特許 7390227 掴み替え装置及び曲げ加工システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-22

(45)【発行日】2023-12-01

(54)【発明の名称】掴み替え装置及び曲げ加工システム

(51)【国際特許分類】

   B21D 5/02 20060101AFI20231124BHJP

【ＦＩ】

B21D5/02 U

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020047901

(22)【出願日】2020-03-18

(65)【公開番号】P2021146361

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2023-01-06

(73)【特許権者】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】小泉 典久

(72)【発明者】

【氏名】西畠 裕人

【審査官】石田 宏之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１３３０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５４－１３８８５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平４－７５７２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１２／６３７１０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平５－５７３５４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２１Ｄ ５／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

プレスブレーキの前方に左右方向へ移動可能に設けられた左右一対のキャリッジと、
各キャリッジに昇降可能に設けられ、上側に水平姿勢のワークを載置するためのワーク載置部を有した昇降体と、
各昇降体に左右方向内側に突出して設けられ、垂直姿勢のワークの端部を把持する第１ワーククランプと、
一対の前記昇降体のうちの少なくともいずれかの前記昇降体に左右方向外側に突出して設けられ、ワークの端部に成形された曲げフランジとの干渉を回避するための逃げ凹部を有し、垂直姿勢のワークの端部を把持する第２ワーククランプと、を備えたことを特徴とする掴み替え装置。

【請求項2】

各第１ワーククランプは、
各昇降体に左右方向内側に突出して設けられた第１固定クランプ爪と、
各昇降体に前記第１固定クランプ爪に対して接近離反する前後方向へ移動可能に設けられた第１可動クランプ爪と、を有し、
前記第２ワーククランプは、
いずれかの前記昇降体に左右方向外側に突出して設けられた第２固定クランプ爪と、
いずれかの前記昇降体に前記第２固定クランプ爪に対して接近離反する前後方向へ移動可能に設けられた第２可動クランプ爪と、を有し、
前記第２可動クランプ爪は、対応する前記第１可動クランプ爪と一体に構成され、前記第２固定クランプ爪又は前記第２可動クランプ爪に前記逃げ凹部が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の掴み替え装置。

【請求項3】

ワークの曲げ加工を行うプレスブレーキと、
ワークの曲げ加工の補助を行う曲げロボットと、
請求項１又は請求項２に記載の掴み替え装置と、
前記曲げロボットのロボットハンドによるワークの掴み替えを行う前に、前記プレスブレーキの前方であっていずれかの前記キャリッジの左右方向外側に前記曲げロボットの動作領域を確保するために、いずれかの前記キャリッジが左右方向内側へ移動するように前記掴み替え装置を制御する掴み替えコントローラと、を備えたことを特徴とする曲げ加工システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、曲げロボットのロボットハンドによるワークの掴み替えを行うための掴み替え装置、及びワークの曲げ加工を行うための曲げ加工システムに関する。

【背景技術】

【0002】

曲げ加工システムは、ワークの曲げ加工を行うプレスブレーキと、ワークの曲げ加工を補助する曲げロボットとを備えている。曲げロボットは、多関節のロボットアームと、ロボットアームの先端部に着脱可能に設けられかつワークを保持するロボットハンドとを有している。ここで、通常サイズ又は大型のワークの曲げ加工を行う場合には、ロボットハンドとして主に、ワークの表面又は裏面を吸着する複数のバキュームパッドを有した吸着式のロボットハンドが用いられる。帯状のワークの曲げ加工を行う場合には、ロボットハンドとして主に、ワークの端部を把持するグリッパ（ワーククランプ）を有した把持式のロボットハンドが用いられる。また、特許文献１に示す曲げ加工システムは、プレスブレーキ及び曲げロボットの他に、ロボットハンドによるワークの掴み替えを行うための掴み替え装置（特許文献１ではワークサポート装置）を備えている。そして、先行技術に係る掴み替え装置の構成について簡単に説明すると、次の通りである。

