特許 7391625 制御装置及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-27

(45)【発行日】2023-12-05

(54)【発明の名称】制御装置及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/18 20060101AFI20231128BHJP

   B23Q 17/24 20060101ALI20231128BHJP

【ＦＩ】

G05B19/18 X

B23Q17/24 Z

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019210495

(22)【出願日】2019-11-21

(65)【公開番号】P2021082123

(43)【公開日】2021-05-27

【審査請求日】2022-07-20

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】五十部 学

【審査官】山本 忠博

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０４２８５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１３８３２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２２７９４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－００１１７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ １９／１８－１９／４６

Ｂ２３Ｑ １７／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

加工負荷の異常に基づいてアラーム停止可能な工作機械を制御する制御装置であって、
ワークの加工の結果生成される切粉を撮像する撮像部と、
アラーム停止の発生に応じて、アラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、加工の異常と判定するための切粉の大きさのばらつきの基準モデルを予め決定する基準モデル決定部と、
決定された切粉の大きさのばらつきの基準モデルに対して、後の加工において所定タイミングで撮像される切粉の大きさのばらつきの類似度が所定以上である場合に、加工の異常発生と判断する判断部と、
を備える。

【請求項2】

前記基準モデル決定部は、アラーム停止の新たな発生に応じて、新たなアラーム停止前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、決定されている基準モデルを補正する請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記基準モデル決定部は、アラーム停止の新たな発生に応じて、新たなアラーム停止前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、新たな基準モデルを決定し、
前記判断部は、新たな基準モデルを含むように、加工の異常発生と判断する類似度を補正する請求項１に記載の制御装置。

【請求項4】

前記基準モデル決定部は、さらに他の工作機械のアラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、決定されている基準モデルを補正する請求項２に記載の制御装置。

【請求項5】

加工負荷の異常に基づいてアラーム停止可能な工作機械を制御する制御装置としてコンピュータを動作させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
ワークの加工の結果生成される切粉を撮像する撮像部、
アラーム停止の発生に応じて、アラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、加工の異常と判定するための切粉の大きさのばらつきの基準モデルを予め決定する基準モデル決定部、
決定された切粉の大きさのばらつきの基準モデルに対して、後の加工において所定タイミング撮像される切粉の大きさのばらつきの類似度が所定以上である場合に、加工の異常発生と判断する判断部、
として機能させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、工具を用いてワークを加工する工作機械が知られている。工作機械では、例えば、加工時における工具又は軸の負荷を加工負荷として監視することで、異常を検出することが実施されている。一方、加工負荷が許容内である場合であっても、加工時に異常が発生することがあり得る。そこで、加工時に発生するワークの切屑を撮像して、切屑の変化量を用いて砥石の摩耗状態を検出する研削盤が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－４２８５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の研削盤では、クーラントによって切屑凝集装置に集められる切屑がカメラによって撮影される。また、特許文献１に記載の研削盤では、撮影画像データに含まれる切屑の一定時間ごとの変化量について、閾値以上であるか否かが判定される。そして、特許文献１に記載の研削盤では、変化量が閾値以下である場合に、研削砥石のドレッシング又は交換が促される。これにより、特許文献１によれば、砥石の摩耗状態を把握することができる。

【0005】

ところで、工作機械においても、加工の異常は、ワークを加工することで発生する切粉の変化にも表れることが知られている。そこで、例えば、クーラントを用いてクーラントタンク等の切粉受けに流される切粉の変化により、より多くの要素から加工の異常を検出することができれば好適である。また、加工負荷の異常による工作機械のアラーム停止よりも早期に加工の異常を検出することで、加工の異常によって廃棄されるワークを削減することができればより好適である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本開示は、加工負荷の異常に基づいてアラーム停止可能な工作機械を制御する制御装置であって、ワークの加工の結果生成される切粉を撮像する撮像部と、アラーム停止の発生に応じて、アラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、加工の異常と判定するための切粉の基準モデルを予め決定する基準モデル決定部と、決定された切粉の基準モデルに対して、後の加工において所定タイミング撮像される切粉の類似度が所定以上である場合に、加工の異常発生と判断する判断部と、を備える制御装置に関する。

