特許 7391832 移動体の管理システム及びその制御方法、管理サーバ並びに自律移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-27

(45)【発行日】2023-12-05

(54)【発明の名称】移動体の管理システム及びその制御方法、管理サーバ並びに自律移動体

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20231128BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231128BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20231128BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20231128BHJP

   B64C 13/20 20060101ALI20231128BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20231128BHJP

   B64F 1/36 20170101ALI20231128BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G08G1/16 A

G08G5/00

G05D1/02 H

B64C13/20 Z

B64C39/02

B64F1/36

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020507812

(86)(22)【出願日】2019-03-19

(86)【国際出願番号】 JP2019011307

(87)【国際公開番号】W WO2019181897

(87)【国際公開日】2019-09-26

【審査請求日】2022-03-18

(31)【優先権主張番号】P 2018051528

(32)【優先日】2018-03-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】藤原 明彦

(72)【発明者】

【氏名】長井 誠

(72)【発明者】

【氏名】大舘 正太郎

(72)【発明者】

【氏名】惣野 崇

(72)【発明者】

【氏名】松本 恒平

(72)【発明者】

【氏名】廣瀬 史也

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 洋

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－２０５１０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５３２２３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２３５８７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｇ ５／００

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｂ６４Ｃ １３／２０

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｆ １／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と、
通信装置を介して前記第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムであって、
前記移動管理部は、前記第１自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記第１自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記第１自律移動体の用途に関する情報である個体情報とに応じた対応を行う対処制御を実行する対処制御部を含む
ことを特徴とする管理システム。

【請求項2】

請求項１に記載の管理システムにおいて、
前記第１自律移動体自身では前記予定経路を維持できない前記イベントが発生した場合、前記移動管理部は、前記単位区分情報と前記個体情報とに応じて、前記第１自律移動体の対応を指令する
ことを特徴とする管理システム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の管理システムにおいて、
前記管理システムは、前記移動管理部に対して、前記第１自律移動体の移動を要求する外部機器を備え、
前記移動管理部は、前記第１自律移動体に前記予定経路を外れる又は変更する前記イベントが発生した場合、前記イベントの発生又は前記対処制御による前記対応を、前記外部機器に通知する通知部を有する
ことを特徴とする管理システム。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
前記移動管理部は、前記第１自律移動体が前記予定経路を外れた又は変更した前記イベントの履歴に応じて、前記イベントの発生時に前記第１自律移動体に対して指令する前記対応を変化させる
ことを特徴とする管理システム。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
前記第１自律移動体に前記予定経路を外れる又は変更する前記イベントが発生した場合、前記移動管理部は、前記第１自律移動体の周辺を移動している第２自律移動体の予定経路を、前記第１自律移動体から離れるように再設定する
ことを特徴とする管理システム。

【請求項6】

出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と、
通信装置を介して前記第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムの制御方法であって、
前記第１自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記移動管理部は、前記第１自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記第１自律移動体の用途に関する情報である個体情報とに応じた対応を、前記第１自律移動体に対して指令する
ことを特徴とする管理システムの制御方法。

【請求項7】

出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する管理サーバであって、
前記管理サーバは、前記第１自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記第１自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記第１自律移動体の用途に関する情報である個体情報とに応じた対応を行う対処制御を実行する対処制御部を含む
ことを特徴とする管理サーバ。

【請求項8】

出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体であって、
前記自律制御部は、前記自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記自律移動体の用途に関する情報である個体情報とに応じた対応を行う対処制御を実行する対処制御部を含む
ことを特徴とする自律移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の移動体の移動を管理する管理システム及びその制御方法、管理サーバ並びに自律移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、飛行制限区域に応じた飛行が可能なシステム、方法及び装置が開示されている（要約）。米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、無人飛行体（ＵＡＶ：unmanned aerial vehicle）の位置が、飛行制限区域と比較される。必要に応じて、ＵＡＶは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を取る。

【発明の概要】

【0003】

上記のように、米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、ＵＡＶの位置を飛行制限区域と比較し、必要に応じて、ＵＡＶは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を取る（要約）。しかしながら、米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、飛行体の属性については考慮されていない。また、米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、飛行体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合についても考慮されていない。これらの課題は、飛行体に限らず、自律的な移動を行うその他の自律移動体（自動車、船舶等）にも該当する。

【0004】

本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、自律移動体の属性等を考慮して、自律移動体の移動を好適に管理することが可能な管理システム及びその制御方法、管理サーバ並びに自律移動体を提供することを目的とする。

【0005】

本発明に係る管理システムは、
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と、
通信装置を介して前記第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備えるものであって、
前記移動管理部は、前記第１自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記第１自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記第１自律移動体の個体情報とに応じた対応を行う対処制御を実行する対処制御部を含む
ことを特徴とする。

【0006】

本発明によれば、第１自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、移動管理部は、第１自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、第１自律移動体の個体情報とに応じた対応を行う対処制御を実行する。これにより、第１自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合に、好適に対応することが可能となる。

【0007】

前記第１自律移動体自身では前記予定経路を維持できない前記イベントが発生した場合、前記移動管理部は、前記単位区分情報と前記個体情報とに応じて、前記第１自律移動体の対応を指令してもよい。これにより、第１自律移動体自体では予定経路を維持できないイベントが発生した場合に好適に対応可能となる。

【0008】

前記管理システムは、前記移動管理部に対して、前記第１自律移動体の移動を要求する外部機器を備えてもよい。また、前記移動管理部は、前記第１自律移動体に前記予定経路を外れる又は変更する前記イベントが発生した場合、前記イベントの発生又は前記対処制御による前記対応を、前記外部機器に通知する通知部を有してもよい。これにより、外部機器を介して当該通知を認識したユーザは、イベントの発生に伴って通知された内容に応じた付加的なサービスを提供可能となる。

【0009】

前記移動管理部は、前記第１自律移動体が前記予定経路を外れた又は変更した前記イベントの履歴に応じて、前記イベントの発生時に前記第１自律移動体に対して指令する前記対応を変化させてもよい。これにより、第１自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが新たに発生した場合に、さらに好適に対応することが可能となる。

【0010】

前記第１自律移動体に前記予定経路を外れる又は変更する前記イベントが発生した場合、前記移動管理部は、前記第１自律移動体の周辺を移動している第２自律移動体の予定経路を、前記第１自律移動体から離れるように再設定してもよい。これにより、第１自律移動体の動きに合わせて、第２自律移動体の予定経路を変化させることが可能となる。

【0011】

本発明に係る管理システムの制御方法は、
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と、
通信装置を介して前記第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムの制御方法であって、
前記第１自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記移動管理部は、前記第１自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記第１自律移動体の個体情報とに応じた対応を、前記第１自律移動体に対して指令する
ことを特徴とする。

【0012】

本発明に係る管理サーバは、出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理するものであって、
前記管理サーバは、前記第１自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記第１自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記第１自律移動体の個体情報とに応じた対応を行う対処制御を実行する対処制御部を含む
ことを特徴とする。

