特許 7390156 滑走予測装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-22

(45)【発行日】2023-12-01

(54)【発明の名称】滑走予測装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/1761 20060101AFI20231124BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20231124BHJP

   B61H 1/00 20060101ALI20231124BHJP

   B60T 1/04 20060101ALI20231124BHJP

   B60L 3/00 20190101ALI20231124BHJP

   B61K 13/00 20060101ALI20231124BHJP

【ＦＩ】

B60T8/1761

B60T7/12 B

B61H1/00

B60T1/04

B60L3/00 N

B61K13/00 Z

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2019189992

(22)【出願日】2019-10-17

(65)【公開番号】P2021062844

(43)【公開日】2021-04-22

【審査請求日】2022-09-16

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】廣川 祐一

【審査官】大山 広人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－００４６６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０５０７９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０２９１０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０４３３４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００８／００５６２０（ＷＯ，Ａ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ８／１７６１

Ｂ６０Ｔ ７／１２

Ｂ６１Ｈ １／００

Ｂ６０Ｔ １／０４

Ｂ６０Ｌ ３／００

Ｂ６１Ｋ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

軌条における鉄道車両の位置情報を取得する取得部と、
前記鉄道車両の車輪の回転速度に基づいて前記車輪の滑走を判定する滑走判定部と、
前記車輪が滑走したときの軌条における前記鉄道車両の位置情報と、前記車輪が滑走したときの前記鉄道車両の速度、前記車輪が滑走したときの前記鉄道車両の位置についての降水量、前記車輪が滑走したときの前記鉄道車両の減速状態を示すブレーキ指令の少なくとも１つと、を対応付けた滑走情報を記憶する記憶部と、
前記滑走情報に基づいて車輪が滑走し得る位置として滑走予測位置を算出する滑走予測部と、を備え、
前記滑走予測部は、
前記滑走情報に含まれる前記速度、前記降水量、及び前記ブレーキ指令の少なくとも１つが小さいほど、滑走しやすさポイントを大きく算出し、
算出した前記滑走しやすさポイントが基準値以上である場合に、前記滑走情報に含まれる位置情報を前記滑走予測位置として特定する
滑走予測装置。

【請求項2】

軌条における前記鉄道車両の現在の位置と前記滑走予測位置とに基づいて報知装置に報知を実行させる報知制御部を備える
請求項１に記載の滑走予測装置。

【請求項3】

前記報知制御部は、軌条における前記鉄道車両の現在の位置と、前記滑走予測位置との距離が予め定められた規定距離以下になったときに報知装置に報知を実行させる
請求項２に記載の滑走予測装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、滑走予測装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の鉄道車両は、車輪が固定された車軸の回転速度を検出するための回転速度センサを備えている。この回転速度センサは、４つの車軸に対応して合計４つ取り付けられている。

【0003】

特許文献１に記載の鉄道車両は、４つの車軸の回転速度を検出し、その回転速度の差を算出する。この鉄道車両は、算出された回転速度の差に基づいて、軌条に対して車輪が滑走しているか否かを検出する。そして、特許文献１に記載の鉄道車両では、車輪が滑走しているときにブレーキ装置のブレーキ力を弱めることで発生した滑走の解消を図っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－２２２０５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載の鉄道車両においては、車輪が滑走していることを検出したり、発生している滑走に対応してブレーキ力を制御したりすることはできても、鉄道車両の車輪がどの位置で滑走しやすいのかを予測する術はない。

【0006】

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、鉄道車両の車輪が滑走する位置を予測することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するための滑走情報生成装置は、軌条における鉄道車両の位置情報を取得する取得部と、前記鉄道車両の車輪の回転速度に基づいて前記車輪の滑走を判定する滑走判定部と、前記車輪が滑走したときの軌条における前記鉄道車両の位置情報を滑走情報として記憶する記憶部とを備える。

【0008】

上記構成では、車輪が滑走した位置情報を含む滑走情報が記憶される。したがって、例えば、記憶された滑走情報を収集して解析することで、鉄道車両の車輪が滑走する位置を予測できる。

【0009】

上記構成において、前記滑走情報には、前記車輪が滑走したときの前記鉄道車両の速度情報、前記車輪が滑走したときの前記鉄道車両の減速状態を示す情報、及び前記車輪が滑走したときの前記鉄道車両の重量に関する情報の少なくとも１つが含まれていてもよい。

【0010】

上記構成では、鉄道車両の速度情報、鉄道車両の減速状態を示す情報、鉄道車両の重量に関する情報といった車輪の滑走のしやすさに関与する情報が滑走情報に含まれる。したがって、上記構成によれば、滑走情報を利用して車輪の滑走を予測するにあたって、その精度向上に寄与できる。

【0011】

上記構成において、前記滑走情報には、前記車輪が滑走したときの気象情報が含まれていてもよい。車輪が滑走したときと同じ位置であっても、例えば、雨が降っているか否かによって鉄道車両の滑走のしやすさが変わる。上記構成では、車輪の滑走のしやすさに関与する気象情報が滑走情報に含まれているため、滑走情報を利用して車輪の滑走を予測するにあたって、その予測精度を向上できる。

【0012】

上記課題を解決するための滑走予測装置は、軌条における鉄道車両の位置情報を取得する取得部と、前記鉄道車両の車輪の回転速度に基づいて前記車輪の滑走を判定する滑走判定部と、前記車輪が滑走したときの軌条における前記鉄道車両の位置情報を滑走情報として記憶する記憶部と、前記滑走情報に基づいて車輪が滑走し得る位置として滑走予測位置を算出する滑走予測部と、軌条における前記鉄道車両の現在の位置と前記滑走予測位置とに基づいて報知装置に報知を実行させる報知制御部とを備える。

【0013】

上記構成では、滑走情報に基づいて鉄道車両の車輪が滑走し得る滑走予測位置を算出して予測できる。そして、報知装置によって滑走予測位置が報知される。これにより、運転者等の乗員は、滑走予測位置の存在を把握しやすくなる。

【0014】

上記構成において、前記報知制御部は、軌条における前記鉄道車両の現在の位置と、前記滑走予測位置との距離が予め定められた規定距離以下になったときに報知装置に報知を実行させてもよい。

【0015】

上記構成では、鉄道車両が滑走予測位置に近づいたときに、報知装置によって滑走予測位置に近いことが報知される。これにより、運転者等の乗員は、鉄道車両が滑走予測位置に近づいたときに、鉄道車両が滑走予測位置の近くを走行していることを把握しやすくなる。

