特許 7390057 飛行車両とともに動作する取り外し可能な発射体モジュールシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-22

(45)【発行日】2023-12-01

(54)【発明の名称】飛行車両とともに動作する取り外し可能な発射体モジュールシステム

(51)【国際特許分類】

   F41F 7/00 20060101AFI20231124BHJP

【ＦＩ】

F41F7/00

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021523293

(86)(22)【出願日】2019-10-29

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-01-17

(86)【国際出願番号】 US2019058443

(87)【国際公開番号】W WO2020092295

(87)【国際公開日】2020-05-07

【審査請求日】2022-10-24

(31)【優先権主張番号】16/176,688

(32)【優先日】2018-10-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】521136596

【氏名又は名称】フォルテム テクノロジーズ，インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000659

【氏名又は名称】弁理士法人広江アソシエイツ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】レバロン，デヴィン，ドナルド

(72)【発明者】

【氏名】ジェームス，デビッド，アール

(72)【発明者】

【氏名】ファウクス，ケンドル，ジェームス

(72)【発明者】

【氏名】クナベンシュー，ジョン，エリック

(72)【発明者】

【氏名】ファウクス，エリック，ジェームス

(72)【発明者】

【氏名】ハンティントン，ジャスティン，クレイグ

【審査官】諸星 圭祐

(56)【参考文献】

【文献】実開平０４－０４１９９０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】国際公開第２０１８／０１６０１７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００７－１６４６２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／０５２４３２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許第０６３１１６８１（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２５１０８３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０３３１９８４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ４１Ｆ ７／００

Ｆ４１Ｂ １１／００－１１／８９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

システムであって、
物体に取り外し可能かつ電気機械的に取り付けられるように構成されたガンコンポーネントであって、前記ガンコンポーネントが、第１の端部におけるピンおよび第２の端部における係合フランジを有する取り付けアームを有し、前記ガンコンポーネントが、
円筒形ガスバルブ、
前記円筒形ガスバルブの外部表面上に構成された安全コンポーネントであって、前記安全コンポーネントが、前記安全コンポーネントの一部分上にくぼみ表面を有し、前記くぼみ表面が、前記取り付けアームの前記第２の端部における前記係合フランジに対して相補的である、安全コンポーネント、
前記円筒形ガスバルブに隣接して構成されたスプリッタコンポーネントであって、前記スプリッタコンポーネントが、ガスフローのための出力開口部を有する、スプリッタコンポーネント、および
蓄積リザーバであって、前記蓄積リザーバから前記円筒形ガスバルブにガスを伝達する、蓄積リザーバ、をさらに含む、ガンコンポーネントと、
前記取り付けアームおよび前記ピンと係合するための係合部材で構成された取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジと、を備え、前記取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジが、チャネルであって、前記チャネルの第１の端部で錘を受容する、チャネルを備え、これにより、前記錘が前記チャネルの第２の端部に発射のために位置決めでき、ストリングが、前記錘を、前記取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジ内に包含される発射体に接続し、前記取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジが前記ガンコンポーネントに取り付けられると、前記チャネルのチャネル開口部が、前記スプリッタコンポーネントの前記出力開口部と位置整合し、これにより、前記物体からの電気信号を介して発射すると、前記蓄積リザーバから、前記円筒形ガスバルブに、前記スプリッタコンポーネントに、前記スプリッタコンポーネントの前記出力開口部を通して、前記チャネル開口部にガスが伝達されて、前記錘を前記チャネル外へ射出し、前記錘に、前記取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジから前記発射体を引き出させる、システム。

【請求項2】

前記安全コンポーネントが、
前記安全コンポーネントの前記一部分に各々取り付けられた第１のアームおよび第２のアームと、
前記第１のアームおよび前記第２のアームに接続された前記安全コンポーネントの第２の部分であって、前記第２の部分が、前記安全コンポーネントの第１の位置における前記ガンコンポーネントの取り付けコンポーネントの移動を阻止するように位置決めされた安全フランジ、および第２の位置における前記ガンコンポーネントの前記取り付けコンポーネントの前記移動を可能にするための前記第２の部分上の開口部、を有する、第２の部分と、をさらに備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記第１の位置が、前記ガンコンポーネントと係合するようにロックされていない前記取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジと一致する、請求項２に記載のシステム。

【請求項4】

前記第１の位置が、前記安全コンポーネントの前記一部分上の前記くぼみ表面と位置整合していない前記係合フランジと一致する、請求項２に記載のシステム。

【請求項5】

前記第２の位置が、前記ガンコンポーネントと係合するようにロックされている前記取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジと一致する、請求項２に記載のシステム。

【請求項6】

前記第２の位置が、前記安全コンポーネントの前記一部分の前記くぼみ表面と位置整合している前記係合フランジと一致する、請求項２に記載のシステム。

【請求項7】

前記ガンコンポーネントが、前記物体の第１の受容構造と係合するための第１の固定部材と、前記物体の第２の受容構造と係合するための第２の可動部材と、をさらに備え、前記第２の可動部材が、前記安全コンポーネントの位置に従って前記物体の前記第２の受容構造と係合することが可能である、請求項１に記載のシステム。

【請求項8】

前記安全コンポーネントの前記位置が、前記安全コンポーネントが前記円筒形ガスバルブの周囲で回転する際に、可変である、請求項７に記載のシステム。

【請求項9】

前記取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジが、長方形状、正方形状、または円形状のうちの１つである開口部を有する、請求項１に記載のシステム。

【請求項10】

前記発射体が、４つのコーナを有するネットを備え、それぞれのストリングが、それぞれの各コーナを４つの錘のそれぞれの錘に接続する、請求項１に記載のシステム。

【請求項11】

前記取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジが、各々が前記４つの錘の前記それぞれの錘を受容する４つのチャネルを備える、請求項１０に記載のシステム。

【請求項12】

前記チャネルが、ライフル型構成を有し、前記錘が、前記錘の少なくとも一部分が、前記ストリングがつなげられた接続コンポーネントとは独立してねじれ得るようにスイベルを備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項13】

テザー解放機構と、
第１の端部で前記発射体に接続され、かつ第２の端部で前記テザー解放機構に接続されたテザーと、をさらに備え、標的物体を捕捉した後、前記システムが、前記標的物体を回収し、前記テザー解放機構を使用して、前記標的物体を制御可能に降下させることができる、請求項１に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［優先権］
本出願は、２０１８年１０月３１日に出願された米国非仮出願第１６／１７６，６８８号の優先権を主張し、その内容は、参照によりそれらの全体が本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示は、他の飛行デバイスを不動化するために飛行デバイス上で使用される照準および発射体展開システムに関する。このシステムは、発射体が標的デバイスに命中するかどうかを予測する発射体モデルを適用し、発射体モデルの結果に基づいて発射体を発射する。

【背景技術】

【0003】

ドローン技術は半世紀前から存在するが、高い生産コストおよびより旧式の技術により、大型でかさばるドローンの所有者は限られ、ほとんどが軍事団体または特別な関心のある団体の所有者で占められていた。ドローン技術の進歩により、ドローンの価格およびサイズが低減され、最終的に個々の消費者がより容易に入手可能になった。消費者ドローンの増加に伴い、プライバシー、不法侵入、およびセキュリティ問題に関する問題が表面化し始めた。

【0004】

ドローンは高高度で飛行することができるため、指定された地所から不要なドローンを除去することは極めて困難である。また、ペイロードを搬送することができるドローンが多く、このことが、爆発物または有害化学物質を搬送および展開するなどの敵対的な用途に関するセキュリティ問題を提起する。潜在的に脅威となるドローンを除去するか、または排除することができないことは、政府、イベントプランナ、または任意の土地所有者にとって大きな問題となり得る。

【図面の簡単な説明】

【0005】

上に列挙した、および本開示の他の利点ならびに特徴を得ることができる様態を記載するために、簡潔に上述した原理のより具体的な説明を、別添の図面に例示されたその特有の実施形態を参照することによって行う。これらの図面は、本開示の例示的な実施形態のみを描示し、したがって、その範囲を限定すると見なされるものではないことを理解した上で、本明細書の原理が、添付の図面の使用を通じて具体性および詳細を加味して記載および説明される。

【0006】

【図1】例示的なシステム構成を例示している。

【図2】発射体モジュールを有する例示的な飛行車両を例示している。

【図3A】ガンベースに取り付けられた例示的な発射体モジュールを例示している。

【図3B】発射体モジュールおよびガンベースの拡大図を例示している。

【図4】例示的な発射体を例示している。

【図5】発射体と関連付けられた例示的な錘を例示している。

【図6】ネットを発射体モジュールに充填するために使用される治具を例示している。

【図7】発射体モジュールの取り外し可能な性質を例示している。

【図8】発射体モジュールにおける圧縮ガスの使用を例示している。

【図9】方法の実施形態を例示している。

【図10】別の方法の実施形態を例示している。

【図11】テーザの実施形態を例示している。

【図12】別の方法の実施形態を例示している。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0007】

［例示的な実施形態の説明］
［簡単な導入］
発射体展開コンポーネントを管理することと関連付けられた飛行車両、システム、および方法が開示される。本開示は、ドローンなどの飛行車両上に構成された発射体モジュールと関連付けられたいくつかの技術を導入する。この技術は、ドローンからの発射体を利用して別の危険なドローンを捕捉または不動化する信頼性および再現性を改善する。本明細書に記載される改善のうちのいくつかは、典型的な市販ガンよりも信頼性があり、かつ反復性がある動作を達成するために必要な新機軸を表す。例えば、発射体がネットである場合、典型的な既製のネットガンのネットサイズ、ガス圧力、および解放機構は、ドローン用途には満足なものでなかった。改善を表す本明細書に記載される特徴は、ネットのコーナに取り付けられた錘と関連付けられた構成およびＯリング設計、ネットをラッピングし、かつ発射体モジュールにネットを準備するアプローチ、ストリング材料、交換可能なヘッドカートリッジ、ガン構成、およびドローンを捕捉するためのネット最適化への他のアプローチなどを含む。これらの様々な改善に、本開示において対処し、個々の特徴の任意の組み合わせを、様々な実施形態において組み合わせ、および特許請求することができる。

【0008】

例えば、ネットの適切なサイズ、展開構造が錘を保持するための適切な穴のサイズ、およびストリング材料を利用することにより、ネットが展開されおよび拡張する際に低ドラッグをもたらすことができる。本開示の一態様は、空気密度、高度、風向などの様々な環境条件で空気中を飛行する際のネットの特性をモデリングする発射体モデルを伴う。したがって、ネットの物理的特性を最適化しようとすることがまた、ネットモデルを、どのように開発するか、およびドローンが標的に発射体を発射すべきかどうかを判定するときの現在の条件の分析においてどのように使用するかの要因である。ドローンを適切に捕捉するために発射体を展開するかどうかおよびいつ展開するかを判定するための分析で異なる要因の数を考慮に入れるために、様々なコンピュータモデルが開発された。

【0009】

発射体モジュールを有するドローンは、標的デバイスを追尾することができ、発射体が所与の時間に発射される場合に何が起こるかを常にモデリングすることができる。モデリングは、経路発射体を予測し、標的デバイスの今後の移動の予測を含む。システムは、発射体経路モデリングと標的デバイス経路の予測との組み合わせを使用して、発射体をいつ発射するか、およびどのような角度またはベクトル方向で発射するかについてのタイミング判定を行うようになっている。

