特許 7391701 定常横方向偏差の除去方法、装置、記憶媒体、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-27

(45)【発行日】2023-12-05

(54)【発明の名称】定常横方向偏差の除去方法、装置、記憶媒体、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20231128BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20231128BHJP

【ＦＩ】

G01C21/28

B62D6/00

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2020022646

(22)【出願日】2020-02-13

(65)【公開番号】P2020134528

(43)【公開日】2020-08-31

【審査請求日】2020-02-13

【審判番号】

【審判請求日】2022-04-22

(31)【優先権主張番号】201910133961.2

(32)【優先日】2019-02-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】321009845

【氏名又は名称】アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー（ペキン）カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100166729

【弁理士】

【氏名又は名称】武田 幸子

(72)【発明者】

【氏名】ツゥイ シャオ

(72)【発明者】

【氏名】グオ ディンフェン

(72)【発明者】

【氏名】ジゥ ジェンガン

【合議体】

【審判長】河端 賢

【審判官】星名 真幸

【審判官】倉橋 紀夫

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１８／００２３９５１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００３－３２７０１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２２７３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－９１６０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２２４５１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

G08G1/00-99/00

G01C21/00-21/36

B60W10/00-60/00

B62D6/00

G05D1/02

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両が直線道路を走行しているか否かを確定することと、
前記車両が直線道路を走行していると確定した場合、前記車両の横方向偏差の値を収集することと、
所定時間内に収集された横方向偏差の値が０．０５ｍ～０．５ｍの所定範囲内である場合、前記車両が定常横方向偏差を有することを確定することと、
前記車両が定常横方向偏差を有すると確定した場合、収集された横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償することと、
前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償した後に、定常横方向偏差が除去されたことが確定されるまで次の再補償ステップを繰り返すことと、を含み、
前記再補償ステップは、
前記車両の横方向偏差の値を再収集し、
定常横方向偏差が除去されたか否かを判断し、
定常横方向偏差が除去されていないと判定された場合、統計横方向偏差の値を所定ステップ幅で線形修正し、
線形修正後の統計横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償することを含む、
定常横方向偏差の除去方法。

【請求項2】

前記車両が直線道路を走行しているか否かを確定することは、
前記車両が走行している道路の曲率、前記車両のハンドルの回転角度、及び前記車両の速度を検出することと、
前記車両が走行している道路の曲率が第１所定値よりも小さく、前記車両のハンドルの回転角度が第２所定値よりも小さく、且つ前記車両の速度が第３所定値よりも速い場合、
前記車両が直線道路を走行していることを確定することと、を含む、
請求項１に記載の定常横方向偏差の除去方法。

【請求項3】

前記車両の横方向偏差の値を収集することは、前記車両の横方向偏差の値に対して複数回の収集を行い、複数の横方向偏差の値を得ること、を含み、
収集された横方向偏差の値に基づいて、前記車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定することは、収集された複数の横方向偏差の値に基づいて統計横方向偏差の値を算出し、当該統計横方向偏差の値が所定範囲内である場合、前記車両が定常横方向偏差を有することを確定すること、を含み、
収集された横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償することは、前記統計横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償すること、を含む、
請求項１又は２に記載の定常横方向偏差の除去方法。

【請求項4】

前記再補償ステップは、
直近２回に使用された統計横方向偏差の値を初期端点とし、二分法の算出を行って新たな統計横方向偏差の値を得、前記新たな統計横方向偏差の値に基づいて前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償すること
をさらに含む、
請求項１に記載の定常横方向偏差の除去方法。

【請求項5】

前記定常横方向偏差が除去された後に、前記定常横方向偏差の値を自動運転システムに記憶すること、をさらに含む、
請求項１～４のいずれか１項に記載の定常横方向偏差の除去方法。

【請求項6】

車両が直線道路を走行しているか否かを確定する検出モジュールと、
前記車両が直線道路を走行していると確定した場合、前記車両の横方向偏差の値を収集する収集モジュールと、
所定時間内に収集された横方向偏差の値が０．０５ｍ～０．５ｍの所定範囲内である場合、前記車両が定常横方向偏差を有することを確定する確定モジュールと、
前記車両が定常横方向偏差を有すると確定した場合、収集された横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償する補償モジュールと、を含むように構成され、
前記補償モジュールは、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償した後に、定常横方向偏差が除去されたことが確定されるまで次の再補償ステップを繰り返すようにさらに構成され、
前記再補償ステップは、
前記車両の横方向偏差の値を再収集し、
定常横方向偏差が除去されたか否かを判断し、
定常横方向偏差が除去されていないと判定された場合、統計横方向偏差の値を所定ステップ幅で線形修正し、
線形修正後の統計横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償することを含む、
定常横方向偏差の除去装置。