【0013】

本発明に係る自律移動体は、出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えたものであって、
前記自律制御部は、前記自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記自律移動体の個体情報とに応じた対応を行う対処制御を実行する対処制御部を含む
ことを特徴とする。

【0014】

本発明によれば、自律移動体の属性等を考慮して、自律移動体の移動を好適に管理することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の第１実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。

【図2】第１実施形態において、顧客から発注された商品を、ドローンで配達する際の概要を示すフローチャートである。

【図3】第１実施形態における対象ドローンの予定経路の設定を説明するための図である。

【図4】第１実施形態における予定経路を設定する場面の例を示す図である。

【図5】第１実施形態における飛行監視制御のフローチャートである。

【図6】第１実施形態において、前記対象ドローンが前記予定経路から逸脱した場合にサービス管理サーバ及び交通管理サーバが取る対応の説明図である。

【図7】第１実施形態における緊急対応制御のフローチャートである。

【図8】第２実施形態における飛行監視制御のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

Ａ．第１実施形態
＜Ａ－１．構成＞
［Ａ－１－１．全体構成］
図１は、本発明の第１実施形態に係る管理システム１０の概要を示す全体構成図である。管理システム１０は、複数の顧客端末２０と、少なくとも１台のサービス管理サーバ２２（以下「サービスサーバ２２」ともいう。）と、少なくとも１台の交通管理サーバ２４（以下「交通サーバ２４」ともいう。）と、複数のドローン２６と、複数の外部警報装置２８と、複数の周辺端末３０とを有する。サービスサーバ２２と交通サーバ２４は、移動管理部３２を構成する。図１では、１つの顧客端末２０、サービスサーバ２２、交通サーバ２４、外部警報装置２８、周辺端末３０のみを示している。

【0017】

管理システム１０では、顧客端末２０を介して入力された商品Ｇの発注情報Ｉｏｄｒに基づいて、ドローン２６（以下「対象ドローン２６ｔａｒ」ともいう。）が商品Ｇを配送する。また、管理システム１０では、対象ドローン２６ｔａｒに予定経路ＲＴｐを外れるイベントＥｖが発生した場合、対象ドローン２６ｔａｒと、対象ドローン２６ｔａｒの周辺に位置する外部警報装置２８及び周辺端末３０とを介して周辺の人々に通知等が行われる。

【0018】

顧客端末２０とサービスサーバ２２の間、サービスサーバ２２と交通サーバ２４の間は、インターネット５０を介して通信可能である。また、サービスサーバ２２とドローン２６の間、交通サーバ２４と外部警報装置２８の間、交通サーバ２４と周辺端末３０の間は、インターネット５０及び無線中継局５２を介して通信可能である。

【0019】

［Ａ－１－２．顧客端末２０］
顧客端末２０（外部機器）は、サービスサーバ２２が取り扱う商品Ｇについて顧客からの発注を受け付ける外部機器である。顧客端末２０は、例えば、パーソナルコンピュータ又はスマートフォンから構成される。

【0020】

［Ａ－１－３．サービス管理サーバ２２］
サービス管理サーバ２２は、特定の企業が管理するサーバであり、当該企業の受注管理、在庫管理及び配送管理を行う。受注管理では、顧客端末２０からの発注（サービスの要求）を受け付ける。在庫管理では、商品Ｇの在庫管理を行う。配送管理では、商品Ｇの配送（複数のドローン２６の移動）を管理する。図１に示すように、サービスサーバ２２は、入出力部６０と、通信部６２と、演算部６４と、記憶部６６とを含む。

【0021】

通信部６２は、インターネット５０を介することで、顧客端末２０、交通サーバ２４、ドローン２６等との通信が可能である。

【0022】

演算部６４は、中央演算装置（ＣＰＵ）を含み、記憶部６６に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部６４が実行する機能の一部は、ロジックＩＣ（Integrated Circuit）を用いて実現することもできる。演算部６４は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。本実施形態の演算部６４は、ドローン２６の飛行を監視する飛行監視制御を実行する飛行監視部７０（対処制御部）を有する。また、飛行監視部７０は、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを外れるイベントＥｖの発生又は対処制御（後述）による対応を、顧客端末２０に通知する通知部８０を有する。飛行監視制御については、図５及び図６を参照して後述する。

【0023】

記憶部６６は、演算部６４が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部６６は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）を有してもよい。

【0024】

記憶部６６は、注文データベース９０（以下「注文ＤＢ９０」という。）と、在庫データベース９２（以下「在庫ＤＢ９２」という。）と、移動体データベース９４（以下「移動体ＤＢ９４」という。）と、第１地図データベース９６（以下「第１地図ＤＢ９６」という。）と、配送データベース９８（以下「配送ＤＢ９８」という。）とを有する。

【0025】

注文ＤＢ９０は、各顧客端末２０を介して受け付けた注文に関する情報（発注情報Ｉｏｄｒ）を蓄積する。在庫ＤＢ９２は、在庫に関する情報（在庫情報Ｉｓｔｋ）を蓄積する。移動体ＤＢ９４は、配送に用いるドローン２６の属性情報としての個体情報Ｉｉを蓄積する。個体情報Ｉｉは、例えば、ドローン２６の識別情報（識別ＩＤ）、種類（小型、大型等）、最大積載重量、積載可能な荷物の最大寸法を含む。また、個体情報Ｉｉは、積載可能な荷物の個数、最大利用可能人数、燃費、最高速度、稼働年数、総移動距離、移動体の現在位置のいずれか１つ又は複数を含んでもよい。後述するように、個体情報Ｉｉには、機体区分Ｓｐも含まれる。

【0026】

第１地図ＤＢ９６は、ドローン２６による配送を行うための地図情報（第１地図情報Ｉｍａｐ１）を蓄積する。第１地図情報Ｉｍａｐ１には、交通サーバ２４による進入許可を要する進入制限領域の位置情報が含まれる。

【0027】

配送ＤＢ９８は、注文を受けた商品Ｇの配送に関する情報（配送情報Ｉｄｅｌ）を蓄積する。配送情報Ｉｄｅｌには、商品Ｇの配送を行うドローン２６に関する情報も含まれる。

【0028】

［Ａ－１－４．交通管理サーバ２４］
交通管理サーバ２４は、複数のドローン２６の交通（飛行）に関する情報（交通情報Ｉｔ）を管理する。例えば、交通サーバ２４は、ドローン２６の飛行許可申請をサービスサーバ２２から受信した場合、当該飛行許可申請を許可するか否かを判定し、判定結果に応じて許可又は不許可をサービスサーバ２２に通知する。また、交通サーバ２４は、ドローン２６に関する各種の情報をサービスサーバ２２に通知する。