【0010】

発射体をいつ展開するかを判定することに関連する例示的な方法は、飛行車両において、標的飛行デバイスと関連付けられた情報を受信することを含み、飛行車両は、発射体を包含する発射体モジュールを含む。方法は、発射体が発射体モジュールから発射された場合に、標的飛行デバイスに命中する確率値を生成する発射体モデルを適用することを含み、発射体モデルが、飛行車両の傾きに起因する風の推定に基づく飛行車両の周囲の領域における風モデリングを考慮に入れ、風モデリングがまた、１つ以上の（１）発射体が、特定の空気密度を有する空気中をどのように進行するか、（２）発射体が、発射体展開速度で空気中をどのように進行するか、および（３）発射体が空気中を進行する際の発射体へのドラッグ、を考慮する。方法は、確率値が、発射体が閾値に従って標的とするデバイスに命中することを示すと標的飛行デバイスに発射体を発射することを含む。発射体は、ネット、ストリーマ、ペレット、ビーンバッグ、または爆発物のうちの１つ以上を含むことができる。発射体モジュールは、固定位置で飛行車両に取り付けられ得るか、または発射体モジュールが飛行車両に対する発射体モジュールの配向を変化させることを可能にすることができる調整コンポーネントを有することができる。例えば、ガンは、ドローンに取り付けたままガンの移動および配向を制御することができるジンバル上に構成することができる。

【0011】

発射体モデルは、飛行車両位置、飛行車両ピッチ、飛行車両ヨー、飛行車両速度、標的飛行デバイス製造仕様、標的飛行デバイス現在位置、標的飛行デバイス速度、標的飛行デバイスの予測経路、および風速、のうちの１つ以上をさらに考慮することができる。これらの特徴のうちの２つ、３つ、または４つ以上を、評価に含めることもできる。

【0012】

発射体モデルはまた、飛行車両の配向、または発射体モジュールの配向に基づいて評価することができる。一態様では、方法は、発射体モデルを適用して飛行車両の新たな配向を生成することを含むことができる。方法はまた、発射体モジュールから発射体を発射する前に、飛行車両の配向を飛行車両の新たな配向に調整することを含むことができる。方法はまた、飛行車両の配向を調整した後に、発射体モデルを再適用することを含むことができる。

【0013】

本明細書に開示される概念の別の態様または例では、方法は、飛行車両において、標的飛行デバイスの識別を受信することを含むことができ、飛行車両は、発射体を包含し、かつ発射体が発射体モジュールから発射された場合に、標的飛行デバイスに命中するかどうかを示す判定を生成する発射体モデルを適用する発射体モジュールを備え、発射体モデルが、飛行車両の傾きに起因する風の推定に基づく飛行車両の周囲の領域における風モデリングを考慮に入れる。このアプローチは、モータへのドラッグおよびスラストを考慮に入れ、平衡は、傾きの角度に基づいて風向および風速を判定または推定することができる。風はまた、飛行車両が移動している間に判定することができるが、場合によっては、飛行車両が旋回している間には判定できない。システムはまた、傾きの角度を評価することに基づいて風速ならびに風の方向を判定し、モータのドラッグおよびスラストもまた考慮に入れることができる。方法は、判定が、発射体が閾値に従って標的とするデバイスに命中することを示すとき、発射体モジュールから標的とする飛行デバイスに発射体を発射することを含む。

【0014】

別の態様は、プロセッサと、発射体コンポーネントと、命令を記憶するコンピュータ可読記憶媒体と、を有する飛行車両を含み、これらの命令は、プロセッサによって実行されるとき、プロセッサに、標的飛行デバイスの識別を受信することと、発射体が発射体コンポーネントから発射された場合に、標的飛行デバイスに命中するかどうかを示す判定を生成する発射体モデルを適用することと、を含む動作を実施させる。発射体モデルは、飛行車両の傾きに起因する風の推定に基づく飛行車両の周囲の領域における風モデリングを考慮に入れる。判定が、発射体が閾値に従って標的とするデバイスに命中することを示すとき、標的とする飛行デバイスに発射体を発射する。

【0015】

別の例は、ガンコンポーネントおよび交換可能なヘッドカートリッジを、組み合わされたシステムとして含む。この点でのシステムは、ガンコンポーネントであって、ガンコンポーネントが、第１の端部にピンを有し、かつ第２の端部に係合フランジを有する取り付けアームを有する物体（ドローンなど）に取り外し可能にかつ電気機械的に取り付けられるように構成された、ガンコンポーネントを含む。ガンコンポーネントは、円筒形ガスバルブと、円筒形ガスバルブの外部表面上に構成された安全コンポーネントであって、安全コンポーネントが、安全コンポーネントの一部分上のくぼみ表面であって、取り付けアームの第２の端部における係合フランジに相補的な、くぼみ表面、を有する、安全コンポーネントと、円筒形ガスバルブに隣接して構成されたスプリッタコンポーネントであって、スプリッタコンポーネントが、典型的に複数の開口部を通したガスフローのための出力開口部を有する、スプリッタコンポーネントと、蓄積リザーバであって、蓄積リザーバから円筒形ガスバルブにガスを伝達する、蓄積リザーバと、を含む。

【0016】

システムは、取り付けアームおよびピンと係合するための係合部材で構成された取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジを含み、取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジは、チャネルの第１の端部で錘を受容するチャネル（両端上で開放）を含み、これにより、錘は、チャネルの第２の端部に発射のために位置決めすることができる。ストリングは、錘を、取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジ内に包含される発射体に接続する。取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジをガンコンポーネントに取り付けると、チャネルのチャネル開口部（または複数のチャネル開口部）は、スプリッタコンポーネントの出力開口部（複数可）と位置整合し、これにより、物体からの電気信号を介して発射されると、蓄積リザーバから円筒形ガスバルブに、スプリッタコンポーネントに、スプリッタコンポーネントの出力開口部を通して、チャネル開口部にガスが伝達されて、チャネル外に錘を射出し、錘に、取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジから発射体を引き出させる。

【0017】

安全コンポーネントは、各々が安全コンポーネントのこの部分に取り付けられた第１のアームおよび第２のアームと、第１のアームおよび第２のアームに接続された安全コンポーネントの第２の部分と、をさらに含み、第２の部分は、安全コンポーネントの第１の位置におけるガンコンポーネントの取り付けコンポーネントの移動を阻止するように位置決めされた安全フランジと、第２の位置におけるガンコンポーネントの取り付けコンポーネントの移動を可能にするための第２の部分上の開口部と、を有する。

【0018】

第１の位置は、ガンコンポーネントと係合するようにロックされていない取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジと一致する。一態様では、第１の位置は、安全コンポーネントのこの部分上のくぼみ表面と位置整合していない係合フランジと一致する。第２の位置は、ガンコンポーネントと係合するようにロックされている取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジと一致する。第２の位置は、安全コンポーネントのこの部分のくぼみ表面と位置整合している係合フランジと一致する。

【0019】

ガンコンポーネントは、物体の第１の受容構造と係合するための第１の固定部材と、物体の第２の受容構造と係合するための第２の可動部材と、をさらに含むことができ、第２の可動部材は、安全コンポーネントの位置に従って物体の第２の受容構造と係合することが可能である。

【0020】

安全コンポーネントの位置は、安全コンポーネントが円筒形ガスバルブの周囲で回転する際に、可変であり得る。取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジは、長方形状、正方形状、または円形状のうちの１つである開口部を有することができる。発射体は、４つのコーナを有するネットを含むことができ、それぞれのストリングは、それぞれの各コーナを４つの錘のそれぞれの錘に接続する。

【0021】

取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジは、各々が４つの錘のそれぞれの錘を受容する４つのチャネルを含むことができる。一態様では、チャネルは、ライフル型構成を有し、錘は、錘の少なくとも一部分が、ストリングがつなげられた接続コンポーネントから独立してねじれ得るように、スイベルを含む。

【0022】

本開示の別の態様は、取り外し可能なヘッドカートリッジを対象とする特許請求の範囲を含むことができる。例示的な取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジは、カップ構造であって、カップ構造の壁に構成されたチャネルを有する、カップ構造を含み、チャネルは、カップ構造のリップにある第１の開口部と、カップ構造のベースにある第２の開口部と、を有し、ストリングが取り付けられた錘は、発射に備えてカップ構造のベースにある第２の開口部に移動するためにカップ構造のリップにある第１の開口部に挿入され、ストリングはまた、カップ構造内に保持された発射体に取り付けられている。係合部材は、ピンを有する取り付けアームを介してガンコンポーネントと係合するためにカップ構造の外表面上に構成され得、取り付けアームおよびピンは、ガンコンポーネント上に構成されており、取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジがガンコンポーネントに取り付けられると、カップ構造のベースにある第２の開口部は、ガンコンポーネントのスプリッタコンポーネントの出力開口部と位置整合し、これにより、ガンコンポーネントが取り付けられた物体からの電気信号からの信号を介して発射すると、ガンコンポーネント上の蓄積リザーバから、ガンコンポーネント上の円筒形ガスバルブに、ガンコンポーネント上のスプリッタコンポーネントに、スプリッタコンポーネントの出力開口部を通して、カップ構造のベースにある第２の開口部にガスが伝達されて、チャネル外に錘を射出し、錘に、取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジから発射体を引き出させる。

【0023】

カップ構造は、２個、３個、４個、またはそれよりも多いチャネルを含むことができ、それぞれの各チャネルは、それぞれの錘を受容する。チャネルは、ライフル型であり得、このシナリオにおける錘は、ストリングが取り付けられた錘の接続コンポーネントとは独立して錘の一部分をねじれさせるスイベルを含むことができる。カバーが、カップ構造内の発射体を保護することができ、カバーは、発射体を発射すると破損する。錘は、丸みを帯びた第１の端部と、鋭い縁部を有する第２の端部と、を有することができる。一態様では、ストリング取り付けコンポーネントは、錘の第２の端部に接続されている。丸みを帯びた錘の第１の端部は、発射に備えてチャネルに挿入することができる。取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジは、３Ｄプリンタによって、または射出成形によって作製することができる。

【発明を実施するための形態】

【0024】

本開示は、ドローン上の構成のための発射体システムに関するものであり、一実施例では、敵のドローンを捕捉するために展開することができるネットを包含する。ネットは、準備でき、各コーナにそれぞれの錘を取り付けることができる。各錘は、Ｏリングを有し、およびスロットにおいて構成され得、これにより、キャニスタからの空気圧を利用して、かつ発射体のモデリングと敵のドローンの周囲の環境とに基づいて、ドローン上で動作するシステムが、敵のドローンを捕捉するためにネットをいつ展開するかを判定する。このシステムの様々な詳細は、本明細書で論じられる。

【0025】

本明細書に開示されるシステムがコンピューティングコンポーネントを必要とするため、サーバ、ノード、または他のコンピュータシステムを構成するいくつかの基本的なハードウェアコンポーネントを提供することができる一般的な例示的なコンピューティングシステムが図１に開示されているものとする。図１は、コンピューティングシステムアーキテクチャ１００を例示しており、システムのコンポーネントは、コネクタ１０５を使用して互いに電気通信する。例示的なシステム１００は、処理ユニット（ＣＰＵまたはプロセッサ）１１０と、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）１２０およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１２５などのシステムメモリ１１５を含む様々なシステムコンポーネントをプロセッサ１１０に結合するシステムコネクタ１０５と、を含む。システム１００は、プロセッサ１１０と直接接続された、プロセッサ１１０に極近接した、またはプロセッサ１１０の一部として集積された、高速メモリのキャッシュを含むことができる。システム１００は、プロセッサ１１０による速いアクセスのために、メモリ１１５および／または記憶デバイス１３０からキャッシュ１１２にデータをコピーすることができる。このようにして、キャッシュは、データを待つ間にプロセッサ１１０の遅延を回避するパフォーマンスブーストを提供することができる。これらおよび他のモジュール／サービスは、プロセッサ１１０を、様々な行動を実施するように制御することができるか、または制御するように構成することができる。他のシステムメモリ１１５もまた、使用のために利用可能であり得る。メモリ１１５は、異なるを有する複数の異なるタイプのメモリを含むことができる。プロセッサ１１０は、任意の汎用プロセッサ、プロセッサ１１０を制御するように構成された、記憶デバイス１３０に記憶されたサービス１ １３２、サービス２ １３４、およびサービス３ １３６などのハードウェアモジュールまたはソフトウェアモジュール／サービス、ならびにソフトウェア命令が実際のプロセッサ設計に組み込まれた専用プロセッサ、を含むことができる。プロセッサ１１０は、例えば、複数のコアまたはプロセッサ、バス（コネクタ）、メモリコントローラ、キャッシュなどを包含する、自己完結型コンピューティングシステムであり得る。マルチコアプロセッサは、対称型または非対称型であり得る。