【0016】

上記課題を解決するためのブレーキ装置の制御装置は、軌条における鉄道車両の位置情報を取得する取得部と、前記鉄道車両の車輪の回転速度に基づいて前記車輪の滑走を判定する滑走判定部と、前記車輪が滑走したときの軌条における前記鉄道車両の位置情報を滑走情報として記憶する記憶部と、前記滑走情報に基づいて車輪が滑走し得る位置として滑走予測位置を算出する滑走予測部と、前記鉄道車両が前記滑走予測位置に位置したときの減速度が予め定められる規定減速度以下となるようにブレーキ装置を制御するブレーキ制御部とを備えていてもよい。

【0017】

上記構成では、鉄道車両が滑走予測位置に位置したときには、鉄道車両の減速度が制限される。そして、このように鉄道車両の減速度が制限されることで、ブレーキ装置の制動力が過度に大きくなることがなく、滑走予測位置において鉄道車両が滑走することが抑制される。

【0018】

上記課題を解決するためのブレーキ装置の制御装置は、軌条における鉄道車両の位置情報を取得する取得部と、前記鉄道車両の車輪の回転速度に基づいて前記車輪の滑走を判定する滑走判定部と、前記車輪が滑走したときの軌条における前記鉄道車両の位置情報を滑走情報として記憶する記憶部と、前記滑走情報に基づいて車輪が滑走し得る位置として滑走予測位置を算出する滑走予測部と、前記鉄道車両が前記滑走予測位置に位置したときの速度が予め定められる規定速度以下となるようにブレーキ装置を制御するブレーキ制御部とを備えていてもよい。

【0019】

上記構成では、鉄道車両が滑走予測位置に位置したときには、鉄道車両の速度が制限される。そのため、滑走予測位置においては、ブレーキ装置の制動力を大きくする必要性が小さくなり、滑走予測位置において鉄道車両の車輪が滑走することが抑制される。

【0020】

上記課題を解決するための滑走情報生成方法は、軌条における鉄道車両の位置情報を取得する取得工程と、前記鉄道車両の車輪の回転速度に基づいて前記車輪の滑走を判定する滑走判定工程と、前記車輪が滑走したときの軌条における前記鉄道車両の位置情報を滑走情報として記憶部に記憶する記憶工程とを備える。

【0021】

上記方法では、車輪が滑走した位置情報を含む滑走情報が記憶される。したがって、例えば、記憶された滑走情報を収集して解析することで、鉄道車両の車輪が滑走する位置を予測できる。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、鉄道車両の車輪が滑走する位置を予測できる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】第１実施形態にかかる編成車両の概略構成を示す概略図。

【図2】同実施形態にかかる滑走予測システムの全体構成を示す概略図。

【図3】同実施形態にかかる制御装置が行う一連の滑走判定制御を示すフローチャート。

【図4】同実施形態にかかる制御装置が行う一連の滑走予測制御を示すフローチャート。

【図5】同実施形態にかかる滑走判定制御及び滑走予測制御を示すブロック図。

【図6】第２実施形態にかかる滑走予測システムの全体構成を示す概略図。

【発明を実施するための形態】

【0024】

（第１実施形態）
以下、第１実施形態を図１～図５にしたがって説明する。
先ず、鉄道車両としての編成車両１００の概略構成について説明する。

【0025】

図１に示すように、編成車両１００は、当該編成車両１００の前後方向（図１における左右方向）に４つの車両１０が連結されて構成されている。車両１０は、前後方向に隣り合う車両１０と互いに連結されており、前側から順に、車両１０Ａ、車両１０Ｂ、車両１０Ｃ、及び車両１０Ｄが並んでいる。なお、各車両１０は、略同じ構成であるため、以下の説明では車両１０Ａについてのみ具体的に説明する。

【0026】

図２に示すように、車両１０Ａは、車両１０Ａの前後方向（図２における左右方向）に離間して配置された２つの台車４１を備えている。各台車４１には、車幅方向（図２における紙面と直交する方向）に延びる車軸４２が回転可能に取り付けられている。車軸４２は、台車４１毎に、前後方向に離間して２つ配置されている。車軸４２の両端部には、略円板形状の車輪４３が固定されている。したがって、１つの台車４１につき、４つの車輪４３が設けられている。なお、図１では、台車４１、車軸４２、及び車輪４３の一部にのみ符号を付している。

【0027】

図２に示すように、台車４１の上側には、圧縮空気の弾性力によって振動を吸収する空気ばね３０が取り付けられている。空気ばね３０の上側には、車室空間を区画する車体２０が取り付けられている。車体２０は、全体として長方体箱形状であり、車両１０Ａの前後方向に長尺になっている。なお、図１では、空気ばね３０及び車体２０の一部に符号を付している。

【0028】

図２に示すように、台車４１には、車輪４３の回転を制動するためのブレーキ装置５０が取り付けられている。ブレーキ装置５０は、摩擦材としての制輪子を車輪４３の外周面である踏面に当接させて当該車輪４３の回転を制動する、いわゆるトレッドブレーキ式のブレーキ装置である。車両１０Ａには、合計８つの車輪４３に対応して合計８つのブレーキ装置５０が取り付けられている。なお、図２では、車幅方向一方側に位置する４つの車輪４３及び４つのブレーキ装置５０のみを図示している。

【0029】

車両１０Ａには、圧縮空気を供給する空気供給源６１が搭載されている。空気供給源６１からは、供給通路６３が延びている。供給通路６３は、途中で８つに分岐しており、分岐した各通路は、８つのブレーキ装置５０のそれぞれに接続されている。供給通路６３には、当該供給通路６３を流通する空気の量を制御する制御弁６２が取り付けられている。制御弁６２は、供給通路６３における分岐部分よりも空気供給源６１側に配置されている。したがって、制御弁６２は、８つのブレーキ装置５０に対して１つ設けられている。また、空気供給源６１には、図示しない通路を介して空気ばね３０が接続されている。空気ばね３０は、空気供給源６１からの圧縮空気の供給を受ける。

【0030】

車体２０の内部には、報知装置としてのディスプレイ７７が取り付けられている。ディスプレイ７７は、様々な情報を表示することで編成車両１００の運転者等に情報を伝達できる。なお、ディスプレイ７７は、車両１０Ａ～車両１０Ｄのうち、車両１０Ａ及び車両１０Ｄのみに取り付けられている。

【0031】

上記の各空気ばね３０には、空気ばね３０の空気圧Ｘ１を検出するための圧力センサ７１が取り付けられている。上記の台車４１には、車軸４２の回転速度である軸回転速度Ｘ２を検出するための回転センサ７２が取り付けられている。回転センサ７２は、各車軸４２の近傍に配置されており、車両１０Ａにおいて合計４つ設けられている。なお、図２では、１つの回転センサ７２のみを図示している。