【請求項7】

前記検出モジュールは、
前記車両が走行している道路の曲率、前記車両のハンドルの回転角度、及び前記車両の速度を検出し、
前記車両が走行している道路の曲率が第１所定値よりも小さく、前記車両のハンドルの回転角度が第２所定値よりも小さく、且つ前記車両の速度が第３所定値よりも速い場合、
前記車両が直線道路を走行していることを確定する、
請求項６に記載の定常横方向偏差の除去装置。

【請求項8】

前記収集モジュールは、前記車両の横方向偏差値に対して複数回の収集を行い、複数の横方向偏差の値を得、
前記確定モジュールは、収集された複数の横方向偏差の値に基づいて統計横方向偏差の値を算出し、当該統計横方向偏差の値が所定範囲内である場合、前記車両が定常横方向偏差を有することを確定するように構成され、
前記補償モジュールは、前記統計横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償する、
請求項６又は７に記載の定常横方向偏差の除去装置。

【請求項9】

前記補償モジュールは、
直近２回に使用された統計横方向偏差の値を初期端点とし、二分法の算出を行って新たな統計横方向偏差の値を得、前記新たな統計横方向偏差の値に基づいて前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償するようにさらに構成される、
請求項６に記載の定常横方向偏差の除去装置。

【請求項10】

前記定常横方向偏差が除去された後に、前記定常横方向偏差の値を自動運転システムに記憶する、
請求項６～９のいずれか１項に記載の定常横方向偏差の除去装置。

【請求項11】

プロセッサと、
プログラムが記憶されているメモリと、を含み、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行する場合、請求項１～５のいずれか１項に記載の定常横方向偏差の除去方法を実現させる、
定常横方向偏差の除去装置。

【請求項12】

プログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記プログラムがプロセッサにより実行される場合、請求項１～５のいずれか１項に記載の定常横方向偏差の除去方法を実現させる、
コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項13】

コンピュータにおいて、プロセッサにより実行される場合、請求項１～５のいずれか１項に記載の定常横方向偏差の除去方法を実現することを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転分野に関し、特に自動運転に適用する定常横方向偏差の除去方法、装置、記憶媒体、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

各車両の不一致（例えば、車両の四輪の不正確な定位、ハンドルのズレ等）、慣性計測装置（ＩＭＵ）の装着時の角度偏差などの原因によって、車両が自動運転モードに入った後、横方向制御ユニットに定常横方向偏差が発生し、道路の中心線から離れ、特にカーブを曲がる時に横方向誤差が大きく発生し、自動運転の安全性、安定性等の問題が生じる。
従来技術においては、定常横方向偏差と非定常横方向偏差（例えば、道路状況による横方向偏差）を区別せず、連続的な矯正方式によって横方向偏差を解決している。このような方式では車両走行中に運転者と乗客が左右揺れの感覚を感じるため、自動運転の安定性が芳しくない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

本発明は、従来技術において、連続的に矯正する方法により生じる左右揺れの感覚を解決し、自動運転の安定性を向上させる定常横方向偏差の除去方法、装置及び記憶媒体を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明の第１態様は、定常横方向偏差の除去方法を提供する。当該定常横方向偏差の除去方法は、車両が直線道路を走行しているか否かを確定することと、車両の横方向偏差の値を収集することと、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定することと、車両が定常横方向偏差を有すると確定した場合、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償することと、を含む。

【0005】

１つの実施形態において、車両が直線道路を走行しているか否かを確定することは、車両が走行している道路の曲率、車両のハンドル回転角度及び車両の速度を検出することと、車両が走行している道路の曲率が第１所定値よりも小さく、車両のハンドル回転角度が第２所定値よりも小さく、且つ車両の速度が第３所定値よりも速い場合、車両が直線道路を走行していることを確定することと、を含む。

【0006】

１つの実施形態において、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定することは、収集された横方向偏差の値が所定範囲内である場合、車両が定常横方向偏差を有することを確定すること、を含む。

