特許 7390263 遠隔操作用駆動機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-22

(45)【発行日】2023-12-01

(54)【発明の名称】遠隔操作用駆動機構

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20231124BHJP

   B25J 11/00 20060101ALI20231124BHJP

   G05G 1/30 20080401ALI20231124BHJP

   G05G 1/54 20080401ALI20231124BHJP

   G05G 7/10 20060101ALI20231124BHJP

   B66C 13/56 20060101ALI20231124BHJP

   B66C 13/40 20060101ALI20231124BHJP

【ＦＩ】

E02F9/20 N

E02F9/20 L

B25J11/00 A

G05G1/30 Z

G05G1/54

G05G7/10 Z

B66C13/56

B66C13/40 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020113496

(22)【出願日】2020-06-30

(65)【公開番号】P2022012016

(43)【公開日】2022-01-17

【審査請求日】2023-02-10

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 （１） 発行日 令和０１年０７月２５日 刊行物 ２０１９年度九州国土交通研究会論文集 九州地方整備局 発行 ＜資 料＞研究会・投稿掲載論文（抜粋） （２） 開催日（公開日） 令和０１年０７月２５日 集会名、開催場所 ２０１９年度九州国土交通研究会 九州地方整備局 主催 福岡第二合同庁舎２Ｆ 共用 会議室 ＜資 料＞研究会・開催案内及びプログラム （３） 発行日 令和０１年１０月９日 刊行物 第１９回建設ロボットシンポジウム論文集 建設ロボット研究連絡協議会 発行 ＜資 料＞シンポジウム・投稿掲載論文（抜粋） （４） 開催日（公開日） 令和０１年１０月０９日 集会名、開催場所 第１９回建設ロボットシンポジウム 建設ロボット研究連絡協議会 主催 北九州国際会議場 メインホール ＜資 料＞シンポジウム・開催案内及びプログラム （５） 開催日（公開日） 令和０１年１２月０２日 集会名、開催場所 令和元年度 建設施工と建設機械シンポジウム 一般社団法人日本建設機械施工協会 主催 機械振興会館

(73)【特許権者】

【識別番号】301003159

【氏名又は名称】国土交通省九州地方整備局長

(73)【特許権者】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(73)【特許権者】

【識別番号】302060926

【氏名又は名称】株式会社フジタ

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100175802

【弁理士】

【氏名又は名称】寺本 光生

(74)【代理人】

【識別番号】100169764

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 雄一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100167553

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 久典

(72)【発明者】

【氏名】原 堅次

(72)【発明者】

【氏名】黒田 浩章

(72)【発明者】

【氏名】橋住 伸一郎

(72)【発明者】

【氏名】山崎 峻一

(72)【発明者】

【氏名】塙 裕彰

(72)【発明者】

【氏名】田中 真人

(72)【発明者】

【氏名】平野 高嗣

(72)【発明者】

【氏名】川上 勝彦

(72)【発明者】

【氏名】石坂 仁

【審査官】湯本 照基

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１３７９９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０２５３６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０４４３５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２７０２６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１５２８４０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２０

Ｂ２５Ｊ １１／００

Ｇ０５Ｇ １／３０

Ｇ０５Ｇ １／５４

Ｇ０５Ｇ ７／１０

Ｂ６６Ｃ １３／５６

Ｂ６６Ｃ １３／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

フロントガラス付の運転室を備える重機に装着され、当該重機を遠隔操作するための遠隔操作用駆動機構であって、
被駆動部を把持する把持ユニットと、
該把持ユニットに駆動力を作用させる駆動ユニットと、
前記フロントガラスに吸着し、前記駆動ユニットを前記フロントガラスに支持させる吸着ユニットと
を備えることを特徴とする遠隔操作用駆動機構。

【請求項2】

前記駆動ユニットは、垂直姿勢から傾斜して設けられる電動シリンダであることを特徴とする請求項１記載の遠隔操作用駆動機構。

【請求項3】

前記把持ユニットと前記駆動ユニットとの係合位置を可変する第１の可変係合機構をさらに備えることを特徴とする請求項１または２記載の遠隔操作用駆動機構。

【請求項4】

前記吸着ユニットと前記駆動ユニットとの係合位置を可変する第２の可変係合機構をさらに備えることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の遠隔操作用駆動機構。