【0003】

プレスブレーキの前方には、左右一対のキャリッジ（特許文献１では左右移動部材）が左右方向へ移動可能に設けられている。各キャリッジには、昇降体（特許文献１では上下移動部材）が昇降可能に設けられている。各昇降体は、その上側に、水平姿勢の通常サイズ又は大型のワークを載置するためのワーク載置部（特許文献１ではワーク支持部）を有している。また、各昇降体の正面には、垂直姿勢の帯状のワークの端部を把持するワーククランプが設けられている。各ワーククランプは、各昇降体の正面に左右方向内側に突出して設けられた固定クランプ爪（特許文献１では固定クランプジョー）と、各昇降体の正面に固定クランプ爪に対して接近離反する前後方向へ移動可能に設けられた可動クランプ爪（特許文献１では可動クランプジョー）とを有している。

【0004】

従って、通常サイズ又は大型のワークの一連の曲げ加工中に、曲げロボットによって水平姿勢のワークを一対のワーク載置部に載置させて、ワークの表面と裏面との間で吸着式のロボットハンドの掴み換えを行う。また、帯状のワークの一連の曲げ加工中に、一対のワーククランプによって垂直姿勢のワークの端部を把持して、ワークの端部と他の端部との間で把持式のロボットハンドの掴み換えを行う。

【0005】

なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１の他に、特許文献２に示すものがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１５－１３３０３号公報

【文献】特開２０１６－１１２６６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ところで、小物のワークの曲げ加工を行う場合には、帯状のワークの曲げ加工を行う場合と同様に、ロボットハンドとして主に把持式のロボットハンドが用いられる。小物のワークの端部に曲げフランジが成形された後に、ワーククランプによって小物のワークの曲げフランジ成形済みの端部を把持することができない。また、小物のワークの端部がワーク載置部から突出した状態で、小物のワークをワーク載置部に安定的に載置させることもできない。つまり、小物のワークの一連の曲げ加工中に、小物のワークにおける曲げフランジ未成形の端部と曲げフランジ成形済みの端部との間で把持式のロボットハンドの掴み換えを行うことができない。その結果、曲げ加工システムによって小物のワークの一連の曲げ加工を最後まで行うことができないという問題がある。

【0008】

そこで、本発明は、前述の問題を解決するために、小物のワークの端部に成形された曲げフランジと干渉を回避しながら、ワークの曲げフランジ成形済みの端部を把持することができる、掴み替え装置及び曲げ加工システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

第１実施形態に係る掴み替え装置は、プレスブレーキの前方に左右方向へ移動可能に設けられた左右一対のキャリッジ（可動フレーム）と、各キャリッジに昇降可能に設けられ、上側に水平姿勢のワーク（板金）を載置するためのワーク載置部を有した昇降体と、各昇降体に左右方向内側に突出して設けられ、垂直姿勢のワークの端部を把持する第１ワーククランプと、一対の前記昇降体のうちの少なくともいずれかの前記昇降体に左右方向外側に突出して設けられ、ワークの端部に成形された曲げフランジとの干渉を回避するための逃げ凹部を有し、垂直姿勢のワークの端部を把持する第２ワーククランプと、を備えている。

【0010】

第１実施態様では、各第１ワーククランプは、各昇降体に左右方向内側に突出して設けられた第１固定クランプ爪と、各昇降体に前記第１固定クランプ爪に対して接近離反する前後方向へ移動可能に設けられた第１可動クランプ爪と、を有してもよい。前記第２ワーククランプは、いずれかの前記昇降体に左右方向外側に突出して設けられた第２固定クランプ爪と、いずれかの前記昇降体に前記第２固定クランプ爪に対して接近離反する前後方向へ移動可能に設けられた第２可動クランプ爪と、を有してもよい。この場合に、前記第２可動クランプ爪は、対応する前記第１固定クランプ爪と一体に構成され、前記第２固定クランプ爪又は前記第２可動クランプ爪に前記逃げ凹が形成されている。

【0011】

第１実施態様によると、前述のように、前記第２ワーククランプが前記逃げ凹部を有している。そのため、小物のワークの一連の曲げ加工中に、曲げフランジと前記第２ワーククランプとの干渉を回避しながら、前記第２ワーククランによってワークの曲げフランジ成形済みの端部を把持することができる。