【0007】

１つの実施形態において、車両の横方向偏差の値を収集することは、車両の横方向偏差の値に対して複数回の収集を行い、複数の横方向偏差の値を得ることを含み、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定することは、算出された複数の横方向偏差の値に基づいて統計横方向偏差の値を算出し、当該統計横方向偏差の値が所定範囲内である場合、車両が定常横方向偏差を有することを確定することを含み、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償することは、統計横方向偏差の値に基づいて車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償することを含む。

【0008】

１つの実施形態において、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償した後に、車両の横方向偏差の値を再度収集することと、定常横方向偏差が除去されていないと確定した場合、所定ステップ幅で統計横方向偏差の値に線形補正を施し、線形補正後の統計横方向偏差の値に基づいて車両の定常横方向偏差を補償することとを、定常横方向偏差が除去されたと確定するまで繰り返して実行することと、をさらに含む。

【0009】

１つの実施形態において、定常横方向偏差が除去された後、定常横方向偏差の値を自動運転システムに記憶すること、をさらに含む。

【0010】

本発明の第２態様は、定常横方向偏差の除去装置を提供する。当該定常横方向偏差の除去装置は、車両が直線道路を走行しているか否かを確定するように構成された検出モジュールと、車両が直線道路を走行していると確定した場合、車両の横方向偏差の値を収集するように構成された収集モジュールと、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定するように構成された確定モジュールと、車両が定常横方向偏差を有すると確定した場合、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償するように構成された補償モジュールと、を含む。

【0011】

１つの実施形態において、検出モジュールは、車両が走行している道路の曲率、車両のハンドル回転角度及び車両の速度を検出し、車両が走行している道路の曲率が第１所定値よりも小さく、車両のハンドル回転角度が第２所定値よりも小さく、且つ車両の速度が第３所定値よりも速い場合、車両が直線道路を走行していることを確定するように構成される。

【0012】

１つの実施形態において、確定モジュールは、収集された横方向偏差の値が所定範囲内である場合、車両が定常横方向偏差を有することを確定するように構成される。

【0013】

１つの実施形態において、収集モジュールは、車両の横方向偏差の値に対して複数回の収集を行い、複数の横方向偏差の値を得るように構成され、確定モジュールは、収集された複数の横方向偏差の値に基づいて統計横方向偏差の値を算出し、当該統計横方向偏差の値が所定範囲内である場合、車両が定常横方向偏差を有することを確定するように構成され、また補償モジュールは、統計横方向偏差の値に基づいて車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償するように構成される。

【0014】

１つの実施形態において、定常横方向偏差の除去装置は、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償した後に、車両の横方向偏差の値を再度収集し、定常横方向偏差が除去されたか否かを確定し、定常横方向偏差が除去されていないと確定した場合、所定ステップ幅で統計横方向偏差の値に線形補正を施し、線形補正後の統計横方向偏差の値に基づいて車両の定常横方向偏差を補償することを、定常横方向偏差が除去されたと確定するまで繰り返して実行するようにさらに構成される。

【0015】

１つの実施形態において、定常横方向偏差の除去装置は、定常横方向偏差が除去された後に、定常横方向偏差の値を自動運転システムに記憶するようにさらに構成される。

【0016】

本発明の第３態様は、定常横方向偏差の除去装置を提供する。当該定常横方向偏差の除去装置の機能は、ハードウェアによって実現されてもよく、ハードウェアをもって対応するソフトウェアを実行することによって実現されてもよい。前記ハードウェア又はソフトウェアは、上記機能に対応する１つ又は複数のモジュールを含む。

【0017】

１つの可能な実施形態において、前記定常横方向偏差の除去装置には、プロセッサとメモリとが含まれ、前記メモリは、前記定常横方向偏差の除去装置が上記の定常横方向偏差の除去方法を実行することをサポートするプログラムを記憶することに用いられ、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されたプログラムを実行するように構成される。前記定常横方向偏差の除去装置は、他のデバイス又は通信ネットワークと通信するための通信インターフェースをさらに含むことができる。

【0018】

本発明の第４態様は、定常横方向偏差の除去装置に使用される、上記定常横方向偏差の除去方法を実行するためのプログラムを含むコンピュータプログラムコマンドを記憶するためのコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