【0026】

コンピューティングデバイス１００とのユーザインタラクションを可能にするために、入力デバイス１４５は、発話のためのマイクロフォン、ジェスチャまたはグラフィック入力のためのタッチ感知画面、例えば動き入力のためのキーボードおよび／またはマウスなどの多様な入力機構を表すことができる。出力デバイス１３５はまた、当業者に知られているいくつかの出力機構のうちの１つ以上であり得る。いくつかの場合では、マルチモーダルシステムは、ユーザがコンピューティングデバイス１００と通信するために複数のタイプの入力を提供することを可能にすることができる。通信インターフェース１４０は、一般に、ユーザ入力およびシステム出力を統制および管理することができる。任意の特定のハードウェア配置での動作に対する制約はなく、したがって、本明細書での基本的な特徴は、改善されたハードウェア配置またはファームウェア配置が開発されるにつれて、それらに容易に置き換えられ得る。

【0027】

記憶デバイス１３０は、不揮発性メモリであり、磁気カセット、フラッシュメモリカード、ソリッドステートメモリデバイス、デジタル多用途ディスク、カートリッジ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１２５、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）１２０、および／またはそれらのハイブリッドなどの、コンピュータによってアクセス可能なデータを記憶することができるハードディスクまたは他のタイプのコンピュータ可読媒体であり得る。

【0028】

記憶デバイス１３０は、プロセッサ１１０を制御するためのソフトウェアサービス１３２、１３４、１３６を含むことができる。他のハードウェアまたはソフトウェアモジュール／サービスが、想到される。記憶デバイス１３０は、システムコネクタ１０５に接続することができる。一態様では、特定の機能を実施するハードウェアモジュールは、機能を実行するために、プロセッサ１１０、コネクタ１０５、ディスプレイ１３５などの必要なハードウェアコンポーネントに関連してコンピュータ可読媒体に記憶されたソフトウェアコンポーネントを含むことができる。

【0029】

一態様では、コンピュータ（複数可）は、ドローンなどの飛行車両上に、またはドローンの制御システムとインターフェース接続するドローンに取り外し可能に取り付けられた発射体モジュールの一部として、展開することができることに留意されたい。コンピュータまたはコンピュータデバイスはまた、ドローンおよび／または発射体モジュールおよび／または発射体自体と通信することができる別個の制御システムとして展開され得る。任意の無線プロトコルが、このような通信のために利用されるものとして想到される。

【0030】

図２は、本明細書に開示される全システム設計を例示している。システムは、ドローンなどの飛行車両２００を含む。ドローンの特定の構成は、様々であり得る。ドローンという用語が本明細書で使用され得るが、本明細書に開示されるコンポーネントを有し、かつ本明細書に記載される機能を実施する任意の飛行車両が、該当し得る。

【0031】

飛行車両２００の動作を制御するための制御システム２０２を、飛行車両２００上に含むことができる。制御モジュール２０４、２０６は、制御システム２０２によって実施される様々な機能を表すことができる。例えば、特徴２１８は、ドローン２００が関与することを望む標的デバイス２１６を識別することができるレーダまたは検出システムを表すことができる。制御システム２０２は、移動命令を提供し、飛行デバイス２００上の様々なコンポーネント２１８からフィードバックを受信することができる。飛行デバイス２００はまた、取り付けモジュール２０８を介して飛行デバイス２００に取り付けられた発射体モジュール２１０を含む。発射体モジュールは、単一の接続の動きで取り付けモジュール２０８にスナップすることができる。例えば、発射方向のアクセスに垂直であり、かつ端部に取り付けられ得るスチールダウエルを有するばね装填アームを利用して、発射体モジュール２１０が接続される際に発射体モジュール２１０上にランプし、かつ発射体モジュール２１０が所定箇所にあるときに発射体モジュール２１０をフックすることができる。所定箇所でロックリングをねじって、確実に、リングがロック解除されるまで接続アームが発射体を解放することができないようにする。発射体モジュール２１０全体を、ドローンに取り付け、かつ素早く取り外すこともできる。一例では、発射体モジュール２１０は、ピストルグリップに保持され、デバイスをその量から解放するために引き金が引かれる。ポゴピンを使用して、ガンをマウントに素早く電気的に取り付けることができ、これにより、ガンは、同時に物理的に接続される。ガンはまた、本明細書に記載されるように、電子的に指令されて発射するように構成することができる。

【0032】

一態様では、発射体モジュール２１０は、いつモジュールから発射体を発射するかを判定するためのアルゴリズムを実行するために必要なコンピューティング能力のいくつかまたはすべてを含むことができる。一態様では、発射体モジュール上でいくつかの計算を行うことができ、飛行車両上でいくつかの計算を行うことができる。飛行車両と発射体モジュール２１０との間で無線通信を行って、近距離通信またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈなどの任意の無線プロトコルに従って発射命令を伝達することができる。発射体モデルは、圧縮ガスを流し、圧縮ガスに発射体モジュールから発射体を発射体させることができるソレノイドを含む電気コンポーネントを動作させることができる電池を含み得る。

【0033】

本開示によれば、任意の数の異なる機構を利用して、発射体モジュール２１０を飛行車両２００に取り付けることができる。発射体モジュール２１０は、いくつかのコンポーネント２１２、２１４を含む。これらは、発射体容器の新たなタブ２１０内に包含され得る複数の発射体を表すことができるか、またはこれらは、本明細書により完全に記載され、かつ発射体モジュールの様々な特徴を具現化する制御機構、圧縮ガスなどを含むことができる。

【0034】

飛行車両またはシステム２００はまた、以下の特徴を包摂することができる。飛行車両は、コンピューティングデバイスまたは制御システム２０２の一部であるプロセッサ２０４を含むことができる。飛行車両は、発射体コンポーネント２１０と、プロセッサによって実行されるとプロセッサに動作を実施させる命令２０６を記憶しているコンピュータ可読記憶媒体と、を含むことができる。システム２００は、制御システム２０２と発射体モジュール２１０との間の電気通信を含むことができる。これらは、有線通信または無線通信であり得る。例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの任意の無線プロトコルを利用して、飛行車両２０２上の制御モジュール２０２から発射体モジュール２１０にトリガ指令を伝達することができる。トリガ指令は、発射体を発射するための適切な時間がいつ存在するかを判定するために、本明細書に記載される様々なコンポーネントおよび要因を考慮に入れる評価モデルに基づいて送信される。発射体を発射することと関連付けられた遅延は低くなければならず、高速電気機械的インタラクションのためのカスタム電子機器は、発射体を発射するためのコンピューティングモデルによる判定と発射体の実際の発射との間の遅延を低減するのに有用である。トリガ指令は、様々なコンポーネントに発射体を展開させることができる。図８は、これらのコンポーネントのうちのいくつかを示す。ソレノイド８０８が、ガスを、リザーバ８０６からチャネル８１４、８１２を通してバレル８１６、８１８内に流し、錘を、発射体モジュール８２２から標的デバイスを目がけて進行させることができる。

【0035】

動作は、標的飛行デバイスの識別を受信することと、発射体が発射体コンポーネントから発射された場合に、標的飛行デバイスに命中するかどうかを示す判定を生成する発射体モデルを適用することと、のうちの１つ以上を含むことができる。発射体モデルは、飛行車両の傾きに起因する風の推定に基づく飛行車両の周囲の領域における風モデリング、および標的飛行デバイスの識別に基づく標的飛行デバイスの予想される移動、のうちの１つ以上を考慮に入れる。判定が、発射体が閾値に従って標的とするデバイスに命中することを示すとき、システムは、標的とする飛行デバイスに発射体を発射する。

【0036】

図３Ａは、発射体モジュール２１０と関連付けられ、かつ取り付けモジュールまたはガン２０８／３０４のコンポーネントを含むことができる、例示的な構造を例示している。これは、ガンコンポーネント３０４と呼ばれ得る。コンポーネント３００は、図６に示されるような道具または治具を使用してネットまたは発射体を準備された使い捨てのネット容器を含む第１のコンポーネント３０２を含むことができる。第１のコンポーネントを特徴付ける１つの方法は、発射体を受容する内部部分と、概してカップのようなすべての側面上の壁と、があるという点で、カップ構造である。本明細書に開示されるチャネルは、この特徴付けにおいてカップの壁に構成される。

【0037】

第１のコンポーネント３０２はまた、クリップオンネットヘッドカートリッジとして特徴付けすることができる。第１のコンポーネント３０２は、シングルユースカートリッジまたはマルチユースカートリッジであり得る。全システムは、ドローンなどの物体に取り付け可能であるガン部分３０４と、取り外し可能／交換可能な発射体モジュール３０２と、を含む。ガン部分３０４は、いくつかの異なるコンポーネントを含む。ガン部分３０４は、ドローンなどの別の物体の下に構成された構造に取り付けられ得る。このような取り付けを可能にするために、可動取り付けコンポーネント３１８は、ガン部分３０４上のフレームワーク３１７内に構成されている。取り付けコンポーネント３１８、ならびに以下で論じる他の特有のコンポーネントを、図３Ａおよび図３Ｂに示す。取り付けコンポーネント３１８の部分３６０と、ガン部分３０４の上部構造３６６との間に、ばね３２０が位置決めされている。また、ロッド３２２が、取り付けコンポーネントの移動を誘導して、ユーザが物体にガンを取り付けるか、または物体からガン部分３０４を取り外すことを可能にするように、取り付けコンポーネント３１８および上部構造３６６と関連して構成されている。ガン部分３０４を物体に取り付けるためであれば、人が、ばね３２０を圧縮するために自分の指を使用して延伸部分３６０を引っ張ることによって、取り付けコンポーネント３１８を移動させる。こうすれば、固定部材３１６が格納位置へと右に（図３Ａの構成に従って）移動するように、取り付けコンポーネント３１８が移動する。固定部材３１６が格納位置にある場合、ユーザは、延伸部材３２４を物体（ドローンなど）上の受容開口部内に係合させることができ、次いで、ガン３０４をロック位置へと上配向に移動させることができ、これにより、取り付けコンポーネント３１８を解放することにより、ばね３２０が固定部材３１６を左に延伸させ、これにより、ガン３０４が所定箇所にロックされる。

【0038】

ロック位置において、上部コンポーネント３６７は、開口部３５４および電気コンポーネント３５６を含み、電気コンポーネント３５６は、物体が発射体３４２の発射をトリガすることができるように、物体上の電気コネクタと係合することができる。ガン３０４と物体７０２との間の電気機械的接続は、機械的取り付け、ならびに物体からガン３０４および発射体コンポーネント３０２を電気的に通信および制御する能力、の両方を提供する容易なアプローチを可能にする。電気的接続および機械的取り付けは、例えばばね装填ポゴピンを利用して、本明細書に開示される単一の取り付けの動きにおいて同時に達成される。また、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、近距離通信プロトコル、または任意の他のプロトコルを使用する無線通信が、展開され得る。