【0012】

第２実施態様に係る曲げ加工システムは、ワークの曲げ加工を行うプレスブレーキと、ワークの曲げ加工の補助を行う曲げロボットと、第１実施形態に係る掴み替え装置と、前記曲げロボットのロボットハンドによる小物のワークの掴み替えを行う前に、前記プレスブレーキの前方（正面側）であっていずれかの前記キャリッジの左右方向外側に前記曲げロボットの動作領域を確保（形成）するために、いずれかの前記キャリッジが左右方向内側へ移動するように前記掴み替え装置を制御する掴み替えコントローラと、を備えている。

【0013】

第２実施態様によると、第１実施態様の作用と同様の作用を奏する。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、小物のワークの一連の曲げ加工中に、小物のワークにおける曲げフランジ未成形の端部と曲げフランジ成形済みの端部との間で曲げロボットのロボットハンドの掴み換えを行うことができる。つまり、本発明よれば、曲げ加工システムによって小物のワークの一連の曲げ加工を最後まで行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、本実施形態に係る曲げ加工システムの模式的な平面図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る掴み替え装置の模式的な正面図である。

【図3】図３は、本実施形態に係る掴み替え装置の上側部分の正面図である。

【図4】図４は、本実施形態に係る掴み替え装置の上側部分の平面図である。

【図5】図５（ａ）は、３つの端部に曲げフランジが成形された小物のワークを示す図である。図５（ｂ）は、３つの端部に曲げフランジが成形された小物のワークを示す斜視図である。

【図6】図６は、本実施形態に係る曲げ加工システムの制御ブロック図である。

【図7A】図７Ａは、可動グリッパ爪と固定グリッパ爪によって小物のワークの曲げフランジ未成形の端部を把持した状態で、第２ワーククランプによって小物のワークの曲げフランジ成形済みの端部を把持する様子を示す正面図である。

【図7B】図７Ｂは、可動グリッパ爪と固定グリッパ爪によって小物のワークの曲げフランジ未成形の端部を把持した状態で、第２ワーククランプによって小物のワークの曲げフランジ成形済みの端部を把持する様子を示す拡大平面図である。

【図8A】図８Ａは、第２ワーククランプによって小物のワークの曲げフランジ成形済みの端部を把持した状態で、可動グリッパ爪と固定グリッパ爪によって小物のワークの他の曲げフランジ成形済みの端部を把持する様子を示す正面図である。

【図8B】図８Ｂは、第２ワーククランプによって小物のワークの曲げフランジ成形済みの端部を把持した状態で、可動グリッパ爪と固定グリッパ爪によって小物のワークにおける他の曲げフランジ成形済みの端部を把持する様子を示す拡大平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本実施形態について図１から図８Ｂを参照して説明する。

【0017】

なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「左右方向」とは、水平方向の１つであって、プレスブレーキの長さ方向と同義である。「左右方向内側」とは、左右方向のうち、プレスブレーキの長さ方向の中心（中心線）に向かう側のことをいう。「左右方向外側」とは、左右方向のうち、プレスブレーキの長さ方向の中心に向かう側の反対側のことをいう。「前後方向」とは、左右方向に直交する水平方向のことであり、プレスブレーキの奥行方向と同義である。図面中、「ＦＦ」は前方向、「ＦＲ」は後方向、「Ｌ」は左方向、「Ｒ」は右方向、「Ｕ」は上方向、「Ｄ」は下方向をそれぞれ指している。

【0018】

図１及び図２に示すように、本実施形態に係る曲げ加工システム１０は、ワーク（板金）Ｗの曲げ加工を行うためのシステムである。曲げ加工システム１０の加工対象であるワークＷには、通常サイズ又は大型のワークＷＡ、帯状のワークＷＢ、小物のワークＷＣが含まれる。また、曲げ加工システム１０は、パンチ金型（図示省略）とダイ金型（図示省略）の協働によってワークＷの曲げ加工を行うプレスブレーキ１２を備えている。なお、プレスブレーキ１２の構成は周知であり、その説明を省略する。