【発明の効果】

【0019】

上記の技術案のうちの少なくとも１つの技術案は、下記のメリットと有益的な効果を有する。
本発明における定常横方向偏差を除去する技術案は、車両の横方向偏差の値を自動的に収集し、車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定し、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償するものである。従来技術において連続的に矯正する方法によって横方向偏差を解決することに比べ、本発明の技術案は、定常横方向偏差を有する車両の移動がより安定的になり、車両の指向、特にカーブを曲がる時の指向がより正確であり、自動運転の安全性、効率を向上させることができ、従来技術において連続的に矯正する方法によって生じる左右揺れの感覚を効果的に解決し、自動運転の安定性を向上させる。

【0020】

上記の略述は、単に説明のために過ぎず、いかなる限定をも目的としない。上記に記載されている例示的な態様、実施形態、及び特徴以外に、図面及び下記の詳細説明を参照することによって、本発明のさらなる態様、実施形態、及び特徴の理解を促す。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の実施形態による定常横方向偏差の除去方法を示す概略フローチャートである。

【図2】図１において収集された横方向偏差の値に基づいて、車両が定常横方向偏差を有することを確定する１つの実施形態を示すフローチャートである。

【図3】本発明の実施形態における統計横方向偏差の値に基づいて車両が定常横方向偏差を有することを確定することを示すフローチャートである。

【図4】定常横方向偏差除去前後の走行軌跡対比を示す模式図である。

【図5】本発明の実施形態における所定ステップ幅に基づいて統計横方向偏差の値に線形補正を施すことを示すフローチャートである。

【図6】本発明の実施形態による定常横方向偏差の除去方法を示すフローチャートである。

【図7】本発明の実施形態による定常横方向偏差の除去装置を示す概略ブロック図である。

【図8】本発明の実施形態による定常横方向偏差の除去装置を示す構成ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

図面において特に規定されない限り、複数の図面において同様の図面符号は、同様又は類似的な部材又はエレメントを示す。これらの図面は必ずしも実際の比例に従って製図されたものではない。これらの図面は本発明に基づいて開示された幾つかの実施形態を描いたものに過ぎず、本発明の範囲に対する制限としてはならないことを理解すべきである。

【0023】

下記において、幾つかの例示的実施形態を簡単に説明する。当業者が把握出来るよう、本発明の主旨又は範囲を逸脱しない限り、様々な方式により説明された実施形態に変更可能である。従って、図面と説明は制限を加えるものでなく、本質的には例示的なものである。

【0024】

図１は、本発明の実施形態による定常横方向偏差の除去方法を示す概略フローチャートである。図１に示すように、当該定常横方向偏差の除去方法は、下記のステップ１０１、１０２，１０３、１０４を含む。

【0025】

ステップ１０１において、車両が直線道路を走行しているか否かを確定する。
実際操作において、車両が直線道路を走行していると確定した場合、横方向偏差について比較的正確に測定できるが、曲率の大きいカーブを走行している場合、横方向偏差についての測定の誤差は大きい。

【0026】

１つの実施形態において、車両が直線道路を走行しているか否かを確定することは、車両が走行している道路の曲率、車両のハンドルの回転角度、及び車両の速度を検出することと、車両が自動運転モードにあることを確定することと、車両が走行している道路の曲率が第１所定値よりも小さく、車両のハンドル回転角度が第２所定値よりも小さく、且つ車両の速度が第３所定値よりも速い場合、車両が直線道路を走行していることを確定することとを含む。例えば、下記の条件に基づいて車両が直線道路を走行しているか否かを確定する。即ち、道路の曲率＜０．０５、ハンドル回転角度＜１．５％、車両の速度＞３ｍ／ｓ、車両が自動運転モードにある場合である。ここで、道路の曲率は、走行プラン（ｐｌａｎｎｉｎｇ）ユニットにより提供される、又はセンサ、カメラによって検出されることが可能であり、道路の曲率とハンドル回転角度が小さく、速度が速い場合、横方向偏差の測定誤差は小さい。

【0027】

１つの実施形態において、ＧＰＳ衛星地図によって車両の現在位置を確定し、オフライン地図を参照し、又は移動ネットワークのオンライン地図に接続することによって、車両の現在所在する道路が直線道路であるか否かを確定し、それによって車両が直線道路を走行しているか否かを確定する。