【0007】

（２）また、本開示は、加工負荷の異常に基づいてアラーム停止可能な工作機械を制御する制御装置としてコンピュータを動作させるプログラムであって、前記コンピュータを、ワークの加工の結果生成される切粉を撮像する撮像部、アラーム停止の発生に応じて、アラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、加工の異常と判定するための切粉の基準モデルを予め決定する基準モデル決定部、決定された切粉の基準モデルに対して、後の加工において所定タイミング撮像される切粉の類似度が所定以上である場合に、加工の異常発生と判断する判断部、として機能させるプログラムに関する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、より多くの要素から加工の異常を検出することが可能な制御装置及びプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の第１実施形態の制御装置を含む工作システムの構成を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態の制御装置の撮像部の配置位置を示す概略図である。

【図3】第１実施形態の制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図4】第１実施形態の制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図5】本開示の第２実施形態に係る制御装置の基準モデル決定部による基準モデル決定に用いられる切粉の形状を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の各実施形態に係る制御装置１及びプログラムについて、図１から図５を参照して説明する。
まず、各実施形態に係る制御装置１及び制御装置１によって制御される工作機械１００の概要について説明する。

【0011】

工作機械１００は、工具１０１（刃物）を用いてワークＷを加工するシステムである。工作機械１００では、例えば、加工の異常である工具１０１の劣化が発生することで、ワークＷを加工する負荷（以下、加工負荷ともいう）が増大する。そこで、工作機械１００では、加工負荷を監視することで、工具１０１の折損又は装置の破損を抑制することが実施されている。具体的には、所定以上の各負荷が検出された場合に、工作機械１００は、アラーム停止される。

【0012】

制御装置１は、アラーム停止に加えて、ワークＷの加工によって発生する切粉の変化を用いて、加工の異常を判断する。例えば、制御装置１は、クーラントによって、クーラントタンク１０２（図２参照）に流れ込む切粉の変化を用いて、加工の異常を判断する。また、アラーム停止のタイミングにはブレがあるため、切粉の変化に起因する異常の判断よりも先にアラーム停止が起きることがあり得る。そこで、制御装置１は、加工の異常と判断する条件を最適化することで、アラーム停止よりも前に加工の異常を判断することを図るものである。なお、「切粉」は、広く解釈され、切削加工により生じる粉に制限されず、切削加工以外の除去加工（例えば、研削）により生じる粉を広く含む。

【0013】

［第１実施形態］
次に、本開示の第１実施形態に係る制御装置１及びプログラムについて、図１から図４を参照して説明する。
制御装置１は、工作機械１００の加工動作を制御可能な装置である。制御装置１は、例えば、加工装置の加工負荷の異常に基づいて、アラーム停止可能な工作機械１００を制御する装置である。制御装置１は、図１に示すように、アラーム停止実行部１１と、撮像部１２と、画像格納部１３と、基準モデル決定部１４と、基準モデル格納部１５と、判断部１６と、信号出力部１７と、を備える。

【0014】

アラーム停止実行部１１は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。アラーム停止実行部１１は、工作機械１００の加工負荷に基づいて、工作機械１００のアラーム停止を判定する。アラーム停止実行部１１は、例えば、センサ（図示せず）を用いて、工具１０１又は軸（図示せず）の所定以上の負荷を検知する。アラーム停止実行部１１は、工具１０１又は軸の所定以上の負荷を検知することで、工作機械１００をアラーム停止状態にする。

【0015】

撮像部１２は、例えば、カメラ等の撮像装置である。撮像部１２は、ワークＷの加工の結果生成される切粉を撮像する。撮像部１２は、例えば、加工装置において、クーラントによってクーラントタンク１０２に流される切粉を撮像する。撮像部１２は、例えば、図２に示すように、クーラントタンク１０２に流れる流路の直上に配置される。

【0016】

画像格納部１３は、例えば、ハードディスクなどの二次記憶媒体である。画像格納部１３は、撮像部１２によって撮像された画像（動画）を格納する。また、画像格納部１３は、撮像された画像とともに、撮像された時刻を格納する。