【請求項5】

前記吸着ユニットの落下を防止する落下防止ユニットをさらに備えることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の遠隔操作用駆動機構。

【請求項6】

前記被駆動部は、アタッチメントを操作するアタッチメントペダルであることを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の遠隔操作用駆動機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、遠隔操作用駆動機構に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、重機の操作杆の動作制御を高精度にでき、重機の高精度な遠隔操作を可能とする重機の遠隔操作装置が開示されている。この遠隔操作装置は、重機の操作杆を動作させる操作装置を備え、当該操作装置は、上記操作杆の動作支点の近傍位置を回転軸として揺動するリンクと、該リンクに接続しその長さ方向に上記操作杆を案内する棒状のガイド部材とを備えた２組の駆動ユニットを有し、当該駆動ユニットは、上記ガイド部材の交差位置で操作杆と接続し、ガイド部材は円弧状に構成されて、一方のガイド部材が他方のガイド部材に沿って移動するものである。なお、特許文献２にも特許文献１と同様に重機の遠隔操作に関する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１７２１７４号公報

【文献】特許第６１８０２９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記背景技術は、重機の遠隔操作を可能とするものであるが、重機への取付性が良くなく、また取り外しも困難である。すなわち、特許文献１の操作装置は、重機への装着に時間を要するばかりか、一端装着した後に取り外す場合に手間がかかる。重機の遠隔操作が必要となる作業現場では、重機の遠隔操縦が必要な場合と運転手が直接操縦する場合とがあるが、例えば複数の重機を運用する場合には遠隔操作の利便性を向上させるためには着脱性が重要である。

【0005】

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、従来よりも着脱が容易な遠隔操作用駆動機構の提供を目的とするものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明では、遠隔操作用駆動機構に係る第１の解決手段として、フロントガラス付の運転室を備える重機に装着され、当該重機を遠隔操作するための遠隔操作用駆動機構であって、被駆動部を把持する把持ユニットと、該把持ユニットに駆動力を作用させる駆動ユニットと、前記フロントガラスに吸着し、前記駆動ユニットを前記フロントガラスに支持させる吸着ユニットとを備える、という手段を採用する。

【0007】

本発明では、遠隔操作用駆動機構に係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、前記駆動ユニットは、垂直姿勢から傾斜して設けられる電動シリンダである、という手段を採用する。

【0008】

本発明では、遠隔操作用駆動機構に係る第３の解決手段として、上記第１または第２の解決手段において、前記把持ユニットと前記駆動ユニットとの係合位置を可変する第１の可変係合機構をさらに備える、という手段を採用する。

【0009】

本発明では、遠隔操作用駆動機構に係る第４の解決手段として、上記第１～第３のいずれかの解決手段において、前記吸着ユニットと前記駆動ユニットとの係合位置を可変する第２の可変係合機構をさらに備える、という手段を採用する。

【0010】

本発明では、遠隔操作用駆動機構に係る第５の解決手段として、上記第１～第４のいずれかの解決手段において、前記吸着ユニットの落下を防止する落下防止ユニットをさらに備える、という手段を採用する。

【0011】

本発明では、遠隔操作用駆動機構に係る第６の解決手段として、上記第１～第５のいずれかの解決手段において、前記被駆動部は、アタッチメントを操作するアタッチメントペダルである、という手段を採用する。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、従来よりも着脱が容易な遠隔操作用駆動機構を提供することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態における重機の構成を示す側面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る遠隔操作用駆動機構の側面図である。

【図3】本発明の一実施形態における把持ユニット１の詳細構成を示す斜視図（ａ）及び正面図（ｂ）である。

【図4】本発明の一実施形態における駆動ユニット２及び吸着ユニット３の詳細構成を示す斜視図（ａ）及び吸着ユニット３の背面図（ｂ）である。

【図5】本発明の一実施形態に係る遠隔操作用駆動機構の動作及び第１の可変係合機構の作用を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
本実施形態に係る遠隔操作用駆動機構Ａは、図１に示すように重機Ｍに装着され、当該重機Ｍの遠隔操作に供される。