【0028】

ステップ１０２において、車両が直線道路を走行していると確定した場合、車両の横方向偏差の値を収集する。
例えば、車両定位ユニットによって、車両の初期位置を確定し、車両の走行パラメータ（例えば、速度、加／減速度、ハンドル回転角度）に基づいて、車両が１周期走行した後の目標位置を推定し、車両が１周期走行した後、車両の現在位置を確定し、目標位置と現在位置との偏差に基づいて、車両の横方向偏差の値を収集する。

【0029】

１つの実施形態において、車両の横方向偏差の値に対して複数回の収集を行い、複数の横方向偏差の値を得ることができ、毎回収集された横方向偏差の値を記憶装置に記憶し、例えば、１０ｍｓおきに一回収集し、連続的に３００回収集する。

【0030】

ステップ１０３において、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定する。
実際操作において、横方向偏差の値が一定の範囲内である場合、例えば、横方向偏差の値が０．０５ｍ～０．５ｍの間である場合、定常横方向偏差を有することを確定することができる。ここで、定常横方向偏差は、規律のある誤差に属し、車両が一定期間走行すると、左側又は右側へ走行してしまうことを引き起こし、具体的には図５における詳しい説明を参照することが可能である。対比的に、非定常横方向偏差は、自動運転の走行ノイズであり、無規律の誤差に属する。

【0031】

如何に車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定することについては、この後に図２、図３を参照してさらに詳しく説明する。

【0032】

ステップ１０４において、車両が定常横方向偏差を有すると確定した場合、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償する。
例えば、車両が右へ３°偏ったことを検出した場合、定常横方向偏差を除去するため、横方向制御ユニット内のハンドル回転角度値に対してリアルタイムに左へ３°を調整する。それによって、車両の移動がより安定的になり、車両の指向、特にカーブを曲がる時の指向がより正確になる。

【0033】

１つの実施形態において、車両が定常横方向偏差を有すると確定した場合、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償し、定常横方向偏差が除去された後、定常横方向偏差の値を自動運転システムに記憶し、次回走行時にそのまま利用することができるようにする。
任意選択で、車両の自動運転モードが停止した後、引き続き記憶されている定常横方向偏差を利用して車両の横方向制御ユニットを補償することができる。
任意選択で、定常横方向偏差を除去した後、当該問題が解決済みであることを運転者又はユーザに通知し、又はこのイベントをバックグラウンドのデータベースに記憶することができる。

【0034】

図２は、図１において収集された横方向偏差の値に基づいて車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定する１つの実施形態を示すフローチャートである。本実施形態は、主に、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両が如何に定常横方向偏差を有するか否かを確定することに関するものである。ステップ２０２において、収集された横方向偏差の値が第１所定値、例えば、０．０５ｍよりも小さい場合、ステップ２０６において、定常横方向偏差を有しないことを確定することができる。ステップ２０４において、収集された横方向偏差の値が第２所定値、例えば、０．５ｍよりも大きい場合、ステップ２１０において、車両自身の問題で横方向偏差がきたされたことを確定することができ、この値が大きすぎると、自動的に補償しても実際的な効果がなくなる。任意選択で、車両自身の問題で横方向偏差がきたされたことを運転者又はユーザに通知することができる。収集された横方向偏差の値が所定範囲内にある場合、例えば、０．０５ｍ～０．５ｍの間の場合、ステップ２０８において、車両が定常横方向偏差を有することを確定することができる。

【0035】

上記に述べたように、車両の横方向偏差の値を収集する際、複数回の収集を行い、複数の横方向偏差の値を得ることができる。図３は、本発明の実施形態における算出された複数の横方向偏差の値に基づいて車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定するフローチャートを示している。具体的に、ステップ３０２において、収集された複数の横方向偏差の値に基づいて統計横方向偏差の値を算出する。当該統計横方向偏差の値は、例えば、収集された複数の横方向偏差の値の平均値であってもよい。
任意選択で、収集された複数の横方向偏差の値に基づいて統計横方向偏差の値を算出し、複数の横方向偏差の値の平均値を統計横方向偏差の値として算出してもよく、横方向偏差の値の最も大きい一部のデータと横方向偏差の値の最も小さい一部のデータをフィルタリングし、残る複数の横方向偏差の値の平均値を統計横方向偏差の値として使用する。