【0017】

基準モデル決定部１４は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。基準モデル決定部１４は、アラーム停止の発生に応じて、アラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、加工の異常と判定するための切粉の基準モデルを予め決定する。基準モデル決定部１４は、例えば、アラーム停止実行部１１による工作機械１００のアラーム停止の実行をトリガとして動作する。本実施形態において、基準モデル決定部１４は、アラーム停止時刻の以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に含まれる切粉の大きさの平均値を基準モデルとして決定する。すなわち、基準モデル決定部１４は、異常発生を判断するための基準モデルとして、アラーム停止する以前の所定期間内に発生した切粉の大きさを決定する。ここで、基準モデル決定部１４は、例えば、切粉の大きさとして、切粉の画像に含まれる複数の切粉について、それぞれのピクセル量の平均値を切粉の大きさとして算出する。

【0018】

また、基準モデル決定部１４は、アラーム停止の新たな発生に応じて、新たなアラーム停止前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、決定されている基準モデルを補正する。基準モデル決定部１４は、例えば、既に一度以上発生しているアラーム停止について、新たなアラーム停止の発生をトリガとして、決定されている基準モデルを補正する。すなわち、基準モデル決定部１４は、後述する判断部１６によって既に決定された基準モデルを用いた加工の異常の検出で検出できなかった場合に、新たに発生したアラーム停止をトリガとして、既に決定された基準モデルを補正する。基準モデル決定部１４は、例えば、新たなアラーム停止の発生において、新たなアラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像を用いて基準モデルを補正するための補正モデルを決定する。基準モデル決定部１４は、例えば、既に決定されている基準モデルと、補正モデルとの大きさの平均値を新たな基準モデルとするように既に決定されている基準モデルを補正する。

【0019】

基準モデル格納部１５は、例えば、ハードディスク等の二次記憶媒体である。基準モデル格納部１５は、基準モデル決定部１４によって決定された基準モデルを格納する。基準モデル格納部１５は、例えば、決定された切粉の大きさの基準モデルを格納する。

【0020】

判断部１６は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。判断部１６は、決定された基準モデルに対して、後の加工において所定タイミングで撮像される切粉の類似度が所定以上である場合に、加工の異常発生と判断する。判断部１６は、例えば、ワークＷの加工中に、所定タイミングで繰り返し撮像部１２によって撮像される画像のそれぞれに含まれる切粉の大きさの平均値を算出する。判断部１６は、算出された切粉の大きさの平均値と、決定された基準モデルの切粉の大きさとを比較して、類似度を算出する。判断部１６は、算出された類似度が所定値以上となった場合に、加工の異常発生と判断する。ここで、判断部１６は、例えば、基準モデル決定部１４と同様に、切粉の大きさとして、切粉の画像に含まれる複数の切粉について、それぞれのピクセル量の平均値を切粉の大きさとして算出する。

【0021】

信号出力部１７は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。信号出力部１７は、判断部１６によって加工の異常有りと判断された場合に、加工の異常の発生を示す信号を出力する。信号出力部１７は、例えば、ディスプレイ等の表示装置（図示せず）に加工の異常の発生を示す信号を表示画像として表示させる。

【0022】

次に、本実施形態に係る制御装置１の動作の流れについて、図３のフローチャートを参照して説明する。
まず、撮像部１２は、ワークＷの加工によって発生する切粉の撮像を開始する（ステップＳ１）。撮像部１２は、撮像した画像について、撮像時刻に紐づけて画像格納部１３に格納する。次いで、工作機械１００は、ワークＷの加工を開始する（ステップＳ２）。

【0023】

次いで、判断部１６は、基準モデル決定部１４による基準モデルの決定が既に実行されているか否かを判断する（ステップＳ３）。判断部１６は、例えば、基準モデル格納部１５に基準モデルが格納されているか否かを判断する。基準モデルの決定が既に実行されている場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ４に進む。一方。基準モデルの決定が未だ実行されていない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、すなわちアラーム停止が未だ一度も起こっていない場合、処理は、ステップＳ７に進む。