【0015】

重機Ｍは、例えばドラグショベルであり、下部走行体ｍ１、上部旋回体ｍ２及び作業装置ｍ３を備えている。このような重機Ｍの構成について周知なので詳細な説明を省略するが、下部走行体ｍ１は無限軌道を備え、上部旋回体ｍ２は運転席（運転室）を備え、また作業装置ｍ３はブーム、アーム及びアタッチメントを備えている。

【0016】

このような重機Ｍは、運転手が手動操作する複数の操作レバーや操作ペダルが運転席に設けられている。また、重機Ｍは、種々のアタッチメントが選択的に装着されることにより、アタッチメントに応じた各種作業を工事現場で行う。上記アタッチメントは、アームの先端に着脱自在に装着される作業具であり、つかみ具、ブレーカ（打撃式破砕具）、切断具あるいは圧砕具等がある。

【0017】

この遠隔操作用駆動機構Ａは、このような重機Ｍを遠隔操作するためにフロントガラス付の運転席に設けられる。より具体的には、遠隔操作用駆動機構Ａは、運転席に設けられた複数の操作レバーや操作ペダルのうち、アタッチメントを操作する操作ペダル（アタッチメントペダル）を遠隔操作するためのものである。すなわち、この遠隔操作用駆動機構Ａは、重機Ｍを遠隔操作するための総合遠隔操作用駆動機構の一部を構成するものである。

【0018】

このような遠隔操作用駆動機構Ａは、図２に示すように、把持ユニット１、駆動ユニット２、吸着ユニット３及び落下防止ユニット４を備える。すなわち、本実施形態に係る遠隔操作用駆動機構Ａは、アタッチメントペダルｍ４を被駆動部とし、またフロントガラスｍ５を備える重機Ｍに装着される。

【0019】

上記アタッチメントペダルｍ４は、運転席（運転室）において略水平な床面に対して所定角度で傾斜する姿勢で設けられた操作ペダルである。このアタッチメントペダルｍ４は、先端部に下方向きの駆動力を作用させることにより後端部が支点となって傾斜角（踏込量）が変化する。

【0020】

フロントガラスｍ５は、略垂直姿勢で運転席（運転室）に設けられている。このフロントガラスｍ５は、運転席（運転室）において重機Ｍの前方側つまりアタッチメントペダルｍ４の前側に略垂直姿勢で設けられている。

【0021】

把持ユニット１は、上記アタッチメントペダルｍ４の先端部を把持する機械要素であり、図３に示すように第１ブロック１ａ、第２ブロック１ｂ、一対の着脱部材１ｃ、中継ブロック１ｄ、張出量調整部材１ｅ、第１ロックピン１ｆ及び第２ロックピン１ｇを備えている。

【0022】

第１ブロック１ａは、両端が直角に立ち上がった板状部材であり、一面（上面）に中継ブロック１ｄが固定され、他面（下面）にゴムシートが設けられている。このゴムシートの表面（下面）は、アタッチメントペダルｍ４の上面に当接する第１当接面である。第２ブロック１ｂは、上記第１ブロック１ａに平行対峙すると共に両端が直角に立ち上がった板状部材であり、一面（上面）にゴムシートが設けられている。このゴムシートの表面（上面）は、アタッチメントペダルｍ４の下面に当接する第２当接面である。

【0023】

一対の着脱部材１ｃは、上記第１ブロック１ａ及び第２ブロック１ｂの両端部に各々設けられている。すなわち、一方の着脱部材１ｃは第１ブロック１ａ及び第２ブロック１ｂの一端側に設けられ、他方の着脱部材１ｃは第１ブロック１ａ及び第２ブロック１ｂの他端側に設けられている。

【0024】

このような一対の着脱部材１ｃは、第１ブロック１ａ及び第２ブロック１ｂの対向距離を可変設定するものである。すなわち、一対の着脱部材１ｃは、第１ブロック１ａ及び第２ブロック１ｂの対向距離を比較的狭い状態に保持することにより、上述した一対の当接面（第１当接面及び第２当接面）でアタッチメントペダルｍ４を把持ユニット１で把持した状態となり、また第１ブロック１ａ及び第２ブロック１ｂの対向距離を比較的広い状態に設定することにより、アタッチメントペダルｍ４の把持状態を解除する。