【0032】

上記のように構成された車両１０Ａにおいて、ブレーキ装置５０は、制御装置８０によって制御される。制御装置８０には、圧力センサ７１が検出した空気ばね３０の空気圧Ｘ１を示す信号が圧力センサ７１から入力される。制御装置８０は、空気ばね３０の空気圧に基づいて車体２０の総重量Ｙ１を取得する。ここで、車体２０の総重量Ｙ１とは、車体２０自体の重量と車体２０の乗客等の重量との合計重量である。また、制御装置８０には、回転センサ７２が検出した車軸４２の軸回転速度Ｘ２を示す信号が回転センサ７２から入力される。上述したように、車両１０Ａにおいて合計４つの回転センサ７２が設けられているため、制御装置８０には、各回転センサ７２から軸回転速度Ｘ２を示す信号が入力される。

【0033】

また、制御装置８０には、編成車両１００の運転者が操作するブレーキ制御器７６からブレーキ指令Ｘ６を示す信号が入力される。ブレーキ制御器７６は、運転者によって操作されるレバーを備えている。そして、ブレーキ制御器７６は、このレバーの操作位置について複数段階のノッチが設定されており、運転者が操作したレバーの操作位置に応じたブレーキ指令Ｘ６を示す信号を出力する。なお、ブレーキ指令Ｘ６は、運転者が操作したレバーの操作位置に応じて段階的に大きくなる。

【0034】

制御装置８０は、外部通信回線網２００を介して気象サービスセンタ３００と通信可能になっている。制御装置８０は、気象サービスセンタ３００から気象情報を取得する。ここで、気象情報とは、降雨等の天候に関する情報が含まれる情報である。また、この気象情報には、現在時刻についての情報が含まれる。

【0035】

制御装置８０は、車両１０の車輪４３が滑走しているか否かを判定する滑走判定部８１を備えている。滑走判定部８１は、軸回転速度Ｘ２に基づいて、車両１０の車輪４３が滑走しているか否かを判定する（滑走判定工程）。なお、滑走判定工程が滑走判定部８１によって行われる。

【0036】

また、制御装置８０は、車両１０の滑走情報を記憶する記憶部８２を備えている。この滑走情報には、以下の複数の情報が含まれる。滑走情報の１つ目は、車両１０の車輪４３が滑走したときの軌条における当該車両１０の位置と車両１０の車輪４３が滑走した事実とを対応付けた位置情報である。また、滑走情報の２つ目は、車両１０の車輪４３が滑走したときの当該車両１０の速度と車両１０の車輪４３が滑走した事実とを対応付けた速度情報である。滑走情報の３つ目は、車両１０の車輪４３が滑走したときの当該車両１０の減速状態と車両１０の車輪４３が滑走した事実とを対応付けた減速状態を示す情報である。運転者が操作したレバーの操作位置に応じたブレーキ指令Ｘ６を、減速状態を示す情報として採用している。また、滑走情報の４つ目は、車両１０の車輪４３が滑走したときの当該車両１０の重量と車両１０の車輪４３が滑走した事実とを対応付けた重量に関する情報である。車体２０の総重量Ｙ１を、重量に関する情報として採用している。滑走情報の５つ目は、車両１０の車輪４３が滑走したときの軌条における当該車両１０の位置についての気象情報と車両１０の車輪４３が滑走した事実とを対応付けた気象情報である。気象情報として、降水量の情報を採用している。

【0037】

制御装置８０は、滑走情報を生成する生成部８３を備えている。生成部８３は、車両１０の滑走情報を生成し、記憶部８２に記憶させる（記憶工程）。また、制御装置８０は、滑走情報が生成された時点よりも後において、車両１０の車輪４３が滑走し得る位置として滑走予測位置を算出する滑走予測部８４を備えている。滑走予測部８４は、生成部８３が生成した滑走情報、車両１０の状態を示す情報、及び気象情報に基づいて、車両１０の車輪４３が滑走し得る位置として滑走予測位置を算出する。制御装置８０は、軌条における車両１０の位置情報を取得する取得部８７を備えている。取得部８７は、軸回転速度Ｘ２に基づいて、軌条における車両１０の位置情報を取得する（取得工程）。なお、記憶工程が生成部８３によって行われる。また、取得工程が取得部８７によって行われる。

【0038】

制御装置８０は、軌条における車両１０の位置と当該車両１０の進行方向における滑走予測位置との距離である到達距離を算出する距離判定部８５を備えている。そして、距離判定部８５は、到達距離が予め定められた規定距離以下であるか否かを判定する。なお、距離判定部８５は、軸回転速度Ｘ２に基づいて到達距離を算出する。

【0039】

また、制御装置８０は、ブレーキ装置５０を制御するブレーキ制御部８６を備えている。具体的には、ブレーキ制御部８６は、制御弁６２に対してブレーキ指令Ｘ６に応じた制御信号を出力することで、制御弁６２の開度を制御する。そして、制御弁６２の開度調整によって供給通路６３を流通する空気の量が調整されることでブレーキ装置５０が駆動する。したがって、ブレーキ制御部８６は、車両１０Ａにおける１つの制御弁６２を通じて８つのブレーキ装置５０の全てを一括して制御する。なお、ブレーキ制御部８６は、ブレーキ指令Ｘ６が大きいほど、ブレーキ装置５０による制動力が大きくなるような制御信号を出力する。

【0040】

制御装置８０は、様々な情報をディスプレイ７７に表示させる報知制御部８９を備えている。具体的には、報知制御部８９は、軌条における車両１０の現在の位置と軌条における滑走予測位置とに基づいて、様々な情報を示す画像信号をディスプレイ７７に出力することで、ディスプレイ７７に様々な情報を表示させる。なお、制御装置８０は、滑走判定部８１、記憶部８２、及び取得部８７を備えているため、制御装置８０の一部は、滑走情報生成装置として機能する。また、制御装置８０は、滑走判定部８１、記憶部８２、滑走予測部８４、取得部８７、及び報知制御部８９を備えているため、制御装置８０の一部は、滑走予測装置として機能する。

【0041】

この制御装置８０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成し得る。なお、制御装置８０は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、又はそれらの組み合わせを含む回路として構成してもよい。プロセッサは、ＣＰＵ及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。また、図１に示すように、制御装置８０は、他の３つの車両１０における制御装置８０と互いに通信可能になっている。