【0029】

図１に示すように、交通管理サーバ２４は、入出力部１００と、通信部１０２と、演算部１０４と、記憶部１０６とを含む。通信部１０２は、インターネット５０を介することで、サービスサーバ２２、外部警報装置２８、周辺端末３０等との通信が可能である。

【0030】

演算部１０４は、ＣＰＵを含み、記憶部１０６に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部１０４が実行する機能の一部は、ロジックＩＣを用いて実現することもできる。演算部１０４は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。

【0031】

図１に示すように、演算部１０４は、緊急対応制御を実行する緊急対応部１１０を有する。緊急対応制御は、飛行中のドローン２６に緊急事態が発生した場合に交通サーバ２４側で対応を取る制御である。

【0032】

記憶部１０６は、演算部１０４が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ＲＡＭを備える。また、記憶部１０６は、ＲＡＭに加え、ＲＯＭを有してもよい。記憶部１０６は、第２地図データベース１２０（以下「第２地図ＤＢ１２０」という。）と、飛行スケジュールデータベース１１２（以下「飛行スケジュールＤＢ１２２」という。）と、飛行履歴データベース１２４（以下「飛行履歴ＤＢ１２４」という。）を有する。

【0033】

第２地図ＤＢ１２０は、ドローン２６の交通（飛行）に関する地図情報（第２地図情報Ｉｍａｐ２）を蓄積する。飛行スケジュールＤＢ１２２は、各ドローン２６の飛行スケジュールに関する情報（飛行スケジュール情報Ｉｓｃ）を蓄積する。飛行履歴ＤＢ１２４は、各ドローン２６の飛行履歴に関する情報（飛行履歴情報Ｉｆｈ）を蓄積する。

【0034】

［Ａ－１－５．ドローン２６］
（Ａ－１－５－１．ドローン２６の概要）
本実施形態のドローン２６（自律移動体）は、商品配送用であり、インターネット５０及び無線中継局５２を介してサービスサーバ２２から受信した配送指令（飛行指令）に応じて出発地Ｐｓｔ（図示しない倉庫等）から配送目的地Ｐｄｔａｒまで商品Ｇを配送する。後述するように、ドローン２６はその他の用途で用いてもよい。

【0035】

図１に示すように、ドローン２６は、ドローンセンサ群１３０と、通信装置１３２と、ドローン制御装置１３４と、プロペラ駆動部１３６と、ランプ１３８と、第１スピーカ１４０とを有する。

【0036】

（Ａ－１－５－２．ドローンセンサ群１３０）
ドローンセンサ群１３０は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ１５０（以下「ＧＰＳセンサ１５０」という。）と、速度計１５２と、高度計１５４と、ジャイロセンサ１５６と、カメラ１５８等を有する。

【0037】

ＧＰＳセンサ１５０は、ドローン２６の現在位置Ｐｄｃｕｒを検出する。速度計１５２は、ドローン２６の飛行速度Ｖｄ［ｋｍ／ｈ］を検出する。高度計１５４は、ドローン２６下方の地面に対する距離としての対地高度Ｈ（以下「高度Ｈ」という。）［ｍ］を検出する。ジャイロセンサ１５６は、ドローン２６の角速度ω［ｒａｄ／ｓｅｃ］を検出する。角速度ωは、上下軸に対する角速度Ｙ（ヨーＹ）と、左右軸に対する角速度Ｐ（ピッチＰ）と、前後軸に対する角速度Ｒ（ロールＲ）とを含む。

【0038】

カメラ１５８は、ドローン２６の本体の下部に配置され、ドローン２６の画像Ｉｄ（以下「ドローン画像Ｉｄ」ともいう。）を取得する。カメラ１５８は、動画を撮影するビデオカメラである。或いは、カメラ１５８は、動画及び静止画の両方又は静止画のみを撮影可能としてもよい。カメラ１５８は、図示しないカメラアクチュエータにより向き（ドローン２６の本体に対するカメラ１５８の姿勢）を調整可能である。或いは、カメラ１５８は、ドローン２６の本体に対する位置が固定されてもよい。

【0039】

（Ａ－１－５－３．通信装置１３２）
通信装置１３２は、無線中継局５２等との電波通信が可能であり、例えば、電波通信モジュールを含む。通信装置１３２は、無線中継局５２及びインターネット５０を介することでサービスサーバ２２等との通信が可能である。

【0040】

（Ａ－１－５－４．ドローン制御装置１３４）
ドローン制御装置１３４（自律制御部）は、ドローン２６の飛行、撮影等、ドローン２６全体を制御する。ドローン制御装置１３４は、ドローン２６を出発地Ｐｓｔから目的地Ｐｔａｒまで自律的に移動（飛行）させる。ドローン制御装置１３４は、図示しない入出力部、演算部及び記憶部を含む。

【0041】

（Ａ－１－５－５．プロペラ駆動部１３６）
プロペラ駆動部１３６は、複数のプロペラと、複数のプロペラアクチュエータとを有する。プロペラアクチュエータは、例えば電動モータを有する。

【0042】

（Ａ－１－５－６．ランプ１３８）
ランプ１３８は、ドローン２６の本体の下面に配置されて、ドローン２６の下方に可視光を照射する。可視光は、ドローン２６の周囲への警告光として用いられる（詳細は後述する。）。

【0043】

（Ａ－１－５－７．第１スピーカ１４０）
第１スピーカ１４０は、ドローン２６の本体の下面に配置されて、ドローン２６の下方への出力音を生成する。出力音は、ドローン２６の周囲への警告音として用いられる（詳細は後述する。）。

【0044】

［Ａ－１－６．外部警報装置２８］
外部警報装置２８は、対象ドローン２６ｔａｒに予定経路ＲＴｐを外れる又は変更するイベントＥｖが発生した場合、交通サーバ２４（移動管理部３２）からの指令に基づいて、外部警報装置２８の周辺の人々に通知等を行う。通知等を行う外部警報装置２８は、予定経路ＲＴｐを外れるイベントＥｖが発生した対象ドローン２６ｔａｒの周辺に存在するものである。外部警報装置２８は、例えば街中に配置された第２スピーカ１７０等を含む。

【0045】

［Ａ－１－７．周辺端末３０］
周辺端末３０は、対象ドローン２６ｔａｒに予定経路ＲＴｐを外れる又は変更するイベントＥｖが発生した場合、交通サーバ２４（移動管理部３２）からの指令に基づいて、周辺端末３０の周辺の人々に通知等を行う。通知等を行う周辺端末３０は、予定経路ＲＴｐを外れるイベントＥｖが発生した対象ドローン２６ｔａｒの周辺に存在するものである。周辺端末３０は、例えば、パーソナルコンピュータ又はスマートフォンから構成される。周辺端末３０は、第３スピーカ１８０及び表示部１８２を含む。

【0046】

＜Ａ－２．第１実施形態の制御＞
［Ａ－２－１．配達時の概要］
図２は、第１実施形態において、顧客から発注された商品Ｇを、ドローン２６で配達する際の概要を示すフローチャートである。図２では、大まかな流れのみを示していることに留意されたい。

