特許 7389713 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-21

(45)【発行日】2023-11-30

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20231122BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20231122BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 301

G05D1/02 N

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2020091346

(22)【出願日】2020-05-26

(65)【公開番号】P2021185760

(43)【公開日】2021-12-13

【審査請求日】2023-03-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100081673

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100141483

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 生吾

(72)【発明者】

【氏名】狩野 芳広

【審査官】吉田 英一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－２２２５０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－３７３１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／１１９２６４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１４／１１１８９８（ＷＯ，Ａ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

前輪及び後輪を有する走行機体と、
前記走行機体の位置情報を取得する位置情報取得システムと、
前記前輪の操向操作を行う操舵装置と、
前記操舵装置によって操作される前輪の操舵角を検出する操舵角検出センサと、
前記操舵装置を操作可能に設けられた駆動モータと、
前記操舵装置の動作異常を作業者に報知する報知手段と、
前記操舵装置に関する所定のスイッチ操作具であり、予め設定された所定時間より長い長押し操作が検出された場合には、前記操舵装置の動作確認が実行可能な動作確認モードに切換える操作具としても機能するように構成された操作スイッチと、
前記位置情報取得システムにより取得された前記走行機体の位置情報に基づいて、前記操舵装置による操向操作を制御する自動操舵が実行可能に構成された制御部とを備え、
前記制御部は、前記動作確認モードでは、前記駆動モータにより前記前輪を左右揺動させるとともに、前記前輪の操舵角を検出することによって、前記操舵装置の動作の異常の有無を検出する確認作動が実行可能に構成され、該確認作動によって前記操舵装置の動作に異常が検出された場合には、前記報知手段による報知を実行するとともに、前記確認作動を自動的に停止するように構成され、
前記制御部は、前記駆動モータの電源ＯＦＦ状態で前記操作スイッチの長押し操作が検出された場合には、前記動作確認モードに切換えられるように構成され、
前記制御部は、前記動作確認モードに切換えられた後に、前記駆動モータの電源をＯＦＦからＯＮ状態に切換えた状態で、所定の実行スイッチの押操作が検出された場合に、前記確認作動が実行されるように構成され、
前記制御部は、前記操舵装置の故障以外の原因で前記確認作動が自動的に停止された場合には、所定時間経過後に、前記実行スイッチが押操作されることによって、停止していた前記確認作動が再開されるように構成され、前記操舵装置の故障によって前記確認作動が自動的に停止された場合には、前記実行スイッチによる前記確認作動の再開が規制されるように構成された
作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動操舵が実行可能に構成された制御部を備えた作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

前輪及び後輪を有する走行機体と、前記走行機体の位置情報を取得する位置情報取得システムと、前記前輪の操向操作を行う操舵装置と、前記操舵装置によって操作される前輪の操舵角を検出する操舵角検出センサと、前記操舵装置を操作可能に設けられた駆動モータと、前記操舵装置の動作異常を作業者に報知する報知手段と、前記操舵装置の動作確認が実行可能な動作確認モードに切換える操作具としても機能するように構成された操作スイッチと、前記位置情報取得システムにより取得された前記走行機体の位置情報に基づいて、前記操舵装置による操向操作を制御する自動操舵が実行可能に構成された制御部とを備え、前記制御部は、前記動作確認モードでは、前記操舵装置の動作の異常の有無を検出する確認作動が実行可能に構成され、該確認作動によって前記操舵装置の動作に異常が検出された場合には、前記報知手段による報知を実行可能に構成された特許文献１に記載の作業車両が従来公知である。

【0003】

上記文献の作業車両によれば、衛星測位システムを利用して前記走行機体の自動走行を行う直前に、前記衛星測位システムや前記走行機体に設けたセンサやアクチュエータが正常に稼働しているかを確認することによって、機器の異常による不具合を未然に防止できるものである。

【0004】

その一方で、前記走行機体による自動走行の前に異常が発見された場合に、どこに異常があるのかを確認する手間が掛かる場合があるとともに、例えば、前記走行機体側の操舵装置に関するセンサやアクチュエータの動作のみをチェックしたい場合であっても自動走行の開始操作を実行する必要があり、動作チェックをするための操作が煩雑になるという問題もあった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１８－１３４０３３号公報