【0039】

ガン部分３０４の構造の一態様は、ユーザが取り付けコンポーネント３１８を移動させることができるときを制御する能力である。例えば、ユーザは、取り外し可能な発射体モジュール３０２がロック位置にあるときにのみ、ガン部分３０４を取り付けることができるか、または取り外すことができることが好ましい。ヘッドカートリッジ３０２が固定されていないときに、ユーザがガン３０４を物体に対して取り外すことができるか、または取り付けることができる場合、ヘッドカートリッジ３０２は、ガン部分３０４の移動に起因して誤って落下または取り外され得る。ガン部分３０４を物体から取り出す能力を制御するために、回転可能な安全部材３３０が、含まれている。安全部材３３０は、円筒形状のガスバルブコンポーネント３２６上に位置決めされるように構成されている。安全部材３３０は、発射体モジュール３０２が所定箇所または特定の他の構成でロックされているときにのみ、ユーザがガン部分３０４を取り付けることができるか、または取り外すことができることを確保するいくつかの特性を有する。

【0040】

安全部材３３０は、安全部材３３０の片側または両側に構成されたくぼみ部分３４６（図３Ｂに示される）を含む。くぼみ部分３４６は、１つ以上の固定アーム３３４の内端に構成されたフランジ３４４（図３Ｂに示される）に対して相補的な形状を有する。固定アーム３３４は、ピン３３６が発射体モジュール３０２上の係合部材３３８と係合するように、閉位置で付勢されるように構成されている。ユーザは、固定アーム３３４と係合し、かつ取り外し可能な発射体モジュール３０２が図３Ａに示されるように位置決めされ得るように、フランジ３４４を有する固定アームの端部を圧縮することによって、発射体モジュール３０２を取り付ける。発射体モジュール３０２を所定箇所にロックするために、ユーザは、固定アーム３３４を解放して、ピン３３６は、ヘッドカートリッジ３０２上の係合部材３３８と係合する。

【0041】

次いで、安全部材３３０および安全部材３３０のくぼみ部分３４６は、フランジ３４４と係合して、発射体モジュール３０２を所定箇所にロックする。この位置では、安全部材３３０上の開口部３５８は、ユーザが部材３６０を引っ張ると取り付けコンポーネント３１８が移動することができるため、ばね３２０を圧縮し、かつユーザがガン部分３０４を取り付けるかまたは取り外すことを可能にするように、部材３６０の位置と一致する。理解することができるように、ユーザが取り付けアーム３３４を操作することによって発射体モジュール３０２を取り付けることができるかまたは取り外すことができるように、くぼみ３４６がフランジ３４４と係合しないように安全部材３３０をシリンダ３２６の周囲で回転させるとき、安全フランジ３３２は、部材３６０とガン部分３０４上の位置３１９との間の位置に回転することにより、ユーザが取り付けコンポーネント３１８を操作するかまたは移動させるのを防止する。これは、コンポーネント３６０がフランジ３３２に突き当たり、取り付けコンポーネント３１８が取り付け部材３１６をガン３０４の取り付けまたは取り外しを可能にする位置に移動させるのを防止するからである。安全部材３３０上に構成された２つ以上のフランジ３３２があり得ることに留意されたい。

【0042】

取り付けコンポーネント３１８を移動させる能力がない場合、人は部材３１６を後退させることができないため、ユーザは、ガン部分３０４を物体に対して取り付けることもできないか、または取り外すこともできない。図３Ｂに示されるように、安全部材３３０は、一態様では、リング形状のコンポーネント３２３、ならびにリング上の反対側の位置にある第１の延伸部材３２１および第２の延伸部材を含むことができ、これにより、第１の延伸部材３２１および第２の延伸部材に、安全部材の半円形のコンポーネントまたは部分を取り付けることができる。半円形のコンポーネントは、フランジ３３２、開口部部分３５８、および示されていない別のフランジ、のうちの１つ以上を含むことができることに留意されたい。図３Ｂに示される半円形の形状は、例としてである。フランジ３３２を包含する安全部材３３０の部分もまた、円形であり得る。別の態様では、フランジ３３２を有する安全コンポーネントの部分は、リング形状であり得、くぼみ３４６を有する部分は、半円形であり得る。安全コンポーネント３３０の機能性は、安全コンポーネント３３０が、円筒形バルブ３２６上でヘッドカートリッジ３０２のロック位置からロック解除位置に回転するように構成されていることである。この機能性を可能にするために実装することができるいくつかの異なる構造があり、１つの例示的な構造が、提供される。

【0043】

第１の延伸部材３２１は、以下の機能性のために、リング形状のコンポーネント３２３よりも厚い。図３Ａに示されるようなロック位置にあるとき、第１の延伸部材３２１および第２の延伸部材（図示せず）は、ユーザが取り付けアーム３３４を操作して発射体モジュール３０２を取り付けるか、または取り外しすることができることを防止するのに十分に厚い。ただし、安全部材３３０を、リング形状のコンポーネント３２３のより薄い部分が、取り付けアーム３３４の端部と一致するように回転させるとき、ユーザが取り付けアーム３３４を操作して発射体モジュール３０２を取り付けるか、または取り外すことができるかのいずれかのように、取り付けアーム３３４の端部とリング形状のコンポーネント３２３との間に十分な空間がある。

【0044】

したがって、安全コンポーネント３３０は、以下の様態で動作する。ガン３０４は、（１）構造３５８によって、ガン３０４を取り付けるかまたは取り外すためにコンポーネント３６０を移動可能にすることが可能になるように、ヘッドカートリッジ３０２がガン３０４に取り付けられ、かつ安全コンポーネント３３０が図３Ａに示される位置にロックされているとき、または（２）ヘッドカートリッジ３０２が取り付けられておらず、かつ安全コンポーネント３３０もまた図３Ａに示される同じ位置にあるとき、のいずれかで、物体に取り付けられ得る。ヘッドカートリッジ３０２は取り付けられているが、ヘッドカートリッジ３０２が取り外し可能であり得るか、または脱落し得るように、安全コンポーネントが適切な位置にロックされていない場合には、ユーザは、フランジ３３２がばね３２０に対するコンポーネント３６０の移動を防止することに起因して、ガン３０４を取り付けることができないか、または取り外すことができない。ヘッドカートリッジ３０２が所定箇所でロックされているか否かに関してユーザに通知するためのステッカーまたは表示を、シリンダ３２６上に位置決めすることができる。ステッカー／表示は、典型的には、図３Ａに示されるアーム３２１の位置の後ろのシリンダ３２６上に配置されるであろう。表示は、ヘッドカートリッジ３０２のステータスに関してユーザに例示するか、または通知するためのペイント、インク、または任意の種類のマーキングであり得る。したがって、アーム３２１が図３Ａに示される場所の上方または下方のいずれかであるように安全コンポーネント３３０を回転させる場合、安全コンポーネント３３０の構成は、ヘッドカートリッジ３０２が所定箇所にロックされていないという通知（赤いドットのような）を露呈するであろう。

【0045】

ガン部分３０４の他のコンポーネントは、圧力インジケータまたはダイヤル圧力計３２８を有する圧縮チャンバ、蓄積リザーバ、またはガスリザーバ３０８を含む。圧縮チャンバ３０８に、圧縮空気またはＣＯ_２のキャニスタ３０６を取り付けることができる。中間チャンバまたはガスバルブ３２６は、発射時に、ガスが吸気部分３５３からのガスの流れをＯリング３５２によって表される２つ以上の出力チャネルに分割するスプリッタコンポーネント３４４内に流し得るように、ガン部分３０４によって制御された圧縮空気を受容することができる。各開口部のＯリング３５２またはゴムコンポーネントを使用して、スプリッタ３４４上の開口部を、ヘッドカートリッジ３０２上のそれぞれの開口部３５０とともにシールする。言い換えると、スプリッタコンポーネント３４４の他方の側は、発射体モジュール３０２上の開口部３５０と一致するように構成された２つ以上の開口部を有する。ピン３３６が係合部材３５８とロックするロック位置において、Ｏリング３５２は、スプリッタコンポーネント３４４上の出口開口部と発射体モジュール３０２上の入力開口部３５０との間に気密チャネルを提供する。

【0046】

別個のＯリング３５２は、コンポーネント３４４と開口部３５０との間のシールを提供するものとして示されているが、別の態様では、単一のガスケットを使用して、取り外し可能なヘッドカートリッジ３０２とガスプリッタ３４４との間の界面をシールすることができる。場合によっては、個々のＯリングが脱落しやすい場合がある。単一のガスケットは、ガスが流れるための４つのチャネルがあるシナリオにおいて４つの開口部を有することができる。別の態様では、ガスケットは、異なる数の開口部に対しても構成され得る。シール機能を提供する単一のガスケットは、より安定したシールおよびより簡易な製造プロセス、次いで個々のＯリング、を保証することができる。

【0047】

ガスリザーバ３０８を使用して、発射体が発射される繰り返し可能で一貫したガス圧力があることを確保する。発射体を発射するときに関する計算を行う場合、システムは、発射体が発射されるガス圧力に高い信頼度を有する必要がある。それ以外の場合、発射体が発射される速度は、変動し得るか、または一貫性がない場合がある。

【0048】

ガスバルブコンポーネント３２６などのガン３０４のいくつかの特徴を保護するためのコンポーネント３４８を、ガン部分３０４に取り付けることができる。

【0049】

発射体モジュールまたはカップ構造３０２は、図５に示されるように錘を受容する構造の壁に構成されるいくつかのチャネル３１４、３４０を含む。それぞれの各チャネル３１４、３４０は、それぞれの各錘の丸みを帯びた端部が開口部３５０内に見えるように、錘を受容する。チャネルは、カップまたはヘッドカートリッジ３０２の壁内に構成され、各チャネルは、両端に開口部を有する。それぞれのチャネルの第１の開口部を使用して、錘をチャネル内への挿入のために受容し、かつ錘をチャネルから撃つか、または射出することを可能にする。それぞれのチャネルの第２の開口部を使用して、ガスをチャネル内へと加圧して、チャネルを通して第１の開口部外に錘を押し出すか、または追い出すことを可能にする。特徴３５０は、ヘッドカートリッジ３０２中のチャネルの各々のそれぞれの第２の開口部を表す。それぞれの錘は、図３Ａに示される場所３６６、３６８に位置決めされる。それぞれの各錘は、各錘に取り付けられたライン３６２、３６４を有し、このライン３６２、３６４は、他端で発射体３４２にも取り付けられている。システムが発射するとき、圧縮ガスは、ねじ付き不活性ガスボトルまたはキャニスタ３０６から圧縮チャンバ３０８に、ガスバルブ３２６に接続されたソレノイドコンポーネント３０３内へと、およびブラケット３４６の開口部を通して分割コンポーネント３４４の開口部３５３へ流れ、これにより、それぞれの錘が発射体モジュール３０２上の破損可能なシール３１０から抜け出るように、各開口部３５０（１つ、２つ、３つ、４つ、またはそれよりも多い開口部を含むことができる）が、それぞれの錘にチャネル３１４、３４０中を素早く進行させるのに十分な高い空気圧を感じる。物体から電気コンポーネント３５６に電気信号を提供することができ、これにより、ソレノイド３０３を作動させ、発射体を発射することができる。次いで、移動する錘は、発射体３４２を開口部３１２からそれぞれの標的に向けて引き出す。ソレノイド３０３は、電流がソレノイド３０３を通過するときにある容積の空間に均一な磁場を生成することができる、緊密に充填された螺旋に巻かれたコイルであり得る。このコンポーネントはまた、コンポーネント３２６と統合されたとき、発射体を発射するために、バルブ３２６を作動させて、ガスを蓄積リザーバ３０８からバルブ３２６およびスプリッタコンポーネント３４４を通して流す、ソレノイドバルブとして特徴付けられ得る。