【0036】

上記に述べたように、ステップ３０４において、収集された横方向偏差の値が第１所定値、例えば、０．０５ｍよりも小さい場合、ステップ３０８において、定常横方向偏差を有しないことを確定することができる。ステップ３０６において、収集された横方向偏差の値が第２所定値、例えば、０．５ｍよりも大きい場合、ステップ３１２において、車両自身の問題で横方向偏差がきたされたことを確定することができ、この値が大きすぎると、自動的に補償しても実際的な効果はない。統計横方向偏差の値が所定範囲内、例えば、０．０５ｍ～０．５ｍの間である場合、３１０において、車両が定常横方向偏差を有することを確定することができる。

【0037】

図４は、定常横方向偏差除去前後の走行軌跡対比を示す模式図である。図４に示すように、４０１は、定常横方向偏差除去前の車両走行軌跡であり、定常横方向偏差が除去される前、車両は走行中、車線中心線から離れて、ある１つの方向に連続的に偏り、一定時間後に、定位ユニットは横方向偏差が大きいことを発見し、矯正ユニットは当該横方向偏差を連続的に矯正する。４０２は、定常横方向偏差除去後の車両走行軌跡であり、走行中、車両と車線中心線との距離が横方向誤差で一定値、例えば、０．０５ｍよりも小さい。

【0038】

１つの実施形態において、ステップ１０４において、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償した後に、ステップ５０２において、定常横方向偏差が除去されたか否かを確定するよう、車両の横方向偏差の値を再度収集する。図５は、本発明の実施形態における所定ステップ幅に基づいて統計横方向偏差の値に線形補正を施すことを示すフローチャートである。ステップ５０４において、定常横方向偏差が除去されていないと確定した場合、ステップ５０６において、所定ステップ幅で統計横方向偏差の値に線形補正を施し、線形補正後の統計横方向偏差の値に基づいて、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償し、定常横方向偏差が除去されたことが確定できるまで、上記のステップを繰り返して実行する。定常横方向偏差が除去された後、ステップ５０８において、定常横方向偏差の値を記憶することができる。
任意選択で、所定ステップ幅が大きい場合、統計横方向偏差の値の補償過剰が生じ得る。直近２回に使用された統計横方向偏差の値を初期端点として利用し、二分法の算出を行って新たな統計横方向偏差の値を得て、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償することができる。

【0039】

図６は、本発明の実施形態による定常横方向偏差の除去方法を示すフローチャートである。本実施形態は主に定常横方向偏差の除去方法に関するものであり、具体的に下記のステップ６０２、６０４、６０６、６０８、６１０、６１２、６１４を含む。ステップ６０２において、車両が直線道路を走行しているか否かを確定し、車両が直線道路を走行していないと検測した場合、続けて検測を行う。車両が直線道路を走行していると確定した場合、ステップ６０４において、車両の横方向偏差の値を収集する。ステップ６０６において、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定し、定常横方向偏差を有しない場合、検測を終了する。車両が定常横方向偏差を有すると確定した場合、ステップ６０８において、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償する。ステップ６１０において、定常横方向偏差が除去されているか否かを確定し、定常横方向偏差が除去されていない場合、ステップ６１２において、横方向偏差の値に補正を施し、ステップ６０８に戻り車両の定常横方向偏差を改めて補償し、ステップ６１０において、定常横方向偏差が除去されている場合、ステップ６１４において、定常横方向偏差の値を記憶し、定常横方向偏差の除去を終了する。

【0040】

図７は、本発明の実施形態による定常横方向偏差の除去装置を示す概略ブロック図である、当該装置は、検出モジュール７１０、収集モジュール７２０、確定モジュール７３０、及び補償モジュール７４０を含む。

【0041】

具体的に、検出モジュール７１０は、車両が直線道路を走行しているか否かを確定するように構成される。収集モジュール７２０は、前記車両が直線道路を走行していると確定した場合、車両の横方向偏差の値を収集するように構成される。確定モジュール７３０は、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定するように構成される。補償モジュール７４０は、前記車両が定常横方向偏差を有すると確定した場合、収集された横方向偏差の値に基づいて、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償するように構成される。

【0042】

１つの実施形態において、検出モジュール７１０は、車両が走行している道路の曲率、車両のハンドル回転角度及び車両の速度を検出し、車両が走行している道路の曲率が第１所定値よりも小さく、車両のハンドル回転角度が第２所定値よりも小さく、且つ車両の速度が第３所定値よりも速い場合、車両が直線道路を走行していることを確定するように構成される。