【文献】特開２０１７－２１６８８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、前記操舵装置による操向操作を制御する自動操舵が実行可能に構成された制御部を備えた作業車両において、前記操舵装置に関するセンサやアクチュエータの動作チェックを簡易な方法でよりスムーズに実行できる作業車両を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、本発明は、前輪及び後輪を有する走行機体と、前記走行機体の位置情報を取得する位置情報取得システムと、前記前輪の操向操作を行う操舵装置と、前記操舵装置によって操作される前輪の操舵角を検出する操舵角検出センサと、前記操舵装置を操作可能に設けられた駆動モータと、前記操舵装置の動作異常を作業者に報知する報知手段と、前記操舵装置に関する所定のスイッチ操作具であり、予め設定された所定時間より長い長押し操作が検出された場合には、前記操舵装置の確認作動が実行可能な動作確認モードに切換える操作具としても機能するように構成された操作スイッチと、前記位置情報取得システムにより取得された前記走行機体の位置情報に基づいて、前記操舵装置による操向操作を制御する自動操舵が実行可能に構成された制御部とを備え、前記制御部は、前記動作確認モードでは、前記駆動モータにより前記前輪を左右揺動させるとともに、前記前輪の操舵角を検出することによって、前記操舵装置の動作の異常の有無を検出する確認作動が実行可能に構成され、該確認作動によって前記操舵装置の動作に異常が検出された場合には、前記報知手段による報知を実行するとともに、前記確認作動を自動的に停止するように構成され、前記制御部は、前記駆動モータの電源ＯＦＦ状態で前記操作スイッチの長押し操作が検出された場合には、前記動作確認モードに切換えられるように構成され、前記制御部は、前記動作確認モードに切換えられた後に、前記駆動モータの電源をＯＦＦからＯＮ状態に切換えた状態で、所定の実行スイッチの押操作が検出された場合に、前記確認作動が実行されるように構成され、前記制御部は、前記操舵装置の故障以外の原因で前記確認作動が自動的に停止された場合には、所定時間経過後に、前記実行スイッチが押操作されることによって、停止していた前記確認作動が再開されるように構成され、前記操舵装置の故障によって前記確認作動が自動的に停止された場合には、前記実行スイッチによる前記確認作動の再開が規制されるように構成されたことを特徴としている。

【発明の効果】

【0008】

前記制御部によれば、前記操舵装置の動作状況の確認をスムーズに確認することができる他、前記動作確認モードへの切換操作に、前記操舵装置に関する既存の操作スイッチの長押し操作を条件としたことにより、専用のスイッチを増やす必要がなくコストを抑えることができる。また、前記制御部は、前記駆動モータのＯＦＦ状態から前記動作確認モードに切換えられ、前記駆動モータのＯＮ操作後に、前記確認作動の実行が行われるように構成されているため、使用者の意図しないタイミングで前記確認作動が実行されることが防止されて、安全性も向上する。さらに、前記制御部は、前記確認作動の実行が故障以外の原因で停止した場合には、前記実行スイッチの操作によってスムーズに前記確認作動を再開することができるため、安全性と利便性とを両立させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の作業車両を適用したトラクタの全体側面図である。

【図2】本発明の作業車両を適用したトラクタの全体平面図である。

【図3】ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置を示した要部後方斜視図である。

【図4】操縦部を示した要部斜視図である。

【図5】（Ａ）は、操舵ユニットの取付状態を示した要部斜視図であり、（Ｂ）は、操作パネルを示した正面図である。

【図6】報知制御の制御内容を示した図表である。

【図7】制御部のブロック図である。

【図8】チェックモード制御のメインフローを示したフロー図である。

【図9】チェックモードフラグ制御を示したフロー図である。

【図10】チェックモード実行制御を示したフロー図である。

【図11】チェックモードの自動停止制御を示したフロー図である。

【図12】別実施例のチェックモードの自動停止制御を示したフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

図１及び図２は、本発明の作業車両を適用したトラクタの全体側面図及び全体平面図であり、図３は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置を示した要部後方斜視図であり、図４は、操縦部を示した要部斜視図である。本トラクタは、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される機体フレーム３と、該機体フレーム３の前側に設置されたキャビン４とを備えることにより走行機体６が構成されており、該走行機体６の後方には、昇降リンク７を介してロータリ耕耘装置等の作業機（図示しない）を昇降可能に連結することができる。

【0011】

前記キャビン４は、オペレータが乗込むことによって前記走行機体６の操作を行う操縦部８が設けられ、前記キャビン４の上面（天井面）後端側には、測位衛星から前記走行機体の位置情報を取得する位置情報受信装置であるＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置（以下、ＧＮＳＳユニット、位置情報取得ユニット）１１が取付けられている（図１乃至３参照）。

【0012】

前記操縦部８は、オペレータが着座する座席（図示しない）と、該座席の前方に配置されたステアリングハンドル１２と、該ステアリングハンドル１２の左右一方（図示する例では左）側に配置された前後進切換レバー１３と、該ステアリングハンドル１２の左右他方（図示する例では右）側に配置されたエンジンコントロールレバー１４と、該エンジンコントロールレバー１４の手前側に配置された作業機昇降レバー１６と、該ステアリングハンドル１２の前方側に配置されて前記走行機体６の各種状態が表示されるフロントパネル１７とを備えている（図４参照）。