【0050】

使用される錘は、コンポーネント３４４および他のコンポーネントからのガス圧力が印加されると、圧力が錘を予測可能な速度でそれぞれのチャネル３１４、３４０の下方に移動させるような様態で、チャネル３１４、３４０内の錘の位置３６６、３６８に収まる。チャネルは、両端にそれぞれの開口部を有する。錘の周囲のＯリング５０２（図５を参照）はまた、発射プロセスにおいて可能にするエアシールを提供することができる。錘の材料は、ステンレス鋼などの金属であり得るが、錘の各々の適切な錘を構成することができるように、他の材料でもあり得る。

【0051】

発射方向３１２が示されており、シーリング３１０は、発射体モジュール３０２の開口部に存在することができ、シーリング３１０を使用して、汚れまたは水の侵入防護のために第１のコンポーネントをシールすることができる。例えば、アルミホイル３１０を使用して開口部を覆うことができ、アルミホイル３１０は、発射時に容易に破損され得る。図示されていない、任意選択のストリングまたはラインがあり、これは、第１の端部で発射体３４２に取り付けられ得、第２の端部に、物体またはドローンに取り付けられ得るコネクタを有することができる。単に標的物体を地面に落下させるのではなく、次いで、任意選択のストリングを使用して、標的物体を回収することができる。

【0052】

図３Ａおよび図３Ｂは、発射体モジュール３０２を例示していることに留意されたい。発射体モジュール３０２の別の用語は、シングルヘッドカートリッジであり得る。カートリッジは、現場で３Ｄ印刷することができる。例えば、顧客は、３Ｄプリンタを使用してフィールドで発射体モジュールまたはシングルヘッドカートリッジを印刷するためのコンピュータ可読構成命令を有するドローンおよびガンコンポーネント３０４を受容し得る。したがって、プロダクトバイプロセスの実施形態の観点から、取り付けられた発射体モジュール３０２を有するガン３０４の製品は、本明細書に記載されるような物理的なガン３０４を受容することと、３Ｄプリンタに、本明細書に記載されるような発射体およびそれぞれの錘を受容するように構成され、かつガンに取り外し可能に取り付けられるように構成可能な発射体モジュール３０２を作成するように命令するためのコンピュータ可読命令を受容することと、を含むことができる。カートリッジはまた、射出成形されてもよい。

【0053】

他の例示的な構成は、複数のガンコンポーネント３０４が複数のヘッドカートリッジ３０２を受容することができるデュアルランチャーを含み得る。この構成では、複数のコンポーネントが取り付けられた物体は、複数のショットが利用可能であり得るように、それぞれの各ユニットに電気信号を提供するように構成することができる。全システムはまた、３つ以上の発射体を発射することができるように、３つ以上のユニットを有するように構成することができる。

【0054】

図４は、発射体として使用され得るネット４００を例示している。例示的なネットは、３．２ｍ×３．２ｍの正方形であり、ストリング間の間隔は、およそ４０ｃｍである。当然、これは例示的なネット構成のみを表し、本開示は、いくつかの異なる構成を想到する。例えば、ネットは、円形、楕円形、長方形であり得るか、またはランダムもしくはより複雑な形状を有し得る。図４のネットは、各々錘４４に取り付けられたコーナコンポーネント４０２を含む。ネットのコーナの各錘は、図５で論じる特定の構成を有する。

【0055】

例示的なネット材料は、直径０．６ｍｍのＤｙｎｅｅｍａストリングである。他の直径およびストリング材料もまた、想到される。一例では、ネットの各コーナは、それぞれの錘４０４を取り付けるために使用されるテールを有する。コンポーネント３０２は、多様なネットサイズを受け入れるように構成されている。例えば、特徴２１２は、１つのサイズのものであり得、特徴２１４は、別のサイズを表すことができる。３．２ｍ×３．２ｍの正方形を有する上述したネットサイズは、標的デバイスの大部分を捕捉することができる１つのサイズと見なされる。

【0056】

錘の数も、様々であり得る。例えば、ネット形状が円形である場合、システムは、３つの錘または５つの錘でネットを展開し得る。より多い錘またはより少ない錘も、想到され、全発射体設計に含めることができる。錘は、同じ錘および構成のものであり得るか、または発射体モデルに応じた異なる錘もしくは異なる構成であり得る。例えば、いくつかの縁部に対する錘を重くすることにより、ネットに空気中を異なるように進行させることができる。

【0057】

図５は、例示的な錘５００を例示している。一実施例では、錘は、ステンレス鋼からなるが、他の材料も想到される。例示的な錘は、形状が円筒形であり、Ｏリング溝５０２およびストリング取り付け点５０６を有する。錘の遠位端部５１０は、丸みを帯びている好ましい構成を有するが、また、角状であってもよい。錘５００上のＯリング５０２は、錘が適切な位置３６６、３６８でそれぞれのチャネル３１４、３４０に嵌合することを可能にするように位置決めされている。それぞれの錘を適切な位置でネットヘッドカートリッジ３０２内に収めることは、発射体のより強力な展開を提供する。それぞれの各錘の前縁部５０４は、錘５００がチャネル３１４、３４０中を進行する際に（ネットまたは発射体に接続された）ストリングを詰まらせる可能性に教える鋭いコーナまたはエッジを有して構成されている。テール５０８が、錘５００をネット４００のコーナまたはコンポーネントに取り付ける。ストリング取り付け点５０６の幅は、典型的には、点５０４における錘の幅または直径よりも小さい。錘５００のこれらの２つの部分の幅の差は、錘がチャネル３１４、３４０中を移動する際に、ストリング５０８が錘５００と内部表面またはチャネル壁との間に引っかかることなく、点３６６、３６８からそれぞれのチャネル３１４、３４０を通した錘の展開または遷移を可能にするように意図的に設計されている。中央にＯリング５０２がある錘の丸みを帯びた端部５１０と、錘５００の他端における鋭い縁部５０４と、を有することにより、バレルまたはチャネル３１４、３４０を通して錘を発射する改善されたプロセスが、ストリング５０８がプロセスにおいて絡まる、または汚れることなく可能になる。

【0058】

錘５００上にＯリングを使用することのいくつかの利点がある。例えば、Ｏリングを使用することにより、Ｏリングが必要な精度を低減させるため、錘５００の製造を簡易化する。Ｏリングは、発射時にガスをシールすることができ、錘５００が所定箇所からスライドしないように、または移動しないように、錘５００を所定箇所で物理的に保持することができる。Ｏリングは、錘５００の外表面内にあり、かつＯリングを所定箇所で受容および保持するように構成されたチャネルまたは溝内に構成されている。

【0059】

図５に示される形状は錘に対して好ましいが、他の構成も想定される。例えば、正方形状または長方形状も適用され得る。位置５０４における錘とストリング取り付けコンポーネント５０６との間に、ライフル型構成のスイベルポイントがあり得る。Ｏリング５０２が構成されている場所などの中央領域の近くにも、スイベルポイントがあり得る。錘はまた、形状が球形であり得、取り付けコンポーネント５０６が、球上の場所に構成されている。

【0060】

Ｏリング５０２の１つの目的は、それぞれの錘を錘の適切な位置３６６、３６８に維持することである。錘がそれぞれのチャネル３１４、３４０内の異なる位置にある場合、それぞれの各錘は、異なる速度（ｓｐｅｅｄｓ）または異なる速度（ｖｅｌｏｃｉｔｉｅｓ）で展開することができ、これは、錘が展開する際の錘の一貫したまたは想定される速度の期待値を含む、発射体の経路および速度の予測をシステムが判定中であるという点で、問題となり得る。したがって、Ｏリング５０２の使用は、錘が展開前に発射体カートリッジ３０２内の錘の適切なかつ想定される位置３６６、３６８にあることを確保するのに役立つ。

【0061】

別の態様では、チャネル内径３１４、３４０に対する錘５００の直径は、発射前にそれぞれの錘がチャネル内で変位するかまたは移動するのを防止するのに十分に近い可能性がある。したがって、Ｏリング５０２の使用は有益であるが、必須の特徴とは見なされない。

【0062】

一態様では、チャネル３１４、３４０は、螺旋溝が丸い銃腔内に提供され得るようなライフル型であり得る。バレル３１４、３４０の任意の種類のライフル構成を、適用することができる。この態様では、錘５００はまた、それぞれの錘が、ライフル銃腔を把持し、かつ特定の方向にスピンするように、銃腔の形状に一致するように作製することができる。一態様では、錘５００は、ストリング取り付け点５０６が錘５００とは独立してねじれ得るようにスイベルを含み得る。

【0063】

図６は、ネットヘッドカートリッジ３０２に挿入するためのネットを準備するために使用される道具または治具を例示している。ネット（ネットが発射体である場合）を準備することは、ネット３４２が適切に展開するように、それぞれの錘がバレル３１４、３４０を適切なそれぞれの位置３６６、３６８に押し下げられるように、カートリッジ３０２に挿入されるネットを構成することを伴う。これは、容易なプロセスではない。したがって、図６は、ヘッドカートリッジ３０２への挿入のためにネットを準備するための例示的な道具を示す。図６を参照すると、ネット６０８は、４つのバレル６０６を有する容器中に置かれ、１つのバレルが、ネット容器６００の各コーナに位置決めされている。バレル６０６は、ネットに取り付けられたそれぞれの錘６０４のための穴または開口部である。容器６００は、発射体モジュール２１０から取り外し可能である。それぞれの各錘６０４は、それぞれのバレル６０６内に装填され、ネット６０８は、容器６００中のそれらの間に配置されている。シャフト６１０、６１２を使用して、ネット６０８が展開される際にネットが詰まるのを防止するような構成でネット６０８を位置決めすることができる。ネット容器６００の形状は、図６では正方形６０２であるように示されている。しかし、このことは、ネット容器６００の不可欠な特性ではない。例えば、ネットが円形構成または三角形構成を有し、かつ展開に３つの錘が使用されるとすれば、ネット、コンテナ６００の形状６０２は、円形または三角形であってもよい。例えば、５つの錘が使用されるとすれば、形状は、円形であってもよい。したがって、ネット容器６０２の特定の形状は、展開されるネットの形状または他の要因に応じて様々であり得る。

【0064】

錘（複数可）が取り付けられたネット３４２、およびヘッドカートリッジ３０２は、一体的に、取り外し可能なまたは使い捨ての単ネット弾と見なすことができる。それらは、デバイスが使用されるたびにトレードアウトすることができる。例えば、使い捨てのネットヘッドカートリッジ３０２は、１回または複数回使用することができる。ネットが正しくかつ正確に展開されることを確保するようにネットを梱包することが好ましい。取り外し可能なまたは使い捨ての単ネット弾を提供する１つの理由は、発射体モジュールを利用する顧客が、自分で発射体モジュールに充填することを望まないであろうこと、およびこの技術を利用することをより簡単にする単弾の使い捨てのネット容器を望むであろうことである。

【0065】

ヘッドカートリッジ３０２はまた、いくつかの異なる構成を有することができる。図３Ａおよび図３Ｂに示される例は、構成が概して長方形であり、各々が単一の錘を包含する４つのチャネルを有する。ネットヘッドカートリッジ３０２はまた、正方形状、円形状、または非対称形状を有し得る。典型的には、錘の数は、４であろう。ただし、他の構成では、錘の数は、１、２、３、５、またはそれよりも多くてもよい。錘の数は、発射体の形状または他の要因に依存し得る。例えば、三角形状の発射体は、３つの錘を有し得、三角形の各点は、それぞれの錘を有する。チャネル構成（３１４、３４０）はまた、特定の発射体構成に必要とされる錘の数に応じて、数が様々であり得る。錘が３つであるシステムについて、ヘッドカートリッジ３０２は、３つのチャネルを有することができる、などである。