【0043】

１つの実施形態において、確定モジュール７３０は、収集された横方向偏差の値が所定範囲内である場合、車両が定常横方向偏差を有することを確定するように構成される。

【0044】

１つの実施形態において、収集モジュール７２０は、車両の横方向偏差の値に対して複数回の収集を行い、複数の横方向偏差の値を得るように構成される。確定モジュール７３０は、収集された複数の横方向偏差の値に基づいて統計横方向偏差の値を算出し、当該統計横方向偏差の値が所定範囲内である場合、車両が定常横方向偏差を有することを確定するように構成される。補償モジュール７４０は、統計横方向偏差の値に基づいて車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償するように構成される。

【0045】

１つの実施形態において、定常横方向偏差の除去装置は、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償した後、車両の横方向偏差の値を再度収集し、定常横方向偏差が除去されたか否かを確定し、定常横方向偏差が除去されていないと確定した場合、所定ステップ幅で統計横方向偏差の値に線形補正を施し、線形補正後の統計横方向偏差の値に基づいて車両の定常横方向偏差を補償することを、定常横方向偏差が除去されたことが確定するまで繰り返して実行するようにさらに構成される。
１つの実施形態において、定常横方向偏差の除去装置は、定常横方向偏差が除去された後、定常横方向偏差の値を自動運転システムに記憶するようにさらに構成される。

【0046】

本発明の実施形態における各装置内の各モジュールの機能は、上記方法に対応する説明を参照することができ、ここでは省略する。

【0047】

図８は、本発明の実施形態による定常横方向偏差の除去装置を示す構成ブロック図である。図８に示すように、当該定常横方向偏差の除去装置は、メモリ８１０とプロセッサ８２０を含み、メモリ８１０には、プロセッサ８２０で実行することができるコンピュータプログラムが記憶される。前記プロセッサ８２０は、前記コンピュータプログラムを実行する時、上記の実施形態における定常横方向偏差の除去方法を実現する。前記メモリ８１０とプロセッサ８２０の数は１つであってよく、複数であってもよい。

【0048】

当該定常横方向偏差の除去装置は、
通信インターフェース８３０をさらに含み、他のデバイスと通信することに用いられ、データの交換伝送を行う。
メモリ８１０は、高速度ＲＡＭメモリを含んでもよく、少なくとも１つの磁気メモリのような不揮発性メモリ（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）をさらに含んでもよい。
メモリ８１０、プロセッサ８２０、及び通信インターフェース８３０が個別に実現される場合、メモリ８１０、プロセッサ８２０、及び通信インターフェース８３０は、バスによって相互接続して相互通信を行うことができる。前記バスは、インダストリスタンダードアーキテクチャ（ＩＳＡ、Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス、外部デバイス相互接続（ＰＣＩ、Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ ＣｏｍｐｏｎｅｎｔＩｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バス、又は拡張インダストリスタンダードアーキテクチャ（ＥＩＳＡ、Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）バス等であってもよい。前記バスは、アドレスバス、データバス、制御バス等として分けられることが可能である。表示の便宜上、図８に１本の太線のみで表示するが、バスが１つ又は１種類のみであることを意味しない。

【0049】

任意選択で、具体的な実現において、メモリ８１０、プロセッサ８２０及び通信インターフェース８３０が１つのチップに集成した場合、メモリ８１０、プロセッサ８２０、及び通信インターフェース８３０は、内部インターフェースによって相互通信を行うことができる。

【0050】

本発明の実施形態は、コンピュータ可読記憶媒体を提供し、コンピュータプログラムが記憶され、当該プログラムがプロセッサに実行される時、上記の実施例のいずれか１つに記載の方法を実現する。

【0051】

本明細書において、「１つの実施形態」、「幾つかの実施形態」、「例」、「具体例」或いは「一部の例」などの用語とは、当該実施形態或いは例で説明された具体的特徴、構成、材料或いは特点を結合して、本発明の少なくとも１つの実施形態或いは実施例に含まれることを意味する。また、説明された具体的特徴、構成、材料或いは特点は、いずれか１つ或いは複数の実施形態または例において適切に結合することが可能である。また、矛盾しない限り、当業者は、本明細書の異なる実施形態または例、および、異なる実施形態または例における特徴を結合したり、組み合わせたりすることができる。
また、用語「第１」、「第２」とは比較的重要性を示している又は暗示しているわけではなく、単に説明のためのものであり、示される技術的特徴の数を暗示するわけでもない。そのため、「第１」、「第２」で限定される特徴は、少なくとも１つの当該特徴を明示又は暗示的に含むことが可能である。本出願の記載の中において、「複数」の意味とは、明確的に限定される以外に、２つ又は２つ以上を意味する。