【0013】

また、該ステアリングハンドル１２に連結された上下方向のステアリング軸の上端側には、該ステアリング軸を介して前記ステアリングハンドル１２の操向操作を制御可能に構成された操舵ユニット（操舵装置）１８が着脱可能に設けられている（図４参照）。該操舵ユニット１８の具体的な構成については後述する。

【0014】

前記ＧＮＳＳユニット１１は、前記キャビン４後部側を左右方向に跨ぐように延設されて下方が開放されたコ字状に構成された支持フレーム２１と、該支持フレーム２１に左右一対設けられた受信装置（受信アンテナ、ＧＮＳＳアンテナ）２２と、後述するＲＴＫ基地局からの補正情報を取得する補正信号受信装置２３と、該支持フレーム２１の左右中央側に配置されたＧＮＳＳ制御部２４とを備えている。

【0015】

該ＧＮＳＳユニット１１（ＧＮＳＳ制御部２４）は、コントロールエリアネットワーク（ＣＡＮ）等を介して後述する制御部５０に接続されており、該制御部５０に測位衛星システムから取得された前記走行機体６の位置情報、方位情報等を入力することができるように構成されている（図１乃至３参照）。

【0016】

上記受信装置２２，２２は、前記支持フレーム２１によって前記キャビン４上面の後部側に配置されたことにより、測位衛星からの位置情報が取得し易くなる。また、左右一方側の受信装置２２は、前記走行機体６の基準となる位置情報を受信するための受信アンテナであり、左右他方側の受信装置２２は、前記走行機体６の方位情報を取得するための受信アンテナである。すなわち、該受信装置２２，２２を左右一対に所定距離以上離間させて配置したことにより、測位精度を向上させることができる。

【0017】

上記補正信号受信装置２３は、作業走行する圃場面からある程度離れた場所に設置されたＲＴＫ基地局２０から補正情報（具体的には、ＲＴＫ基地局の座標データと、前記走行機体６とＲＴＫ基地局２０との間の距離データ）を受信するように構成されている。これにより、前記受信装置２２によって取得された前記走行機体６の位置情報を補正することによって、前記走行機体６の位置情報の精度をセンチメートル単位まで向上させることができる。

【0018】

また、前記ＧＮＳＳユニット１１（ＧＮＳＳ制御部２４）は、無線通信（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））、ｗｉｆｉ等）を介してタブレット端末等の情報端末２６が接続可能に構成されている。該情報端末２６にはナビゲーションソフトがインストールされており、後述の制御部による自動操舵制御とティーチング走行制御の実行を補助することができる。

【0019】

次に、図５及び図６に基づき、前記操舵ユニットの具体的な構成について説明する。図５（Ａ）は、操舵ユニットの取付状態を示した要部斜視図であり、図５（Ｂ）は、操作パネルを示した正面図であり、図６は、報知制御の制御内容を示した図表である。

【0020】

前記操舵ユニット１８は、前記ステアリング軸に軸装される減速ギヤを介して該ステアリング軸を回転駆動させるギヤ機構（図示しない）と、該ギヤ機構側に噛合う出力ギヤを駆動させるアクチュエータであるステアリングモータ（駆動モータ）２７と、該操舵ユニット１８を操作する操作パネル２８と、該操作パネル２８側に配置された報知ランプ（報知手段）４１～４５と、報知ブザー（報知手段）２９と、前記制御部５０とを備え、前記ステアリング軸側に着脱可能に取付けられるように構成されている（図４及び図５（Ａ）参照）。

【0021】

前記操作パネル２８は、左右方向のパネル状に形成されて前記ステアリングハンドル１２の真下側に配置されており、該操作パネル２８には、後述する自動操舵制御の実行と停止を操作するシーソースイッチである自動操舵スイッチ（直進スイッチ、操作スイッチ）３１と、後述するティーチング走行制御による始点（Ａ点）を設定する始点（Ａ点）スイッチ３２と、終点（Ｂ点）を設定する終点（Ｂ点）スイッチ３３と、前記自動操舵スイッチ３１の近傍に配置されたブランクスイッチ３４と、前記操舵ユニット１８の追従性（感度）調整を行う上下一対の調整スイッチ（操作スイッチ）３６，３７とが並べて配置されている（図５（Ｂ）参照）。

【0022】

また、該操作パネル２８の左右外（図示する例では左）側には、前記操舵ユニット（ステアリングモータ）への電源供給のＯＮ・ＯＦＦを操作する動作スイッチ３８が設けられている。

【0023】

上記の各スイッチの近傍には、前記制御部５０の状況や、操舵ユニット１８の故障状況等を報知する報知ランプが設けられている。各報知ランプについて具体的に説明すると、前記自動操舵スイッチ３１の上方近傍には、前記自動操舵制御による作業走行が正常に実行されていることを示す自動操舵正常ランプ４１Ａと、前記自動操舵制御による作業走行に異常が発生していることを示す自動操舵異常ランプ４１Ｂが配置され、前記ブランクスイッチ３４の上方近傍には、前記自動操舵制御の実行中であることを報知する自動操舵ランプ４２が配置されている。