【0019】

曲げ加工システム１０は、ワークＷの曲げ加工の補助を行う曲げロボット１４を備えており、曲げロボット１４は、プレスブレーキ１２の前方に設置した支持フレーム１６に左右方向へ移動可能に設けられている。また、曲げロボット１４は、多関節のロボットアーム１８と、ロボットアーム１８の先端部に着脱可能に設けられかつワークＷを保持する把持式のロボットハンド２０とを備えている。ロボットハンド２０を含む曲げロボット１４の全体的な構成は、特許文献２に示す公知の構成からなる。

【0020】

ロボットハンド２０は、ロボットアーム１８の先端部に着脱可能に設けられたハンド本体２２（図７Ｂ参照）と、ハンド本体２２に設けられた固定グリッパ爪（固定クランプ爪）２４（図７Ｂ参照）とを有している。また、ロボットハンド２０は、ハンド本体２２に固定グリッパ爪２４に対して接近離反する方向へ移動可能に設けられた可動グリッパ爪（可動クランプ爪）２６（図７Ｂ参照）を有している。可動グリッパ爪２６には、小物のワークＷＣの端部に成形された曲げフランジＷＣｆ（図５参照）との干渉を回避するための逃げ凹部２６ｄ（図７Ｂ参照）が形成されている。

【0021】

なお、図示は省略するが、本実施形態においては、通常サイズ又は大型のワークＷＡの曲げ加工を行う場合には、ロボットハンド２０の代わりに、特許文献１に示す吸着式のロボットハンドがロボットアーム１８の先端部に装着される。帯状のワークＷＢの曲げ加工を行う場合には、ロボットハンド２０を用いる他に、特許文献１に示す把持式のロボットハンドがロボットアーム１８の先端部に装着される。

【0022】

曲げ加工システム１０は、ロボットハンド２０等によるワークＷの掴み替え（保持替え）を行うための掴み替え装置２８を備えている。そして、本実施形態に係る掴み替え装置２８の具体的な構成は、次の通りである。

【0023】

図１から図４に示すように、プレスブレーキ１２と支持フレーム１６の間には、左右一対のガイドフレーム３０が配設されており、各ガイドフレーム３０は、左右方向に延びている。また、各ガイドフレーム３０には、上下方向に延びたキャリッジ３２が左右方向へ移動可能に設けられている。換言すれば、プレスブレーキ１２の前方（正面側）には、左右一対のキャリッジ３２が左右一対のガイドフレーム３０を介して左右方向へ移動可能に設けられている。そして、各ガイドフレーム３０の左右方向外側の端部には、各キャリッジ３２を左右方向へ移動させるための移動アクチュエータとしてのサーボモータ３４が設けられている。

【0024】

各キャリッジ３２には、上下方向に延びた昇降体３６が昇降可能（上下方向に移動可能）に設けられている。各昇降体３６は、上昇位置（図２に示す高さ位置）と下降位置との間で昇降する。各昇降体３６は、ロボットハンド２０等によるワークＷの掴み替えを行う際に、下降位置から上昇位置に上昇する。また、各キャリッジ３２の背面（後側面）には、各昇降体３６を昇降させるための昇降アクチュエータとしての昇降シリンダ３８（図７Ｂ及び図８Ｂ参照）が設けられている。各昇降シリンダ３８は、昇降可能な作動ロッド３８ｒ（図７Ｂ及び図８Ｂ参照）を有しており、各作動ロッド３８ｒの先端部は、各昇降体３６の適宜位置に連結されている。

【0025】

図３及び図４に示すように、各昇降体３６は、その上側に、水平姿勢の通常サイズ又は大型のワークＷＡを載置するための平板状のワーク載置部４０を有している。一対のワーク載置部４０は、特許文献１に示すように、通常サイズのワーク又は大型のワークＷＡの表面と裏面との間で吸着式のロボットハンドの掴み換えを行う際に用いられる。

【0026】

各昇降体３６の正面（前側面）の上部には、垂直姿勢の帯状のワークＷＡの端部を把持する第１ワーククランプ４２が左右方向内側に突出して設けられている。一対の第１ワーククランプ４２は、特許文献１に示すように、帯状のワークＷＡの端部と他の端部との間で把持式のロボットハンドの掴み替えを行う際に用いられる。