【0047】

ステップＳ１１において、顧客端末２０は、顧客の操作に応じて発注を受け付ける。具体的には、顧客端末２０は、顧客の操作に応じて発注画面を表示部（図示せず）に表示する。発注画面のデータは、サービス管理サーバ２２から取得したものである。また、発注画面を表示させるに当たり、サービスサーバ２２は、発注対象の商品Ｇの在庫数を確認する。在庫切れの場合、サービスサーバ２２は、その旨を併せて表示させる。発注があった場合、顧客端末２０は、顧客からの発注を受け付けてサービス管理サーバ２２に送信する。

【0048】

サービスサーバ２２の処理に移る。ステップＳ２１において、サービスサーバ２２は、顧客端末２０が受け付けた発注情報Ｉｏｄｒに応じて、対象ドローン２６ｔａｒ及び予定経路ＲＴｐを算出する。なお、対象ドローン２６ｔａｒ及び予定経路ＲＴｐの算出は、発注前に行っておき、発注時に確定してもよい。予定経路ＲＴｐの算出に関する更なる情報については後述する。

【0049】

ステップＳ２２において、サービスサーバ２２は、予定経路ＲＴｐについて交通サーバ２４の許可が必要であるか否か（換言すると、交通サーバ２４の許可が必要な部分が予定経路ＲＴｐに含まれているか否か）を、第１地図情報Ｉｍａｐ１に基づいて判定する。交通サーバ２４の許可が必要な部分としては、例えば飛行制限領域が含まれる。

【0050】

交通サーバ２４の許可が必要である場合（Ｓ２２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２３において、予定経路ＲＴｐについての飛行許可申請を、交通管理サーバ２４に対して送信する。飛行許可申請には、対象となるドローン２６の識別番号が付与される。飛行許可申請の送信後、ステップＳ２４において、サービスサーバ２２は、交通管理サーバ２４からの結果通知を受信したか否かを監視する。

【0051】

交通管理サーバ２４の処理に移る。サービスサーバ２２からの飛行許可申請（Ｓ２３）を受信した交通管理サーバ２４は、ステップＳ３１において、受信した飛行許可申請について許可又は不許可のいずれとするかを判定する。例えば、予定経路ＲＴｐが、一時的な飛行禁止区域を含む場合、交通サーバ２４は飛行許可申請を不許可とする。また、１又は複数の他のドローン２６（他機）が、自ら（自機）と同時刻に予定経路ＲＴｐの一部を通過する予定である場合、交通サーバ２４は飛行許可申請を不許可とする。一方、ドローン２６の飛行を認めない事由が予定経路ＲＴｐに存在しない場合、交通サーバ２４は飛行許可申請を許可する。

【0052】

飛行許可申請を許可する場合（Ｓ３１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３２において、交通管理サーバ２４は、許可通知をサービスサーバ２２に送信する。許可申請を許可しない場合（Ｓ３１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３３において、交通管理サーバ２４は、不許可通知をサービスサーバ２２に送信する。不許可通知には、不許可の理由等（例えば、予定経路ＲＴｐが飛行禁止領域を通過すること、飛行禁止領域の位置等）も付加される。

【0053】

再びサービスサーバ２２の処理に移る。交通管理サーバ２４から受信した結果が許可を示す場合（Ｓ２４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２５に進む。交通管理サーバ２４から受信した結果が不許可を示す場合（Ｓ２４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２１に戻る。そして、サービスサーバ２２は、結果に含まれる不許可の理由に応じて、新たな予定経路ＲＴｐを算出する。例えば、不許可の理由が、予定経路ＲＴｐが飛行禁止領域を通過することである場合、サービスサーバ２２は、飛行禁止領域を避ける新たな予定経路ＲＴｐを算出する（Ｓ２１）。そして、サービスサーバ２２は、必要に応じて再度飛行許可申請を行う（Ｓ２３）。

【0054】

ステップＳ２５において、サービスサーバ２２は、商品Ｇを配送する対象ドローン２６ｔａｒに対して配送指令を送信する。配送指令には、予定経路ＲＴｐの情報が含まれる。移動経路ＲＴｆは、対象ドローン２６ｔａｒの現在位置Ｐｄｃｕｒ（例えば、図示しない倉庫）である出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路（往路）と、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの経路（復路）を含む。

【0055】

配送のために対象ドローン２６ｔａｒが倉庫、営業所等に立ち寄る必要がある場合、予定経路ＲＴｐは、現在位置Ｐｄｃｕｒから倉庫等への経路を含んでもよい。或いは、配送のために対象ドローン２６ｔａｒが倉庫等に立ち寄る必要がある場合、倉庫、営業所等までの経路を予定経路ＲＴｐとして設定してもよい。その場合、新たな予定経路ＲＴｐとして、配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路と、帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの経路（復路）を設定してもよい。なお、後述するように、配送指令は、サービスサーバ２２から対象ドローン２６ｔａｒに対して直接送信するのではなく、別の方法で送信することも可能である。

【0056】

各ドローン２６の処理に移る。ドローン２６は、サービスサーバ２２から配送指令（Ｓ２５）を受信したか否かを監視している。配送指令を受信したドローン２６は、ステップＳ５１において、商品Ｇを倉庫又は営業所から配送目的地Ｐｄｔａｒまで運び、その後帰還目的地Ｐｒｔａｒまで戻る配送制御を開始する。なお、対象ドローン２６ｔａｒは、配送中、所定周期で自らの現在位置Ｐｄｃｕｒ等をサービスサーバ２２に送信する。サービスサーバ２２は、受信した現在位置Ｐｄｃｕｒ等と予定経路ＲＴｐを比較することで、対象ドローン２６ｔａｒの配送状態を監視することができる。

【0057】

［Ａ－２－２．予定経路ＲＴｐの算出］
上記のように、第１実施形態において、サービスサーバ２２は、顧客端末２０が受け付けた発注情報Ｉｏｄｒに応じて、対象ドローン２６ｔａｒ及び予定経路ＲＴｐを算出する。予定経路ＲＴｐの算出に際し、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒの出発地Ｐｓｔを算出する。出発地Ｐｓｔは、例えば、商品Ｇの倉庫、対象ドローン２６ｔａｒが商品Ｇを積む営業所等が設定される。

【0058】

次いで、サービスサーバ２２は、商品Ｇの配送のための必要飛行距離Ｄｎｆを算出する。具体的には、出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの距離（往路）と、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの距離（復路）の合計が必要飛行距離Ｄｎｆとなる。必要飛行距離Ｄｎｆの算出に際し、サービスサーバ２２は、単位区分情報Ｉｓｕ及び個体情報Ｉｉに応じてドローン２６の予定経路ＲＴｐに制限を課す。

