駐車経路を設定する。これにより、図３に示す機械式駐車場や緑化型駐車場等に存在する、中央部が平坦で、少なくとも左右いずれかに段差を有する駐車領域６０に好適な駐車経路を設定できる。

【0049】

また、検出部３１が「高い障害物」及び段差のいずれも検出しない場合、情報処理部４１及び経路設定部５１は、平面の駐車場に駐車するための予め定めた駐車処理を行うので、平面の駐車場に駐車可能な公知の駐車処理を適用して駐車することができる。従って、本実施形態の駐車システム１は、平面の駐車場、機械式駐車場、及び緑化型駐車場等の様々な駐車場に対応できる。

【0050】

さらに、駐車位置の指定を受け付ける指示入力部２２を有し、検出部３１は、駐車位置及びその周辺を前記駐車領域６０とし、その駐車領域６０の段差を検出するので、指定された駐車位置に対応する領域の段差に合わせて適切な駐車経路を設定し易くなる。

【0051】

また、検出部３１は、車両周囲を撮影するカメラ３２の撮影画像から段差を含む障害物の位置を検出する処理と、車両２周囲の障害物を検出するソナー３４の検出結果から段差を含む障害物の位置を検出する処理とを行い、両方の検出結果に基づいて障害物の位置を特定する。これによって、ソナー３４によって検出された障害物の高さ等の位置情報を、カメラ３２によって検出された障害物の高さの位置情報で補正する、といった精度向上を図ることができ、障害物の位置を高精度に特定し易くなる。

【0052】

上記実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上記実施形態では、駐車領域６０の種別として、第１タイプの駐車場、第２タイプの駐車場、及び平面の駐車場を判定する場合を説明したが、いずれかの駐車場か否かを判別するようにしてもよいし、更に他の駐車場か否かを判定するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、駐車領域６０の種別の判定結果に基づいて駐車経路を設定する場合を説明したが、駐車経路を設定する処理を省略してもよい。この場合、駐車領域６０の種別の判定結果をユーザに報知する処理を行ってもよい。この報知する処理を行うことで、ユーザに対し、駐車領域６０が駐車に好適な場所か否かを通知すること等が可能になる。

【0053】

また、上記実施形態では、カメラ３２及びソナー３４を用いて障害物を検出する場合を説明したが、これに限定されず、カメラ３２又はソナー３４が十分な精度で障害物を検出できる場合、カメラ３２又はソナー３４のいずれか一方だけで障害物を検出してもよい。また、カメラ３２及び／又はソナー３４を用いる場合に限定されず、他のセンサーを用いて障害物を検出してもよい。

【0054】

また、カメラ３２及び／又はソナー３４等を用いて「低い障害物」と「高い障害物」を検出する場合に限定されず、「低い障害物」だけを検出する態様も考えられる。例えば、ユーザが「高い障害物」を有しない駐車領域を指定し、又は、駐車可能な機械式駐車場又は緑化型駐車場を指定する場合には、カメラ３２及び／又はソナー３４等を用いて「低い障害物」だけを検出するようにしてもよい。

【0055】

また、図１に示す駐車システム１の各構成要素は、ハードウェアとソフトウェアの協働等により任意に実現可能である。また、各フローチャートについても、各ステップに対応する処理を分割してもよいし、併合してもよい。
また、上記実施形態では、図１に示す車載処理装置１０、及び車載処理装置１０の制御方法に本発明を適用する場合を説明したが、本発明は上記態様に限定されず、例えば、車両制御ユニット１１を車載処理装置１０が備えていてもよい。

【符号の説明】

【0056】

１ 駐車システム
２ 車両
１０ 車載処理装置
１１ 車両制御ユニット
１２ 操舵装置
１３ 駆動装置
１４ 制御装置
２１ ＨＭＩ部
２２ 指示入力部
２３ 情報出力部
３１ 検出部
３２ カメラ
３３ 障害物検出部
３４ ソナー
４１ 情報処理部
４２ グリッドマップ作成部
４３ 駐車可能領域判断部
５１ 経路設定部
６０ 駐車領域
ＨＳ 高さ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】