【0042】

次に、制御装置８０が行う一連の滑走判定制御について説明する。制御装置８０は、車両１０が走行しているときに一連の滑走判定制御を繰り返し実行する。具体的には、制御装置８０は、回転センサ７２が検出した軸回転速度Ｘ２のいずれかがゼロよりも大きいと判定されているときに、一連の滑走判定制御を実行する。なお、車両１０Ａにおける制御装置８０が、車両１０Ａ～１０Ｄにおける４つの制御装置８０を代表して一連の滑走判定制御を行う。

【0043】

図３に示すように、制御装置８０は、一連の滑走判定制御を開始すると、ステップＳ１１の処理を開始する。ステップＳ１１において、制御装置８０における滑走判定部８１は、車両１０の車輪４３が滑走しているか否かを判定する。ここで、車両１０の車輪４３が滑走しているときには、一部の車輪４３の回転がブレーキ装置５０によって止められ、一部の軸回転速度Ｘ２がゼロまたはゼロに近くなる。その一方で、他の車輪４３は回転している。そのため、４つの軸回転速度Ｘ２間のばらつきが大きくなる。そこで、滑走判定部８１は、車両１０における４つの軸回転速度Ｘ２のうちの最大値から４つの軸回転速度Ｘ２のうちの最小値を減算することで、軸回転速度Ｘ２のばらつき量を算出する。そして、滑走判定部８１は、軸回転速度Ｘ２のばらつき量が、予め定められた基準ばらつき量以上であるときに、車両１０の車輪４３が滑走していると判定する。また、滑走判定部８１は、軸回転速度Ｘ２のばらつき量が、予め定められた基準ばらつき量未満であるときに、車両１０の車輪４３が滑走していないと判定する。ステップＳ１１において、制御装置８０は、車両１０の車輪４３が滑走していないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、今回の一連の滑走判定制御を終了する。一方、ステップＳ１１において、制御装置８０は、車両１０の車輪４３が滑走していると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１２に進める。

【0044】

ステップＳ１２において、制御装置８０における生成部８３は、車両１０の滑走情報を生成し、記憶部８２に記憶させる。先ず、取得部８７は、軌条における車両１０の現在の位置を取得する。具体的には、制御装置８０の取得部８７は、車両１０における４つの軸回転速度Ｘ２のうちの最大値に基づいて、現在の車両１０の速度を算出する。次に、取得部８７は、車両１０の速度に基づいて、単位時間当たりの走行距離を算出する。取得部８７は、これら速度及び走行距離の算出を、単位時間毎に繰り返し行う。さらに、取得部８７は、予め定められた基準位置を出発してから現在までの走行距離を積算して総走行距離を算出し、基準位置から総走行距離離れた位置を、軌条における車両１０の現在の位置として取得する。そして、生成部８３は、取得部８７が取得した軌条における車両１０の現在の位置を、車両１０の車輪４３が滑走したときの軌条における当該車両１０の位置として取得する。

【0045】

また、生成部８３は、上述のようにして算出された車両１０の速度を、車両１０の車輪４３が滑走したときの当該車両１０の速度情報として取得する。さらに、生成部８３は、現在のブレーキ指令Ｘ６を、車両１０の車輪４３が滑走したときの当該車両１０の減速状態を示す情報として取得する。また、生成部８３は、車体２０の総重量Ｙ１を、車両１０の車輪４３が滑走したときの当該車両１０の重量に関する情報として取得する。さらに、生成部８３は、軌条における車両１０の現在の位置についての現在の気象情報を、車両１０の車輪４３が滑走したときの軌条における車両１０の位置についての気象情報として取得する。そして、生成部８３は、これらの情報を、車両１０の車輪４３が滑走した事実と対応付けて車両１０の滑走情報として、記憶部８２に記憶させる。すなわち、記憶部８２には、生成部８３が生成した滑走情報が記憶される。その後、制御装置８０は、今回の一連の滑走判定制御を終了する。

【0046】

なお、車両１０Ａの制御装置８０は、車両１０Ａについてだけでなく、他の車両１０Ｂ～１０Ｄについても、上述したステップＳ１１及びステップＳ１２の処理を並行して実行する。

【0047】

次に、制御装置８０が行う一連の滑走予測制御について説明する。制御装置８０は、車両１０が走行しているときに一連の滑走予測制御を繰り返し実行する。具体的には、制御装置８０は、回転センサ７２が検出した軸回転速度Ｘ２のいずれかがゼロよりも大きいと判定されているときに、一連の滑走予測制御を実行する。なお、車両１０Ａにおける制御装置８０が、車両１０Ａ～１０Ｄにおける４つの制御装置８０を代表して一連の滑走予測制御を行う。

【0048】

図４に示すように、制御装置８０は、一連の滑走予測制御を開始すると、ステップＳ６１の処理を開始する。ステップＳ６１において、制御装置８０は、気象サービスセンタ３００から気象情報を取得する。また、制御装置８０は、車両１０の状態を示す情報を取得する。その後、制御装置８０は、処理をステップＳ６２に進める。

【0049】

ステップＳ６２において、制御装置８０における滑走予測部８４は、ステップＳ６１の処理時点の滑走情報、ステップＳ６１の処理時点の車両１０の状態を示す情報、及びステップＳ６１の処理時点の気象情報に基づいて、車両１０の車輪４３が将来的に滑走し得る位置として滑走予測位置を算出する。

【0050】

滑走予測部８４は、滑走予測位置を算出するにあたって、滑走情報に含まれる、車両１０の車輪４３が滑走したときの軌条における当該車両１０の位置を、滑走予測位置の候補とする。そして、滑走予測部８４は、滑走予測位置の候補のそれぞれについて、以下のようにして、現在走行している車両１０の車輪４３の滑走しやすさを示す滑走しやすさポイントを算出する。

【0051】

滑走予測部８４は、滑走予測位置の候補について、その位置とともに滑走情報として記憶されている各種の情報を参照する。具体的には、滑走予測部８４は、滑走情報に含まれている降水量が小さいほど、対応する滑走予測位置の候補について滑走しやすさポイントを大きく算出する。また、滑走予測部８４は、滑走情報に含まれている車両１０の速度が小さいほど、対応する滑走予測位置の候補について滑走しやすさポイントを大きく算出する。さらに、滑走予測部８４は、滑走情報に含まれる減速状態を示す情報としてのブレーキ指令Ｘ６が小さいほど、対応する滑走予測位置の候補について滑走しやすさポイントを大きく算出する。また、滑走予測部８４は、滑走情報に含まれる車両１０の重量に関する情報としての車体２０の総重量Ｙ１が小さいほど、対応する滑走予測位置の候補について滑走しやすさポイントを大きく算出する。