【0059】

図３は、第１実施形態における対象ドローン２６ｔａｒの予定経路ＲＴｐの設定を説明するための図である。図３に示すように、第１実施形態では、ドローン２６の機体区分Ｓｐと地理的単位区分Ｓｕの組合せ毎に、対象ドローン２６ｔａｒの飛行の可否を切り分ける。単位区分情報Ｉｓｕは、地理的単位区分Ｓｕの属性情報である。

【0060】

図３に示すように、本実施形態の地理的単位区分Ｓｕとしては、区分Ａ～Ｅがある。すなわち、区分Ａは、人口集中地及び住宅密集地である。区分Ｂは、道路上及び線路上である。区分Ｃは、市街地である。区分Ｄは、田畑及び非市街地である。区分Ｅは、フリーウェイ、河川及び安全対策エリアである。なお、区分Ａの人口集中地又は住宅密集地は、定点カメラ（図示せず）によりヒト又は車両の動きを監視して、ヒト又は車両の量に応じて区分Ａ又は非区分Ａ（区分Ｂ～Ｅのいずれか）を切り替えてもよい。

【0061】

個体情報Ｉｉは、ドローン２６の機体区分Ｓｐを含む。機体区分Ｓｐとしては、第１種～第３種がある。第１種は、例えば、プライベート用途の機体（例えば商業的な配送、商業的な撮影）である。第２種は、例えば、一般的な公共用途の機体（例えば警察による巡回監視）である。第３種は、例えば、緊急の公共用途の機体（例えば、災害対応、救命、犯罪対応）である。機体区分Ｓｐは、上記以外の内容としてもよい。

【0062】

第１種の場合、地理的単位区分Ｓｕが区分Ａ～Ｃのとき、ドローン２６の飛行が禁止される。換言すると、予定経路ＲＴｐとして選択されない。また、第１種の場合、地理的単位区分Ｓｕが区分Ｄのとき、ドローン２６の飛行が条件付きで許可される。換言すると、条件を満たす場合のみ、予定経路ＲＴｐとして選択され得る。

【0063】

ここにいう条件としては、例えば、地理的単位区分Ｓｕを迂回した場合の予定経路ＲＴｐが、地理的単位区分Ｓｕを通過した場合の予定経路ＲＴｐのＸ倍の距離となるという条件である。ここでの「Ｘ」は、例えば１．５～３．０のいずれかの固定値として設定される。さらに、第１種の場合、地理的単位区分Ｓｕが区分Ｅのとき、ドローン２６の飛行が制限なしに許可される。換言すると、制限なしに予定経路ＲＴｐとして選択され得る。

【0064】

図３の内容は、第１地図ＤＢ９６に記憶されている。従って、サービスサーバ２２は、個体情報Ｉｉ（機体区分Ｓｐ）と単位区分情報Ｉｓｕ（地理的単位区分Ｓｕ）の組合せに基づいて、予定経路ＲＴｐとして選択可能な地理的単位区分Ｓｕの候補（以下「単位区分候補Ｓｕｏｐ」という。）を特定する。そして、サービスサーバ２２は、単位区分候補Ｓｕｏｐを通過する予定経路ＲＴｐを算出する。

【0065】

図４は、第１実施形態における予定経路ＲＴｐを設定する場面の例を示す図である。例えば、出発地Ｐｓｔと配送目的地Ｐｄｔａｒまでの最短空中経路ＲＴｐ１が全て単位区分候補Ｓｕｏｐを通過する場合、サービスサーバ２２は、最短空中経路ＲＴｐ１を予定経路ＲＴｐとして設定する。例えば、機体区分Ｓｐが第３種であり且つ第１領域２００が区分Ｃに属し、第１領域２００の周辺にある第２領域２０２が区分Ｄに属す場合である。

【0066】

また、最短空中経路ＲＴｐ１上に飛行禁止領域が存在する場合があり得る。例えば、機体区分Ｓｐが第１種であり且つ第１領域２００が区分Ｃに属し、第１領域２００の周辺にある第２領域２０２の周辺が区分Ｅに属す場合である。そのような場合、サービスサーバ２２は、出発地Ｐｓｔと配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路選択肢ＲＴｏｐのうち飛行禁止領域を通過せずに最短となる経路（迂回最短経路ＲＴｐ２）を予定経路ＲＴｐとして設定する。

【0067】

さらに、最短空中経路ＲＴｐ１上に条件付き飛行許可領域が存在する場合があり得る。例えば、機体区分Ｓｐが第２種であり且つ第１領域２００が区分Ｃに属し、第１領域２００の周辺にある第２領域２０２の周辺が区分Ｄに属す場合である。そのような場合、サービスサーバ２２は、最短空中経路ＲＴｐ１の第１必要飛行距離Ｄｎｐ１と、迂回最短経路ＲＴｐ２の第２必要飛行距離Ｄｎｐ２を比較する。そして、第２必要飛行距離Ｄｎｐ２が第１必要飛行距離Ｄｎｐ１のＸ倍以上である場合、サービスサーバ２２は、最短空中経路ＲＴｐ１を予定経路ＲＴｐとして選択する。一方、第２必要飛行距離Ｄｎｐ２が第１必要飛行距離Ｄｎｐ１のＸ倍以上でない場合、サービスサーバ２２は、迂回最短経路ＲＴｐ２を予定経路ＲＴｐとして選択する。

【0068】

［Ａ－２－３．サービス管理サーバ２２による飛行監視制御］
（Ａ－２－３－１．飛行監視制御の全体的な流れ）
図５は、第１実施形態における飛行監視制御のフローチャートである。上記のように、飛行監視制御は、対象ドローン２６ｔａｒの飛行を監視する制御であり、サービスサーバ２２の飛行監視部７０が実行する。

【0069】

図５のステップＳ７１において、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒの現在情報Ｉｄｃｕｒを対象ドローン２６ｔａｒから取得する。現在情報Ｉｄｃｕｒには、対象ドローン２６ｔａｒの現在位置Ｐｄｃｕｒが含まれる。

【0070】

ステップＳ７２において、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱したか否かを判定する。例えば、予定経路ＲＴｐを示す仮想線に対して対象ドローン２６ｔａｒの距離Ｄｆが逸脱判定閾値ＴＨｒｔｄ以上になったとき、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱したと判定する。

【0071】

距離Ｄｆは、３次元方向（前後方向、左右方向及び上下方向）又は２次元方向（前後方向及び左右方向）のいずれかで定義する。例えば、３次元方向で距離Ｄｆを定義した場合、対象ドローン２６ｔａｒが上下方向に予定経路ＲＴｐを逸脱した場合にも、当該逸脱を検出可能となる。その場合、例えば、逸脱の検出精度を高めることが可能となる。一方、２次元方向で距離Ｄｆを定義した場合、距離Ｄｆは、上下方向で定義されない分、飛行監視部７０の演算負荷を軽減することが可能となる。