【0025】

中継ブロック１ｄは、所定間隔を隔てて対向すると共に上記第１ブロック１ａから直交する方向に延出する一対の板状部材である。この中継ブロック１ｄには、第１ブロック１ａから直交する方向における同一位置に一対の丸穴が形成されている。この一対の丸穴は、図示するように第１ロックピン１ｆが挿入される挿入孔である。

【0026】

張出量調整部材１ｅは、平行対峙すると共に途中部位で所定角度で屈曲する一対の屈曲板部と、当該一対の屈曲板部の両端をそれぞれ接続する一対の接続板部とを備える。図示するように一対の屈曲板部のうち、第１直線部には丸穴が所定間隔で複数（図では３つ）形成され、また第２直線部にも丸穴が所定間隔で複数（図では２つ）形成されている。

【0027】

第１直線部における複数の丸穴は、図示するように第１ロックピン１ｆが挿入される挿入孔である。また、第２直線部における複数の丸穴は、図示するように第２ロックピン１ｇが挿入される挿入孔である。なお、第１直線部と第２直線部との接続箇所に形成された丸穴は、第１ロックピン１ｆあるいは第２ロックピン１ｇのいずれかが挿入され得る共通の挿入孔である。

【0028】

第１ロックピン１ｆは、中継ブロック１ｄの挿入孔及び張出量調整部材１ｅにおける第１直線部の挿入孔に挿入される係止部材である。すなわち、この第１ロックピン１ｆは、どの挿入孔に挿入されるかによって、中継ブロック１ｄに対する張出量調整部材１ｅの位置関係つまり第１ブロック１ａ及び第２ブロック１ｂの直交方向における張出量調整部材１ｅの突出量を設定する。

【0029】

第２ロックピン１ｇは、張出量調整部材１ｅにおける第２直線部の挿入孔に挿入される係止部材である。このような第２ロックピン１ｇ、上述した中継ブロック１ｄ、張出量調整部材１ｅ及び第１ロックピン１ｆは、把持ユニット１と駆動ユニット２との係合位置を可変する第１の可変係合機構を構成している。すなわち、本実施形態に係る遠隔操作用駆動機構Ａは、第１の可変係合機構を備えるものである。

【0030】

駆動ユニット２は、上述した把持ユニット1に駆動力を作用させる構成要素であり、図２に示すように垂直姿勢から傾斜して設けられる電動シリンダである。この駆動ユニット２は、図４（ａ）に示すように、直動シリンダ２ａ、モータ２ｂ、中間プレート２ｃ及び揺動ホルダ２ｄを備えている。

【0031】

直動シリンダ２ａは、図示するように垂直姿勢から若干傾斜した姿勢で設けられる棒状部材である。この直動シリンダ２ａは、下端部から可動棒であるロッドが伸縮する。このロッドの先端部は、上述した第２ロックピン１ｇによって把持ユニット１の張出量調整部材１ｅに回動自在に係止されている。

【0032】

モータ２ｂは、このような直動シリンダ２ａの駆動源であり、直動シリンダ２ａの上端近傍に設けられている。このモータ２ｂは、図示しない遠隔操作制御装置から駆動電流が供給されることにより作動するものであり、本実施形態に係る遠隔操作用駆動機構Ａにおける唯一の駆動部である。

【0033】

上記遠隔操作制御装置は、重機Ｍの外部に設けられた遠隔操作装置と無線通信自在に接続されている。すなわち、本実施形態に係る遠隔操作用駆動機構Ａは、モータ２ｂが遠隔操作制御装置を介いて遠隔操作装置に遠隔制御されることによってアタッチメントペダルｍ４（被駆動部）を操作する。

【0034】

中間プレート２ｃは、直動シリンダ２ａの左右に一対設けられた平板である。この中間プレート２ｃは、直動シリンダ２ａの左右側面にネジ止め固定されており、中央部に円柱状の係合ピンが突設している。これら一対の係合ピンは、揺動ホルダ２ｄに係合する。

【0035】

揺動ホルダ２ｄは、図示するように平行対峙する一対の平板部と、当該一対の平板部の片端を接続する接続板部とを備える。一対の平板部には、接続板部に対して同一距離の位置に中間プレート２ｃの係合ピンに係合する係合孔がそれぞれ形成されている。