【0052】

さらに、滑走予測部８４は、現在の気象情報及び現在の車両１０の状況に応じて、各滑走予測位置の候補の滑走しやすさポイントを補正する。具体的には、滑走予測部８４は、現在の気象情報としての降水量が大きいほど、各滑走予測位置の候補について、滑走しやすさポイントを大きな値に補正する。また、滑走予測部８４は、現在の車両１０における車体２０の総重量Ｙ１が大きいほど、各滑走予測位置の候補について、滑走しやすさポイントを大きな値に補正する。さらに、滑走予測部８４は、現在の車両１０における４つの軸回転速度Ｘ２のうちの最大値が大きいほど、各滑走予測位置の候補について、滑走しやすさポイントを大きな値に補正する。

【0053】

上述のようにして各滑走予測位置の候補についての滑走しやすさポイントが算出されたら、滑走予測部８４は、滑走しやすさポイントが予め定められた基準値以上である滑走予測位置の候補を、滑走予測位置として特定する。その後、制御装置８０は、処理をステップＳ６３に進める。

【0054】

ステップＳ６３において、制御装置８０における滑走予測部８４は、車両１０の進行方向に滑走予測位置があるか否かを判定する。ステップＳ６３において、制御装置８０は、車両１０の進行方向に滑走予測位置がないと判定した場合（Ｓ６３：ＮＯ）、今回の一連の滑走予測制御を終了する。一方、ステップＳ６３において、制御装置８０は、車両１０の進行方向に滑走予測位置が１つ以上あると判定した場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ６４に進める。

【0055】

ステップＳ６４において、制御装置８０における距離判定部８５は、軌条における車両１０の現在の位置と当該車両１０の進行方向における滑走予測位置との距離である到達距離を算出する。到達距離を算出するにあたっては、上述したとおり、距離判定部８５は、軸回転速度Ｘ２に基づいて車両１０の速度を算出し、その速度に基づいて車両１０の現在の位置を算出する。そして、距離判定部８５は、軌条における車両１０の現在の位置及び車両１０の進行方向における滑走予測位置に基づいて、両者の間の距離である到達距離を算出する。なお、距離判定部８５は、滑走予測位置が複数存在する場合、それぞれの到達距離を算出する。その後、制御装置８０は、処理をステップＳ６５に進める。

【0056】

ステップＳ６５において、制御装置８０における距離判定部８５は、最も距離が短い到達距離が予め定められた規定距離以下であるか否かを判定する。この規定距離としては、例えば、数キロメートルである。ステップＳ６５において、制御装置８０における距離判定部８５は、最も距離が短い到達距離が予め定められた規定距離以下であると判定した場合（Ｓ６５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ７１に進める。

【0057】

ステップＳ７１において、制御装置８０は、現在の車両１０の速度を算出する。具体的には、制御装置８０は、車両１０における４つの軸回転速度Ｘ２のうちの最大値に基づいて、車両１０の速度を算出する。その後、制御装置８０は、処理をステップＳ７２に進める。

【0058】

ステップＳ７２において、制御装置８０におけるブレーキ制御部８６は、車両１０の減速度の上限値を、予め定められた規定減速度に設定する。ここで、減速度は、車両１０が速度を落としていくときの負の加速度であり、この実施形態では正の値で算出される。また、規定減速度の設定にあたっては、実験等において、軌条の勾配が予め定められた所定未満の箇所を車両１０が走行すると仮定したとき、最大のブレーキ指令Ｘ６でのブレーキ制御によって生じる車両１０の減速度を求め、その減速度を最大の減速度として定める。そして、規定減速度としては、最大の減速度に対して数十％程度小さい値が定められている。その後、制御装置８０は、処理をステップＳ７３に進める。

【0059】

ステップＳ７３において、制御装置８０における報知制御部８９は、車両１０の進行方向において当該車両１０の近傍に滑走予測位置が存在していることをディスプレイ７７に表示させる。また、報知制御部８９は、車両１０の減速度の上限値が規定減速度に設定されていることをディスプレイ７７に表示させる。なお、報知制御部８９は、前側に位置する車両１０Ａのディスプレイ７７のみに、各種の情報を表示させる。その後、制御装置８０は、処理をステップＳ７４に進める。

【0060】

ステップＳ７４において、制御装置８０は、現在の車両１０の速度が予め定められた規定速度よりも大きいか否かを判定する。ここで、車両１０の車輪４３が滑走するときの車両１０の速度は、様々な条件によって変化する。そこで、車両１０の車輪４３が滑走したときの車両１０の速度を、予め条件を問わずに多数集計しておく。そして、本実施形態では、集計した速度の平均値に対して数十％程度小さい速度が規定速度として定められている。ステップＳ７４において、制御装置８０は、現在の車両１０の速度が予め定められた規定速度よりも大きいと判定した場合（Ｓ７４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ８１に進める。

【0061】

ステップＳ８１において、制御装置８０におけるブレーキ制御部８６は、車両１０の速度を低下させる減速制御を行う。具体的には、ブレーキ制御部８６は、ブレーキ指令Ｘ６に応じたブレーキ装置５０による制動力に対して、予め定められた基準制動力分だけブレーキ装置５０による制動力が大きくなるようにブレーキ装置５０を制御することで、車両１０の速度を低下させる。このとき、ブレーキ制御部８６は、車両１０の減速度が規定減速度を超えない範囲内で車両１０の速度を低下させる。また、ステップＳ８１の処理が複数回繰り返したとしても、１回目のステップＳ８１の処理のみによって、基準制動力分だけブレーキ装置５０による制動力が大きくなる。なお、繰り返し実行される滑走予測制御において減速制御が継続されることで、車両１０の速度は、規定速度以下になるように推移する。また、制御装置８０における報知制御部８９は、減速制御を実行中であることをディスプレイ７７に表示させる。なお、報知制御部８９は、前側に位置する車両１０Ａのディスプレイ７７のみに、上記の情報を表示させる。その後、制御装置８０は、今回の一連の滑走予測制御を終了する。

【0062】

ところで、上述したステップＳ６５において、制御装置８０は、最も距離が短い到達距離が予め定められた規定距離よりも長いと判定した場合（Ｓ６５：ＮＯ）、処理をステップＳ６６に進める。ステップＳ６６において、制御装置８０におけるブレーキ制御部８６は、前回以前の一連の滑走予測制御のステップＳ７２で設定されていた減速度の上限値の設定を解除する。なお、ステップＳ６６の時点で減速度の上限値が設定されていない場合には、ブレーキ制御部８６は、引き続き減速度の上限値が設定されていない状態を維持する。その後、制御装置８０は、今回の一連の滑走予測制御を終了する。