【0024】

また、前記Ａ点スイッチの上方には、前記始点（Ａ点）が設定されたことを示すＡ点ランプ４３が配置され、前記Ｂ点スイッチの上方には、前記終点（Ｂ点）が設定されたことを示すＢ点ランプ４４が配置されている。

【0025】

さらに、上下に並べて配置された前記追従性スイッチ３６，３７の左右一方（図示する例では左）側には、上下方向に複数（図示する例では５つ）の追従性報知ランプ４５Ａ～Ｅが設けられており、点灯状況（点灯した数等）によって、前記操舵ユニット１８で設定されている追従性（感度）を表示できるように構成されている。

【0026】

前記制御部５０は、前記ＧＮＳＳユニット１１から取得された前記走行機体６の位置情報に基づいて前記操舵ユニット１８（ステアリングモータ２７）を制御することによって、前記走行機体６を予め演算・設定された圃場面上の作業経路に沿って走行するように、前記ステアリングハンドル１２の操向操作が自動的に行われるように制御する自動操舵制御が実行可能に構成されている。これにより、前記走行機体６をティーチング制御によって設定した作業経路に沿って正確に直進走行させることができる。

【0027】

また、前記制御部５０は、前記情報端末２６を介して入力される作業走行を行う圃場面のデータと、前記Ａ点スイッチ３２と前記Ｂ点スイッチ３３とによって、前記作業経路の始点（Ａ点）と終点（Ｂ点）とを設定することにより、前記自動操舵制御によって自動操作される作業経路を自動的に算出するティーチング走行制御が実行可能に構成されている。

【0028】

さらに、該制御部５０は、前記操舵ユニット１８が、故障なく正常に稼働可能な状態であるかをチェック（確認）するチェックモード制御（動作確認制御、動作確認モード）が実行可能に構成されている。以下、前記制御部によるチェックモード制御について説明する。

【0029】

前記チェックモード制御は、前記操舵ユニットの確認作動を実行するための条件を示すチェックモードフラグ制御と、前記操舵ユニットの確認作動の実行を制御するチェックモード実行制御と、前記確認作動の実行中に所定の自動停止要因が検出された場合に、前記操舵ユニットの確認作動を自動的に停止させるチェックモードの自動停止制御とを含んでいる。

【0030】

上記チェックモード実行制御では、例えば、前記操舵ユニット１８を介して前記ステアリングハンドル１２を予め設定された角度で左右揺動操作するとともに、これによって操作された操舵角（前記前輪のステアリング角）を操舵角センサ５１により検出して比較すること（以下、確認作動、チェックモード）によって、前記操舵ユニット１８が正常に稼働しているか否かをチェック（確認）することができる。

【0031】

具体的には、前記チェックモード実行制御による前記確認作動（チェックモード）の実行が開始されると、前記操舵ユニット１８を介して前記ステアリングハンドルを±０°→＋１０°（右方向に１０°）→±０°→―１０°（左方向に１０°）→±０°の順番で自動的に操向操作を行い、設定角度毎に０．５秒停止させるとともに前記操舵角センサ５１によって前記操舵ユニット１８によって前記前輪が設定通りに操向操作されたか否かを確認するように構成されている。上記動作を繰り返すことにより、前記操舵ユニット１８が正常に作動しているか、故障している場合にはどこに原因があるかを推測することができる。

【0032】

上記チェックモードの自動停止制御では、前記操舵ユニット１８の前記確認作動によって、該操舵ユニット１８に異常が発見された場合（所定の自動停止要因が発見された場合）には、前記操舵ユニット１８の確認作動を自動的に停止するとともに、前記報知ランプと、前記報知ブザー２９とによって、その旨を作業者に報知することができるように構成されている。このとき、検出された前記自動停止要因が、前記操舵ユニット１８の故障が原因である可能性が高い場合と、前記操舵ユニット１８の故障が原因でない（可能性が著しく低い）場合とで、前記報知ランプ４１～４５及び前記報知ブザー２９による報知内容を異ならせるように構成されている。

【0033】

具体的に説明すると、前記制御部５０は、前記自動停止要因が、前記操舵ユニット１８の故障以外の要因であった場合、例えば、前記確認作動中に作業者が前記ステアリングハンドル１２を手動操作したことが検出された場合には、前記自動操舵ランプ４２を点滅させるとともに、前記報知ブザー２９による単音が複数（図示する例では、「ピピピッ」と単音が３）回鳴るように構成されている（図６参照）。