【0024】

ステップＳ４において、判断部１６は、撮像部１２によって撮像される画像に含まれる切粉について、大きさの平均値を算出する。判断部１６は、例えば、複数の切粉のピクセル数の平均値を切粉の大きさの平均値として算出する。そして、判断部１６は、算出された平均値と、決定されている基準モデルの大きさとの類似度を算出する。

【0025】

次いで、判断部１６は、算出された大きさの平均値に異常があるか否かを判断する（ステップＳ５）。判断部１６は、例えば、算出した類似度が所定値以上である場合に加工の異常であると判断する。判断部１６が異常であると判断した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ６に進む。一方、判断部１６が異常でないと判断した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、処理は、ステップＳ７に進む。

【0026】

ステップＳ６において、信号出力部１７は、加工の異常の発生を示す信号を出力する。信号出力部１７は、例えば、加工の異常の発生を示す表示を表示装置に表示させる。また、アラーム停止実行部１１は、工作機械１００の加工動作を停止させる。これにより、本フローによる処理は、終了する。

【0027】

ステップＳ７において、アラーム停止実行部１１は、工作機械１００におけるアラーム停止の発生の有無を判断する。アラーム停止が発生した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ８に進む。一方、アラーム停止時が発生していない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理は、ステップＳ１０に戻る。

【0028】

ステップＳ８において、基準モデル決定部１４は、アラーム停止の発生について、初回か否かを判断する。基準モデル決定部１４は、例えば、基準モデル格納部１５に基準モデルが格納されていない場合に、アラーム停止の発生を初回と判断する。アラーム停止の発生が初回である場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ９に進む。一方。アラーム停止の発生が初回ではない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、処理は、ステップＳ１０に進む。

【0029】

ステップＳ９において、基準モデル決定部１４は、アラーム停止以前の所定期間内における、切粉の大きさの平均値を基準モデルに決定する。これにより、本フローは、終了する。

【0030】

ステップＳ１０において、基準モデル決定部１４は、アラーム停止以前の所定期間内における、切粉の大きさの平均値を用いて、既に決定されている基準モデルを補正する。基準モデル決定部１４は、例えば、既存の基準モデルと、新たに算出された補正モデルとの平均値を新たな基準モデルとするように既存の基準モデルを補正する。これにより、本フローの処理は、終了する。

【0031】

次に、本実施形態のプログラムについて説明する。
制御装置１に含まれる各構成は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

【0032】

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory）)を含む。また、表示プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0033】

以上、第１実施形態に係る制御装置１及びプログラムによれば、以下の効果を奏する。
（１）加工負荷の異常に基づいてアラーム停止可能な工作機械１００を制御する制御装置１であって、ワークＷの加工の結果生成される切粉を撮像する撮像部１２と、アラーム停止の発生に応じて、アラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、加工の異常と判定するための切粉の基準モデルを予め決定する基準モデル決定部１４と、決定された切粉の基準モデルに対して、後の加工において撮像される切粉の類似度が所定以上である場合に、加工の異常発生と判断する判断部１６と、を備える。
また、加工負荷の異常に基づいてアラーム停止可能な工作機械１００を制御する制御装置１としてコンピュータを動作させるプログラムであって、コンピュータを、ワークＷの加工の結果生成される切粉を撮像する撮像部１２、アラーム停止の発生に応じて、アラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、加工の異常と判定するための切粉の基準モデルを予め決定する基準モデル決定部１４、決定された切粉の基準モデルに対して、後の加工において撮像される切粉の類似度が所定以上である場合に、加工の異常発生と判断する判断部１６、として機能させる。
これにより、加工負荷に加えて、より多くの要素から加工の異常を検出することが可能となる。したがって、アラーム停止前に加工の異常を検出できる可能性が高まる。より早期に加工の異常を検出できれば、工具１０１又は工作機械１００の損傷等を抑制できる点で好適である。例えば、加工負荷の異常に起因する工具１０１又はワークＷの破片がクーラントタンク１０２に流れることを抑制することで、クーラントタンク１０２のポンプ又はチップコンベアの故障を未然に抑制することができる。また、早期に加工の異常を検出することで、廃棄されるワークＷの量を減少させることができる。