【0063】

また、上述したステップＳ７４において、制御装置８０は、現在の車両１０の速度が予め定められた規定速度以下であると判定した場合（Ｓ７４：ＮＯ）、処理をステップＳ８２に進める。ステップＳ８２において、制御装置８０におけるブレーキ制御部８６は、前回以前の一連の滑走予測制御のステップＳ８１で開始した減速制御を終了する。具体的には、ブレーキ制御部８６は、ブレーキ装置５０による制動力が、ブレーキ指令Ｘ６に応じたブレーキ装置５０による制動力になるように、ブレーキ装置５０を制御する。なお、ステップＳ８２の時点で減速制御を行っていない場合には、ブレーキ制御部８６は、引き続き減速制御を行わない状態を維持する。その後、制御装置８０は、今回の一連の滑走予測制御を終了する。

【0064】

上述した滑走判定制御及び滑走予測制御に関して、各種の情報の流れや制御構成をまとめると以下のようになる。図５に示すように、先ず、滑走判定制御においては、車両１０の車輪４３が滑走したときの各種情報を、車両１０の車輪４３が滑走した事実と対応付けて車両１０の滑走情報を生成する。すなわち、滑走情報としては、過去に車両１０の車輪４３が滑走したと判定されたときの情報が含まれている。そして、滑走予測制御においては、過去の滑走情報と現在の各種情報とに基づいて、車両１０の車輪４３が将来的に滑走し得る位置として滑走予測位置を算出する。

【0065】

第１実施形態の作用について説明する。
軌条上を走行している車両１０において車輪４３が滑走すると、制御装置８０の滑走判定制御によって、滑走していると判定され、車輪４３が滑走したときの軌条における車両１０の位置情報等が滑走情報として記憶される。そして、車両１０の車輪４３が滑走する度に、滑走情報が記憶され、制御装置８０の記憶部８２に蓄積されていく。

【0066】

さて、制御装置８０の記憶部８２に少なくとも一つの滑走情報が記憶されている状態で車両１０が走行していると、制御装置８０は、滑走情報に基づいて滑走予測位置を算出する。このとき、滑走情報に含まれる車輪４３が滑走した位置を、滑走予測位置の候補とし、その滑走予測位置の候補について滑走しやすさポイントを算出する。その結果、滑走予測位置の候補それぞれについて、滑走が生じたときの車両１０の状況に応じた滑走しやすさポイントが算出される。

【0067】

また、制御装置８０は、現在の車両１０の状況に応じて、滑走予測位置の候補それぞれについて滑走しやすさポイントを補正する。具体的には、例えば、現在、降水量がゼロである場合には、滑走しやすさポイントが低くなるように補正され、降水量がゼロよりも大きい場合には、滑走しやすさポイントが高くなるように補正される。そして、滑走しやすさポイントが基準値以上である候補があると、その候補が滑走予測位置として特定される。したがって、同一の滑走予測位置の候補であっても、車両１０の現在の状況に応じて滑走しやすさポイントが上下する。その結果、同一の滑走予測位置の候補であっても、車両１０の現在の状況に応じて、滑走予測位置として特定されたり、されなかったりする。

【0068】

車両１０が走行していて、その進行方向前方に滑走予測位置が存在しているものとする。この場合、車両１０と滑走予測位置との距離が近くなると、車両１０の減速度の上限値が規定減速度に設定される。また、車両１０のディスプレイ７７に、滑走予測位置が近いことと減速度に上限値が設定されていることが表示される。例えば、車両１０の運転者がディスプレイ７７の表示を見て、車両１０の急制動を控えれば、車両１０の減速度は上限値を下回っている可能性が高い。一方、車両１０の運転者がディスプレイ７７の表示を見逃すなどして、車両１０を急制動させようとしたとする。この場合、車両１０の減速度は規定減速度に制限されるため、滑走予測位置が近い状況下では、実際には車両１０は急制動されることはない。

【0069】

また、車両１０の運転者がディスプレイ７７の表示を見逃していて、車両１０が滑走予測位置の近くを走行していることに気がついていない場合には、運転者が車両１０を減速させることなく走行させようとしていることもあり得る。このような場合であっても、車両１０の速度が規定速度を超えている場合には、車両１０の減速度が規定減速度を超えない範囲内でブレーキ装置５０の制動力が大きくなる。したがって、車両１０が滑走予測位置に達するまでに、徐々に車両１０の速度が低下していく。

【0070】

第１実施形態の効果について説明する。
（１）軌条において過去に車両１０の車輪４３が滑走したことのある位置は、将来的に車両１０が同じ位置を走行したときに、車両１０の車輪４３が再び滑走する可能性がある。そこで、滑走判定制御において、制御装置８０における生成部８３は、車両１０の車輪４３が滑走したときの軌条における当該車両１０の位置と車両１０の車輪４３が滑走した事実とを対応付けた位置情報を含む滑走情報を生成し、記憶部８２に記憶させる。このように、滑走情報を生成し、記憶しておくことで、滑走情報に基づいて、車両１０の車輪４３が将来的に滑走し得る位置として滑走予測位置を算出して予測できる。

【0071】

（２）軌条において過去に車両１０の車輪４３が滑走したことのある位置であったとしても、車両１０が同じ位置を走行したときに、車両１０の車輪４３が再び滑走する可能性は、様々な要因によって変わる。例えば、車両１０の速度が小さいにも拘らず車輪４３が滑走したならば、その位置は滑走しやすい位置といえる。同様に、ブレーキ指令Ｘ６が小さい、車体２０の総重量Ｙ１が小さいといった状況であるにも拘らず車輪４３が滑走したならば、その位置は滑走しやすい位置といえる。そこで、滑走判定制御において、制御装置８０における生成部８３は、滑走情報として、車両１０の車輪４３が滑走したときの当該車両１０の速度、ブレーキ指令Ｘ６、総重量Ｙ１を取得し、記憶部８２に記憶させる。そして、滑走予測制御において、制御装置８０における滑走予測部８４は、上記の車両１０の速度情報、車両１０の減速状態を示す情報、及び車両１０の重量に関する情報を含む滑走情報に基づいて、滑走予測位置を算出する。これにより、単に過去に車輪４３が滑走したことをもってその位置を滑走予測位置と算出するよりも、車輪４３が滑走したときの車両１０の状況を加味して滑走予測位置を精度よく算出できる。