【0072】

対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱した場合（Ｓ７２：ＴＲＵＥ）、対象ドローン２６ｔａｒに何らかの緊急事態が発生していると考えられる。その場合、ステップＳ７３に進む。対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱していない場合（Ｓ７２：ＦＡＬＳＥ）、対象ドローン２６ｔａｒは順調に飛行していると考えられる。その場合、ステップＳ７１に戻る。

【0073】

ステップＳ７３において、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒの現在位置Ｐｄｃｕｒが属する地理的単位区分Ｓｕの属性情報としての単位区分情報Ｉｓｕ（図３）を第１地図ＤＢ９６から読み出す。ステップＳ７４において、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒの個体情報Ｉｉを移動体ＤＢ９４から読み出す。上記のように、個体情報Ｉｉには、機体区分Ｓｐが含まれる。

【0074】

ステップＳ７５において、サービスサーバ２２は、単位区分情報Ｉｓｕ及び個体情報Ｉｉに応じた対応を取る（対処制御）。ステップＳ７５の詳細は、図６を参照して後述する。

【0075】

（Ａ－２－３－２．地理的単位区分Ｓｕ及び個体情報Ｉｉに応じた対応）
図６は、第１実施形態において、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐから逸脱した場合にサービス管理サーバ２２及び交通管理サーバ２４が取る対応の説明図である。図６の例では、対応のレベルとして、レベル１、レベル２、レベル３を設ける。

【0076】

レベル１の場合、サービスサーバ２２（通知部８０）は、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱した旨（レベル１）を、交通管理サーバ２４と、対象ドローン２６ｔａｒが配送している商品Ｇを発注した顧客の顧客端末２０（発注端末２０ｏｄｒ）とに対して通知する。より具体的には、サービスサーバ２２は、当該逸脱が発生したことを通知する経路逸脱信号Ｓｒｔｄを交通サーバ２４及び発注端末２０ｏｄｒに対して送信する。

【0077】

また、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒに対して第１警報指令Ｓａｌ１を送信する。第１警報指令Ｓａｌ１を受けた対象ドローン２６ｔａｒは、ランプ１３８を点滅させると共に、第１スピーカ１４０から警告音を出力する。これにより、対象ドローン２６ｔａｒの周囲の人々に警告を行うことができる。さらに、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒの周辺に存在するドローン２６（周辺ドローン２６ｓｕｒ）の予定経路ＲＴｐを、対象ドローン２６ｔａｒから離れるように再設定する。

【0078】

経路逸脱信号Ｓｒｔｄ（レベル１）を受信した交通サーバ２４は、外部警報装置２８及び周辺端末３０に第２警報指令信号Ｓａｌ２及び第３警報指令信号Ｓａｌ３を送信する。第２警報指令信号Ｓａｌ２を受信した外部警報装置２８は、第２スピーカ１７０を介して警告音を出力する。第３警報指令信号Ｓａｌ３を受信した周辺端末３０は、第３スピーカ１８０を介して警告音を出力すると共に、表示部１８２に警告表示を出力する。また、交通サーバ２４は、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱したこと（レベル１）を移動体ＤＢ９４及び配送ＤＢ９８に記録する。経路逸脱信号Ｓｒｔｄ（レベル１）を受信した顧客端末２０（発注端末２０ｏｄｒ）は、経路逸脱信号Ｓｒｔｄ（レベル１）の内容を表示部に表示する。

【0079】

レベル１に対応するのは、機体区分Ｓｐが第１種であり且つ地理的単位区分Ｓｕが区分Ａ～Ｃのいずれかである場合、機体区分Ｓｐが第２種であり且つ地理的単位区分Ｓｕが区分Ａである場合である（図６）。

【0080】

レベル２の場合、サービスサーバ２２（通知部８０）は、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱した旨（レベル２）を、交通管理サーバ２４及び発注端末２０ｏｄｒに対して通知する。サービスサーバ２２からレベル２の通知を受けた交通サーバ２４は、対象ドローン２６ｔａｒを重点監視する。例えば、交通サーバ２４は、対象ドローン２６ｔａｒと直接通信し、対象ドローン２６ｔａｒの現在位置Ｐｄｃｕｒ等を自らで監視する。また、交通サーバ２４は、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱したこと（レベル２）を移動体ＤＢ９４及び配送ＤＢ９８に記録する。経路逸脱信号Ｓｒｔｄ（レベル２）を受信した発注端末２０ｏｄｒは、経路逸脱信号Ｓｒｔｄ（レベル２）の内容を表示部に表示する。

【0081】

レベル２に対応するのは、機体区分Ｓｐが第１種であり且つ地理的単位区分Ｓｕが区分Ｄである場合、機体区分Ｓｐが第２種であり且つ地理的単位区分Ｓｕが区分Ｂ又はＣである場合、機体区分Ｓｐが第３種であり且つ地理的単位区分Ｓｕが区分Ａ又はＢである場合である。

【0082】

レベル３の場合、サービスサーバ２２（通知部８０）は、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱した旨（レベル３）を、交通管理サーバ２４及び発注端末２０ｏｄｒに対して通知する。サービスサーバ２２からレベル３の通知を受けた交通サーバ２４は、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱したこと（レベル３）を移動体ＤＢ９４及び配送ＤＢ９８に記録する。経路逸脱信号Ｓｒｔｄ（レベル３）を受信した発注端末２０ｏｄｒは、経路逸脱信号Ｓｒｔｄ（レベル３）の内容を表示部に表示する。

【0083】

レベル３に対応するのは、機体区分Ｓｐが第１種であり且つ地理的単位区分Ｓｕが区分Ｅである場合、機体区分Ｓｐが第２種であり且つ地理的単位区分Ｓｕが区分Ｄ又はＥである場合、機体区分Ｓｐが第３種であり且つ地理的単位区分Ｓｕが区分Ｃ～Ｅのいずれかである場合である。

【0084】

［Ａ－２－４．交通管理サーバ２４による緊急対応制御］
図７は、第１実施形態における緊急対応制御のフローチャートである。上記のように、緊急対応制御は、飛行中のドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）に緊急事態が発生した場合に交通管理サーバ２４側で対応を取る制御であり、交通サーバ２４の緊急対応部１１０が実行する。

【0085】

図７のステップＳ９１において、交通サーバ２４は、サービスサーバ２２から経路逸脱信号Ｓｒｔｄを受信したか否かを判定する。経路逸脱信号Ｓｒｔｄを受信した場合（Ｓ９１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ９２に進む。経路逸脱信号Ｓｒｔｄを受信しない場合（Ｓ９１：ＦＡＬＳＥ）、今回の緊急対応制御を終了し、所定時間経過後にステップＳ９１に戻る。

【0086】

ステップＳ９２において、交通サーバ２４は、経路逸脱信号Ｓｒｔｄが示すレベルがレベル１（図６参照）であるか否かを判定する。レベル１である場合（Ｓ９２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ９３において、交通サーバ２４は、外部警報装置２８に第２警報指令信号Ｓａｌ２を、周辺端末３０に第３警報指令信号Ｓａｌ３を送信する。レベル１でない場合（Ｓ９２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ９４に進む。