【0066】

ヘッドカートリッジ３０２の構成が変化する場合、対応する変化がガン３０４に対して施され得る。例えば、コンポーネント３４４は、ヘッドカートリッジ３０２の構成が３つの錘のチャネルのみを有していた場合、３つの開口部３５２のみがあるように調整され得る。別の実施例では、コンポーネント３４４は、ガスが流れることができる固定数の開口部を有し得、ヘッドカートリッジ３０２は、その構成に応じて可変の開口部を提供し得る。このシナリオでは、例えば、ガン３０４は、各開口部にそれぞれのＯリング３５２を有する５つの開口部を有するコンポーネントを有し得る。１つのシナリオにおいて、ヘッドカートリッジが、５つの錘を有する５つの開口部を有し得、この場合にヘッドカートリッジ３０２の各開口部がコンポーネント３４４の対応する開口部を有するように、異なるヘッドカートリッジ３０２構成が、取り付けられ得る。別のヘッドカートリッジ３０２は、３つまたは４つの錘、したがって３つまたは４つの開口部を有し得る。このようなヘッドカートリッジは、錘のそれぞれのチャネル中の３つまたは４つの錘を、コンポーネント３４４の適切な対応する穴と位置整合させるように構成され得る。ヘッドカートリッジ３４４の閉鎖部分は、発射体を発射するためにシステムにおいて必要なガス圧力を維持するために、ヘッドカートリッジ３４４中に対応するチャネルを有しないコンポーネント３４４の他の開口部をシールし得る。図７は、発射体モジュール７０８と交換可能な発射体容器７１０との間のインターフェース７０６を有する取り付けコンポーネント７０４を有するドローン７０２を有するシステム７００の別の例を例示している。発射体（ネット）が発射体容器の一部としてバレル６０６内に包含される錘を有する本明細書に記載される例では、圧縮空気を使用してネットを発射する。一態様では、本明細書に開示されるように、発射体７１０が発射されるとき、ストリングは、ドローン７０２で維持され得、標的ドローンは、ネットによって捕捉することができる。言い換えると、単に標的デバイスを、ネットが上空から落下するようにネットで囲むのではなく、テザーを用いた捕捉動作が実装できるように、テザーを確立することができる。次いで、ドローン７０２は、標的ドローンがネットで覆われた後に、標的ドローンを上空から落下させるのではなく、上空から下方へと標的ドローンを捕捉および搬送することができる。ドローンに取り付けられたコンポーネント７０４はまた、ドローン７０２が、捕捉されたドローンを下降させ、かつ安全な標高または安全な場所でテザーを解放し得るように、解放機構などの機構を含むことができる。これに関して、ネットをいつ発射するかを判定するために実装されるコンピュータモデルは、標的ドローンの重量のような特徴を集取することができる、標的ドローンの識別を考慮に入れて、飛行デバイス７０２が標的ドローンを捕捉および搬送することができるか否かを判定することができる。これに関して、コンピュータモデルはまた、テザーによって、標的ドローンを捕捉し、かつ標的ドローンを地上へ搬送するかどうか、またはテザーを利用して単に標的ドローンにネットを発射して、標的ドローンを上空から取り除くかどうかを判定する解放機構を含み得る。考慮に入れることができる要因としては、標的デバイスの重量、標的デバイスの知覚された危険、標的デバイスがペイロードを有するかどうかなどが挙げられる。例えば、標的デバイスが爆発物を搭載していると判定された場合、飛行デバイス７０２は、その判定に基づいて、標的ドローンをテザーで捕捉し、標的ドローンを処分または破壊のために安全な場所に搬送することができる。物体（標的ドローン）を捕捉するためのテザー３４３、および捕捉された物体をドローンから解放するための解放機構３４５もあり得る。テザー解放機構３４５は、ガンベース３０４上の特定の場所に示されているが、全システムの任意の場所に位置することができる。テザー３４３は、第１の端部で発射体３４２に接続でき、第２の端部でテザー解放機構３４５に接続することができる。標的物体を捕捉した後、システムは、標的物体を回収し、テザー解放機構３４５を使用して、標的物体を制御可能に降下させることができる。例えば、ドローンは、発射体３４２を使用して、かつ発射体３４２に取り付けられたテザー３４３を有して、標的物体を捕捉することができ、地上に制御可能に下降することができ、および適切な高さで、標的物体を地上に降下させるためにテザー解放機構３４５を開始することができる。テザー解放物体は、物理的に提供される信号３５４／３５６を通じて、または無線で、電気的に制御できる。システムは、第１の端部で発射体３４２に取り付けられたテザー３４３を有する発射体モジュール３０２を含み得、第２の端部が、発射体モジュール３０２の外側表面に一時的にテープ留めされた取り付けコンポーネントに第２の端部で取り付けられ得る。次いで、ユーザは、発射体モジュール３０２をガンベース３０４に取り付け、テザー３４３の第２の端部に接続された取り付けコンポーネントを使用して、テザーをシステム上のどこかに位置するテザー解放機構３４５に取り付ける。

【0067】

コンポーネント７０４および／または７０６はまた、発射体モジュール７０８の配向についてのみ利用することができる調整モジュールを表すことができる。例えば、標的デバイス７１２は、ドローン７０２に対して特定の角度に位置決めされ得る。ドローン７０２上で動作するコンピュータアルゴリズムは、ドローン７０２の特定の配向が、標的ドローン７１２に発射体７１０を発射するのに最適ではないか、または好ましくないと判定し得る。ただし、時の条件または他の条件を考慮すると、ドローン７０２の配向全体を調整するのではなく、発射体モジュール７０８の配向のみを調整することが好ましい場合がある。このシナリオでは、ドローン７０２上の指令モジュールが、本明細書に記載されるような様々な条件と関連付けられたコンピュータアルゴリズムからの判定または出力を利用することができ、かつコンポーネント７０４／７０６に、発射体モジュール７０８を、発射体７１０の展開のためにより有利な配向で再配向するように命令するように、特徴７０４および／または７０６に調整コンポーネントを組み込むことができる。再配向の後、コンピュータモデルは、発射体が発射体モジュール７０８を離れるであろう新たな方向を考慮に入れ、次いで、発射体を標的デバイス７１２にいつ発射するかに関する新たな判定を行うことができる。

【0068】

図８は、図７に示されるコンポーネントがどのように実装され得るかの例をより詳細に例示している。図８は、図７の特徴７０４および／または７０６によって表される飛行車両に取り付けられ得るいくつかのコンポーネント、ならびに特徴７０８および／または７１０によって表される取り外し可能な方法で構成され得る他のコンポーネントを含むことができるシステム８００を例示している。図８では、タンク８０２は、ネット８２０を展開する際に使用するための圧縮窒素を包含する。タンクは、窒素を圧縮チャンバ８０６に提供することを可能にする特徴８０４に取り付けられている。システムは、ネットを十分に展開するために、ガスが特定の圧力に圧縮されることを必要とする。一例では、ガスが適切な圧力に圧縮されることを確保するための別個のチャンバ８０６が示されている。別のシナリオでは、タンク８０２のみが、タンク内のこの圧力で使用され、システムによって制御することができる。

【0069】

特徴８０８は、発射体の発射をトリガするために使用されるソレノイドバルブまたは他のバルブを表す。バルブ８０８は、吸気側のリザーバ８０６に取り付けられ得、発射体容器８２６中のバレル８１６、８１８を通って出る。ソレノイドバルブ８０８と発射体容器８２６との間に、分配マニホールド８１２、８１４が存在して、膨張する窒素を複数のチャネルに、および直接ネットバレル８１６、８１８へと、分割する。Ｏリング８２８、８３０は、バレル８１６、８１８内に包含される錘上に示されている。Ｏリングは、部品間のすべての接続をシールし、ネット８２０の発射を可能にする。ソレノイド８０８は、オペレーティングコンピュータ８２６から電気信号を受信することができる。オペレーティングコンピュータ８２６は、典型的には、飛行車両７０２上に展開され、発射のために信号の伝送を可能にするための発射体モジュールへの電気的接続を有する。一般に、飛行車両上の制御システムは、本明細書に記載されるモデルを利用して分析を実施することにより、様々な要因に基づいて、発射体を発射する時点を判定する。

【0070】

圧縮窒素を、ガンを発射させるために使用することができる使い捨てのカートリッジで使用されるように改善することが好ましい。特徴３０６は、使い捨てカートリッジの例を表す。典型的に、各弾は、１つのカートリッジを使用する。カートリッジ８０２を発射体モジュールに取り付け、かつネットを展開するための適正な圧力で適量のガスを格納するために使用することができる穿刺インサートを有することができるアルミニウムリザーバ８０６が、表されている。理想的には、リザーバ８０６は、カートリッジ自体を有し得るか、またはカートリッジ自体であり得る。窒素を適当な圧力に維持することができるリザーバ８０６を使用するための１つのインセンティブは、容易に使用することができる購入向け窒素カートリッジの存在である。

【0071】

ここで、本開示は、方法の態様に移り、第１の飛行デバイスから標的デバイスにいつ発射体を発射するかと関連付けられたタイミングを判定するために開発されたコンピュータモデルに焦点を当てる。図９は、方法の実施例を例示している。方法は、飛行車両において、標的飛行デバイスと関連付けられた情報を受信することであって、飛行車両が、発射体を包含する発射体モジュールを含む、受信すること（９０２）と、発射体が発射体モジュールから発射された場合に、標的飛行デバイスに命中する確率値を生成する発射体モデルを適用することであって、発射体モデルが、飛行車両の傾きに起因する風の推定に基づく飛行車両の周囲の領域における風モデリングを考慮に入れ、風モデリングがまた、１つ以上の（１）発射体が、特定の空気密度を有する空気中をどのように進行するか、（２）発射体が、発射体展開速度で空気中をどのように進行するか、（３）発射体が空気中を進行する際の発射体へのドラッグ、および（４）発射体のコーナに取り付けられた錘へのドラッグ、を考慮する、適用すること（９０４）と、確率値が、発射体が閾値に従って標的飛行デバイスに命中することを示すとき、標的飛行デバイスに発射体を発射すること（９０６）と、を含む。

【0072】

発射体は、ネット、ストリーマ、ペレット、ビーンバッグ、各コーナに取り付けられた錘を有する加重ネット、または爆発物のうちの１つ以上を含むことができる。発射体モジュールは、（１）飛行車両に固定位置で取り付けられていること、（２）発射体を展開すると破損する保護カバーを有すること、（３）２つ以上の発射体を包含すること、および（４）発射体に取り付けられた錘を格納する容器を有すること、を含む１つ以上の特徴を含む。発射体モジュールはまた、発射体が発射されるテザーコンポーネントを含み得、テザーが、飛行車両と発射体との間の物理的接続を維持する。発射体モジュールは、飛行車両に取り付けられ得、発射体モジュールが飛行の位置とは独立して発射体モジュールの配向を変化させることを可能にする調整コンポーネントを含むことができる。制御モジュールが、飛行デバイス上に構成することができ、発射体モジュールへの電気接続を有し、発射体モジュールの配向を調整する。発射体モデルは、飛行車両位置、飛行車両ピッチ、飛行車両ヨー、飛行車両速度、標的飛行デバイス製造仕様、標的飛行デバイス現在位置、標的飛行デバイス速度、地理的に定義された安全領域、標的飛行デバイスの既知の飛行能力、および風速、のうちの１つ以上をさらに考慮することができる。発射体モデルはまた、飛行車両に係留された発射体を展開するかどうかの観点から、標的飛行デバイス特性を考慮に入れることができる。飛行デバイス特性は、飛行デバイスの重量、飛行デバイスと関連付けられたペイロード、識別されるかまたは標的飛行デバイスと関連付けられた危険、飛行デバイスが上にあるか、または飛行デバイスが進行し得る地理的領域などの特徴を含むことができる。