【0036】

すなわち、この揺動ホルダ２ｄは、平行対峙する一対の平板部における一対の係合孔が直動シリンダ２ａの左右に突出する一対の係合ピン（中間プレート２ｃ）と係合するので、直動シリンダ２ａの直動軸に直交する回動軸周りに回動自在である。なお、揺動ホルダ２ｄの接続板部には、吸着ユニット３を装着するための貫通孔が形成されている。

【0037】

図４（ｂ）に示すように、吸着ユニット３は、運転席（運転室）のフロントガラスｍ５に吸着し、駆動ユニット２をフロントガラスｍ５に支持させる構成要素であり、吸盤３ａ、取合板３ｂ、一対のシャフト３ｃ、上下揺動板３ｄ及び固定ネジ３ｅを備えている。なお、この吸着ユニット３及び駆動ユニット２における中間プレート２ｃ及び揺動ホルダ２ｄは、駆動ユニット２の本体部を構成する直動シリンダ２ａ及びモータ２ｂを重機Ｍに位置自在及び姿勢自在に支持させる支持ユニットを構成している。

【0038】

吸盤３ａは、図示するように円板状部材であり、一面（表面）が吸着面、また他面（背面）が取合板３ｂとの取付部になっている。すなわち、吸盤３ａの表面は平坦な面（平面）であり、フロントガラスｍ５に真空吸着する。これに対して、吸盤３ａの背面は、上記表面（吸着面）に平行な平面であり、垂直方向に突設すると共に所定距離を隔てて平行対峙すると共に二対の挿通孔が形成された一対の取付板が設けられている。

【0039】

取合板３ｂは、一対のシャフト３ｃを介して吸盤３ａの背面に接続されており、吸盤３ａの背面に平行対峙する平板部と、当該平板部の裏面と吸盤３ａとの間に設けられる一対のクランク板部とを備えている。上記平板部は、表面が上下揺動板３ｄに当接する当接面であり、また中央部に上下方向に延在する長孔が形成され、上部左右に一対の丸孔が形成されている。上記クランク板部は、正面視でクランク形状の平板状であり、上記平板部の裏面に所定距離を隔てて平行対峙すると共に二対の挿通孔が形成されている。

【0040】

一対のシャフト３ｃは、吸盤３ａの取付板における二対の挿通孔及び取合板３ｂのクランク板部における二対の挿通孔に挿通される棒状部材である。一対のシャフト３ｃの両端部は雄ネジとして機能するようにネジ溝が形成されており、各々の雄ネジにナットが装着される。このような一対のシャフト３ｃは、吸盤３ａと取合板３ｂとを剛結合させる。

【0041】

上下揺動板３ｄは、固定ネジ３ｅを介して取合板３ｂ及び駆動ユニット２の揺動ホルダ２ｄに接続される矩形板材である。この上下揺動板３ｄは、中央に固定ネジ３ｅが挿通する挿通孔を備える。

【0042】

固定ネジ３ｅは、取合板３ｂの長孔及び上下揺動板３ｄの挿通孔に挿通され、また揺動ホルダ２ｄの貫通孔に旋回用カラーを介して挿通される。このような固定ネジ３ｅは、取合板３ｂと上下揺動板３ｄとを固定的に接続し、また揺動ホルダ２ｄについては取合板３ｂ及び上下揺動板３ｄに対して中心軸周りに旋回自在に接続する。

【0043】

すなわち、固定ネジ３ｅは、駆動ユニット２を吸着ユニット３に対して旋回自在に支持させる。また、このような固定ネジ３ｅは、上下方向に延在する取合板３ｂの長孔に挿通されるので、吸着ユニット３に対する駆動ユニット２の相対高さを調整することが可能である。

【0044】

このような固定ネジ３ｅ、また上述した取合板３ｂ及び上下揺動板３ｄは、吸着ユニット３と駆動ユニット２との係合位置を可変する第２の可変係合機構を構成している。すなわち、本実施形態に係る遠隔操作用駆動機構Ａは、第２の可変係合機構を備えている。

【0045】

図２の落下防止ユニット４は、吸着ユニット３の落下を防止する構成要素であり、係合具とワイヤからなる一対の吊具である。係合具は、取合板３ｂにおける一対の丸孔に着脱自在に係合する部材であり、ワイヤの一端に設けられている。ワイヤは、金属撚線であり、一端に係合具が設けられ、他端が運転席（運転室）内の構造物に固定されている。