【0087】

ステップＳ９４において、交通サーバ２４は、経路逸脱信号Ｓｒｔｄが示すレベルがレベル２（図６参照）であるか否かを判定する。レベル２である場合（Ｓ９４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ９５において、交通サーバ２４は、対象ドローン２６ｔａｒを重点監視する。レベル２でない場合（Ｓ９４：ＦＡＬＳＥ）、経路逸脱信号Ｓｒｔｄが示すレベルは、レベル３（図６参照）である。この場合、ステップＳ９６に進む。

【0088】

ステップＳ９３若しくはＳ９５の後又はステップＳ９４が偽（ＦＡＬＳＥ）の場合、ステップＳ９６に進む。ステップＳ９６において、交通サーバ２４は、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱したこと及びそのレベル（レベル１～３のいずれか）を移動体ＤＢ９４及び配送ＤＢ９８に記録する。

【0089】

＜Ａ－３．第１実施形態の効果＞
第１実施形態によれば、対象ドローン２６ｔａｒ（第１自律移動体）に予定経路ＲＴｐを外れる又は変更するイベントＥｖが発生した場合（図５のＳ７２：ＴＲＵＥ）、サービスサーバ２２（移動管理部３２）は、対象ドローン２６ｔａｒの現在位置Ｐｄｃｕｒが属する地理的単位区分Ｓｕの属性情報である単位区分情報Ｉｓｕと、対象ドローン２６ｔａｒの個体情報Ｉｉとに応じた対応を行う対処制御を実行する（図５のＳ７５、図６）。これにより、対象ドローン２６ｔａｒに予定経路ＲＴｐを外れる又は変更するイベントＥｖが発生した場合に、好適に対応することが可能となる。

【0090】

第１実施形態において、対象ドローン２６ｔａｒ（第１自律移動体）自身では予定経路ＲＴｐを維持できないイベントＥｖが発生した場合（図５のＳ７２：ＴＲＵＥ）、サービスサーバ２２（移動管理部３２）は、単位区分情報Ｉｓｕ（地理的単位区分Ｓｕの属性情報）と個体情報Ｉｉとに応じて、対象ドローン２６ｔａｒの対応を指令する（図５のＳ７５、図６）。これにより、対象ドローン２６ｔａｒ自体では予定経路ＲＴｐを維持できないイベントＥｖが発生した場合に好適に対応可能となる。

【0091】

第１実施形態において、管理システム１０は、サービスサーバ２２（移動管理部３２）に対して、対象ドローン２６ｔａｒ（第１自律移動体）の配送（移動）を要求する顧客端末２０（外部機器）を備える（図１）。また、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒに予定経路ＲＴｐを外れる又は変更するイベントＥｖが発生した場合（図５のＳ７２：ＴＲＵＥ）、イベントＥｖの発生又は対処制御による前記対応を、顧客端末２０に通知する（図６）通知部８０を有する（図１）。これにより、顧客端末２０を介して当該通知を認識した顧客（ユーザ）は、イベントＥｖの発生に伴って通知された内容に応じた付加的なサービスを提供可能となる。

【0092】

第１実施形態において、対象ドローン２６ｔａｒ（第１自律移動体）に予定経路ＲＴｐを外れる又は変更するイベントＥｖが発生した場合（図５のＳ７２：ＴＲＵＥ）、サービスサーバ２２（移動管理部３２）は、対象ドローン２６ｔａｒの周辺を移動している周辺ドローン２６ｓｕｒ（第２自律移動体）の予定経路ＲＴｐを、対象ドローン２６ｔａｒから離れるように再設定する（図６）。これにより、対象ドローン２６ｔａｒの動きに合わせて、周辺ドローン２６ｓｕｒの予定経路ＲＴｐを変化させることが可能となる。

【0093】

Ｂ．第２実施形態
＜Ｂ－１．構成及び制御（第１実施形態との相違）＞
第２実施形態の構成及び制御は、基本的に第１実施形態と同様である。以下では、第１実施形態と同様の構成要素には、同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。第２実施形態では、サービスサーバ２２による飛行監視制御が第１実施形態（図５）と一部相違する。

【0094】

図８は、第２実施形態における飛行監視制御のフローチャートである。上記のように、飛行監視制御は、対象ドローン２６ｔａｒの飛行を監視する制御であり、サービスサーバ２２の飛行監視部７０が実行する。第２実施形態では、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱したか否かの判定が第１実施形態と異なる。

【0095】

図８のステップＳ１０１において、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒについての誤対応履歴Ｈｅｒを配送ＤＢ９８から読み出す。誤対応履歴Ｈｅｒは、過去の飛行監視制御において、対象ドローン２６ｔａｒ（今回の飛行監視制御における対象ドローン２６ｔａｒと同一のドローン２６）が予定経路ＲＴｐを逸脱したと判定した（図８のＳ１０４：ＴＲＵＥ）にもかかわらず、実際には逸脱していなかったことを示す履歴である。誤対応履歴Ｈｅｒは、誤対応が判明した段階で、サービスサーバ２２の管理者が配送ＤＢ９８に記録する。

【0096】

ステップＳ１０２において、サービスサーバ２２は、予定経路ＲＴｐの逸脱判定閾値ＴＨｒｔｄを誤対応履歴Ｈｅｒに応じて設定する。例えば、誤対応履歴Ｈｅｒの数が多くなるほど、逸脱したと判定し難いように逸脱判定閾値ＴＨｒｔｄを設定する。

【0097】

ステップＳ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１０７は、図５のステップＳ７１、Ｓ７２、Ｓ７３、Ｓ７４、Ｓ７５と同様である。

【0098】

＜Ｂ－２．第２実施形態の効果＞
以上のような第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、以下の効果を奏することができる。

【0099】

すなわち、第２実施形態において、サービスサーバ２２（移動管理部３２）は、対象ドローン２６ｔａｒ（第１自律移動体）に予定経路ＲＴｐを外れた又は変更したイベントＥｖの履歴としての誤対応履歴Ｈｅｒに応じて、イベントＥｖの発生時に対象ドローン２６ｔａｒに対して指令する対応を変化させる（図８のＳ１０１～Ｓ１０７）。これにより、対象ドローン２６ｔａｒに予定経路ＲＴｐを外れる又は変更するイベントＥｖが新たに発生した場合に、さらに好適に対応することが可能となる。

【0100】

Ｃ．変形例
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

【0101】

＜Ｃ－１．自律移動体＞
第１実施形態のドローン２６は、配送用であった（図１及び図２）。しかしながら、例えば、単位区分情報Ｉｓｕと個体情報Ｉｉとに基づいて対処制御を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン２６は、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント、個人趣味等の用途で用いることも可能である。前記緊急用途には、例えば、災害対応、救命又は犯罪対応が含まれる。前記エンターテインメントには、例えば、音楽コンサート、スポーツ又は祭りが含まれる。第２実施形態も同様である。