【0034】

その一方で、前記制御部５０は、前記自動停止要因が、前記操舵ユニット１８の故障の可能性が高い要因であった場合、例えば、前記ステアリングモータ２７の過電圧、過電流が検出された場合には、これに対応する所定の前記追従性ランプ４５を点滅させるとともに、前記報知ブザー２９による単音は、故障が原因でない場合より多い回数（図示する例では、「ピピピピピピッ」という単音が６回）鳴るように構成されている（図６参照）。

【0035】

ちなみに、前記チェックモードの自動停止制御によって前記確認作動が自動停止された場合には、前記操舵ユニット１８（操作パネル２８）側の前記報知ランプ４１～４５によって、その原因の種類を作業者に報知することができるように構成されている。以下、具体的に説明する。

【0036】

前記チェックモードの自動停止制御によって前記確認作動が自動停止した際に、前記自動操舵ランプ４２が所定の警告色で点灯した場合には、前記自動停止要因が前記操舵ユニット１８の故障でない可能性が高いもの、具体的には、前記確認作動中に、前記ステアリングハンドル１２が手動で操向操作されたことが検出されたか、前記走行機体６が所定以上の速度で走行していた事が検出されたことを示している。

【0037】

また、前記チェックモードの自動停止制御によって前記確認作動が自動停止した際に、前記自動操舵正常ランプと、前記自動操舵異常ランプとが交互に点滅した場合には、前記自動停止要因として、前記ＧＮＳＳユニット１１と前記制御部５０との間の通信に異常があったことを示している。

【0038】

また、前記チェックモードの自動停止制御によって前記確認作動が自動停止した際に、各追従性ランプ４５Ａ～Ｅの何れかが点滅した場合には、前記自動停止要因が前記操舵ユニット１８の故障の疑いがあるものであることを示している。

【0039】

具体的に説明すると、前記追従性ランプ４５Ａが点滅した場合には、前記操舵角センサ５１がショートしたことが自動停止要因であることを示し、前記追従性ランプ４５Ｂが点滅した場合には、前記操舵角センサ５１が作動していないことが自動停止要因であることを示し、前記追従性ランプ４５Ｃが点滅した場合には、前記ステアリングモータ２７の過電流状態が自動停止要因であることを示し、前記追従性ランプ４５Ｄが点滅した場合には、前記ステアリングモータ２７の過電圧状態が自動停止要因であることを示し、前記追従性ランプ４５Ｅが点滅した場合には、前記操舵ユニット１８内の回路が高温状態であることが自動停止要因であることを示している。

【0040】

次に、図７乃至１１に基づき、前記チェックモード制御について具体的に説明する。図７は、制御部（及びＧＮＳＳユニット）のブロック図である。前記制御部５０の出力側には、前記ステアリングモータ２７と、前記報知ブザー２９と、上述の各種報知ランプ４１～４５とが接続されている。

【0041】

その一方で、前記制御部５０の入力側には、前記動作スイッチ３８と、前記自動操舵スイッチ３１と、前記始点登録スイッチ（Ａ点スイッチ）３２と、前記終点登録スイッチ（Ｂ点スイッチ）３３と、前記制御部５０に記憶された各センサの検出センサをリセットするブランクスイッチ３４と、前記追従性スイッチ３６，３７と、前記操舵角センサ５１とが接続されている。

【0042】

また、該制御部５０の入力側には、前記ＧＮＳＳユニット１１（ＧＮＳＳ制御部２４）が接続されており、該ＧＮＳＳユニット１１には、前記走行機体６の位置データと、方位データとを取得するＧＮＳＳアンテナ２２と、タブレット等の前記情報端末２６と、ＲＴＫ基地局２０からの補正情報を受信する前記補正信号受信装置２３とが接続されている。

【0043】

次に、図８に基づいて、前記チェックモード制御のメインフローについて説明する。図８は、チェックモード制御のメインフローを示したフロー図である。前記チェックモード制御の処理フローが開始されると、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、チェックモードフラグ制御のサブルーチンが実行され、ステップＳ２に進む。

【0044】

ステップＳ２では、チェックモード実行制御のサブルーチンが実行され、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、チェックモードの自動停止制御が実行され、その後、リターンする。

【0045】

次に、図９に基づいて、前記チェックモードフラグ制御について説明する。図９は、チェックモードフラグ制御を示したフロー図である。前記チェックモードフラグ制御が開始されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、チェックモードフラグがセットされているかリセットされているかが確認され、チェックモードフラグがリセットされていることが検出された場合には、ステップＳ１２に進む。

【0046】

ステップＳ１２では、前記動作スイッチ３８がＯＦＦ状態となっているか否かが確認され、前記動作スイッチ３８がＯＦＦ状態であることが検出された場合には、ステップＳ１３に進む。なお、ステップＳ１２において、前記動作スイッチ３８のＯＮ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

【0047】

ステップＳ１３では、上下一対の前記追従性スイッチ３６，３７の同時押しが５秒以上継続する動作確認モード切換操作が検出されたか否かが検出され、該動作確認モード切換操作が検出された場合には、動作確認モードに切換えるとともにステップＳ１４に進む。なお、ステップＳ１３において、該動作確認モード切換操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0048】