【0046】

このような落下防止ユニット４は、吸着ユニット３及び駆動ユニット２を吊持し得る機械的許度を備える。なお、上記構造物は、例えば運転席（運転室）内においてフロントガラスｍ５に対峙するように平行に設けられた棒状部材である。

【0047】

次に、本実施形態に係る遠隔操作用駆動機構Ａの動作について、図５をも参照して詳しく説明する。

【0048】

上述したように遠隔操作用駆動機構Ａは、モータ２ｂが遠隔操作制御装置を介いて遠隔操作装置に遠隔制御されることによってアタッチメントペダルｍ４（被駆動部）を操作する。遠隔操作制御装置が遠隔操作装置からアタッチメントペダルｍ４に関する遠隔制御信号を受信していない状態では、遠隔操作制御装置からモータ２ｂに駆動電流が供給されないので、図５（ａ）に実線で示すようにアタッチメントペダルｍ４は既定状態にある。

【0049】

一方、この遠隔操作用駆動機構Ａは、遠隔操作制御装置が遠隔操作装置からアタッチメントペダルｍ４の踏込みを指示する遠隔制御信号を受信すると、図５（ａ）に仮想線で示すように、モータ２ｂが回転して直動シリンダ２ａのロッドを下方に延出させる。この結果、アタッチメントペダルｍ４は、直動シリンダ２ａによって先端部が押し下げられてアタッチメントを作動させる。

【0050】

すなわち、本実施形態に係る遠隔操作用駆動機構Ａによれば、遠隔操作制御装置が遠隔操作装置から無線受信する遠隔指示信号に基づいて駆動ユニット２が作動し、以って把持ユニット１がアタッチメントペダルｍ４（被駆動部）を操作する。

【0051】

そして、遠隔操作用駆動機構Ａにおいて、駆動ユニット２を駆動する駆動ユニット２は、吸着ユニット３を介して運転席（運転室）のフロントガラスｍ５に支持される。すなわち、本実施形態によれば、フロントガラスｍ５に対して着脱が自在な吸着ユニット３によって駆動ユニット２を支持するので、従来よりも着脱が容易な遠隔操作用駆動機構を提供することが可能である。

【0052】

また、遠隔操作用駆動機構Ａでは、駆動ユニット２がフロントガラスｍ５の近傍において垂直姿勢から傾斜して設けられる電動シリンダなので、フロントガラスｍ５の近傍における比較的狭い空間に駆動ユニット２を配置することが可能である。したがって、本実施形態によれば、重機Ｍの手動運転の際に運転手によるアタッチメントペダルｍ４の操作を妨害することがない。

【0053】

また、遠隔操作用駆動機構Ａでは、把持ユニット１と駆動ユニット２との係合位置を可変する第１の可変係合機構を備えるので、図５（ａ）～（ｃ）に示すようにアタッチメントペダルｍ４とフロントガラスｍ５との距離の違いに柔軟に対応することができ、また駆動ユニット２の駆動力を最小化してアタッチメントペダルｍ４を効果的に操作することが可能である。

【0054】

すなわち、この遠隔操作用駆動機構Ａでは、図５（ａ）に示すようにアタッチメントペダルｍ４がフロントガラスｍ５に比較的近い位置にある場合、張出量調整部材１ｅにおける第２直線部の挿入孔のうち、第１直線部により近い挿入孔に第２ロックピン１ｇを挿入することにより、直動シリンダ２ａのロッド先端部をアタッチメントペダルｍ４のより近い位置に係合させる。

【0055】

また、この場合には、図５（ａ）に示すように張出量調整部材１ｅにおける第１直線部の挿入孔のうち、第２直線部により近い挿入孔に第１ロックピン１ｆを挿入することにより、直動シリンダ２ａのロッド先端部をアタッチメントペダルｍ４のより近い位置に係合させる。

【0056】

この場合において、図５（ａ）に示すように、把持ユニット１の傾動支店である第１支持点ａと把持ユニット１と駆動ユニット２との係合位置である第２支持点ｂとを結ぶ線分と第２支持点ｂと駆動ユニット２と吸着ユニット３との係合位置である第３支持点ｃとを結ぶ線分との成す角度は９０°近くであり、駆動ユニット２の駆動力がアタッチメントペダルｍ４に効果的に作用する。