【0034】

（２）基準モデル決定部１４は、アラーム停止の新たな発生に応じて、新たなアラーム停止前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、決定されている基準モデルを補正する。これにより、アラーム停止前に加工の異常を検出できる精度が高まる。したがって、制御装置１及び制御装置１によって制御される工作機械１００の信頼度を向上することができる。

【0035】

［第２実施形態］
次に、本開示の第２実施形態に係る制御装置１及びプログラムについて、図５を参照して説明する。第２実施形態の説明にあたって、前述の実施形態と同一の構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第２実施形態の制御装置１は、基準モデル決定部１４が、アラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に含まれる切粉の形状の平均値を基準モデルとして決定する点で、第１実施形態と異なる。また、第２実施形態の制御装置１は、基準モデル決定部１４が、図５に示すように、既に決定されている基準モデルに関する切粉の形状と、新たなアラーム停止の発生による補正モデルの切粉の形状との重複部分が基準モデルとなるように、既に決定されている基準モデルを補正する点で、第１実施形態と異なる。また、第２実施形態の制御装置１は、判断部１６が、ワークＷの加工中に撮像部１２によって撮像される画像から切粉の形状を取得する点で、第１実施形態と異なる。また、第２実施形態の制御装置１は、判断部１６が、取得された切粉の形状と、基準モデルによって示される切粉の形状の類似度が所定値以上である場合に、加工の異常発生と判断する点で、第１実施形態と異なる。

【0036】

以上、第２実施形態に係る制御装置１及びプログラムによれば、以下の効果を奏する。
基準モデル決定部１４は、切粉の形状を基準モデルとして決定する。また、判断部１６は、取得された切粉の形状と、基準モデルによって示される切粉の形状の類似度が所定値以上である場合に、加工の異常発生と判断する。これにより、他の観点から加工の異常発生を判断することができる。加工の異常を判断する手法を増やすことができるので、より汎用的な制御装置１及びプログラムを提供することができる。

【0037】

［第３実施形態］
次に、本開示の第３実施形態に係る制御装置１及びプログラムについて説明する。第３実施形態の説明にあたって、前述の実施形態と同一の構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第３実施形態に係る制御装置１は、基準モデル決定部１４が、アラーム停止以前から遡る所定期間内に撮像された切粉の画像に含まれる切粉の大きさの変化量の推移（変化率）を基準モデルとして決定する点で、第１実施形態と異なる。また、第２実施形態の制御装置１は、基準モデル決定部１４が、既に決定されている基準モデルに関する切粉の大きさの変化量の推移と、新たなアラーム停止の発生による補正モデルの切粉の大きさの変化量の推移との平均値を新たな基準モデルとするように、既に決定されている基準モデルを補正する点で、第１実施形態と異なる。また、第２実施形態の制御装置１は、判断部１６が、ワークＷの加工中に撮像部１２によって撮像される画像から、所定期間内の切粉の大きさの変化量の推移を取得する点で、第１実施形態と異なる。また、第２実施形態の制御装置１は、判断部１６が、取得された切粉の変化量の推移と、基準モデルによって示される切粉の変化量の推移の類似度が所定値以上である場合に、加工の異常発生と判断する点で、第１実施形態と異なる。

【0038】

以上、第３実施形態に係る制御装置１及びプログラムによれば、以下の効果を奏する。
基準モデル決定部１４は、切粉の大きさの変化量の推移を基準モデルとして決定する。また、判断部１６は、取得された切粉の大きさの変化量の推移と、基準モデルによって示される切粉の大きさの変化量の推移との類似度が所定値以上である場合に、加工の異常発生と判断する。これにより、他の観点から加工の異常発生を判断することができる。加工の異常を判断する手法を増やすことができるので、より汎用的な制御装置１及びプログラムを提供することができる。