ステップＳ１４では、前記ブランクスイッチ３４によって、各種のセンサ類から出力された異常値がクリアされているか否かが検出され、前記ブランクスイッチ３４の押操作が検出された場合には、ステップＳ１５に進む。

【0049】

なお、ステップ１４において、各種センサから出力された異常値がクリアされていないことが検出された場合には、その後、リターンする。この場合、前記報知ランプや報知ブザー等によって異常値が残っている状態であることを作業者に報知するように構成しても良い。

【0050】

ステップＳ１５では、前記動作スイッチ３８のＯＦＦ→ＯＮ操作が検出されたか否かが確認され、前記動作スイッチ３８のＯＮ操作が検出された場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、チェックモードフラグをセットし、その後、リターンする。なお、ステップＳ１５において、前記動作スイッチ３８のＯＮ操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0051】

すなわち、前記制御部５０は、所定の準備操作である前記動作確認モード切換操作が実行されて動作確認モードに切換えられた後に、前記動作スイッチ３８のＯＦＦ→ＯＮ操作（前記操舵ユニット１８の電源ＯＮ操作）が検出された場合には、前記チェックモードフラグがセットされるように構成されている。

【0052】

具体的には、前記動作確認モードに切換えるための切換操作として、通常は、同時操作も、長押し操作も想定されていない、上下一対の前記追従性スイッチ３６，３７を５秒以上同時押操作することを要求する構成としたことにより、作業者の意図しない操作によって、前記操舵ユニット１８の確認作動が実行される事態をより確実に防止できる。また、既存のスイッチ操作具を利用したことにより、コストも低く抑えることができる。

【0053】

また、前記制御部５０は、前記動作確認モード切換操作が行われた後に、前記制御部５０に記憶された異常値をリセットする前記ブランクスイッチ３４の押操作が検出されることを条件としたことにより、前記確認作動がより安全且つ確実に実行される。

【0054】

また、前記制御部５０は、前記確認作動を実行する操作（前記自動操舵スイッチ３１の押操作）をする直前に、前記操舵ユニット１８の電源ＯＮ操作である前記動作スイッチ３８のＯＮ操作を行うことを必須の要件（チェックモードフラグをセットする条件）としたことにより、安全性がより向上するものである。

【0055】

また、ステップＳ１１において、チェックモードフラグがセット状態であることが検出された場合には、ステップＳ１７に進む。

【0056】

ステップＳ１７では、前記動作スイッチ３８のＯＮ→ＯＦＦ操作が検出されたか否かが確認され、前記動作スイッチ３８のＯＦＦ操作が検出された場合には、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、チェックモードフラグをリセットし、その後、リターンする。なお、ステップＳ１７において、前記動作スイッチ３８のＯＦＦ操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0057】

すなわち、前記動作スイッチ３８のＯＮ→ＯＦＦ操作によって、前記操舵ユニット１８への電源供給が停止した場合には、前記チェックモードフラグをリセットすることができる。

【0058】

次に、図１０に基づいて、前記チェックモード実行制御について説明する。図１０は、チェックモード実行制御を示したフロー図である。前記チェックモードフラグ制御が開始されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、チェックモードフラグがセットされているかリセットされているかが確認され、チェックモードフラグがセットされていることが検出された場合には、ステップＳ２２に進む。

【0059】

ステップＳ２２では、前記自動操舵スイッチ（直進スイッチ）３１の押操作がされたか否かが確認され、前記自動操舵スイッチ３１の押操作が検出された場合には、ステップＳ２３に進む。なお、ステップＳ２２において、前記自動操舵スイッチ３１の押操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0060】

ステップＳ２３では、前記確認作動（チェックモード）が実行中であるか否かが確認され、前記確認作動が実行中でないことが検出された場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、前記操舵ユニット１８の確認作動の実行を開始し、その後、リターンする。

【0061】

また、ステップＳ２３において、前記確認作動（チェックモード）が実行中であることが検出された場合には、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、前記操舵ユニット１８の確認作動を停止し、その後、リターンする。

【0062】

すなわち、前記制御部５０は、前記チェックモードフラグ制御によってチェックモードフラグがセットされた状態で、実行スイッチとして前記自動操舵スイッチ３１の押操作された場合には、前記操舵ユニット１８の前記確認作動が実行されるように構成されている。また、前記確認作動が実行されている最中に、前記自動操舵スイッチ３１が再度押操作されると、前記確認作動が一時停止させることができるように構成されている。

【0063】

これにより、前記自動操舵スイッチ３１によって、前記確認作動の実行と、一時停止と、再開とを操作することができるように構成されている。なお、前記確認作動の一時停止中に前記チェックモードフラグがリセットされた場合には、再度チェックモードフラグをセットする手順を踏まなければ前記確認作動を実行できない。