【0057】

これに対して、遠隔操作用駆動機構Ａでは、図５（ｂ）に示すようにアタッチメントペダルｍ４がフロントガラスｍ５から比較的遠い位置にある場合には、張出量調整部材１ｅにおける第２直線部の挿入孔のうち、第１直線部からより遠い挿入孔に第２ロックピン１ｇを挿入することにより、直動シリンダ２ａのロッド先端部をアタッチメントペダルｍ４からより離れた位置に係合させる。

【0058】

また、この場合には、図５（ｂ）に示すように張出量調整部材１ｅにおける第１直線部の挿入孔のうち、第２直線部により遠い挿入孔に第１ロックピン１ｆを挿入することにより、直動シリンダ２ａのロッド先端部をアタッチメントペダルｍ４のより遠い位置に係合させる。

【0059】

この場合において、図５（ｂ）に示すように、第１支持点ａと第２支持点ｂとを結ぶ線分と第２支持点ｂと第３支持点ｃとを結ぶ線分との成す角度は９０°近くであり、駆動ユニット２の駆動力がアタッチメントペダルｍ４に効果的に作用する。

【0060】

ここで、アタッチメントペダルｍ４がフロントガラスｍ５から比較的遠い位置にある場合において、図５（ｃ）に示すように第２ロックピン１ｇを第２直線部の挿入孔ではなく第１直線部の挿入孔に挿入した場合、第１支持点ａと第２支持点ｂとを結ぶ線分と第２支持点ｂと第３支持点ｃとを結ぶ線分との成す角度は１８０°に近づく。このような場合には、駆動ユニット２の駆動力がアタッチメントペダルｍ４に効果的に作用しなくなるので、より大きな駆動力が必要になり好ましくない。

【0061】

また、遠隔操作用駆動機構Ａでは、吸着ユニット３と駆動ユニット２との係合位置を可変する第２の可変係合機構を備えるので、駆動ユニット２の高さを調節することが可能である。重機Ｍの機種によってアタッチメントペダルｍ４（被駆動部）の形状や大きさが若干異なるので、これに応じて駆動ユニット２の設置高さを調節する必要が発生し得るが、本実施形態によれば、駆動ユニット２の高さを容易に調節することができる。

【0062】

また、遠隔操作用駆動機構Ａでは落下防止ユニット４が設けられているので、吸着ユニット３の不具合による駆動ユニット２の落下を確実に防止することが可能である。すなわち、本実施形態によれば、駆動ユニット２の落下に起因する機能不全を確実に防止することができる。

【0063】

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施形態では、アタッチメントを操作するアタッチメントペダルｍ４を被駆動部としたが、本発明はこれに限定されない。重機Ｍにおける他の操作レバーや操作ペダルを被駆動部としてもよい。

【0064】

（２）上記実施形態では、単一の吸着ユニット３を設けたが、本発明はこれに限定されない。例えば、複数の吸着ユニット３で駆動ユニット２をフロントガラスｍ５に支持させてもよい。

【0065】

（３）上記実施形態では、駆動ユニット２として電動シリンダを採用したが、本発明はこれに限定されない。例えば、電動シリンダに代えて油圧シリンダやエアーシリンダを用いてもよい。

【符号の説明】

【0066】

Ａ 遠隔操作用駆動機構
Ｍ 重機
ｍ１ 下部走行体
ｍ２ 上部旋回体
ｍ３ 作業装置
ｍ４ アタッチメントペダル（被駆動部）
ｍ５ フロントガラス
１ 把持ユニット
１ａ 第１ブロック
１ｂ 第２ブロック
１ｃ 着脱部材
１ｄ 中継ブロック
１ｅ 張出量調整部材
１ｆ 第１ロックピン
１ｇ 第２ロックピン
２ 駆動ユニット
２ａ 直動シリンダ
２ｂ モータ
２ｃ 中間プレート
２ｄ 揺動ホルダ
３ 吸着ユニット
３ａ 吸盤
３ｂ 取合板
３ｃ シャフト
３ｄ 上下揺動板
３ｅ 固定ネジ
４ 落下防止ユニット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】