【0072】

（３）車両１０の車輪４３が滑走する要因のうち、軌条と車輪４３との間の摩擦係数の変化による影響は大きい。特に、雨が降ることで軌条と車輪４３との間に水が介在されて軌条と車輪４３との間の摩擦係数が小さくなると、車両１０の車輪４３が滑走しやすくなる。したがって、降水量が「ゼロ」であるにも拘らず車輪４３が滑走したならば、その位置は滑走しやすい位置であるといえる。そこで、滑走判定制御において、制御装置８０における生成部８３は、滑走情報として、車両１０の車輪４３が滑走したときの軌条における車両１０の位置についての気象情報を含む情報を取得し、記憶部８２に記憶させる。そして、滑走予測制御において、制御装置８０における滑走予測部８４は、上記の気象情報を含む滑走情報に基づいて、滑走予測位置を算出する。これにより、単に過去に車輪４３が滑走したことをもってその位置を滑走予測位置と算出するよりも、車輪４３が滑走したときの軌条と車輪４３との間の摩擦係数を加味して滑走予測位置を精度よく算出できる。

【0073】

（４）上述したように、降雨による摩擦係数の変化や、車両１０の状態は、車両１０の車輪４３の滑走しやすさに影響を与える。そこで、滑走予測制御においては、滑走情報に加えて、現在の気象情報、現在の車両１０における車体２０の総重量Ｙ１、及び現在の車両１０における４つの軸回転速度Ｘ２を加味して、滑走予測位置を算出する。これにより、滑走予測位置の算出精度をさらに向上できる。

【0074】

（５）滑走予測制御では、最も距離が短い到達距離が予め定められた規定距離以下になる、すなわち車両１０が滑走予測位置に近づいたときに、車両１０の減速度の上限値を、予め定められた規定減速度に設定する。このように車両１０の減速度が制限されているため、滑走予測位置や滑走予測位置の周辺において、車両１０が急制動されることがない。これにより、車両１０のブレーキ装置５０の急制動に起因して、滑走予測位置や滑走予測位置の周辺において車両１０の車輪４３が滑走することを抑制できる。

【0075】

（６）滑走予測制御では、最も距離が短い到達距離が予め定められた規定距離以下になる、すなわち車両１０が滑走予測位置に近づいたときに、車両１０の速度が予め定められた規定速度よりも大きい場合には、車両１０の速度を低下させる減速制御を行う。そして、繰り返し実行される滑走予測制御において減速制御が継続されることで、車両１０の速度は、規定速度以下になるように推移する。これにより、滑走予測位置や滑走予測位置の周辺において、ブレーキ装置５０を制御して車両１０のブレーキ装置５０による制動力を発生させる必要性が低くなる。その結果、車両１０のブレーキ装置５０の制動力を発生させることに伴って、車両１０の車輪４３が滑走することを抑制できる。

【0076】

（７）滑走予測制御では、車両１０の進行方向に滑走予測位置がある場合に、車両１０の進行方向において当該車両１０の近傍に滑走予測位置が存在していることをディスプレイ７７に表示させる。これにより、編成車両１００の運転者等は、車両１０の進行方向に滑走予測位置が存在していることを把握できる。

【0077】

（８）滑走予測制御では、最も距離が短い到達距離が予め定められた規定距離以下になる、すなわち車両１０が滑走予測位置に近づいたときに、車両１０の進行方向において当該車両１０の近傍に滑走予測位置が存在していることをディスプレイ７７に表示させる。これにより、編成車両１００の運転者等は、車両１０が滑走予測位置に近づいたときに、車両１０が滑走予測位置の近くを走行していることを把握しやすい。その結果、編成車両１００の運転者は、車両１０が滑走予測位置に近づいた適切なタイミングで車両１０を操作しやすい。

【0078】

（９）滑走予測制御では、最も距離が短い到達距離が予め定められた規定距離以下になる、すなわち車両１０が滑走予測位置に近づいたときに、減速度の上限値が設定されたことや、減速制御を実行中であることをディスプレイ７７に表示させる。これにより、編成車両１００の運転者等は、当該運転者の操作によらない車両１０の制御状況を把握しやすい。

【0079】

（第２実施形態）
以下、第２実施形態を図６にしたがって説明する。なお、第２実施形態の説明では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、具体的な説明を省略又は簡略化する。

【0080】

図６に示すように、制御装置８０は、外部通信回線網２００を介してサーバ４００と通信可能になっている。また、このサーバ４００は、外部通信回線網２００を介して気象サービスセンタ３００とも通信可能になっている。

【0081】

第２実施形態において制御装置８０は、ブレーキ制御部８６及び報知制御部８９を備えている。一方、サーバ４００は、車両１０の車輪４３が滑走しているか否かを判定する滑走判定部４８１を備えている。また、サーバ４００は、車両１０の滑走情報を記憶する記憶部４８２を備えている。さらに、サーバ４００は、滑走情報を生成する生成部４８３を備えている。また、サーバ４００は、車両１０の車輪４３が滑走し得る位置として滑走予測位置を算出する滑走予測部４８４を備えている。さらに、サーバ４００は、軌条における車両１０の位置と当該車両１０の進行方向における滑走予測位置との距離である到達距離を算出する距離判定部４８５を備えている。また、サーバ４００は、軌条における車両１０の位置情報を取得する取得部４８７を備えている。第２実施形態において、サーバ４００の滑走判定部４８１、記憶部４８２、生成部４８３、滑走予測部４８４、距離判定部４８５、及び取得部４８７は、第１実施形態における制御装置８０の滑走判定部８１、記憶部８２、生成部８３、滑走予測部８４、距離判定部８５、及び取得部８７と同じ機能を備えている。なお、サーバ４００は、滑走判定部４８１、記憶部４８２、及び取得部４８７を備えているため、サーバ４００の一部は、滑走情報生成装置として機能する。また、サーバ４００は、滑走判定部４８１、記憶部４８２、滑走予測部４８４、及び取得部４８７を備えており、制御装置８０は、報知制御部８９を備えているため、サーバ４００及び制御装置８０を合わせたシステム全体が、滑走予測装置として機能する。さらに、制御装置８０には、ブレーキ制御部８６が備えられているため、サーバ４００及び制御装置８０を合わせたシステム全体が、滑走予測装置の機能を備えたブレーキ装置の制御装置として機能する。

【0082】

この第２実施形態において、サーバ４００は、第１実施形態と同様の一連の滑走判定制御を、車両１０が走行しているときに一連の滑走判定制御を繰り返し実行する。なお、サーバ４００は、所定期間ごとに車両１０の制御装置８０と通信を行うことで、車両１０の軸回転速度Ｘ２、ブレーキ指令Ｘ６、車両１０の総重量Ｙ１を収集する。