【0064】

次に、図１１に基づいて、前記チェックモードの自動停止制御について説明する。図１１は、チェックモードの自動停止制御を示したフロー図である。前記チェックモードの自動停止制御が開始されると、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、前記確認作動（チェックモード）が実行中であるか否かが確認され、前記操舵ユニット１８が確認作動中であることが検出された場合には、ステップＳ３２に進む。なお、ステップＳ３１において、前記操舵ユニット１８が確認作動中であることが検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0065】

ステップＳ３２では、前記制御部５０が、前記操舵ユニット１８の確認作動中に、該確認作動を自動停止する前記自動停止要因（異常状態）を検出したか否かが確認され、何等かの自動停止要因が検出された場合には、ステップＳ３３に進む。なお、ステップＳ３２において、前記自動停止要因が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0066】

ステップＳ３３では、前記操舵ユニット１８による確認作動（チェックモード）の実行が途中であっても自動的に停止され、前記報知手段（報知ブザー２９、各種報知ランプ４１～４５）によって前記操舵ユニット１８に何等かの異常があることを作業者に報知し、前記制御部５０は、検出された自動停止要因を記憶し、前記確認作動の実行が規制された状態とし、その後、ステップＳ３４に進む。

【0067】

該構成によれば、前記制御部５０は、前記操舵ユニット１８の前記確認作動（チェックモード）実行中に、上述の前記自動停止要因が検出された場合には、前記確認作動を自動的に停止するとともに、その旨を作業者に報知する。

【0068】

このとき、前記制御部５０は、前記報知ランプ４１～４５や前記報知ブザー２９を用いて、前記確認作動を自動停止した原因である前記自動停止要因が何であったかを使用者に知らせるように構成されている。

【0069】

ステップＳ３４では、前記自動停止要因が前記操舵ユニット１８等の故障の疑いがある要因であるのか否かが確認され、前記自動停止要因が故障の疑いのないものである場合には、ステップＳ３５に進む。

【0070】

ステップＳ３５では、前記確認作動の自動停止から１０秒以上が経過しているか否かが確認され、前記確認作動の自動停止から１０秒以上が経過していることが検出された場合には、ステップＳ３６に進む。なお、ステップＳ３５において、前記確認作動の自動停止から１０秒が経過していなかった場合には、その後、リターンする。

【0071】

ステップＳ３６では、前記制御部５０が、非故障系の前記自動停止要因の記憶をリセットし、前記操舵ユニット１８による前記確認作動の実行が許容される状態に切換えられ、その後、リターンする。

【0072】

該構成によれば、前記制御部５０は、前記自動停止要因の内容が、前記操舵ユニット１８の故障が原因でなかった場合には、前記確認作動が自動停止してから所定時間（図示する例では１０秒）経過した後に、前記チェックモードフラグはセットされた状態が維持された状態で、前記確認作動（チェックモード）の実行が操作可能な（許容される）状態に切換えられる。

【0073】

すなわち、この状態で前記自動操舵スイッチ３１を押操作されることにより、自動停止した前記確認作動を再度実行することができる（図１０の前記チェックモード実行制御を参照）。そのため、前記確認作動の再開をスムーズに行うことができる。

【0074】

また、ステップＳ３４において、前記自動停止要因が故障の疑いのあるものであった場合には、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３７では、前記動作スイッチ３８のＯＮ→ＯＦＦ操作がされたか否かが確認され、前記動作スイッチ３８のＯＦＦ操作が検出された場合には、ステップＳ３８に進む。

【0075】

ステップＳ３８では、チェックモードフラグをリセットし、その後、ステップＳ３９に進む。なお、ステップＳ３７において、前記動作スイッチのＯＦＦ操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0076】

ステップＳ３９では、前記ブランクスイッチ３４の押操作がされたか否かが確認され、前記ブランクスイッチ３４の押操作が検出された場合には、ステップＳ４０に進む。なお、ステップＳ３９において、前記ブランクスイッチ３４の押操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0077】

ステップＳ４０では、前記制御部５０は、故障の疑いのある前記自動停止要因の記憶をリセットし、前記操舵ユニット１８の前記確認作動（チェックモード）の実行が許容される状態に切換えられ、その後、リターンする。

【0078】

該構成によれば、記制御部５０は、前記自動停止要因の内容が、前記操舵ユニット１８の故障が原因である可能性が高い場合には、すぐに前記確認作動を再開しても問題が解決しない可能性が高いため、前記動作スイッチ３８のＯＦＦ操作によって前記チェックモードフラグをリセットするとともに、前記ブランクスイッチ３４によって、前記制御部５０の記憶をリセットした後でなければ、もう一度前記確認作動（チェックモード）の実行が許容される状態にならないように構成されている。