【0102】

第１実施形態では、ドローン２６に本発明を適用した（図１及び図２）。しかしながら、例えば、単位区分情報Ｉｓｕと個体情報Ｉｉとに基づいて対処制御を行う観点からすれば、別種類の飛行体又は自律移動体に本発明を適用してもよい。例えば、自動運転車、ヘリコプタ又は船舶に本発明を適用することも可能である。第２実施形態も同様である。

【0103】

＜Ｃ－２．移動管理部３２＞
第１実施形態の移動管理部３２は、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４を含んだ（図１）。しかしながら、例えば、複数のドローン２６（又は自律移動体）の移動を管理する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２のみから移動管理部３２を構成してもよい。或いは、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４に加えて、所定区域毎に複数配置されて、ドローン２６の飛行を管理するローカル管制サーバを設けることも可能である。そして、サービスサーバ２２からドローン２６に対する配送指令は、ローカル管制サーバを介して送信されてもよい。第２実施形態も同様である。

【0104】

第１実施形態のサービスサーバ２２は、ドローン２６の配送（飛行）を管理した（図１及び図２）。しかしながら、例えば、単位区分情報Ｉｓｕと個体情報Ｉｉとに基づいて対処制御を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン２６に加えて又はこれに代えて、自動運転車、ヘリコプタ又は船舶の配送を管理してもよい。第２実施形態も同様である。

【0105】

第１実施形態のサービスサーバ２２は、商品Ｇの配送を管理した（図１）。しかしながら、例えば、複数のドローン２６（又は自律移動体）の移動を管理する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２は、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント、個人趣味等の用途を管理するものであってもよい。第２実施形態も同様である。

【0106】

＜Ｃ－３．データベース＞
第１実施形態では、第１地図ＤＢ９６及び移動体ＤＢ９４をサービスサーバ２２に配置した（図１）。しかしながら、例えば、単位区分情報Ｉｓｕと個体情報Ｉｉとに基づいて対処制御を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、第１地図ＤＢ９６又は移動体ＤＢ９４をサービスサーバ２２の外部（例えばクラウド又は交通サーバ２４）に設けることも可能である。

【0107】

＜Ｃ－４．対象ドローン２６ｔａｒの緊急時の対応＞
第１実施形態では、レベル１の対応として、交通サーバ２４への通知、対象ドローン２６ｔａｒへの警報指令、周辺ドローン２６ｓｕｒの予定経路ＲＴｐの再設定及び顧客端末２０への通知を含む４つの対応を行った（図５のＳ７５、図６）。しかしながら、例えば、単位区分情報Ｉｓｕと個体情報Ｉｉとに基づいて対処制御を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、これら４つのうちいずれか１つ、２つ又は３つを行うことも可能である。第２実施形態も同様である。

【0108】

第１実施形態では、レベル２及びレベル３の対応として、交通サーバ２４への通知及び顧客端末２０への通知を含む２つの対応を行った（図５のＳ７５、図６）。しかしながら、例えば、単位区分情報Ｉｓｕと個体情報Ｉｉとに基づいて対処制御を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、これら２つのうちいずれか１つのみを行うことも可能である。第２実施形態も同様である。

【0109】

第１実施形態では、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱した場合（図５のＳ７２：ＴＲＵＥ）、単位区分情報Ｉｓｕの単位区分Ｓｕと個体情報Ｉｉの機体区分Ｓｐに基づいて対処制御の内容を選択した（図６）。しかしながら、例えば、単位区分情報Ｉｓｕと個体情報Ｉｉとに基づいて対処制御を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、単位区分Ｓｕと機体区分Ｓｐに加えて、対象ドローン２６ｔａｒの逸脱の程度又は緊急状況の程度に応じて対処制御の内容を選択してもよい。第２実施形態も同様である。

【0110】

第１実施形態では、対象ドローン２６ｔａｒが予定経路ＲＴｐを逸脱した場合（図５のＳ７２：ＴＲＵＥ）にサービスサーバ２２及び交通サーバ２４が行う対応に、対象ドローン２６ｔａｒの経路誘導は含まれていなかった（図６）。しかしながら、経路誘導を行うための設備が存在する場合、サービスサーバ２２又は交通サーバ２４により対象ドローン２６ｔａｒの経路誘導を行うことも可能である。

【0111】

第１実施形態では、外部警報装置２８及び周辺端末３０への第２警報指令信号Ｓａｌ２及び第３警報指令信号Ｓａｌ３を交通サーバ２４から送信した（図６、図７のＳ９３）。しかしながら、例えば、対象ドローン２６ｔａｒの緊急時に外部警報装置２８又は周辺端末３０から警報を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、交通サーバ２４の代わりに、サービスサーバ２２から外部警報装置２８及び周辺端末３０への第２警報指令信号Ｓａｌ２及び第３警報指令信号Ｓａｌ３を送信することも可能である。第２実施形態も同様である。

【0112】

第１実施形態では、飛行監視制御（図５）の実行主体がサービスサーバ２２であった。しかしながら、例えば、単位区分情報Ｉｓｕと個体情報Ｉｉとに基づいて対処制御を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、交通サーバ２４又は対象ドローン２６ｔａｒが飛行監視制御（対処制御を含む）を行うことも可能である。第２実施形態も同様である。

【0113】

例えば、対象ドローン２６ｔａｒ自体（特にドローン制御装置１３４）が飛行監視制御を行う場合には以下のように行う。すなわち、対象ドローン２６ｔａｒは、自らが予定経路ＲＴｐを逸脱したと判定した場合（図５のＳ７２：ＴＲＵＥ）又はその前に、自らの現在位置Ｐｄｃｕｒが属する地理的単位区分Ｓｕの属性情報としての単位区分情報Ｉｓｕと、自らの個体情報Ｉｉを取得する。そして、対象ドローン２６ｔａｒは、単位区分情報Ｉｓｕと個体情報Ｉｉとに基づいて対処制御を行う。

【符号の説明】

【0114】

１０…管理システム ２０…顧客端末（外部機器）
２６…ドローン（自律移動体、移動体）
２６ｓｕｒ…周辺ドローン（第２自律移動体）
２６ｔａｒ…対象ドローン（第１自律移動体、自律移動体）
３２…移動管理部 ６２…通信部（通信装置）
７０…飛行監視部（対処制御部） ８０…通知部
９４…移動体ＤＢ
９６…第１地図ＤＢ（地図データベース）
１３４…ドローン制御装置（自律制御部）
Ｅｖ…イベント Ｉｉ…個体情報
Ｉｍａｐ１…第１地図情報（地図情報） Ｉｓｕ…単位区分情報
Ｐｄｃｕｒ…ドローンの現在位置 Ｐｓｔ…出発地
Ｐｔａｒ…目的地 ＲＴｐ…予定経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】