【0027】

各第１ワーククランプ４２は、各昇降体３６の正面の上部に設けられたクランプシリンダ４４を備えている。各クランプシリンダ４４は、各昇降体３６の正面に固定されたシリンダ本体４４ａと、各シリンダ本体４４ａに前後方向へ移動可能に設けられた作動ロッド４４ｒとを有している。また、各第１ワーククランプ４２は、各昇降体３６の正面の上部に各クランプシリンダ４４のシリンダ本体４４ａを介して左右方向内側に突出して設けられた第１固定クランプ爪４６を有している。各第１固定クランプ爪４６は、その先端部に、ゴム等の弾性体からなる把持パッド４６ｐを含んでいる。

【0028】

各第１ワーククランプ４２は、各昇降体３６の正面にガイドロッド４８を介して第１固定クランプ爪４６に対して接近離反する前後方向に移動可能に設けられた第１可動クランプ爪５０を有している。各第１可動クランプ爪５０は、その先端部に、ゴム等の弾性体からなる把持パッド５０ｐを含んでいる。各第１可動クランプ爪５０の基端部は、各クランプシリンダ４４の作動ロッド４４ｒの先端部に連結されている。換言すれば、各クランプシリンダ４４は、各第１可動クランプ爪５０を前後方向へ移動させるクランプアクチュエータに相当する。

【0029】

一対の昇降体３６のうち右側の昇降体３６の正面の上部には、垂直姿勢の小物のワークＷＣの端部を把持する第２ワーククランプ５２が左右方向外側に突出して設けられている（図７Ｂ及び図８Ｂ参照）。第２ワーククランプ５２は、小物のワークＷＣにおける曲げフランジ未成形の端部と曲げフランジ成形済みの端部との間でロボットハンド２０の掴み替えを行う際に用いられる。ここで、図５（ａ）（ｂ）に示すように、曲げフランジ未成形の端部とは、小物のワークＷＣの複数の端部のうち、曲げフランジＷＣｆが成形される予定の端部のこという。曲げフランジ成形済みの端部とは、小物のワークＷＣの複数の端部のうち、曲げフランジＷＣｆが成形された後の端部のことをいう。なお、図５（ｂ）においては、ワークＷＣの曲げフランジ未成形の端部に曲げフランジＷＣｆが成形された様子を二点鎖線で示している。

【0030】

図３及び図４に示すように、第２ワーククランプ５２は、右側の昇降体３６の正面の上部にクランプシリンダ４４のシリンダ本体４４ａを介して左右方向外側に突出して設けられた第２固定クランプ爪５４を有している。各第２固定クランプ爪５４は、その先端部に、ゴム等の弾性体からなる２つの把持パッド５４ｐを含んでいる。第２ワーククランプ５２は、右側の昇降体３６の正面の上部にガイドロッド５６を介して第２固定クランプ爪５４に対して接近離反する前後方向に移動可能に設けられた第２可動クランプ爪５８を有している。第２可動クランプ爪５８は、その先端部に、ゴム等の弾性体からなる２つの把持パッド５８ｐを含んでいる。第２可動クランプ爪５８は、対応する右側の第１可動クランプ爪５０と一体に構成されており、右側のクランプシリンダ４４の駆動により右側の第１可動クランプ爪５０と一体的に前後方向へ移動する。

【0031】

第２固定クランプ爪５４には、小物のワークＷＣの端部に成形された曲げフランジＷＣｆとの干渉を回避するための逃げ凹部５４ｄが後方向に凹んで形成されている。換言すれば、第２ワーククランプ５２は、逃げ凹部５４ｄを有している。第２固定クランプ爪５４の逃げ凹部５４ｄの凹み量は、曲げフランジＷＣｆの高さよりも大きく設定されている。なお、第２固定クランプ爪５４に逃げ凹部５４ｄを形成する代わりに、第２可動クランプ爪５８に小物のワークＷＣの曲げフランジＷＣｆとの干渉を回避するための逃げ凹部（図示省略）が前方向に凹んで形成してもよい。