【0073】

例えば、標的飛行デバイスが爆発物として識別されるペイロードを包含しているように見え、かつ標的飛行デバイスがスタジアムなどの規制された地理的領域の近くにある場合、飛行車両が標的飛行デバイスを捕捉し、かつ標的飛行デバイスを安全な場所に搬送することができるように、飛行車両に取り付けられたテザーを有する発射体を展開させ得る。このことは、当然、標的飛行デバイスが、単にスタジアムなどの人口密集領域によって囲まれ、かつこの人口密集領域の上空から落下するのを回避するためには、望ましい。飛行車両は、標的飛行デバイスに発射体を発射する前に、制御システムによって、発射体にテザーを取り付けるか、または発射体にテザーを取り外すかのいずれかを行うように制御可能であるコンポーネントを含むことができる。

【0074】

一態様では、モデルは、仮定も考慮に入れることができる。例えば、コンピュータモデルは、標的デバイスが、０．５秒間、標的デバイスの最新の既知の位置および速度から直線状に飛行すると仮定し得る。この仮定は、標的デバイスタイプの識別、標的デバイスが危険であり、かつ潜在的に回避策を取る可能性が高いかどうかの判定などに基づいて調整することができる。一例では、予測される経路のモデリングは、位置、速度、および方向を考慮に入れることができ、わずかな期間の間、同じ方向を仮定する。当然、その時間は、分数値の秒から１秒以上まで様々であり得る。

【0075】

発射体モジュールは、飛行車両位置、飛行車両ピッチ、飛行車両ヨー、飛行車両速度、標的飛行デバイス製造仕様、標的飛行デバイス現在位置、標的飛行デバイス速度、地理的に定義された安全領域、標的飛行デバイスの既知の飛行能力、および風速、のうちの１つ、２つ、またはそれより多くをさらに考慮することができる。

【0076】

発射体モデルを適用することは、飛行車両の配向に基づいて実施することができる。例えば、飛行車両上のコンピューティングデバイスまたは制御システムは、飛行車両の配向に基づいて、風速がいくらであるかを判定することができる。飛行車両が風の中で安定した位置を維持するために、飛行車両は、風を考慮に入れるために風に対して傾かなければならない。本明細書に開示されるモデルは、飛行車両の傾きから推定される風速に関する情報を、モデルが発射体の飛行経路および標的デバイスの場所を評価することに利用することができる。飛行車両の傾きから判定される風速を利用することにより、発射体を発射するタイミングの精度を改善し、標的デバイスとのプロジェクトの係合の成功を達成することできる。

【0077】

方法は、発射体モデルを適用して、飛行車両の新たな配向を生成することをさらに含むことができる。飛行車両の配向を飛行車両の新たな配向に調整することは、発射体モジュールから発射体を発射する前に行われ得る。飛行車両は、飛行車両の配向を調整した後に、発射体モデルをさらに再適用することができる。別の態様では、飛行車両の配向は同じままであり得るが、調整モジュールは、発射体モジュール方向の再配向のみを可能にするように構成することができる。したがって、飛行車両が例えば風中にあり、かつ風速を考慮して飛行車両の配向を維持するために飛行車両に有利である場合、システムは、飛行車両の全体的な配向を維持しながら発射体モジュールの配向のみを調整し、次いで発射体を発射することができる。飛行車両と発射体モジュールとの間に、ジンバルを構成することができる。

【0078】

図１０は、別の例示的な方法の実施形態を例示している。これに関して方法は、飛行車両において、標的飛行デバイスの識別を受信することであって、飛行車両が、発射体を包含する発射体モジュールを含む、受信すること（１００２）と、発射体が発射体モジュールから発射された場合に、標的飛行デバイスに命中するかどうかを示す判定を生成する発射体モデルを適用することと、を含む。発射体モデルは、飛行車両の傾きに起因する風の推定に基づく飛行車両の周囲の領域における風モデリングを考慮に入れることができる（１００４）。方法は、判定が、発射体が閾値に従って標的とするデバイスに命中することを示すとき、発射体モジュールから標的とする飛行デバイスに発射体を発射すること（１００６）を含む。モデリングはまた、発射体のモデリングの組み合わせ、ならびに発射体が標的デバイスと相互作用するかどうかに関する予測アルゴリズムを含むことができる。

【0079】

飛行車両は、第１の配向を有し得る。この場合、方法は、判定が第１の配向で閾値を満たさないとき、判定が閾値を満たすであろう、飛行車両に取り付けられた飛行車両の新たな配向または発射体モジュールのみの新たな配向を識別することをさらに含むことができる。方法は、飛行車両および／または発射体モジュールを新たな配向に再配向することと、新たな配向での飛行車両上の発射体モジュールから発射体を発射することと、を含むことができる。方法は、新たな配向で発射体モデルを再実行して、新たな判定を生じさせ、新たな判定が、発射体が第２の閾値内で標的飛行車両に命中することを示すとき、発射体モジュールから発射することを含むことができる。このシナリオでは、閾値は、第２の閾値と同じであるか、または第２の閾値とは異なるかのうちの一方であり得る。

【0080】

発射体モデルは、（１）発射体が、空気が特定の空気密度を有する空気中をどのように進行するか、（２）発射体が、発射体展開速度で空気中をどのように進行するか、および（３）発射体が空気中を進行する際の発射体へのドラッグ、のうちの１つ以上を考慮に入れて判定を生じさせることができる。発射体が空中を進行する際のドラッグは、例えば、材料、材料のサイズ、およびネットの構成、ならびに本明細書に記載されるような、ネットに取り付けられた錘のサイズおよび位置の両方の評価を含むことができることに留意されたい。発射体は、ネットまたは加重ネットのうちの１つ以上を含むことができ、それぞれの錘が、ネットが円形である場合に、ネットの各コーナに、またはネット上の様々な場所に取り付けられている。発射体モデルは、ネット展開拡大と関連付けられた、ならびに風に対するドラッグのモデルを含むことができる。発射体モデルはまた、標的飛行車両の予想される経路、および標的飛行車両の既知の航行能力、のうちの１つ以上を考慮に入れることができる。発射体モデルはまた、発射体が発射時に発射体モジュールを出る速さ、空気密度、および発射体へのドラッグの量、を含む、ネットモデルパラメータを適用することができる。

【0081】

別の態様では、飛行車両に、異なるタイプまたは異なるサイズのいくつかの発射体を含むシステムが備えられ得る。例えば、発射体モジュールは、ペレット、テーザ電極、および／またはネットのパケットを含むことができる。本明細書に開示される様々な要因を評価するコンピュータモデルは、予想する発射体のタイプまたは予想する発射体のサイズに関する判定を生じさせることができる。例えば、２つの異なるネットサイズおよび構成が、飛行車両上に展開することができる。システムは、異なるネット特性、したがって、２つのネットがどのように展開および拡張し、空気中を進行するかの違いを考慮に入れる、１つのモデルまたは２つの独立したモデルを実行し得る。異なるネット構成を有する場合は、各独立したネットが標的デバイスを捕捉するかどうかの異なる確率を生じさせるであろう。標的デバイスと関連付けられた潜在的な危険を考慮に入れ、かついずれの発射体を最初に射出するかに関する判定を行うためのコンピュータモデル。例えば、システムは、標的デバイスを捕捉する確率がより高い、より大きな直径を有するネットを展開すると判定し得る。地理的場所などの他の考慮事項を、考慮に入れてもよい。例えば、標的デバイスが危険であり、かつまだ人口密集領域の上にない場合、システムは、ネットを展開するのではなく、標的デバイスのプロペラシステムを遮断して、標的デバイスを落下させるための一連のペレットまたはストリーマを射出すると判定してもよい。

【0082】

ここでも、システムは、標的デバイスのタイプまたは表示に関する情報を判定し、防御すべき地理的領域に関するアルゴリズムデータに含んでもよい。アルゴリズムは、これらの様々な要因を考慮に入れ、標的デバイスに発射体をいつトリガするかのタイミングだけでなく、任意選択的に、予想する発射体のタイプまたは発射体のサイズをも判定することができる。標的デバイスの物理的航行能力および速度能力、標的デバイスが有害因子であるかどうか、および標的デバイスが防御すべき領域または地理的空間に向かう可能性が高いかどうかを判定するためのアルゴリズムを、モデリングの一部として実装することができる。

【0083】

一態様では、飛行車両上に複数の発射体が構成されている場合、スペアの発射体を、予備のものとして含むことができる。１つのシナリオでは、コンピュータモデルは、コンピュータモデルの評価に、一次発射体および予備の発射体がデバイス上で利用可能であるという事実を含むであろう。したがって、発射体をいつ発射するかを判定するために確立することができる閾値を、考慮に入れ、予備の発射体が存在するという事実に基づいて調整することができる。例えば、デバイス上で単一の発射体のみが利用可能である場合、システムは、より高い閾値を有し得るか、または発射体の発射をトリガする前に、係合が成功するより高い確率を必要とし得る。ただし、予備の発射体が存在する場合には、第１の発射体を発射する前に、成功の確率のより低い閾値を確立することができる。一次発射体および二次発射体の異なる能力を、展開をトリガするためのそれらのそれぞれのモデルに関して、調整することができる。

【0084】

一態様では、発射体モジュールは、２つのネットのような２つの発射体を含む。システムは、異なるサイズまたは他の特性を有する異なる発射体に対して異なる閾値を実装することができる。システムは、撃つ発射体を選択し得る。例えば、１つの発射体は、すべての要因に基づいて、より大きなプロファイルまたはより小さいプロファイルを有し得る。１つの場合では、ドローンは、システムがドローンの航行能力を知ることを可能にする識別を有し得る。その知識は、ドローンを連れ降ろすには、ドローンが移動するかまたは回避しようとする場合に、捕捉するためのより大きなサイズのネットを必要とすることを示すことができる。システムはまた、２つのモデルを各々、異なる発射体に対して実行することができる。一方の発射体は、ペレットであり得、他方は、ネットであり得、モデル（複数可）は、いずれのタイプの発射体を展開し、いつ展開するかを判定する。

【0085】

図１１は、テーザの実施形態１１００を例示している。この態様では、システム１１００は、標的デバイスに発射体を撃つためのテーザコンポーネントを含む取り付けられたコンポーネント１１０２を有するドローンなどの飛行物体を含む。このシナリオでは、錘１１０６、１１０８は、導電ワイヤ１１２６、１１２８に取り付けられている。スプール１１１６、１１１８を使用して、ワイヤが良好に展開する様態で、ワイヤをほどくか、または展開する。接続ワイヤが、取り付けられている。電気回路１１２４に１１２０、１１２２。システムがテーザを示すかまたはトリガするとき、拡張ガスが錘１１０６、１１０８の背後に圧力を構築し、これらの錘を空気中に発射させることができるように、圧縮ガスカートリッジ１１１０を破損または開放する（１１１２）ことができる。錘１１０６、１０８は、これらの錘が標的デバイスをつかむことができるように、小さなくさびで固定することができる。このシナリオでの錘は、標的デバイスに取り付けられた電極として機能する。電極１１０６、１０１０８が標的デバイスに取り付けられていると、電流は、回路１１２４からワイヤ１１２６、１１２８を下って標的物体内に進行し、標的物体に衝撃を与えるか、または標的物体を無能化する。