【0039】

［第４実施形態］
次に、本開示の第４実施形態に係る制御装置１及びプログラムについて説明する。第４実施形態の説明にあたって、前述の実施形態と同一の構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第４実施形態に係る制御装置１は、基準モデル決定部１４が、さらに他の工作機械１００のアラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、決定されている基準モデルを補正する点で第１から第３実施形態と異なる。すなわち、基準モデル決定部１４は、複数の工作機械１００のアラーム停止以前の基準モデルを用いて、複数の工作機械１００に共通の基準モデルを決定する点で、第１から第３実施形態と異なる。基準モデル決定部１４は、例えば、上記第１から第３実施形態に係る基準モデル決定部１４のように、１つの工作機械１００の基準モデルに対して他の工作機械１００の基準モデルを用いて補正を繰り返すことで、共通の基準モデルを決定する。

【0040】

以上、第４実施形態に係る制御装置１及びプログラムによれば、以下の効果を奏する。
（３）基準モデル決定部１４は、さらに他の工作機械１００のアラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、決定されている基準モデルを補正する。これにより、１台でも基準モデルが決定されていれば、アラーム停止が発生していない工作機械１００に対しても基準モデルを用いることができる。したがって、複数の工作機械１００の動作をより安定させることができる。

【0041】

［第５実施形態］
次に、本開示の第５実施形態に係る制御装置１及びプログラムについて説明する。第５実施形態の説明にあたって、前述の実施形態と同一の構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第５実施形態に係る制御装置１は、基準モデル決定部１４が、アラーム停止の新たな発生に応じて、新たなアラーム停止前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、新たな基準モデルを決定する点で、第１から第４実施形態と異なる。また、第５実施形態に係る制御装置１は、判断部１６が、新たな基準モデルを含むように、加工の異常発生と判断する類似度を補正する点で第１から第４実施形態と異なる。

【0042】

以上、第５実施形態に係る制御装置１及びプログラムによれば、以下の効果を奏する。
（４）基準モデル決定部１４は、アラーム停止の新たな発生に応じて、新たなアラーム停止前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、新たな基準モデルを決定し、判断部１６は、新たな基準モデルを含むように、加工の異常発生と判断する類似度を補正する。これにより、加工の異常発生と判断する類似度を最適化することができる。したがって、アラーム停止前に加工の異常発生を検出する可能性を向上することができる。

【0043】

以上、本開示の制御装置及びプログラムの好ましい各実施形態につき説明したが、本開示は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。

【0044】

例えば、上記実施形態において、撮像部１２は、工作機械１００内において、移動可能に構成されてもよい。撮像部１２は、ロボットを含む自動搬送装置（図示せず）によって移動可能に構成されてもよい。撮像部１２は、例えば、実行中の加工プログラムに応じて、解像度、撮像間隔、位置、姿勢等が調整されるように構成されてもよい。すなわち、撮像部１２は、より多くの切粉を撮像できるように位置を最適化されてよい。また、撮像部１２は、機械学習により撮像条件が最適化されてもよい。特に、撮像部１２は、工作機械１００又は周辺機器のアラーム発生のタイミングに関連付けて撮像条件が最適化されてもよい。

【0045】

また、上記実施形態において、判断部１６が、類似度について異常と判断するよりは低いものの、所定の値よりも高くなったと判断した場合において、撮像部１２は、より短いタイミングで切粉を撮像するようにしてもよい。これにより、加工の異常発生の検出精度を高めることができるので、制御装置１の信頼性を高めることができる。

【0046】

また、上記実施形態において、基準モデル決定部１４は、撮像された画像に含まれる切粉の大きさのばらつきについて、基準モデルを決定してもよい。判断部１６は、加工中に撮像される画像に含まれる切粉の大きさのばらつきが基準モデルに対して所定の類似度以上になった場合に、加工の異常発生と判断してもよい。

【0047】

また、上記各実施形態は、実現可能である限り、任意に組み合わされてもよい。例えば、判断部１６は、２種類以上の基準モデルを用いて加工の異常発生を判断してもよい。これにより、異常を検出する精度を向上することができる。
また、上記各実施形態において、制御装置は、工作機械と一体又は別体のいずれで構成されてもよい。

【符号の説明】

【0048】

１ 制御装置
１１ アラーム停止実行部
１２ 撮像部
１４ 基準モデル決定部
１６ 判断部
１００ 工作機械
Ｗ ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】