【0032】

図６に示すように、曲げ加工システム１０は、曲げ加工プログラム等に基づいてプレスブレーキ１２を制御するＮＣ装置６０を備えており、ＮＣ装置６０は、コンピュータによって構成されている。曲げ加工システム１０は、曲げ加工プログラム等に基づいて曲げロボット１４を制御するロボットコントローラ６２を備えている。ロボットコントローラ６２は、コンピュータによって構成されており、ロボットコントローラ６２は、ＮＣ装置６０に接続されている。

【0033】

曲げ加工システム１０は、曲げ加工プログラム等に基づいて掴み替え装置２８（一対のサーボモータ３４、一対の昇降シリンダ３８、クランプシリンダ４４）を制御する掴み替えコントローラ６４を備えている。掴み替えコントローラ６４は、コンピュータによって構成されており、ＮＣ装置６０に接続されている。また、掴み替えコントローラ６４は、ロボットハンド２０による小物のワークＷＣの掴み替えを行う前に、プレスブレーキ１２の前方であって右側のキャリッジ３２の左右方向外側に曲げロボット１４の動作領域ＭＲ（図７Ａ及び図８Ａ参照）を確保（形成）するために、右側のキャリッジ３２が左右方向内側へ移動するように右側のサーボモータ３４を制御する。なお、右側の昇降体３６に対する第１ワーククランプ４２と第２ワーククランプ５２の左右方向の位置が反転できるように構成されていれば、前述のように右側のサーボモータ３４を制御しなくても、曲げロボット１４の動作領域ＭＲを確保することができる。

【0034】

次に、本実施形態の作用効果について図１、図５、図６、図７Ａから図８Ｂ等を参照して説明する。

【0035】

図１及び図６に示すように、ロボットコントローラ６２によって曲げロボット１４を制御しながら、ＮＣ装置６０によってプレスブレーキ１２を制御することにより、小物のワークＷＣの３つの端部に対して曲げ加工を行う。これにより、図５（ａ）（ｂ）に示すように、小物のワークＷＣの３つの端部に曲げフランジＷＣｆを成形することができる。

【0036】

その後、図６、図７Ａ、及び図７Ｂに示すように、掴み替えコントローラ６４によって右側のサーボモータ３４を制御して右側のキャリッジ３２を左右方向内側へ移動させて、プレスブレーキ１２の前方であって右側のキャリッジ３２の左右方向外側に曲げロボット１４の動作領域ＭＲを確保する。次に、可動グリッパ爪２６と固定グリッパ爪２４によって小物のワークＷＣの曲げフランジ未成形の端部を把持した状態で、ロボットコントローラ６２によって曲げロボット１４を制御して曲げロボット１４の動作領域ＭＲにおいてロボットアーム１８等を適宜に動作させる。すると、小物のワークＷＣの曲げフラン成形済みの端部が第２固定クランプ爪５４と第２可動クランプ爪５８の間に位置する。そして、掴み替えコントローラ６４によってクランプシリンダ４４を制御して第２ワーククランプ５２（第２固定クランプ爪５４と第２可動クランプ爪５８）によって小物のワークＷＣの曲げフラン成形済みの端部を把持する。

【0037】

図６、８Ａ、及び図８Ｂに示すように、第２ワーククランプ５２によって小物のワークＷＣの曲げフランジ成形済みの端部を把持した後に、ロボットコントローラ６２によって曲げロボット１４を制御して可動グリッパ爪２６と固定グリッパ爪２４による把持状態を解除する。更に、ロボットコントローラ６２によって曲げロボット１４を制御して曲げロボット１４の動作領域ＭＲにおいてロボットアーム１８等を適宜に動作さながら、可動グリッパ爪２６と固定グリッパ爪２４によってワークＷＣの他の曲げフランジ成形済みの端部を把持する。そして、掴み替えコントローラ６４によってクランプシリンダ４４を制御して第２ワーククランプ５２による把持状態を解除する。これにより、小物のワークＷＣにおける曲げフランジ未成形の端部と曲げフランジ成形済みの端部との間でロボットハンド２０の掴み替えを行うことができる。