【0086】

上述したようなヘッドカートリッジ３０２と全く同じように、交換可能なテーザカートリッジもまた、提供され得る。構成はまた、ネットヘッドカートリッジ３０２、ならびに同じ全システム中のテーザカートリッジ１１０２を含み得る。その場合に、システムは、標的物体にネットを発射するか、またはテーザを発射するかに関する判定アルゴリズムを含み得る。

【0087】

図１２は、図６に示される道具または治具６００を使用して、ヘッドカートリッジ３０２に発射体３４２を充填することに関連する方法の実施形態を例示している。道具６００の目的は、発射体６０８／３４２をヘッドカートリッジ３０２に装填するプロセスを簡易化することである。発射体６０８／３４２は、発射体がネットであるとき、容易に絡まり、ヘッドカートリッジ３０２内で適切に構成することが困難となり得る。道具６００は、ユーザがヘッドカートリッジ３０２に挿入するための発射体６０８／３４２の構成を容易に準備することを可能にする。方法は、以下の通りである。ユーザが、ベースコンポーネント６０２を有する道具上に発射体６０８を構成し、ベースコンポーネント６０２は、ストリングがつなげられ、かつ発射体６０８に接続された１つ以上の錘をそれぞれ受容するように配置された１つ以上のバレル６０６で構成されている（１２０２）。バレルは、ユーザが１つ以上のシャフト６１０、６１２上で発射体を構成し得る間に、適切な位置に保持するためのそれぞれの錘を受容するように構成されたカップまたは開口部のようなものである。発射体６０８が道具６００上に準備されると、次いで、ユーザは、発射体６０８をシャフト６１０、６１２からヘッドカートリッジ３０２の開口部内に容易にスライドさせることができるように、道具６００をヘッドカートリッジ３０２の開口部３１２内または開口部３１２の近くに運ぶ（１２０４）ことができる。このプロセスは、発射体６０８がヘッドカートリッジ３０２に装填される際に、発射体６０８の編成された構成を維持する。次いで、ユーザは、それぞれの各錘６０４を各錘のそれぞれのバレル６０６から適当なチャネル３１４、３４０内に容易に移動させることができ、これにより、発射に備えて、錘が、錘の適切な位置３６６、３６８に押し下げられ得る（１２０６）。発射体６０８にテザー３４３が取り付けられる場合、テザーは、シャフト６１０、６１２を利用して準備され得る。テザーの端部は、この端部がヘッドカートリッジ３０２の外部表面に、または何らかの他の場所にテープ留めされ得る（１２０８）ように、テザーにつなげられた取り付けコンポーネントを有することができる。この方法は、図１２に概説されたステップのうちのいずれか１つ以上を含むことができる。例えば、ステップ１２０８は、いくつかの発射体６０８にはテザーが取り付けられないという点で任意選択であり、したがって、そのステップは任意選択である。

【0088】

道具６００を使用して、発射体６０８ならびにテザー３４３を一体的に編成することができる。言い換えると、シャフト６１０、６１２上に編成された様式で構成された発射体６０８はまた、発射体およびテザーのパッケージ全体が、発射に備えてヘッドカートリッジ３０２の開口部内に容易にスライドできるように、シャフト６１０、６１２に関連して構成または編成されたテザー３４３を含むこともできる。

【0089】

いくつかの実施形態では、コンピュータ可読記憶デバイス、媒体、およびまたはメモリは、ビットストリームなどを包含するケーブルまたは無線信号を含むことができる。ただし、言及されるとき、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、エネルギー、キャリア信号、電磁波、および信号自体などの媒体を明示的に除外する。

【0090】

上述の実施例による方法は、コンピュータ可読媒体に記憶されているか、またはコンピュータ可読媒体から他の方法で利用可能なコンピュータ実行可能命令を使用して実装することができる。このような命令は、例えば、特定の機能または機能のグループを実行するために汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または専用処理デバイスを生じさせるか、または他の方法で構成する命令およびデータを含むことができる。使用されるコンピュータリソースの部分は、ネットワークを介してアクセス可能であり得る。コンピュータ実行可能命令は、例えば、バイナリ、アセンブリ言語などの中間フォーマット命令、ファームウェア、またはソースコードであり得る。命令、記載された例による方法中に使用される情報、および／または方法中に作成される情報を記憶するために使用され得るコンピュータ可読媒体の例として、磁気ディスクまたは光ディスク、フラッシュメモリ、不揮発性メモリを備えたＵＳＢデバイス、ネットワーク記憶デバイスなどが挙げられる。本明細書に開示される任意のトークンまたは構造／機能は、トークン化されたアセットオファリングまたはセキュリティトークンオファリングに適用することができる。

【0091】

これらの開示による方法を実装するデバイスは、ハードウェア、ファームウェア、および／またはソフトウェアを含むことができ、多様なフォームファクターのうちのいずれかを取ることができる。このようなフォームファクターの典型的な例として、ラップトップ、スマートフォン、小型フォームファクターパーソナルコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント、ラックマウントデバイス、スタンドアロンデバイスなどが挙げられる。本明細書に記載される機能性はまた、周辺機器またはアドインカードにおいて具現化され得る。このような機能性はまた、さらなる例として、単一のデバイスで実行される異なるチップまたは異なるプロセスの間で回路基板上に実装することができる。

【0092】

命令、このような命令を伝達する媒体、命令を実行するためのコンピューティングリソース、およびこのようなコンピューティングリソースをサポートするための他の構造は、これらの開示に記載される機能を提供するための手段である。

【0093】

多様な実施例および他の情報が別添の特許請求の範囲内の態様を説明するために使用されたが、当業者であれば、これらの実施例を使用して多種多様な実装形態を導出することができるため、特許請求の範囲の限定は、このような実施例の特定の特徴または配置に基づいて含意されるものではない。さらに、いくつかの主題が、構造の特徴および／または方法ステップの例に特有の言い回しで記載されている場合があるが、別添の特許請求の範囲に定義された主題が、必ずしもこれらの記載された特徴または行為に限定されないことを理解されたい。例えば、このような機能性は、本明細書で識別されるもの以外の構成要素において異なるように配分され得るか、または実施され得る。むしろ、記載される特徴およびステップは、別添の特許請求の範囲内のシステムおよび方法の構成要素の例として開示されている。さらに、セット「のうちの少なくとも１つ」を列挙する請求項の言い回しは、セットの１つの部材またはセットの複数の部材がこの請求項を満たすことを示す。

【0094】

１つの実施形態または実施例を参照する本明細書の特徴または構成は、本明細書の他の実施形態または実施例で実装され得るか、またはこれらと組み合わされ得ることを理解されたい。すなわち、「実施形態」、「変形例」、「態様」、「例」、「構成」、「実装形態」、「場合」などの用語、および構成の特有の特徴を記載するために本明細書で使用される実施形態を意識し得る任意の他の用語は、関連付けられた特徴または構成のうちのいずれかを特有のまたは別個の実施形態（複数可）に限定することを意図されておらず、このような特徴または構成が、他の実施形態、変形例、態様、例、構成、実装形態、場合などを参照して記載される特徴または構成と組み合わせることができないことを示唆するように解釈されるものではない。言い換えると、特有の例（例えば、実施形態、変形例、態様、構成、実装形態、場合など）を参照して本明細書に記載される特徴を、別の例を参照して記載される特徴と組み合わせることができる。正確には、当業者は、本明細書に記載される様々な実施形態または実施例、ならびにそれらの関連付けられた特徴を、任意の組み合わせで互いに組み合わせ得ることを容易に認識するであろう。

【0095】

「態様」などの語句は、このような態様が主題の技術に不可欠であること、またはこのような態様が主題の技術のすべての構成に適用されることを含意しない。態様に関する開示は、すべての構成、または１つ以上の構成に適用され得る。態様などの語句は、１つ以上の態様を指してもよく、その逆も指してもよい。「構成」などの語句は、このような構成が主題の技術に不可欠であること、またはこのような構成が主題の技術のすべての構成に適用されることを含意しない。構成に関する開示は、すべての構成、または１つ以上の構成に適用され得る。構成などの語句は、１つ以上の構成を指してもよく、その逆も指してもよい。「例示的な」という言葉は、本明細書において、「例または例示として役立つ」を意味するように使用される。「例示的な」として本明細書に記載される任意の態様または設計は、必ずしも他の態様または設計よりも好ましいまたは有利であると解釈されるべきではない。

【0096】

さらに、セット「のうちの少なくとも１つ」を列挙する請求項の言い回しは、セットの１つの部材またはセットの複数の部材がこの請求項を満たすことを示す。例えば、「Ａ、Ｂ、およびＣのうちの少なくとも１つ」または「Ａ、Ｂ、またはＣのうちの少なくとも１つ」を列挙する請求項の言い回しは、Ａ単独で、Ｂ単独で、Ｃ単独で、ＡおよびＢとともに、ＡおよびＣとともに、ＢおよびＣとともに、またはＡ、Ｂ、およびＣとともに、を意味する。
（付記）
［構成１４］
取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジであって、
カップ構造であって、前記カップ構造の壁に構成されたチャネルを有し、前記チャネルが、前記カップ構造のリップにある第１の開口部、および前記カップ構造のベースにある第２の開口部、を有し、ストリングが取り付けられた錘が、発射に備えて前記カップ構造の前記ベースにある前記第２の開口部に移動するために前記カップ構造の前記リップにある前記第１の開口部に挿入され、前記ストリングがまた、前記カップ構造内に保持された発射体に取り付けられている、カップ構造と、
ピンを有する取り付けアームを介してガンコンポーネントと係合するために前記カップ構造の外表面上に構成された係合部材と、を備え、前記取り付けアームおよびピンが、前記ガンコンポーネント上に構成されており、前記取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジが前記ガンコンポーネントに取り付けられると、前記カップ構造の前記ベースにある前記第２の開口部が、前記ガンコンポーネントのスプリッタコンポーネントの出力開口部と位置整合し、これにより、前記ガンコンポーネントが取り付けられた物体からの電気信号からの信号を介して発射すると、前記ガンコンポーネント上の蓄積リザーバから、前記ガンコンポーネント上の円筒形ガスバルブに、前記ガンコンポーネント上のスプリッタコンポーネントに、前記スプリッタコンポーネントの前記出力開口部を通して、前記カップ構造の前記ベースにある前記第２の開口部にガスが伝達されて、前記チャネル外に前記錘を射出し、前記錘に、前記取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジから前記発射体を引き出させる、取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジ。
［構成１５］
前記カップ構造が、２つ、３つ、または４つのチャネルを備え、それぞれの各チャネルが、それぞれの錘を受容する、構成１４に記載の取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジ。
［構成１６］
前記チャネルがライフル化されており、前記錘が、前記錘の一部分を、前記ストリングが取り付けられた前記錘の接続コンポーネントとは独立してねじれさせるスイベルを備える、構成１４に記載の取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジ。
［構成１７］
前記カップ構造内の前記発射体を保護するカバーをさらに備え、前記カバーが、前記発射体を発射すると破損する、構成１４に記載の取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジ。
［構成１８］
前記錘が、丸みを帯びた第１の端部と、鋭い縁部を有する第２の端部と、を有する、構成１４に記載の取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジ。
［構成１９］
前記錘の前記第２の端部に、ストリング取り付けコンポーネントが接続されている、構成１８に記載の取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジ。
［構成２０］
丸みを帯びた前記錘の前記第１の端部が、発射に備えて前記チャネルに挿入される、構成１９に記載の取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジ。
［構成２１］
前記取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジが、３Ｄプリンタによって、または射出成形によって作製されている、構成１４に記載の取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジ。
［構成２２］
前記錘が、Ｏリングを包含する、前記錘の外表面に構成されたチャネルを備える、構成１４に記載の取り外し可能な発射体ヘッドカートリッジ。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】