【0079】

次に、図１２に基づいて、前記チェックモードの自動停止制御の別実施例について説明する。図１２は、別実施例のチェックモードの自動停止制御を示したフロー図である。前記チェックモードの自動停止制御が開始されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、前記確認作動（チェックモード）が実行中であるか否かが確認され、前記操舵ユニット１８が確認作動中であることが検出された場合には、ステップＳ４２に進む。なお、ステップＳ４１において、前記操舵ユニット１８が確認作動中であることが検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0080】

ステップＳ４２では、前記制御部５０が、前記操舵ユニット１８の確認作動中に、該確認作動を自動停止する前記自動停止要因（異常状態）を検出したか否かが確認され、何等かの自動停止要因が検出された場合には、ステップＳ４３に進む。なお、ステップＳ４２において、前記自動停止要因が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0081】

ステップＳ４３では、前記操舵ユニット１８による確認作動（チェックモード）の実行が途中であっても自動的に停止され、前記報知手段（報知ブザー２９、各種報知ランプ４１～４５）によって前記操舵ユニット１８に何等かの異常があることを作業者に報知し、前記制御部５０は、検出された自動停止要因を記憶し、前記確認作動の実行が規制された状態とし、その後、ステップＳ４４に進む。

【0082】

ステップＳ４４では、前記自動停止要因が前記操舵ユニット１８等の故障の疑いがある要因であるのか否かが確認され、前記自動停止要因が故障の疑いのないものである場合には、ステップＳ４５に進む。

【0083】

ステップＳ４５では、前記確認作動の自動停止から１０秒以上が経過しているか否かが確認され、前記確認作動の自動停止から１０秒以上が経過していることが検出された場合には、ステップＳ４６に進む。なお、ステップＳ４５において、前記確認作動の自動停止から１０秒が経過していなかった場合には、その後、リターンする。

【0084】

ステップＳ４６では、前記自動操舵スイッチ３１が押操作されたか否かが確認され、前記自動操舵スイッチの押操作が検出された場合には、ステップＳ４７に進む。なお、ステップＳ４６において、前記自動操舵スイッチ３１の押操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0085】

ステップＳ４７では、前記制御部５０が、非故障系の前記自動停止要因の記憶をリセットし、前記操舵ユニット１８による前記確認作動の実行が許容される状態に切換えられ、その後、リターンする。

【0086】

該構成によれば、前記制御部５０は、前記自動停止要因の内容が、前記操舵ユニット１８の故障が原因でなかった場合には、前記確認作動が自動停止してから所定時間（図示する例では１０秒）経過した後に、前記自動操舵スイッチ３１の押操作が実行された場合に、前記チェックモードフラグはセットされた状態が維持された状態で、前記確認作動（チェックモード）の実行が操作可能な（許容される）状態に切換えられる。

【0087】

すなわち、前記自動操舵スイッチ３１を２回押操作することにより、自動停止した前記確認作動が再度実行することができる。そのため、前記確認作動の再開をスムーズに行うことができる。

【0088】

また、ステップＳ４４において、前記自動停止要因が故障の疑いのあるものであった場合には、ステップＳ４８に進む。ステップＳ４８では、前記動作スイッチ３８のＯＮ→ＯＦＦ操作がされたか否かが確認され、前記動作スイッチ３８のＯＦＦ操作が検出された場合には、ステップＳ４９に進む。

【0089】

ステップＳ４９では、チェックモードフラグをリセットし、その後、ステップＳ５０に進む。なお、ステップＳ４８において、前記動作スイッチのＯＦＦ操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0090】

ステップＳ５０では、前記ブランクスイッチ３４の押操作がされたか否かが確認され、前記ブランクスイッチ３４の押操作が検出された場合には、ステップＳ５１に進む。なお、ステップＳ５０において、前記ブランクスイッチ３４の押操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0091】

ステップＳ５１では、前記制御部５０は、故障の疑いのある前記自動停止要因の記憶をリセットし、前記操舵ユニット１８の前記確認作動（チェックモード）の実行が許容される状態に切換えられ、その後、リターンする。

【符号の説明】

【0092】

１ 前輪
２ 後輪
６ 走行機体
１１ ＧＮＳＳユニット（位置情報取得システム）
１８ 操舵ユニット（操舵装置）
２７ ステアリングモータ（駆動モータ）
２９ 報知ブザー（報知手段）
３１ 自動操舵スイッチ（実行スイッチ、直進スイッチ）
３６ 追従性スイッチ（操作スイッチ）
３７ 追従性スイッチ（操作スイッチ）
４１Ａ 自動操舵正常ランプ（報知手段）
４１Ｂ 自動操舵異常ランプ（報知手段）
４２ 自動操舵スイッチ（報知手段）
４３ Ａ点ランプ（報知手段）
４４ Ｂ点ランプ（報知手段）
４５Ａ～Ｅ 追従性ランプ（報知手段）
５０ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】