【0038】

ロボットハンド２０の掴み替えを行った後、ロボットコントローラ６２によって曲げロボット１４を制御しながら、ＮＣ装置６０によってプレスブレーキ１２を制御することにより、小物のワークＷＣの１つの端部（曲げフランジ未成形の端部）に対して曲げ加工を行う。これにより、小物のワークＷＣの４つの端部に曲げフランジＷＣｆを成形して、小物のワークＷＣの一連の曲げ加工が終了する。

【0039】

前述のように、第２固定クランプ爪５４に曲げフランジＷＣｆとの干渉を回避するための逃げ凹部５４ｄが後方向に凹んで形成されている。そのため、小物のワークＷＣの一連の曲げ加工中に、曲げフランジＷＣｆと第２ワーククランプ５２との干渉を回避しながら、第２ワーククランプ５２によって小物のワークＷＣの曲げフランジ成形済みの端部を把持することができる。従って、本実施形態によれば、小物のワークＷＣの一連の曲げ加工中に、前述のように、小物のワークＷＣにおける曲げフランジ未成形の端部と曲げフランジ成形済みの端部との間でロボットハンド２０の掴み換えを行うことができる。つまり、本実施形態によれば、前述のように、曲げ加工システム１０によって小物のワークＷＣの一連の曲げ加工（４辺曲げ）を最後まで行うことができる。

【0040】

また、前述のように、第２可動クランプ爪５８が対応する右側の第１可動クランプ爪５０と一体に構成されている。そのため、１つのクランプアクチュエータである右側のクランプシリンダ４４によって右側の第１可動クランプ爪５０及び第２可動クランプ爪５８を前後方向へ移動させることができる。これにより、本実施形態によれば、掴み替え装置２８のアクチュエータの個数の増加を抑えて、掴み替え装置２８の構成の簡略化を図ることができる。

【0041】

更に、前述のように、掴み替えコントローラ６４は、ロボットハンド２０による小物のワークＷＣの掴み替えを行う前に、プレスブレーキ１２の前方であって右側のキャリッジ３２の左右方向外側に曲げロボット１４の動作領域ＭＲを確保するために、右側のキャリッジ３２が左右方向内側へ移動するように右側のサーボモータ３４を制御する。そのため、本実施形態によれば、プレスブレーキ１２の近傍においてロボットハンド２０による小物のワークＷＣの掴み替えを行うことができ、ワークＷＣの一連の曲げ加工の作業性を高めることができる。

【0042】

なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、適宜の変更を行うことにより、種々な態様で実施可能である。そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態の説明に限定されないものである。

【符号の説明】

【0043】

１０ 曲げ加工システム
１２ プレスブレーキ
１２ｃ プレスブレーキの中心
１４ 曲げロボット
１６ 支持フレーム
１８ ロボットアーム
２０ ロボットハンド
２２ ハンド本体
２４ 固定グリッパ爪
２６ 可動グリッパ爪
２６ｄ 逃げ凹部
２８ 掴み替え装置
３０ ガイドフレーム
３２ キャリッジ
３４ サーボモータ（移動アクチュエータ）
３６ 昇降体
３８ 昇降シリンダ（昇降アクチュエータ）
３８ｒ 作動ロッド
４０ ワーク載置部
４２ 第１ワーククランプ
４４ クランプシリンダ（クランプアクチュエータ）
４４ａ シリンダ本体
４４ｒ 作動ロッド
４６ 第１固定クランプ爪
４６ｐ 把持パッド
４８ ガイドロッド
５０ 第１可動クランプ爪
５０ｐ 把持パッド
５２ 第２ワーククランプ
５４ 第２固定クランプ爪
５４ｐ 把持パッド
５２ｄ 逃げ凹部
５６ ガイドロッド
５８ 第２可動クランプ爪
５８ｐ 把持パッド
６０ ＮＣ装置
６２ ロボットコントローラ
６４ 掴み替えコントローラ
ＭＲ 曲げロボットの動作領域
Ｗ ワーク（板金）
ＷＡ 通常サイズ又は大型のワーク
ＷＢ 帯状のワーク
ＷＣ 小物のワーク
ＷＣｆ 曲げフランジ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】