【0083】

また、サーバ４００及び制御装置８０は、第１実施形態と同様の一連の滑走予測制御を、車両１０が走行しているときに一連の滑走予測制御を繰り返し実行する。この滑走予測制御におけるステップＳ６１～ステップＳ６６、及びステップＳ７１の処理はサーバ４００によって実行される。なお、ステップＳ６１、ステップＳ６４、ステップＳ７１の処理において、サーバ４００は、車両１０の制御装置８０と通信を行うことで、車両１０の軸回転速度Ｘ２、ブレーキ指令Ｘ６、車両１０の総重量Ｙ１を収集する。そして、サーバ４００は、収集した各種の情報に基づいてそれぞれの処理を実行する。また、ステップＳ６５の処理において、サーバ４００は、車両１０の制御装置８０と通信を行うことで、車両１０のブレーキ制御部８６に、減速度の上限値を設定させる。さらに、ステップＳ６６の処理において、サーバ４００は、車両１０の制御装置８０と通信を行うことで、車両１０のブレーキ制御部８６に、減速度の上限値の設定を解除させる。一方、滑走予測制御におけるステップＳ７２～ステップＳ８２までの処理は制御装置８０によって実行される。

【0084】

したがって、この第２実施形態では、第１実施形態における上記（１）～（９）と同様の効果を得られる。また、この第２実施形態では、以下の効果を得られる。
（１０）滑走判定制御において、サーバ４００における生成部４８３は、車両１０から滑走情報を生成し、記憶部４８２に記憶させる。すなわち、滑走情報は、車両１０から独立したサーバ４００の記憶部４８２に記憶される。そのため、車両１０のブレーキ装置５０の急制動等によってサーバ４００に衝撃が作用することがなく、その衝撃に起因して記憶部４８２に記憶された滑走情報が消失しない。これにより、車両１０の制御装置８０に滑走情報が記憶されている構成に比べて、生成した滑走情報をより確実に保管できる。

【0085】

（１１）サーバ４００に滑走判定部４８１、記憶部４８２、生成部４８３、滑走予測部４８４、距離判定部４８５、及び取得部４８７が設けられていて、複数の車両１０で、サーバ４００を共有することもできる。したがって、車両１０毎に上記滑走判定部４８１等の構成を設ける必要がなく、車両１０のコスト上昇を抑えられる。

【0086】

上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記の各実施形態において、減速制御は変更できる。例えば、ブレーキ制御器７６のレバーの操作位置に拘わらず、ブレーキ装置５０の制動力が一定の大きさになるように、ブレーキ装置５０を制御してもよい。

【0087】

・滑走予測制御において、ステップＳ８１の減速制御を省略してもよい。例えば、曲率の大きいカーブなど、通常の運行条件において車両１０の車速が大きくなりにくい位置が滑走予測位置として算出された場合には、減速制御を省略しても特に差し支えはない。

【0088】

・滑走予測制御において、ステップＳ７２における規定減速度は、一定でなくてもよく、車両１０の速度に応じて変更してもよい。なお、規定減速度が可変であっても、規定減速度を算出するための計算式やマップ等が予め用意されているのであれば、規定減速度は予め定められているといえる。

【0089】

・滑走予測制御において、ステップＳ７２における減速度の上限値を設定する処理は省略してもよい。例えば、勾配が上り坂であるなど、通常の運行条件において車両１０の減速度が大きくなりにくい位置が滑走予測位置として算出された場合には、減速度の上限値を設定する処理を省略しても特に差し支えはない。

【0090】

・滑走予測制御において、ステップＳ７３における報知処理を省略してもよい。例えば、無人で自動走行する車両１０の場合には、車両１０のディスプレイ７７で報知を行う必要性は低い。

【0091】

・車両１０の制御装置８０が生成した滑走情報やその滑走情報に基づく滑走予測位置を、他の車両に送信して共有してもよい。例えば、編成車両１００における車両１０において車輪４３が滑走した場合に、滑走情報や滑走予測位置を、同路線を走行する後発の編成車両における車両に送信すれば、後発の車両において車輪が滑走していなくても、後発の編成車両における車両において滑走予測位置を把握できる。

【0092】

・滑走予測制御において、ステップＳ６２における滑走予測位置を算出する処理は変更できる。例えば、現在の車両１０の状況や現在の気象情報に基づいた滑走しやすさポイントの補正処理を省略してもよい。また、例えば、滑走情報に基づいた滑走しやすさポイントの算出処理を省略してもよい。具体例としては、滑走しやすさポイントを算出することなく、滑走情報として記憶されている位置の全てを滑走予測位置としてもよい。

【0093】

・上記の第１実施形態において、滑走予測制御を省略してもよい。この場合にも、滑走判定制御において滑走情報が生成され、その滑走情報が記憶部８２に記憶される。そして、記憶部８２に記憶されている滑走情報を集計して作業者が滑走予測位置を算出することもできる。

【0094】

・滑走判定制御において、滑走情報に含まれる情報は、適宜変更できる。少なくとも滑走情報に、車輪４３が滑走したときの軌条における車両１０の位置と車両１０の車輪４３が滑走した事実とを対応付けた位置情報が含まれていれば、滑走予測位置を予測することはできる。また、上記実施形態で例示した情報とは別の他の情報が含まれていてもよい。滑走情報に含まれる他の情報としては、例えば、車輪４３が滑走した日時、気象情報の一部として車輪４３が滑走したときの気温などが挙げられる。また、減速状態を示す情報としては、ブレーキ指令Ｘ６に限らない。例えば、車両１０の減速度であったり、編成車両１００全体の減速度であったりしてもよい。

【0095】

・上記の各実施形態において、ステップＳ７３における報知制御部８９が制御する報知装置は変更できる。例えば、報知装置としては、ランプやスピーカーを採用してもよい。

【符号の説明】

【0096】

Ｘ１…空気圧、Ｘ２…軸回転速度、Ｘ６…ブレーキ指令、Ｙ１…総重量、１０…車両、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ…車両、２０…車体、３０…空気ばね、４１…台車、４２…車軸、４３…車輪、５０…ブレーキ装置、６１…空気供給源、６２…制御弁、６３…供給通路、７１…圧力センサ、７２…回転センサ、７６…ブレーキ制御器、７７…ディスプレイ、８０…制御装置、８１…滑走判定部、８２…記憶部、８３…生成部、８４…滑走予測部、８５…距離判定部、８６…ブレーキ制御部、８７…取得部、８９…報知制御部、１００…編成車両、２００…外部通信回線網、３００…気象サービスセンタ、４００…サーバ、４８１…滑走判定部、４８２…記憶部、４８３…生成部、４８４…滑走予測部、４８５…距離判定部、４８７…取得部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】