【0052】

フローチャート又はその他の方式で説明された、いかなるプロセス又は方法に対する説明は、特定な論理的機能又はプロセスのステップを実現するためのコマンドのコードを実行可能な１つ又はそれ以上のモジュール、断片若しくはセグメントとして理解することが可能であり、さらに、本発明の好ましい実施形態の範囲はその他の実現を含み、示された、又は、記載の順番に従うことなく、係る機能に基づいてほぼ同時にまたは逆の順序に従って機能を実行することを含み、これは当業者が理解すべきことである。
フローチャートに示された、又はその他の方式で説明された論理及び／又はステップは、例えば、論理機能を実現させるための実行可能なコマンドのシーケンスリストとして見なされることが可能であり、コマンド実行システム、装置、又はデバイス（プロセッサのシステム、又はコマンド実行システム、装置、デバイスからコマンドを取得して実行することが可能なその他のシステムを含むコンピュータによるシステム）が使用できるように提供し、又はこれらのコマンドを組み合わせて使用するコマンド実行システム、装置、又はデバイスに使用されるために、いかなるコンピュータ読取可能媒体にも具体的に実現されることが可能である。本明細書において、「コンピュータ読取可能媒体」は、コマンド実行システム、装置、デバイス、又はこれらのコマンドを組み合わせて実行するシステム、装置又はデバイスが使用できるように提供するため、プログラムを格納、記憶、通信、伝搬又は伝送する装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能媒体のより具体的例（非網羅的なリスト）として、１つ又は複数の布配線を含む電気接続部（電子装置）、ポータブルコンピュータディスク（磁気装置）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）、消去書き込み可能リード・オンリー・メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバー装置、及びポータブル読み取り専用メモリ（ＣＤＲＯＭ）を少なくとも含む。また、コンピュータ読み取り可能媒体は、そのうえで前記プログラムを印字できる紙又はその他の適切な媒体であってもよく、例えば紙又はその他の媒体に対して光学的スキャンを行い、そして編集、解釈又は必要に応じてその他の適切の方式で処理して電子的方式で前記プログラムを得、その後コンピュータメモリに記憶することができるためである。

【0053】

なお、本発明の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組み合わせによって実現されることができる。上記実施形態において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶された、適当なコマンド実行システムによって実行されるソフトウェア又はファームウェアによって実施されることができる。例えば、ハードウェアによって実現するとした場合、別の実施形態と同様に、データ信号に対して論理機能を実現する論理ゲート回路を有する離散論理回路、適切な混合論理ゲート回路を有する特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＧＰＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などといった本技術分野において公知である技術のうちのいずれか１つ又はそれらの組み合わせによって実現される。

【0054】

当業者は、上記の実施形態における方法に含まれるステップの全部又は一部を実現するのは、プログラムによって対応するハードウェアを指示することによって可能であることを理解することができる。前記プログラムは、コンピュータ読取可能な媒体に記憶されてもよく、当該プログラムが実行されるとき、方法の実施形態に係るステップのうちの１つ又はそれらの組み合わせを含むことができる。

【0055】

また、本発明の各実施形態における各機能ユニットは、１つの処理モジュールに統合されてよく、別個の物理的な個体であってもよく、２つ又は３つ以上のユニットが１つのモジュールに統合されてもよい。上記の統合モジュールは、ハードウェアで実現されてもよく、ソフトウェア機能モジュールで実現されてもよい。上記の統合モジュールが、ソフトウェア機能モジュールで実現され、しかも独立した製品として販売又は使用される場合、コンピュータ読取可能な記憶媒体に記憶されてもよい。前記記憶媒体は読取専用メモリ、磁気ディスク又は光ディスク等であってもよい。

【0056】

上記の記載は、単なる本発明の具体的な実施形態に過ぎず、本発明の保護範囲はそれに限定されることなく、当業者が本発明に開示されている範囲内において、容易に想到し得る変形又は置換は、全て本発明の範囲内に含まれるべきである。そのため、本発明の範囲は、記載されている特許請求の範囲に準じるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】